JP2019176568A - Electric actuator - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、電動アクチュエータに関する。 The present invention relates to an electric actuator.
従来、モータと減速機を備えた電動アクチュエータが知られている。この種の電動アクチュエータでは、減速機に連結された出力部材に、回転角度を検出する回転位置検出手段が設けられていた(例えば特許文献1参照)。 Conventionally, an electric actuator provided with a motor and a speed reducer is known. In this type of electric actuator, an output member connected to a speed reducer is provided with a rotational position detecting means for detecting a rotational angle (see, for example, Patent Document 1).
電動アクチュエータは、減速機の出力軸と被駆動側のシャフトとを連結して使用される場合がある。この場合、被駆動側のシャフトと電動アクチュエータの出力軸との連結部に遊びがあると、電動アクチュエータに内蔵されたセンサでは、被駆動側のシャフトの回転角を正確に検出することができなかった。 An electric actuator may be used by connecting an output shaft of a reduction gear and a driven shaft. In this case, if there is play in the connecting portion between the driven shaft and the output shaft of the electric actuator, the sensor built in the electric actuator cannot accurately detect the rotation angle of the driven shaft. It was.
本発明の1つの態様は、出力軸に連結されるシャフトの回転角を検出可能なセンサを備えた電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。 One aspect of the present invention is to provide an electric actuator including a sensor capable of detecting a rotation angle of a shaft connected to an output shaft.
本発明の1つの態様によれば、軸方向に延びるモータシャフトを有するモータ部と、前記モータシャフトの軸方向一方側に連結される減速機構と、前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、を備え、前記出力部は、被駆動シャフトが挿入されるシャフト挿入孔を有する出力軸と、前記出力軸のシャフト挿入方向の奥側に位置し、前記被駆動シャフトが挿入されるマグネットホルダと、前記マグネットホルダから突出する前記被駆動シャフトの先端部が配置される操作部と、を有し、前記被駆動シャフトは、前記操作部に配置される操作体連結部と、前記出力軸が連結される駆動連結部とを有し、前記操作体連結部と前記駆動連結部とは、前記被駆動シャフトの軸方向に間隔を空けて配置されており、前記マグネットホルダは、前記被駆動シャフトが挿入される筒状部と、前記筒状部の内周面と前記被駆動シャフトの外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材とを有し、前記弾性部材は、前記被駆動シャフトの軸方向において、前記操作体連結部と、前記駆動連結部との間に位置する、電動アクチュエータが提供される。 According to one aspect of the present invention, a motor unit having a motor shaft extending in the axial direction, a reduction mechanism coupled to one axial side of the motor shaft, and rotation of the motor shaft via the reduction mechanism. An output portion that is transmitted, and the output portion is located on the back side of the output shaft in the shaft insertion direction, the output shaft having a shaft insertion hole into which the driven shaft is inserted, and the driven shaft is A magnet holder to be inserted, and an operation portion on which a tip portion of the driven shaft protruding from the magnet holder is disposed, and the driven shaft includes an operation body connecting portion disposed on the operation portion. A drive connecting portion to which the output shaft is connected, and the operating body connecting portion and the drive connecting portion are arranged with an interval in the axial direction of the driven shaft, The holder includes a cylindrical portion into which the driven shaft is inserted, and an elastic member that applies an elastic force in the radial direction between the inner peripheral surface of the cylindrical portion and the outer peripheral surface of the driven shaft. An electric actuator is provided in which the elastic member is positioned between the operating body connecting portion and the drive connecting portion in the axial direction of the driven shaft.
本発明の1つの態様によれば、出力軸に連結されるシャフトの回転角を検出可能なセンサを備えた電動アクチュエータが提供される。 According to one aspect of the present invention, an electric actuator including a sensor capable of detecting a rotation angle of a shaft connected to an output shaft is provided.
各図においてZ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す仮想軸である中心軸J1の軸方向は、Z軸方向、すなわち上下方向と平行である。X軸方向は、Z軸方向と直交する方向である。Y軸方向は、Z軸方向およびX軸方向の両方と直交する方向である。以下の説明においては、中心軸J1の軸方向と平行な方向を単に「軸方向Z」と呼び、X軸方向と平行な方向を「第1方向X」と呼び、Y軸方向と平行な方向を「第2方向Y」と呼ぶ。また、特に断りのない限り、中心軸J1を中心とする径方向を単に「径方向」と呼び、中心軸J1を中心とする周方向を単に「周方向」と呼ぶ。 In each figure, the Z-axis direction is a vertical direction in which the positive side is the upper side and the negative side is the lower side. The axial direction of the central axis J1, which is a virtual axis shown as appropriate in each drawing, is parallel to the Z-axis direction, that is, the vertical direction. The X-axis direction is a direction orthogonal to the Z-axis direction. The Y-axis direction is a direction orthogonal to both the Z-axis direction and the X-axis direction. In the following description, a direction parallel to the axial direction of the central axis J1 is simply referred to as “axial direction Z”, a direction parallel to the X axial direction is referred to as “first direction X”, and a direction parallel to the Y axial direction. Is referred to as “second direction Y”. Unless otherwise specified, a radial direction centered on the central axis J1 is simply referred to as “radial direction”, and a circumferential direction centered on the central axis J1 is simply referred to as “circumferential direction”.
本実施形態において、上側は、軸方向一方側に相当する。なお、上側および下側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。 In the present embodiment, the upper side corresponds to one side in the axial direction. Here, the upper side and the lower side are simply names for explaining the relative positional relationship between the respective parts, and the actual positional relationship or the like may be a positional relationship other than the positional relationship indicated by these names. .
図1に示す本実施形態の電動アクチュエータ10は、例えば、車両の運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置に搭載される。
電動アクチュエータ10は、ハウジング11と、モータ部40と、減速機構50と、出力部60と、回路基板70と、を備える。
The
The
ハウジング11は、モータ部40、減速機構50、出力部60、および回路基板70を収容する。ハウジング11は、モータケース30と、回路基板ケース20と、を有する。
モータケース30は、上側に開口する。図1に示すように、モータケース30は、モータケース本体31と、モータケース本体31内に固定されるステータ固定部材37と、を有する。
The
The
モータケース本体31は、モータ収容部32と、出力部保持部33と、を有する。モータ収容部32は、底部を有し上側に開口する筒状である。モータ収容部32は、中心軸J1を中心とする円筒状である。モータ収容部32は、モータ部40を収容する。
The
モータ収容部32は、金属製のステータ固定部材37を有する。ステータ固定部材37は、底部を有し上側に開口する筒状である。ステータ固定部材37は、中心軸J1を中心とする円筒状である。ステータ固定部材37の上側の端部は、モータ収容部32よりも上側に突出する。ステータ固定部材37の底部には、モータ部40の第2ベアリング44bが保持される。ステータ固定部材37の内周面には、モータ部40を構成するステータ43の外周面が固定される。モータケース30は、例えば、金型にステータ固定部材37が挿入された状態で樹脂が流し込まれるインサート成形によって作られる。
The
ステータ固定部材37の上側の開口に、バスバーホルダ90が配置される。バスバーホルダ90は、中心軸J1を中心とする円環状であり、板面が軸方向Zと直交する板状である。バスバーホルダ90は、図示しないバスバーを保持する。バスバーホルダ90は、ステータ43の上側を覆う。
A
出力部保持部33は、モータ収容部32の径方向外側に位置する。出力部保持部33は、基部33aと、出力軸保持部33bと、を有する。基部33aは、モータ収容部32から径方向外側に突出する。出力軸保持部33bは、基部33aの径方向外側の端部から軸方向両側に延びる円筒状である。出力軸保持部33bは、出力中心軸J3を中心とする円筒状である。出力軸保持部33bは、軸方向両側に開口する。
The output
出力軸保持部33bの内側には、円筒状のブッシュ65が嵌め合わされる。ブッシュ65の上側の端部には、出力中心軸J3を中心とする径方向の外側に突出するフランジ部65aが設けられる。ブッシュ65のフランジ部は、出力軸保持部33bの上側の端部によって下側から支持される。ブッシュ65は、出力軸61を出力中心軸J3周りに回転可能に支持する。
A
回路基板ケース20は、略直方体の箱状である。回路基板ケース20には、回路基板70が収容される。回路基板ケース20は、モータケース30の上側に取り付けられてモータケース30の開口を塞ぐ。回路基板ケース20は、回路基板70を収容する。回路基板ケース20は、回路基板ケース本体21と、金属部材22と、回路基板ケースカバー26と、を有する。
The
回路基板ケース本体21とモータケース本体31とは、樹脂製である。本実施形態においては、回路基板ケース本体21とモータケース本体31とによってハウジング本体11aが構成される。
The circuit board case
回路基板ケース本体21は、上側に開口する箱状である。回路基板ケース本体21は、底壁21aと、側壁21bと、を有する。すなわち、回路基板ケース20は、底壁21aと、側壁21bと、を有する。底壁21aは、軸方向Zと直交する平面に沿って拡がる。底壁21aは、軸方向Zに沿って視て、モータケース本体31よりも径方向外側に拡がる。底壁21aは、モータケース30の上側の開口を塞ぐ。
The circuit board case
底壁21aは、底壁21aの下側の面から上側に窪む凹部21cを有する。底壁21aは、底壁21aを軸方向Zに貫通する中央貫通孔21dを有する。中央貫通孔21dは、凹部21cの底面から底壁21aの上側の面まで底壁21aを貫通する。中央貫通孔21dは、軸方向Zに沿って視て、中心軸J1を中心とする円形状である。中央貫通孔21dには、モータ部40のモータシャフト41が通される。
The
側壁21bは、底壁21aの外縁部から上側に延びる筒状である。側壁21bの内側には、回路基板70が収容される。側壁21bは、上側に開口する。側壁21bの上側の開口、すなわち回路基板ケース20の上側の開口は、回路基板ケースカバー26によって塞がれる。回路基板ケースカバー26は、例えば、金属製である。
The
金属部材22は、ハウジング本体11aの回路基板ケース本体21に保持される。金属部材22は、凹部21c内に収容される。本実施形態の場合、金属部材22は、インサート成形により回路基板ケース本体21に埋め込まれる。金属部材22は、ベアリング保持部23と、腕部25と、出力軸支持部24と、を有する。ベアリング保持部23は、円環板部23aと、外側筒部23bと、内側筒部23cと、天板部23dと、を有する。円環板部23aは、中心軸J1を中心とする円環板状である。円環板部23aの板面は、軸方向Zと直交する。
The
外側筒部23bは、円環板部23aの外周縁部から下側に延びる円筒状である。外側筒部23bの径方向内側に、減速機構50の内歯ギア52が保持される。内側筒部23cは、円環板部23aの内周縁部から上側に延びる円筒状である。内側筒部23cの径方向内側には、モータ部40の第1ベアリング44aが保持される。
The
天板部23dは、内側筒部23cの上側の端部から径方向内側に広がる円環状であり、板面が軸方向Zと直交する板状である。天板部23dの内側には、モータシャフト41の上側の端部が通される。天板部23dと第1ベアリング44aとの軸方向Zの間には、予圧部材47が配置される。予圧部材47は、例えばウェーブワッシャである。
The
腕部25は、ベアリング保持部23からモータシャフト41の径方向外側に延びる。腕部25は、板面が軸方向Zと直交する板状である。腕部25は、ベアリング保持部23と出力軸支持部24とを繋ぐ。出力軸支持部24は、腕部25の径方向外側の端部に繋がる。出力軸支持部24は、出力中心軸J3を中心とする円環状であり、板面が軸方向Zと直交する板状である。出力軸支持部24は、出力軸支持部24を軸方向Zに貫通する貫通孔24aを有する。貫通孔24aには、出力部60の出力軸61が挿入される。
The
モータ部40は、モータシャフト41と、第1ベアリング44aと、第2ベアリング44bと、第3ベアリング44cと、第4ベアリング44dと、ロータ本体42と、ステータ43と、モータ部用センサマグネット45と、マグネットホルダ46と、を有する。モータシャフト41は、軸方向Zに延びる。
The
第1ベアリング44aと第2ベアリング44bと第3ベアリング44cと第4ベアリング44dとは、モータシャフト41を中心軸J1周りに回転可能に支持する。本実施形態において、第1ベアリング44a、第2ベアリング44b、第3ベアリング44c、および第4ベアリング44dは、例えば、ボールベアリングである。
The
モータシャフト41のうち第3ベアリング44cに支持される部分である偏心軸部41aは、中心軸J1と平行で中心軸J1に対して偏心した偏心軸J2を中心として延びる円柱状である。モータシャフト41のうち偏心軸部41a以外の部分は、中心軸J1を中心として延びる円柱状である。
The
ロータ本体42は、モータシャフト41に固定される。より詳細には、ロータ本体42は、モータシャフト41の下側の部分に固定される。ロータ本体42は、ロータコア42aと、ロータマグネット42bと、を有する。ロータコア42aは、モータシャフト41のうち偏心軸部41aよりも下側の部分の外周面に固定される。ロータマグネット42bは、ロータコア42aの外周面に固定される。
The
ステータ43は、ロータ本体42の径方向外側に隙間を介して配置される。ステータ43は、ロータ本体42の径方向外側を囲む環状である。ステータ43は、ステータコア43aと、インシュレータ43bと、複数のコイル43cと、を有する。コイル43cは、インシュレータ43bを介してステータコア43aに装着される。ステータコア43aの外周面が、ステータ固定部材37の内周面に接触して固定される。
The
マグネットホルダ46は、中心軸J1を中心とする円環状である。マグネットホルダ46は、モータシャフト41の上側の端部における外周面に固定される。モータ部用センサマグネット45は、中心軸J1を中心とする円環板状である。モータ部用センサマグネット45の板面は、軸方向Zと直交する。モータ部用センサマグネット45は、マグネットホルダ46の下面のうち径方向外周縁部に固定される。これにより、モータ部用センサマグネット45は、マグネットホルダ46を介してモータシャフト41に取り付けられる。
本実施形態においてモータ部用センサマグネット45は、モータシャフト41のうち回路基板70よりも上側に突出した部分に取り付けられ、回路基板70の上側の面と隙間を介して対向する。
The
In the present embodiment, the motor
減速機構50は、モータシャフト41の上側に連結される。減速機構50は、ロータ本体42およびステータ43の上側に配置される。減速機構50は、外歯ギア51と、内歯ギア52と、出力ギア53と、を有する。
The
外歯ギア51は、偏心軸部41aの偏心軸J2を中心として、偏心軸J2の径方向に拡がる円環板状である。外歯ギア51の径方向外側面には、歯車部が設けられる。外歯ギア51は、モータシャフト41に第3ベアリング44cを介して接続される。これにより、減速機構50は、モータシャフト41に連結される。外歯ギア51は、第3ベアリング44cの外輪に径方向外側から嵌め合わされる。これにより、第3ベアリング44cはモータシャフト41と外歯ギア51とを、偏心軸J2周りに相対的に回転可能に連結する。
The
外歯ギア51は、外歯ギア51を軸方向Zに貫通する複数の孔51aを有する。複数の孔51aは、偏心軸J2を中心とする周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。孔51aの軸方向Zに沿って視た形状は、円形状である。
The
内歯ギア52は、外歯ギア51の径方向外側を囲んで回路基板ケース20に固定され、外歯ギア51と噛み合う。内歯ギア52は、ハウジング11の後述する金属部材22に保持される。内歯ギア52は、中心軸J1を中心とする円環状である。内歯ギア52の内周面には、歯車部が設けられる。内歯ギア52の歯車部は、外歯ギア51の歯車部と噛み合う。
The
出力ギア53は、出力ギア本体53aと、複数のピン53bと、を有する。出力ギア本体53aは、外歯ギア51および内歯ギア52の下側に配置される。出力ギア本体53aは、中心軸J1を中心として径方向に拡がる円環板状である。出力ギア本体53aの径方向外側面には、歯車部が設けられる。出力ギア本体53aの歯車部は、内歯ギア52よりも径方向外側に突出する。出力ギア本体53aは、モータシャフト41に第4ベアリング44dを介して接続される。
The
複数のピン53bは、出力ギア本体53aの上面から上側に突出する円筒状である。複数のピン53bは、周方向に沿って一周に亘って等間隔に配置される。ピン53bの外径は、外歯ギア51の孔51aの内径よりも小さい。複数のピン53bは、複数の孔51aのそれぞれに下側から通される。ピン53bの外周面は、孔51aの内周面と内接する。孔51aの内周面は、ピン53bを介して、外歯ギア51を中心軸J1周りに揺動可能に支持する。
The plurality of
出力部60は、電動アクチュエータ10の駆動力を出力する部分である。出力部60は、モータ部40の径方向外側に位置する。出力部60は、出力軸61と、駆動ギア62と、出力部用センサマグネット63と、マグネットホルダ64と、シール部材66と、操作部68と、を有する。
The
出力軸61は、図1および図2に示すように、モータシャフト41の軸方向Zに延びる筒状である。出力軸61がモータシャフト41と同じ方向に延びる構成により、モータシャフト41の回転を出力軸61に伝達する減速機構50の構造を簡単化できる。出力軸61は円筒状であり、仮想軸である出力中心軸J3を中心とする。出力中心軸J3は、中心軸J1と平行であり、中心軸J1から径方向に離れて配置される。すなわち、モータシャフト41と出力軸61とは、モータシャフト41の径方向に離れて配置される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
出力軸61は、出力軸61を軸方向に貫通するシャフト挿入孔61dを有する。本実施形態において出力軸61は、軸方向両側に開口する。出力軸61は、シャフト挿入孔61dの下部にスプライン溝を有する。出力軸61は、円筒状の出力軸本体61aと、出力軸本体61aの外周面から出力中心軸J3の径方向外側に広がるフランジ部61bと、を有する。
The
出力軸本体61aのうちフランジ部61bよりも下側の部分が、ブッシュ65の内側に嵌め合わされる。フランジ部61bは、ブッシュ65のフランジ部65aを介して出力軸保持部33bの上側の端部によって下側から支持される。出力軸61の下側の端部は、ブッシュ65よりも下側、かつ、モータシャフト41の下側の端部よりも上側に配置される。
A portion of the output shaft
出力軸61は、モータシャフト41の径方向においてロータ本体42と重なる位置に配置される。出力軸61は、出力軸本体61aの上側の端部である嵌合部61cにおいて、出力軸支持部24の貫通孔24aに挿入される。これにより、出力軸支持部24は、出力軸61を支持する。
出力軸61の上側の開口部内に、シール部材66が配置される。シール部材66は、例えば、ゴムまたは樹脂からなる弾性体を有するオイルシールである。
The
A
駆動ギア62は、出力軸61に固定され出力ギア53と噛み合う。本実施形態において駆動ギア62は、出力軸本体61aの外周面のうちフランジ部61bよりも上側の部分に固定される。駆動ギア62は、フランジ部61bの上面と接触する。駆動ギア62は、出力軸61から出力ギア53に向かって延びる扇形ギアである。駆動ギア62の出力ギア53側の端部には、歯車部が設けられる。駆動ギア62の歯車部は、出力ギア53の歯車部と噛み合う。
The
マグネットホルダ64は、出力中心軸J3を中心として軸方向Zに延びる略円筒状の部材である。マグネットホルダ64は、軸方向両側に開口する。マグネットホルダ64の内部は、出力軸61の内部と繋がる。マグネットホルダ64は、出力軸61の上側、かつ、減速機構50の径方向外側に配置される。この構成により、モータ部40と出力部60とが径方向に並んだ構成において、ハウジング11内のスペースを有効に利用してマグネットホルダ64を配置できる。これにより、電動アクチュエータ10の軸方向の長さを小さくできる。
The
マグネットホルダ64は、軸方向に延びる筒状部64aと、筒状部64aの上部から径方向に拡がる円環状のフランジ部64bとを有する。フランジ部64bの上面に円環状の出力部用センサマグネット63が固定される。出力部用センサマグネット63は、回路基板70の上側の面と隙間を介して対向する。
The
マグネットホルダ64の筒状部64aは、底壁21aに設けられる筒状のホルダ収容部121に挿入される。ホルダ収容部121は、出力軸保持部33bの上側に位置し、底壁21aを軸方向Zに貫通する貫通孔121aを有する。ホルダ収容部121の下側からは出力軸61が挿入される。
The
マグネットホルダ64は、筒状部64aの下端部に、筒状部64aの外周面から径方向外側へ突出する突起からなる移動抑制部64cを有する。移動抑制部64cは、ホルダ収容部121の内周面に設けられ周方向に延びる凹溝122に挿入される。移動抑制部64cは、マグネットホルダ64の軸方向の移動を抑制する。これにより、マグネットホルダ64を抜け止めでき、組み立て作業性も向上する。
The
筒状部64aは、図2および図3に示すように、ホルダ収容部121に挿入される下側の部分が、周方向に並ぶ2つの分割片64dに分割される。移動抑制部64cは、分割片64dのそれぞれの下端において周方向に円弧状に延びる。分割片64dは、フランジ部64b側を固定端として、移動抑制部64c側の端部を径方向に撓ませることができる。これにより、マグネットホルダ64をホルダ収容部121の所定位置まで押し込むと、移動抑制部64cがスナップフィットにより凹溝122に嵌め込まれる。図4に示す筒状部64aに被駆動シャフト100が挿入された状態では、分割片64dは、被駆動シャフト100とホルダ収容部121の内面とに挟まれるため、径方向への変形が制限される。これにより、移動抑制部64cのスナップフィットが外れにくくなる。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
マグネットホルダ64は、内周面の軸方向の中央部に、他の部位よりも孔径が小さい小径部64eを有する。小径部64eの内周面の2箇所に、径方向外側へ凹む凹部64fが設けられる。
The
マグネットホルダ64の内部には、金属製のバネ体である弾性部材67が配置される。弾性部材67は、図3に示すように、径方向に対向する2つの板バネ部67aと、周方向に延びる円弧状の支持部67cと、を有する。それぞれの板バネ部67aは、下端から径方向外側へ延びる板状の下板部67eと、上端から径方向外側へ延びる板状の上板部67dとを有する。板バネ部67aは、上板部67dを介して支持部67cに接続される。それぞれの板バネ部67aは、径方向内側の面に、板バネ部67aから径方向内側へ突出する突起部67bを有する。
Inside the
弾性部材67の2つの板バネ部67aは、小径部64eの内周の凹部64fにそれぞれ配置される。上板部67dは小径部64eの上側の段差面に沿って配置される。支持部67cは、小径部64eよりも上側の筒状部64aの内周面の周方向に沿って配置される。下板部67eは、小径部64eの下側の段差面に沿って配置される。板バネ部67aは、上板部67dと下板部67eとにより軸方向の移動が制限される。弾性部材67の突起部67bは、小径部64eの内周面よりも径方向内側に突出する。
The two
出力部60には、出力軸61の下側から被駆動シャフト100が挿入されて連結される。被駆動シャフト100は、図3および図4に示すように、軸方向に延びるスプライン部を有する駆動連結部101と、駆動連結部101の先端から軸方向に延びる中間軸部102と、中間軸部102の先端に位置し、工具等の操作体を連結可能な操作体連結部103と、を有する。
The driven
中間軸部102の外周面の2箇所に、中間軸部102の先端から基端側へ軸方向に沿って延びる凹溝104が設けられる。すなわち、駆動連結部101と操作体連結部103とは、軸方向に間隔を空けて配置されており、被駆動シャフト100は、操作体連結部103と駆動連結部101との間に位置する凹部を有する。凹溝104は、操作体連結部103の駆動連結部101側の端部から被駆動シャフト100の軸方向に沿って延びる。
本実施形態では、2つの凹溝104は、被駆動シャフト100の中心軸に対して対称な位置に配置される。ただし、2つの凹溝104の位置関係は特に限定されず、中間軸部102の周方向において、2つの凹溝104を任意に配置可能である。
In the present embodiment, the two
被駆動シャフト100は、駆動連結部101のスプライン部が、出力軸61の内周面のスプライン溝に嵌め合わされることで、出力軸61に連結される。被駆動シャフト100の上端部は、出力軸61の奥側に位置するマグネットホルダ64に圧入される。これにより、被駆動シャフト100に対して、マグネットホルダ64および出力部用センサマグネット63が固定される。被駆動シャフト100の上端の操作体連結部103は、図4に示すように、小径部64eから上側へ突出し、筒状部64aの内部の操作部68に配置される。
The driven
本実施形態の場合、被駆動シャフト100の中間軸部102がマグネットホルダ64の小径部64eに通される。このとき、小径部64eに位置する弾性部材67の2つの突起部67bが、被駆動シャフト100の凹溝104に嵌め合わされる。突起部67bは、弾性力によって凹溝104を径方向内側に押す。すなわち、マグネットホルダ64は、被駆動シャフト100が挿入される筒状部64aの内周面と被駆動シャフト100の外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材67を有する。
上記構成によれば、被駆動シャフト100にマグネットホルダ64が直接固定されるため、出力軸61と被駆動シャフト100のがたつきの影響を受けることなく、被駆動シャフト100の回転角を正確に検出できる。
In the case of the present embodiment, the
According to the above configuration, since the
本実施形態では、マグネットホルダ64は、操作体連結部103よりも駆動連結部101側に位置する中間軸部102の外周面に固定される。すなわち、弾性部材67は、工具により操作される操作体連結部103には接触しない。操作体連結部103は、被駆動シャフト100を手動操作する際に傷ついたり、変形したりする場合がある。本実施形態の構成によれば、操作体連結部103が傷ついたり、変形していても、マグネットホルダ64を被駆動シャフト100に対して正確な位置に取り付け可能である。
In the present embodiment, the
また本実施形態では、弾性部材67は、筒状部64aの内周面と対向して配置される板バネ部67aと、板バネ部67aから筒状部64aの径方向内側へ突出する突起部67bとを有し、突起部67bは、被駆動シャフト100の操作体連結部103と駆動連結部101との間に位置する凹部である凹溝104に挿入される。この構成によれば、突起部67bと凹溝104とにより、マグネットホルダ64が被駆動シャフト100の周方向において位置決めされた状態で固定される。また、突起部67bを凹溝104に滑り込ませる構成とすることで、突起部67bに不要な応力がかかるのを抑制でき、破損しにくくなる。弾性部材67の変形量が小さくなるので、変形させるためのスペースを小さくでき、出力部60が大きくなるのを防げる。
In the present embodiment, the
本実施形態では、弾性部材67は2つの突起部67bを有し、被駆動シャフト100は2つの凹溝104を有する。すなわち、弾性部材67の第1突起部および第2突起部が、それぞれ被駆動シャフト100の外周面の凹部に挿入される。この構成により、マグネットホルダ64がより安定に固定される。マグネットホルダ64のがたつきが低減されるため、出力部センサ72による回転角検出がより安定に行われる。
In the present embodiment, the
本実施形態では、マグネットホルダ64の筒状部64aは、弾性部材67の板バネ部67aが配置される第1部分である小径部64eと、被駆動シャフト100の操作体連結部103が配置される第2部分である操作部68とを有する。第2部分である操作部68の内径は、第1部分である小径部64eの内径よりも大きい。この構成によれば、マグネットホルダ64の内部に操作体連結部103が配置されるので、操作体連結部103がマグネットホルダ64の上側へ突出する場合と比較して、電動アクチュエータ10の軸方向長さを小さくできる。
In the present embodiment, the
回路基板70は、ロータ本体42よりも上側に配置される。回路基板70は、減速機構50の上側に配置される。回路基板70は、板面が軸方向Zと直交する板状である。回路基板70は、回路基板70を軸方向Zに貫通する貫通孔70aを有する。貫通孔70aには、モータシャフト41が通される。これにより、モータシャフト41は、回路基板70を軸方向Zに貫通する。回路基板70は、図示しないバスバーを介して、ステータ43と電気的に接続される。すなわち、回路基板70は、モータ部40と電気的に接続される。
The
モータ部センサ71は、回路基板70の上面に固定される。より詳細には、モータ部センサ71は、回路基板70の上側の面のうちモータ部用センサマグネット45と隙間を介して軸方向Zに対向する部分に固定される。モータ部センサ71は、モータ部用センサマグネット45の磁界を検出する磁気センサである。モータ部センサ71は、例えば、ホール素子である。図示は省略するが、モータ部センサ71は、例えば、周方向に沿って3つ設けられる。モータ部センサ71は、モータ部用センサマグネット45の磁界を検出することでモータ部用センサマグネット45の回転位置を検出してモータシャフト41の回転を検出する。
The
出力部センサ72は、回路基板70の上面に固定される。より詳細には、出力部センサ72は、回路基板70の上側の面のうち出力部用センサマグネット63と隙間を介して軸方向Zに対向する部分に固定される。出力部センサ72は、出力部用センサマグネット63の磁界を検出する磁気センサである。出力部センサ72は、例えば、ホール素子である。図示は省略するが、出力部センサ72は、例えば、出力中心軸J3を中心とする周方向に沿って3つ設けられる。出力部センサ72は、出力部用センサマグネット63の磁界を検出することで出力部用センサマグネット63の回転位置を検出して被駆動シャフト100の回転を検出する。
The
上記構成を備える本実施形態の電動アクチュエータ10において、モータシャフト41が中心軸J1周りに回転されると、偏心軸部41aは、中心軸J1を中心として周方向に公転する。偏心軸部41aの公転は第3ベアリング44cを介して外歯ギア51に伝達され、外歯ギア51は、孔51aの内周面とピン53bの外周面との内接する位置が変化しつつ、揺動する。これにより、外歯ギア51の歯車部と内歯ギア52の歯車部との噛み合う位置が、周方向に変化する。したがって、内歯ギア52に、外歯ギア51を介してモータシャフト41の回転力が伝達される。
In the
内歯ギア52は固定されているため回転しない。そのため、内歯ギア52に伝達される回転力の反力によって、外歯ギア51が偏心軸J2周りに回転する。このとき外歯ギア51の回転する向きは、モータシャフト41の回転する向きと反対向きとなる。外歯ギア51の偏心軸J2周りの回転は、孔51aとピン53bとを介して、出力ギア53に伝達される。これにより、出力ギア53が中心軸J1周りに回転する。出力ギア53には、モータシャフト41の回転が減速されて伝達される。
Since the
出力ギア53が回転すると、出力ギア53に噛み合う駆動ギア62が出力中心軸J3周りに回転する。これにより、駆動ギア62に固定された出力軸61が出力中心軸J3周りに回転する。このようにして、出力軸61には、減速機構50を介してモータシャフト41の回転が伝達される。
When the
10…電動アクチュエータ、21c,64f…凹部、40…モータ部、41…モータシャフト、46,64…マグネットホルダ、50…減速機構、51a…孔、60…出力部、61…出力軸、61d…シャフト挿入孔、64a…筒状部、64c…移動抑制部、67…弾性部材、67a…板バネ部、67b…突起部、68…操作部、100…被駆動シャフト、101…駆動連結部、103…操作体連結部、104,122…凹溝、121…ホルダ収容部、Z…軸方向
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記モータシャフトの軸方向一方側に連結される減速機構と、
前記減速機構を介して前記モータシャフトの回転が伝達される出力部と、
を備え、
前記出力部は、
被駆動シャフトが挿入されるシャフト挿入孔を有する出力軸と、
前記出力軸のシャフト挿入方向の奥側に位置し、前記被駆動シャフトが挿入されるマグネットホルダと、
前記マグネットホルダから突出する前記被駆動シャフトの先端部が配置される操作部と、
を有し、
前記被駆動シャフトは、前記操作部に配置される操作体連結部と、前記出力軸が連結される駆動連結部とを有し、前記操作体連結部と前記駆動連結部とは、前記被駆動シャフトの軸方向に間隔を空けて配置されており、
前記マグネットホルダは、前記被駆動シャフトが挿入される筒状部と、前記筒状部の内周面と前記被駆動シャフトの外周面との間に径方向の弾性力を作用させる弾性部材とを有し、
前記弾性部材は、前記被駆動シャフトの軸方向において、前記操作体連結部と、前記駆動連結部との間に位置する、
電動アクチュエータ。 A motor portion having a motor shaft extending in the axial direction;
A speed reduction mechanism coupled to one axial side of the motor shaft;
An output unit through which rotation of the motor shaft is transmitted via the speed reduction mechanism;
With
The output unit is
An output shaft having a shaft insertion hole into which the driven shaft is inserted;
A magnet holder that is located on the back side in the shaft insertion direction of the output shaft and into which the driven shaft is inserted,
An operation unit in which a tip of the driven shaft protruding from the magnet holder is disposed;
Have
The driven shaft has an operating body connecting portion disposed in the operating portion and a driving connecting portion to which the output shaft is connected, and the operating body connecting portion and the drive connecting portion are the driven Are arranged at intervals in the axial direction of the shaft,
The magnet holder includes a cylindrical portion into which the driven shaft is inserted, and an elastic member that applies a radial elastic force between an inner peripheral surface of the cylindrical portion and an outer peripheral surface of the driven shaft. Have
The elastic member is located between the operating body connecting portion and the driving connecting portion in the axial direction of the driven shaft;
Electric actuator.
前記第1突起部は、前記被駆動シャフトの前記操作体連結部と前記駆動連結部との間に位置する凹部に挿入される、
請求項1に記載の電動アクチュエータ。 The elastic member has a leaf spring portion disposed to face the inner peripheral surface of the cylindrical portion, and a first protrusion that protrudes radially inward from the leaf spring portion to the cylindrical portion,
The first protrusion is inserted into a recess located between the operating body connecting portion and the drive connecting portion of the driven shaft.
The electric actuator according to claim 1.
請求項2に記載の電動アクチュエータ。 The concave portion of the driven shaft is a concave groove extending along an axial direction of the driven shaft from an end portion of the operating body connecting portion on the drive connecting portion side.
The electric actuator according to claim 2.
前記第2部分の内径は前記第1部分の内径よりも大きい、
請求項1から3のいずれか1項に記載の電動アクチュエータ。 The cylindrical part of the magnet holder has a first part where the elastic member is arranged, and a second part where the operating body connecting part of the driven shaft is arranged,
An inner diameter of the second portion is larger than an inner diameter of the first portion;
The electric actuator according to any one of claims 1 to 3.
前記ホルダ収容部は、内面に周方向に延びる凹溝を有し、
前記マグネットホルダは、前記筒状部の外周面から径方向外側へ突出し前記凹溝に挿入される移動抑制部を有する、請求項1から4のいずれか1項に記載の電動アクチュエータ。 The output part has a holder accommodating part surrounding the cylindrical part of the magnet holder,
The holder accommodating portion has a groove extending in the circumferential direction on the inner surface,
5. The electric actuator according to claim 1, wherein the magnet holder has a movement suppressing portion that protrudes radially outward from an outer peripheral surface of the cylindrical portion and is inserted into the concave groove. 6.
前記出力軸は、前記マグネットホルダ側の端部に、前記第2突起部が挿入される凹部を有する、請求項1から5のいずれか1項に記載の電動アクチュエータ。 The magnet holder has a second protrusion that protrudes in an axial direction from an end of the cylindrical portion on the output shaft side,
The electric actuator according to any one of claims 1 to 5, wherein the output shaft has a recess into which the second protrusion is inserted at an end on the magnet holder side.
前記出力部において、前記マグネットホルダと前記出力軸とは軸方向に並んで配置され、
前記マグネットホルダは前記モータ部の径方向外側に位置する、
請求項1から6のいずれか1項に記載の電動アクチュエータ。 The motor part and the output part are arranged side by side in the radial direction of the motor part,
In the output unit, the magnet holder and the output shaft are arranged side by side in the axial direction,
The magnet holder is located radially outside the motor unit;
The electric actuator according to any one of claims 1 to 6.
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