以下、添付の図面を参照して、実施の形態について説明する。各図における同一の符号は、同一の部分または相当する部分を示す。本開示では、重複する説明については適宜に簡略化または省略する。なお、本発明は、以下の実施の形態で開示される構成のあらゆる組み合わせを含み得るものである。
Embodiments will be described below with reference to the accompanying drawings. The same reference numerals in the drawings indicate the same or corresponding parts. In the present disclosure, overlapping descriptions will be simplified or omitted as appropriate. It should be noted that the present invention can include all combinations of configurations disclosed in the following embodiments.
実施の形態１．
図１は、実施の形態１の自走式掃除機１０の平面図である。図２は、実施の形態１の自走式掃除機１０の底面図である。図３、図４、図５および図６は、実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図７は、実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。本実施の形態では、原則として、自走式掃除機１０が水平面に置かれた状態を基準として方向を定義する。
Embodiment 1 FIG.
FIG. 1 is a plan view of self-propelled cleaner 10 of the first embodiment. FIG. 2 is a bottom view of self-propelled cleaner 10 of the first embodiment. 3, FIG. 4, FIG. 5 and FIG. 6 are longitudinal sectional views of the self-propelled cleaner 10 of the first embodiment. FIG. 7 is a front view of self-propelled cleaner 10 of the first embodiment. In the present embodiment, in principle, the direction is defined based on the state where the self-propelled cleaner 10 is placed on a horizontal plane.
図１の平面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を上方向から見た図である。図１における紙面上の左方向を、自走式掃除機１０の前方向とする。自走式掃除機１０の進行方向は、この前方向である。また、図１における紙面上の右方向を、自走式掃除機１０の後方向とする。一例として、自走式掃除機１０は、この後方向に向けて後退する。本実施の形態の自走式掃除機１０は、前方および後方に移動可能である。また、図１における紙面上の上下方向を、自走式掃除機１０の右左方向とする。
The top view of FIG. 1 is the figure which looked at the self-propelled cleaner 10 set | placed on the horizontal surface from the upper direction. The left direction on the paper surface in FIG. 1 is the front direction of the self-propelled cleaner 10. The traveling direction of the self-propelled cleaner 10 is the forward direction. Moreover, let the right direction on the paper surface in FIG. 1 be the back direction of the self-propelled cleaner 10. As an example, the self-propelled cleaner 10 moves backward toward this rear direction. Self-propelled cleaner 10 of this embodiment is movable forward and backward. Moreover, let the up-down direction on the paper surface in FIG. 1 be the right-left direction of the self-propelled cleaner 10.
図２の底面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を下方向から見た図である。図２における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図２における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図２における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の左右方向である。
The bottom view of FIG. 2 is the figure which looked at the self-propelled cleaner 10 set | placed on the horizontal surface from the downward direction. The left direction on the paper surface in FIG. 2 is the front direction of the self-propelled cleaner 10. The right direction on the paper surface in FIG. 2 is the rear direction of the self-propelled cleaner 10. The vertical direction on the paper surface in FIG. 2 is the horizontal direction of the self-propelled cleaner 10.
図３の縦断面図は、図１および図２におけるＡ−Ａ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図３の縦断面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。図３における紙面上の左方向は、自走式掃除機１０の前方向である。図３における紙面上の右方向は、自走式掃除機１０の後方向である。図３における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。
The longitudinal cross-sectional view of FIG. 3 shows the cross section of the self-propelled cleaner 10 at the AA position in FIGS. 1 and 2. The longitudinal cross-sectional view of FIG. 3 is the figure which looked at the cross section along the vertical direction of the self-propelled cleaner 10 set | placed on the horizontal surface from the side. The left direction on the paper surface in FIG. 3 is the front direction of the self-propelled cleaner 10. The right direction on the paper surface in FIG. 3 is the rear direction of the self-propelled cleaner 10. The vertical direction on the paper surface in FIG. 3 is the vertical direction of the self-propelled cleaner 10.
図４の縦断面図は、図１および図２におけるＤ−Ｄ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。また、図５および図６の縦断面図は、図１および図２におけるＥ−Ｅ位置での自走式掃除機１０の断面を示す。図４、図５および図６の縦断面図は、図３と同様、水平面に置かれた自走式掃除機１０の縦方向に沿った断面を側方から見た図である。
The longitudinal cross-sectional view of FIG. 4 shows the cross section of the self-propelled cleaner 10 in the DD position in FIG. 1 and FIG. Moreover, the longitudinal cross-sectional view of FIG. 5 and FIG. 6 shows the cross section of the self-propelled cleaner 10 in the EE position in FIG. 1 and FIG. The vertical cross-sectional views of FIGS. 4, 5, and 6 are cross-sectional views along the vertical direction of the self-propelled cleaner 10 placed on a horizontal plane, as in FIG. 3.
図７の正面図は、水平面に置かれた自走式掃除機１０を前方から見た図である。図７における紙面上の上下方向は、自走式掃除機１０の上下方向である。図７における紙面上の左右方向は、自走式掃除機１０の右左方向に対応する。
The front view of FIG. 7 is the figure which looked at the self-propelled cleaner 10 set | placed on the horizontal surface from the front. The vertical direction on the paper surface in FIG. 7 is the vertical direction of the self-propelled cleaner 10. The left-right direction on the paper surface in FIG. 7 corresponds to the right-left direction of the self-propelled cleaner 10.
本実施の形態の自走式掃除機１０は、ボディ２０を備える。ボディ２０は、自走式掃除機１０の外枠を形成する部材である。ボディ２０には、自走式掃除機１０に備えられた各種の機器が設けられる。
Self-propelled cleaner 10 of the present embodiment includes body 20. The body 20 is a member that forms the outer frame of the self-propelled cleaner 10. The body 20 is provided with various devices included in the self-propelled cleaner 10.
自走式掃除機１０は、一例として、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０および乾燥ユニット７０を備える。駆動ユニット３０は、ボディ２０およびボディ２０に設けられた機器を移動させるためのものである。図８は、実施の形態１の駆動ユニット３０の斜視図である。
Self-propelled cleaner 10 is provided with drive unit 30, cleaning unit 40, suction unit 50, dust collection unit 60, and drying unit 70 as an example. The drive unit 30 is for moving the body 20 and devices provided in the body 20. FIG. 8 is a perspective view of the drive unit 30 according to the first embodiment.
清掃ユニット４０は、被清掃面の上のごみを取り込むものである。清掃ユニット４０は、清掃手段の一例である。被清掃面とは、自走式掃除機１０によって掃除される面を意味する。清掃ユニット４０によって取り込まれるごみには、例えば、塵埃が含まれる。被清掃面は、例えば、室内の床面および室内に敷かれた敷き布団Ｆ１の上面等である。
The cleaning unit 40 takes in dust on the surface to be cleaned. The cleaning unit 40 is an example of a cleaning unit. The surface to be cleaned means a surface to be cleaned by the self-propelled cleaner 10. The dust taken in by the cleaning unit 40 includes, for example, dust. The surface to be cleaned is, for example, the floor surface of the room and the upper surface of the mattress F1 laid in the room.
吸引ユニット５０は、空気とともにごみを吸引するためのものである。清掃ユニット４０は、吸引ユニット５０が動作することによって、ごみを取り込む。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０によって取り込まれたごみを捕集するものである。また、集塵ユニット６０からは、空気が排出される。乾燥ユニット７０は、集塵ユニット６０から排出された空気を加熱するためのものである。乾燥ユニット７０によって加熱された高温の空気は、自走式掃除機１０の外部へ供給される。
The suction unit 50 is for sucking dust together with air. The cleaning unit 40 takes in the dust when the suction unit 50 operates. The dust collection unit 60 collects garbage taken in by the cleaning unit 40. Further, air is discharged from the dust collection unit 60. The drying unit 70 is for heating the air discharged from the dust collection unit 60. The hot air heated by the drying unit 70 is supplied to the outside of the self-propelled cleaner 10.
また、自走式掃除機１０は、例えば、制御ユニット８０および電源ユニット９０を備える。制御ユニット８０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０および乾燥ユニット７０を制御する。制御ユニット８０は、自走式掃除機１０の動作を制御するための制御手段の一例である。電源ユニット９０は、駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、乾燥ユニット７０および制御ユニット８０に電力を供給する。
Self-propelled cleaner 10 is provided with control unit 80 and power unit 90, for example. The control unit 80 controls the drive unit 30, the cleaning unit 40, the suction unit 50 and the drying unit 70. The control unit 80 is an example of a control unit for controlling the operation of the self-propelled cleaner 10. The power supply unit 90 supplies power to the drive unit 30, the cleaning unit 40, the suction unit 50, the drying unit 70, and the control unit 80.
ボディ２０には、一例として、上カバー２１と下ケース２２とが含まれる。本実施の形態のボディ２０は、上カバー２１と下ケース２２とが結合することによって形成される。上カバー２１は、ボディ２０の上側部分を形成する。下ケース２２は、ボディ２０の下側部分を形成する。
As an example, the body 20 includes an upper cover 21 and a lower case 22. The body 20 of the present embodiment is formed by combining an upper cover 21 and a lower case 22. The upper cover 21 forms the upper part of the body 20. The lower case 22 forms the lower part of the body 20.
上カバー２１は、ボディ２０の内部に備えられた機器を上方から覆うように配置される。下ケース２２は、自走式掃除機１０が使用される際に当該下ケース２２の底面２２ａが被清掃面に対向するように設けられる。本実施の形態において、下ケース２２の底面２２ａは、ボディ２０の底面でもある。また、下ケース２２の底面２２ａは、自走式掃除機１０の底面の一部となる。すなわち、水平面に置かれた自走式掃除機１０の底面は、水平面に対向する。
The upper cover 21 is disposed so as to cover the device provided in the body 20 from above. The lower case 22 is provided so that the bottom surface 22a of the lower case 22 faces the surface to be cleaned when the self-propelled cleaner 10 is used. In the present embodiment, the bottom surface 22 a of the lower case 22 is also the bottom surface of the body 20. Further, the bottom surface 22 a of the lower case 22 is a part of the bottom surface of the self-propelled cleaner 10. That is, the bottom surface of the self-propelled cleaner 10 placed on the horizontal plane faces the horizontal plane.
なお、上カバー２１と下ケース２２とは、一体的に形成されてもよい。ボディ２０は、単一の部材によって形成されてもよい。また、上カバー２１は、当該上カバー２１の底面が下ケース２２の底面２２ａより下方に位置するように設けられてもよい。ボディ２０の底面は、上カバー２１の底面であってもよい。
The upper cover 21 and the lower case 22 may be integrally formed. The body 20 may be formed by a single member. Further, the upper cover 21 may be provided so that the bottom surface of the upper cover 21 is positioned below the bottom surface 22 a of the lower case 22. The bottom surface of the body 20 may be the bottom surface of the upper cover 21.
上カバー２１を上方から見た形状は、図１に示すように、例えば、矩形状の四隅を円弧状にした形状である。なお、上カバー２１を上方から見た形状は、例えば、真円形状または楕円形状等であってもよい。
As shown in FIG. 1, the shape of the upper cover 21 as viewed from above is, for example, a shape in which four corners of a rectangular shape are arcuate. The shape of the upper cover 21 as viewed from above may be, for example, a perfect circle shape or an elliptical shape.
ボディ２０の上側部分を形成する上カバー２１は、自走式掃除機１０の上部を形成する。上カバー２１の上面２１ａは、自走式掃除機１０の上面となる。上カバー２１は、上面２１ａが山型の三次元曲面になるように形成される。すなわち自走式掃除機１０の上面は山型の三次元曲面である。上カバー２１のうち、上面２１ａの中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、底面２２ａが水平面に対向している状態で、この領域の周囲よりも高くなる。
The upper cover 21 that forms the upper part of the body 20 forms the upper part of the self-propelled cleaner 10. The upper surface 21 a of the upper cover 21 is the upper surface of the self-propelled cleaner 10. The upper cover 21 is formed so that the upper surface 21a is a mountain-shaped three-dimensional curved surface. That is, the upper surface of the self-propelled cleaner 10 is a mountain-shaped three-dimensional curved surface. A certain range of the upper cover 21 including the center 21b of the upper surface 21a is higher than the periphery of this region with the bottom surface 22a facing the horizontal plane.
また、上面２１ａには、上面前部２１ｃおよび上面後部２１ｄが含まれる。上面前部２１ｃは、上カバー２１の前端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面後部２１ｄは、上カバー２１の後端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面前部２１ｃは、ボディ２０の進行方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第１部分の一例である。また、上面後部２１ｄは、ボディ２０の進行方向の反対方向の端部から一定の範囲に亘って形成される第２部分の一例である。
The upper surface 21a includes an upper surface front portion 21c and an upper surface rear portion 21d. The upper surface front portion 21c is formed over a certain range from the front end portion of the upper cover 21 toward the center 21b. The upper surface rear portion 21d is formed over a certain range from the rear end portion of the upper cover 21 toward the center 21b. The upper surface front portion 21c is an example of a first portion formed over a certain range from the end portion of the body 20 in the traveling direction. The upper surface rear portion 21d is an example of a second portion that is formed over a certain range from the end portion of the body 20 in the direction opposite to the traveling direction.
図４に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。例えば、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度は、上面後部２１ｄの稜線を近似した直線と水平面とがなす角度よりも小さくなる。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の後側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。また、図７に示すように、自走式掃除機１０を前方から見た時、上面２１ａは左右対称に形成される。
As shown in FIG. 4, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the ridge line of the upper surface front portion 21c is inclined more gently than the ridge line of the upper surface rear portion 21d. For example, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the angle formed between the straight line approximating the ridge line of the upper surface front portion 21c and the horizontal plane is greater than the angle formed between the straight line approximated the ridge line of the upper surface rear portion 21d and the horizontal plane. Becomes smaller. The front portion of the self-propelled cleaner 10 according to the present embodiment is gently inclined with respect to the horizontal plane as compared with the rear portion of the self-propelled cleaner 10. Moreover, as shown in FIG. 7, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the front, the upper surface 21a is formed symmetrically.
また、上面２１ａには、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆが含まれる。上面左部２１ｅは、上カバー２１の左端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面右部２１ｆは、上カバー２１の右端部から中央２１ｂに向かう一定の範囲に亘って形成される。上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆは、水平面に対し、上面後部２１ｄと同様に傾斜する。すなわち、上面前部２１ｃは、水平面に対し、上面左部２１ｅおよび上面右部２１ｆに比べて緩やかに傾斜する。本実施の形態の自走式掃除機１０の前側部分は、自走式掃除機１０の右側部分および左側部分に比べて、水平面に対して緩やかに傾斜する。
The upper surface 21a includes an upper surface left part 21e and an upper surface right part 21f. The upper surface left portion 21e is formed over a certain range from the left end portion of the upper cover 21 toward the center 21b. The upper surface right portion 21f is formed over a certain range from the right end portion of the upper cover 21 toward the center 21b. The upper left portion 21e and the upper right portion 21f are inclined with respect to the horizontal plane in the same manner as the upper rear portion 21d. That is, the upper surface front portion 21c is gently inclined with respect to the horizontal plane as compared with the upper surface left portion 21e and the upper surface right portion 21f. The front side portion of the self-propelled cleaner 10 according to the present embodiment is gently inclined with respect to the horizontal plane as compared with the right side portion and the left side portion of the self-propelled cleaner 10.
上カバー２１は、一例として、開閉可能な蓋２３を有する。蓋２３は、上カバー２１の上部を形成する。上カバー２１の中央２１ｂは、この蓋２３に含まれる。蓋２３の上面は、例えば、平坦な面であってもよい。すなわち、上面２１ａのうち中央２１ｂを含む一定範囲の領域は、平坦な面であってもよい。なお、上カバー２１には、平坦な面が含まれていなくてもよい。上カバー２１は、中央２１ｂが最も高くなるように形成されてもよい。
As an example, the upper cover 21 includes a lid 23 that can be opened and closed. The lid 23 forms the upper part of the upper cover 21. A center 21 b of the upper cover 21 is included in the lid 23. The upper surface of the lid 23 may be a flat surface, for example. That is, the region within a certain range including the center 21b in the upper surface 21a may be a flat surface. The upper cover 21 does not have to include a flat surface. The upper cover 21 may be formed so that the center 21b is the highest.
駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、上記のように構成されたボディ２０に取り付けられる。駆動ユニット３０、清掃ユニット４０、吸引ユニット５０、集塵ユニット６０、乾燥ユニット７０、制御ユニット８０および電源ユニット９０は、一例として、下ケース２２に収容される。
The drive unit 30, the cleaning unit 40, the suction unit 50, the dust collection unit 60, the drying unit 70, the control unit 80, and the power supply unit 90 are attached to the body 20 configured as described above. The drive unit 30, the cleaning unit 40, the suction unit 50, the dust collection unit 60, the drying unit 70, the control unit 80, and the power supply unit 90 are accommodated in the lower case 22 as an example.
駆動ユニット３０は、自走式掃除機１０が移動するための移動手段の一例である。自走式掃除機１０は、例えば１対の駆動ユニット３０を備える。１対の駆動ユニット３０は、下ケース２２の左側面と右側面とに、それぞれ取り付けられる。１対の駆動ユニット３０は、左右対称な位置になるように配置される。
The drive unit 30 is an example of a moving means for the self-propelled cleaner 10 to move. Self-propelled cleaner 10 is provided with a pair of drive units 30, for example. The pair of drive units 30 are respectively attached to the left side surface and the right side surface of the lower case 22. The pair of drive units 30 are arranged so as to be symmetrical positions.
駆動ユニット３０は、車輪３１、モーター３２、ギヤユニット３３およびハウジング３４を有する。車輪３１は、自走式掃除機１０が被清掃面上を走行するためのものである。車輪３１は、被清掃面に接触することで駆動力を発生させる。車輪３１は、自走式掃除機１０が移動するための駆動力を発生させる駆動体の一例である。
The drive unit 30 includes a wheel 31, a motor 32, a gear unit 33, and a housing 34. The wheel 31 is for the self-propelled cleaner 10 to travel on the surface to be cleaned. The wheel 31 generates a driving force by contacting the surface to be cleaned. The wheel 31 is an example of a driving body that generates a driving force for the self-propelled cleaner 10 to move.
モーター３２は、車輪３１が回転するための動力を供給する。車輪３１とモーター３２とは、ギヤユニット３３を介して接続される。ギヤユニット３３は、モーター３２によって供給される動力を車輪３１へ伝達する。ギヤユニット３３は、車輪３１の回転数が適切になるように、モーター３２の回転数を変換する。
The motor 32 supplies power for the wheels 31 to rotate. The wheel 31 and the motor 32 are connected via a gear unit 33. The gear unit 33 transmits the power supplied by the motor 32 to the wheels 31. The gear unit 33 converts the rotation speed of the motor 32 so that the rotation speed of the wheel 31 is appropriate.
車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、ハウジング３４に収容される。車輪３１は、ハウジング３４内で回転可能な状態で支持される。車輪３１の下端は、図３に示すように、下ケース２２の底面２２ａよりも下方に向けて突出する。例えば、被清掃面が水平面である場合、底面２２ａよりも車輪３１の下端がこの被清掃面に対して近い。
The wheel 31, the motor 32 and the gear unit 33 are accommodated in the housing 34. The wheel 31 is supported in a rotatable state within the housing 34. The lower end of the wheel 31 protrudes downward from the bottom surface 22a of the lower case 22, as shown in FIG. For example, when the surface to be cleaned is a horizontal surface, the lower end of the wheel 31 is closer to the surface to be cleaned than the bottom surface 22a.
車輪３１は、一例として、上下方向に移動可能に設けられる。車輪３１の外周には、被清掃面に対する車輪３１の滑りを抑制する軟質材料が設けられてもよい。
As an example, the wheel 31 is provided so as to be movable in the vertical direction. A soft material that suppresses the slip of the wheel 31 with respect to the surface to be cleaned may be provided on the outer periphery of the wheel 31.
また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５を備える。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に巻き込まれた異物を検出するものである。異物侵入検出センサー３５は、移動手段の一例である駆動ユニット３０への異物の侵入を検出する異物侵入検出手段の一例である。異物侵入検出センサー３５は、例えば、機械式スイッチ等によって構成される。
In addition, the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment includes a foreign object intrusion detection sensor 35. The foreign object intrusion detection sensor 35 detects a foreign object caught in the wheel 31. The foreign matter intrusion detection sensor 35 is an example of a foreign matter intrusion detection unit that detects entry of foreign matter into the drive unit 30 that is an example of a moving unit. The foreign object intrusion detection sensor 35 is configured by, for example, a mechanical switch or the like.
異物侵入検出センサー３５は、左右の駆動ユニット３０に、それぞれ、一対ずつ設けられる。異物侵入検出センサー３５は、ハウジング３４から突出する車輪３１と当該ハウジング３４との境界部に設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１を前後方向から挟んで対向するように設けられる。異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。なお、本実施の形態では、一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１に対して、自走式掃除機１０の進行方向の一側と他側との両側に設けられている。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、自走式掃除機１０の進行方向の一側および他側のどちらか一方に設けられていたとしても、異物侵入を検出することができる。
A pair of foreign matter intrusion detection sensors 35 are provided in the left and right drive units 30, respectively. The foreign matter intrusion detection sensor 35 is provided at a boundary portion between the wheel 31 protruding from the housing 34 and the housing 34. The foreign matter intrusion detection sensor 35 is provided so as to face each other with the wheel 31 sandwiched from the front-rear direction. The foreign matter intrusion detection sensor 35 is provided on both sides of the wheel 31 on one side and the other side of the traveling direction of the self-propelled cleaner 10. In the present embodiment, as an example, the foreign object intrusion detection sensor 35 is provided on both sides of the traveling direction of the self-propelled cleaner 10 with respect to the wheel 31. The foreign object intrusion detection sensor 35 may be provided on one side or the other side of the traveling direction of the self-propelled cleaner 10. Even if the foreign object intrusion detection sensor 35 is provided on one side or the other side of the traveling direction of the self-propelled cleaner 10, it can detect the foreign object intrusion.
異物侵入検出センサー３５は、スイッチ部３５ａおよびレバー３５ｂを備える。レバー３５ｂは、スイッチ部３５ａに一端側を軸支される。レバー３５ｂに上方向の力が加わると、当該レバー３５ｂの軸支されていない他端側が回動する。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡される。レバー３５ｂは、当該レバー３５ｂに力が加わらない状態では水平位置に復元されるように付勢されている。レバー３５ｂは、回動する他端側が車輪３１に近接するように設けられる。また、レバー３５ｂの回動する他端側の先端面は曲面になっている。
The foreign object intrusion detection sensor 35 includes a switch part 35a and a lever 35b. The lever 35b is pivotally supported at one end side by the switch portion 35a. When an upward force is applied to the lever 35b, the other end of the lever 35b that is not pivotally supported rotates. Thereby, the switch circuit of the switch part 35a is short-circuited. The lever 35b is biased so as to be restored to the horizontal position when no force is applied to the lever 35b. The lever 35 b is provided so that the other end side that rotates is close to the wheel 31. Further, the tip surface on the other end side of the lever 35b is curved.
車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、ハウジング３４内で一体となって回動可能に構成される。車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３は、回動軸３６を中心に回動する。車輪３１、モーター３２およびギヤユニット３３が回動すると、車輪３１の底面２２ａからの突出量が変わる。駆動ユニット３０および異物侵入検出センサー３５は、車輪３１の突出量に依らず、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとが近接するように構成される。一例として、異物侵入検出センサー３５は、車輪３１と異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂとの距離が２ミリメートルから４ミリメートルの範囲に収まるように設置される。
The wheel 31, the motor 32, and the gear unit 33 are configured to be integrally rotatable within the housing 34. The wheel 31, the motor 32, and the gear unit 33 rotate about the rotation shaft 36. When the wheel 31, the motor 32, and the gear unit 33 rotate, the amount of protrusion from the bottom surface 22a of the wheel 31 changes. The drive unit 30 and the foreign object intrusion detection sensor 35 are configured such that the wheel 31 and the lever 35b of the foreign object intrusion detection sensor 35 are close to each other regardless of the protrusion amount of the wheel 31. As an example, the foreign object intrusion detection sensor 35 is installed such that the distance between the wheel 31 and the lever 35b of the foreign object intrusion detection sensor 35 falls within a range of 2 millimeters to 4 millimeters.
また、ギヤユニット３３の前部には、複数の調節穴３３ａが形成されている。ハウジング３４は、底面側にガイド部３７を有する。このガイド部３７には、ストッパー３８がスライド可能に設けられる。ストッパー３８は。水平方向にスライド可能であるが、ガイド部３７に規制されることによって上下方向には動かない。
A plurality of adjustment holes 33 a are formed in the front portion of the gear unit 33. The housing 34 has a guide portion 37 on the bottom surface side. A stopper 38 is slidably provided on the guide portion 37. Stopper 38. Although it is slidable in the horizontal direction, it does not move in the vertical direction by being restricted by the guide portion 37.
ストッパー３８は、先端部が調節穴３３ａに嵌合するように構成されている。ストッパー３８の先端部が調節穴３３ａに嵌合すると、ギヤユニット３３の上下方向の回動が規制される。ストッパー３８の調節穴３３ａに嵌合する先端部の反対側、すなわち前方側には、バネ３９が設けられる。ストッパー３８は、このバネ３９によって、後方側に負勢される。ストッパー３８は、バネ３９によって付勢されることで、通常時は、調節穴３３ａに嵌合した状態となる。
The stopper 38 is configured such that the tip portion is fitted into the adjustment hole 33a. When the tip of the stopper 38 is fitted into the adjustment hole 33a, the vertical rotation of the gear unit 33 is restricted. A spring 39 is provided on the opposite side, that is, the front side, of the tip end portion that fits into the adjustment hole 33a of the stopper 38. The stopper 38 is biased backward by the spring 39. The stopper 38 is urged by the spring 39, so that the stopper 38 is normally fitted in the adjustment hole 33a.
自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１上を清掃する場合、車輪３１の底面２２ａからの突出量は、敷き布団Ｆ１の柔らかさに応じて調節されるとよい。これにより、自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１との距離を適切に保ちつつ、車輪３１の駆動力を効率よく敷き布団に伝えることができる。
When the self-propelled cleaner 10 cleans the mattress F1, the protruding amount from the bottom surface 22a of the wheel 31 may be adjusted according to the softness of the mattress F1. Thereby, the driving force of the wheel 31 can be efficiently transmitted to the mattress while keeping the distance between the self-propelled cleaner 10 and the mattress F1 appropriately.
図５の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最小の状態を示している。また、図６の断面図は、車輪３１の底面２２ａからの突出量が最大の状態を示している。使用者は、ストッパー３８を本体前方側にスライドさせてギヤユニット３３との嵌合を解除した状態で車輪３１を上下方向に回動させることで、車輪３１の底面２２ａからの突出量を変えることができる。複数の調節穴３３ａは、回動軸３６を中心とする円弧に沿って配列されている。すべての調節穴３３ａは、ストッパー３８に同じ程度の力で嵌合可能に構成される。本実施の形態における調節穴３３ａおよびストッパー３８は、駆動体の一例である車輪３１の突出量を調節する突出量調節手段の一例である。
The cross-sectional view of FIG. 5 shows a state in which the protruding amount from the bottom surface 22a of the wheel 31 is minimal. Further, the cross-sectional view of FIG. 6 shows a state in which the protrusion amount from the bottom surface 22a of the wheel 31 is the maximum. The user can change the amount of protrusion of the wheel 31 from the bottom surface 22a by rotating the wheel 31 in the vertical direction while sliding the stopper 38 forward and releasing the fitting with the gear unit 33. Can do. The plurality of adjustment holes 33 a are arranged along an arc centered on the rotation shaft 36. All the adjustment holes 33a are configured to be able to be fitted to the stopper 38 with the same level of force. The adjustment hole 33a and the stopper 38 in the present embodiment are an example of a protrusion amount adjusting unit that adjusts the protrusion amount of the wheel 31, which is an example of a driving body.
また、本実施の形態において、清掃ユニット４０は、ボディ２０内に配置される。清掃ユニット４０は、吸込口体４１および接続管４２を有する。吸込口体４１は、下ケース２２の前方に配置される。接続管４２は、管状の部材である。接続管４２の一端側は、下ケース２２に取り付けられる。接続管４２の他端側は、吸込口体４１に接続される。
Further, in the present embodiment, the cleaning unit 40 is disposed in the body 20. The cleaning unit 40 includes a suction port body 41 and a connection pipe 42. The suction port body 41 is disposed in front of the lower case 22. The connection pipe 42 is a tubular member. One end side of the connection pipe 42 is attached to the lower case 22. The other end side of the connection pipe 42 is connected to the suction port body 41.
吸込口体４１の内部には、風路４１ａが形成される。また、吸込口体４１の底面には、吸込口４３が形成される。吸込口４３は、ごみおよび空気を吸い込むための開口である。風路４１ａは、吸込口４３を介して自走式掃除機１０の外部と連通する。また、風路４１ａは、接続管４２の内部の風路４２ａと連通する。換言すると、吸込口４３は、風路４１ａを介して風路４２ａに連通する。
An air passage 41 a is formed inside the suction port body 41. A suction port 43 is formed on the bottom surface of the suction port body 41. The suction port 43 is an opening for sucking dust and air. The air passage 41 a communicates with the outside of the self-propelled cleaner 10 through the suction port 43. The air passage 41 a communicates with the air passage 42 a inside the connection pipe 42. In other words, the suction port 43 communicates with the air passage 42a via the air passage 41a.
吸込口体４１の底面は、下ケース２２の底面２２ａよりも上方に配置される。すなわち吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。
The bottom surface of the suction port body 41 is disposed above the bottom surface 22 a of the lower case 22. That is, the suction port 43 is above the bottom surface 22a.
吸込口体４１は、接続管４２に対し、左右方向に伸びる軸を中心として上下方向に回動可能に接続される。接続管４２は、下ケース２２に対し、前後方向に伸びる軸を中心として回動可能に取り付けられる。この前後方向に伸びる軸を基準とした時、一例として、吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは同程度になっている。一例として、吸込口体４１は、接続管４２の回動中心を基準としたとき左右対称に形成される。
The suction port body 41 is connected to the connecting pipe 42 so as to be rotatable in the vertical direction about an axis extending in the horizontal direction. The connecting pipe 42 is attached to the lower case 22 so as to be rotatable about an axis extending in the front-rear direction. When the axis extending in the front-rear direction is used as a reference, as an example, the weight of the right side portion of the suction port body 41 and the weight of the left side portion are approximately the same. As an example, the suction port body 41 is formed symmetrically with respect to the rotation center of the connection pipe 42.
下ケース２２に対して接続管４２が動くと、吸込口体４１は、この接続管４２と共に動く。すなわち吸込口体４１は、下ケース２２に対し、上下方向および左右方向に回動可能である。
When the connection pipe 42 moves with respect to the lower case 22, the suction port body 41 moves together with the connection pipe 42. That is, the suction port body 41 can rotate in the vertical direction and the horizontal direction with respect to the lower case 22.
また、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を備えていてもよい。アジテーター４４は、回転することによって被清掃面からごみを掻き上げるものである。アジテーター４４は、吸込口体４１に対して回転自在に設けられる。アジテーター４４は、風路４１ａに配置される。アジテーター４４は、吸込口４３の近傍に設けられる。
The cleaning unit 40 may include an agitator 44. The agitator 44 scrapes up dust from the surface to be cleaned by rotating. The agitator 44 is provided to be rotatable with respect to the suction port body 41. The agitator 44 is disposed in the air passage 41a. The agitator 44 is provided in the vicinity of the suction port 43.
図９は、実施の形態１のアジテーター４４の斜視図である。アジテーター４４は、回転することで被清掃面状の塵埃を除去する部材である。アジテーター４４は、複数の除塵体４５および軸４６を有する。除塵体４５は、例えば、軟質の樹脂によって形成される。除塵体４５は、アジテーター４４の軸方向に沿う板状の部材である。一例として、アジテーター４４は、４枚の除塵体４５を有する。除塵体４５は、軸４６の外周に、つるまき状に設けられる。除塵体４５同士の間には、一定の間隔が形成される。
FIG. 9 is a perspective view of the agitator 44 according to the first embodiment. The agitator 44 is a member that removes dust on the surface to be cleaned by rotating. The agitator 44 has a plurality of dust removing bodies 45 and a shaft 46. The dust removing body 45 is formed of, for example, a soft resin. The dust removing body 45 is a plate-like member along the axial direction of the agitator 44. As an example, the agitator 44 has four dust removing bodies 45. The dust removing body 45 is provided on the outer periphery of the shaft 46 in a spiral shape. A fixed interval is formed between the dust removing bodies 45.
アジテーター４４は、軸４６を中心に回転可能に軸支される。除塵体４５は、アジテーター４４が回転している際に吸込口４３から吸込口体４１の外へ突出するように設けられる。また、除塵体４５には、複数の矩形状の孔４５ａが形成されてもよい。なお、孔４５ａの形状および数は、任意に設定される。また、除塵体４５の数および形状も、上記の例に限られない。例えば、軸４６の外周には、アジテーター４４の軸方向に沿って複数の除塵体４５が設けられてもよい。また、除塵体４５は、例えば、繊維質のブラシ毛等によって形成されてもよい。
The agitator 44 is rotatably supported around a shaft 46. The dust removing body 45 is provided so as to protrude from the suction port 43 to the outside of the suction port body 41 when the agitator 44 is rotating. The dust removing body 45 may be formed with a plurality of rectangular holes 45a. The shape and number of the holes 45a are arbitrarily set. Further, the number and shape of the dust removing bodies 45 are not limited to the above example. For example, a plurality of dust removing bodies 45 may be provided on the outer periphery of the shaft 46 along the axial direction of the agitator 44. The dust removing body 45 may be formed by, for example, fibrous brush hairs.
本実施の形態において、清掃ユニット４０は、アジテーター４４を回転させるための、モーター４７およびギヤユニット４８を有する。モーター４７は、吸込口体４１内に設けられる。モーター４７は、ギヤユニット４８を介してアジテーター４４を回転させる。アジテーター４４の回転方向は、除塵体４５が自走式掃除機１０の前方から後方に向かってごみを掻き上げる方向に設定される。
In the present embodiment, the cleaning unit 40 has a motor 47 and a gear unit 48 for rotating the agitator 44. The motor 47 is provided in the suction port body 41. The motor 47 rotates the agitator 44 via the gear unit 48. The rotation direction of the agitator 44 is set to a direction in which the dust removing body 45 scoops up dust from the front to the rear of the self-propelled cleaner 10.
吸引ユニット５０は、上記のように構成された清掃ユニット４０の後方に配置される。吸引ユニット５０は、ファン５１およびダクト５２を有する。ファン５１は、下ケース２２に取り付けられる。ファン５１は、気流を発生させる。集塵ユニット６０は、清掃ユニット４０とこの吸引ユニット５０との間に配置される。換言すると、吸引ユニット５０は、集塵ユニット６０の後方に配置される。ファン５１が気流を発生させると、集塵ユニット６０からダクト５２に向けて空気が流れる。
The suction unit 50 is disposed behind the cleaning unit 40 configured as described above. The suction unit 50 includes a fan 51 and a duct 52. The fan 51 is attached to the lower case 22. The fan 51 generates an air flow. The dust collection unit 60 is disposed between the cleaning unit 40 and the suction unit 50. In other words, the suction unit 50 is disposed behind the dust collection unit 60. When the fan 51 generates an air flow, air flows from the dust collection unit 60 toward the duct 52.
集塵ユニット６０は、集塵ボックス６１および集塵フィルター６２を有する。集塵ボックス６１は、例えば、下ケース２２に対して着脱自在に形成される。集塵フィルター６２は、ごみを捕捉するためのものである。集塵フィルター６２は、集塵ボックス６１の内部に、着脱自在に設けられる。
The dust collection unit 60 has a dust collection box 61 and a dust collection filter 62. The dust collection box 61 is formed detachably with respect to the lower case 22, for example. The dust collection filter 62 is for catching dust. The dust collection filter 62 is detachably provided inside the dust collection box 61.
下ケース２２に取り付けられた状態の集塵ボックス６１は、接続管４２の一端側に接続される。すなわち、接続管４２の他端側に接続された吸込口体４１は、当該接続管４２を介して、集塵ボックス６１に接続される。接続管４２に接続された集塵ボックス６１の内部の空間は、風路４２ａに連通する。
The dust collection box 61 attached to the lower case 22 is connected to one end side of the connection pipe 42. That is, the suction port body 41 connected to the other end side of the connection pipe 42 is connected to the dust collection box 61 through the connection pipe 42. The space inside the dust collection box 61 connected to the connection pipe 42 communicates with the air passage 42a.
使用者は、蓋２３を開けることによって、集塵ボックス６１をボディ２０の上方へ取り外すことができる。また、使用者は、ボディ２０から取り外された集塵ボックス６１から、集塵フィルター６２を取り外すことができる。これにより使用者は、集塵ユニット６０に捕集されたごみを捨てることができる。
The user can remove the dust collection box 61 above the body 20 by opening the lid 23. In addition, the user can remove the dust collection filter 62 from the dust collection box 61 removed from the body 20. As a result, the user can discard the dust collected in the dust collection unit 60.
乾燥ユニット７０は、吸引ユニット５０の後方に配置される。乾燥ユニット７０は、ヒーター７１およびヒーターケース７２を有する。ヒーター７１は、ヒーターケース７２の内部に保持される。ヒーターケース７２は、ダクト５２に接続される。
The drying unit 70 is disposed behind the suction unit 50. The drying unit 70 has a heater 71 and a heater case 72. The heater 71 is held inside the heater case 72. The heater case 72 is connected to the duct 52.
ヒーターケース７２の底面には、温風出口７３を有する温風出口カバー７４が形成される。本実施の形態において、ヒーターケース７２のこの底面は、自走式掃除機１０の底面の一部となる。一例として、温風出口カバー７４は、下ケース２２の底面２２ａより下側に突出する。温風出口７３は、温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成された複数の孔で構成される。
A hot air outlet cover 74 having a hot air outlet 73 is formed on the bottom surface of the heater case 72. In the present embodiment, this bottom surface of the heater case 72 is a part of the bottom surface of the self-propelled cleaner 10. As an example, the hot air outlet cover 74 projects downward from the bottom surface 22 a of the lower case 22. The hot air outlet 73 is composed of a plurality of holes formed from the lower end of the hot air outlet cover 74 to the rear surface.
ファン５１によってダクト５２内を流れた空気は、ヒーターケース７２の内部へ送られる。ヒーターケース７２の内部へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、このようにして、温風を外部へ供給する。
The air that has flowed through the duct 52 by the fan 51 is sent into the heater case 72. The air sent into the heater case 72 is heated by the heater 71. The air heated by the heater 71 is sent to the outside of the self-propelled cleaner 10 through the hot air outlet 73. In this way, the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment supplies warm air to the outside.
ヒーター７１は、例えばＰＴＣ特性をもつ発熱素子を使用した装置である。ＰＴＣとは、Ｐｏｓｉｔｉｖｅ Ｔｅｍｐｅｒａｔｕｒｅ Ｃｏｆｆｉｃｉｅｎｔの略称である。ＰＴＣとは、正温度係数を意味する。ヒーター７１は、自己の温度を制御する機能を有する。例えばヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の発熱素子の電気抵抗が変化する。ヒーターケース７２の内部へ送られる空気の量に応じて、ヒーター７１の温度が一定の範囲に保たれる。これにより、自走式掃除機１０から供給される温風の温度が、一定の範囲に保たれる。このため、自走式掃除機１０は、過度に高温な温風を外部に供給することがない。
The heater 71 is a device that uses, for example, a heating element having PTC characteristics. PTC is an abbreviation for Positive Temperature Coefficient. PTC means a positive temperature coefficient. The heater 71 has a function of controlling its own temperature. For example, the electrical resistance of the heating element of the heater 71 changes according to the amount of air sent into the heater case 72. The temperature of the heater 71 is kept in a certain range according to the amount of air sent into the heater case 72. Thereby, the temperature of the warm air supplied from the self-propelled cleaner 10 is kept in a certain range. For this reason, the self-propelled cleaner 10 does not supply excessively hot air to the outside.
制御ユニット８０および電源ユニット９０は、ボディ２０の内部に配置される。制御ユニット８０は、例えば、吸引ユニット５０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、集塵ユニット６０の下方に配置される。電源ユニット９０は、例えば、下ケース２２の底部に取り付けられる。電源ユニット９０と制御ユニット８０とは、電気的に接続される。
The control unit 80 and the power supply unit 90 are disposed inside the body 20. The control unit 80 is disposed below the suction unit 50, for example. The power supply unit 90 is arrange | positioned under the dust collection unit 60, for example. The power supply unit 90 is attached to the bottom part of the lower case 22, for example. The power supply unit 90 and the control unit 80 are electrically connected.
電源ユニット９０は、例えば、蓄電池９１、回路基板９２および電源ケース９３を有する。回路基板９２は、蓄電池９１を制御する。回路基板９２は、例えば、蓄電池９１から供給される電圧および電流の値を制御する。また、回路基板９２は、例えば、蓄電池９１の温度を制御する。回路基板９２は、蓄電池９１を保護する。電源ケース９３は、蓄電池９１および回路基板９２を収容するケースである。
The power supply unit 90 includes, for example, a storage battery 91, a circuit board 92, and a power supply case 93. The circuit board 92 controls the storage battery 91. The circuit board 92 controls the voltage and current values supplied from the storage battery 91, for example. The circuit board 92 controls the temperature of the storage battery 91, for example. The circuit board 92 protects the storage battery 91. The power supply case 93 is a case that houses the storage battery 91 and the circuit board 92.
また、電源ユニット９０は、蓄電池９１を充電するための充電端子９４を有する。充電端子９４は、下ケース２２の底面２２ａから外部へ露出するように形成される。充電端子９４は、外部の充電器に接続可能に形成される。蓄電池９１には、充電端子９４を介して、外部の充電器から電力が供給される。なお、充電端子９４は、外部の商用電源等に接続可能に形成されてもよい。
The power supply unit 90 has a charging terminal 94 for charging the storage battery 91. The charging terminal 94 is formed so as to be exposed from the bottom surface 22a of the lower case 22 to the outside. Charging terminal 94 is formed to be connectable to an external charger. The storage battery 91 is supplied with electric power from an external charger via a charging terminal 94. The charging terminal 94 may be formed so as to be connectable to an external commercial power source or the like.
また、本実施の形態の自走式掃除機１０は、被清掃面検出センサー８１を備える。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出するためのセンサーである。被清掃面検出センサー８１は、制御ユニット８０に電気的に接続される。
Moreover, the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment includes a surface to be cleaned detection sensor 81. The surface to be cleaned detection sensor 81 is a sensor for detecting the positional relationship between the surface to be cleaned and the self-propelled cleaner 10. The surface to be cleaned detection sensor 81 is electrically connected to the control unit 80.
図１０は、実施の形態１の被清掃面検出センサー８１の斜視図である。被清掃面検出センサー８１は、赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とを有する。赤外線発光部８２と赤外線受光部８３とは、被清掃面に対向するように配置される。赤外線発光部８２は、被清掃面に向けて赤外光を発する。赤外線受光部８３は、被清掃面で反射した赤外光を受ける。
FIG. 10 is a perspective view of the cleaning surface detection sensor 81 of the first embodiment. The surface to be cleaned detection sensor 81 includes an infrared light emitting unit 82 and an infrared light receiving unit 83. The infrared light emitting unit 82 and the infrared light receiving unit 83 are arranged to face the surface to be cleaned. The infrared light emitter 82 emits infrared light toward the surface to be cleaned. The infrared light receiving unit 83 receives infrared light reflected by the surface to be cleaned.
赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１と被清掃面との位置関係によって変化する。赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面に近づくほど多くなる。また、赤外線受光部８３が受ける赤外光の量は、被清掃面検出センサー８１が被清掃面から離れるほど少なくなる。
The amount of infrared light received by the infrared light receiving unit 83 varies depending on the positional relationship between the surface to be cleaned detection sensor 81 and the surface to be cleaned. The amount of infrared light received by the infrared light receiving unit 83 increases as the cleaning surface detection sensor 81 approaches the surface to be cleaned. Further, the amount of infrared light received by the infrared light receiving unit 83 decreases as the surface to be cleaned detection sensor 81 moves away from the surface to be cleaned.
一例として、自走式掃除機１０は、６つの被清掃面検出センサー８１を備える。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、上カバー２１の下端部に設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１は、例えば、水平面および鉛直面に対して傾斜した状態で設けられる。６つの被清掃面検出センサー８１のうちの３つは、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に配置される。これら３つの被清掃面検出センサー８１は、この前側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。同様に、残りの３つの被清掃面検出センサー８１は、上カバー２１の下端部の後側部分の中央と右寄りと左寄りとに、それぞれ配置される。本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１のうちの１つは、ボディ２０の前端部に設けられている。
As an example, the self-propelled cleaner 10 includes six cleaned surface detection sensors 81. The six to-be-cleaned surface detection sensors 81 are provided at the lower end portion of the upper cover 21, for example. For example, the six to-be-cleaned surface detection sensors 81 are provided in an inclined state with respect to a horizontal plane and a vertical plane. Three of the six to-be-cleaned surface detection sensors 81 are disposed, for example, in the front portion of the lower end portion of the upper cover 21. These three to-be-cleaned surface detection sensors 81 are respectively disposed at the center, right side, and left side of the front portion. Similarly, the remaining three to-be-cleaned surface detection sensors 81 are respectively disposed at the center, right side, and left side of the rear portion of the lower end portion of the upper cover 21. In the present embodiment, one of the cleaning surface detection sensors 81 is provided at the front end of the body 20.
なお、被清掃面検出センサー８１の個数および配置は、上記の例に限られない。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の状態が検出できる位置に設けられればよい。例えば、被清掃面検出センサー８１は、下ケース２２の底面２２ａ等に設けられてもよい。
The number and arrangement of the cleaning surface detection sensors 81 are not limited to the above example. The to-be-cleaned surface detection sensor 81 should just be provided in the position which can detect the state of a to-be-cleaned surface. For example, the cleaning surface detection sensor 81 may be provided on the bottom surface 22a of the lower case 22 or the like.
図１１は、実施の形態１の制御ユニット８０の機能を示すブロック図である。上記したように、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１および異物侵入検出センサー３５に電気的に接続される。また、制御ユニット８０は、駆動ユニット３０のモーター３２、清掃ユニット４０のモーター４７、吸引ユニット５０のファン５１および乾燥ユニット７０のヒーター７１に接続される。制御ユニット８０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御する。
FIG. 11 is a block diagram illustrating functions of the control unit 80 according to the first embodiment. As described above, the control unit 80 is electrically connected to the surface to be cleaned detection sensor 81 and the foreign matter intrusion detection sensor 35. The control unit 80 is connected to the motor 32 of the drive unit 30, the motor 47 of the cleaning unit 40, the fan 51 of the suction unit 50 and the heater 71 of the drying unit 70. The control unit 80 controls the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71.
制御ユニット８０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御するための回路を有する。この回路には、電源ユニット９０から電力が供給される。また、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、制御ユニット８０の回路を介し、電源ユニット９０から電力が供給される。なお、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１は、電源ユニット９０に直接的に接続されてもよい。モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１には、電源ユニット９０に直接的に電力が供給されてもよい。
The control unit 80 has a circuit for controlling the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71. Power is supplied to the circuit from the power supply unit 90. Further, power is supplied from the power supply unit 90 to the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71 through the circuit of the control unit 80. The motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71 may be directly connected to the power supply unit 90. Electric power may be supplied directly to the power supply unit 90 to the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71.
被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が受けた赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置を判定する。制御ユニット８０は、判定した結果に応じて、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１を制御する。
The cleaning surface detection sensor 81 sends a signal corresponding to the amount of infrared light received by the infrared light receiving unit 83 to the control unit 80. The control unit 80 determines the position of the self-propelled cleaner 10 relative to the surface to be cleaned based on the signal sent from the surface to be cleaned detection sensor 81. The control unit 80 controls the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71 according to the determined result.
自走式掃除機１０は、モーター３２、モーター４７、ファン５１およびヒーター７１が制御ユニット８０によって駆動させられることによって、対象物の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、対象物の清掃および乾燥を、自律的に走行しながら行う。自走式掃除機１０によって清掃および乾燥される対象物には、例えば、敷き布団Ｆ１および掛け布団Ｆ２が含まれる。
In the self-propelled cleaner 10, the motor 32, the motor 47, the fan 51, and the heater 71 are driven by the control unit 80, thereby cleaning and drying the object. The self-propelled cleaner 10 performs cleaning and drying of an object while traveling autonomously. Objects to be cleaned and dried by the self-propelled cleaner 10 include, for example, a mattress F1 and a comforter F2.
上記したように、吸込口体４１は、ボディ２０の下ケース２２に対し、上下方向および左右方向に回動可能である。本実施の形態にけるボディ２０および当該ボディに固定された各種の機器は、自走式掃除機１０の本体の一例である。すなわち、吸込口体４１は、この自走式掃除機１０の本体に対して回動可能である。
As described above, the suction port body 41 is rotatable in the vertical direction and the horizontal direction with respect to the lower case 22 of the body 20. The body 20 and various devices fixed to the body in the present embodiment are examples of the main body of the self-propelled cleaner 10. That is, the suction port body 41 is rotatable with respect to the main body of the self-propelled cleaner 10.
自走式掃除機１０の本体は、移動手段の一例である駆動ユニット３０によって進行方向へ移動する。自走式掃除機１０の本体の上面は、山型の三次元曲面である。また、吸込口体４１の底面に形成された吸込口４３は、本体の底面よりも上方にある。温風出口カバー７４は、本体の底面に形成されている。
The main body of the self-propelled cleaner 10 is moved in the traveling direction by a drive unit 30 which is an example of a moving means. The upper surface of the main body of the self-propelled cleaner 10 is a mountain-shaped three-dimensional curved surface. Moreover, the suction inlet 43 formed in the bottom face of the suction inlet body 41 exists above the bottom face of a main body. The hot air outlet cover 74 is formed on the bottom surface of the main body.
また、本実施の形態の下ケース２２の底面２２ａには、突出部２４が形成されてもよい。突出部２４は、下方に向けて突出する。突出部２４は、清掃ユニット４０の後方に配置される。突出部２４は、一例として、下ケース２２と一体的に形成される。本実施の形態における突出部２４、底面２２ａ、上カバー２１、吸込口体４１、吸込口４３、車輪３１および温風出口カバー７４の位置関係を、図３を参照して説明する。
Further, a protrusion 24 may be formed on the bottom surface 22a of the lower case 22 of the present embodiment. The protrusion 24 protrudes downward. The protrusion 24 is disposed behind the cleaning unit 40. As an example, the protrusion 24 is formed integrally with the lower case 22. The positional relationship among the protruding portion 24, the bottom surface 22a, the upper cover 21, the suction port body 41, the suction port 43, the wheels 31, and the hot air outlet cover 74 in the present embodiment will be described with reference to FIG.
突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも下方にある。例えば、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、底面２２ａよりも９ｍｍ下方にある。なお、突出部２４の下端と温風出口カバー７４の下端とは、それぞれ異なる高さにあってもよい。
The lower end of the protrusion 24 and the lower end of the hot air outlet cover 74 are below the bottom surface 22a. For example, the lower end of the protrusion 24 and the lower end of the hot air outlet cover 74 are 9 mm below the bottom surface 22a. In addition, the lower end of the protrusion 24 and the lower end of the hot air outlet cover 74 may be at different heights.
車輪３１の下端は、一例として、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。例えば、車輪３１の下端は、底面２２ａよりも１７ｍｍ下方にある。また、本実施の形態の車輪３１は、上記したように、上下方向に移動可能に設けられる。例えば、上下方向に移動可能な車輪３１の下端の、底面２２ａに対する突出量の最大値は４０ｍｍである。
As an example, the lower end of the wheel 31 is below the lower end of the protrusion 24 and the lower end of the hot air outlet cover 74. For example, the lower end of the wheel 31 is 17 mm below the bottom surface 22a. Moreover, the wheel 31 of this Embodiment is provided so that a movement to an up-down direction is possible as mentioned above. For example, the maximum value of the protrusion amount of the lower end of the wheel 31 movable in the vertical direction with respect to the bottom surface 22a is 40 mm.
また、上カバー２１の下端は、底面２２ａよりも上方にある。例えば、上カバー２１の下端は、底面２２ａよりも５ｍｍ上方にある。また、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、例えば、底面２２ａよりも８ｍｍ上方にある。本実施の形態において、吸込口体４１の底面および吸込口４３は、上カバー２１の下端よりも上方にある。
The lower end of the upper cover 21 is above the bottom surface 22a. For example, the lower end of the upper cover 21 is 5 mm above the bottom surface 22a. Further, the bottom surface of the suction port body 41 and the suction port 43 are, for example, 8 mm above the bottom surface 22a. In the present embodiment, the bottom surface of the suction port body 41 and the suction port 43 are above the lower end of the upper cover 21.
また、図３に示すように、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、前方から順に並ぶ。本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇの前後方向の位置は、図３に示すように、車輪３１と温風出口カバー７４との間にある。すなわち、自走式掃除機１０を側方から見た時、吸込口４３、突出部２４、車輪３１、本体の重心Ｇおよび温風出口カバー７４が順に並んでいる。
As shown in FIG. 3, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the suction port 43, the protrusion 24, the wheel 31, and the hot air outlet cover 74 are arranged in order from the front. The position in the front-rear direction of the center of gravity G of the main body of the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment is between the wheel 31 and the hot air outlet cover 74 as shown in FIG. That is, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the suction port 43, the protrusion 24, the wheel 31, the center of gravity G of the main body, and the hot air outlet cover 74 are arranged in order.
本実施の形態において、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。また、吸込口４３は、温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、本体の重心Ｇは、車輪３１を基準として吸込口４３の反対側にある。自走式掃除機１０を側方から見た時、温風出口カバー７４は、本体の重心Ｇを基準として吸込口４３の反対側にある。
In the present embodiment, the suction port 43 is above the lower end of the protrusion 24. Further, the suction port 43 is above the lower end of the hot air outlet cover 74. When the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the center of gravity G of the main body is on the opposite side of the suction port 43 with respect to the wheels 31. When the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the hot air outlet cover 74 is on the opposite side of the suction port 43 with respect to the center of gravity G of the main body.
次に、上記のように構成された自走式掃除機１０の動作および効果について説明する。上記した通り、自走式掃除機１０は対象物の一例である敷き布団Ｆ１の清掃を行う。敷き布団Ｆ１は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。側生地は、例えば、綿によって形成される。側生地に覆われる繊維は、例えば、綿、羊毛またはポリエステル等の樹脂繊維である。なお、敷き布団Ｆ１を形成する繊維は、例えば、綿または羊毛に樹脂繊維を組み合わせた合繊であってもよい。
Next, the operation and effect of the self-propelled cleaner 10 configured as described above will be described. As described above, the self-propelled cleaner 10 cleans the mattress F1, which is an example of the object. The mattress F1 is formed of a fiber and a side fabric covering the fiber. The side fabric is made of cotton, for example. The fibers covered with the side fabric are, for example, resin fibers such as cotton, wool or polyester. In addition, the fiber which forms the mattress F1 may be a synthetic fiber in which resin fibers are combined with cotton or wool, for example.
敷き布団Ｆ１は、柔軟性を有する。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該物の重量によって、当該敷き布団Ｆ１内部の繊維が圧縮される。敷き布団Ｆ１の上に物が置かれると、当該敷き布団Ｆ１の表面は沈み込む。
The mattress F1 has flexibility. When an object is placed on the mattress F1, the fibers inside the mattress F1 are compressed by the weight of the object. When an object is placed on the mattress F1, the surface of the mattress F1 sinks.
敷き布団Ｆ１は、主として、シーツＳによって覆われた状態で、使用者の就寝時に使用される。シーツＳは、例えば綿等の素材によって形成される。以下では、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に置かれた自走式掃除機１０について説明する。すなわち、以下の説明における自走式掃除機１０は、シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１を清掃および乾燥させるために使用される。
The mattress F1 is mainly used when the user goes to bed while being covered with the sheets S. The sheet S is formed of a material such as cotton, for example. Below, the self-propelled cleaner 10 placed on the mattress F1 covered with the sheet S will be described. That is, the self-propelled cleaner 10 in the following description is used for cleaning and drying the mattress F1 covered with the sheet S.
自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１上を走行しつつ、この敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行う。自走式掃除機１０は、例えば、敷き布団Ｆ１上を前進および後退する。図１２は、敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図１３は、敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
The self-propelled cleaner 10 cleans and dries the mattress F1 while traveling on the mattress F1. For example, the self-propelled cleaner 10 moves forward and backward on the mattress F1. FIG. 12 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that moves forward on the mattress F1. FIG. 13 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 of the first embodiment that retreats on the mattress F1.
シーツＳによって覆われた敷き布団Ｆ１の上に自走式掃除機１０が置かれると、敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、自走式掃除機１０の重量によって沈み込む。敷き布団Ｆ１の表面およびシーツＳは、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって、下方に押し下げられる。シーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上において、自走式掃除機１０の重量は、主として下ケース２２の底面２２ａ、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４によって支持される。特に、突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の重量の大半を支持する。突出部２４、車輪３１および温風出口カバー７４は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対する底面２２ａの接触を抑制する。
When the self-propelled cleaner 10 is placed on the mattress F1 covered with the sheets S, the surface of the mattress F1 and the sheets S sink due to the weight of the self-propelled cleaner 10. The surface of the mattress F1 and the sheet S are pushed down by the protrusion 24, the wheel 31, and the hot air outlet cover 74. On the sheet S and the mattress F1, the weight of the self-propelled cleaner 10 is mainly supported by the bottom surface 22a of the lower case 22, the protruding portion 24, the wheels 31, and the hot air outlet cover 74. In particular, the protrusion 24, the wheel 31 and the hot air outlet cover 74 support most of the weight of the self-propelled cleaner 10. The protrusion 24, the wheel 31, and the hot air outlet cover 74 suppress the contact of the bottom surface 22a with the sheets S and the mattress F1.
本実施の形態において、車輪３１の下端は、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも下方にある。このため、車輪３１は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対してより強く接触する。本実施の形態であれば、車輪３１は、自走式掃除機１０が走行するための駆動力を、より効率よく発生させることができる。
In the present embodiment, the lower end of the wheel 31 is below the lower end of the protruding portion 24 and the lower end of the hot air outlet cover 74. For this reason, the wheel 31 contacts the sheet S and the mattress F1 more strongly. If it is this Embodiment, wheel 31 can generate the drive power for self-propelled cleaner 10 run more efficiently.
また、本実施の形態において、上カバー２１の下端は、底面２２ａ、車輪３１の下端、突出部２４の下端および温風出口カバー７４の下端よりも上方にある。上カバー２１の下端は、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に対して、強く押し付けられない。例えば、上カバー２１の下端は、シーツＳに僅かに接触する。なお、上カバー２１の下端は、シーツＳから離れてもよい。上カバー２１の下端には、敷き布団Ｆ１およびシーツＳ表面の凹凸によって、シーツＳに接触する部分と接触しない部分との両方が含まれてもよい。
Further, in the present embodiment, the lower end of the upper cover 21 is above the bottom surface 22 a, the lower end of the wheel 31, the lower end of the protruding portion 24, and the lower end of the hot air outlet cover 74. The lower end of the upper cover 21 is not strongly pressed against the sheets S and the mattress F1. For example, the lower end of the upper cover 21 slightly contacts the sheet S. The lower end of the upper cover 21 may be separated from the sheet S. The lower end of the upper cover 21 may include both a portion in contact with the sheet S and a portion not in contact with the mattress F1 and the unevenness of the surface of the sheet S.
吸込口体４１の底面は、上カバー２１の下端よりも上にある。シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態で、吸込口体４１の底面は、敷き布団Ｆ１およびシーツＳから離れる。なお、シーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上に自走式掃除機１０が置かれた状態で、吸込口体４１の底面の前端は、シーツＳに僅かに接触してもよい。
The bottom surface of the suction port body 41 is above the lower end of the upper cover 21. In a state where the self-propelled cleaner 10 is placed on the mattress F1 covered with the sheets S, the bottom surface of the suction port body 41 is separated from the mattress F1 and the sheets S. Note that the front end of the bottom surface of the suction port body 41 may slightly contact the sheet S in a state where the self-propelled cleaner 10 is placed on the mattress F1 covered with the sheet S.
自走式掃除機１０は、例えば、図示しない電源スイッチが操作されることによって動作を開始する。電源スイッチが使用者によってオンの状態にされると、制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１が起動する。被清掃面検出センサー８１は、赤外光の発光および受光を行う。被清掃面検出センサー８１は、受光した赤外光の量に応じた信号を制御ユニット８０へ送る。
For example, the self-propelled cleaner 10 starts its operation when a power switch (not shown) is operated. When the power switch is turned on by the user, the control unit 80 and the surface to be cleaned detection sensor 81 are activated. The surface to be cleaned detection sensor 81 emits and receives infrared light. The surface to be cleaned detection sensor 81 sends a signal according to the amount of received infrared light to the control unit 80.
制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１から送られた信号に基づいて、被清掃面に対する自走式掃除機１０の位置の状態を判定する。一例として、制御ユニット８０は、被清掃面検出センサー８１が受光した赤外光の量が予め設定された閾値以上である場合、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定する。この閾値は、例えば、制御ユニット８０に予め記憶される。
The control unit 80 determines the state of the position of the self-propelled cleaner 10 with respect to the surface to be cleaned based on the signal sent from the surface to be cleaned detection sensor 81. As an example, when the amount of infrared light received by the surface detection sensor 81 is equal to or greater than a preset threshold value, the control unit 80 indicates that the self-propelled cleaner 10 is on the sheet S and the mattress F1. judge. This threshold value is stored in advance in the control unit 80, for example.
制御ユニット８０は、自走式掃除機１０がシーツＳおよび敷き布団Ｆ１の上にあると判定すると、自走式掃除機１０が前進するようにモーター３２を駆動させる。自走式掃除機１０は、図１２に示すように前進する。また、制御ユニット８０は、ファン５１、モーター４７およびヒーター７１を駆動させる。
When the control unit 80 determines that the self-propelled cleaner 10 is on the sheets S and the mattress F1, the control unit 80 drives the motor 32 so that the self-propelled cleaner 10 moves forward. The self-propelled cleaner 10 moves forward as shown in FIG. The control unit 80 drives the fan 51, the motor 47, and the heater 71.
ファン５１が駆動すると、集塵ボックス６１内が減圧する。ファン５１は、吸込口４３から風路４１ａおよび風路４２ａを介して集塵ボックス６１内へ向かう気流を、発生させる。これにより、シーツＳおよび敷き布団Ｆ１に付着したごみと空気とが、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。
When the fan 51 is driven, the inside of the dust collection box 61 is depressurized. The fan 51 generates an airflow from the suction port 43 toward the dust collection box 61 through the air passage 41a and the air passage 42a. Thereby, the dust and air adhering to the sheet S and the mattress F1 are sucked from the suction port 43 to the air passage 41a.
また、ファン５１が駆動すると、吸込口４３が形成された吸込口体４１には、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が加わる。このため、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面は、図１２に示すように、前方下方に向けて傾斜する。
Further, when the fan 51 is driven, a force attracted to the mattress F1 is applied to the suction port body 41 in which the suction port 43 is formed. For this reason, as shown in FIG. 12, the bottom face of the suction inlet 41 of the self-propelled cleaner 10 that moves forward inclines toward the front lower side.
また、ファン５１が駆動すると、シーツＳは、吸込口４３に吸い寄せられる。シーツＳは、上方に吸い寄せられる。上方に吸い寄せられたシーツＳは、敷き布団Ｆ１から離れる。上方に吸い寄せられたシーツＳと布団Ｆ１との間には、図１２に示すように、空間Ｂが形成される。
Further, when the fan 51 is driven, the sheets S are sucked to the suction port 43. The sheet S is sucked upward. The sheets S sucked upward are separated from the mattress F1. A space B is formed between the sheet S sucked upward and the futon F1, as shown in FIG.
この空間Ｂのうち、平面視において吸込口４３とシーツＳとが重なっていない部分には、外部から空気が流入する。また、空間Ｂ内の空気は、吸込口４３から風路４１ａへ流れる。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみは、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通じて、吸込口４３から風路４１ａへ空気と共に吸引される。
In the space B, air flows from the outside into a portion where the suction port 43 and the sheet S do not overlap in a plan view. Further, the air in the space B flows from the suction port 43 to the air passage 41a. Fine dust between the sheet S and the mattress F1 is sucked together with air from the suction port 43 through the gap between the fibers forming the sheet S.
制御ユニット８０によってモーター４７が駆動させられると、アジテーター４４が回転する。吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳは、アジテーター４４の除塵体４５によって揺らされる。これにより、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間でまとまった状態の微細なごみが揺らされる。まとまった状態の微細なごみは、揺らされることによって分散する。微細なごみは、分散することで、シーツＳを形成する繊維同士の隙間を通過しやすい状態になる。また、除塵体４５によって揺らされたシーツＳと吸込口４３との間には、隙間が生じる。シーツＳの下のごみは、シーツＳの繊維の隙間を通過して、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。
When the motor 47 is driven by the control unit 80, the agitator 44 rotates. The sheet S sucked to the suction port 43 is shaken by the dust removing body 45 of the agitator 44. Thereby, the fine garbage of the state gathered between the sheet | seat S and the mattress F1 is shaken. Fine trash in a collective state is dispersed by being shaken. When fine dust is dispersed, it becomes easy to pass through the gaps between the fibers forming the sheet S. In addition, a gap is generated between the sheet S shaken by the dust removing body 45 and the suction port 43. Garbage under the sheet S passes through the gap between the fibers of the sheet S, and is effectively sucked from the suction port 43 into the air passage 41a.
また、シーツＳの上のごみも、吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３は、自走式掃除機１０の移動に伴って移動する。吸込口４３はシーツＳの上のごみの付近を通過すると、そのごみは吸込口４３から風路４１ａへ吸引される。吸込口４３がごみの付近を通過する際にシーツＳが吸込口４３に吸い寄せられても、このシーツＳは回転するアジテーター４４によって揺らされる。これにより、シーツＳと吸込口４３との間に隙間が生じるため、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳ上のごみは、吸込口４３から風路４１ａへ効果的に吸引される。このように、アジテーター４４を備える自走式掃除機１０は、より効果的にごみを吸引することができる。
Further, dust on the sheet S is also sucked into the air passage 41a from the suction port 43. The suction port 43 moves as the self-propelled cleaner 10 moves. When the suction port 43 passes near the garbage on the sheet S, the dust is sucked from the suction port 43 into the air passage 41a. Even if the sheet S is sucked to the suction port 43 when the suction port 43 passes near the dust, the sheet S is shaken by the rotating agitator 44. As a result, a gap is generated between the sheet S and the suction port 43, so that the dust on the sheet S sucked by the suction port 43 is effectively sucked from the suction port 43 to the air passage 41a. Thus, the self-propelled cleaner 10 provided with the agitator 44 can suck dust more effectively.
シーツＳ上のごみには、例えば毛髪が含まれる。毛髪は、回転するアジテーター４４に絡むことがある。本実施の形態の除塵体４５は板状である。板状の除塵体４５の端部には、毛髪が引っ掛かりにくい。本実施の形態であれば、アジテーター４４に絡んだ毛髪は、アジテーター４４が回転し続けることによって、当該アジテーター４４から徐々に離れる。アジテーター４４から離れた毛髪は、風路４１ａから風路４２ａへ吸引される。
The garbage on the sheet S includes, for example, hair. The hair may become entangled with the rotating agitator 44. The dust removing body 45 of the present embodiment is plate-shaped. Hair is not easily caught on the end of the plate-like dust removing body 45. In the present embodiment, the hair entangled with the agitator 44 is gradually separated from the agitator 44 as the agitator 44 continues to rotate. Hair separated from the agitator 44 is sucked from the air passage 41a to the air passage 42a.
また、本実施の形態の除塵体４５には、孔４５ａが形成されている。除塵体４５に形成された孔４５ａは、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられた状態において、吸込口４３から風路４１ａに吸引される通気量を確保する。除塵体４５に孔４５ａが形成されていることにより、吸込口４３にシーツＳが吸い寄せられても、風路４１ａには十分な量の空気が流れる。孔４５ａは、風路４１ａ内の風量の低下を防止する。
Moreover, the hole 45a is formed in the dust removing body 45 of this Embodiment. The hole 45a formed in the dust removing body 45 secures a ventilation amount sucked from the suction port 43 to the air passage 41a in a state where the sheet S is attracted to the suction port 43. By forming the hole 45a in the dust removing body 45, even if the sheet S is sucked into the suction port 43, a sufficient amount of air flows through the air passage 41a. The hole 45a prevents a decrease in the air volume in the air passage 41a.
風路４１ａへ吸引されたごみと空気とは、集塵ボックス６１へ流入する。集塵ボックス６１内の集塵フィルター６２は、ごみを捕捉する。空気は、集塵フィルター６２を通過する。集塵ボックス６１へ流入したごみと空気とは、集塵フィルター６２によって、清浄な空気となる。清浄な空気は、吸引ユニット５０を介し、乾燥ユニット７０へ送られる。乾燥ユニット７０へ送られた空気は、ヒーター７１によって加熱される。ヒーター７１は、一例として、空気を６０℃に加熱する。ヒーター７１によって加熱された空気は、温風出口７３を介して、自走式掃除機１０の外部へ送られる。
The dust and air sucked into the air passage 41 a flows into the dust collection box 61. The dust collection filter 62 in the dust collection box 61 captures dust. The air passes through the dust collection filter 62. The dust and air that has flowed into the dust collection box 61 become clean air by the dust collection filter 62. Clean air is sent to the drying unit 70 via the suction unit 50. The air sent to the drying unit 70 is heated by the heater 71. As an example, the heater 71 heats air to 60 ° C. The air heated by the heater 71 is sent to the outside of the self-propelled cleaner 10 through the hot air outlet 73.
温風出口カバー７４の下端は、敷き布団Ｆ１に対して沈み込む。上記したように、温風出口カバー７４には、温風出口カバー７４の下端から後面側に亘る複数の孔で構成された温風出口７３が形成される。温風出口カバー７４が敷き布団Ｆ１に対して沈み込むことよって、温風出口７３から送られる温風が通過する風路が十分に確保される。また、温風出口７３が温風出口カバー７４の下端から後面に亘って形成されていることで、十分な量の温風が敷き布団Ｆ１の表面を通過する。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、十分な風量および風速の温風を、敷き布団Ｆ１の表面に送ることができる。これにより、敷き布団Ｆ１には効率よく熱が伝達される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１を、効率よく加熱して乾燥させることができる。
The lower end of the hot air outlet cover 74 sinks into the mattress F1. As described above, the hot air outlet cover 74 is formed with the hot air outlet 73 formed of a plurality of holes extending from the lower end of the hot air outlet cover 74 to the rear surface side. When the hot air outlet cover 74 sinks into the mattress F1, the air path through which the hot air sent from the hot air outlet 73 passes is sufficiently secured. Further, since the hot air outlet 73 is formed from the lower end of the hot air outlet cover 74 to the rear surface, a sufficient amount of hot air passes through the surface of the mattress F1. If it is self-propelled cleaner 10 of this embodiment, warm air with sufficient air volume and wind speed can be sent to the surface of mattress F1. Thereby, heat is efficiently transmitted to the mattress F1. The self-propelled cleaner 10 of the present embodiment can efficiently heat and dry the mattress F1.
自走式掃除機１０は、上記のようにして、前進しながらごみの吸引と温風の供給とを行うことができる。自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１等の対象物を、清掃しつつ乾燥させることができる。なお、自走式掃除機１０は、例えば対象物を乾燥させる機能を有さないものであってもよい。
As described above, the self-propelled cleaner 10 can suck dust and supply hot air while moving forward. Self-propelled cleaner 10 can dry objects, such as mattress F1, while cleaning. In addition, the self-propelled cleaner 10 may not have a function of drying an object, for example.
また、制御ユニット８０は、一例として、自走式掃除機１０が前進するようにモーター３２を一定時間だけ駆動させた後、モーター３２の回転方向を反転させる。これにより、自走式掃除機１０は、図１３に示すように後退する。
Further, as an example, the control unit 80 drives the motor 32 for a predetermined time so that the self-propelled cleaner 10 moves forward, and then reverses the rotation direction of the motor 32. Thereby, the self-propelled cleaner 10 moves backward as shown in FIG.
後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１には、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳの膨らみを乗り越えるための力が作用する。後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端には、上向きの力が作用する。これにより、吸込口体４１の底面の前端が持ち上げられる。図１３に示すように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。
A force for overcoming the swelling of the sheet S sucked by the suction port 43 acts on the suction port body 41 of the self-propelled cleaner 10 that moves backward. An upward force acts on the front end of the bottom surface of the suction port body 41 of the self-propelled cleaner 10 that moves backward. Thereby, the front end of the bottom face of the suction inlet 41 is lifted. As shown in FIG. 13, the front end of the bottom surface of the suction port body 41 of the self-propelled cleaner 10 that moves backward moves upward from the front end of the bottom surface of the suction port body 41 of the self-propelled cleaner 10 that moves forward.
本実施の形態において、吸込口４３は、底面２２ａよりも上方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが防止される。また、吸込口４３は、シーツＳに対しても、過度に強く密着することがない。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを保つことができる。なお、自走式掃除機１０は、例えば、シーツＳが吸込口４３へ密着することを防止するリブ等を有するものであってもよい。
In the present embodiment, the suction port 43 is above the bottom surface 22a. For this reason, it is prevented that the suction inlet 43 adheres to the mattress F1. Further, the suction port 43 does not adhere too strongly to the sheet S. If it is this Embodiment, self-propelled (vacuum) cleaner 10 can maintain the performance which attracts | sucks garbage, and the performance which drive | works on a to-be-cleaned surface also on the to-be-cleaned surface to be flexible. In addition, the self-propelled cleaner 10 may have, for example, a rib that prevents the sheet S from coming into close contact with the suction port 43.
また、吸込口４３が底面２２ａよりも上にあるため、シーツＳと布団Ｆ１との間には空間Ｂが形成される。自走式掃除機１０が動作すると、空間Ｂの外側から空間Ｂの内側へ向かう気流と、空間Ｂの内側から外側へ向かう気流と、が生じる。これにより、十分な量の空気が空間Ｂから吸込口４３へ向かって流れる。本実施の形態であれば、自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間にある微細なごみを、効率よく吸引することができる。
Further, since the suction port 43 is above the bottom surface 22a, a space B is formed between the sheet S and the futon F1. When the self-propelled cleaner 10 operates, an air flow from the outside of the space B to the inside of the space B and an air flow from the inside of the space B to the outside are generated. Thereby, a sufficient amount of air flows from the space B toward the suction port 43. If it is this Embodiment, self-propelled (vacuum) cleaner 10 can attract | suck the fine dust between sheet S and mattress F1 efficiently.
また、吸込口４３は、突出部２４の下端よりも上方にある。突出部２４は、敷き布団Ｆ１を下方に押さえ込む。本実施の形態であれば、敷き布団Ｆ１に吸込口４３が密着することが、より効果的に防止される。例えば、吸込口体４１の底面が前方下方に向けて傾斜した場合においても、吸込口４３は敷き布団Ｆ１に密着することがない。このように、突出部２４は、柔軟性を有する被清掃面が吸込口４３に吸着してしまうことを防止する。本実施の形態における突出部２４は、自走式掃除機１０の本体の底面から下方に突出する吸着防止部の一例である。
Further, the suction port 43 is located above the lower end of the protruding portion 24. The protrusion 24 presses the mattress F1 downward. If it is this Embodiment, it will be prevented more effectively that the suction inlet 43 adheres to the mattress F1. For example, even when the bottom surface of the suction port body 41 is inclined forward and downward, the suction port 43 does not adhere to the mattress F1. Thus, the protrusion 24 prevents the cleaning surface having flexibility from being adsorbed to the suction port 43. The protruding portion 24 in the present embodiment is an example of an adsorption preventing portion that protrudes downward from the bottom surface of the main body of the self-propelled cleaner 10.
突出部２４は、敷き布団Ｆ１と共にシーツＳも下方に押さえ込む。突出部２４は、吸込口４３に吸い寄せられたシーツＳのたるみも抑制する。さらに、突出部２４は、シーツＳが吸込口４３に対して過度に強く吸着されることを防止する。突出部２４は、シーツＳが吸込口４３を介して吸込口体４１の内部の風路４１ａの奥へ入り込むことを防止する。このように、突出部２４を備える自走式掃除機１０は、柔軟性のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能と被清掃面上を走行する性能とを効果的に保つことができる。また、アジテーター４４の回転が風路４１ａの奥へ入り込んだシーツＳによって妨げられることも防止される。
The protrusion 24 presses down the sheet S together with the mattress F1. The protrusion 24 also suppresses sagging of the sheet S sucked by the suction port 43. Further, the protrusion 24 prevents the sheet S from being adsorbed excessively strongly with respect to the suction port 43. The protruding portion 24 prevents the sheet S from entering the interior of the air passage 41 a inside the suction port body 41 via the suction port 43. As described above, the self-propelled cleaner 10 including the protruding portion 24 effectively maintains the performance of sucking dust and the performance of traveling on the surface to be cleaned even on the surface to be cleaned having flexibility. Can do. Further, the rotation of the agitator 44 is also prevented from being hindered by the sheet S that has entered the interior of the air passage 41a.
本実施の形態の自走式掃除機１０を側方からみた場合、突出部２４は、吸込口４３と車輪３１との間に配置される。突出部２４は、吸込口４３の近傍に配置される。シーツＳのうちの吸込口４３に吸い寄せられる部分は、突出部２４によって一定の範囲に制限される。シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂの広さは、突出部２４によって制限される。これにより、空間Ｂ内には十分な強さの気流が発生する。このため、本実施の形態の自走式掃除機１０は、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂにある微細なごみを、より効果的に吸引することができる。
When the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment is viewed from the side, the protruding portion 24 is disposed between the suction port 43 and the wheel 31. The protrusion 24 is disposed in the vicinity of the suction port 43. A portion of the sheet S sucked to the suction port 43 is limited to a certain range by the protrusion 24. The width of the space B between the sheet S and the mattress F1 is limited by the protrusion 24. As a result, a sufficiently strong air flow is generated in the space B. For this reason, the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment can more effectively suck the fine dust in the space B between the sheets S and the mattress F1.
なお、突出部２４は、下ケース２２と別体であってもよい。また、突出部２４は、例えば、被清掃面に対して滑りやすい部材であってもよい。突出部２４は、例えば、回転自在な円柱状の部材であってもよい。これにより、自走式掃除機１０が被清掃面の上を走行する際に突出部２４と被清掃面との間で発生する抵抗が低減される。
The protrusion 24 may be separate from the lower case 22. Further, the protruding portion 24 may be a member that is slippery with respect to the surface to be cleaned, for example. The protrusion 24 may be, for example, a rotatable columnar member. Thereby, the resistance which generate | occur | produces between the protrusion part 24 and a to-be-cleaned surface when the self-propelled cleaner 10 drive | works on the to-be-cleaned surface is reduced.
本実施の形態の自走式掃除機１０の本体の重心Ｇは、車輪３１よりも後方にある。このため、敷き布団Ｆ１に吸い寄せられる力が吸込口体４１に加わっても、自走式掃除機１０の本体が前方下方に傾斜しにくい。このため、シーツＳと敷き布団Ｆ１との間の空間Ｂが、より確実に生じる。本実施の形態であれば、ごみを吸引する性能がよりよい自走式掃除機１０が得られる。
The center of gravity G of the main body of the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment is behind the wheels 31. For this reason, even if the force attracted to the mattress F1 is applied to the suction port body 41, the main body of the self-propelled cleaner 10 is unlikely to tilt forward and downward. For this reason, the space B between the sheet S and the mattress F1 is more reliably generated. If it is this Embodiment, the self-propelled cleaner 10 with the better performance which attracts | sucks garbage will be obtained.
前進する自走式掃除機１０には、当該自走式掃除機１０が後方下方に向けて傾斜するように、慣性力が作用する。本実施の形態においては、重心Ｇの後方に温風出口カバー７４がある。下方に突出した温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制する。これにより、吸込口４３が被清掃面から離れてしまうことが防止される。本実施の形態の自走式掃除機１０は、ごみを吸引する性能を維持しながら前進することができる。
The inertial force acts on the self-propelled cleaner 10 that moves forward so that the self-propelled cleaner 10 is inclined rearward and downward. In the present embodiment, the hot air outlet cover 74 is behind the center of gravity G. The hot air outlet cover 74 protruding downward prevents the self-propelled cleaner 10 from tilting backward and downward. Thereby, it is prevented that the suction inlet 43 leaves | separates from a to-be-cleaned surface. Self-propelled cleaner 10 of this embodiment can move forward while maintaining the ability to suck in dust.
本実施の形態における温風出口カバー７４は、自走式掃除機１０の本体に形成される傾斜抑制部の一例である。傾斜抑制部とは、自走式掃除機１０が後方下方に傾斜してしまうことを抑制するためのものである。自走式掃除機１０は、温風出口カバー７４とは別の部材を、傾斜抑制部として備えても良い。
The warm air outlet cover 74 in the present embodiment is an example of an inclination suppressing portion formed in the main body of the self-propelled cleaner 10. An inclination suppression part is for suppressing that self-propelled cleaner 10 inclines back and downward. Self-propelled cleaner 10 may be provided with a member different from warm air outlet cover 74 as an inclination suppression part.
本実施の形態において、上カバー２１の下端は、吸込口４３よりも下にある。上記したように、後退する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端は、前進する自走式掃除機１０の吸込口体４１の底面の前端よりも上方に動く。また、上カバー２１の下端の前部は、吸込口４３の前方でシーツＳを押さえる。これらにより、自走式掃除機１０が後退する際にシーツＳが吸込口４３に吸い寄せられることでたるむことが防止される。また、自走式掃除機１０が後退する際にシーツＳが吸込口４３から風路４１ａの奥へ引き込まれることも防止される。
In the present embodiment, the lower end of the upper cover 21 is below the suction port 43. As described above, the front end of the bottom surface of the suction port body 41 of the retreating self-propelled cleaner 10 moves higher than the front end of the bottom surface of the suction port body 41 of the self-propelled cleaning device 10 that moves forward. The front portion of the lower end of the upper cover 21 presses the sheet S in front of the suction port 43. As a result, the sheet S is prevented from sagging by being sucked into the suction port 43 when the self-propelled cleaner 10 moves backward. Further, when the self-propelled cleaner 10 moves backward, the sheet S is prevented from being drawn from the suction port 43 into the air passage 41a.
次に、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する自走式掃除機１０と敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する自走式掃除機１０とについて説明する。凹部Ｕとは、敷き布団Ｆ１上の下方に凹んだ場所である。傾斜部Ｌとは、敷き布団Ｆ１上の左右方向に傾いた場所である。一例として、傾斜部Ｌは、右方から左方に向けて上方へ傾斜する。図１４は、敷き布団Ｆ１上の凹部Ｕを前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図１５は、敷き布団Ｆ１上の傾斜部Ｌを走行する実施の形態１の自走式掃除機１０の正面図である。
Next, the self-propelled cleaner 10 that moves forward in the recess U on the mattress F1 and the self-propelled cleaner 10 that runs on the inclined portion L on the mattress F1 will be described. The recess U is a place recessed downward on the mattress F1. The inclined part L is a place inclined in the left-right direction on the mattress F1. As an example, the inclined portion L is inclined upward from the right to the left. FIG. 14 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that moves forward through the recess U on the mattress F1. FIG. 15 is a front view of self-propelled cleaner 10 according to Embodiment 1 that travels on inclined portion L on mattress F1.
上記したとおり、吸込口体４１は、本体に対して回動可能である。自走式掃除機１０が凹部Ｕの上を通過する際、吸込口体４１は、凹部Ｕの形状に応じて回動する。吸込口体４１は、左右方向に伸びた軸を中心にして回動する。一例として、吸込口体４１の前端は、図１３に示すように、下方へ回動する。吸込口体４１が回動することによって、吸込口４３も同様に回動する。吸込口体４１および吸込口４３が凹部Ｕの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。
As described above, the suction port body 41 is rotatable with respect to the main body. When the self-propelled cleaner 10 passes over the recess U, the suction port body 41 rotates according to the shape of the recess U. The suction port body 41 rotates around an axis extending in the left-right direction. As an example, the front end of the suction port body 41 rotates downward as shown in FIG. As the suction port body 41 rotates, the suction port 43 also rotates in the same manner. The suction port body 41 and the suction port 43 are rotated according to the shape of the recess U, so that the dust in the space B is effectively sucked.
また、図１４に示すように、自走式掃除機１０が傾斜部Ｌの上を通過する際、吸込口体４１は、傾斜部Ｌの形状に応じて回動する。吸込口体４１の左側は、傾斜部Ｌの形状に応じて上方へ動く。吸込口体４１および吸込口４３が傾斜部Ｌの形状に応じて回動することによって、空間Ｂ内のごみが効果的に吸引される。
As shown in FIG. 14, when the self-propelled cleaner 10 passes over the inclined portion L, the suction port body 41 rotates according to the shape of the inclined portion L. The left side of the suction port body 41 moves upward according to the shape of the inclined portion L. As the suction port body 41 and the suction port 43 are rotated according to the shape of the inclined portion L, the dust in the space B is effectively sucked.
本実施の形態において吸込口体４１は、本体に対し、前後方向に伸びる軸および左右方向に伸びる軸に対して回動可能である。起伏のある被清掃面の上を自走式掃除機１０が走行する場合、吸込口体４１および吸込口４３は、この起伏に追従して動く。本実施の形態の自走式掃除機１０であれば、起伏のある被清掃面の上においても、ごみを吸引する性能を保つことができる。
In the present embodiment, the suction port body 41 is rotatable relative to the main body with respect to an axis extending in the front-rear direction and an axis extending in the left-right direction. When the self-propelled cleaner 10 travels on an undulating surface to be cleaned, the suction port body 41 and the suction port 43 move following the undulation. If it is self-propelled cleaner 10 of this embodiment, the performance which attracts garbage can be maintained also on the undulating surface to be cleaned.
なお、吸込口体４１は、前後方向に伸びる軸および左右方向に伸びる軸の一方を中心に回動可能であってもよい。また、吸込口体４１は、例えば、右斜め前方から左斜め後方にかけて伸びる軸等を中心に回動可能であってもよい。吸込口体４１は、自走式掃除機１０の本体の底面が水平面に対向している状態で、水平面に平行な軸を中心にして回動可能であればよい。これにより、吸込口体４１は、被清掃面の上の起伏に追従して動く。
The suction port body 41 may be rotatable about one of an axis extending in the front-rear direction and an axis extending in the left-right direction. Further, the suction port body 41 may be rotatable around an axis or the like extending from the right front side to the left rear side, for example. The suction port body 41 only needs to be rotatable around an axis parallel to the horizontal plane with the bottom surface of the main body of the self-propelled cleaner 10 facing the horizontal plane. Thereby, the suction inlet 41 moves following the undulations on the surface to be cleaned.
吸込口体４１は、一例として、左右対称に形成されているが、吸込口体４１の右側部分の重量と左側部分の重量とは異なっていてもよい。自走式掃除機１０は、吸込口体４１の右側部分と左側部分とのうちの重い方を持ち上げるためのバネを備えてもよい。吸込口体４１は、被清掃面の上の起伏に追従して動くことができればよい。
As an example, the suction port body 41 is formed symmetrically, but the weight of the right side portion and the weight of the left side portion of the suction port body 41 may be different. The self-propelled cleaner 10 may include a spring for lifting the heavier one of the right side portion and the left side portion of the suction port body 41. The suction inlet 41 should just be able to move following the undulations on the surface to be cleaned.
次に、敷き布団Ｆ１の端部を検出する自走式掃除機１０について説明する。図１６は、敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
Next, the self-propelled cleaner 10 that detects the end of the mattress F1 will be described. FIG. 16 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that detects the end of the mattress F1.
図１６に示すように、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かると、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が、ボディ２０の前端部が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かっていない時に比べて少なくなる。自走式掃除機１０がベッド等の上に置かれた敷き布団Ｆ１の端部に向けて前進し続けると、被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量はゼロに近づく。
As shown in FIG. 16, when the front end portion of the body 20 reaches the end portion of the mattress F1, the amount of infrared light received by the cleaning surface detection sensor 81 provided at the front portion of the lower end portion of the upper cover 21 is reduced. The front end of the body 20 is smaller than when the end of the mattress F1 is not reached. When the self-propelled cleaner 10 continues to move toward the end of the mattress F1 placed on a bed or the like, the amount of infrared light received by the surface to be cleaned detection sensor 81 approaches zero.
制御ユニット８０は、例えば、上カバー２１の下端部の前側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、モーター３２を停止させる。モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、モーター３２の回転方向がモーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再びモーター３２を駆動させる。再びモーター３２が駆動することによって、自走式掃除機１０は後退する。
For example, when the amount of infrared light received by the cleaning surface detection sensor 81 provided in the front portion of the lower end portion of the upper cover 21 falls below a preset threshold value, the control unit 80 causes the self-propelled cleaner 10 to operate. It is determined that the end of the mattress F1 has been reached. The control unit 80 that determines that the self-propelled cleaner 10 has reached the end of the mattress F1 stops the motor 32. The control unit 80 that has stopped the motor 32 drives the motor 32 again so that the rotation direction of the motor 32 is reversed with respect to the rotation direction before the motor 32 is stopped. When the motor 32 is driven again, the self-propelled cleaner 10 moves backward.
例えば、上カバー２１の下端部の後側部分に設けられた被清掃面検出センサー８１が受ける赤外光の量が予め設定された閾値を下回ると、制御ユニット８０は、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定する。自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、モーター３２を停止させる。モーター３２を停止させた制御ユニット８０は、モーター３２の回転方向がモーター３２を停止させる前の回転方向に対して反転するように、再びモーター３２を駆動させる。再びモーター３２が駆動することによって、自走式掃除機１０は前進する。
For example, when the amount of infrared light received by the cleaning surface detection sensor 81 provided at the rear portion of the lower end portion of the upper cover 21 falls below a preset threshold value, the control unit 80 causes the self-propelled cleaner 10 to move. Is determined to have reached the end of the mattress F1. The control unit 80 that determines that the self-propelled cleaner 10 has reached the end of the mattress F1 stops the motor 32. The control unit 80 that has stopped the motor 32 drives the motor 32 again so that the rotation direction of the motor 32 is reversed with respect to the rotation direction before the motor 32 is stopped. When the motor 32 is driven again, the self-propelled cleaner 10 moves forward.
なお、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと判定した制御ユニット８０は、１対の駆動ユニット３０のそれぞれのモーター３２の回転速度の変更をしてもよい。制御ユニット８０は、１対の駆動ユニット３０のそれぞれのモーター３２の回転速度を変更することによって、自走式掃除機１０の進行方向を変更させてもよい。上記のようにして、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の端部を検出し、前進と後退と進行方向の変更とを繰り返す。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を自律的に継続することができる。
Note that the control unit 80 that determines that the self-propelled cleaner 10 has reached the end of the mattress F1 may change the rotational speed of each motor 32 of the pair of drive units 30. The control unit 80 may change the traveling direction of the self-propelled cleaner 10 by changing the rotation speed of each motor 32 of the pair of drive units 30. As described above, the self-propelled cleaner 10 detects the end of the mattress F1, and repeats forward movement, backward movement, and change of the traveling direction. Self-propelled cleaner 10 of this embodiment can autonomously continue cleaning and drying of mattress F1 without falling from mattress F1.
被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度は、当該被清掃面検出センサー８１が赤外光を受光できるように設定される。被清掃面検出センサー８１の向きが鉛直方向に対して傾斜する角度を、以下、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度と称する。被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、ボディ２０の外周からより遠い位置の敷き布団Ｆ１表面の状態を検出できる。すなわち、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が大きいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減される。
The angle at which the cleaning surface detection sensor 81 is inclined with respect to the vertical direction is set so that the cleaning surface detection sensor 81 can receive infrared light. Hereinafter, an angle at which the direction of the cleaning surface detection sensor 81 is inclined with respect to the vertical direction is referred to as an inclination angle of the cleaning surface detection sensor 81. The to-be-cleaned surface detection sensor 81 can detect the state of the mattress F1 surface at a position farther from the outer periphery of the body 20 as the inclination angle of the to-be-cleaned surface detection sensor 81 is larger. That is, the risk that the self-propelled cleaner 10 falls from the mattress F1 is further reduced as the inclination angle of the cleaning surface detection sensor 81 is larger.
また、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、より正確に被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係を検出することができる。例えば、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凸部を乗り越えた時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１表面の凹部に差し掛かった時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。また、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、自走式掃除機１０が傾いた時に、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１の端部に差し掛かったと制御ユニット８０によって判定されるリスクが低減される。このように、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が小さいほど、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が小さくなる。
Further, the cleaning surface detection sensor 81 can detect the positional relationship between the cleaning surface and the self-propelled cleaner 10 more accurately as the inclination angle of the cleaning surface detection sensor 81 is smaller. For example, the smaller the inclination angle of the surface to be cleaned detection sensor 81, the more the self-propelled cleaner 10 gets over the convex portion of the mattress F1, and the control unit is said to have reached the end of the mattress F1. The risk determined by 80 is reduced. Further, as the inclination angle of the surface to be cleaned detection sensor 81 is smaller, the control unit 80 indicates that the self-propelled cleaner 10 has reached the end of the mattress F1 when the self-propelled cleaner 10 has approached the recess on the surface of the mattress F1. The risk determined by is reduced. Further, the smaller the inclination angle of the surface to be cleaned detection sensor 81 is, the more risk that the control unit 80 determines that the self-propelled cleaner 10 reaches the end of the mattress F1 when the self-propelled cleaner 10 is inclined. Reduced. Thus, the smaller the inclination angle of the surface to be cleaned detection sensor 81, the smaller the possibility that the positional relationship between the surface to be cleaned and the self-propelled cleaner 10 will be erroneously detected.
一例として、被清掃面検出センサー８１の傾斜角度が５°から５０°に設定されると、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクが十分に低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係が誤って検出される可能性が十分に小さくなる。被清掃面検出センサー８１の傾斜角度は、一例として、２０°から３０°の範囲に設定することが望ましい。これにより、自走式掃除機１０が敷き布団Ｆ１から落下するリスクがより低減され、且つ、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係がより適切に検出される。
As an example, when the inclination angle of the surface to be cleaned detection sensor 81 is set to 5 ° to 50 °, the risk that the self-propelled cleaner 10 falls from the mattress F1 is sufficiently reduced, and the surface to be cleaned and the The possibility that the positional relationship with the traveling vacuum cleaner 10 is erroneously detected is sufficiently small. As an example, the inclination angle of the cleaning surface detection sensor 81 is preferably set in a range of 20 ° to 30 °. Thereby, the risk that the self-propelled cleaner 10 falls from the mattress F1 is further reduced, and the positional relationship between the surface to be cleaned and the self-propelled cleaner 10 is more appropriately detected.
自走式掃除機１０は、例えば、被清掃面検出センサー８１の向きを調整可能に構成されていてもよい。これにより、自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１の表面の起伏、敷き布団Ｆ１の端部の形状等、敷き布団Ｆ１の状態に応じて適切に動作することができる。
For example, the self-propelled cleaner 10 may be configured such that the direction of the surface to be cleaned detection sensor 81 can be adjusted. Thereby, the self-propelled cleaner 10 can operate appropriately according to the state of the mattress F1, such as the undulation of the surface of the mattress F1, the shape of the end of the mattress F1, and the like.
また、赤外線受光部８３には、例えば、ポジションセンシングデバイスまたはＣＭＯＳイメージセンサが使用されてもよい。赤外線受光部８３は、被清掃面から受けた赤外光の入射角度を検出するものであってもよい。被清掃面検出センサー８１は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に応じた信号を制御ユニット８０へ送信してもよい。制御ユニット８０は、赤外線受光部８３が検出した入射角度に基づいて、被清掃面検出センサー８１から被清掃面までの距離を算出してもよい。上記のように構成された制御ユニット８０および被清掃面検出センサー８１であれば、被清掃面の赤外光の反射率の違いに依らず、被清掃面と自走式掃除機１０との位置関係をより正確に検出することができる。被清掃面の赤外光の反射率は、例えば、当該被清掃面を形成する物体の材質に依る。
For the infrared light receiving unit 83, for example, a position sensing device or a CMOS image sensor may be used. The infrared light receiving unit 83 may detect an incident angle of infrared light received from the surface to be cleaned. The surface to be cleaned detection sensor 81 may transmit a signal corresponding to the incident angle detected by the infrared light receiving unit 83 to the control unit 80. The control unit 80 may calculate the distance from the surface to be cleaned detection sensor 81 to the surface to be cleaned based on the incident angle detected by the infrared light receiver 83. With the control unit 80 and the cleaning surface detection sensor 81 configured as described above, the position of the cleaning surface and the self-propelled cleaner 10 is independent of the difference in the reflectance of infrared light on the cleaning surface. The relationship can be detected more accurately. The infrared light reflectance of the surface to be cleaned depends on, for example, the material of the object that forms the surface to be cleaned.
次に、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する自走式掃除機１０について説明する。図１７は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。また、図１８は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間で敷き布団Ｆ１の端部を検出する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
Next, the self-propelled cleaner 10 that moves forward between the mattress F1 and the comforter F2 will be described. FIG. 17 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that moves forward between the mattress F1 and the comforter F2. FIG. 18 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that detects the end of the mattress F1 between the mattress F1 and the comforter F2.
掛け布団Ｆ２は、敷き布団Ｆ１と同様に柔軟性を有する物体である。掛け布団Ｆ２は、繊維およびこの繊維を覆う側生地によって形成される。側生地は例えば綿によって形成される。側生地に覆われる繊維は、例えば、羽毛または羽毛とポリエステルなどの樹脂繊維とを組み合わせた合繊である。掛け布団Ｆ２の密度は、一般的に、敷き布団Ｆ１の密度より小さい。掛け布団Ｆ２は、敷き布団Ｆ１よりも軽く且つ柔らかく形成される。
The comforter F2 is a flexible object similar to the mattress F1. The comforter F2 is formed by a fiber and a side fabric covering the fiber. The side fabric is made of cotton, for example. The fibers covered by the side fabric are, for example, feathers or synthetic fibers obtained by combining feathers and resin fibers such as polyester. The density of the comforter F2 is generally smaller than the density of the mattress F1. The comforter F2 is lighter and softer than the mattress F1.
図１７に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が前進する際、掛け布団Ｆ２は上カバー２１の前側部分によって押し上げられる。自走式掃除機１０は、ボディ２０の後方に空間Ｃを形成しつつ敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を走行する。柔軟性を有する掛け布団Ｆ２は、自走式掃除機１０によって一度押し上げられた後、下方から支持されなくなると緩やかに下降する。空間Ｃは、自走式掃除機１０が通過した場所に、一定の時間保持される。このため、自走式掃除機１０は、一度通過した経路上を後退する際、掛け布団Ｆ２を容易に押し上げることができる。
As shown in FIG. 17, when the self-propelled cleaner 10 advances between the mattress F <b> 1 and the comforter F <b> 2, the comforter F <b> 2 is pushed up by the front portion of the upper cover 21. The self-propelled cleaner 10 travels between the mattress F1 and the comforter F2 while forming a space C behind the body 20. After the comforter F2 having flexibility is pushed up once by the self-propelled cleaner 10, it is gently lowered when it is not supported from below. Space C is held for a certain period of time where self-propelled cleaner 10 has passed. For this reason, self-propelled cleaner 10 can push up comforter F2 easily, when retreating on the path which passed once.
本実施の形態において、上カバー２１の上面２１ａは、山型の三次元曲面である。このため、上面２１ａは掛け布団Ｆ２に引っ掛かることがない。上カバー２１と掛け布団Ｆ２とは、滑らかに接触する。自走式掃除機１０は、掛け布団Ｆ２等の物体の下においても、滑らかに走行することができる。これにより、例えば、自走式掃除機１０の消費電力が削減される。
In the present embodiment, the upper surface 21a of the upper cover 21 is a mountain-shaped three-dimensional curved surface. For this reason, the upper surface 21a is not caught by the comforter F2. The upper cover 21 and the comforter F2 are in smooth contact. The self-propelled cleaner 10 can smoothly travel even under an object such as a comforter F2. Thereby, for example, the power consumption of the self-propelled cleaner 10 is reduced.
また、本実施の形態において、上面２１ａは、自走式掃除機１０を前方から見た時に左右対称になるように形成される。このため、上カバー２１が掛け布団Ｆ２から受ける力は、左右方向に偏らない。本実施の形態によれば、直進性および左右方向への旋回性に優れた自走式掃除機１０が得られる。
Moreover, in this Embodiment, the upper surface 21a is formed so that it may become left-right symmetric when the self-propelled cleaner 10 is seen from the front. For this reason, the force which the upper cover 21 receives from the comforter F2 is not biased in the left-right direction. According to this Embodiment, the self-propelled cleaner 10 excellent in the straightness and the turning property to the left-right direction is obtained.
また、自走式掃除機１０を側方から見た時、上面前部２１ｃの稜線は、上面後部２１ｄの稜線よりも緩やかに傾斜する。上カバー２１の前側部分は、水平面に対し、後側部分に比べて緩やかに傾斜する。上カバー２１の前側部分は、自走式掃除機１０が前進する際に、効果的に掛け布団Ｆ２を持ち上げることができる。
Further, when the self-propelled cleaner 10 is viewed from the side, the ridgeline of the upper surface front portion 21c is inclined more gently than the ridgeline of the upper surface rear portion 21d. The front side portion of the upper cover 21 is gently inclined with respect to the horizontal plane as compared with the rear side portion. The front portion of the upper cover 21 can effectively lift the comforter F2 when the self-propelled cleaner 10 moves forward.
敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際、上カバー２１の前側部分は、掛け布団Ｆ２から下向きの力を受ける。本実施の形態においては、重心Ｇが車輪３１の後方にあるため、上カバー２１の前側部分が掛け布団Ｆ２から下向きの力を受けることによって自走式掃除機１０の本体の前側部分が下方に傾くことが防止される。
When the self-propelled cleaner 10 travels between the mattress F1 and the comforter F2, the front portion of the upper cover 21 receives a downward force from the comforter F2. In the present embodiment, since the center of gravity G is behind the wheel 31, the front portion of the main body of the self-propelled cleaner 10 is inclined downward when the front portion of the upper cover 21 receives a downward force from the comforter F2. It is prevented.
また、上カバー２１は、吸込口体４１を覆うようにして、当該吸込口体４１と掛け布団Ｆ２との間に位置する。吸込口体４１は、上カバー２１によって覆われているため、掛け布団Ｆ２から直接的には力を受けない。このため、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する場合においても、吸込口体４１は回動可能な状態に維持される。また、掛け布団Ｆ２が自走式掃除機１０の上に掛けられた状態でも、吸込口体４１の底面および吸込口４３が敷き布団Ｆ１に押し付けられることがない。
The upper cover 21 is positioned between the suction port body 41 and the comforter F2 so as to cover the suction port body 41. Since the suction inlet 41 is covered with the upper cover 21, it does not receive force directly from the comforter F2. For this reason, even when the self-propelled cleaner 10 travels between the mattress F1 and the comforter F2, the suction port body 41 is maintained in a rotatable state. Even when the comforter F2 is hung on the self-propelled cleaner 10, the bottom surface of the suction port body 41 and the suction port 43 are not pressed against the mattress F1.
本実施の形態において、被清掃面検出センサー８１は、下方に向けて設けられている。言い換えると、被清掃面検出センサー８１は、被清掃面の一例である敷き布団Ｆ１の表面に向けて設けられている。図１４に示すように、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間を自走式掃除機１０が走行する際にも、被清掃面検出センサー８１は敷き布団Ｆ１の端部を検出することができる。本実施の形態の自走式掃除機１０は、敷き布団Ｆ１と掛け布団Ｆ２との間においても、敷き布団Ｆ１から落下することなく、敷き布団Ｆ１の清掃および乾燥を行うことができる。
In the present embodiment, the surface to be cleaned detection sensor 81 is provided downward. In other words, the surface to be cleaned detection sensor 81 is provided toward the surface of the mattress F1, which is an example of the surface to be cleaned. As shown in FIG. 14, when the self-propelled cleaner 10 travels between the mattress F1 and the comforter F2, the surface to be cleaned detection sensor 81 can detect the end of the mattress F1. The self-propelled cleaner 10 according to the present embodiment can clean and dry the mattress F1 without falling from the mattress F1 even between the mattress F1 and the comforter F2.
次に、敷き布団Ｆ１上でたるんだシーツＳが駆動ユニット３０へ侵入したことを検出する自走式掃除機１０について説明する。図１９は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２０は、たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
Next, the self-propelled cleaner 10 that detects that the sheet S that sags on the mattress F1 has entered the drive unit 30 will be described. FIG. 19 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that moves forward on the mattress F1 covered with the sagging sheets S. FIG. 20 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that retreats on the mattress F1 covered with the sagging sheets S.
たるんだシーツＳに覆われた敷き布団Ｆ１上で自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を行うと、シーツと車輪３１の外周との接触面積が大きくなる。車輪３１外周にまとわりついたシーツＳの一部は、当該車輪３１の上部まで持ち上げられる。自走式掃除機１０の前進時は、図１９に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の後ろ側に持ち上がる。自走式掃除機１０の後退時は、図２０に示すように、たるんだシーツＳは車輪３１の前側に持ち上がる。
When the self-propelled cleaner 10 performs a turning operation and a reciprocating operation on the mattress F1 covered with the sagging sheet S, the contact area between the sheet and the outer periphery of the wheel 31 increases. A part of the sheet S clinging to the outer periphery of the wheel 31 is lifted up to the upper part of the wheel 31. When the self-propelled cleaner 10 moves forward, the sagging sheets S are lifted to the rear side of the wheels 31 as shown in FIG. When the self-propelled cleaner 10 moves backward, the sagging sheets S are lifted to the front side of the wheels 31 as shown in FIG.
車輪３１によって持ち上げられたシーツＳは、やがて、異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられる。異物侵入検出センサー３５の位置まで持ち上げられたシーツＳは、レバー３５ｂを押し上げる。これにより、スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡する。スイッチ部３５ａのスイッチ回路が短絡することよって、駆動ユニット３０への異物侵入が検出される。異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出されると、制御ユニット８０は、左右両方のモーター３２の駆動を停止する。その後、制御ユニット８０は、モーター３２を数秒間逆回転させる。これにより、自走式掃除機１０は逆方向に移動する。
The sheet S lifted by the wheel 31 is eventually lifted to the position of the foreign object intrusion detection sensor 35. The sheet S lifted to the position of the foreign object intrusion detection sensor 35 pushes up the lever 35b. Thereby, the switch circuit of the switch part 35a is short-circuited. When the switch circuit of the switch unit 35a is short-circuited, entry of foreign matter into the drive unit 30 is detected. When a foreign object intrusion is detected by the foreign object intrusion detection sensor 35, the control unit 80 stops driving both the left and right motors 32. Thereafter, the control unit 80 rotates the motor 32 backward for several seconds. Thereby, the self-propelled cleaner 10 moves in the reverse direction.
このように、本実施の形態であれば、シーツＳが、車輪３１とハウジング３４の間の奥に巻き込まれる前に、シーツＳが駆動ユニット３０に侵入したことが検出される。このため、シーツＳが車輪３１に巻きついて傷むことが防止される。また、車輪３１へのシーツＳの巻き込みによるモーター３２の過熱を防止することができる。
Thus, according to the present embodiment, it is detected that the sheet S has entered the drive unit 30 before the sheet S is caught in the back space between the wheel 31 and the housing 34. For this reason, the sheet S is prevented from being wound around the wheel 31 and being damaged. In addition, the motor 32 can be prevented from overheating due to the sheet S being caught in the wheel 31.
なお、駆動ユニット３０への異物侵入が検出されて、自走式掃除機１０が逆方向に移動する際に、制御ユニット８０は、ファン５１を停止させることが望ましい。たるんだシーツＳは、吸込口４３に引き込まれ易い。ファン５１が停止することにより、シーツＳは、吸込口４３に引き込まれない。これにより、シーツＳの車輪３１への接触圧力が低減し、車輪３１へのシーツＳの巻き込みがより効果的に防止される。
It is desirable that the control unit 80 stops the fan 51 when the foreign substance intrusion into the drive unit 30 is detected and the self-propelled cleaner 10 moves in the reverse direction. The sagging sheets S are easily drawn into the suction port 43. When the fan 51 stops, the sheet S is not drawn into the suction port 43. Thereby, the contact pressure to the wheel 31 of the sheet S is reduced, and the winding of the sheet S into the wheel 31 is more effectively prevented.
また、シーツＳのたるみ具合によっては、自走式掃除機１０が旋回動作および往復動作を繰り返すと、異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が短い間隔で発生することがある。また、左右の異物侵入検出センサー３５による異物侵入の検出が同時に発生する場合もある。すなわち、自走式掃除機１０が前進しても後退しても、車輪３１へのシーツＳの巻き込みが生じる可能性がある状況になりうる。制御ユニット８０は、上記のような状況が検出された際に、モーター３２とファン５１の駆動を停止するように構成されてもよい。また、自走式掃除機１０は、上記のような状況が検出された際に、使用者に対して警告の表示や音声報知を行うように構成されてもよい。自走式掃除機１０は、警告の表示や音声報知を行う報知手段を備えていてもよい。また、自走式掃除機１０は、異物侵入検出センサー３５によって異物侵入が検出された場合にアジテーター４４の回転が停止するように構成されてもよい。
In addition, depending on how the sheet S is slack, when the self-propelled cleaner 10 repeats the turning motion and the reciprocating motion, the foreign matter intrusion detection sensor 35 may detect the foreign matter intrusion at short intervals. Further, the detection of foreign object intrusion by the left and right foreign object intrusion detection sensors 35 may occur simultaneously. That is, even if the self-propelled cleaner 10 moves forward or backward, there may be a situation where the sheet S may be caught in the wheel 31. The control unit 80 may be configured to stop the driving of the motor 32 and the fan 51 when the above situation is detected. Further, the self-propelled cleaner 10 may be configured to display a warning or sound notification to the user when the above situation is detected. The self-propelled cleaner 10 may include a notification unit that displays a warning or performs a voice notification. In addition, the self-propelled cleaner 10 may be configured such that the rotation of the agitator 44 stops when the foreign object intrusion detection sensor 35 detects the foreign object intrusion.
次に、自走式掃除機１０が、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を走行した場合の動作について説明する。自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３で走行する前に、使用者によって、予め図６のように車輪３１の突出量が大きくなるように調節されているものとする。
Next, the operation when the self-propelled cleaner 10 travels on the soft mattress F3 covered with the sagging sheets S will be described. It is assumed that the self-propelled cleaner 10 is adjusted in advance by the user so that the protruding amount of the wheels 31 is increased as shown in FIG. 6 before traveling on the soft mattress F3.
図２１は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を前進する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。図２２は、たるんだシーツＳに覆われた柔らかい敷き布団Ｆ３上を後退する実施の形態１の自走式掃除機１０の縦断面図である。
FIG. 21 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that moves forward on the soft mattress F3 covered with the sagging sheets S. FIG. 22 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner 10 according to the first embodiment that retreats on the soft mattress F3 covered with the sagging sheets S.
柔らかい敷き布団Ｆ３上では、車輪３１が敷き布団Ｆ３に深く沈み込む。上記したように、車輪３１が大きく突出した状態においても、異物侵入検出センサー３５のレバー３５ｂは車輪３１と近接した状態で保たれる。このため、本実施の形態の自走式掃除機１０は、柔らかい敷き布団Ｆ３上でも、シーツＳが車輪３１とハウジング３４の間に侵入することを検出することができる。
On the soft mattress F3, the wheel 31 sinks deeply into the mattress F3. As described above, even when the wheel 31 protrudes greatly, the lever 35b of the foreign object intrusion detection sensor 35 is kept in the state of being close to the wheel 31. For this reason, the self-propelled cleaner 10 of the present embodiment can detect that the sheet S enters between the wheel 31 and the housing 34 even on the soft mattress F3.
なお、上記の実施の形態において異物侵入検出センサー３５は、機械式スイッチで構成されているが、その他の方式で構成されていてもよい。異物侵入検出センサー３５は、例えば、異物が光を遮ることを利用した光学式センサーによって構成されてもよい。異物侵入検出センサー３５は、駆動ユニット３０への異物の侵入を検出可能なものであれば、任意のものであってよい。
In the above-described embodiment, the foreign substance intrusion detection sensor 35 is configured by a mechanical switch, but may be configured by other methods. The foreign object intrusion detection sensor 35 may be configured by, for example, an optical sensor that utilizes the fact that a foreign object blocks light. The foreign matter intrusion detection sensor 35 may be any device as long as it can detect the entry of foreign matter into the drive unit 30.
また、自走式掃除機１０は、例えばアジテーター４４を備えていなくてもよい。例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０であれば、より少ない電力で動作することができる。また、例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、吸込口４３の面積がより狭くなるように構成されてもよい。例えばアジテーター４４を備えていない自走式掃除機１０は、底面２２ａから吸込口４３までの距離がより長くなるように構成されてもよい。このように自走式掃除機１０を構成することで、消費する電力を削減でき、吸込口４３にシーツＳが密着することを防止しつつ、清掃性能を確保することができる。
Further, the self-propelled cleaner 10 may not include the agitator 44, for example. For example, the self-propelled cleaner 10 that does not include the agitator 44 can operate with less power. For example, the self-propelled cleaner 10 that does not include the agitator 44 may be configured such that the area of the suction port 43 becomes narrower. For example, the self-propelled cleaner 10 that does not include the agitator 44 may be configured such that the distance from the bottom surface 22 a to the suction port 43 is longer. By configuring the self-propelled cleaner 10 in this way, it is possible to reduce power consumption, and to ensure the cleaning performance while preventing the sheet S from adhering to the suction port 43.
上記の実施の形態において、吸込口４３は、下ケース２２とは独立して設けられた吸込口体４１の底面に形成されている。吸込口４３は、上記の実施の形態以外にも、例えば底面２２ａよりも高い位置で下ケース２２と一体的に形成されてもよい。吸込口４３が下ケース２２の底面２２ａよりも高い位置に形成されることにより、上記の実施の形態と同様に、吸込口４３にシーツＳが密着することを防止する効果が得られる。
In the above embodiment, the suction port 43 is formed on the bottom surface of the suction port body 41 provided independently of the lower case 22. The suction port 43 may be formed integrally with the lower case 22 at a position higher than the bottom surface 22a, for example, in addition to the above embodiment. By forming the suction port 43 at a position higher than the bottom surface 22 a of the lower case 22, the effect of preventing the sheet S from adhering to the suction port 43 can be obtained as in the above embodiment.
