JP2019179316A - Passage road determination system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、通行路の状態を判定する通行路判定システムに関する。 The present invention relates to a traffic path determination system that determines the state of a traffic path.
従来から、橋梁の画像を解析することにより、橋梁の振動を特定して、橋梁の劣化の進行を把握することが提案されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, it has been proposed to identify the vibration of the bridge by analyzing the image of the bridge and grasp the progress of the deterioration of the bridge (for example, see Patent Document 1).
特許文献1に示されるような画像を用いる方法では、橋梁の近くに橋梁を撮像するためのカメラを設置する必要がある。そのため、カメラを設置するために人が現地に行く手間が生じる。 In the method using an image as shown in Patent Document 1, it is necessary to install a camera for imaging a bridge near the bridge. Therefore, it takes time for a person to go to the site to install a camera.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、簡易に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にする通行路判定システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and an object of the present invention is to provide a traffic path determination system that can easily determine the status of a traffic path such as a bridge.
上記の目的を達成するために、本発明に係る通行路判定システムは、動作する車両から通行路を含めて撮像した動画像、又は通行路上で動作する車両から撮像した動画像を取得する動画像取得部と、動作時の車両の振動を検出する車両振動検出部と、動画像取得部によって取得された動画像、及び車両振動検出部によって検出された車両の振動から、通行路の振動に応じた情報を算出する通行路振動算出部と、通行路振動算出部によって算出された通行路の振動に応じた情報から当該通行路の状態を判定する判定部と、を備える。 In order to achieve the above object, a traffic path determination system according to the present invention acquires a moving image captured from an operating vehicle including a traffic path or a moving image captured from a vehicle operating on a traffic path. An acquisition unit, a vehicle vibration detection unit that detects vibration of the vehicle during operation, a moving image acquired by the moving image acquisition unit, and a vehicle vibration detected by the vehicle vibration detection unit, according to the vibration of the traffic path A road vibration calculation unit that calculates the information, and a determination unit that determines the state of the road from information according to the vibration of the road calculated by the road vibration calculation unit.
本発明に係る通行路判定システムでは、車両から撮像した動画像が用いられて、通行路の状態の判定が行われる。従って、通行路の近くに通行路を撮像するためのカメラを固定的に設置する必要がなく、通行路の状態の判定を行うことができる。よって本発明に係る通行路判定システムによれば、簡易に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。 In the road determination system according to the present invention, a moving image captured from a vehicle is used to determine the state of the road. Therefore, it is not necessary to fix a camera for imaging the road near the road, and the state of the road can be determined. Therefore, according to the passage determination system according to the present invention, it is possible to easily determine the state of a passage such as a bridge.
本発明によれば、通行路の近くに通行路を撮像するためのカメラを固定的に設置する必要がなく、通行路の状態の判定を行うことができ、簡易に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。 According to the present invention, it is not necessary to install a camera for imaging a traffic route near the traffic route, the state of the traffic route can be determined, and the status of the traffic route such as a bridge can be easily determined. Can be determined.
以下、図面と共に本発明に係る通行路判定システムの実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明においては同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。 Hereinafter, embodiments of a traffic path determination system according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the description of the drawings, the same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
図1に本実施形態に係る通行路判定システム1を示す。図1に示すように通行路判定システム1は、カメラ10と、振動センサ20と、サーバ30とを含んで構成される。 FIG. 1 shows a traffic path determination system 1 according to the present embodiment. As shown in FIG. 1, the traffic path determination system 1 includes a camera 10, a vibration sensor 20, and a server 30.
通行路判定システム1は、通行路の状態を判定するシステムである。判定対象となる通行路は、自動車等の車両が通行する橋梁又は道路等である。判定される通行路の状態は、例えば、通行路に異常が生じている(例えば、劣化が生じている)か否かである。あるいは、判定される通行路の状態は、通行路の劣化状態(劣化度)又は通行路の健全状態(健全度)等である。通行路判定システム1による判定の結果は、例えば、通行路の補強又は改修等の判断に用いられる。通行路判定システム1では、カメラ10で撮像された動画像及び振動センサ20によって検出された振動を用いて、サーバ30によって通行路の状態の判定が行われる。 The traffic path determination system 1 is a system that determines the state of a traffic path. The road to be determined is a bridge or road through which a vehicle such as an automobile passes. The state of the determined road is, for example, whether or not an abnormality has occurred in the road (for example, deterioration has occurred). Or the state of a to-be-determined path is a deterioration state (deterioration degree) of a to-be-routed road, the soundness state (soundness degree) of a to-be-routed road, etc. The result of the determination by the traffic path determination system 1 is used, for example, for determination of reinforcement or repair of the traffic path. In the traffic path determination system 1, the state of the traffic path is determined by the server 30 using the moving image captured by the camera 10 and the vibration detected by the vibration sensor 20.
引き続いて、通行路判定システム1に含まれるカメラ10、振動センサ20及びサーバ30の構成を説明する。カメラ10は、判定対象の通行路を含めて撮像して、通行路の動画像を取得する撮像装置である。カメラ10としては、後述するサーバ30による処理に用いることが可能な程度の解像度で撮像を行うことが可能な周知のカメラを用いることができる。カメラ10は、自動車等の車両40に搭載されて、車両40から通行路を含めて撮像する。カメラ10としては、通常、車両40に搭載されるドライブレコーダを用いることができる。カメラ10とサーバ30とは、互いに情報の送受信を行うことができる。カメラ10は、車両40の動作時に、予め設定されたフレームレート(fps)で通行路を含めて撮像して、撮像した動画像をサーバ30に送信する。車両40の動作時には、車両40の走行時及び非走行時(例えば、エンジンは掛かっているが信号待ち等で止まっている状態)を含む。 Subsequently, the configuration of the camera 10, the vibration sensor 20, and the server 30 included in the traffic path determination system 1 will be described. The camera 10 is an imaging device that captures an image including a traffic path to be determined and acquires a moving image of the traffic path. As the camera 10, a known camera capable of imaging with a resolution that can be used for processing by the server 30 described later can be used. The camera 10 is mounted on a vehicle 40 such as an automobile and takes an image including a traffic path from the vehicle 40. As the camera 10, a drive recorder mounted on the vehicle 40 can be usually used. The camera 10 and the server 30 can exchange information with each other. When the vehicle 40 operates, the camera 10 captures an image including a traffic path at a preset frame rate (fps), and transmits the captured moving image to the server 30. The operation of the vehicle 40 includes a time when the vehicle 40 is traveling and a time when the vehicle 40 is not traveling (for example, a state where the engine is running but is stopped due to a signal or the like).
振動センサ20は、車両40に設けられ、車両40の動作時に車両40の振動を検出するセンサである。振動センサ20としては、周知の振動センサを用いることができる。振動センサ20は、車両40の動作時における時刻毎の振動(変位)を検出する。振動センサ20は、鉛直方向のみの振動を検出するものであってもよい。振動センサ20とサーバ30とは、互いに情報の送受信を行うことができる。振動センサ20は、検出した車両40の振動のデータをサーバ30に送信する。 The vibration sensor 20 is a sensor that is provided in the vehicle 40 and detects vibration of the vehicle 40 when the vehicle 40 is operating. As the vibration sensor 20, a well-known vibration sensor can be used. The vibration sensor 20 detects vibration (displacement) at each time when the vehicle 40 is operating. The vibration sensor 20 may detect vibration only in the vertical direction. The vibration sensor 20 and the server 30 can exchange information with each other. The vibration sensor 20 transmits the detected vibration data of the vehicle 40 to the server 30.
カメラ10による撮像と、振動センサ20による振動の検出とは同じタイミングで行われる。カメラ10の撮像によって得られた動画像上の時刻と、振動センサ20の検出によって得られた振動のデータ上の時刻とが、サーバ30において同期できるようにしておく。例えば、それぞれのデータに時刻の情報を含めておく。 The imaging by the camera 10 and the vibration detection by the vibration sensor 20 are performed at the same timing. The time on the moving image obtained by the imaging of the camera 10 and the time on the vibration data obtained by the detection of the vibration sensor 20 can be synchronized in the server 30. For example, time information is included in each data.
ここで、本実施形態における通行路の状態の判定の考え方を示す。本実施形態における通行路の状態の判定は、通行路の振動に基づいて行われる。例えば、図2に示すように車両40に搭載されたカメラ10が、判定対象の通行路である橋梁Bを含めて撮像して動画像を取得する。動画像から特定される橋梁B部分の振動(動画振動)には、橋梁B自身の振動(橋梁振動)に加えて、車両40の振動(車両振動)を含む。そこで、図3に示すように動画振動y1(t)から、(係数αを掛けた)車両振動y2(t)を引くことで橋梁振動y1(t)−αy2(t)を算出する。算出した橋梁振動y1(t)−αy2(t)から、橋梁Bの状態を判定する。 Here, the concept of determination of the state of the traffic path in this embodiment is shown. The determination of the state of the traffic path in the present embodiment is performed based on the vibration of the traffic path. For example, as illustrated in FIG. 2, the camera 10 mounted on the vehicle 40 captures a moving image by capturing an image including the bridge B that is a determination target passage. The vibration (moving image vibration) of the bridge B portion specified from the moving image includes vibration of the vehicle 40 (vehicle vibration) in addition to the vibration of the bridge B itself (bridge vibration). Therefore, as shown in FIG. 3, the bridge vibration y 1 (t) −αy 2 (t) is calculated by subtracting the vehicle vibration y 2 (t) (multiplied by the coefficient α) from the moving image vibration y 1 (t). To do. The state of the bridge B is determined from the calculated bridge vibration y 1 (t) −αy 2 (t).
図1に示すように、サーバ30は、機能的には、動画像取得部31と、車両振動検出部32と、通行路振動算出部33と、判定部34と、出力部35とを備えて構成される。 As shown in FIG. 1, the server 30 functionally includes a moving image acquisition unit 31, a vehicle vibration detection unit 32, a traffic path vibration calculation unit 33, a determination unit 34, and an output unit 35. Composed.
動画像取得部31は、動作する車両40から通行路を含めて撮像した動画像を取得する機能部である。動画像取得部31は、カメラ10から送信される動画像を受信して、当該画像を取得する。動画像取得部31は、取得した動画像を通行路振動算出部33に出力する。動画像取得部31によって取得される動画像は、車両40が判定対象の通行路上で動作している場合のものでも、車両40が判定対象の通行路上以外で動作している場合のものでもよい。 The moving image acquisition unit 31 is a functional unit that acquires a moving image captured from the moving vehicle 40 including a traffic path. The moving image acquisition unit 31 receives a moving image transmitted from the camera 10 and acquires the image. The moving image acquisition unit 31 outputs the acquired moving image to the traveling road vibration calculation unit 33. The moving image acquired by the moving image acquisition unit 31 may be a case where the vehicle 40 is operating on the determination target path or a case where the vehicle 40 is operating on a path other than the determination target path. .
車両振動検出部32は、動作時の車両40の振動を検出する機能部である。車両振動検出部32は、車両40に設けられるセンサに基づいて当該車両40の振動を検出する。車両振動検出部32は、振動センサ20から車両40の振動のデータを受信して、車両40の振動を検出する。当該振動は、図3に示す車両振動y2(t)に相当するものである。車両40が判定対象の通行路上で動作している場合には、当該振動は、通行路(の車両が位置する箇所)の振動も含む(この振動も、動作時の車両40の振動に該当する)。車両振動検出部32は、車両40の振動のデータを通行路振動算出部33に出力する。 The vehicle vibration detection unit 32 is a functional unit that detects the vibration of the vehicle 40 during operation. The vehicle vibration detection unit 32 detects the vibration of the vehicle 40 based on a sensor provided in the vehicle 40. The vehicle vibration detection unit 32 receives the vibration data of the vehicle 40 from the vibration sensor 20 and detects the vibration of the vehicle 40. The vibration corresponds to the vehicle vibration y 2 (t) shown in FIG. When the vehicle 40 is operating on the determination target passage, the vibration includes vibration of the passage (where the vehicle is located) (this vibration also corresponds to the vibration of the vehicle 40 during operation). ). The vehicle vibration detection unit 32 outputs the vibration data of the vehicle 40 to the roadway vibration calculation unit 33.
通行路振動算出部33は、動画像取得部31によって取得された動画像、及び車両振動検出部32によって検出された車両40の振動から、通行路の振動に応じた情報を算出する機能部である。通行路振動算出部33は、動画像取得部31によって取得された動画像の通行路が写った部分から振動を算出して、算出した振動から車両振動検出部32によって検出された車両40の振動を減算して当該通行路の振動を算出する。通行路振動算出部33は、具体的には以下のように通行路の振動に応じた情報を算出する。 The road vibration calculation unit 33 is a functional unit that calculates information according to the vibration of the road from the moving image acquired by the moving image acquisition unit 31 and the vibration of the vehicle 40 detected by the vehicle vibration detection unit 32. is there. The road vibration calculation unit 33 calculates vibration from a portion of the moving image acquired by the moving image acquisition unit 31 and shows the vibration of the vehicle 40 detected by the vehicle vibration detection unit 32 from the calculated vibration. Is subtracted to calculate the vibration of the passage. Specifically, the traffic path vibration calculating unit 33 calculates information according to the vibration of the traffic path as follows.
通行路振動算出部33は、動画像取得部31から動画像を、車両振動検出部32から車両40の振動のデータをそれぞれ入力する。通行路振動算出部33は、入力した動画像の通行路が写った部分から振動を算出する。車両40が走行していない場合(車両速度0の時)は、通行路振動算出部33は、例えば、以下のように振動を算出する。 The traffic path vibration calculation unit 33 inputs a moving image from the moving image acquisition unit 31 and vibration data of the vehicle 40 from the vehicle vibration detection unit 32. The passage vibration calculation unit 33 calculates vibration from a portion of the input moving image where the passage is reflected. When the vehicle 40 is not traveling (when the vehicle speed is 0), the road vibration calculation unit 33 calculates vibration as follows, for example.
通行路振動算出部33は、当該動画像から、POC(Phase Only Correlation)等の従来の技術によってサブピクセル単位での変位を検出して、通行路の振動を検出する。 The traffic path vibration calculation unit 33 detects a displacement in the sub-pixel unit from the moving image by a conventional technique such as POC (Phase Only Correlation), and detects a vibration of the traffic path.
通行路振動算出部33は、図4に示すように取得した動画像を、当該動画像を構成する個々のフレーム(画像)に分割する。通行路振動算出部33は、個々のフレームから、予め設定された位置の複数の領域の部分画像(位相画像)を抽出する(部分画像に分割する)。本実施形態では、個々の領域を要素Eと呼ぶ。要素Eのサイズは、予め設定されている。要素Eの位置は、動画像において通行路が写っている位置とされる。要素Eの位置は、例えば、予め通行路判定システム1のユーザによって設定され、通行路振動算出部33に記憶されている。あるいは、通行路振動算出部33が、動画像において通行路が写っている位置を検出して、検出された位置を要素Eの位置と設定してもよい。 The traffic path vibration calculation unit 33 divides the acquired moving image into individual frames (images) constituting the moving image as shown in FIG. The road vibration calculation unit 33 extracts (divides into partial images) partial images (phase images) of a plurality of regions at preset positions from individual frames. In the present embodiment, each region is referred to as an element E. The size of the element E is set in advance. The position of the element E is a position where the traffic path is reflected in the moving image. The position of the element E is set in advance by a user of the road determination system 1 and stored in the road vibration calculation unit 33, for example. Alternatively, the road vibration calculation unit 33 may detect a position where the road is reflected in the moving image and set the detected position as the position of the element E.
通行路振動算出部33は、前後のフレーム間の同一の(位置の)要素Eの位置ずれをサブピクセル精度で算出する。なお、前後のフレーム間の時間差Δtは、フレームレート(fps)の逆数となる(Δt=1/fps)。通行路振動算出部33は、例えば橋梁の状態を判定する場合には、動画像のy方向について位置ずれの算出を行う。橋梁の劣化は、縦方向(鉛直方向)の振動に応じて進むためである。通行路振動算出部33は、動画像から、各要素について前後の各フレーム間の位置ずれ(変位y)を、振動として算出する。通行路振動算出部33によって動画像から得られる振動のデータは、図5に示すように要素i及び時間(時刻)t毎の変位yのデータとなる。上記の例では、通行路の複数の箇所(要素)についての振動を検出しているが、複数の箇所である必要はなく、1箇所の振動を検出することとしてもよい。 The passage vibration calculation unit 33 calculates the positional shift of the same (position) element E between the previous and subsequent frames with sub-pixel accuracy. The time difference Δt between the previous and next frames is the reciprocal of the frame rate (fps) (Δt = 1 / fps). For example, when determining the state of the bridge, the traffic path vibration calculation unit 33 calculates a positional shift in the y direction of the moving image. This is because the deterioration of the bridge proceeds according to the vibration in the vertical direction (vertical direction). The passage vibration calculation unit 33 calculates, as vibration, a positional deviation (displacement y) between the front and rear frames for each element from the moving image. The vibration data obtained from the moving image by the roadway vibration calculation unit 33 is the data of the displacement y for each element i and time (time) t as shown in FIG. In the above example, vibrations at a plurality of locations (elements) on the traffic path are detected. However, the vibrations need not be at a plurality of locations, and vibration at one location may be detected.
上記のように算出した振動は、図3に示す動画振動y1(t)に相当するものである。即ち、上記のように算出した振動は、通行路(の動画像に写った箇所)の振動と車両40の振動との両方を含む。また、車両40が判定対象の通行路上で動作している場合には、算出した振動は、通行路(の位置する箇所)の振動も含む。 The vibration calculated as described above corresponds to the moving image vibration y 1 (t) shown in FIG. That is, the vibration calculated as described above includes both the vibration of the passage (the portion shown in the moving image) and the vibration of the vehicle 40. In addition, when the vehicle 40 is operating on the determination target path, the calculated vibration includes vibration of the path (where the path is located).
通行路振動算出部33は、算出した動画振動y1(t)と、車両振動検出部32から入力したデータによって示される車両振動y2(t)とから、図3に示すように通行路の振動y1(t)−αy2(t)を算出する。ここで、係数αは、動画振動y1(t)と車両振動y2(t)との振幅(それぞれの振動の単位の違い等)を調整するためのものであり、例えば、最小二乗法によって算出される。具体的には、係数αは、∫(y1(t)−αy2(t))2dtを最小化する値としてもよい。動画像から、通行路の複数の箇所の振動y1(t)を算出した場合には、複数の箇所について通行路の振動y1(t)−αy2(t)を算出してもよい。 The traffic path vibration calculation unit 33 calculates the traffic path vibration as shown in FIG. 3 from the calculated moving image vibration y 1 (t) and the vehicle vibration y 2 (t) indicated by the data input from the vehicle vibration detection unit 32. The vibration y 1 (t) −αy 2 (t) is calculated. Here, the coefficient α is for adjusting the amplitude (difference between the units of each vibration) between the moving image vibration y 1 (t) and the vehicle vibration y 2 (t). Calculated. Specifically, the coefficient α may be a value that minimizes ∫ (y 1 (t) −αy 2 (t)) 2 dt. When the vibration y 1 (t) at a plurality of places on the road is calculated from the moving image, the vibration y 1 (t) −αy 2 (t) at the plurality of places may be calculated.
通行路振動算出部33は、振動y1(t)−αy2(t)のデータ(時間(時刻)t毎の変位yのデータ)をフーリエ変換する。フーリエ変換によって振動のデータは、図6に示すような周波数(Hz)毎の強度(パワー)のデータとなる。フーリエ変換後の周波数のデータに対して、ハイパスフィルタをかけて0〜数Hzの低周波数成分を除去することとしてもよい。通行路振動算出部33は、フーリエ変換によって得られた振動のデータから固有振動数(卓越周波数)を算出(検出)する。固有振動数は、例えば、強度が極大値となる周波数のうち、最も小さい周波数である。一般に橋梁は劣化すると固有振動数が低くなると言われている。通行路振動算出部33は、算出した固有振動数を通行路の振動に応じた情報として判定部34に出力する。 The passage vibration calculation unit 33 performs Fourier transform on the data of vibration y 1 (t) −αy 2 (t) (data of displacement y for each time (time) t). The vibration data by Fourier transform becomes data of intensity (power) for each frequency (Hz) as shown in FIG. A low-frequency component of 0 to several Hz may be removed by applying a high-pass filter to the frequency data after the Fourier transform. The road vibration calculation unit 33 calculates (detects) a natural frequency (dominant frequency) from vibration data obtained by Fourier transform. The natural frequency is, for example, the lowest frequency among the frequencies at which the intensity becomes a maximum value. In general, it is said that the natural frequency decreases when a bridge deteriorates. The road vibration calculation unit 33 outputs the calculated natural frequency to the determination unit 34 as information corresponding to the vibration of the road.
判定部34は、通行路振動算出部33によって算出された通行路の振動に応じた情報から当該通行路の状態を判定する機能部である。判定部34は、通行路振動算出部33から、通行路の振動に応じた情報として固有振動数を入力する。判定部34は、例えば、異なるタイミングでの固有振動数を比較して状態の判断を行う。具体的には、判定部34は、入力した固有振動数の、標準値からの変化を検出して、当該変化によって通行路の劣化を検出する。固有振動数の標準値としては、通行路の建設時の固有振動数、又は健全時(検査等で通行路が健全であると確認された時)の固有振動数が用いられる。固有振動数の標準値は、予め判定部34に設定されて記憶されている。 The determination unit 34 is a functional unit that determines the state of the road from the information corresponding to the vibration of the road calculated by the road vibration calculation unit 33. The determination unit 34 inputs the natural frequency as information corresponding to the vibration of the traffic path from the traffic path vibration calculation unit 33. For example, the determination unit 34 compares the natural frequencies at different timings to determine the state. Specifically, the determination unit 34 detects a change in the input natural frequency from the standard value, and detects deterioration of the traffic path based on the change. As the standard value of the natural frequency, the natural frequency at the time of construction of the passage or the natural frequency at the time of soundness (when it is confirmed that the passage is sound by inspection or the like) is used. The standard value of the natural frequency is set and stored in the determination unit 34 in advance.
判定部34は、入力した固有振動数(固有振動数の計測値)fnと、固有振動数の標準値fsとを用いて、健全度としてfn/fsを算出する。健全度は、値が大きいほど、通行路が健全である(劣化していない)ことを示している。判定部34は、算出した健全度自体を通行路の判定結果を示すものとしてもよい。あるいは、判定部34は、健全度と予め設定された閾値とを比較して、健全度が閾値以下である場合に通行路に劣化が生じていると判断してもよい。なお、通行路の振動を要素毎に検出している場合には、要素(箇所)毎に判断することとしてもよい。 The determination unit 34 calculates fn / fs as the soundness level using the input natural frequency (measured value of natural frequency) fn and the standard value fs of natural frequency. The soundness level indicates that the larger the value is, the sounder the road is (not deteriorated). The determination unit 34 may indicate the determination result of the passage on the calculated soundness level itself. Alternatively, the determination unit 34 may compare the soundness level with a preset threshold value and determine that the passage is degraded when the soundness level is equal to or less than the threshold value. In addition, when the vibration of a traffic path is detected for every element, it is good also as judging for every element (location).
また、一定時間幅において複数のタイミングで(複数のタイミングで撮像された動画像から)固有振動数を算出して、それらの分布の変化を検出してもよい。例えば、固有振動数の平均値を算出して、平均値を用いて健全度を算出してもよい。判定部34は、判定結果を示す情報、例えば、健全度又は通行路に劣化が生じている否かを示す情報を出力部35に出力する。 Alternatively, the natural frequency may be calculated at a plurality of timings (from moving images captured at a plurality of timings) in a certain time width, and changes in their distribution may be detected. For example, an average value of the natural frequencies may be calculated, and the soundness level may be calculated using the average value. The determination unit 34 outputs information indicating the determination result, for example, information indicating whether the degree of soundness or the passage has deteriorated to the output unit 35.
出力部35は、判定部34による通行路の状態の判定結果を示す情報を出力する機能部である。出力部35は、例えば、サーバ30に接続された端末に当該情報を送信して表示させる。出力部35による出力は、例えば、通行路判定システム1のユーザにより参照され、上述したように、通行路の補強又は改修等の判断に用いられる。なお、出力部35による出力は、上記以外の装置に対して、また、上記以外の形態で行われてもよい。以上が、通行路判定システム1の構成である。 The output unit 35 is a functional unit that outputs information indicating the determination result of the traffic path state by the determination unit 34. For example, the output unit 35 transmits and displays the information to a terminal connected to the server 30. The output from the output unit 35 is referred to, for example, by the user of the traffic path determination system 1 and is used for determination of reinforcement or repair of the traffic path as described above. Note that the output by the output unit 35 may be performed on a device other than the above and in a form other than the above. The above is the configuration of the traffic path determination system 1.
引き続いて、図7のフローチャートを用いて、本実施形態に係る通行路判定システム1で実行される処理(通行路判定システム1が行う動作方法)を説明する。まず、動作する車両40に搭載されたカメラ10によって、判定対象の通行路が撮像されて、動画像が取得される(S01)。撮像された動画像は、カメラ10からサーバ30に送信される。サーバ30では、動画像取得部31によって動画像が受信されて取得される。また、上記の撮像と同じタイミングで、車両40に搭載された振動センサ20によって、動作時の車両40の振動が検出される(S02)。検出された車両40の振動のデータは、振動センサ20からサーバ30に送信される。サーバ30では、車両振動検出部32によって車両40の振動のデータが受信されて取得される。 Subsequently, a process executed by the traffic path determination system 1 according to the present embodiment (an operation method performed by the traffic path determination system 1) will be described using the flowchart of FIG. First, the traffic path to be determined is imaged by the camera 10 mounted on the moving vehicle 40, and a moving image is acquired (S01). The captured moving image is transmitted from the camera 10 to the server 30. In the server 30, the moving image acquisition unit 31 receives and acquires the moving image. Further, the vibration of the vehicle 40 during operation is detected by the vibration sensor 20 mounted on the vehicle 40 at the same timing as the above imaging (S02). The detected vibration data of the vehicle 40 is transmitted from the vibration sensor 20 to the server 30. In the server 30, the vehicle vibration detection unit 32 receives and acquires vibration data of the vehicle 40.
続いて、通行路振動算出部33によって、動画像の通行路が写った部分から動画振動y1(t)が算出されて、算出した振動から車両振動y2(t)が減算されて当該通行路の振動y1(t)−αy2(t)が算出(検出)される(S03)。続いて、通行路振動算出部33によって、算出された通行路の振動y1(t)−αy2(t)から、通行路の固有振動数が算出される(S04)。続いて、判定部34によって、固有振動数から通行路の状態が判定される(S05)。続いて、出力部35によって、判定部34による通行路の状態の判定結果を示す情報が出力される(S06)。以上が、本実施形態に係る通行路判定システム1で実行される処理である。 Subsequently, the moving road vibration calculation unit 33 calculates the moving image vibration y 1 (t) from the portion of the moving image in which the moving path is reflected, and the vehicle vibration y 2 (t) is subtracted from the calculated vibration. Road vibration y 1 (t) −αy 2 (t) is calculated (detected) (S03). Subsequently, the natural vibration frequency of the road is calculated by the road vibration calculation unit 33 from the calculated vibration y 1 (t) −αy 2 (t) of the road (S04). Subsequently, the determination unit 34 determines the state of the passage from the natural frequency (S05). Subsequently, the output unit 35 outputs information indicating the determination result of the traffic path state by the determination unit 34 (S06). The above is the processing executed by the traffic path determination system 1 according to the present embodiment.
上述した実施形態では、車両振動検出部32は、振動センサ20から車両40の振動のデータを受信して車両40の振動を検出していたが、以下のように車両40の振動を検出してもよい。即ち、車両振動検出部32は、動画像取得部31によって取得された動画像の通行路以外が写った部分、即ち、不動物部分から、車両40の振動を算出することとしてもよい。動作(振動)する車両40に搭載されたカメラ10で撮像すると、カメラ10が車両40にあわせて振動するため、動画像における不動物部分が振動する。従って、動画像の不動物部分の振動は、車両40の振動と一致する。 In the above-described embodiment, the vehicle vibration detection unit 32 receives the vibration data of the vehicle 40 from the vibration sensor 20 and detects the vibration of the vehicle 40, but detects the vibration of the vehicle 40 as follows. Also good. In other words, the vehicle vibration detection unit 32 may calculate the vibration of the vehicle 40 from a portion of the moving image acquired by the moving image acquisition unit 31 other than the passage, that is, an inanimate portion. When an image is captured by the camera 10 mounted on the vehicle 40 that operates (vibrates), the camera 10 vibrates in accordance with the vehicle 40, and thus the inanimate portion in the moving image vibrates. Therefore, the vibration of the non-animal part of the moving image coincides with the vibration of the vehicle 40.
この場合、車両振動検出部32は、動画像取得部31から動画像を入力する。動画像における通行路以外が写った部分からの振動の算出は、通行路振動算出部33による動画像からの振動の算出と同様に行われ得る。通行路以外が写った部分の位置は、例えば、予め通行路判定システム1のユーザによって設定され、車両振動検出部32に記憶されている。あるいは、車両振動検出部32が、動画像において通行路が写っていない位置を検出してもよい。動画像から算出した振動は、振動センサ20によって検出された振動と同じように、上記と同様に車両振動検出部32における処理に用いることができる。この構成を取る場合、通行路判定システム1に、振動センサ20は含まれていなくてもよい。即ち、車両40に振動センサ20が搭載されていなくてもよい。 In this case, the vehicle vibration detection unit 32 inputs a moving image from the moving image acquisition unit 31. The calculation of the vibration from the portion of the moving image in which a part other than the traffic path is shown can be performed in the same manner as the calculation of the vibration from the moving image by the traffic path vibration calculation unit 33. For example, the position of the portion where the part other than the roadway is shown is set in advance by the user of the roadway determination system 1 and stored in the vehicle vibration detection unit 32. Alternatively, the vehicle vibration detection unit 32 may detect a position where the traffic path is not shown in the moving image. Similarly to the vibration detected by the vibration sensor 20, the vibration calculated from the moving image can be used for processing in the vehicle vibration detection unit 32 in the same manner as described above. When taking this structure, the vibration sensor 20 may not be included in the traffic path determination system 1. That is, the vibration sensor 20 may not be mounted on the vehicle 40.
上述した実施形態では、車両40が走行していない場合についての動画像からの振動の算出を説明した。車両40が走行(移動)している場合は、通行路振動算出部33は、例えば、入力した動画像の通行路が写った部分から以下のように振動を算出する。なお、車両40の走行は、通行路上(通過中)であっても、通行路以外(例えば、通行路に入る前)であってもよい。通行路振動算出部33は、動画像における通行路の所定の点を特徴点と設定する。特徴点とされる点は、例えば、予め通行路判定システム1のユーザによって指定される。あるいは、通行路振動算出部33が、動画像において通行路が写っている位置を検出して、検出された位置を特徴点と設定してもよい。 In the above-described embodiment, the calculation of the vibration from the moving image when the vehicle 40 is not traveling has been described. When the vehicle 40 is traveling (moving), the passage vibration calculation unit 33 calculates vibration as follows from a portion where the passage of the input moving image is captured, for example. The traveling of the vehicle 40 may be on a road (while passing) or may be other than a road (for example, before entering the road). The road vibration calculation unit 33 sets a predetermined point on the road in the moving image as a feature point. The point to be a feature point is designated by the user of the traffic path determination system 1 in advance, for example. Alternatively, the road vibration calculation unit 33 may detect a position where the road is reflected in the moving image and set the detected position as a feature point.
図8に示すように、通行路振動算出部33は、動画像を構成する個々のフレームについて、特徴点のフレーム上の座標を検出する。なお、特徴点の座標の検出は、従来の方法、例えば、SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特徴量、又はSURF(Speeded Up Robust Features)特徴量を用いた方法によって行い得る。通行路振動算出部33は、各フレームの座標について、各フレームの特徴点の座標の平均からの変位を振動として算出する。当該変位は、通行路の鉛直方法について算出されればよい。例えば、動画像のy方向についての変位を算出する。あるいは、動画像における、通行路の鉛直方法を検出して、その方向についての変位を算出することとしてもよい。 As shown in FIG. 8, the traffic road vibration calculation unit 33 detects the coordinates of the feature points on each frame constituting the moving image. The feature point coordinates can be detected by a conventional method, for example, a method using a SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) feature value or a SURF (Speeded Up Robust Features) feature value. The passage vibration calculation unit 33 calculates, for the coordinates of each frame, the displacement from the average of the coordinates of the feature points of each frame as vibration. The said displacement should just be calculated about the vertical method of a traffic path. For example, the displacement of the moving image in the y direction is calculated. Or it is good also as calculating the displacement about the direction in the moving image by detecting the vertical method of the passage.
上記のように算出した振動は、図3に示す動画振動y1(t)に相当するものである。即ち、上記のように算出した振動は、通行路(の動画像に写った箇所)の振動と車両40の振動との両方を含む。更にこの場合、算出した振動(変位)には、車両の走行に応じた変位を含む。図9にこの場合に算出される時間(時刻)毎の変位の例を示す。上記のように車両40の走行に応じた変位を含むため、時間に応じた変位が大きくなっている。なお、車両40の移動方向等によっては、変位が時間に応じて小さくなる、あるいは変化しないこともあり得る。 The vibration calculated as described above corresponds to the moving image vibration y 1 (t) shown in FIG. That is, the vibration calculated as described above includes both the vibration of the passage (the portion shown in the moving image) and the vibration of the vehicle 40. Further, in this case, the calculated vibration (displacement) includes a displacement corresponding to the traveling of the vehicle. FIG. 9 shows an example of displacement for each time (time) calculated in this case. Since the displacement according to the traveling of the vehicle 40 is included as described above, the displacement according to time is large. Depending on the moving direction of the vehicle 40 and the like, the displacement may become smaller or not change with time.
この場合であっても、上記と同様の処理で固有振動数を算出することができる。図10(a)にこの場合の動画振動y1(t)をフーリエ変換して周波数成分にしたグラフを示す。このグラフでは、5Hz未満の低周波数成分の強度が大きくなっている。図10(b)に、図10(a)のグラフの強度を拡大したグラフを示す。図10(c)に、車両振動y2(t)をフーリエ変換して周波数成分にしたグラフ(単位は、図10(b)のグラフと同様)を示す。なお、この車両振動y2(t)は、動画像における不動物部分から算出されたものである。図10(d)に、算出された通行路の振動y1(t)−αy2(t)をフーリエ変換して周波数成分にしたグラフ(単位は、図10(b)のグラフと同様)を示す。 Even in this case, the natural frequency can be calculated by the same process as described above. FIG. 10A shows a graph in which the moving image vibration y 1 (t) in this case is Fourier-transformed into frequency components. In this graph, the intensity of the low frequency component of less than 5 Hz is large. FIG. 10B shows a graph in which the strength of the graph of FIG. FIG. 10C shows a graph in which the vehicle vibration y 2 (t) is Fourier transformed into frequency components (the unit is the same as the graph of FIG. 10B). The vehicle vibration y 2 (t) is calculated from an inanimate part in the moving image. FIG. 10D is a graph in which the calculated vibration y 1 (t) −αy 2 (t) of the traffic path is Fourier transformed into frequency components (the unit is the same as the graph of FIG. 10B). Show.
これらのグラフにも示されるように、通行路(この場合は橋梁)の振動数が、10Hzであり、車両40の振動数が20Hzであると考えられる。周波数が5Hz未満の低周波成分は車両40の移動(特徴点の移動)に伴う変位によるものであると考えられる。従って、ハイパスフィルタをかけて0〜数Hzの低周波数成分を除去することで、車両40の移動(特徴点の移動)に伴う変位に係る成分を除去して、固有振動数を算出することができる。なお、車両40が走行している場合、走行していない場合についての動画像からの振動の算出は、両方が行われてもよいし、何れか一方のみが行われてもよい。 As shown in these graphs, it is considered that the frequency of the passage (in this case, the bridge) is 10 Hz and the frequency of the vehicle 40 is 20 Hz. The low-frequency component having a frequency of less than 5 Hz is considered to be due to displacement accompanying the movement of the vehicle 40 (movement of the feature point). Therefore, by applying a high-pass filter to remove low frequency components of 0 to several Hz, components related to displacement accompanying movement of the vehicle 40 (movement of feature points) can be removed, and the natural frequency can be calculated. it can. Note that when the vehicle 40 is traveling, the calculation of the vibration from the moving image when the vehicle 40 is not traveling may be both performed, or only one of them may be performed.
また、通行路振動算出部33は、動画像が撮像された際に車両40が走行しているか否かを判定してもよい。通行路振動算出部33は、車両40が走行していないタイミングに撮像された動画像に対しては、上述した車両40が走行していない場合の動画像からの振動の算出を行い、車両40が走行しているタイミングに撮像された動画像に対しては、上述した車両40が走行していない場合の動画像からの振動の算出を行う。 Further, the roadway vibration calculation unit 33 may determine whether or not the vehicle 40 is traveling when a moving image is captured. The traffic path vibration calculation unit 33 calculates the vibration from the moving image when the vehicle 40 is not traveling, with respect to the moving image captured at the timing when the vehicle 40 is not traveling. For the moving image captured at the timing when the vehicle is traveling, the above-described vibration is calculated from the moving image when the vehicle 40 is not traveling.
例えば、通行路振動算出部33は、車両40の速度を示す情報を取得して、車両40の速度に基づいて、動画像が撮像された際に車両40が走行しているか否かを判定する。具体的には、車両40の速度が0であれば、車両が走行していないと判定し、車両40の速度が0でなければ、車両が走行している等と判定する。通行路振動算出部33は、車両40の速度を示す情報を、例えば、以下のように取得する。車両40が、車両40に備えられる速度計で測定された速度を示す情報を継続的にサーバ30に送信して、通行路振動算出部33は、当該情報を受信する。あるいは、車両40が、車両40に備えられるドライブレコーダのGPS(グローバルポジショニングシステム)等で測定された車両40の位置を示す情報を継続的にサーバ30に送信して、通行路振動算出部33は、当該情報を受信して、当該情報によって示される車両40の位置の変化から車両40の速度を算出する。 For example, the road vibration calculation unit 33 acquires information indicating the speed of the vehicle 40 and determines whether the vehicle 40 is traveling when a moving image is captured based on the speed of the vehicle 40. . Specifically, if the speed of the vehicle 40 is 0, it is determined that the vehicle is not traveling, and if the speed of the vehicle 40 is not 0, it is determined that the vehicle is traveling. The traffic path vibration calculation unit 33 acquires information indicating the speed of the vehicle 40 as follows, for example. The vehicle 40 continuously transmits information indicating the speed measured by the speedometer provided in the vehicle 40 to the server 30, and the traffic road vibration calculation unit 33 receives the information. Alternatively, the vehicle 40 continuously transmits information indicating the position of the vehicle 40 measured by a GPS (global positioning system) or the like of a drive recorder provided in the vehicle 40 to the server 30, and the roadway vibration calculation unit 33 The information is received, and the speed of the vehicle 40 is calculated from the change in the position of the vehicle 40 indicated by the information.
なお、車両40が走行している場合、及び走行していない場合の何れで動画像からの振動の算出を行うかは、上記のように通行路振動算出部33による自動的な判断によるものでなくてもよく、例えば、通行路判定システム1のユーザによる指定によるものでもよい。 Whether the vehicle 40 is traveling or not is calculated based on the automatic determination by the traffic path vibration calculating unit 33 as described above. For example, it may be specified by the user of the traffic path determination system 1.
上述した実施形態では、カメラ10によって撮像される動画像は、判定対象となる通行路を含めて撮像した画像であった。また、動画像における通行路が写った部分から、通行路の振動を含む振動を検出し、通行路の振動に応じた情報を算出していた。しかしながら、上記とは異なり、以下のように通行路の振動に応じた情報を算出してもよい。 In the above-described embodiment, the moving image captured by the camera 10 is an image captured including the traffic path to be determined. In addition, vibrations including vibrations of the traffic path are detected from a portion of the moving image in which the traffic path is reflected, and information corresponding to the vibrations of the traffic path is calculated. However, unlike the above, information according to the vibration of the traffic path may be calculated as follows.
例えば、図11に示すように、判定対象の通行路である橋梁B上に位置する(橋梁B上で動作する)車両40に搭載されたカメラ10が、橋梁B以外、即ち、不動物部分を撮像して動画像を取得する。動画像から特定される振動には、橋梁B自身の振動(橋梁振動)に加えて、車両40の振動(車両振動)を含む。また、判定対象の通行路である橋梁B上以外に位置する(橋梁B上以外で動作する)車両40に搭載されたカメラ10が、橋梁B以外、即ち、不動物部分を撮像して動画像を取得する。動画像から特定される振動には、車両40の振動(車両振動)を含む。これらの振動から、通行路である橋梁Bの振動に応じた情報を算出する。この構成を取る場合、通行路判定システム1に、振動センサ20は含まれていなくてもよい。 For example, as shown in FIG. 11, the camera 10 mounted on the vehicle 40 (operating on the bridge B) located on the bridge B that is the traffic path to be determined is a part other than the bridge B, that is, an inanimate part. Capture a moving image. The vibration specified from the moving image includes vibration of the vehicle 40 (vehicle vibration) in addition to vibration of the bridge B itself (bridge vibration). In addition, the camera 10 mounted on the vehicle 40 located outside the bridge B which is a determination target passage (operating outside the bridge B) captures a moving image by imaging an area other than the bridge B, that is, an inanimate part. To get. The vibration specified from the moving image includes the vibration of the vehicle 40 (vehicle vibration). From these vibrations, information corresponding to the vibration of the bridge B, which is a traffic path, is calculated. When taking this structure, the vibration sensor 20 may not be included in the traffic path determination system 1.
この場合、動画像取得部31は、カメラ10から、上記のそれぞれの場合の動画像を取得する。動画像取得部31は、通行路上で動作する車両40から撮像した動画像を通行路振動算出部33に入力し、通行路上以外で動作する車両40から撮像した動画像を車両振動検出部32に入力する。なお、それぞれの動画像は、異なるタイミングで撮像されたものである。 In this case, the moving image acquisition unit 31 acquires the moving image in each of the above cases from the camera 10. The moving image acquisition unit 31 inputs a moving image captured from the vehicle 40 operating on the road to the road vibration calculation unit 33, and inputs the moving image captured from the vehicle 40 operating on other than the road to the vehicle vibration detection unit 32. input. Each moving image is taken at a different timing.
車両振動検出部32は、動画像取得部31によって取得された通行路上以外で動作する車両40から撮像した動画像から、当該車両40の振動を算出する。当該動画像からの振動の算出は、上述した通行路振動算出部33による動画像からの振動の算出と同様に行われ得る。動画像における振動が算出される位置は、例えば、予め通行路判定システム1のユーザによって設定され、車両振動検出部32に記憶されている。あるいは、動画上の任意の位置を、振動を算出する位置として設定してもよい。車両振動検出部32は、算出した車両40の振動のデータを通行路振動算出部33に出力する。なお、車両40の振動は、車両40に設けられた振動センサ20によって、車両40が通行路上以外で動作している際に検出されてもよい。 The vehicle vibration detection unit 32 calculates the vibration of the vehicle 40 from the moving image captured from the vehicle 40 operating on a road other than the road acquired by the moving image acquisition unit 31. The calculation of the vibration from the moving image can be performed in the same manner as the calculation of the vibration from the moving image by the above-described path vibration calculation unit 33. The position where the vibration in the moving image is calculated is set in advance by the user of the traffic path determination system 1 and stored in the vehicle vibration detection unit 32, for example. Or you may set the arbitrary positions on a moving image as a position which calculates a vibration. The vehicle vibration detection unit 32 outputs the calculated vibration data of the vehicle 40 to the road vibration calculation unit 33. Note that the vibration of the vehicle 40 may be detected by the vibration sensor 20 provided in the vehicle 40 when the vehicle 40 is operating on a path other than a traffic path.
通行路振動算出部33は、車両振動検出部32によって検出された車両40の振動から、当該車両40の振動に係る周波数成分を算出する。また、通行路振動算出部33は、動画像取得部31によって取得された通行路上で動作する車両40から撮像した動画像から振動を算出して、算出した振動に係る周波数成分を算出し、算出したそれぞれの周波数成分から通行路の振動に応じた情報を算出する。 The road vibration calculation unit 33 calculates a frequency component related to the vibration of the vehicle 40 from the vibration of the vehicle 40 detected by the vehicle vibration detection unit 32. In addition, the road vibration calculation unit 33 calculates vibration from a moving image captured from the vehicle 40 operating on the road acquired by the moving image acquisition unit 31, calculates a frequency component related to the calculated vibration, and calculates Information corresponding to the vibration of the traffic path is calculated from each frequency component.
通行路振動算出部33による、通行路上で撮像された動画像からの振動の算出も、上述した動画像からの振動の算出と同様に行われ得る。通行路振動算出部33によって算出された振動と、車両振動検出部32によって算出された振動とは、異なるタイミングの振動である。そのため、図3に示すように振動の減算を行うことができない。そこで、通行路振動算出部33は、それぞれの振動のデータをフーリエ変換して、周波数成分を得て、通行路の振動に応じた情報を算出する。 The calculation of the vibration from the moving image captured on the traffic path by the traffic path vibration calculating unit 33 can be performed in the same manner as the calculation of the vibration from the moving image described above. The vibration calculated by the traffic path vibration calculation unit 33 and the vibration calculated by the vehicle vibration detection unit 32 are vibrations at different timings. Therefore, the vibration cannot be subtracted as shown in FIG. Therefore, the traffic path vibration calculation unit 33 performs Fourier transform on each vibration data to obtain a frequency component, and calculates information according to the vibration of the traffic path.
図12(a)に、通行路上で撮像された動画像から得られた振動のデータをフーリエ変換して得られた周波数成分の例を、図12(b)に、通行路上以外で撮像された動画像から得られた振動のデータをフーリエ変換して得られた周波数成分の例をそれぞれ示す。通行路振動算出部33は、通行路上以外で撮像された動画像に係る周波数成分から、強度が極大値(ピーク)となる周波数を特定する。当該周波数の周波数成分は、通行路の振動に係るものではなく、車両40の振動に係るものであると考えられる。図12(b)の例では、10Hz辺りの周波数成分等が、車両40の振動に係るものであると考えられる。 FIG. 12A shows an example of a frequency component obtained by Fourier transforming vibration data obtained from a moving image taken on a traffic path. FIG. 12B shows an example of a frequency component obtained outside the traffic path. Examples of frequency components obtained by Fourier transforming vibration data obtained from a moving image are shown. The road vibration calculation unit 33 identifies the frequency at which the intensity is a maximum value (peak) from the frequency component related to the moving image captured outside the road. The frequency component of the frequency is considered to be related to the vibration of the vehicle 40 and not related to the vibration of the traffic path. In the example of FIG. 12B, it is considered that the frequency component around 10 Hz is related to the vibration of the vehicle 40.
通行路振動算出部33は、特定した周波数の周波数成分を、通行路上で撮像された動画像に係る周波数成分から除去する。この際、適切な除去が行われるように特定した周波数の前後一定の範囲(例えば、0.数〜数Hz程度)の周波数成分を除去する。通行路振動算出部33は、除去後の周波数成分から、上記と同様に固有振動数を通行路の振動に応じた情報として算出する。算出した固有振動数を用いた判定は上述した実施形態と同様に行われる。 The road vibration calculation unit 33 removes the frequency component of the identified frequency from the frequency component related to the moving image captured on the road. At this time, frequency components within a certain range (for example, about several to several Hz) before and after the specified frequency so that appropriate removal is performed are removed. The road vibration calculation unit 33 calculates the natural frequency as information corresponding to the vibration of the road from the frequency component after the removal in the same manner as described above. The determination using the calculated natural frequency is performed in the same manner as in the above-described embodiment.
上述した実施形態では、車両40から撮像した動画像が用いられて、通行路の状態の判定が行われる。従って、通行路の近くに通行路を撮像するためのカメラを固定的に設置する必要がなく、通行路の状態の判定を行うことができる。特に上述したようにドライブレコーダを用いることとすれば、通行路の判定のために新たにカメラを設けずに、通行路の状態の判定(例えば、上述したように橋梁の損傷等の診断)を行うことができる。よって本実施形態によれば、簡易に橋梁等の通行路の状態の判定を可能にすることができる。 In the above-described embodiment, a moving image captured from the vehicle 40 is used to determine the state of the traffic path. Therefore, it is not necessary to fix a camera for imaging the road near the road, and the state of the road can be determined. In particular, if a drive recorder is used as described above, the determination of the state of the road (for example, diagnosis of damage to the bridge as described above) is performed without providing a new camera for the determination of the road. It can be carried out. Therefore, according to the present embodiment, it is possible to easily determine the state of a traffic path such as a bridge.
また、上述した本実施形態のように振動センサ20等のセンサによって車両40の振動を検出してもよい。この構成によれば、適切かつ確実に車両40の振動を検出することができ、確実に本発明を実施することができる。 Moreover, you may detect the vibration of the vehicle 40 by sensors, such as the vibration sensor 20, like this embodiment mentioned above. According to this configuration, the vibration of the vehicle 40 can be detected appropriately and reliably, and the present invention can be implemented reliably.
あるいは、動画像から車両40の振動を検出することとしてもよい。この構成によれば、振動センサ20等のセンサを設けずに動画像のみから通行路の状態の判定を行うことができる。 Or it is good also as detecting the vibration of the vehicle 40 from a moving image. According to this configuration, it is possible to determine the state of the passage from only the moving image without providing a sensor such as the vibration sensor 20.
また、図3に示すように2種類の振動の減算を行って通行路の振動を算出することとしてもよい。この構成によれば、適切かつ確実に車両40の振動を検出することができ、確実に本発明を実施することができる。 Moreover, as shown in FIG. 3, it is good also as calculating the vibration of a traffic path by subtracting two types of vibration. According to this configuration, the vibration of the vehicle 40 can be detected appropriately and reliably, and the present invention can be implemented reliably.
また、図11に示すように通行路上で動作する車両から撮像した動画像を用いた判定を行うこととしてもよい。このような構成によっても、本発明を実施することができる。 Moreover, as shown in FIG. 11, it is good also as performing determination using the moving image imaged from the vehicle which operate | moves on a traffic path. The present invention can also be implemented with such a configuration.
なお、本発明に係る通行路判定システムは、動画像が取得できればよいので、通行路判定システム以外から動画像を取得できる構成となっていてもよい。例えば、本実施形態に係るサーバ30は、(通行路判定システム以外の)カメラ10から画像又は動画像を取得できる構成となっていれば、サーバ30のみで通行路判定システムが構成されていてもよい。 Note that the traffic path determination system according to the present invention only needs to be able to acquire a moving image, and therefore may be configured to acquire a moving image from other than the traffic path determination system. For example, if the server 30 according to the present embodiment has a configuration capable of acquiring an image or a moving image from the camera 10 (other than the traffic path determination system), even if the traffic path determination system is configured only by the server 30. Good.
また、本実施形態では、通行路の振動に応じた情報として固有振動数を算出して、固有振動数から通行路の状態を判定することとしたが、必ずしも固有振動数を用いる必要はない。通行路の振動に応じた情報であれば、どのような情報を用いて通行路の状態を判定してもよい。例えば、通行路の振動y1(t)−αy2(t)の振動のパターンから通行路の状態を判定してもよい。 In the present embodiment, the natural frequency is calculated as information according to the vibration of the traffic path, and the state of the traffic path is determined from the natural frequency. However, the natural frequency is not necessarily used. As long as the information corresponds to the vibration of the traffic path, any information may be used to determine the status of the traffic path. For example, the state of the traffic path may be determined from the vibration pattern of the vibration y 1 (t) −αy 2 (t) of the traffic path.
また、判定対象の通行路は、電車等が通行する線路であってもよい。この場合、車両40は、線路を通行する電車等であってもよい。但し、判定対象が線路であっても、線路以外を走行する車両40から撮像された動画像を用いて判定することとしてもよい。 Further, the determination target passage may be a track on which a train or the like passes. In this case, the vehicle 40 may be a train or the like passing on the track. However, even if the determination target is a track, the determination may be made using a moving image captured from the vehicle 40 traveling on a track other than the track.
なお、上記実施の形態の説明に用いたブロック図は、機能単位のブロックを示している。これらの機能ブロック(構成部)は、ハードウェア及び/又はソフトウェアの任意の組み合わせによって実現される。また、各機能ブロックの実現手段は特に限定されない。すなわち、各機能ブロックは、物理的及び/又は論理的に結合した1つの装置により実現されてもよいし、物理的及び/又は論理的に分離した2つ以上の装置を直接的及び/又は間接的に(例えば、有線及び/又は無線)で接続し、これら複数の装置により実現されてもよい。 In addition, the block diagram used for description of the said embodiment has shown the block of the functional unit. These functional blocks (components) are realized by any combination of hardware and / or software. Further, the means for realizing each functional block is not particularly limited. That is, each functional block may be realized by one device physically and / or logically coupled, and two or more devices physically and / or logically separated may be directly and / or indirectly. (For example, wired and / or wireless) and may be realized by these plural devices.
例えば、本発明の一実施の形態におけるサーバ30は、本実施形態のサーバ30の処理を行うコンピュータとして機能してもよい。図13は、本実施形態に係るサーバ30のハードウェア構成の一例を示す図である。上述のサーバ30は、物理的には、プロセッサ1001、メモリ1002、ストレージ1003、通信装置1004、入力装置1005、出力装置1006、バス1007などを含むコンピュータ装置として構成されてもよい。 For example, the server 30 according to an embodiment of the present invention may function as a computer that performs processing of the server 30 according to the present embodiment. FIG. 13 is a diagram illustrating an example of a hardware configuration of the server 30 according to the present embodiment. The server 30 described above may be physically configured as a computer device including a processor 1001, a memory 1002, a storage 1003, a communication device 1004, an input device 1005, an output device 1006, a bus 1007, and the like.
なお、以下の説明では、「装置」という文言は、回路、デバイス、ユニットなどに読み替えることができる。サーバ30のハードウェア構成は、図に示した各装置を1つ又は複数含むように構成されてもよいし、一部の装置を含まずに構成されてもよい。 In the following description, the term “apparatus” can be read as a circuit, a device, a unit, or the like. The hardware configuration of the server 30 may be configured to include one or a plurality of devices illustrated in the figure, or may be configured not to include some devices.
サーバ30における各機能は、プロセッサ1001、メモリ1002などのハードウェア上に所定のソフトウェア(プログラム)を読み込ませることで、プロセッサ1001が演算を行い、通信装置1004による通信や、メモリ1002及びストレージ1003におけるデータの読み出し及び/又は書き込みを制御することで実現される。 Each function in the server 30 is obtained by reading predetermined software (program) on hardware such as the processor 1001 and the memory 1002, so that the processor 1001 performs an operation and performs communication by the communication device 1004, and in the memory 1002 and the storage 1003. This is realized by controlling reading and / or writing of data.
プロセッサ1001は、例えば、オペレーティングシステムを動作させてコンピュータ全体を制御する。プロセッサ1001は、周辺装置とのインターフェース、制御装置、演算装置、レジスタなどを含む中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)で構成されてもよい。例えば、サーバ30の各機能は、プロセッサ1001で実現されてもよい。 For example, the processor 1001 controls the entire computer by operating an operating system. The processor 1001 may be configured by a central processing unit (CPU) including an interface with peripheral devices, a control device, an arithmetic device, a register, and the like. For example, each function of the server 30 may be realized by the processor 1001.
また、プロセッサ1001は、プログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールやデータを、ストレージ1003及び/又は通信装置1004からメモリ1002に読み出し、これらに従って各種の処理を実行する。プログラムとしては、上述の実施の形態で説明した動作の少なくとも一部をコンピュータに実行させるプログラムが用いられる。例えば、サーバ30の各機能は、メモリ1002に格納され、プロセッサ1001で動作する制御プログラムによって実現されてもよい。上述の各種処理は、1つのプロセッサ1001で実行される旨を説明してきたが、2以上のプロセッサ1001により同時又は逐次に実行されてもよい。プロセッサ1001は、1以上のチップで実装されてもよい。なお、プログラムは、電気通信回線を介してネットワークから送信されても良い。 Further, the processor 1001 reads a program (program code), software module, and data from the storage 1003 and / or the communication device 1004 to the memory 1002, and executes various processes according to these. As the program, a program that causes a computer to execute at least a part of the operations described in the above embodiments is used. For example, each function of the server 30 may be realized by a control program stored in the memory 1002 and operating on the processor 1001. Although the above-described various processes have been described as being executed by one processor 1001, they may be executed simultaneously or sequentially by two or more processors 1001. The processor 1001 may be implemented by one or more chips. Note that the program may be transmitted from a network via a telecommunication line.
メモリ1002は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、ROM(Read Only Memory)、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable ROM)、RAM(Random Access Memory)などの少なくとも1つで構成されてもよい。メモリ1002は、レジスタ、キャッシュ、メインメモリ(主記憶装置)などと呼ばれてもよい。メモリ1002は、本発明の一実施の形態に係る方法を実施するために実行可能なプログラム(プログラムコード)、ソフトウェアモジュールなどを保存することができる。 The memory 1002 is a computer-readable recording medium and includes, for example, at least one of ROM (Read Only Memory), EPROM (Erasable Programmable ROM), EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM), RAM (Random Access Memory), and the like. May be. The memory 1002 may be called a register, a cache, a main memory (main storage device), or the like. The memory 1002 can store a program (program code), a software module, and the like that can be executed to perform the method according to the embodiment of the present invention.
ストレージ1003は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体であり、例えば、CD−ROM(Compact Disc ROM)などの光ディスク、ハードディスクドライブ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク(例えば、コンパクトディスク、デジタル多用途ディスク、Blu−ray(登録商標)ディスク)、スマートカード、フラッシュメモリ(例えば、カード、スティック、キードライブ)、フロッピー(登録商標)ディスク、磁気ストリップなどの少なくとも1つで構成されてもよい。ストレージ1003は、補助記憶装置と呼ばれてもよい。上述の記憶媒体は、例えば、メモリ1002及び/又はストレージ1003を含むデータベース、サーバその他の適切な媒体であってもよい。 The storage 1003 is a computer-readable recording medium, such as an optical disc such as a CD-ROM (Compact Disc ROM), a hard disc drive, a flexible disc, a magneto-optical disc (eg, a compact disc, a digital versatile disc, a Blu-ray). (Registered trademark) disk, smart card, flash memory (for example, card, stick, key drive), floppy (registered trademark) disk, magnetic strip, and the like. The storage 1003 may be referred to as an auxiliary storage device. The storage medium described above may be, for example, a database, server, or other suitable medium including the memory 1002 and / or the storage 1003.
通信装置1004は、有線及び/又は無線ネットワークを介してコンピュータ間の通信を行うためのハードウェア(送受信デバイス)であり、例えばネットワークデバイス、ネットワークコントローラ、ネットワークカード、通信モジュールなどともいう。例えば、サーバ30の各機能は、通信装置1004で実現されてもよい。 The communication device 1004 is hardware (transmission / reception device) for performing communication between computers via a wired and / or wireless network, and is also referred to as a network device, a network controller, a network card, a communication module, or the like. For example, each function of the server 30 may be realized by the communication device 1004.
入力装置1005は、外部からの入力を受け付ける入力デバイス(例えば、キーボード、マウス、マイクロフォン、スイッチ、ボタン、センサなど)である。出力装置1006は、外部への出力を実施する出力デバイス(例えば、ディスプレイ、スピーカー、LEDランプなど)である。なお、入力装置1005及び出力装置1006は、一体となった構成(例えば、タッチパネル)であってもよい。 The input device 1005 is an input device (for example, a keyboard, a mouse, a microphone, a switch, a button, a sensor, or the like) that accepts an external input. The output device 1006 is an output device (for example, a display, a speaker, an LED lamp, etc.) that performs output to the outside. The input device 1005 and the output device 1006 may have an integrated configuration (for example, a touch panel).
また、プロセッサ1001やメモリ1002などの各装置は、情報を通信するためのバス1007で接続される。バス1007は、単一のバスで構成されてもよいし、装置間で異なるバスで構成されてもよい。 Each device such as the processor 1001 and the memory 1002 is connected by a bus 1007 for communicating information. The bus 1007 may be configured with a single bus or may be configured with different buses between apparatuses.
また、サーバ30は、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ(DSP:Digital Signal Processor)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、PLD(Programmable Logic Device)、FPGA(Field Programmable Gate Array)などのハードウェアを含んで構成されてもよく、当該ハードウェアにより、各機能ブロックの一部又は全てが実現されてもよい。例えば、プロセッサ1001は、これらのハードウェアの少なくとも1つで実装されてもよい。 The server 30 includes hardware such as a microprocessor, a digital signal processor (DSP), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (PLD), and a field programmable gate array (FPGA). Some or all of the functional blocks may be realized by the hardware. For example, the processor 1001 may be implemented by at least one of these hardware.
以上、本実施形態について詳細に説明したが、当業者にとっては、本実施形態が本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではないということは明らかである。本実施形態は、特許請求の範囲の記載により定まる本発明の趣旨及び範囲を逸脱することなく修正及び変更態様として実施することができる。したがって、本明細書の記載は、例示説明を目的とするものであり、本実施形態に対して何ら制限的な意味を有するものではない。 Although the present embodiment has been described in detail above, it will be apparent to those skilled in the art that the present embodiment is not limited to the embodiment described in this specification. The present embodiment can be implemented as a modification and change without departing from the spirit and scope of the present invention defined by the description of the scope of claims. Therefore, the description of the present specification is for illustrative purposes and does not have any limiting meaning to the present embodiment.
情報の通知は、本明細書で説明した態様/実施形態に限られず、他の方法で行われてもよい。例えば、情報の通知は、物理レイヤシグナリング(例えば、DCI(Downlink Control Information)、UCI(Uplink Control Information))、上位レイヤシグナリング(例えば、RRC(Radio Resource Control)シグナリング、MAC(Medium Access Control)シグナリング、報知情報(MIB(Master Information Block)、SIB(System Information Block)))、その他の信号又はこれらの組み合わせによって実施されてもよい。また、RRCシグナリングは、RRCメッセージと呼ばれてもよく、例えば、RRC接続セットアップ(RRC Connection Setup)メッセージ、RRC接続再構成(RRC ConnectionReconfiguration)メッセージなどであってもよい。 The notification of information is not limited to the aspect / embodiment described in the present specification, and may be performed by other methods. For example, information notification includes physical layer signaling (for example, DCI (Downlink Control Information), UCI (Uplink Control Information)), upper layer signaling (for example, RRC (Radio Resource Control) signaling, MAC (Medium Access Control) signaling), It may be implemented by broadcast information (MIB (Master Information Block), SIB (System Information Block))), other signals, or a combination thereof. Further, the RRC signaling may be referred to as an RRC message, and may be, for example, an RRC connection setup message, an RRC connection reconfiguration message, or the like.
本明細書で説明した各態様/実施形態の処理手順、シーケンス、フローチャートなどは、矛盾の無い限り、順序を入れ替えてもよい。例えば、本明細書で説明した方法については、例示的な順序で様々なステップの要素を提示しており、提示した特定の順序に限定されない。 As long as there is no contradiction, the order of the processing procedures, sequences, flowcharts, and the like of each aspect / embodiment described in this specification may be changed. For example, the methods described herein present the elements of the various steps in an exemplary order and are not limited to the specific order presented.
入出力された情報等は特定の場所(例えば、メモリ)に保存されてもよいし、管理テーブルで管理してもよい。入出力される情報等は、上書き、更新、または追記され得る。出力された情報等は削除されてもよい。入力された情報等は他の装置へ送信されてもよい。 Input / output information and the like may be stored in a specific location (for example, a memory) or may be managed by a management table. Input / output information and the like can be overwritten, updated, or additionally written. The output information or the like may be deleted. The input information or the like may be transmitted to another device.
判定は、1ビットで表される値(0か1か)によって行われてもよいし、真偽値(Boolean:trueまたはfalse)によって行われてもよいし、数値の比較(例えば、所定の値との比較)によって行われてもよい。 The determination may be performed by a value represented by 1 bit (0 or 1), may be performed by a true / false value (Boolean: true or false), or may be performed by comparing numerical values (for example, a predetermined value) Comparison with the value).
本明細書で説明した各態様/実施形態は単独で用いてもよいし、組み合わせて用いてもよいし、実行に伴って切り替えて用いてもよい。また、所定の情報の通知(例えば、「Xであること」の通知)は、明示的に行うものに限られず、暗黙的(例えば、当該所定の情報の通知を行わない)ことによって行われてもよい。 Each aspect / embodiment described in this specification may be used independently, may be used in combination, or may be switched according to execution. In addition, notification of predetermined information (for example, notification of being “X”) is not limited to explicitly performed, but is performed implicitly (for example, notification of the predetermined information is not performed). Also good.
ソフトウェアは、ソフトウェア、ファームウェア、ミドルウェア、マイクロコード、ハードウェア記述言語と呼ばれるか、他の名称で呼ばれるかを問わず、命令、命令セット、コード、コードセグメント、プログラムコード、プログラム、サブプログラム、ソフトウェアモジュール、アプリケーション、ソフトウェアアプリケーション、ソフトウェアパッケージ、ルーチン、サブルーチン、オブジェクト、実行可能ファイル、実行スレッド、手順、機能などを意味するよう広く解釈されるべきである。 Software, whether it is called software, firmware, middleware, microcode, hardware description language, or other names, instructions, instruction sets, code, code segments, program codes, programs, subprograms, software modules , Applications, software applications, software packages, routines, subroutines, objects, executable files, execution threads, procedures, functions, etc. should be interpreted broadly.
また、ソフトウェア、命令などは、伝送媒体を介して送受信されてもよい。例えば、ソフトウェアが、同軸ケーブル、光ファイバケーブル、ツイストペア及びデジタル加入者回線(DSL)などの有線技術及び/又は赤外線、無線及びマイクロ波などの無線技術を使用してウェブサイト、サーバ、又は他のリモートソースから送信される場合、これらの有線技術及び/又は無線技術は、伝送媒体の定義内に含まれる。 Also, software, instructions, etc. may be transmitted / received via a transmission medium. For example, software may use websites, servers, or other devices using wired technology such as coaxial cable, fiber optic cable, twisted pair and digital subscriber line (DSL) and / or wireless technology such as infrared, wireless and microwave. When transmitted from a remote source, these wired and / or wireless technologies are included within the definition of transmission media.
本明細書で説明した情報、信号などは、様々な異なる技術のいずれかを使用して表されてもよい。例えば、上記の説明全体に渡って言及され得るデータ、命令、コマンド、情報、信号、ビット、シンボル、チップなどは、電圧、電流、電磁波、磁界若しくは磁性粒子、光場若しくは光子、又はこれらの任意の組み合わせによって表されてもよい。 Information, signals, etc. described herein may be represented using any of a variety of different technologies. For example, data, commands, commands, information, signals, bits, symbols, chips, etc. that may be referred to throughout the above description are voltages, currents, electromagnetic waves, magnetic fields or magnetic particles, light fields or photons, or any of these May be represented by a combination of
なお、本明細書で説明した用語及び/又は本明細書の理解に必要な用語については、同一の又は類似する意味を有する用語と置き換えてもよい。 Note that the terms described in this specification and / or terms necessary for understanding this specification may be replaced with terms having the same or similar meaning.
本明細書で使用する「システム」および「ネットワーク」という用語は、互換的に使用される。 As used herein, the terms “system” and “network” are used interchangeably.
また、本明細書で説明した情報、パラメータなどは、絶対値で表されてもよいし、所定の値からの相対値で表されてもよいし、対応する別の情報で表されてもよい。 In addition, information, parameters, and the like described in this specification may be represented by absolute values, may be represented by relative values from a predetermined value, or may be represented by other corresponding information. .
上述したパラメータに使用する名称はいかなる点においても限定的なものではない。さらに、これらのパラメータを使用する数式等は、本明細書で明示的に開示したものと異なる場合もある。 The names used for the parameters described above are not limiting in any way. Further, mathematical formulas and the like that use these parameters may differ from those explicitly disclosed herein.
本明細書で使用する「判断(determining)」、「決定(determining)」という用語は、多種多様な動作を包含する場合がある。「判断」、「決定」は、例えば、判定(judging)、計算(calculating)、算出(computing)、処理(processing)、導出(deriving)、調査(investigating)、探索(looking up)(例えば、テーブル、データベースまたは別のデータ構造での探索)、確認(ascertaining)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、受信(receiving)(例えば、情報を受信すること)、送信(transmitting)(例えば、情報を送信すること)、入力(input)、出力(output)、アクセス(accessing)(例えば、メモリ中のデータにアクセスすること)した事を「判断」「決定」したとみなす事などを含み得る。また、「判断」、「決定」は、解決(resolving)、選択(selecting)、選定(choosing)、確立(establishing)、比較(comparing)などした事を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。つまり、「判断」「決定」は、何らかの動作を「判断」「決定」したとみなす事を含み得る。 As used herein, the terms “determining” and “determining” may encompass a wide variety of actions. “Judgment” and “determination” are, for example, judgment, calculation, calculation, processing, derivation, investigating, looking up (eg, table , Searching in a database or another data structure), considering ascertaining as “determining”, “deciding”, and the like. In addition, “determination” and “determination” include receiving (for example, receiving information), transmitting (for example, transmitting information), input (input), output (output), and access. (accessing) (e.g., accessing data in a memory) may be considered as "determined" or "determined". In addition, “determination” and “decision” means that “resolving”, “selecting”, “choosing”, “establishing”, and “comparing” are regarded as “determining” and “deciding”. May be included. In other words, “determination” and “determination” may include considering some operation as “determination” and “determination”.
「接続された(connected)」、「結合された(coupled)」という用語、又はこれらのあらゆる変形は、2又はそれ以上の要素間の直接的又は間接的なあらゆる接続又は結合を意味し、互いに「接続」又は「結合」された2つの要素間に1又はそれ以上の中間要素が存在することを含むことができる。要素間の結合又は接続は、物理的なものであっても、論理的なものであっても、或いはこれらの組み合わせであってもよい。本明細書で使用する場合、2つの要素は、1又はそれ以上の電線、ケーブル及び/又はプリント電気接続を使用することにより、並びにいくつかの非限定的かつ非包括的な例として、無線周波数領域、マイクロ波領域及び光(可視及び不可視の両方)領域の波長を有する電磁エネルギーなどの電磁エネルギーを使用することにより、互いに「接続」又は「結合」されると考えることができる。 The terms “connected”, “coupled”, or any variation thereof, means any direct or indirect connection or coupling between two or more elements and It can include the presence of one or more intermediate elements between two “connected” or “coupled” elements. The coupling or connection between the elements may be physical, logical, or a combination thereof. As used herein, the two elements are radio frequency by using one or more wires, cables and / or printed electrical connections, and as some non-limiting and non-inclusive examples By using electromagnetic energy, such as electromagnetic energy having a wavelength in the region, microwave region, and light (both visible and invisible) region, it can be considered to be “connected” or “coupled” to each other.
本明細書で使用する「に基づいて」という記載は、別段に明記されていない限り、「のみに基づいて」を意味しない。言い換えれば、「に基づいて」という記載は、「のみに基づいて」と「に少なくとも基づいて」の両方を意味する。 As used herein, the phrase “based on” does not mean “based only on,” unless expressly specified otherwise. In other words, the phrase “based on” means both “based only on” and “based at least on.”
本明細書で「第1の」、「第2の」などの呼称を使用した場合においては、その要素へのいかなる参照も、それらの要素の量または順序を全般的に限定するものではない。これらの呼称は、2つ以上の要素間を区別する便利な方法として本明細書で使用され得る。したがって、第1および第2の要素への参照は、2つの要素のみがそこで採用され得ること、または何らかの形で第1の要素が第2の要素に先行しなければならないことを意味しない。 Where the designation "first", "second", etc. is used herein, any reference to that element does not generally limit the amount or order of those elements. These designations can be used herein as a convenient way to distinguish between two or more elements. Thus, a reference to the first and second elements does not mean that only two elements can be employed there, or that in some way the first element must precede the second element.
「含む(include)」、「含んでいる(including)」、およびそれらの変形が、本明細書あるいは特許請求の範囲で使用されている限り、これら用語は、用語「備える(comprising)」と同様に、包括的であることが意図される。さらに、本明細書あるいは特許請求の範囲において使用されている用語「または(or)」は、排他的論理和ではないことが意図される。 These terms are similar to the term “comprising” as long as “include”, “including” and variations thereof are used herein or in the claims. It is intended to be comprehensive. Furthermore, the term “or” as used herein or in the claims is not intended to be an exclusive OR.
本明細書において、文脈または技術的に明らかに1つのみしか存在しない装置である場合以外は、複数の装置をも含むものとする。本開示の全体において、文脈から明らかに単数を示したものではなければ、複数のものを含むものとする。 In this specification, a plurality of devices are also included unless there is only one device that is clearly present in context or technically. Throughout this disclosure, the plural is included unless the context clearly indicates one.
1…通行路判定システム、10…カメラ、20…振動センサ、30…サーバ、31…動画像取得部、32…車両振動検出部、33…通行路振動算出部、34…判定部、35…出力部、40…車両、1001…プロセッサ、1002…メモリ、1003…ストレージ、1004…通信装置、1005…入力装置、1006…出力装置、1007…バス。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traffic path determination system, 10 ... Camera, 20 ... Vibration sensor, 30 ... Server, 31 ... Moving image acquisition part, 32 ... Vehicle vibration detection part, 33 ... Traffic path vibration calculation part, 34 ... Determination part, 35 ... Output 40, vehicle, 1001, processor, 1002, memory, 1003, storage, 1004, communication device, 1005, input device, 1006, output device, 1007, bus.
Claims (6)
動作時の前記車両の振動を検出する車両振動検出部と、
前記動画像取得部によって取得された動画像、及び前記車両振動検出部によって検出された前記車両の振動から、前記通行路の振動に応じた情報を算出する通行路振動算出部と、
前記通行路振動算出部によって算出された前記通行路の振動に応じた情報から当該通行路の状態を判定する判定部と、
を備える通行路判定システム。 A moving image acquisition unit that acquires a moving image captured from a moving vehicle including a traffic path, or a moving image captured from a vehicle operating on a traffic path;
A vehicle vibration detector for detecting vibrations of the vehicle during operation;
A road vibration calculation unit that calculates information according to the vibration of the road from the moving image acquired by the moving image acquisition unit and the vibration of the vehicle detected by the vehicle vibration detection unit;
A determination unit that determines the state of the traffic path from information according to the vibration of the traffic path calculated by the traffic path vibration calculation unit;
A road determination system comprising:
前記通行路振動算出部は、前記車両振動検出部によって検出された前記車両の振動から、当該車両の振動に係る周波数成分を算出すると共に、前記動画像取得部によって取得された前記通行路上で動作する前記車両から撮像した動画像から振動を算出して、算出した振動に係る周波数成分を算出し、算出したそれぞれの周波数成分から通行路の振動に応じた情報を算出する請求項1〜4の何れか一項に記載の通行路判定システム。 The moving image acquisition unit acquires a moving image captured from the vehicle operating on the traffic road,
The traffic path vibration calculation unit calculates a frequency component related to the vibration of the vehicle from the vibration of the vehicle detected by the vehicle vibration detection unit, and operates on the traffic path acquired by the moving image acquisition unit. A vibration is calculated from a moving image captured from the vehicle, a frequency component related to the calculated vibration is calculated, and information corresponding to the vibration of the traffic path is calculated from each calculated frequency component. The traffic path determination system according to any one of the above.
前記車両振動検出部は、前記動画像取得部によって取得された前記通行路上以外で動作する前記車両から撮像した動画像から、当該車両の振動を算出する、請求項1〜5の何れか一項に記載の通行路判定システム。 The moving image acquisition unit also acquires a moving image picked up from the vehicle that operates on other than the traffic road,
The said vehicle vibration detection part calculates the vibration of the said vehicle from the moving image imaged from the said vehicle which operate | moves except on the said road acquired by the said moving image acquisition part. The road decision system described in 1.
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