JP2019175036A - Unmanned running truck - Google Patents

Abstract

To enable, in an unmanned running truck capable of moving in all directions, a running in a desired direction precisely by a simple structure even if the truck crosses a conveyer.SOLUTION: An unmanned running truck 1 includes: a truck body 2; fron and rear wheels 11, 12, 13 and 14 each including a mecanum wheel; and a control device 10. A speed detecting wheel 25 is provided at the front end of the truck body 2 so as to contact the forward floor surface and to be rotatable around an axial line that extends in the back-and-forth direction. The control device 10 determines whether or not it is in a conveyer traversing state in which some of the front and rear wheels are on a conveyer and the remaining of the front and rear wheels are on the fixed floor on the basis of the rotation of the speed detecting wheel 25 and on the positional relationship between the speed detecting wheel 25 and the front and rear wheels 11, 12, etc. When a determination is made that it is in the conveyer traversing state, the front and rear wheels 11, 12, etc., are controlled so as to continue travelling while a difference in speed between the conveyer and the fixed floor is canceled on the basis of the number of rotations of the speed detecting wheel 25.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、全方向移動可能な無人走行台車に関するものである。   The present invention relates to an unmanned traveling cart that can move in all directions.

工場や倉庫等における搬送作業では、作業者の負担を軽減すべく、無軌道式の無人走行台車を用いて物品等を搬送することが従来から行われている。   In a transfer operation in a factory, a warehouse, or the like, in order to reduce the burden on an operator, it has been conventionally performed to transfer articles and the like using a trackless unmanned traveling cart.

かかる無人走行台車には、大別すると、工場等に設置された信号発信手段からの誘導信号を検出しながら走行する誘導型のものと、台車自体に設けられた走行距離計や方向計の計測値に基づいて位置や方向を検出しながら走行する自律型のものとがある。   Such unmanned traveling carts can be broadly divided into an inductive type that travels while detecting a guidance signal from a signal transmission means installed in a factory or the like, and a odometer or direction meter provided on the cart itself. Some autonomous vehicles run while detecting the position and direction based on the value.

自律型のものとして、例えば特許文献１には、全方向車輪と、記憶部と、加速度センサと、複数の光学センサと、演算処理部とを備え、記憶部の走行ルートに基づき、加速度センサと複数の光学センサからの検出内容を利用して演算処理部が移動量を算出し、算出結果に基づき全方向車輪を駆動させる無人搬送台車が開示されている。   As an autonomous type, for example, Patent Literature 1 includes an omnidirectional wheel, a storage unit, an acceleration sensor, a plurality of optical sensors, and an arithmetic processing unit. Based on the travel route of the storage unit, An automatic guided vehicle in which an arithmetic processing unit calculates a movement amount using detection contents from a plurality of optical sensors and drives omnidirectional wheels based on the calculation result is disclosed.

特開２０１５−１８７７９８号公報JP-A-2015-187798

ところで、工場や倉庫等における搬送設備としては、上記無人走行台車のみならず、コンベアも広く用いられていることから、搬送作業において無人走行台車がコンベアを横断しなければならないシチュエーションも想定されるが、その場合には以下のような問題が生じ得る。   By the way, not only the above-mentioned unmanned traveling cart but also a conveyor is widely used as a transport facility in factories, warehouses, etc., but there may be situations where the unmanned traveling cart has to cross the conveyor during transport work. In that case, the following problems may occur.

すなわち、無人走行台車が進行経路上に存在するコンベアを横断する場合には、進行方向前側の車輪→進行方向後側の車輪の順でコンベアに進入するため、進行方向前側の車輪はコンベア上にある一方、進行方向後側の車輪は固定床上に残っているという状態が不可避的に生じることになる。このような状態では、コンベアと固定床との速度差によって、例えば無人走行台車を旋回させるような外力が生じるため、無人走行台車の進行方向が振られてしまい、所望の方向への走行を継続することが困難となり、最悪の場合にはコンベア上で搬送されている物品に無人走行台車が衝突してしまうおそれがある。また、このような進行方向が振られてしまうという問題は、進行方向前側の車輪は固定床上にある一方、進行方向後側の車輪はコンベア上に残っている場合、すなわち、無人走行台車がコンベアから退出する場合にも生じ得る。   In other words, when an unmanned traveling vehicle crosses a conveyor existing on the traveling path, the front wheel in the traveling direction enters the conveyor in the order of the front wheel in the traveling direction and the rear wheel in the traveling direction. On the other hand, a state in which the rear wheel in the traveling direction remains on the fixed floor inevitably occurs. In such a state, for example, an external force that turns the unmanned traveling cart is generated due to the speed difference between the conveyor and the fixed floor, so that the traveling direction of the unmanned traveling cart is swung and the traveling in the desired direction is continued. It is difficult to do this, and in the worst case, the unmanned traveling carriage may collide with an article being conveyed on the conveyor. In addition, the problem that the traveling direction is swung is that the front wheel in the traveling direction is on the fixed floor while the rear wheel in the traveling direction remains on the conveyor, that is, the unmanned traveling cart is a conveyor. It can also happen when you leave.

ここで、工場内等にカメラやレーザセンサ等（以下、外部設置型センサともいう。）を設置し、これら外部設置型センサを用いて、コンベア上での無人走行台車の位置や速度を逐一計測し、無人走行台車に搭載された制御装置へ計測値を送信し、全方向移動車輪からなる前後輪を計測値に基づいて制御することで、進行方向が振られるのを回避することが考えられる。   Here, cameras, laser sensors, etc. (hereinafter also referred to as externally installed sensors) are installed in factories and the like, and using these externally installed sensors, the position and speed of the unmanned traveling carriage on the conveyor are measured one by one. Then, it is conceivable to avoid the movement of the traveling direction being shaken by transmitting the measurement value to the control device mounted on the unmanned traveling carriage and controlling the front and rear wheels made up of omnidirectional moving wheels based on the measurement value. .

また、上記特許文献１のものと同様に、無人走行台車自体にカメラやレーザセンサや回転角度センサ等（以下、台車搭載型センサともいう。）を搭載し、カメラの画像処理や、レーザオドメトリや、駆動輪（車輪）の回転数をカウントすること（駆動輪オドメトリ）で、コンベア上での無人走行台車の位置を逐一計測し、前後輪を計測値に基づいて制御することで、進行方向が振られるのを回避することも考えられる。   Similarly to the above-mentioned Patent Document 1, a camera, a laser sensor, a rotation angle sensor or the like (hereinafter also referred to as a carriage-mounted sensor) is mounted on the unmanned traveling carriage itself, and image processing of the camera, laser odometry, By counting the number of rotations of the drive wheels (wheels) (drive wheel odometry), the position of the unmanned traveling carriage on the conveyor is measured one by one, and the front and rear wheels are controlled based on the measured values, so that the traveling direction is It is also possible to avoid being shaken.

しかしながら、前者の外部設置型センサを用いる手法では、計測システム全体が大型化かつ複雑化する傾向が強く、コストの増大を招くという問題がある。また、後者の台車搭載型センサを用いる手法では、カメラやレーザセンサの採用によりコストの増大を招くという問題に加えて、作業環境から生じる外乱の影響を無人走行台車が大きく受けてしまうため、誤認識や計測不良が増大する傾向にあり、制御精度が悪化するという問題がある。   However, the former method using the externally installed sensor has a problem in that the entire measurement system tends to be large and complicated, leading to an increase in cost. In addition, in the latter method using a cart-mounted sensor, in addition to the problem of increasing the cost due to the use of a camera or a laser sensor, the unmanned traveling cart is greatly affected by disturbances caused by the work environment. There is a tendency that recognition and measurement failures tend to increase, and control accuracy deteriorates.

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、全方向移動可能な無人走行台車において、コンベアを横断する場合でも、簡単な構成で精度良く、所望の方向への走行を可能にする技術を提供することにある。   The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide an unmanned traveling vehicle that can move in all directions, even in the case of crossing a conveyor, with a simple configuration with high accuracy and in a desired direction. The purpose is to provide technology that enables traveling.

前記目的を達成するため、本発明に係る無人走行台車では、全方向移動車輪に先立ちコンベアと接触することで回転する検出用車輪を進行方向端部に設け、当該検出用車輪の回転数に基づいて、コンベアの速度による影響を低減する（または打ち消す）ように、全方向移動車輪を制御するようにしている。   In order to achieve the above object, in the unmanned traveling vehicle according to the present invention, a detection wheel that rotates by contacting the omnidirectional moving wheel prior to the conveyor is provided at an end in the traveling direction, and based on the number of rotations of the detection wheel. Thus, the omnidirectional moving wheel is controlled so as to reduce (or cancel) the influence of the conveyor speed.

具体的には、本発明は、台車本体と、複数の全方向移動車輪と、当該各全方向移動車輪を制御する制御装置と、を備える無人走行台車を対象としている。   Specifically, the present invention is directed to an unmanned traveling cart including a cart body, a plurality of omnidirectional moving wheels, and a control device that controls the omnidirectional moving wheels.

そして、上記台車本体における進行方向端部に、進行方向の床面に接触し且つ進行方向に延びる軸線周りに回転可能に設けられた検出用車輪をさらに備え、上記制御装置は、上記検出用車輪の回転および当該検出用車輪と上記複数の全方向移動車輪との位置関係に基づき、上記全方向移動車輪の一部がコンベア上にあり、且つ、上記全方向移動車輪の他部が固定床上にあるコンベア跨ぎ状態か否かを判定するとともに、コンベア跨ぎ状態であると判定したときに、上記検出用車輪の回転数に基づいて、上記コンベアと上記固定床との速度差を打ち消しまたは低減しながら進行を継続するように、上記各全方向移動車輪を制御することを特徴とするものである。   And it is further provided with the detection wheel provided in the advancing direction edge part in the said trolley | bogie main body so that it can rotate to the periphery of the axis line which contacts the floor surface of a advancing direction, and extends in a advancing direction, The said control apparatus is the said detection wheel. And a part of the omnidirectional moving wheel is on the conveyor, and the other part of the omnidirectional moving wheel is on the fixed floor. While determining whether or not it is in a certain conveyor straddling state, when it is determined that it is in a conveyor straddling state, while negating or reducing the speed difference between the conveyor and the fixed floor based on the number of rotations of the detection wheel Each of the omnidirectional moving wheels is controlled so as to continue traveling.

なお、本発明において「全方向移動車輪」とは、台車本体の、前進、後進、左右平行移動、左右斜め移動、左右旋回等を可能とするものであり、例えば、メカナムホイールや、オムニホイール（登録商標）等を挙げることができる。   In the present invention, the “omnidirectional moving wheel” means that the carriage main body can move forward, backward, left / right parallel movement, left / right oblique movement, left / right turning, etc., for example, a Mecanum wheel or an omni wheel. (Registered trademark).

また、本発明において「複数の全方向移動車輪」としては、例えば、制御装置によって互いに独立して制御される、４つのメカナムホイールや４つのオムニホイール等を挙げることができる。   In the present invention, examples of the “plurality of omnidirectional wheels” include four mecanum wheels and four omni wheels that are controlled independently from each other by a control device.

これらを前提として、この構成によれば、検出用車輪は、進行方向の床面に接触し且つ進行方向に延びる軸線周りに回転可能に台車本体に設けられているので、当該検出用車輪が接触している床面と台車本体が乗っている床面とに速度差がない場合には回転しない一方、例えば検出用車輪のみがコンベアに到達する等、両者に速度差がある場合には回転する。それ故、検出用車輪の回転開始タイミングに基づいて、コンベアと固定床との境界を精度良く検出することができるとともに、検出用車輪の回転数に基づいて、当該速度差（すなわちコンベアの速度）を検出することができる。   Based on these assumptions, according to this configuration, the detection wheel is provided on the carriage main body so as to be in contact with the floor surface in the traveling direction and to be rotatable around an axis extending in the traveling direction. It does not rotate when there is no speed difference between the floor surface on which the carriage is on and the floor surface on which the carriage body is on, while it rotates when there is a speed difference between them, for example, only the detection wheel reaches the conveyor. . Therefore, the boundary between the conveyor and the fixed floor can be accurately detected based on the rotation start timing of the detection wheel, and the speed difference (that is, the speed of the conveyor) based on the rotation speed of the detection wheel. Can be detected.

また、検出用車輪と複数の全方向移動車輪との位置関係は既知であることから、検出用車輪がコンベアへ到達してから、更にどれだけ進行すれば、全方向移動車輪の一部がコンベアへ進入し始めるか、全方向移動車輪の全部がコンベア上に乗るか等も既知となる。それ故、制御装置は、検出用車輪の回転および検出用車輪と複数の全方向移動車輪との位置関係に基づき、全方向移動車輪の一部がコンベア上にあり、且つ、全方向移動車輪の他部が固定床上にある「コンベア跨ぎ状態」か否かを判定することができる。   In addition, since the positional relationship between the detection wheels and the plurality of omnidirectional moving wheels is known, a part of the omnidirectional moving wheels may become part of the conveyor after the detection wheels reach the conveyor. It is also known whether the vehicle starts to enter or all of the omnidirectional wheels are on the conveyor. Therefore, based on the rotation of the detection wheel and the positional relationship between the detection wheel and the plurality of omnidirectional moving wheels, the control device has a part of the omnidirectional moving wheel on the conveyor and the omnidirectional moving wheel. It can be determined whether or not the other part is in a “conveyor straddling state” on the fixed floor.

ここで、全方向移動車輪の全部が固定床上にある場合には、全方向移動車輪を制御することで、当然に、所望の方向へ走行することができる。また、全方向移動車輪の全部がコンベア上にある場合にも、絶対的にはコンベア下流側に移動されるものの、相対的にはコンベア上において所望の方向へ走行することができ、これにより、コンベア上で搬送されている物品との衝突を回避することができる。   Here, when all the omnidirectional moving wheels are on the fixed floor, it is possible to travel in a desired direction by controlling the omnidirectional moving wheels. In addition, even when all of the omnidirectional moving wheels are on the conveyor, although it is absolutely moved to the downstream side of the conveyor, it can travel relatively in the desired direction on the conveyor, Collisions with articles being conveyed on the conveyor can be avoided.

これらに対し、上記「コンベア跨ぎ状態」では、仮に全方向移動車輪の全部が固定床上にある場合と同じ制御を継続すると、コンベアと固定床との速度差により生じる外力によって進行方向が振られるため、コンベア進入時や退出時等に所望の方向への走行を継続することが困難になる状況も想定される。この点、本発明では、コンベア跨ぎ状態であると判定したときに、検出用車輪の回転数に基づいて、コンベアと固定床との速度差を打ち消しながら（または低減しながら）進行を継続するように、全方向移動車輪を制御することから、かかる状況を回避することができる。   On the other hand, if the same control as in the case where all of the omnidirectional moving wheels are on the fixed floor is continued in the “conveyor straddling state”, the traveling direction is shaken by the external force generated by the speed difference between the conveyor and the fixed floor. It is also assumed that it is difficult to continue running in a desired direction when entering or leaving the conveyor. In this regard, in the present invention, when it is determined that the conveyor is straddling, based on the number of rotations of the detection wheels, the progress is continued while canceling (or reducing) the speed difference between the conveyor and the fixed floor. Moreover, since the omnidirectional moving wheel is controlled, such a situation can be avoided.

なお、「速度差を打ち消」すとは、コンベアへの進入前後またはコンベアからの退出前後で、無人走行台車の進行方向が変わらない場合に相当し、「速度差を低減」するとは、速度差の一部を利用して、コンベアへの進入前後またはコンベアからの退出前後で、無人走行台車の進行方向の若干の変更を許す場合に相当する。   “Canceling the speed difference” corresponds to the case where the traveling direction of the unmanned carriage is not changed before and after entering the conveyor or before leaving the conveyor. “Reducing the speed difference” This corresponds to a case in which a part of the difference is used to allow a slight change in the traveling direction of the unmanned traveling vehicle before and after entering the conveyor or before and after leaving the conveyor.

このように、本発明の無人走行台車では、進行方向端部に設けられた検出用車輪の回転数に基づいて、全方向移動車輪を制御するという簡単な構成を採用することで、外部設置型センサや台車搭載型センサを用いるものと異なり、コストの増大や制御精度の悪化を抑えつつ、コンベアを横断する場合でも、所望の方向へ走行することができる。   Thus, in the unmanned traveling vehicle of the present invention, an external installation type is adopted by adopting a simple configuration in which the omnidirectional moving wheel is controlled based on the number of rotations of the detection wheel provided at the traveling direction end. Unlike a sensor or a vehicle-mounted sensor, the vehicle can travel in a desired direction even when crossing a conveyor while suppressing an increase in cost and deterioration in control accuracy.

以上説明したように、本発明に係る無人走行台車によれば、コンベアを横断する場合でも、簡単な構成で精度良く、所望の方向へ走行することができる。   As described above, the unmanned traveling vehicle according to the present invention can travel in a desired direction with a simple structure and high accuracy even when crossing a conveyor.

本発明の実施形態に係る無人走行台車を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows typically the unmanned traveling vehicle which concerns on embodiment of this invention. 前後輪を模式的に説明する図であり、同図（ａ）はメカナムホイールを模式的に示す斜視図であり、同図（ｂ）〜（ｅ）は前後輪の回転方向と無人走行台車の進行方向との関係を模式的に説明する図である。It is a figure explaining a front-and-rear wheel typically, the figure (a) is a perspective view showing a Mecanum wheel typically, and the figure (b)-(e) is a rotation direction of a front-and-rear wheel and an unmanned traveling cart. It is a figure which illustrates typically the relationship with the advancing direction. 速度検出外界センサを模式的に説明する図であり、同図（ａ）は平面図であり、同図（ｂ）は速度検出用車輪およびエンコーダを模式的に示す斜視図である。It is a figure which illustrates a speed detection external sensor typically, the figure (a) is a top view, and the figure (b) is a perspective view showing a wheel for speed detection, and an encoder typically. 第１速度検出外界センサを模式的に説明する図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は段差を下る場合の挙動を模式的に説明する図であり、同図（ｃ）は段差を上がる場合の挙動を模式的に説明する図である。It is a figure explaining a 1st speed detection external world sensor typically, the figure (a) is a side view, the figure (b) is a figure explaining typically the behavior when going down a level difference. FIG. (C) is a diagram schematically illustrating the behavior when going up a step. 無人走行台車がコンベアを横断する状態を段階的に説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the state in which an unmanned traveling cart crosses a conveyor in steps. 無人走行台車がコンベアを横断する状態を段階的に説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the state in which an unmanned traveling cart crosses a conveyor in steps. 無人走行台車がコンベアを横断する状態を段階的に説明する模式図である。It is a schematic diagram explaining the state in which an unmanned traveling cart crosses a conveyor in steps. 無人走行台車が横平行移動でコンベアを横断する場合を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the case where an unmanned traveling trolley crosses a conveyor by horizontal parallel movement. その他の実施形態に係る無人走行台車を模式的に示す図である。It is a figure which shows typically the unmanned traveling vehicle which concerns on other embodiment. 従来の無人走行台車がコンベアを横断する状態を模式的に説明する図であり、同図（ａ）はコンベアへの進入時であり、同図（ｂ）はコンベアからの退出時である。It is a figure which illustrates the state where the conventional unmanned traveling cart crosses a conveyor, The figure (a) is at the time of approach to a conveyor, and the figure (b) is at the time of leaving from a conveyor.

以下、本発明を実施するための形態を図面に基づいて説明する。   Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

−全体構成−
図１は、本実施形態に係る無人走行台車１を模式的に示す平面図である。この無人走行台車１は、メカナムホイールを採用することで全方向に移動可能に構成されていて、例えば自動車生産工場において、自律走行により、他の設備等の間を縫いながら自動車部品等を搬送することが可能になっている。この無人走行台車１は、図１に示すように、台車本体２と、一対の前輪１１，１２と、一対の後輪１３，１４と、４つの電動モータ２１，２２，２３，２４と、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８と、制御装置１０と、を備えている。なお、図１では、各速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８を台車本体２に対して支持するためのブラケット６０等を図示省略している。 -Overall configuration-
FIG. 1 is a plan view schematically showing an unmanned traveling cart 1 according to the present embodiment. This unmanned traveling cart 1 is configured to be movable in all directions by adopting a Mecanum wheel. For example, in an automobile production factory, it transports automobile parts and the like while sewing between other facilities by autonomous running. It is possible to do. As shown in FIG. 1, the unmanned traveling cart 1 includes a cart body 2, a pair of front wheels 11, 12, a pair of rear wheels 13, 14, four electric motors 21, 22, 23, 24, 1 to 4th speed detection external sensor 15, 16, 17, 18 and the control apparatus 10 are provided. In addition, in FIG. 1, the bracket 60 etc. for supporting each speed detection external sensor 15, 16, 17, 18 with respect to the trolley | bogie main body 2 are abbreviate | omitting illustration.

台車本体２は、フレーム部材（図示せず）等を組み合わせることで、外形略直方体状に形成されていて、その上部に搬送対象である自動車部品等を載置可能になっている。   The cart body 2 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape by combining a frame member (not shown) and the like, and an automobile part or the like to be transported can be placed on the upper part thereof.

図２は前後輪１１，１２，１３，１４を模式的に説明する図であり、同図（ａ）はメカナムホイールを模式的に示す斜視図であり、同図（ｂ）〜（ｅ）は前後輪１１，１２，１３，１４の回転方向と無人走行台車１の進行方向との関係を模式的に説明する図である。前輪１１，１２および後輪１３，１４は、台車本体２に回転自在に設けられたメカナムホイールでそれぞれ構成されている。前輪１１，１２および後輪１３，１４は、図２に示すように、主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａと、各々主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａの外周に車軸に対して４５°傾いた姿勢で回転自在に支持される、周方向に並ぶ複数のフリーホイール１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂと、でそれぞれ構成されている。なお、図１や図２（ｂ）〜（ｅ）における、前後輪１１，１２，１３，１４内の斜線は、無人走行台車１を上から見た場合の、すなわち、前後輪１１，１２，１３，１４を上から見た場合の、フリーホイール１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂの回転軸の方向を表している。   FIG. 2 is a diagram schematically illustrating the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14. FIG. 2 (a) is a perspective view schematically showing a mecanum wheel, and FIGS. These are the figures explaining typically the relationship between the rotation direction of the front-and-rear wheels 11, 12, 13, and 14 and the advancing direction of the unmanned traveling cart 1. The front wheels 11 and 12 and the rear wheels 13 and 14 are respectively constituted by mecanum wheels that are rotatably provided on the carriage body 2. As shown in FIG. 2, the front wheels 11 and 12 and the rear wheels 13 and 14 are inclined at 45 ° with respect to the axles on the outer periphery of the main wheels 11a, 12a, 13a, and 14a and the main wheels 11a, 12a, 13a, and 14a, respectively. A plurality of free wheels 11b, 12b, 13b, and 14b arranged in the circumferential direction, which are rotatably supported in a different posture. In FIG. 1 and FIGS. 2 (b) to 2 (e), the hatched lines in the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 are those when the unmanned traveling carriage 1 is viewed from above, that is, the front and rear wheels 11, 12, The direction of the rotating shaft of freewheel 11b, 12b, 13b, 14b when 13 and 14 are seen from the top is represented.

前後輪１１，１２，１３，１４における主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａは、台車本体２に搭載された電動モータ２１，２２，２３，２４とそれぞれ接続されている。つまり、各主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａは、別個の電動モータ２１，２２，２３，２４を駆動源とする駆動輪として構成されており、各電動モータ２１，２２，２３，２４の制御を介して別個独立に制御可能になっている。なお、前後輪１１，１２，１３，１４の回転角度は、４つの回転角度センサ３１，３２，３３，３４によって、４つの前後輪１１，１２，１３，１４それぞれについて検出されるようになっている。   The main wheels 11a, 12a, 13a, 14a in the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 are connected to electric motors 21, 22, 23, 24 mounted on the carriage body 2, respectively. That is, the main wheels 11a, 12a, 13a, and 14a are configured as drive wheels that use separate electric motors 21, 22, 23, and 24 as drive sources, and control of the electric motors 21, 22, 23, and 24 is performed. It is possible to control separately and independently. The rotation angles of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are detected for the four front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 by the four rotation angle sensors 31, 32, 33, and 34, respectively. Yes.

制御装置１０は、入出力インターフェースや、メモリや、ＣＰＵ等を備えていて、前後輪１１，１２，１３，１４の制御を通じて無人走行台車１の進行方向を制御するように構成されている。入出力インターフェースは、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８や、回転角度センサ３１，３２，３３，３４からセンサ信号を取り込むとともに、電動モータ２１，２２，２３，２４に対して操作信号を出力するよう構成されている。メモリには、前後輪１１，１２，１３，１４を制御するための各種の制御プログラム等が記憶されている。ＣＰＵは、制御プログラム等をメモリから読み出して実行し、取り込んだセンサ信号に基づいて電動モータ２１，２２，２３，２４の操作信号を生成するよう構成されている。   The control device 10 includes an input / output interface, a memory, a CPU, and the like, and is configured to control the traveling direction of the unmanned traveling vehicle 1 through the control of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14. The input / output interface captures sensor signals from the first to fourth speed detection external sensors 15, 16, 17, 18 and the rotation angle sensors 31, 32, 33, 34, and sends them to the electric motors 21, 22, 23, 24. On the other hand, an operation signal is output. In the memory, various control programs for controlling the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are stored. The CPU is configured to read out and execute a control program or the like from the memory, and generate operation signals for the electric motors 21, 22, 23, and 24 based on the acquired sensor signals.

制御装置１０は、各電動モータ２１，２２，２３，２４の制御を介して、メカナムホイールで構成された前後輪１１，１２，１３，１４を別個独立に制御することで、無人走行台車１を全方向に移動させることが可能となっている。例えば、図２（ｂ）に示すように、前後輪１１，１２，１３，１４すべてを正転させると、無人走行台車１が前進し、図２（ｃ）に示すように、右前輪１１および左後輪１４を正転させ且つ左前輪１２および右後輪１３を反転させると、無人走行台車１が左平行移動する。また、例えば、図２（ｄ）に示すように、右前後輪１１，１３を正転させ且つ左前後輪１２，１４を反転させると、無人走行台車１が反時計回りに旋回し、図２（ｅ）に示すように、左前輪１２および右後輪１３だけを正転させると、無人走行台車１が右斜め前方へ移動する。   The control device 10 controls the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 formed of mecanum wheels independently through the control of the electric motors 21, 22, 23, 24, so that the unmanned traveling cart 1 Can be moved in all directions. For example, as shown in FIG. 2 (b), when all the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are rotated forward, the unmanned traveling carriage 1 moves forward, and as shown in FIG. 2 (c), the right front wheel 11 and When the left rear wheel 14 is rotated forward and the left front wheel 12 and the right rear wheel 13 are reversed, the unmanned traveling carriage 1 moves to the left in parallel. For example, as shown in FIG. 2D, when the right front and rear wheels 11 and 13 are rotated forward and the left front and rear wheels 12 and 14 are reversed, the unmanned traveling carriage 1 turns counterclockwise, and FIG. As shown in (e), when only the left front wheel 12 and the right rear wheel 13 are rotated forward, the unmanned traveling carriage 1 moves diagonally forward to the right.

なお、無人走行台車１では、図２（ｂ）〜（ｄ）における右前輪１１を見比べれば分かるように、右前輪１１の正転が必ずしも無人走行台車１の前進を意味する訳ではないことから、例えば回転角度センサ３１で右前輪１１の回転角度を検出しても、或る位置から無人走行台車１がどれだけ移動したかを把握することは難しい。このため、本実施形態では、４つの回転角度センサ３１，３２，３３，３４によって、４つの前後輪１１，１２，１３，１４それぞれについて回転角度を検出し、それらを制御装置１０で演算することで、どの前後輪１１，１２，１３，１４を何回転させれば、或る位置から無人走行台車１がどの方向にどれだけ進むかを把握することが可能となっている。   In the unmanned traveling vehicle 1, as can be seen by comparing the right front wheel 11 in FIGS. 2B to 2D, the forward rotation of the right front wheel 11 does not necessarily mean the forward movement of the unmanned traveling vehicle 1. Therefore, for example, even if the rotation angle of the right front wheel 11 is detected by the rotation angle sensor 31, it is difficult to grasp how much the unmanned traveling carriage 1 has moved from a certain position. Therefore, in the present embodiment, the rotation angles of the four front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are detected by the four rotation angle sensors 31, 32, 33, and 34, and are calculated by the control device 10. Thus, it is possible to grasp how much the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are rotated and how much the unmanned traveling cart 1 travels from a certain position in which direction.

これらにより、請求項との関係では、主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａと、フリーホイール１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂと、をそれぞれ有する４つの前後輪１１，１２，１３，１４が、本発明でいうところの「複数の全方向移動車輪」に相当する。   Accordingly, in relation to the claims, the four front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 having the main wheels 11a, 12a, 13a, and 14a and the free wheels 11b, 12b, 13b, and 14b, respectively, are included in the present invention. This corresponds to “a plurality of omnidirectional wheels”.

なお、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８については、以下に詳細に説明する。   The first to fourth speed detection external sensors 15, 16, 17, and 18 will be described in detail below.

−速度検出外界センサ−
ところで、自動車生産工場における搬送設備としては、無人走行台車１のみならず、コンベア８０も広く用いられているところ、無人走行台車１がコンベア８０を横断しなければならないシチュエーションも想定される。 -External sensor for speed detection-
By the way, not only the unmanned traveling cart 1 but also the conveyor 80 is widely used as a transport facility in the automobile production factory, and a situation where the unmanned traveling cart 1 must cross the conveyor 80 is also assumed.

図１０は従来の無人走行台車１０１がコンベア８０を横断する状態を模式的に説明する図であり、同図（ａ）はコンベア８０への進入時であり、同図（ｂ）はコンベア８０からの退出時である。無人走行台車１０１がコンベア８０を横断する場合には、前輪１１１，１１２→後輪１１３，１１４の順でコンベア８０に進入するため、前輪１１１，１１２はコンベア８０上にある一方、後輪１１３，１１４は固定床７０上に残っているという状態が不可避的に生じることになる。このような状態では、図１０（ａ）の白抜き矢印で示すように移動するコンベア８０と固定床７０との速度差によって、無人走行台車１０１を時計回り（図１０（ａ）のドット矢印参照）に旋回させるような外力が生じるため、無人走行台車１０１の進行方向が振られてしまい、所望の方向（図１０（ａ）の黒塗り矢印参照）への走行を継続することが困難となり、最悪の場合にはコンベア８０上で搬送されている車体８１に無人走行台車１０１が衝突するおそれがある。また、このような進行方向が振られてしまうという問題は、図１０（ｂ）に示すように、無人走行台車１０１がコンベア８０から退出する場合にも生じ得る問題である。   FIG. 10 is a diagram schematically illustrating a state in which the conventional unmanned traveling carriage 101 crosses the conveyor 80. FIG. 10 (a) is a time when the conveyor 80 is entered, and FIG. It is time to leave. When the unmanned traveling carriage 101 crosses the conveyor 80, the front wheels 111 and 112 are on the conveyor 80 in order to enter the conveyor 80 in the order of the front wheels 111 and 112 → the rear wheels 113 and 114. The state 114 remains on the fixed floor 70 inevitably occurs. In such a state, the unmanned traveling carriage 101 is rotated clockwise (see the dotted arrow in FIG. 10A) due to the speed difference between the moving conveyor 80 and the fixed floor 70 as indicated by the white arrow in FIG. ), An advancing direction of the unmanned traveling carriage 101 is swung, and it is difficult to continue traveling in a desired direction (see the black arrow in FIG. 10A). In the worst case, the unmanned traveling carriage 101 may collide with the vehicle body 81 being conveyed on the conveyor 80. Further, such a problem that the traveling direction is swung is a problem that may occur even when the unmanned traveling carriage 101 leaves the conveyor 80 as shown in FIG.

ここで、自動車生産工場内にカメラやレーザセンサ等（以下、外部設置型センサともいう。）を設置し、これら外部設置型センサを用いて、コンベア８０上での無人走行台車１０１の位置や速度を逐一計測し、計測値に基づいて前後輪を制御する手法や、無人走行台車１０１自体にカメラやレーザセンサや回転角度センサ等（以下、台車搭載型センサともいう。）を搭載し、カメラの画像処理やレーザオドメトリや駆動輪オドメトリで、コンベア８０上での無人走行台車１０１の位置を逐一計測し、計測値に基づいて前後輪を制御する手法も考えられる。   Here, a camera, a laser sensor, or the like (hereinafter also referred to as an externally installed sensor) is installed in the automobile production factory, and the position and speed of the unmanned traveling carriage 101 on the conveyor 80 using these externally installed sensors. A method in which the front and rear wheels are controlled based on the measured values, and a camera, a laser sensor, a rotation angle sensor, etc. (hereinafter also referred to as a dolly-mounted sensor) are mounted on the unmanned traveling carriage 101 itself. A method of measuring the position of the unmanned traveling carriage 101 on the conveyor 80 one by one by image processing, laser odometry, or driving wheel odometry and controlling the front and rear wheels based on the measured values is also conceivable.

しかしながら、前者の外部設置型センサを用いる手法では、計測システム全体が大型化かつ複雑化する傾向が強く、コストの増大を招くという問題があり、また、後者の台車搭載型センサを用いる手法では、カメラやレーザセンサの採用によりコストの増大を招くという問題に加えて、作業環境から生じる外乱の影響を無人走行台車１０１が大きく受けてしまうため、誤認識や計測不良が増大する傾向にあり、制御精度が悪化するという問題がある。   However, in the former method using an externally installed sensor, there is a tendency that the entire measurement system tends to be large and complicated, leading to an increase in cost, and in the latter method using a cart mounted sensor, In addition to the problem of increasing costs due to the use of cameras and laser sensors, the unmanned traveling carriage 101 is greatly affected by disturbances caused by the work environment, so that misrecognition and measurement failures tend to increase. There is a problem that accuracy deteriorates.

ところで、メカナムホイールとして構成された前後輪１１，１２，１３，１４は、主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａの回転で駆動力を発生するが、フリーホイール１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂの回転方向に関してはフリーであるため、外力を逃がすことができる。この特性を利用して、例えばコンベア８０に差し掛かった前輪１１，１２と、固定床７０に残った後輪１３，１４とを適切に回転させることで、進行方向が振られるのを抑えることが可能となるが、そのためにはコンベア８０の速度と、コンベア８０と固定床７０との境界を正確に知る必要がある。   By the way, the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 configured as mecanum wheels generate driving force by the rotation of the main wheels 11a, 12a, 13a, 14a, but the rotation of the free wheels 11b, 12b, 13b, 14b. Since the direction is free, external force can be released. By utilizing this characteristic, for example, by appropriately rotating the front wheels 11 and 12 approaching the conveyor 80 and the rear wheels 13 and 14 remaining on the fixed floor 70, it is possible to prevent the traveling direction from being shaken. However, for that purpose, it is necessary to know the speed of the conveyor 80 and the boundary between the conveyor 80 and the fixed floor 70 accurately.

そこで、上記問題を解決する前提として、コンベア８０の速度と、コンベア８０と固定床７０との境界を精度良く検出するべく、本実施形態の無人走行台車１では、台車本体２における進行方向端部に、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８を設けるようにしている。より詳しくは、前進時に進行方向端部となる前端部に第１速度検出外界センサ１５を、右平行移動時に進行方向端部となる右側端部に第２速度検出外界センサ１６を、左平行移動時に進行方向端部となる左側端部に第３速度検出外界センサ１７を、後進時に進行方向端部となる後端部に第４速度検出外界センサ１８をそれぞれ配置している。   Therefore, as a premise for solving the above problem, in the unmanned traveling cart 1 of the present embodiment, in order to accurately detect the speed of the conveyor 80 and the boundary between the conveyor 80 and the fixed floor 70, the end portion in the traveling direction of the cart body 2 is used. In addition, the first to fourth speed detection external sensors 15, 16, 17, and 18 are provided. More specifically, the first speed detection external sensor 15 is located at the front end that is the forward direction end during forward movement, and the second speed detection external sensor 16 is located at the right end that is the forward direction end during right parallel movement. A third speed detection external sensor 17 is disposed at the left end, which is sometimes the traveling direction end, and a fourth speed detection external sensor 18 is disposed at the rear end, which is the traveling direction end during reverse travel.

図３は速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８を模式的に説明する図であり、同図（ａ）は平面図であり、同図（ｂ）は速度検出用車輪２５，２６，２７，２８およびエンコーダ３５，３６，３７，３８を模式的に示す斜視図である。図３（ａ）に示すように、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８は、速度検出用車輪２５，２６，２７，２８と、エンコーダ３５，３６，３７，３８と、回転軸５５，５６，５７，５８と、ガード部材４５，４６，４７，４８と、をそれぞれ有している。なお、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８はほぼ同様の構成ゆえ、以下では第１速度検出外界センサ１５を中心に説明し、重複を避けるため、第２〜第４速度検出外界センサ１６，１７，１８について詳細な説明を省略する。   FIG. 3 is a diagram schematically illustrating the speed detection external sensors 15, 16, 17, and 18. FIG. 3A is a plan view and FIG. 3B is a speed detection wheel 25, 26, 27. , 28 and encoders 35, 36, 37, 38 are schematically shown in a perspective view. As shown in FIG. 3A, the first to fourth speed detection external sensors 15, 16, 17, and 18 include speed detection wheels 25, 26, 27, and 28, encoders 35, 36, 37, and 38, respectively. , Rotating shafts 55, 56, 57, and 58 and guard members 45, 46, 47, and 48, respectively. Since the first to fourth speed detection external sensors 15, 16, 17, and 18 have substantially the same configuration, the first speed detection external sensor 15 will be mainly described below. Detailed descriptions of the speed detection external sensors 16, 17, and 18 are omitted.

第１速度検出外界センサ１５のガード部材４５は、球冠が底面をなす略球欠状に形成されていて、図３（ａ）に示すように、平面視で略Ｔ字状に切り欠かれた切欠き部４５ａが形成されている。ガード部材４５は、切欠き部４５ａ内に設置された前後方向（図１のＸ方向）に延びる回転軸５５を回転自在に支持している。回転軸５５と連結される速度検出用車輪２５およびエンコーダ３５も切欠き部４５ａ内に収容されており、これにより、速度検出用車輪２５およびエンコーダ３５と障害物等との衝突が回避されるようになっている。   The guard member 45 of the first speed detection external sensor 15 is formed in a substantially spherical shape with a spherical crown forming the bottom surface, and is cut out in a substantially T shape in plan view as shown in FIG. A notch 45a is formed. The guard member 45 rotatably supports a rotating shaft 55 installed in the notch 45a and extending in the front-rear direction (X direction in FIG. 1). The speed detection wheel 25 and the encoder 35 connected to the rotating shaft 55 are also accommodated in the notch 45a, so that the collision between the speed detection wheel 25 and the encoder 35 and an obstacle is avoided. It has become.

速度検出用車輪２５は、オムニホイール（登録商標）として構成されていて、図３（ｂ）に示すように、主輪２５ａと、各々主輪２５ａの外周に車軸に対して直交する姿勢で回転自在に支持される、周方向に並ぶ複数の従輪２５ｂと、で構成されている。そうして、速度検出用車輪２５は、主輪２５ａが回転軸５５の前端側と連結されることで、回転軸５５の軸線周りに回転可能な態様で切欠き部４５ａ内に収容されているとともに、その下端が球冠の最下部（中央部）と面一になるように、切欠き部４５ａ内に配置されている。   The speed detection wheel 25 is configured as an omni wheel (registered trademark) and, as shown in FIG. 3B, rotates in a posture orthogonal to the axle on the outer periphery of each of the main wheels 25a and the main wheels 25a. A plurality of slave wheels 25b arranged in the circumferential direction are supported freely. Thus, the speed detection wheel 25 is accommodated in the notch 45a in a manner that the main wheel 25a can be rotated around the axis of the rotation shaft 55 by connecting the main wheel 25a to the front end side of the rotation shaft 55. At the same time, it is arranged in the notch 45a so that its lower end is flush with the lowermost part (central part) of the spherical crown.

エンコーダ３５は、回転軸５５の後端側と連結されていて、速度検出用車輪２５の回転角度や回転数（回転速度）を検出し、通信線３５ａを介して、検出結果をセンサ信号として制御装置１０へ出力するように構成されている。   The encoder 35 is connected to the rear end side of the rotation shaft 55, detects the rotation angle and rotation speed (rotation speed) of the speed detection wheel 25, and controls the detection result as a sensor signal via the communication line 35a. It is configured to output to the device 10.

図４は第１速度検出外界センサ１５を模式的に説明する図であり、同図（ａ）は側面図であり、同図（ｂ）は段差７５を下る場合の挙動を模式的に説明する図であり、同図（ｃ）は段差７５を上がる場合の挙動を模式的に説明する図である。以上のように構成された第１速度検出外界センサ１５は、図４（ａ）に示すように、台車本体２の前端から前方に延びるブラケット６０を介して、台車本体２の前端部に取り付けられている。より詳しくは、ガード部材４５には、図４（ａ）に示すように、上方に延びるスライドバー６１が設けられており、当該スライドバー６１は、上下方向にスライド自在にブラケット６０の支持されている。それ故、通常の状態（平坦な床上）では、第１速度検出外界センサ１５およびスライドバー６１が、自重によって下がることで、ブラケット６０に対して最下端の位置となり、図４（ａ）に示すように、ガード部材４５の球冠の最下部と速度検出用車輪２５の下端が床面（固定床７０）に接触することになる。   FIGS. 4A and 4B are diagrams schematically illustrating the first speed detection external sensor 15, FIG. 4A is a side view, and FIG. 4B schematically illustrates the behavior when the step 75 is lowered. FIG. 8C is a diagram schematically illustrating the behavior when going up the step 75. The first speed detection external sensor 15 configured as described above is attached to the front end portion of the cart body 2 via a bracket 60 extending forward from the front end of the cart body 2 as shown in FIG. ing. More specifically, as shown in FIG. 4A, the guard member 45 is provided with a slide bar 61 extending upward. The slide bar 61 is supported by a bracket 60 so as to be slidable in the vertical direction. Yes. Therefore, in a normal state (on a flat floor), the first speed detection outside world sensor 15 and the slide bar 61 are lowered by their own weight to be at the lowest end position with respect to the bracket 60, and are shown in FIG. Thus, the lowermost part of the spherical crown of the guard member 45 and the lower end of the speed detection wheel 25 come into contact with the floor surface (fixed floor 70).

このような構成により、無人走行台車１が固定床７０上を前進する場合には、ガード部材４５および速度検出用車輪２５が前方の床面（固定床７０）に接触するが、ガード部材４５における床面接触部は球状であり、且つ、速度検出用車輪２５では従輪２５ｂが回転することから、大きな摩擦抵抗を受けることなく、無人走行台車１を前進させることができる。なお、従輪２５ｂは主輪２５ａの外周に車軸に対して直交する姿勢で回転自在に支持されていることから、無人走行台車１の前進に伴って従輪２５ｂが回転しても、主輪２５ａが回転することはない。   With this configuration, when the unmanned traveling carriage 1 moves forward on the fixed floor 70, the guard member 45 and the speed detection wheel 25 come into contact with the front floor surface (fixed floor 70). Since the floor contact portion is spherical and the speed detecting wheel 25 rotates the follower wheel 25b, the unmanned traveling cart 1 can be advanced without receiving a large frictional resistance. Since the driven wheel 25b is rotatably supported on the outer periphery of the main wheel 25a in a posture orthogonal to the axle, even if the driven wheel 25b rotates as the unmanned traveling carriage 1 moves forward, the main wheel 25a does not move. It does not rotate.

一方、無人走行台車１がコンベア８０を横断する場合に、前輪１１，１２に先立って第１速度検出外界センサ１５がコンベア８０上に到達すると（図５（ａ）参照）、コンベア８０の移動に伴って、コンベア８０上の速度検出用車輪２５が回転軸５５の軸線周りに回転することになる。かかる速度検出用車輪２５の回転角度や回転数は、エンコーダ３５によって検出され、制御装置１０へ出力されることから、制御装置１０は、速度検出用車輪２５の回転開始タイミングに基づいて、コンベア８０と固定床７０との境界を精度良く検出することができるとともに、速度検出用車輪２５の回転数に基づいて、コンベア８０の速度を取得することができる。   On the other hand, when the unmanned traveling carriage 1 crosses the conveyor 80, if the first speed detection external sensor 15 reaches the conveyor 80 prior to the front wheels 11 and 12 (see FIG. 5A), the movement of the conveyor 80 is performed. Along with this, the speed detection wheel 25 on the conveyor 80 rotates around the axis of the rotation shaft 55. Since the rotation angle and the number of rotations of the speed detection wheel 25 are detected by the encoder 35 and output to the control device 10, the control device 10 determines that the conveyor 80 is based on the rotation start timing of the speed detection wheel 25. And the fixed floor 70 can be detected with high accuracy, and the speed of the conveyor 80 can be acquired based on the number of rotations of the speed detection wheel 25.

また、図４（ｂ）に示すように、無人走行台車１が段差７５を下る場合には、自重によって第１速度検出外界センサ１５が下がることで、台車本体２や前輪１１，１２に先立って、第１速度検出外界センサ１５が下段７６に接触することになる。この際、下段７６と接触することで生じる衝撃が、ガード部材４５によって緩和されることから、速度検出用車輪２５やエンコーダ３５が傷むのを抑えることができる。   Further, as shown in FIG. 4B, when the unmanned traveling cart 1 moves down the step 75, the first speed detection external sensor 15 is lowered by its own weight, so that the vehicle body 2 and the front wheels 11 and 12 are preceded. The first speed detection external sensor 15 comes into contact with the lower stage 76. At this time, the impact caused by contact with the lower stage 76 is alleviated by the guard member 45, so that the speed detection wheel 25 and the encoder 35 can be prevented from being damaged.

これに対し、図４（ｃ）に示すように、無人走行台車１が段差７５を上がる場合には、ガード部材４５の球冠が上段７７の端部に接触しながら、無人走行台車１が前進することで、自重に抗して第１速度検出外界センサ１５およびスライドバー６１が上方に持ち上げられ、台車本体２や前輪１１，１２に先立って、第１速度検出外界センサ１５が上段７７に乗り上げることになる。仮にガード部材４５がない場合には、速度検出用車輪２５が段差７５に衝突するとともに、上段７７に乗り上げることが困難となるが、本実施形態では、略球欠状のガード部材４５を採用することで、かかる不都合を回避することが可能となっている。   On the other hand, as shown in FIG. 4C, when the unmanned traveling cart 1 moves up the step 75, the unmanned traveling cart 1 moves forward while the spherical crown of the guard member 45 contacts the end of the upper stage 77. By doing so, the first speed detection external sensor 15 and the slide bar 61 are lifted upward against the own weight, and the first speed detection external sensor 15 rides on the upper stage 77 prior to the carriage main body 2 and the front wheels 11 and 12. It will be. If the guard member 45 is not provided, the speed detection wheel 25 collides with the step 75 and it is difficult to ride on the upper step 77. In the present embodiment, a substantially spherical guard member 45 is employed. Thus, it is possible to avoid such inconvenience.

これらにより、請求項との関係では、ブラケット６０、スライドバー６１およびガード部材４５，４６，４７，４８を介して、それぞれ台車本体２の前端部、右側端部、左側端部および後端部に、回転軸５５，５６，５７，５８の軸線周りに回転可能に取り付けられた速度検出用車輪２５，２６，２７，２８が、本発明でいうところの「台車本体における進行方向端部に、進行方向の床面に接触し且つ進行方向に延びる軸線周りに回転可能に設けられた検出用車輪」に相当する。   Accordingly, in relation to the claims, the front end, the right end, the left end, and the rear end of the carriage body 2 are respectively connected via the bracket 60, the slide bar 61, and the guard members 45, 46, 47, and 48. The speed detection wheels 25, 26, 27, and 28 that are rotatably mounted around the axes of the rotary shafts 55, 56, 57, and 58 are advanced to the end portion in the traveling direction of the cart body according to the present invention. This corresponds to a detection wheel provided so as to be rotatable about an axis that contacts the floor surface in the direction and extends in the traveling direction.

−コンベア横断時の走行制御−
次に、無人走行台車１がコンベア８０を横断する場合に、制御装置１０が実行する、第１速度検出外界センサ１５を用いた走行制御について説明する。 -Travel control during conveyor crossing-
Next, traveling control using the first speed detection external sensor 15 executed by the control device 10 when the unmanned traveling cart 1 crosses the conveyor 80 will be described.

本実施形態では、無人走行台車１がコンベア８０を横断する場合に、所望の方向への走行を可能とするべく、第１速度検出外界センサ１５の検出結果に基づいて、前後輪１１，１２，１３，１４を適切に制御することで、コンベア８０の速度による影響を打ち消す（または低減する）ようにしている。   In the present embodiment, when the unmanned traveling carriage 1 crosses the conveyor 80, the front and rear wheels 11, 12, and the like are based on the detection result of the first speed detection external sensor 15 so as to enable traveling in a desired direction. By appropriately controlling 13 and 14, the influence of the speed of the conveyor 80 is canceled (or reduced).

具体的は、速度検出用車輪２５の回転、および、速度検出用車輪２５と４つの前後輪１１，１２，１３，１４との位置関係ｘ１，ｘ２に基づき、前後輪１１，１２，１３，１４の一部がコンベア８０上にあり、且つ、前後輪１１，１２，１３，１４の他部が固定床７０上にある「コンベア跨ぎ状態」か否かを判定するとともに、「コンベア跨ぎ状態」であると判定したときに、速度検出用車輪２５の回転数に基づいて、コンベア８０と固定床７０との速度差により生じる進行方向角度偏差を打ち消しながら、または低減しながら進行を継続するように、前後輪１１，１２，１３，１４を制御する走行制御を実行するように制御装置１０を構成している。   Specifically, based on the rotation of the speed detection wheel 25 and the positional relationship x1, x2 between the speed detection wheel 25 and the four front and rear wheels 11, 12, 13, 14, the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 Is partly on the conveyor 80 and the other parts of the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 are on the fixed floor 70. When it is determined that there is, based on the number of rotations of the speed detection wheel 25, the traveling direction angle deviation caused by the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70 is canceled or reduced, and the progression is continued. The control device 10 is configured to execute traveling control for controlling the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14.

以下、かかる走行制御について、図５〜図８を参照しながら説明する。   Hereinafter, such travel control will be described with reference to FIGS.

図５〜図７は、無人走行台車１がコンベア８０を横断する状態を段階的に説明する模式図である。なお、図５〜図７では、図を見易くするために、第２および第３速度検出外界センサ１６，１７を図示省略するとともに、第１および第４速度検出外界センサ１５，１８についても、速度検出用車輪２５，２８のみ図示している。また、図５〜図７における白抜き矢印はコンベア８０の移動方向を、また、図５〜図７における黒塗り矢印は無人走行台車１の進行方向をそれぞれ示している。   5-7 is a schematic diagram explaining the state which the unmanned traveling vehicle 1 crosses the conveyor 80 in steps. 5 to 7, the second and third speed detection external sensors 16 and 17 are not shown and the first and fourth speed detection external sensors 15 and 18 are also shown in FIG. Only the detection wheels 25 and 28 are shown. Also, the white arrows in FIGS. 5 to 7 indicate the moving direction of the conveyor 80, and the black arrows in FIGS. 5 to 7 indicate the traveling direction of the unmanned traveling carriage 1.

先ず、図２（ｂ）に示すように、前後輪１１，１２，１３，１４すべてを正転させて、図５（ａ）に示すように、第１エリアの固定床７０Ａにおける、コンベア８０と直角な直線Ｙ１上を速度ｖで前進していた無人走行台車１がコンベア８０に到達して、速度検出用車輪２５がコンベア８０上に乗ると、速度検出用車輪２５が正面視で（前方から見て）時計回りに回転し始める。それ故、速度検出用車輪２５がコンベア８０に乗ったタイミングで、エンコーダ３５が速度検出用車輪２５の回転の有無および回転速度を検出することから、制御装置１０が、コンベア８０と固定床７０Ａとの境界、および、コンベア８０の速度を精度良く検出することができる。   First, as shown in FIG. 2 (b), all the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are rotated forward, and as shown in FIG. 5 (a), the conveyor 80 on the fixed floor 70A in the first area When the unmanned traveling cart 1 that has been moving forward at a speed v on the right-angled straight line Y1 reaches the conveyor 80 and the speed detection wheels 25 get on the conveyor 80, the speed detection wheels 25 are viewed from the front (from the front). Look) Start to rotate clockwise. Therefore, at the timing when the speed detection wheel 25 gets on the conveyor 80, the encoder 35 detects the presence / absence of rotation of the speed detection wheel 25 and the rotation speed. And the speed of the conveyor 80 can be detected with high accuracy.

ここで、速度検出用車輪２５と４つの前後輪１１，１２，１３，１４との位置関係ｘ１，ｘ２は既知であることから、速度検出用車輪２５がコンベア８０に乗ってから（回転し始めてから）、更にどれだけ主輪１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａを回転させれば、前輪１１，１２がコンベア８０へ進入し始めるか（無人走行台車１がｘ１だけ進むか）、後輪１３，１４がコンベア８０へ進入し始めるか（無人走行台車１がｘ２だけ進むか）等も既知となる。それ故、制御装置１０は、速度検出用車輪２５の回転、および、速度検出用車輪２５と４つの前後輪１１，１２，１３，１４との位置関係ｘ１，ｘ２に基づき、回転角度センサ３１，３２，３３，３４によって検出される前後輪１１，１２，１３，１４の回転角度を参照することで、コンベア８０に対する前輪１１，１２および後輪１３，１４の位置を正確に知ることができる。これにより、制御装置１０は、前輪１１，１２がコンベア８０上にあり、且つ、後輪１３，１４が固定床７０Ａ上にある「コンベア跨ぎ状態」か否かを判定することができる。   Here, since the positional relationship x1, x2 between the speed detection wheel 25 and the four front and rear wheels 11, 12, 13, 14 is known, after the speed detection wheel 25 gets on the conveyor 80 (begins to rotate). From the above, how much further the main wheels 11a, 12a, 13a, 14a are rotated, the front wheels 11, 12 begin to enter the conveyor 80 (whether the unmanned traveling carriage 1 advances by x1), or the rear wheels 13, 14 It is also known whether the vehicle starts to enter the conveyor 80 (whether the unmanned traveling carriage 1 advances by x2). Therefore, the control device 10 determines the rotation angle sensor 31, based on the rotation of the speed detection wheel 25 and the positional relationship x1, x2 between the speed detection wheel 25 and the four front and rear wheels 11, 12, 13, 14. By referring to the rotation angles of the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 detected by 32, 33, 34, the positions of the front wheels 11, 12 and the rear wheels 13, 14 with respect to the conveyor 80 can be accurately known. Thereby, the control apparatus 10 can determine whether or not the front wheels 11 and 12 are on the conveyor 80 and the rear wheels 13 and 14 are on the fixed floor 70A.

なお、固定床７０とコンベア８０との間に段差がある場合には、例えば図４（ｂ）に示すように、段差直後に、速度検出用車輪２５が固定床７０（上段７７）にもコンベア８０（下段７６）にも接触していない期間が、換言すると、速度検出用車輪２５は固定床７０とコンベア８０との境界を越えているが、第１速度検出外界センサ１５によってコンベア８０が検出されない期間が生じる。この場合、制御装置１０は、真の境界を越えてから速度検出用車輪２５とコンベア８０とが接触したタイミングを、固定床７０とコンベア８０との境界と検出してしまい、想定よりも早いタイミング（短い移動距離）で前輪１１，１２がコンベア８０へ進入し始めることになる。このような不都合を回避するべく、段差７５の高さが予め分かっているような場合には、ガード部材４５の設計寸法と段差７５の高さを制御系に入力しておくのが好ましい。例えば、境界の検出角度を、速度検出用車輪２５とコンベア８０とが接触したタイミング（前輪１１，１２の回転角度）よりも所定値だけ進角させることで、より正確に固定床７０とコンベア８０との境界を検出することができる。   When there is a step between the fixed floor 70 and the conveyor 80, for example, as shown in FIG. 4B, immediately after the step, the speed detection wheel 25 is also conveyed to the fixed floor 70 (upper stage 77). In other words, the speed detection wheel 25 exceeds the boundary between the fixed floor 70 and the conveyor 80, but the conveyor 80 is detected by the first speed detection external sensor 15. There will be a period of no In this case, the control device 10 detects the timing at which the speed detection wheel 25 and the conveyor 80 are in contact with each other after exceeding the true boundary as the boundary between the fixed floor 70 and the conveyor 80, which is earlier than expected. The front wheels 11 and 12 begin to enter the conveyor 80 at a short movement distance. In order to avoid such an inconvenience, when the height of the step 75 is known in advance, it is preferable to input the design dimension of the guard member 45 and the height of the step 75 to the control system. For example, the fixed floor 70 and the conveyor 80 can be detected more accurately by advancing the detection angle of the boundary by a predetermined value than the timing at which the speed detection wheel 25 and the conveyor 80 are in contact (the rotation angle of the front wheels 11 and 12). And the boundary can be detected.

そうして、制御装置１０は、回転角度センサ３１，３２によって検出される前輪１１，１２の回転角度が、速度検出用車輪２５の回転開始から、速度検出用車輪２５と前輪１１，１２との位置関係ｘ１に基づいて算出された第１所定角度に達するタイミングで、「コンベア跨ぎ状態」であると判定し、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差により生じる進行方向角度偏差を打ち消しまたは低減するように、前後輪１１，１２，１３，１４を制御する。それ故、図５（ｂ）に示すように、前輪１１，１２がコンベア８０に乗り上げる一方、後輪１３，１４が固定床７０Ａ上に残る場合でも、無人走行台車１の前端部がコンベア８０の下流側に振られるのを抑えることができる。   Thus, the control device 10 determines that the rotation angle of the front wheels 11 and 12 detected by the rotation angle sensors 31 and 32 is from the start of rotation of the speed detection wheel 25 to the speed detection wheel 25 and the front wheels 11 and 12. At the timing when the first predetermined angle calculated based on the positional relationship x1 is reached, it is determined that the vehicle is in a “conveyor straddling state”, and the traveling direction angle deviation caused by the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A is canceled or reduced. Thus, the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are controlled. Therefore, as shown in FIG. 5B, the front wheels 11 and 12 run on the conveyor 80, while the rear wheels 13 and 14 remain on the fixed floor 70 </ b> A, the front end portion of the unmanned traveling cart 1 is It can suppress that it shakes to the downstream side.

例えば、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差によって、図１０（ａ）のハッチング矢印と同様に、無人走行台車１を時計回りに旋回させるような外力が作用する場合には、制御装置１０は、当該外力を打ち消すべく、速度検出用車輪２５の回転数、換言すると、コンベア８０の速度に基づいて、図２（ｄ）に示すように、当該外力と同じ大きさの力で無人走行台車１を反時計回りに旋回させるように前後輪１１，１２，１３，１４を制御する。このような制御を行うことで、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差により生じる外力を、フリーホイール１１ｂ，１２ｂ，１３ｂ，１４ｂを回転させることによって逃がすことができるので、無人走行台車１の旋回を抑制することができる。   For example, when an external force that turns the unmanned traveling cart 1 clockwise acts due to the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A, as in the hatched arrow in FIG. In order to cancel the external force, based on the rotation speed of the speed detection wheel 25, in other words, based on the speed of the conveyor 80, as shown in FIG. The front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are controlled so as to turn counterclockwise. By performing such control, the external force generated by the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A can be released by rotating the free wheels 11b, 12b, 13b, and 14b. Can be suppressed.

もっとも、これでは、図５（ｂ）に示す状態で、無人走行台車１が時計回り、反時計回りのいずれにも旋回せず、進行が停止した状態となるので、制御装置１０は、例えば、図２（ｄ）に示すように、無人走行台車１を反時計回りに旋回させるような前後輪１１，１２，１３，１４の制御と、図２（ｂ）に示すように、無人走行台車１を速度ｖで前進させるような前後輪１１，１２，１３，１４の制御と、を重ね合せて、無人走行台車１の進行を継続させる。これにより、コンベア８０に進入する前と同じ速度ｖで、無人走行台車１を直線Ｙ１上で前進させることができる。なお、前輪１１，１２がコンベア８０に乗り上げると、速度検出用車輪２５の回転が停止する。   However, in this state, in the state shown in FIG. 5B, the unmanned traveling carriage 1 does not turn clockwise or counterclockwise, and the progress is stopped. 2 (d), control of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 to turn the unmanned traveling carriage 1 counterclockwise, and as shown in FIG. 2 (b), the unmanned traveling carriage 1 The control of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 that causes the vehicle to move forward at a speed v is superposed to continue the unmanned traveling cart 1. Thereby, the unmanned traveling vehicle 1 can be advanced on the straight line Y1 at the same speed v as before entering the conveyor 80. When the front wheels 11 and 12 ride on the conveyor 80, the rotation of the speed detection wheel 25 is stopped.

これに対し、コンベア８０上の車体８１との衝突を避けることができれば、進行方向を多少変更してもよい場合や、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差を利用して進行方向を修正するような場合には、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差を打ち消す必要はなく、コンベア８０と固定床７０Ａとの速度差を低減するように、前後輪１１，１２，１３，１４の制御を行えばよい。   On the other hand, if the collision with the vehicle body 81 on the conveyor 80 can be avoided, the traveling direction may be slightly changed, or the traveling direction is corrected using the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A. In such a case, it is not necessary to cancel the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A, and the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are controlled so as to reduce the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70A. Just do it.

次いで、制御装置１０は、回転角度センサ３３，３４によって検出される後輪１３，１４の回転角度が、速度検出用車輪２５の回転開始から、速度検出用車輪２５と後輪１３，１４との位置関係ｘ２に基づいて算出された第２所定角度に達するタイミングで、「コンベア跨ぎ状態」ではないと判定し、無人走行台車１を前進させるように、前後輪１１，１２，１３，１４を制御する。それ故、図５（ｃ）に示すように、後輪１３，１４がコンベア８０に乗り上げるタイミングで、無人走行台車１の前端部がコンベア８０の下流側に振られるのを抑える制御が終了される。なお、前後輪１１，１２，１３，１４すべてがコンベア８０に乗り上げた状態では、速度検出用車輪２５の回転は停止している。   Next, the control device 10 determines that the rotation angle of the rear wheels 13 and 14 detected by the rotation angle sensors 33 and 34 is determined between the speed detection wheel 25 and the rear wheels 13 and 14 from the start of rotation of the speed detection wheel 25. At the timing when the second predetermined angle calculated based on the positional relationship x2 is reached, the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are controlled so that the unmanned traveling carriage 1 is advanced by determining that it is not in the “conveyor straddling state”. To do. Therefore, as shown in FIG. 5C, the control for suppressing the front end portion of the unmanned traveling carriage 1 from being swung to the downstream side of the conveyor 80 is completed at the timing when the rear wheels 13 and 14 ride on the conveyor 80. . In the state where all the front and rear wheels 11, 12, 13, 14 are on the conveyor 80, the rotation of the speed detection wheel 25 is stopped.

次いで、無人走行台車１はコンベア８０上を前進するが、その間もコンベア８０は流れているので、図６（ａ）に示すように、無人走行台車１は直線Ｙ１よりもコンベア下流側に移動する。なお、この状態では、当然に、速度検出用車輪２５の回転は停止している。   Next, the unmanned traveling cart 1 moves forward on the conveyor 80, but since the conveyor 80 flows during that time, the unmanned traveling cart 1 moves downstream of the straight line Y1 as shown in FIG. 6A. . In this state, the rotation of the speed detection wheel 25 is naturally stopped.

そうして、図６（ｂ）に示すように、無人走行台車１がコンベア８０の端に到達して、速度検出用車輪２５が第２エリアの固定床７０Ｂ上に乗ると、速度検出用車輪２５が正面視で反時計回りに回転し始める。それ故、速度検出用車輪２５が固定床７０Ｂに乗ったタイミングで、エンコーダ３５が速度検出用車輪２５の回転の有無および回転速度を検出することから、制御装置１０が、コンベア８０と固定床７０Ｂとの境界、および、コンベア８０の速度を精度良く検出することができる。   Then, as shown in FIG. 6B, when the unmanned traveling carriage 1 reaches the end of the conveyor 80 and the speed detection wheel 25 gets on the fixed floor 70B in the second area, the speed detection wheel. 25 starts to rotate counterclockwise in front view. Therefore, at the timing when the speed detection wheel 25 gets on the fixed floor 70B, the encoder 35 detects the presence / absence of rotation of the speed detection wheel 25 and the rotation speed. And the speed of the conveyor 80 can be detected with high accuracy.

その後は、制御装置１０が、回転角度センサ３１，３２によって検出される前輪１１，１２の回転角度が、速度検出用車輪２５の回転開始から、速度検出用車輪２５と前輪１１，１２との位置関係ｘ１に基づいて算出された第１所定角度に達するタイミングで、「コンベア跨ぎ状態」であると判定し、コンベア８０と固定床７０Ｂとの速度差を打ち消しまたは低減するように、前後輪１１，１２，１３，１４を制御する。それ故、図６（ｃ）に示すように、前輪１１，１２が固定床７０Ｂに乗る一方、後輪１３，１４がコンベア８０上に残る場合でも、無人走行台車１の後端部がコンベア８０の下流側に振られるのを抑えることができる。なお、この場合には、例えば、図２（ｄ）に示すのとは反対に、無人走行台車１を時計回りに旋回させるような前後輪１１，１２，１３，１４の制御と、図２（ｂ）に示すように、無人走行台車１を速度ｖで前進させるような前後輪１１，１２，１３，１４の制御と、を重ね合せればよい。   Thereafter, the controller 10 determines that the rotation angles of the front wheels 11 and 12 detected by the rotation angle sensors 31 and 32 are the positions of the speed detection wheels 25 and the front wheels 11 and 12 from the start of rotation of the speed detection wheels 25. The front and rear wheels 11, 11 are determined so as to be determined to be in the “conveyor straddling state” at the timing when the first predetermined angle calculated based on the relationship x 1 is reached, and to cancel or reduce the speed difference between the conveyor 80 and the fixed floor 70 B. 12, 13, and 14 are controlled. Therefore, as shown in FIG. 6C, even when the front wheels 11 and 12 are on the fixed floor 70B and the rear wheels 13 and 14 remain on the conveyor 80, the rear end portion of the unmanned traveling carriage 1 is connected to the conveyor 80. Can be suppressed from being swung downstream. In this case, for example, contrary to that shown in FIG. 2 (d), control of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 for turning the unmanned traveling carriage 1 clockwise, and FIG. As shown in b), the control of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 for advancing the unmanned traveling carriage 1 at a speed v may be superimposed.

次いで、制御装置１０は、回転角度センサ３３，３４によって検出される後輪１３，１４の回転角度が、速度検出用車輪２５の回転開始から、速度検出用車輪２５と後輪１３，１４との位置関係ｘ２に基づいて算出された第２所定角度に達するタイミングで、「コンベア跨ぎ状態」ではないと判定し、無人走行台車１を前進させるように、前後輪１１，１２，１３，１４を制御する。それ故、図７（ａ）に示すように、後輪１３，１４が固定床７０Ｂに乗るタイミングで、無人走行台車１の後端部がコンベア８０の下流側に振られるのを抑える制御が終了する。その後、無人走行台車１は、コンベア８０を横断する前と同じ速度ｖで、直線Ｙ１よりもコンベア下流側の直線Ｙ２上を前進する。   Next, the control device 10 determines that the rotation angle of the rear wheels 13 and 14 detected by the rotation angle sensors 33 and 34 is determined between the speed detection wheel 25 and the rear wheels 13 and 14 from the start of rotation of the speed detection wheel 25. At the timing when the second predetermined angle calculated based on the positional relationship x2 is reached, the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 are controlled so that the unmanned traveling carriage 1 is advanced by determining that it is not in the “conveyor straddling state”. To do. Therefore, as shown in FIG. 7A, the control for suppressing the rear end portion of the unmanned traveling carriage 1 from being swung to the downstream side of the conveyor 80 is completed at the timing when the rear wheels 13 and 14 get on the fixed floor 70B. To do. Thereafter, the unmanned traveling cart 1 moves forward on the straight line Y2 on the downstream side of the conveyor with respect to the straight line Y1 at the same speed v as before crossing the conveyor 80.

なお、図７（ｂ）に示すように、第２エリアでの作業を終えた無人走行台車１がコンベア８０を横断して元の第１エリアに戻ろうとする場合には、第４速度検出外界センサ１８を用いて、上記同様の走行制御を行えばよい。   As shown in FIG. 7B, when the unmanned traveling cart 1 that has finished the work in the second area tries to return to the original first area across the conveyor 80, the fourth speed detection outside world The traveling control similar to the above may be performed using the sensor 18.

以上説明したように、本実施形態の無人走行台車１では、進行方向端部に設けられた速度検出用車輪２５，２６，２７，２８の回転の有無および回転数に基づいて、メカナムホイールで構成される前後輪１１，１２，１３，１４を制御するという簡単な構成を採用することで、外部設置型センサや台車搭載型センサを用いるものと異なり、コストの増大や制御精度の悪化を抑えつつ、コンベア８０を横断する場合でも、無人走行台車１を所望の方向へ走行させることができる。   As described above, in the unmanned traveling vehicle 1 of the present embodiment, the Mecanum wheel is used based on the presence / absence of rotation of the speed detection wheels 25, 26, 27, 28 provided at the traveling direction end portions and the number of rotations. By adopting a simple configuration that controls the configured front and rear wheels 11, 12, 13, and 14, unlike the case of using an externally installed sensor or a truck mounted sensor, an increase in cost and a deterioration in control accuracy are suppressed. On the other hand, even when crossing the conveyor 80, the unmanned traveling cart 1 can travel in a desired direction.

特に、本実施形態では、駆動輪オドメトリと同様に回転角度センサを用いるが、既知である位置関係ｘ１，ｘ２に基づき、回転角度センサ３１，３２，３３，３４によって検出される回転角度を参照することで、コンベア８０に対する前後輪１１，１２，１３，１４の位置を検出することから、スタート地点からの距離に基づいて自己位置を推定する駆動輪オドメトリとは異なり、誤認識や計測不良が積み重なることがないので、高精度で無人走行台車１の走行を制御することができる。   In particular, in this embodiment, a rotation angle sensor is used in the same manner as the drive wheel odometry, but the rotation angles detected by the rotation angle sensors 31, 32, 33, and 34 are referred to based on the known positional relationships x1 and x2. Thus, since the positions of the front and rear wheels 11, 12, 13, and 14 with respect to the conveyor 80 are detected, misrecognition and measurement failures are accumulated, unlike the drive wheel odometry that estimates the self position based on the distance from the start point. Therefore, it is possible to control the traveling of the unmanned traveling cart 1 with high accuracy.

なお、図８に示すように、横（左）平行移動で無人走行台車１がコンベア８０を横断する場合にも、上記と同様の走行制御で所望の方向への走行が可能であり、この場合には、第３速度検出外界センサ１７を用いて、コンベア８０の速度、および、コンベア８０と固定床７０との境界を検出すればよい。   As shown in FIG. 8, even when the unmanned traveling cart 1 crosses the conveyor 80 by lateral (left) parallel movement, it is possible to travel in a desired direction by the same traveling control as described above. The third speed detection external sensor 17 may be used to detect the speed of the conveyor 80 and the boundary between the conveyor 80 and the fixed floor 70.

（その他の実施形態）
本発明は、実施形態に限定されず、その精神又は主要な特徴から逸脱することなく他の色々な形で実施することができる。 (Other embodiments)
The present invention is not limited to the embodiments, and can be implemented in various other forms without departing from the spirit or main features thereof.

上記実施形態では、全方向移動車輪（前後輪１１，１２，１３，１４）としてメカナムホイールを採用したが、無人走行台車１が全方向に移動可能になるのであれば、これに限らず、例えば、図９に示すように、台車本体３に対し菱形配置される４つのオムニホイール９０で全方向移動車輪を構成してもよい。   In the said embodiment, although the mecanum wheel was employ | adopted as an omnidirectional movement wheel (front-and-rear wheel 11, 12, 13, 14), if the unmanned traveling cart 1 can move to all directions, it will not restrict to this, For example, as shown in FIG. 9, an omnidirectional moving wheel may be configured by four omni wheels 90 arranged in a diamond shape with respect to the carriage body 3.

また、上記実施形態では、ガード部材４５，４６，４７，４８を略球欠状に形成したが、第１〜第４速度検出外界センサ１５，１６，１７，１８が段差７５の乗り降りをスムーズに行えるような形状であれば、これに限らず、例えばガード部材を縦断面台形状に形成してもよい。   Moreover, in the said embodiment, although the guard members 45, 46, 47, and 48 were formed in the substantially spherical shape, the 1st-4th speed detection external world sensors 15, 16, 17, and 18 smoothly get on and off the level | step difference 75. For example, the guard member may be formed in a trapezoidal shape in a longitudinal section as long as it can be formed.

このように、上述の実施形態はあらゆる点で単なる例示に過ぎず、限定的に解釈してはならない。さらに、特許請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本発明の範囲内のものである。   As described above, the above-described embodiment is merely an example in all respects and should not be interpreted in a limited manner. Further, all modifications and changes belonging to the equivalent scope of the claims are within the scope of the present invention.

本発明によると、コンベアを横断する場合でも、簡単な構成で精度良く、所望の方向へ走行することができるので、全方向移動可能な無人走行台車に適用して極めて有益である。   According to the present invention, even when traversing a conveyor, it is possible to travel in a desired direction with a simple configuration with high accuracy. Therefore, the present invention is extremely useful when applied to an unmanned traveling cart that can move in all directions.

１ 無人走行台車
２ 台車本体
１０ 制御装置
１１，１２ 前輪（全方向移動車輪）
１３，１４ 後輪（全方向移動車輪）
２５，２６，２７，２８ 速度検出用車輪（検出用車輪）
７０ 固定床（床面）
８０ コンベア（床面）
９０ オムニホイール（全方向移動車輪） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Unmanned traveling trolley 2 Bogie main body 10 Controller 11, 12 Front wheel (omnidirectional moving wheel)
13, 14 Rear wheels (omnidirectional wheels)
25, 26, 27, 28 Speed detection wheels (detection wheels)
70 Fixed floor (floor surface)
80 conveyor (floor surface)
90 Omni Wheel (Omnidirectional Wheel)

Claims (1)

台車本体と、複数の全方向移動車輪と、当該各全方向移動車輪を制御する制御装置と、を備える無人走行台車であって、
上記台車本体における進行方向端部に、進行方向の床面に接触し且つ進行方向に延びる軸線周りに回転可能に設けられた検出用車輪をさらに備え、
上記制御装置は、上記検出用車輪の回転および当該検出用車輪と上記複数の全方向移動車輪との位置関係に基づき、上記全方向移動車輪の一部がコンベア上にあり、且つ、上記全方向移動車輪の他部が固定床上にあるコンベア跨ぎ状態か否かを判定するとともに、コンベア跨ぎ状態であると判定したときに、上記検出用車輪の回転数に基づいて、上記コンベアと上記固定床との速度差を打ち消しまたは低減しながら進行を継続するように、上記各全方向移動車輪を制御することを特徴とする無人走行台車。 An unmanned traveling cart comprising a carriage body, a plurality of omnidirectional moving wheels, and a control device that controls the omnidirectional moving wheels,
The vehicle body further includes a detection wheel provided at an end portion in the traveling direction of the carriage main body so as to be rotatable around an axis line that contacts the floor surface in the traveling direction and extends in the traveling direction;
Based on the rotation of the detection wheel and the positional relationship between the detection wheel and the plurality of omnidirectional moving wheels, the control device includes a part of the omnidirectional moving wheel on a conveyor and the omnidirectional It is determined whether or not the other part of the moving wheel is in a conveyor straddling state on the fixed floor, and when it is determined to be in the conveyor straddling state, based on the number of rotations of the detection wheel, the conveyor and the fixed floor An unmanned traveling vehicle that controls each of the omnidirectional moving wheels so as to continue traveling while canceling or reducing the speed difference.

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