JP2019176568A

JP2019176568A - Electric actuator

Info

Publication number: JP2019176568A
Application number: JP2018060218A
Authority: JP
Inventors: 豊上松; Yutaka Uematsu; 竜之介及川; Ryunosuke Oikawa; 裕三赤坂; Yuzo Akasaka; 瞬加藤; Shun Kato; 一美真貝; Kazumi Magai
Original assignee: Nidec Tosok Corp
Current assignee: Nidec Powertrain Systems Corp
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2019-10-10
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP7098998B2; CN209526621U

Abstract

To provide an electric actuator that includes a sensor capable of detecting the rotation angle of a shaft connected to an output shaft.SOLUTION: An electric actuator 10 includes a motor part 40, a speed reducing mechanism 50, and an output part 60. The output part has an output shaft 61, a magnet holder 64, and an operation portion 68. A driven shaft 100 has an operation body connection portion and a driving connection portion. The operation body connection portion and the driving connection portion are disposed with a space therebetween in the axial direction of the driven shaft. The magnet holder has a tubular portion and an elastic member 67. The elastic member is positioned between the operation body connection portion and the driving connection portion in the axial direction of the driven shaft.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.

従来、モータと減速機を備えた電動アクチュエータが知られている。この種の電動アクチュエータでは、減速機に連結された出力部材に、回転角度を検出する回転位置検出手段が設けられていた（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, an electric actuator provided with a motor and a speed reducer is known. In this type of electric actuator, an output member connected to a speed reducer is provided with a rotational position detecting means for detecting a rotational angle (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１５−２３７６１号公報Japanese Patent Laid-Open No. 2015-23761

電動アクチュエータは、減速機の出力軸と被駆動側のシャフトとを連結して使用される場合がある。この場合、被駆動側のシャフトと電動アクチュエータの出力軸との連結部に遊びがあると、電動アクチュエータに内蔵されたセンサでは、被駆動側のシャフトの回転角を正確に検出することができなかった。 An electric actuator may be used by connecting an output shaft of a reduction gear and a driven shaft. In this case, if there is play in the connecting portion between the driven shaft and the output shaft of the electric actuator, the sensor built in the electric actuator cannot accurately detect the rotation angle of the driven shaft. It was.

本発明の１つの態様は、出力軸に連結されるシャフトの回転角を検出可能なセンサを備えた電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 One aspect of the present invention is to provide an electric actuator including a sensor capable of detecting a rotation angle of a shaft connected to an output shaft.

本発明の１つの態様によれば、軸方向に延びるモータシャフトを有するモータ部と、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結される減速機構と、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、を備え、前記出力部は、被駆動シャフトが挿入されるシャフト挿入孔を有する出力軸と、前記出力軸のシャフト挿入方向の奥側に位置し、前記被駆動シャフトが挿入されるマグネットホルダと、前記マグネットホルダから突出する前記被駆動シャフトの先端部が配置される操作部と、を有し、前記被駆動シャフトは、前記操作部に配置される操作体連結部と、前記出力軸が連結される駆動連結部とを有し、前記操作体連結部と前記駆動連結部とは、前記被駆動シャフトの軸方向に間隔を空けて配置されており、前記マグネットホルダは、前記被駆動シャフトが挿入される筒状部と、前記筒状部の内周面と前記被駆動シャフトの外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材とを有し、前記弾性部材は、前記被駆動シャフトの軸方向において、前記操作体連結部と、前記駆動連結部との間に位置する、電動アクチュエータが提供される。 According to one aspect of the present invention, a motor unit having a motor shaft extending in the axial direction, a reduction mechanism coupled to one axial side of the motor shaft, and rotation of the motor shaft via the reduction mechanism. An output portion that is transmitted, and the output portion is located on the back side of the output shaft in the shaft insertion direction, the output shaft having a shaft insertion hole into which the driven shaft is inserted, and the driven shaft is A magnet holder to be inserted, and an operation portion on which a tip portion of the driven shaft protruding from the magnet holder is disposed, and the driven shaft includes an operation body connecting portion disposed on the operation portion. A drive connecting portion to which the output shaft is connected, and the operating body connecting portion and the drive connecting portion are arranged with an interval in the axial direction of the driven shaft, The holder includes a cylindrical portion into which the driven shaft is inserted, and an elastic member that applies an elastic force in the radial direction between the inner peripheral surface of the cylindrical portion and the outer peripheral surface of the driven shaft. An electric actuator is provided in which the elastic member is positioned between the operating body connecting portion and the drive connecting portion in the axial direction of the driven shaft.

本発明の１つの態様によれば、出力軸に連結されるシャフトの回転角を検出可能なセンサを備えた電動アクチュエータが提供される。 According to one aspect of the present invention, an electric actuator including a sensor capable of detecting a rotation angle of a shaft connected to an output shaft is provided.

図１は、実施形態の電動アクチュエータの断面図である。FIG. 1 is a cross-sectional view of the electric actuator of the embodiment. 図２は、実施形態の出力部を示す断面図である。FIG. 2 is a cross-sectional view illustrating the output unit of the embodiment. 図３は、実施形態のマグネットホルダを含む部分の分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view of a portion including the magnet holder of the embodiment. 図４は、実施形態の出力部に被駆動シャフトが取り付けられた状態を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view illustrating a state where the driven shaft is attached to the output unit of the embodiment.

各図においてＺ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す仮想軸である中心軸Ｊ１の軸方向は、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。Ｘ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向である。Ｙ軸方向は、Ｚ軸方向およびＸ軸方向の両方と直交する方向である。以下の説明においては、中心軸Ｊ１の軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｚ」と呼び、Ｘ軸方向と平行な方向を「第１方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「第２方向Ｙ」と呼ぶ。また、特に断りのない限り、中心軸Ｊ１を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸Ｊ１を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。 In each figure, the Z-axis direction is a vertical direction in which the positive side is the upper side and the negative side is the lower side. The axial direction of the central axis J1, which is a virtual axis shown as appropriate in each drawing, is parallel to the Z-axis direction, that is, the vertical direction. The X-axis direction is a direction orthogonal to the Z-axis direction. The Y-axis direction is a direction orthogonal to both the Z-axis direction and the X-axis direction. In the following description, a direction parallel to the axial direction of the central axis J1 is simply referred to as “axial direction Z”, a direction parallel to the X axial direction is referred to as “first direction X”, and a direction parallel to the Y axial direction. Is referred to as “second direction Y”. Unless otherwise specified, a radial direction centered on the central axis J1 is simply referred to as “radial direction”, and a circumferential direction centered on the central axis J1 is simply referred to as “circumferential direction”.

本実施形態において、上側は、軸方向一方側に相当する。なお、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In the present embodiment, the upper side corresponds to one side in the axial direction. Here, the upper side and the lower side are simply names for explaining the relative positional relationship between the respective parts, and the actual positional relationship or the like may be a positional relationship other than the positional relationship indicated by these names. .

図１に示す本実施形態の電動アクチュエータ１０は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。
電動アクチュエータ１０は、ハウジング１１と、モータ部４０と、減速機構５０と、出力部６０と、回路基板７０と、を備える。 The electric actuator 10 of this embodiment shown in FIG. 1 is mounted on, for example, a shift-by-wire actuator device that is driven based on a shift operation of a vehicle driver.
The electric actuator 10 includes a housing 11, a motor unit 40, a speed reduction mechanism 50, an output unit 60, and a circuit board 70.

ハウジング１１は、モータ部４０、減速機構５０、出力部６０、および回路基板７０を収容する。ハウジング１１は、モータケース３０と、回路基板ケース２０と、を有する。
モータケース３０は、上側に開口する。図１に示すように、モータケース３０は、モータケース本体３１と、モータケース本体３１内に固定されるステータ固定部材３７と、を有する。 The housing 11 houses the motor unit 40, the speed reduction mechanism 50, the output unit 60, and the circuit board 70. The housing 11 includes a motor case 30 and a circuit board case 20.
The motor case 30 opens upward. As shown in FIG. 1, the motor case 30 includes a motor case main body 31 and a stator fixing member 37 fixed in the motor case main body 31.

モータケース本体３１は、モータ収容部３２と、出力部保持部３３と、を有する。モータ収容部３２は、底部を有し上側に開口する筒状である。モータ収容部３２は、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。モータ収容部３２は、モータ部４０を収容する。 The motor case body 31 includes a motor housing part 32 and an output part holding part 33. The motor housing portion 32 has a cylindrical shape having a bottom and opening upward. The motor housing portion 32 has a cylindrical shape centered on the central axis J1. The motor housing part 32 houses the motor part 40.

モータ収容部３２は、金属製のステータ固定部材３７を有する。ステータ固定部材３７は、底部を有し上側に開口する筒状である。ステータ固定部材３７は、中心軸Ｊ１を中心とする円筒状である。ステータ固定部材３７の上側の端部は、モータ収容部３２よりも上側に突出する。ステータ固定部材３７の底部には、モータ部４０の第２ベアリング４４ｂが保持される。ステータ固定部材３７の内周面には、モータ部４０を構成するステータ４３の外周面が固定される。モータケース３０は、例えば、金型にステータ固定部材３７が挿入された状態で樹脂が流し込まれるインサート成形によって作られる。 The motor housing portion 32 has a metal stator fixing member 37. The stator fixing member 37 has a cylindrical shape having a bottom and opening upward. The stator fixing member 37 has a cylindrical shape centered on the central axis J1. An upper end portion of the stator fixing member 37 protrudes above the motor housing portion 32. A second bearing 44 b of the motor unit 40 is held at the bottom of the stator fixing member 37. The outer peripheral surface of the stator 43 constituting the motor unit 40 is fixed to the inner peripheral surface of the stator fixing member 37. The motor case 30 is made, for example, by insert molding in which resin is poured in a state where the stator fixing member 37 is inserted into a mold.

ステータ固定部材３７の上側の開口に、バスバーホルダ９０が配置される。バスバーホルダ９０は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状であり、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。バスバーホルダ９０は、図示しないバスバーを保持する。バスバーホルダ９０は、ステータ４３の上側を覆う。 A bus bar holder 90 is disposed in the upper opening of the stator fixing member 37. The bus bar holder 90 has an annular shape centered on the central axis J1 and has a plate shape whose plate surface is orthogonal to the axial direction Z. The bus bar holder 90 holds a bus bar (not shown). The bus bar holder 90 covers the upper side of the stator 43.

出力部保持部３３は、モータ収容部３２の径方向外側に位置する。出力部保持部３３は、基部３３ａと、出力軸保持部３３ｂと、を有する。基部３３ａは、モータ収容部３２から径方向外側に突出する。出力軸保持部３３ｂは、基部３３ａの径方向外側の端部から軸方向両側に延びる円筒状である。出力軸保持部３３ｂは、出力中心軸Ｊ３を中心とする円筒状である。出力軸保持部３３ｂは、軸方向両側に開口する。 The output part holding part 33 is located on the radially outer side of the motor housing part 32. The output unit holding unit 33 includes a base 33a and an output shaft holding unit 33b. The base portion 33a protrudes radially outward from the motor housing portion 32. The output shaft holding portion 33b has a cylindrical shape that extends from the radially outer end of the base portion 33a to both sides in the axial direction. The output shaft holding portion 33b has a cylindrical shape centered on the output center axis J3. The output shaft holding portion 33b opens on both sides in the axial direction.

出力軸保持部３３ｂの内側には、円筒状のブッシュ６５が嵌め合わされる。ブッシュ６５の上側の端部には、出力中心軸Ｊ３を中心とする径方向の外側に突出するフランジ部６５ａが設けられる。ブッシュ６５のフランジ部は、出力軸保持部３３ｂの上側の端部によって下側から支持される。ブッシュ６５は、出力軸６１を出力中心軸Ｊ３周りに回転可能に支持する。 A cylindrical bush 65 is fitted inside the output shaft holding portion 33b. At the upper end portion of the bush 65, a flange portion 65a protruding outward in the radial direction with the output center axis J3 as the center is provided. The flange portion of the bush 65 is supported from below by the upper end portion of the output shaft holding portion 33b. The bush 65 supports the output shaft 61 so as to be rotatable around the output center axis J3.

回路基板ケース２０は、略直方体の箱状である。回路基板ケース２０には、回路基板７０が収容される。回路基板ケース２０は、モータケース３０の上側に取り付けられてモータケース３０の開口を塞ぐ。回路基板ケース２０は、回路基板７０を収容する。回路基板ケース２０は、回路基板ケース本体２１と、金属部材２２と、回路基板ケースカバー２６と、を有する。 The circuit board case 20 has a substantially rectangular parallelepiped box shape. A circuit board 70 is accommodated in the circuit board case 20. The circuit board case 20 is attached to the upper side of the motor case 30 and closes the opening of the motor case 30. The circuit board case 20 accommodates the circuit board 70. The circuit board case 20 includes a circuit board case main body 21, a metal member 22, and a circuit board case cover 26.

回路基板ケース本体２１とモータケース本体３１とは、樹脂製である。本実施形態においては、回路基板ケース本体２１とモータケース本体３１とによってハウジング本体１１ａが構成される。 The circuit board case main body 21 and the motor case main body 31 are made of resin. In the present embodiment, the circuit board case main body 21 and the motor case main body 31 constitute a housing main body 11a.

回路基板ケース本体２１は、上側に開口する箱状である。回路基板ケース本体２１は、底壁２１ａと、側壁２１ｂと、を有する。すなわち、回路基板ケース２０は、底壁２１ａと、側壁２１ｂと、を有する。底壁２１ａは、軸方向Ｚと直交する平面に沿って拡がる。底壁２１ａは、軸方向Ｚに沿って視て、モータケース本体３１よりも径方向外側に拡がる。底壁２１ａは、モータケース３０の上側の開口を塞ぐ。 The circuit board case main body 21 has a box shape that opens upward. The circuit board case main body 21 has a bottom wall 21a and a side wall 21b. That is, the circuit board case 20 has a bottom wall 21a and a side wall 21b. The bottom wall 21a extends along a plane orthogonal to the axial direction Z. The bottom wall 21a extends outward in the radial direction from the motor case body 31 when viewed along the axial direction Z. The bottom wall 21 a closes the upper opening of the motor case 30.

底壁２１ａは、底壁２１ａの下側の面から上側に窪む凹部２１ｃを有する。底壁２１ａは、底壁２１ａを軸方向Ｚに貫通する中央貫通孔２１ｄを有する。中央貫通孔２１ｄは、凹部２１ｃの底面から底壁２１ａの上側の面まで底壁２１ａを貫通する。中央貫通孔２１ｄは、軸方向Ｚに沿って視て、中心軸Ｊ１を中心とする円形状である。中央貫通孔２１ｄには、モータ部４０のモータシャフト４１が通される。 The bottom wall 21a has a recess 21c that is recessed upward from the lower surface of the bottom wall 21a. The bottom wall 21a has a central through hole 21d that penetrates the bottom wall 21a in the axial direction Z. The central through hole 21d penetrates the bottom wall 21a from the bottom surface of the recess 21c to the upper surface of the bottom wall 21a. The central through hole 21d has a circular shape centered on the central axis J1 when viewed along the axial direction Z. The motor shaft 41 of the motor unit 40 is passed through the central through hole 21d.

側壁２１ｂは、底壁２１ａの外縁部から上側に延びる筒状である。側壁２１ｂの内側には、回路基板７０が収容される。側壁２１ｂは、上側に開口する。側壁２１ｂの上側の開口、すなわち回路基板ケース２０の上側の開口は、回路基板ケースカバー２６によって塞がれる。回路基板ケースカバー２６は、例えば、金属製である。 The side wall 21b has a cylindrical shape extending upward from the outer edge portion of the bottom wall 21a. The circuit board 70 is accommodated inside the side wall 21b. The side wall 21b opens upward. The upper opening of the side wall 21 b, that is, the upper opening of the circuit board case 20 is closed by the circuit board case cover 26. The circuit board case cover 26 is made of metal, for example.

金属部材２２は、ハウジング本体１１ａの回路基板ケース本体２１に保持される。金属部材２２は、凹部２１ｃ内に収容される。本実施形態の場合、金属部材２２は、インサート成形により回路基板ケース本体２１に埋め込まれる。金属部材２２は、ベアリング保持部２３と、腕部２５と、出力軸支持部２４と、を有する。ベアリング保持部２３は、円環板部２３ａと、外側筒部２３ｂと、内側筒部２３ｃと、天板部２３ｄと、を有する。円環板部２３ａは、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。円環板部２３ａの板面は、軸方向Ｚと直交する。 The metal member 22 is held by the circuit board case body 21 of the housing body 11a. The metal member 22 is accommodated in the recess 21c. In the case of this embodiment, the metal member 22 is embedded in the circuit board case main body 21 by insert molding. The metal member 22 includes a bearing holding portion 23, an arm portion 25, and an output shaft support portion 24. The bearing holding part 23 includes an annular plate part 23a, an outer cylinder part 23b, an inner cylinder part 23c, and a top plate part 23d. The annular plate portion 23a has an annular plate shape centered on the central axis J1. The plate surface of the annular plate portion 23a is orthogonal to the axial direction Z.

外側筒部２３ｂは、円環板部２３ａの外周縁部から下側に延びる円筒状である。外側筒部２３ｂの径方向内側に、減速機構５０の内歯ギア５２が保持される。内側筒部２３ｃは、円環板部２３ａの内周縁部から上側に延びる円筒状である。内側筒部２３ｃの径方向内側には、モータ部４０の第１ベアリング４４ａが保持される。 The outer cylinder part 23b has a cylindrical shape extending downward from the outer peripheral edge part of the annular plate part 23a. The internal gear 52 of the speed reduction mechanism 50 is held on the radially inner side of the outer cylindrical portion 23b. The inner cylinder part 23c has a cylindrical shape extending upward from the inner peripheral edge part of the annular plate part 23a. The first bearing 44a of the motor unit 40 is held on the radially inner side of the inner cylindrical portion 23c.

天板部２３ｄは、内側筒部２３ｃの上側の端部から径方向内側に広がる円環状であり、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。天板部２３ｄの内側には、モータシャフト４１の上側の端部が通される。天板部２３ｄと第１ベアリング４４ａとの軸方向Ｚの間には、予圧部材４７が配置される。予圧部材４７は、例えばウェーブワッシャである。 The top plate portion 23d is an annular shape extending radially inward from the upper end portion of the inner cylinder portion 23c, and has a plate shape whose plate surface is orthogonal to the axial direction Z. The upper end portion of the motor shaft 41 is passed through the top plate portion 23d. A preload member 47 is disposed between the top plate portion 23d and the first bearing 44a in the axial direction Z. The preload member 47 is, for example, a wave washer.

腕部２５は、ベアリング保持部２３からモータシャフト４１の径方向外側に延びる。腕部２５は、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。腕部２５は、ベアリング保持部２３と出力軸支持部２４とを繋ぐ。出力軸支持部２４は、腕部２５の径方向外側の端部に繋がる。出力軸支持部２４は、出力中心軸Ｊ３を中心とする円環状であり、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。出力軸支持部２４は、出力軸支持部２４を軸方向Ｚに貫通する貫通孔２４ａを有する。貫通孔２４ａには、出力部６０の出力軸６１が挿入される。 The arm portion 25 extends from the bearing holding portion 23 to the outside in the radial direction of the motor shaft 41. The arm portion 25 has a plate shape whose plate surface is orthogonal to the axial direction Z. The arm portion 25 connects the bearing holding portion 23 and the output shaft support portion 24. The output shaft support portion 24 is connected to the radially outer end of the arm portion 25. The output shaft support portion 24 has an annular shape centered on the output center axis J3, and has a plate shape whose plate surface is orthogonal to the axial direction Z. The output shaft support portion 24 has a through hole 24 a that passes through the output shaft support portion 24 in the axial direction Z. The output shaft 61 of the output unit 60 is inserted into the through hole 24a.

モータ部４０は、モータシャフト４１と、第１ベアリング４４ａと、第２ベアリング４４ｂと、第３ベアリング４４ｃと、第４ベアリング４４ｄと、ロータ本体４２と、ステータ４３と、モータ部用センサマグネット４５と、マグネットホルダ４６と、を有する。モータシャフト４１は、軸方向Ｚに延びる。 The motor unit 40 includes a motor shaft 41, a first bearing 44a, a second bearing 44b, a third bearing 44c, a fourth bearing 44d, a rotor body 42, a stator 43, and a motor unit sensor magnet 45. And a magnet holder 46. The motor shaft 41 extends in the axial direction Z.

第１ベアリング４４ａと第２ベアリング４４ｂと第３ベアリング４４ｃと第４ベアリング４４ｄとは、モータシャフト４１を中心軸Ｊ１周りに回転可能に支持する。本実施形態において、第１ベアリング４４ａ、第２ベアリング４４ｂ、第３ベアリング４４ｃ、および第４ベアリング４４ｄは、例えば、ボールベアリングである。 The first bearing 44a, the second bearing 44b, the third bearing 44c, and the fourth bearing 44d support the motor shaft 41 so as to be rotatable around the central axis J1. In the present embodiment, the first bearing 44a, the second bearing 44b, the third bearing 44c, and the fourth bearing 44d are ball bearings, for example.

モータシャフト４１のうち第３ベアリング４４ｃに支持される部分である偏心軸部４１ａは、中心軸Ｊ１と平行で中心軸Ｊ１に対して偏心した偏心軸Ｊ２を中心として延びる円柱状である。モータシャフト４１のうち偏心軸部４１ａ以外の部分は、中心軸Ｊ１を中心として延びる円柱状である。 The eccentric shaft portion 41a, which is a portion of the motor shaft 41 supported by the third bearing 44c, has a columnar shape extending around the eccentric shaft J2 that is parallel to the central axis J1 and eccentric with respect to the central axis J1. A portion of the motor shaft 41 other than the eccentric shaft portion 41a has a cylindrical shape extending around the central axis J1.

ロータ本体４２は、モータシャフト４１に固定される。より詳細には、ロータ本体４２は、モータシャフト４１の下側の部分に固定される。ロータ本体４２は、ロータコア４２ａと、ロータマグネット４２ｂと、を有する。ロータコア４２ａは、モータシャフト４１のうち偏心軸部４１ａよりも下側の部分の外周面に固定される。ロータマグネット４２ｂは、ロータコア４２ａの外周面に固定される。 The rotor body 42 is fixed to the motor shaft 41. More specifically, the rotor body 42 is fixed to the lower part of the motor shaft 41. The rotor main body 42 includes a rotor core 42a and a rotor magnet 42b. The rotor core 42a is fixed to the outer peripheral surface of the motor shaft 41 below the eccentric shaft portion 41a. The rotor magnet 42b is fixed to the outer peripheral surface of the rotor core 42a.

ステータ４３は、ロータ本体４２の径方向外側に隙間を介して配置される。ステータ４３は、ロータ本体４２の径方向外側を囲む環状である。ステータ４３は、ステータコア４３ａと、インシュレータ４３ｂと、複数のコイル４３ｃと、を有する。コイル４３ｃは、インシュレータ４３ｂを介してステータコア４３ａに装着される。ステータコア４３ａの外周面が、ステータ固定部材３７の内周面に接触して固定される。 The stator 43 is disposed on the outer side in the radial direction of the rotor body 42 via a gap. The stator 43 has an annular shape that surrounds the radially outer side of the rotor body 42. The stator 43 includes a stator core 43a, an insulator 43b, and a plurality of coils 43c. The coil 43c is attached to the stator core 43a via the insulator 43b. The outer peripheral surface of the stator core 43 a is fixed in contact with the inner peripheral surface of the stator fixing member 37.

マグネットホルダ４６は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。マグネットホルダ４６は、モータシャフト４１の上側の端部における外周面に固定される。モータ部用センサマグネット４５は、中心軸Ｊ１を中心とする円環板状である。モータ部用センサマグネット４５の板面は、軸方向Ｚと直交する。モータ部用センサマグネット４５は、マグネットホルダ４６の下面のうち径方向外周縁部に固定される。これにより、モータ部用センサマグネット４５は、マグネットホルダ４６を介してモータシャフト４１に取り付けられる。
本実施形態においてモータ部用センサマグネット４５は、モータシャフト４１のうち回路基板７０よりも上側に突出した部分に取り付けられ、回路基板７０の上側の面と隙間を介して対向する。 The magnet holder 46 has an annular shape centered on the central axis J1. The magnet holder 46 is fixed to the outer peripheral surface at the upper end of the motor shaft 41. The motor unit sensor magnet 45 has an annular plate shape centered on the central axis J1. The plate surface of the motor unit sensor magnet 45 is orthogonal to the axial direction Z. The motor unit sensor magnet 45 is fixed to the radially outer peripheral edge portion of the lower surface of the magnet holder 46. As a result, the motor unit sensor magnet 45 is attached to the motor shaft 41 via the magnet holder 46.
In the present embodiment, the motor unit sensor magnet 45 is attached to a portion of the motor shaft 41 that protrudes above the circuit board 70, and faces the upper surface of the circuit board 70 via a gap.

減速機構５０は、モータシャフト４１の上側に連結される。減速機構５０は、ロータ本体４２およびステータ４３の上側に配置される。減速機構５０は、外歯ギア５１と、内歯ギア５２と、出力ギア５３と、を有する。 The speed reduction mechanism 50 is connected to the upper side of the motor shaft 41. The speed reduction mechanism 50 is disposed above the rotor body 42 and the stator 43. The speed reduction mechanism 50 includes an external gear 51, an internal gear 52, and an output gear 53.

外歯ギア５１は、偏心軸部４１ａの偏心軸Ｊ２を中心として、偏心軸Ｊ２の径方向に拡がる円環板状である。外歯ギア５１の径方向外側面には、歯車部が設けられる。外歯ギア５１は、モータシャフト４１に第３ベアリング４４ｃを介して接続される。これにより、減速機構５０は、モータシャフト４１に連結される。外歯ギア５１は、第３ベアリング４４ｃの外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第３ベアリング４４ｃはモータシャフト４１と外歯ギア５１とを、偏心軸Ｊ２周りに相対的に回転可能に連結する。 The external gear 51 has an annular plate shape that extends in the radial direction of the eccentric shaft J2 around the eccentric shaft J2 of the eccentric shaft portion 41a. A gear portion is provided on the radially outer surface of the external gear 51. The external gear 51 is connected to the motor shaft 41 via the third bearing 44c. Thereby, the speed reduction mechanism 50 is connected to the motor shaft 41. The external gear 51 is fitted from the radially outer side to the outer ring of the third bearing 44c. Thus, the third bearing 44c connects the motor shaft 41 and the external gear 51 so as to be relatively rotatable around the eccentric shaft J2.

外歯ギア５１は、外歯ギア５１を軸方向Ｚに貫通する複数の孔５１ａを有する。複数の孔５１ａは、偏心軸Ｊ２を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。孔５１ａの軸方向Ｚに沿って視た形状は、円形状である。 The external gear 51 has a plurality of holes 51 a that penetrate the external gear 51 in the axial direction Z. The plurality of holes 51a are arranged at equal intervals over one circumference along the circumferential direction centering on the eccentric axis J2. The shape of the hole 51a viewed along the axial direction Z is circular.

内歯ギア５２は、外歯ギア５１の径方向外側を囲んで回路基板ケース２０に固定され、外歯ギア５１と噛み合う。内歯ギア５２は、ハウジング１１の後述する金属部材２２に保持される。内歯ギア５２は、中心軸Ｊ１を中心とする円環状である。内歯ギア５２の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア５２の歯車部は、外歯ギア５１の歯車部と噛み合う。 The internal gear 52 is fixed to the circuit board case 20 so as to surround the outer side of the external gear 51 in the radial direction, and meshes with the external gear 51. The internal gear 52 is held by a metal member 22 described later of the housing 11. The internal gear 52 has an annular shape centered on the central axis J1. A gear portion is provided on the inner peripheral surface of the internal gear 52. The gear portion of the internal gear 52 meshes with the gear portion of the external gear 51.

出力ギア５３は、出力ギア本体５３ａと、複数のピン５３ｂと、を有する。出力ギア本体５３ａは、外歯ギア５１および内歯ギア５２の下側に配置される。出力ギア本体５３ａは、中心軸Ｊ１を中心として径方向に拡がる円環板状である。出力ギア本体５３ａの径方向外側面には、歯車部が設けられる。出力ギア本体５３ａの歯車部は、内歯ギア５２よりも径方向外側に突出する。出力ギア本体５３ａは、モータシャフト４１に第４ベアリング４４ｄを介して接続される。 The output gear 53 includes an output gear main body 53a and a plurality of pins 53b. The output gear main body 53 a is disposed below the external gear 51 and the internal gear 52. The output gear main body 53a has an annular plate shape that extends in the radial direction about the central axis J1. A gear portion is provided on the radially outer surface of the output gear main body 53a. The gear portion of the output gear main body 53 a protrudes outward in the radial direction from the internal gear 52. The output gear main body 53a is connected to the motor shaft 41 via a fourth bearing 44d.

複数のピン５３ｂは、出力ギア本体５３ａの上面から上側に突出する円筒状である。複数のピン５３ｂは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。ピン５３ｂの外径は、外歯ギア５１の孔５１ａの内径よりも小さい。複数のピン５３ｂは、複数の孔５１ａのそれぞれに下側から通される。ピン５３ｂの外周面は、孔５１ａの内周面と内接する。孔５１ａの内周面は、ピン５３ｂを介して、外歯ギア５１を中心軸Ｊ１周りに揺動可能に支持する。 The plurality of pins 53b have a cylindrical shape protruding upward from the upper surface of the output gear main body 53a. The plurality of pins 53b are arranged at equal intervals over the entire circumference in the circumferential direction. The outer diameter of the pin 53b is smaller than the inner diameter of the hole 51a of the external gear 51. The plurality of pins 53b are passed through the plurality of holes 51a from below. The outer peripheral surface of the pin 53b is inscribed with the inner peripheral surface of the hole 51a. The inner peripheral surface of the hole 51a supports the external gear 51 through the pin 53b so as to be swingable around the central axis J1.

出力部６０は、電動アクチュエータ１０の駆動力を出力する部分である。出力部６０は、モータ部４０の径方向外側に位置する。出力部６０は、出力軸６１と、駆動ギア６２と、出力部用センサマグネット６３と、マグネットホルダ６４と、シール部材６６と、操作部６８と、を有する。 The output unit 60 is a part that outputs the driving force of the electric actuator 10. The output unit 60 is located outside the motor unit 40 in the radial direction. The output unit 60 includes an output shaft 61, a drive gear 62, an output unit sensor magnet 63, a magnet holder 64, a seal member 66, and an operation unit 68.

出力軸６１は、図１および図２に示すように、モータシャフト４１の軸方向Ｚに延びる筒状である。出力軸６１がモータシャフト４１と同じ方向に延びる構成により、モータシャフト４１の回転を出力軸６１に伝達する減速機構５０の構造を簡単化できる。出力軸６１は円筒状であり、仮想軸である出力中心軸Ｊ３を中心とする。出力中心軸Ｊ３は、中心軸Ｊ１と平行であり、中心軸Ｊ１から径方向に離れて配置される。すなわち、モータシャフト４１と出力軸６１とは、モータシャフト４１の径方向に離れて配置される。 As shown in FIGS. 1 and 2, the output shaft 61 has a cylindrical shape extending in the axial direction Z of the motor shaft 41. With the configuration in which the output shaft 61 extends in the same direction as the motor shaft 41, the structure of the speed reduction mechanism 50 that transmits the rotation of the motor shaft 41 to the output shaft 61 can be simplified. The output shaft 61 has a cylindrical shape and is centered on an output center axis J3 that is a virtual axis. The output center axis J3 is parallel to the center axis J1, and is arranged away from the center axis J1 in the radial direction. That is, the motor shaft 41 and the output shaft 61 are arranged apart from each other in the radial direction of the motor shaft 41.

出力軸６１は、出力軸６１を軸方向に貫通するシャフト挿入孔６１ｄを有する。本実施形態において出力軸６１は、軸方向両側に開口する。出力軸６１は、シャフト挿入孔６１ｄの下部にスプライン溝を有する。出力軸６１は、円筒状の出力軸本体６１ａと、出力軸本体６１ａの外周面から出力中心軸Ｊ３の径方向外側に広がるフランジ部６１ｂと、を有する。 The output shaft 61 has a shaft insertion hole 61d that penetrates the output shaft 61 in the axial direction. In the present embodiment, the output shaft 61 opens on both axial sides. The output shaft 61 has a spline groove below the shaft insertion hole 61d. The output shaft 61 includes a cylindrical output shaft main body 61a and a flange portion 61b that extends from the outer peripheral surface of the output shaft main body 61a to the radially outer side of the output central axis J3.

出力軸本体６１ａのうちフランジ部６１ｂよりも下側の部分が、ブッシュ６５の内側に嵌め合わされる。フランジ部６１ｂは、ブッシュ６５のフランジ部６５ａを介して出力軸保持部３３ｂの上側の端部によって下側から支持される。出力軸６１の下側の端部は、ブッシュ６５よりも下側、かつ、モータシャフト４１の下側の端部よりも上側に配置される。 A portion of the output shaft main body 61 a that is below the flange portion 61 b is fitted inside the bush 65. The flange portion 61 b is supported from the lower side by the upper end portion of the output shaft holding portion 33 b via the flange portion 65 a of the bush 65. The lower end of the output shaft 61 is disposed below the bush 65 and above the lower end of the motor shaft 41.

出力軸６１は、モータシャフト４１の径方向においてロータ本体４２と重なる位置に配置される。出力軸６１は、出力軸本体６１ａの上側の端部である嵌合部６１ｃにおいて、出力軸支持部２４の貫通孔２４ａに挿入される。これにより、出力軸支持部２４は、出力軸６１を支持する。
出力軸６１の上側の開口部内に、シール部材６６が配置される。シール部材６６は、例えば、ゴムまたは樹脂からなる弾性体を有するオイルシールである。 The output shaft 61 is disposed at a position overlapping the rotor body 42 in the radial direction of the motor shaft 41. The output shaft 61 is inserted into the through hole 24a of the output shaft support portion 24 at a fitting portion 61c that is an upper end portion of the output shaft main body 61a. As a result, the output shaft support portion 24 supports the output shaft 61.
A seal member 66 is disposed in the opening on the upper side of the output shaft 61. The seal member 66 is an oil seal having an elastic body made of rubber or resin, for example.

駆動ギア６２は、出力軸６１に固定され出力ギア５３と噛み合う。本実施形態において駆動ギア６２は、出力軸本体６１ａの外周面のうちフランジ部６１ｂよりも上側の部分に固定される。駆動ギア６２は、フランジ部６１ｂの上面と接触する。駆動ギア６２は、出力軸６１から出力ギア５３に向かって延びる扇形ギアである。駆動ギア６２の出力ギア５３側の端部には、歯車部が設けられる。駆動ギア６２の歯車部は、出力ギア５３の歯車部と噛み合う。 The drive gear 62 is fixed to the output shaft 61 and meshes with the output gear 53. In the present embodiment, the drive gear 62 is fixed to a portion of the outer peripheral surface of the output shaft main body 61a that is above the flange portion 61b. The drive gear 62 is in contact with the upper surface of the flange portion 61b. The drive gear 62 is a sector gear that extends from the output shaft 61 toward the output gear 53. A gear portion is provided at the end of the drive gear 62 on the output gear 53 side. The gear portion of the drive gear 62 meshes with the gear portion of the output gear 53.

マグネットホルダ６４は、出力中心軸Ｊ３を中心として軸方向Ｚに延びる略円筒状の部材である。マグネットホルダ６４は、軸方向両側に開口する。マグネットホルダ６４の内部は、出力軸６１の内部と繋がる。マグネットホルダ６４は、出力軸６１の上側、かつ、減速機構５０の径方向外側に配置される。この構成により、モータ部４０と出力部６０とが径方向に並んだ構成において、ハウジング１１内のスペースを有効に利用してマグネットホルダ６４を配置できる。これにより、電動アクチュエータ１０の軸方向の長さを小さくできる。 The magnet holder 64 is a substantially cylindrical member that extends in the axial direction Z about the output center axis J3. The magnet holder 64 opens on both sides in the axial direction. The inside of the magnet holder 64 is connected to the inside of the output shaft 61. The magnet holder 64 is arranged on the upper side of the output shaft 61 and on the outer side in the radial direction of the speed reduction mechanism 50. With this configuration, in the configuration in which the motor unit 40 and the output unit 60 are arranged in the radial direction, the magnet holder 64 can be arranged by effectively using the space in the housing 11. Thereby, the axial length of the electric actuator 10 can be reduced.

マグネットホルダ６４は、軸方向に延びる筒状部６４ａと、筒状部６４ａの上部から径方向に拡がる円環状のフランジ部６４ｂとを有する。フランジ部６４ｂの上面に円環状の出力部用センサマグネット６３が固定される。出力部用センサマグネット６３は、回路基板７０の上側の面と隙間を介して対向する。 The magnet holder 64 includes a cylindrical portion 64a extending in the axial direction, and an annular flange portion 64b extending in the radial direction from the upper portion of the cylindrical portion 64a. An annular output portion sensor magnet 63 is fixed to the upper surface of the flange portion 64b. The output unit sensor magnet 63 faces the upper surface of the circuit board 70 via a gap.

マグネットホルダ６４の筒状部６４ａは、底壁２１ａに設けられる筒状のホルダ収容部１２１に挿入される。ホルダ収容部１２１は、出力軸保持部３３ｂの上側に位置し、底壁２１ａを軸方向Ｚに貫通する貫通孔１２１ａを有する。ホルダ収容部１２１の下側からは出力軸６１が挿入される。 The cylindrical portion 64a of the magnet holder 64 is inserted into a cylindrical holder accommodating portion 121 provided on the bottom wall 21a. The holder accommodating portion 121 is located on the upper side of the output shaft holding portion 33b and has a through hole 121a that penetrates the bottom wall 21a in the axial direction Z. The output shaft 61 is inserted from the lower side of the holder accommodating portion 121.

マグネットホルダ６４は、筒状部６４ａの下端部に、筒状部６４ａの外周面から径方向外側へ突出する突起からなる移動抑制部６４ｃを有する。移動抑制部６４ｃは、ホルダ収容部１２１の内周面に設けられ周方向に延びる凹溝１２２に挿入される。移動抑制部６４ｃは、マグネットホルダ６４の軸方向の移動を抑制する。これにより、マグネットホルダ６４を抜け止めでき、組み立て作業性も向上する。 The magnet holder 64 has, at the lower end of the cylindrical portion 64a, a movement restraining portion 64c made of a protrusion that protrudes radially outward from the outer peripheral surface of the cylindrical portion 64a. The movement restraining part 64c is inserted into a concave groove 122 provided on the inner peripheral surface of the holder accommodating part 121 and extending in the circumferential direction. The movement suppression unit 64c suppresses the movement of the magnet holder 64 in the axial direction. Thereby, the magnet holder 64 can be prevented from being detached, and the assembly workability is also improved.

筒状部６４ａは、図２および図３に示すように、ホルダ収容部１２１に挿入される下側の部分が、周方向に並ぶ２つの分割片６４ｄに分割される。移動抑制部６４ｃは、分割片６４ｄのそれぞれの下端において周方向に円弧状に延びる。分割片６４ｄは、フランジ部６４ｂ側を固定端として、移動抑制部６４ｃ側の端部を径方向に撓ませることができる。これにより、マグネットホルダ６４をホルダ収容部１２１の所定位置まで押し込むと、移動抑制部６４ｃがスナップフィットにより凹溝１２２に嵌め込まれる。図４に示す筒状部６４ａに被駆動シャフト１００が挿入された状態では、分割片６４ｄは、被駆動シャフト１００とホルダ収容部１２１の内面とに挟まれるため、径方向への変形が制限される。これにより、移動抑制部６４ｃのスナップフィットが外れにくくなる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the cylindrical portion 64 a is divided into two divided pieces 64 d arranged in the circumferential direction at the lower portion inserted into the holder accommodating portion 121. The movement suppressing portion 64c extends in a circular arc shape in the circumferential direction at each lower end of the divided piece 64d. The split piece 64d can bend in the radial direction the end portion on the side of the movement suppressing portion 64c with the flange portion 64b side as a fixed end. Thereby, when the magnet holder 64 is pushed to a predetermined position of the holder accommodating portion 121, the movement suppressing portion 64c is fitted into the concave groove 122 by a snap fit. In the state where the driven shaft 100 is inserted into the cylindrical portion 64a shown in FIG. 4, the split piece 64d is sandwiched between the driven shaft 100 and the inner surface of the holder accommodating portion 121, so that deformation in the radial direction is limited. The Thereby, the snap fit of the movement suppression part 64c becomes difficult to come off.

マグネットホルダ６４は、内周面の軸方向の中央部に、他の部位よりも孔径が小さい小径部６４ｅを有する。小径部６４ｅの内周面の２箇所に、径方向外側へ凹む凹部６４ｆが設けられる。 The magnet holder 64 has a small-diameter portion 64e having a smaller hole diameter than other portions in the central portion of the inner peripheral surface in the axial direction. Concave portions 64f that are recessed outward in the radial direction are provided at two locations on the inner peripheral surface of the small diameter portion 64e.

マグネットホルダ６４の内部には、金属製のバネ体である弾性部材６７が配置される。弾性部材６７は、図３に示すように、径方向に対向する２つの板バネ部６７ａと、周方向に延びる円弧状の支持部６７ｃと、を有する。それぞれの板バネ部６７ａは、下端から径方向外側へ延びる板状の下板部６７ｅと、上端から径方向外側へ延びる板状の上板部６７ｄとを有する。板バネ部６７ａは、上板部６７ｄを介して支持部６７ｃに接続される。それぞれの板バネ部６７ａは、径方向内側の面に、板バネ部６７ａから径方向内側へ突出する突起部６７ｂを有する。 Inside the magnet holder 64, an elastic member 67, which is a metal spring body, is disposed. As shown in FIG. 3, the elastic member 67 has two leaf spring portions 67 a that are opposed to each other in the radial direction, and an arcuate support portion 67 c that extends in the circumferential direction. Each plate spring portion 67a has a plate-like lower plate portion 67e extending radially outward from the lower end, and a plate-like upper plate portion 67d extending radially outward from the upper end. The leaf spring portion 67a is connected to the support portion 67c via the upper plate portion 67d. Each leaf spring part 67a has a protrusion 67b protruding radially inward from the leaf spring part 67a on the radially inner surface.

弾性部材６７の２つの板バネ部６７ａは、小径部６４ｅの内周の凹部６４ｆにそれぞれ配置される。上板部６７ｄは小径部６４ｅの上側の段差面に沿って配置される。支持部６７ｃは、小径部６４ｅよりも上側の筒状部６４ａの内周面の周方向に沿って配置される。下板部６７ｅは、小径部６４ｅの下側の段差面に沿って配置される。板バネ部６７ａは、上板部６７ｄと下板部６７ｅとにより軸方向の移動が制限される。弾性部材６７の突起部６７ｂは、小径部６４ｅの内周面よりも径方向内側に突出する。 The two leaf spring portions 67a of the elastic member 67 are respectively disposed in the concave portion 64f on the inner periphery of the small diameter portion 64e. The upper plate portion 67d is disposed along the stepped surface above the small diameter portion 64e. The support portion 67c is disposed along the circumferential direction of the inner peripheral surface of the cylindrical portion 64a above the small diameter portion 64e. The lower plate portion 67e is disposed along the lower step surface of the small diameter portion 64e. The plate spring portion 67a is restricted from moving in the axial direction by the upper plate portion 67d and the lower plate portion 67e. The protruding portion 67b of the elastic member 67 protrudes radially inward from the inner peripheral surface of the small diameter portion 64e.

出力部６０には、出力軸６１の下側から被駆動シャフト１００が挿入されて連結される。被駆動シャフト１００は、図３および図４に示すように、軸方向に延びるスプライン部を有する駆動連結部１０１と、駆動連結部１０１の先端から軸方向に延びる中間軸部１０２と、中間軸部１０２の先端に位置し、工具等の操作体を連結可能な操作体連結部１０３と、を有する。 The driven shaft 100 is inserted and connected to the output unit 60 from the lower side of the output shaft 61. As shown in FIGS. 3 and 4, the driven shaft 100 includes a drive connecting portion 101 having a spline portion extending in the axial direction, an intermediate shaft portion 102 extending in the axial direction from the tip of the drive connecting portion 101, and an intermediate shaft portion. And an operation body connecting portion 103 that can be connected to an operation body such as a tool.

中間軸部１０２の外周面の２箇所に、中間軸部１０２の先端から基端側へ軸方向に沿って延びる凹溝１０４が設けられる。すなわち、駆動連結部１０１と操作体連結部１０３とは、軸方向に間隔を空けて配置されており、被駆動シャフト１００は、操作体連結部１０３と駆動連結部１０１との間に位置する凹部を有する。凹溝１０４は、操作体連結部１０３の駆動連結部１０１側の端部から被駆動シャフト１００の軸方向に沿って延びる。 Concave grooves 104 extending in the axial direction from the distal end to the proximal end side of the intermediate shaft portion 102 are provided at two locations on the outer peripheral surface of the intermediate shaft portion 102. That is, the drive connecting portion 101 and the operating body connecting portion 103 are arranged with an interval in the axial direction, and the driven shaft 100 is a recess located between the operating body connecting portion 103 and the drive connecting portion 101. Have The recessed groove 104 extends along the axial direction of the driven shaft 100 from the end of the operating body connecting portion 103 on the drive connecting portion 101 side.

本実施形態では、２つの凹溝１０４は、被駆動シャフト１００の中心軸に対して対称な位置に配置される。ただし、２つの凹溝１０４の位置関係は特に限定されず、中間軸部１０２の周方向において、２つの凹溝１０４を任意に配置可能である。 In the present embodiment, the two concave grooves 104 are arranged at positions symmetrical with respect to the central axis of the driven shaft 100. However, the positional relationship between the two concave grooves 104 is not particularly limited, and the two concave grooves 104 can be arbitrarily arranged in the circumferential direction of the intermediate shaft portion 102.

被駆動シャフト１００は、駆動連結部１０１のスプライン部が、出力軸６１の内周面のスプライン溝に嵌め合わされることで、出力軸６１に連結される。被駆動シャフト１００の上端部は、出力軸６１の奥側に位置するマグネットホルダ６４に圧入される。これにより、被駆動シャフト１００に対して、マグネットホルダ６４および出力部用センサマグネット６３が固定される。被駆動シャフト１００の上端の操作体連結部１０３は、図４に示すように、小径部６４ｅから上側へ突出し、筒状部６４ａの内部の操作部６８に配置される。 The driven shaft 100 is connected to the output shaft 61 by fitting the spline portion of the drive connecting portion 101 into the spline groove on the inner peripheral surface of the output shaft 61. The upper end portion of the driven shaft 100 is press-fitted into a magnet holder 64 positioned on the back side of the output shaft 61. As a result, the magnet holder 64 and the output portion sensor magnet 63 are fixed to the driven shaft 100. As shown in FIG. 4, the operating body connecting portion 103 at the upper end of the driven shaft 100 protrudes upward from the small diameter portion 64e and is disposed in the operating portion 68 inside the cylindrical portion 64a.

本実施形態の場合、被駆動シャフト１００の中間軸部１０２がマグネットホルダ６４の小径部６４ｅに通される。このとき、小径部６４ｅに位置する弾性部材６７の２つの突起部６７ｂが、被駆動シャフト１００の凹溝１０４に嵌め合わされる。突起部６７ｂは、弾性力によって凹溝１０４を径方向内側に押す。すなわち、マグネットホルダ６４は、被駆動シャフト１００が挿入される筒状部６４ａの内周面と被駆動シャフト１００の外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材６７を有する。
上記構成によれば、被駆動シャフト１００にマグネットホルダ６４が直接固定されるため、出力軸６１と被駆動シャフト１００のがたつきの影響を受けることなく、被駆動シャフト１００の回転角を正確に検出できる。 In the case of the present embodiment, the intermediate shaft portion 102 of the driven shaft 100 is passed through the small diameter portion 64 e of the magnet holder 64. At this time, the two protrusions 67 b of the elastic member 67 positioned at the small diameter portion 64 e are fitted into the concave groove 104 of the driven shaft 100. The protrusion 67b pushes the concave groove 104 radially inward by an elastic force. That is, the magnet holder 64 has an elastic member 67 that applies a radial elastic force between the inner peripheral surface of the cylindrical portion 64 a into which the driven shaft 100 is inserted and the outer peripheral surface of the driven shaft 100.
According to the above configuration, since the magnet holder 64 is directly fixed to the driven shaft 100, the rotation angle of the driven shaft 100 is accurately detected without being affected by the shakiness between the output shaft 61 and the driven shaft 100. it can.

本実施形態では、マグネットホルダ６４は、操作体連結部１０３よりも駆動連結部１０１側に位置する中間軸部１０２の外周面に固定される。すなわち、弾性部材６７は、工具により操作される操作体連結部１０３には接触しない。操作体連結部１０３は、被駆動シャフト１００を手動操作する際に傷ついたり、変形したりする場合がある。本実施形態の構成によれば、操作体連結部１０３が傷ついたり、変形していても、マグネットホルダ６４を被駆動シャフト１００に対して正確な位置に取り付け可能である。 In the present embodiment, the magnet holder 64 is fixed to the outer peripheral surface of the intermediate shaft portion 102 located closer to the drive connection portion 101 than the operation body connection portion 103. That is, the elastic member 67 does not contact the operating body connecting portion 103 operated by a tool. The operating body connecting portion 103 may be damaged or deformed when the driven shaft 100 is manually operated. According to the configuration of the present embodiment, the magnet holder 64 can be attached to the driven shaft 100 at an accurate position even if the operating body connecting portion 103 is damaged or deformed.

また本実施形態では、弾性部材６７は、筒状部６４ａの内周面と対向して配置される板バネ部６７ａと、板バネ部６７ａから筒状部６４ａの径方向内側へ突出する突起部６７ｂとを有し、突起部６７ｂは、被駆動シャフト１００の操作体連結部１０３と駆動連結部１０１との間に位置する凹部である凹溝１０４に挿入される。この構成によれば、突起部６７ｂと凹溝１０４とにより、マグネットホルダ６４が被駆動シャフト１００の周方向において位置決めされた状態で固定される。また、突起部６７ｂを凹溝１０４に滑り込ませる構成とすることで、突起部６７ｂに不要な応力がかかるのを抑制でき、破損しにくくなる。弾性部材６７の変形量が小さくなるので、変形させるためのスペースを小さくでき、出力部６０が大きくなるのを防げる。 In the present embodiment, the elastic member 67 includes a leaf spring portion 67a that is disposed to face the inner peripheral surface of the tubular portion 64a, and a protrusion that protrudes radially inward from the leaf spring portion 67a to the tubular portion 64a. 67b, and the protruding portion 67b is inserted into a concave groove 104 that is a concave portion located between the operating body connecting portion 103 and the driving connecting portion 101 of the driven shaft 100. According to this configuration, the magnet holder 64 is fixed in a state in which the magnet holder 64 is positioned in the circumferential direction of the driven shaft 100 by the protruding portion 67 b and the concave groove 104. In addition, by adopting a configuration in which the protruding portion 67b is slid into the concave groove 104, it is possible to suppress unnecessary stress from being applied to the protruding portion 67b and to prevent damage. Since the deformation amount of the elastic member 67 is reduced, the space for the deformation can be reduced, and the output unit 60 can be prevented from becoming large.

本実施形態では、弾性部材６７は２つの突起部６７ｂを有し、被駆動シャフト１００は２つの凹溝１０４を有する。すなわち、弾性部材６７の第１突起部および第２突起部が、それぞれ被駆動シャフト１００の外周面の凹部に挿入される。この構成により、マグネットホルダ６４がより安定に固定される。マグネットホルダ６４のがたつきが低減されるため、出力部センサ７２による回転角検出がより安定に行われる。 In the present embodiment, the elastic member 67 has two protrusions 67 b, and the driven shaft 100 has two concave grooves 104. That is, the first protrusion and the second protrusion of the elastic member 67 are inserted into the recesses on the outer peripheral surface of the driven shaft 100, respectively. With this configuration, the magnet holder 64 is more stably fixed. Since the rattling of the magnet holder 64 is reduced, the rotation angle detection by the output unit sensor 72 is performed more stably.

本実施形態では、マグネットホルダ６４の筒状部６４ａは、弾性部材６７の板バネ部６７ａが配置される第１部分である小径部６４ｅと、被駆動シャフト１００の操作体連結部１０３が配置される第２部分である操作部６８とを有する。第２部分である操作部６８の内径は、第１部分である小径部６４ｅの内径よりも大きい。この構成によれば、マグネットホルダ６４の内部に操作体連結部１０３が配置されるので、操作体連結部１０３がマグネットホルダ６４の上側へ突出する場合と比較して、電動アクチュエータ１０の軸方向長さを小さくできる。 In the present embodiment, the cylindrical portion 64a of the magnet holder 64 is provided with the small diameter portion 64e, which is the first portion where the leaf spring portion 67a of the elastic member 67 is disposed, and the operating body connecting portion 103 of the driven shaft 100. And an operation unit 68 as a second part. The inner diameter of the operation part 68 as the second part is larger than the inner diameter of the small diameter part 64e as the first part. According to this configuration, since the operating body connecting portion 103 is disposed inside the magnet holder 64, the axial length of the electric actuator 10 is longer than when the operating body connecting portion 103 protrudes above the magnet holder 64. Can be reduced.

回路基板７０は、ロータ本体４２よりも上側に配置される。回路基板７０は、減速機構５０の上側に配置される。回路基板７０は、板面が軸方向Ｚと直交する板状である。回路基板７０は、回路基板７０を軸方向Ｚに貫通する貫通孔７０ａを有する。貫通孔７０ａには、モータシャフト４１が通される。これにより、モータシャフト４１は、回路基板７０を軸方向Ｚに貫通する。回路基板７０は、図示しないバスバーを介して、ステータ４３と電気的に接続される。すなわち、回路基板７０は、モータ部４０と電気的に接続される。 The circuit board 70 is disposed above the rotor body 42. The circuit board 70 is disposed on the upper side of the speed reduction mechanism 50. The circuit board 70 has a plate shape whose plate surface is orthogonal to the axial direction Z. The circuit board 70 has a through hole 70 a that penetrates the circuit board 70 in the axial direction Z. The motor shaft 41 is passed through the through hole 70a. Thereby, the motor shaft 41 penetrates the circuit board 70 in the axial direction Z. The circuit board 70 is electrically connected to the stator 43 via a bus bar (not shown). That is, the circuit board 70 is electrically connected to the motor unit 40.

モータ部センサ７１は、回路基板７０の上面に固定される。より詳細には、モータ部センサ７１は、回路基板７０の上側の面のうちモータ部用センサマグネット４５と隙間を介して軸方向Ｚに対向する部分に固定される。モータ部センサ７１は、モータ部用センサマグネット４５の磁界を検出する磁気センサである。モータ部センサ７１は、例えば、ホール素子である。図示は省略するが、モータ部センサ７１は、例えば、周方向に沿って３つ設けられる。モータ部センサ７１は、モータ部用センサマグネット４５の磁界を検出することでモータ部用センサマグネット４５の回転位置を検出してモータシャフト４１の回転を検出する。 The motor unit sensor 71 is fixed to the upper surface of the circuit board 70. More specifically, the motor unit sensor 71 is fixed to a portion of the upper surface of the circuit board 70 facing the motor unit sensor magnet 45 in the axial direction Z through a gap. The motor unit sensor 71 is a magnetic sensor that detects the magnetic field of the motor unit sensor magnet 45. The motor unit sensor 71 is, for example, a Hall element. Although illustration is omitted, for example, three motor unit sensors 71 are provided along the circumferential direction. The motor unit sensor 71 detects the rotation position of the motor unit sensor magnet 45 by detecting the magnetic field of the motor unit sensor magnet 45 to detect the rotation of the motor shaft 41.

出力部センサ７２は、回路基板７０の上面に固定される。より詳細には、出力部センサ７２は、回路基板７０の上側の面のうち出力部用センサマグネット６３と隙間を介して軸方向Ｚに対向する部分に固定される。出力部センサ７２は、出力部用センサマグネット６３の磁界を検出する磁気センサである。出力部センサ７２は、例えば、ホール素子である。図示は省略するが、出力部センサ７２は、例えば、出力中心軸Ｊ３を中心とする周方向に沿って３つ設けられる。出力部センサ７２は、出力部用センサマグネット６３の磁界を検出することで出力部用センサマグネット６３の回転位置を検出して被駆動シャフト１００の回転を検出する。 The output unit sensor 72 is fixed to the upper surface of the circuit board 70. More specifically, the output unit sensor 72 is fixed to a portion of the upper surface of the circuit board 70 facing the output unit sensor magnet 63 and the axial direction Z through a gap. The output unit sensor 72 is a magnetic sensor that detects the magnetic field of the output unit sensor magnet 63. The output unit sensor 72 is, for example, a Hall element. Although illustration is omitted, for example, three output unit sensors 72 are provided along the circumferential direction centered on the output center axis J3. The output unit sensor 72 detects the rotation position of the output unit sensor magnet 63 by detecting the magnetic field of the output unit sensor magnet 63 to detect the rotation of the driven shaft 100.

上記構成を備える本実施形態の電動アクチュエータ１０において、モータシャフト４１が中心軸Ｊ１周りに回転されると、偏心軸部４１ａは、中心軸Ｊ１を中心として周方向に公転する。偏心軸部４１ａの公転は第３ベアリング４４ｃを介して外歯ギア５１に伝達され、外歯ギア５１は、孔５１ａの内周面とピン５３ｂの外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア５１の歯車部と内歯ギア５２の歯車部との噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア５２に、外歯ギア５１を介してモータシャフト４１の回転力が伝達される。 In the electric actuator 10 of the present embodiment having the above configuration, when the motor shaft 41 is rotated around the central axis J1, the eccentric shaft portion 41a revolves in the circumferential direction around the central axis J1. The revolution of the eccentric shaft portion 41a is transmitted to the external gear 51 via the third bearing 44c, and the external gear 51 is changing the position where the inner peripheral surface of the hole 51a and the outer peripheral surface of the pin 53b are inscribed, Swing. Thereby, the meshing position of the gear portion of the external gear 51 and the gear portion of the internal gear 52 changes in the circumferential direction. Therefore, the rotational force of the motor shaft 41 is transmitted to the internal gear 52 via the external gear 51.

内歯ギア５２は固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア５２に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア５１が偏心軸Ｊ２周りに回転する。このとき外歯ギア５１の回転する向きは、モータシャフト４１の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア５１の偏心軸Ｊ２周りの回転は、孔５１ａとピン５３ｂとを介して、出力ギア５３に伝達される。これにより、出力ギア５３が中心軸Ｊ１周りに回転する。出力ギア５３には、モータシャフト４１の回転が減速されて伝達される。 Since the internal gear 52 is fixed, it does not rotate. Therefore, the external gear 51 rotates around the eccentric shaft J2 by the reaction force of the rotational force transmitted to the internal gear 52. At this time, the rotating direction of the external gear 51 is opposite to the rotating direction of the motor shaft 41. The rotation of the external gear 51 around the eccentric shaft J2 is transmitted to the output gear 53 through the hole 51a and the pin 53b. As a result, the output gear 53 rotates around the central axis J1. The rotation of the motor shaft 41 is decelerated and transmitted to the output gear 53.

出力ギア５３が回転すると、出力ギア５３に噛み合う駆動ギア６２が出力中心軸Ｊ３周りに回転する。これにより、駆動ギア６２に固定された出力軸６１が出力中心軸Ｊ３周りに回転する。このようにして、出力軸６１には、減速機構５０を介してモータシャフト４１の回転が伝達される。 When the output gear 53 rotates, the drive gear 62 that meshes with the output gear 53 rotates around the output center axis J3. As a result, the output shaft 61 fixed to the drive gear 62 rotates around the output center axis J3. In this way, the rotation of the motor shaft 41 is transmitted to the output shaft 61 via the speed reduction mechanism 50.

１０…電動アクチュエータ、２１ｃ，６４ｆ…凹部、４０…モータ部、４１…モータシャフト、４６，６４…マグネットホルダ、５０…減速機構、５１ａ…孔、６０…出力部、６１…出力軸、６１ｄ…シャフト挿入孔、６４ａ…筒状部、６４ｃ…移動抑制部、６７…弾性部材、６７ａ…板バネ部、６７ｂ…突起部、６８…操作部、１００…被駆動シャフト、１０１…駆動連結部、１０３…操作体連結部、１０４，１２２…凹溝、１２１…ホルダ収容部、Ｚ…軸方向 DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Electric actuator, 21c, 64f ... Recessed part, 40 ... Motor part, 41 ... Motor shaft, 46, 64 ... Magnet holder, 50 ... Reduction mechanism, 51a ... Hole, 60 ... Output part, 61 ... Output shaft, 61d ... Shaft Insertion hole, 64a ... cylindrical part, 64c ... movement restraint part, 67 ... elastic member, 67a ... leaf spring part, 67b ... projection part, 68 ... operation part, 100 ... driven shaft, 101 ... drive connecting part, 103 ... Operation body connecting portion, 104, 122 ... concave groove, 121 ... holder accommodating portion, Z ... axial direction

Claims

軸方向に延びるモータシャフトを有するモータ部と、
前記モータシャフトの軸方向一方側に連結される減速機構と、
前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、
を備え、
前記出力部は、
被駆動シャフトが挿入されるシャフト挿入孔を有する出力軸と、
前記出力軸のシャフト挿入方向の奥側に位置し、前記被駆動シャフトが挿入されるマグネットホルダと、
前記マグネットホルダから突出する前記被駆動シャフトの先端部が配置される操作部と、
を有し、
前記被駆動シャフトは、前記操作部に配置される操作体連結部と、前記出力軸が連結される駆動連結部とを有し、前記操作体連結部と前記駆動連結部とは、前記被駆動シャフトの軸方向に間隔を空けて配置されており、
前記マグネットホルダは、前記被駆動シャフトが挿入される筒状部と、前記筒状部の内周面と前記被駆動シャフトの外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材とを有し、
前記弾性部材は、前記被駆動シャフトの軸方向において、前記操作体連結部と、前記駆動連結部との間に位置する、
電動アクチュエータ。 A motor portion having a motor shaft extending in the axial direction;
A speed reduction mechanism coupled to one axial side of the motor shaft;
An output unit through which rotation of the motor shaft is transmitted via the speed reduction mechanism;
With
The output unit is
An output shaft having a shaft insertion hole into which the driven shaft is inserted;
A magnet holder that is located on the back side in the shaft insertion direction of the output shaft and into which the driven shaft is inserted,
An operation unit in which a tip of the driven shaft protruding from the magnet holder is disposed;
Have
The driven shaft has an operating body connecting portion disposed in the operating portion and a driving connecting portion to which the output shaft is connected, and the operating body connecting portion and the drive connecting portion are the driven Are arranged at intervals in the axial direction of the shaft,
The magnet holder includes a cylindrical portion into which the driven shaft is inserted, and an elastic member that applies a radial elastic force between an inner peripheral surface of the cylindrical portion and an outer peripheral surface of the driven shaft. Have
The elastic member is located between the operating body connecting portion and the driving connecting portion in the axial direction of the driven shaft;
Electric actuator.

前記弾性部材は、前記筒状部の内周面と対向して配置される板バネ部と、前記板バネ部から前記筒状部の径方向内側へ突出する第１突起部とを有し、
前記第１突起部は、前記被駆動シャフトの前記操作体連結部と前記駆動連結部との間に位置する凹部に挿入される、
請求項１に記載の電動アクチュエータ。 The elastic member has a leaf spring portion disposed to face the inner peripheral surface of the cylindrical portion, and a first protrusion that protrudes radially inward from the leaf spring portion to the cylindrical portion,
The first protrusion is inserted into a recess located between the operating body connecting portion and the drive connecting portion of the driven shaft.
The electric actuator according to claim 1.

前記被駆動シャフトの前記凹部は、前記操作体連結部の前記駆動連結部側の端部から前記被駆動シャフトの軸方向に沿って延びる凹溝である、
請求項２に記載の電動アクチュエータ。 The concave portion of the driven shaft is a concave groove extending along an axial direction of the driven shaft from an end portion of the operating body connecting portion on the drive connecting portion side.
The electric actuator according to claim 2.

前記マグネットホルダの筒状部は、前記弾性部材が配置される第１部分と、前記被駆動シャフトの操作体連結部が配置される第２部分とを有し、
前記第２部分の内径は前記第１部分の内径よりも大きい、
請求項１から３のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。 The cylindrical part of the magnet holder has a first part where the elastic member is arranged, and a second part where the operating body connecting part of the driven shaft is arranged,
An inner diameter of the second portion is larger than an inner diameter of the first portion;
The electric actuator according to any one of claims 1 to 3.

前記出力部は、前記マグネットホルダの前記筒状部を取り囲むホルダ収容部を有し、
前記ホルダ収容部は、内面に周方向に延びる凹溝を有し、
前記マグネットホルダは、前記筒状部の外周面から径方向外側へ突出し前記凹溝に挿入される移動抑制部を有する、請求項１から４のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。 The output part has a holder accommodating part surrounding the cylindrical part of the magnet holder,
The holder accommodating portion has a groove extending in the circumferential direction on the inner surface,
5. The electric actuator according to claim 1, wherein the magnet holder has a movement suppressing portion that protrudes radially outward from an outer peripheral surface of the cylindrical portion and is inserted into the concave groove. 6.

前記マグネットホルダは、前記筒状部の前記出力軸側の端部から軸方向に突出する第２突起部を有し、
前記出力軸は、前記マグネットホルダ側の端部に、前記第２突起部が挿入される凹部を有する、請求項１から５のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。 The magnet holder has a second protrusion that protrudes in an axial direction from an end of the cylindrical portion on the output shaft side,
The electric actuator according to any one of claims 1 to 5, wherein the output shaft has a recess into which the second protrusion is inserted at an end on the magnet holder side.

前記モータ部と前記出力部とは、前記モータ部の径方向に並んで配置され、
前記出力部において、前記マグネットホルダと前記出力軸とは軸方向に並んで配置され、
前記マグネットホルダは前記モータ部の径方向外側に位置する、
請求項１から６のいずれか１項に記載の電動アクチュエータ。 The motor part and the output part are arranged side by side in the radial direction of the motor part,
In the output unit, the magnet holder and the output shaft are arranged side by side in the axial direction,
The magnet holder is located radially outside the motor unit;
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6.