JP2019179021A - 地図生成及び移動主体の位置決めの方法及び装置 - Google Patents
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- 地図生成方法であって、
収集主体の進行過程で収集された画像と、前記画像に関連する位置データ及び位置データとを取得するステップであって、前記位置データは、前記画像が収集されるときの前記収集主体の位置を示すものであり、前記位置データは、前記画像の3次元情報を示すものである、ステップと、
前記画像と前記位置データに基づいて、前記地図の全域特徴層中の第1の要素を生成するステップと、
前記画像と前記点群データに基づいて、第1の要素に対応する、前記地図の局部特徴層中の第2の要素を生成するステップと
を含む地図生成方法。 - 請求項1において、
前記画像と、前記位置データ及び前記点群データを取得するステップは、
前記収集主体に関連して設定されたカメラにより収集された前記画像を取得するステップと、
位置センサにより前記カメラに同期的に収集された前記収集主体の位置データを取得するステップと、
レーザーレーダーにより前記カメラに同期的に収集された前記点群データを取得するステップとを含む、地図生成方法。 - 請求項1において、
前記全域特徴層中の第1の要素を生成するステップは、
前記画像の全体的属性を表示する前記画像の全域特徴を抽出するステップと、
前記位置データと前記全域特徴を関連させて前記第1の要素を生成するステップと
を含む、地図生成方法。 - 請求項1において、
前記局部特徴層中の第2の要素を生成するステップは、
前記画像の一部に関する属性を表示する前記画像の局部特徴を抽出するステップと、
前記点群データから前記局部特徴に関連する3次元情報を抽出するステップと、
前記局部特徴と前記3次元情報を関連させて前記第2の要素を生成するステップと
を含む、地図生成方法。 - 移動主体の位置決め方法であって、
前記移動主体の進行過程で収集された画像を取得するステップと、
前記画像が収集されるときの前記移動主体の位置データを取得するステップと、
前記画像と、前記位置データと、請求項1から請求項4のうちいずれか1項の地図とに基づいて、前記移動主体の位置決めを確定するステップと
を含む、移動主体の位置決め方法。 - 請求項5において、
前記移動主体の位置決めを確定するステップは、
前記画像の全体的属性を表示する前記画像の全域特徴と、前記画像の一部に関する属性を表示する前記画像の局部特徴とを抽出するステップと、
前記移動主体の位置データに基づいて、前記地図の全域特徴層から候補要素のセットを確定するステップと、
前記候補要素のセットから、前記全域特徴にマッチングされる全域マッチング要素を確定するステップと、
前記地図の局部特徴層から、前記全域マッチング要素に対応する局部マッチング要素を確定するステップと、
前記局部マッチング要素に基づいて、前記局部特徴に関連する3次元情報を確定するステップと、
前記3次元情報に基づいて、前記移動主体の位置決めを確定するステップと
を含む、移動主体の位置決め方法。 - 請求項5において、
前記移動主体の計画経路を取得するステップと、
前記計画経路に関連する前記地図をダウンロードするステップと
をさらに含む移動主体の位置決め方法。 - 請求項5において、
前記画像を取得するステップは、
前記移動主体に関連して設定されたカメラにより収集された前記画像を取得するステップを含む、移動主体の位置決め方法。 - 請求項8において、
前記移動主体の位置データを取得するステップは、
位置センサにより前記カメラに同期的に収集された前記移動主体の位置データを取得するステップを含む、移動主体の位置決め方法。 - 地図生成装置であって、
収集主体の進行過程で収集された画像と、前記画像に関連する位置データ及び位置データとを取得するように構築された取得モジュールであって、前記位置データは、前記画像が収集されるときの前記収集主体の位置を示すものであり、前記位置データは、前記画像の3次元情報を示すものである、取得モジュールと、
前記画像と前記位置データに基づいて、前記地図の全域特徴層中の第1の要素を生成するように構築された全域特徴層生成モジュールと、
前記画像と前記点群データに基づいて、第1の要素に対応する、前記地図の局部特徴層中の第2の要素を生成するように構築された局部特徴層生成モジュールと
を含む地図生成装置。 - 請求項10において、
前記取得モジュールは、
前記収集主体と関連して設定されたカメラにより収集された前記画像を取得するように構築された画像取得モジュールと、
位置センサにより前記カメラに同期的に収集された前記収集主体の位置データを取得するように構築された位置取得モジュールと、
位置センサにより前記カメラに同期的に収集された前記収集主体の位置データを取得するように構築された点群取得モジュールと
を含む、地図生成装置。 - 請求項10において、
前記全域特徴層生成モジュールは、
前記画像の全体的属性を表示する前記画像の全域特徴を抽出するように構築された全域特徴抽出モジュールと、
前記位置データと前記全域特徴を関連させて前記第1の要素を生成するように構築された関連付けモジュールと
を含む、地図生成装置。 - 請求項10において、
前記局部特徴層生成モジュールは、
前記画像の一部に関する属性を表示する前記画像の局部特徴を抽出するように構築された局部特徴抽出モジュールと、
前記点群データから前記局部特徴に関連する3次元情報を抽出するように構築された3次元情報抽出モジュールと、
前記局部特徴と前記3次元情報を関連させて前記第2の要素を生成するように構築された関連付けモジュールと
を含む、地図生成装置。 - 移動主体の位置決め装置であって、
前記移動主体の進行過程で収集された画像を取得するように構築された画像取得モジュールと、
前記画像が収集されるときの前記移動主体の位置データを取得するように構築された位置取得モジュールと、
前記画像と、前記位置データと、請求項1から請求項4のうちいずれか1項の地図とに基づいて、前記移動主体の位置決めを確定するように構築された位置決めモジュールと
を含む、移動主体の位置決め装置。 - 請求項14において、
前記位置決めモジュールは、
前記画像の全体的属性を表示する前記画像の全域特徴と、前記画像の一部に関する属性を表示する前記画像の局部特徴とを抽出するように構築された特徴抽出モジュールと、
前記移動主体の位置データに基づいて、前記地図の全域特徴層から候補要素のセットを確定するように構築された候補要素確定モジュールと、
前記候補要素のセットから、前記全域特徴にマッチングされる全域マッチング要素を確定するように構築された全域マッチング要素確定モジュールと、
前記地図の局部特徴層から、前記全域マッチング要素に対応する局部マッチング要素を確定するように構築された局部マッチング要素確定モジュールと、
前記局部マッチング要素に基づいて、前記局部特徴に関連する3次元情報を確定するように構築された3次元情報確定モジュールと、
前記3次元情報に基づいて、前記移動主体の位置決めを確定するように構築された位置決め確定モジュールと
を含む、移動主体の位置決め装置。 - 請求項14において、
前記移動主体の計画経路を取得するように構築された計画経路取得モジュールと、
前記計画経路に関連する前記地図をダウンロードするように構築された地図ダウンロードモジュールと
をさらに含む、移動主体の位置決め装置。 - 請求項14において、
前記画像取得モジュールは、
前記移動主体に関連して設定されたカメラにより収集された前記画像を取得するように、さらに構築される、移動主体の位置決め装置。 - 請求項17において、
前記位置取得モジュールは、
位置センサにより前記カメラに同期的に収集された前記移動主体の位置データを取得するようにさらに構築される、移動主体の位置決め装置。 - 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置と
を含む機器であって、
前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記1つまたは複数のプロセッサが請求項1から請求項4のうちいずれか1項の方法を実現する機器。 - 1つまたは複数のプロセッサと、
1つまたは複数のプログラムを格納するための記憶装置と
を含む機器であって、
前記1つまたは複数のプログラムが前記1つまたは複数のプロセッサによって実行される場合、前記1つまたは複数のプロセッサが請求項5から請求項9のうちいずれか1項の方法を実現する機器。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項1から請求項4のうちいずれか1項の方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。 - コンピュータプログラムが記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサによって実行される場合、請求項5から請求項9のうちいずれか1項の方法を実現するコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
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