JP2019174292A - 測量装置、測量方法 - Google Patents
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Abstract
Description
2 測量装置
3 解析装置
10 UAV
11 カメラ
20 ターゲット装置
21 プリズム
34 追尾撮影部
40 測量制御部
48 記憶部
49 標準型作成部
Claims (8)
- 移動体を追尾して測量する測量装置であって、
前記移動体に搭載されたターゲットを測量対象として測量を行う測量部と、
前記移動体に搭載された前記ターゲットに向けて追尾光を照射して、反射された追尾光を受光することで前記移動体を追尾する追尾部と、
前記移動体の追尾中に、前記追尾部の追尾光照射範囲よりも広く、かつ前記追尾光照射範囲を含んだ追尾画像を撮影する追尾撮影部と、
前記追尾画像から、前記移動体を含んだ一部分を切り出した標準型を作成する標準型作成部と、
前記追尾部により前記移動体を追尾しつつ、前記測量部により前記移動体の測量を実行させる測量制御部と、を備え、
前記測量制御部は、前記追尾部による前記移動体の追尾が不能となった場合に、前記追尾撮影部が撮影した追尾画像から、前記標準型作成部により作成した前記標準型を用いた探索を行い、前記標準型に適合する像を前記移動体と認識して追尾を継続させる測量装置。 - 前記追尾撮影部は、所定の周期で前記追尾画像を撮影し、過去一定期間内の追尾画像のみを保持する請求項1記載の測量装置。
- 前記測量制御部は、前記追尾部による前記移動体の追尾が不能となった時点から所定時間遡った時点に前記追尾撮影部が撮影した追尾画像に基づいて作成した標準型を用いて前記探索を行う請求項1又は2記載の測量装置。
- 前記測量制御部は、前記追尾撮影部が撮影した複数の追尾画像の平均画像に基づいて作成した標準型を用いて前記探索を行う請求項1又は2記載の測量装置。
- 前記測量制御部は、前記追尾部による前記移動体の追尾が不能となった時点の直前に前記追尾撮影部が撮影した追尾画像に基づいて作成した標準型を用いて前記探索を行う請求項1又は2記載の測量装置。
- 前記標準型作成部は、前記移動体の大きさ及び前記移動体と前記測量装置との距離に基づいて、前記追尾画像を拡大又は縮小し画像の切り出し位置を定めて、前記標準型を作成する請求項1から5のいずれか一項に記載の測量装置。
- 前記測量制御部は、前記追尾部による前記移動体の追尾が不能となる前の前記追尾撮影部が撮影した複数の追尾画像に基づく各標準型のサイズの時間変化率に応じてサイズを調整した前記標準型を用いて前記探索を行う請求項1から6のいずれか一項に記載の測量装置。
- 移動体を追尾して測量する測量方法であって、
前記移動体に搭載されたターゲットを測量対象として測量を行う測量工程と、
前記移動体に搭載された前記ターゲットに向けて追尾光を照射して、反射された追尾光を受光することで前記移動体を追尾する追尾工程と、
前記移動体の追尾中に、前記追尾工程における追尾光照射範囲よりも広く、かつ前記追尾光照射範囲を含んだ追尾画像を撮影する追尾撮影工程と、
前記追尾画像から、前記移動体を含んだ一部分を切り出した標準型を作成する標準型作成工程と、
前記追尾工程による前記移動体を追尾しつつ、前記測量工程による前記移動体の測量を実行させる測量制御工程と、を備え、
前記測量制御工程にて、前記追尾工程による前記移動体の追尾が不能となった場合に、前記追尾撮影工程にて撮影した追尾画像から、前記標準型作成工程により作成した前記標準型を用いた探索を行い、前記標準型に適合する像を前記移動体と認識して追尾を継続させる測量方法。
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