JP2019157605A - Buried object detection mechanism in drilling earth removal device and buried object detection method of the same - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、建柱等の用途のための穴を掘削する際に、地中埋設物の損傷を避けるための埋設物探知構造、及び埋設物探知方法に関するものである。 The present invention relates to a buried object detection structure and a buried object detection method for avoiding damage to underground objects when excavating holes for uses such as building columns.
建柱等の用途に用いる穴の掘削は、主にオーガ車やバックホウなどの重機を用いて行われている。しかしながら、これらの重機による掘削作業において、オーガの刃やバックホウの先端等で地中の埋設物(ガス管、水道管等)を損傷させしまう虞がある。したがって、重機による埋設物の損傷を避けるべく、事前の試掘調査による埋設物の確認作業や、地中レーダを用いた埋設物探知作業が行われている。 The excavation of holes used for applications such as building pillars is mainly performed using heavy machinery such as an auger car and a backhoe. However, in excavation work by these heavy machinery, there is a risk of damaging underground objects (gas pipes, water pipes, etc.) with the blades of the auger or the tip of the backhoe. Therefore, in order to avoid damage to the buried object due to heavy machinery, a confirmation work of the buried object by a preliminary excavation survey and a buried object detection work using a ground penetrating radar are performed.
事前の試掘調査は、殆んど、作業員の手作業で行われており、探針棒やスコップ等の工具を使用しているが、その他にも、先端に高圧水を噴射するノズルを取り付けた探針棒を用いた試掘装置がある。この装置は、探針棒の先端が長尺管とその側方の複数個の短尺管から形成されており、それぞれに設けられたノズルから噴出される高圧水によって土壌を軟化させ、探針棒による試掘の適用深度の拡大と、作業性の向上を図ったものであった(特許文献1)。 Most of the preliminary drilling surveys are conducted manually by workers, and tools such as probe bars and scoops are used. In addition, a nozzle that injects high-pressure water is attached to the tip. There is a trial drilling device using a probe bar. In this device, the tip of the probe rod is formed of a long tube and a plurality of short tubes on its side, the soil is softened by high-pressure water ejected from nozzles provided on each tube, and the probe rod This was intended to increase the application depth of trial digging and improve workability (Patent Document 1).
また、地中探査レーダ装置は、送信アンテナと受信アンテナを別々の1組とし、装置の小型化を図り、埋設物からの反射波のみ正確に検出するため、埋設物からの反射波よりも振幅の大きい、アンテナと送信信号を発生する回路とのインピーダンス不整合などによる反射波と、地表面からの反射波を相殺する構成となっており、レーダによる探査精度の向上を図ったものであった(特許文献2)。 In addition, the underground exploration radar device has a transmitting antenna and a receiving antenna as separate sets to reduce the size of the device and accurately detect only the reflected wave from the buried object, so that the amplitude is larger than the reflected wave from the buried object. The structure is designed to cancel the reflected wave from the ground and the reflected wave due to impedance mismatch between the antenna and the circuit that generates the transmission signal, and to improve the search accuracy by the radar. (Patent Document 2).
尚、従来技術からの作業性向上を図った技術として、掘削排土装置、及びその方法がある。この方法は、円筒状の内管と該内管に沿って噴射される流体とにより土壌の掘削を行い、円筒状の内管を押込む力が埋設物に損傷を与えない程度に調整し、掘削するものであった。そして、地中に埋設物が存在する場合であっても試掘調査作業を省略するものであった(特許文献3)。 As a technique for improving workability from the prior art, there is an excavation and earthing device and its method. This method excavates the soil with a cylindrical inner pipe and a fluid sprayed along the inner pipe, and adjusts the force to push the cylindrical inner pipe so as not to damage the buried object, It was to be excavated. And even if a buried object exists in the ground, the trial excavation work is omitted (Patent Document 3).
特許文献1並びに特許文献2に示されたものは、何れも従来の作業員の手作業による試掘調査と比較して、作業効率及び探査精度の向上が期待できるが、しかし、これらの試掘調査作業は、建柱等の用途に用いる穴の掘削作業の事前工程であり、施工現場には試掘調査用の建柱等の用途に用いる穴の掘削作業用の車両及び作業員が繰返し立ち入る必要がある。そのため、全体工程の長期化や周辺住民への第三者迷惑発生の問題を生じ、作業効率の低下や周辺環境への影響などの課題が発生することになる。 Both of
特許文献3に開示されている掘削排土装置の荷重検出センサは、円柱管体が掘削する深度が深くなるにつれ、円筒状の内管の下端で検出する荷重だけでなく、円筒状の内管の周面からの荷重も検出するため、昇降センサにはそれぞれの荷重の合力が伝達されることになる。したがって、円筒状の内管下端に荷重がかかっていない場合でも、円筒状の内管周面の荷重のみで設定器で設定した設定値を超えた場合、埋設物が有ると判断するため、実際の掘削している位置に埋設物が存在していなくとも、掘削が停止してしまう場合があった。 The load detection sensor of the excavation and earthing device disclosed in
また、特許文献3に開示されている掘削排土装置は、荷重検出センサの反力が設定器の設定値を超えた場合、その位置で掘削が停止される。そして、掘削が停止された位置までの掘削土砂を排土した上で、埋設物か否かの目視確認を行い、礫などの支障物であった場合は、掘削位置から取り除き、再び、予定深度までの掘削を行う必要があった。 Further, when the reaction force of the load detection sensor exceeds the set value of the setting device, the excavation and earthing device disclosed in
そして、特許文献3に開示されている掘削排土装置は、掘削位置の地盤に支障物が多く混在している場合、掘削装置が支障物に接触する度に、掘削土砂の排土作業と目視確認を繰返すことになり、該掘削排土装置の使用可能な地盤が限定され、作業効率も著しく低下してしまうという欠点があった。 And when the excavation earthing device currently indicated by
本発明は、上記の事情を鑑みて、試掘又は掘削作業における埋設物探知作業の効率化及び高精度化を可能とした埋設物探知構造、及び埋設物探知方法を提供するものである。 In view of the above circumstances, the present invention provides a buried object detection structure and a buried object detection method capable of improving the efficiency and accuracy of a buried object detection work in a trial or excavation work.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知構造は、内管の下先端部側の掘削用の噴射ノズルから流体を噴射させて土砂を掘削するために、該内管の周面に掘削用の噴射管が取付けられ、その内管を回転させる為の回転モータが支持基台に設置されると共に前記内管でなる円柱管体をも前記支持基台に設置し、該支持基台が昇降される支柱体には、支持基台を昇降する昇降モータが設置されて、円柱管体を昇降させる掘削排土装置において、昇降モータの動作圧力から掘進時の円柱管体底面に作用する鉛直方向の圧力、及び内管周面に作用する周面摩擦力の合力を把握する昇降センサと、回転モータの動作圧力から回転時の回転方向の摩擦力を把握する回転センサと、該昇降センサ及び該回転センサから円柱管体の底面で感知する鉛直方向の圧力相当分のみを反力として抽出する抽出手段と、埋設物などがある為に昇降モータや回転モータにかかる負荷を止めるために必要とする停止の基準となる反力を予め設定する設定器と、抽出された鉛直方向の圧力である反力が設定器で設定された埋設物などがある為に生じる停止の基準となる反力と比較して判定する演算処理装置とでなり、該演算処理装置によって、抽出された鉛直方向の圧力でなる反力が設定器による停止の基準となる反力より高いか、低いかを判定し、埋設物の有無の判断がされるものである。 The buried object detection structure in the excavation and earthing device of the present invention is used for excavation on the peripheral surface of the inner pipe in order to excavate the soil by injecting fluid from the injection nozzle for excavation on the lower tip side of the inner pipe. An injection pipe is attached, a rotation motor for rotating the inner pipe is installed on the support base, and a cylindrical tube body made of the inner pipe is also installed on the support base, and the support base is raised and lowered. In the excavation and earthing device for raising and lowering the cylindrical tube body, a vertical motor acting on the bottom surface of the cylindrical tube body during excavation is installed in the excavation and earthing device for raising and lowering the cylindrical tube body. Lift sensor for grasping pressure and resultant force of peripheral friction force acting on inner pipe circumferential surface, rotation sensor for grasping friction force in rotation direction during rotation from operating pressure of rotary motor, lift sensor and rotation Vertical pressure sensed from the sensor at the bottom of the cylindrical tube An extraction means for extracting only a corresponding amount as a reaction force, and a setting device for presetting a reaction force that is a reference for a stop required to stop a load applied to a lifting motor or a rotation motor because there is an embedded object, An arithmetic processing unit for determining a reaction force, which is an extracted vertical pressure, by comparing with a reaction force that is a reference for stopping due to a buried object set by a setting device. Thus, it is determined whether the reaction force, which is the extracted vertical pressure, is higher or lower than the reaction force that is a reference for stopping by the setting device, and the presence / absence of an embedded object is determined.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知構造は、抽出された鉛直方向の圧力である反力が、設定器に設定された埋設物などがある為に生じる停止の基準となる反力と比較して掘進か、停止かの判断をする演算処理装置と、鉛直方向の圧力である反力が設定器による設定値より高い場合には一時停止し、昇降モータの逆転により円柱管体を少し上昇させる動力制御盤と、円柱管体が少し上昇した為に円柱管体の鉛直方向の圧力が設定器による設定値より下がる為、昇降モータを駆動させる昇降切換制御弁と、これらの手段が繰返される過程の回数を計数するカウンターと、決められた数回の繰返し回数になったときには、円柱管体の測定された掘進の変位量が微少である場合は、埋設物有りと見做し、完全な停止をする距離センサ装置とからなり、埋設物の有無が判断されるものである。 The buried object detection structure in the excavation and earthing device of the present invention compares the reaction force, which is the extracted vertical pressure, with the reaction force that is a reference for stopping that occurs due to the existence of the buried object set in the setting device. Then, if the reaction force, which is the pressure in the vertical direction, is higher than the set value by the setting device, it temporarily stops and lifts the cylindrical tube slightly by reversing the lifting motor. The power control panel to be operated, the vertical pressure of the cylindrical tube body is lowered from the set value by the setting device because the cylindrical tube is slightly raised, and the lift switching control valve for driving the lifting motor and these means are repeated. When a counter that counts the number of processes and a predetermined number of repetitions, if the measured displacement of the cylindrical tube is very small, it is considered that there is a buried object and is completely From the distance sensor device to stop Ri, in which the presence of buried object is determined.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知方法は、内管の下先端部側の掘削用の噴射ノズルから流体を噴射させ土砂を掘削するために、該内管の周面に掘削用の噴射管が取付けられ、その内管を回転させる為の回転モータが支持基台に設置されると共に前記内管でなる円柱管体をも前記支持基台に設置し、該支持基台が昇降される支柱体には、支持基台を昇降する昇降モータが設置されて、円柱管体を昇降させる掘削排土装置において、昇降モータにより円柱管体を降下させる際にかかる円柱管体の底面に作用する鉛直方向の圧力、及び円柱管体周面に作用する周面摩擦力の合力を把握し、回転モータの動作圧力から回転方向の摩擦力を把握しているが、円柱管体底面に作用する鉛直方向の圧力のみを反力として抽出し、設定器により、埋設物などがある為に昇降モータに負荷がかかり、それを止めるために必要とする停止の基準となる反力の設定を予め行っておき、よって、演算処理装置により、鉛直方向の圧力が設定器によって設定された反力より高いか、低いかを判定して埋設物の有無の判断がされる方法である。 The buried object detection method in the excavation and earthing device of the present invention is a method for injecting excavation on the peripheral surface of an inner pipe in order to excavate soil by injecting a fluid from an injection nozzle for excavation on the lower tip side of the inner pipe. A pipe is attached, a rotary motor for rotating the inner pipe is installed on the support base, and a cylindrical tube body made of the inner pipe is also installed on the support base, and the support base is raised and lowered In the excavation and earthing device for lifting and lowering the cylindrical tube body, the column body is provided with a lifting motor for lifting and lowering the support base, and acts on the bottom surface of the cylindrical tube body when the cylindrical tube body is lowered by the lifting motor. While grasping the pressure in the vertical direction and the resultant force of the peripheral frictional force acting on the cylindrical tube circumferential surface, the frictional force in the rotational direction is grasped from the operating pressure of the rotary motor, but the vertical acting on the cylindrical tube bottom surface Only the pressure in the direction is extracted as a reaction force and buried by the setting device For example, the lifting motor is loaded, and the reaction force that is the reference for stopping to stop it is set in advance, so the vertical pressure is set by the setting device by the arithmetic processing unit. In this method, it is determined whether there is an embedded object by determining whether the reaction force is higher or lower than the set reaction force.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知方法は、建柱穴等の掘削中に抽出した鉛直方向の反力が、設定器によって予め設定した設定値を超えると円柱管体の掘進を停止し、直後に円柱管体を少し上昇させ、上昇させることによって計測する反力が設定値以下となるので再び掘進する作業を行い、この作業を複数回繰返し、繰返した結果、距離センサによって、掘進を再度開始した個所から掘進を停止した個所までの変位量が微少であったとき、その個所に埋設物が存在すると判断し、掘進を完全停止する方法である。 The method for detecting an embedded object in the excavation and earthing device of the present invention stops the excavation of a cylindrical tube when the vertical reaction force extracted during excavation of a pillar hole or the like exceeds a preset value set by a setting device. Immediately after that, the cylinder tube is raised slightly, and the reaction force to be measured becomes lower than the set value by raising the cylinder tube, so work to dig again and repeat this work several times. In this method, when the amount of displacement from the location where the excavation is stopped to the location where the excavation is stopped is very small, it is determined that there is an embedded object at that location and the excavation is completely stopped.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知構造、及び埋設物探知方法は、埋設物からの反力の計測方法を、昇降モータ及び回転モータから計測される圧力を比較し、円筒状の内管下端部で作用する圧力のみを抽出することを可能としたため、周面摩擦力の影響で埋設物が存在しない位置での埋設物探知構造の誤作動の可能性を排除し、埋設物探知構造の誤作動によって生じうる排土作業や目視確認の作業を行う必要がないため、試掘及び掘削作業の作業効率を向上させることが可能である。 The buried object detection structure and the buried object detection method in the excavation and earthing device according to the present invention are a method for measuring a reaction force from a buried object, a pressure measured by a lift motor and a rotary motor, and a cylindrical inner pipe Since it is possible to extract only the pressure acting at the lower end, the possibility of malfunction of the buried object detection structure at the position where no buried object exists due to the influence of the peripheral frictional force is eliminated, and the buried object detection structure Since there is no need to perform earth removal work or visual confirmation work that may occur due to malfunction, it is possible to improve the work efficiency of the test and excavation work.
本発明の掘削排土装置における埋設物探知構造、及びその埋設物探知方法は、掘削排土装置が、流体を利用した掘削方法を採用しているため、埋設物探知構造が、埋設物又は支障物を探知した場合、円筒状の内管の昇降を複数回繰返すことにより、単体の支障物である場合、流体の効果で支障物を掘削進路から除外し、掘進を停止した位置から掘進を再開することが可能である。また、地中に連続して存在する埋設管等である場合は、流体の効果によって位置が殆んど変化しないため、埋設物探知構造は、同一の位置において掘進と停止を繰返すだけでよい。したがって、埋設物探知構造が複数回反応を示した場合、掘進の変位量に変化がある場合は支障物と見做し、掘進の変位量に変化がない場合は埋設物と判断できるため、支障物に接触した場合の排土作業を行う必要がなくなり、作業性の向上が可能である。 The buried object detection structure and the buried object detection method in the excavation and excavation apparatus according to the present invention employ the excavation method using a fluid in the excavation and earthing apparatus, so that the buried object detection structure is buried or obstructed. When an object is detected, the cylindrical inner pipe is repeatedly raised and lowered several times, so if it is a single obstacle, the obstacle is removed from the excavation path due to the effect of the fluid, and the excavation is resumed from the position where the excavation was stopped. Is possible. Further, in the case of a buried pipe or the like that exists continuously in the ground, the position hardly changes due to the effect of the fluid, and therefore the buried object detection structure only needs to repeat excavation and stop at the same position. Therefore, if the buried object detection structure responds multiple times, it can be regarded as an obstacle if there is a change in the excavation displacement amount, and if there is no change in the excavation displacement amount, it can be judged as an embedded object. There is no need to perform earth removal work when it comes in contact with an object, and workability can be improved.
本発明において、埋設物の探知は円柱管体と埋設物が実際に接触した際の反力からその有無を判断しているため、地中の埋設物もしくは支障物を確実に発見することが可能であり、また、円柱管体下端部に搭載されている排土構造によって、埋設物の疑いがある場合、その上部の土を排土することが可能であるため、実際に埋設物が存在しているかどうかの確認を目視で容易に行うことが可能になっている。 In the present invention, since the detection of the buried object is judged from the reaction force when the cylindrical tube body and the buried object actually contact each other, it is possible to reliably find the buried object or obstacle in the ground. In addition, if there is a suspicion of a buried object due to the soil removal structure installed at the lower end of the cylindrical tube body, it is possible to remove the soil above it, so there is actually a buried object. It is possible to easily check visually whether or not the
本発明は、任意で反力の設定値及び降下速度の調整を行えば、その後は昇降モータ及び回転モータを駆動させ、埋設物探知構造を作動させながら試掘及び掘削作業を行うことが可能である。したがって、試掘及び掘削時における重機の操作技術や埋設探査技術などの専門的な技術が必要なくなり、工期の短縮も図れるため、作業効率の向上及び周辺環境への影響の低減が可能である。 In the present invention, if the reaction force set value and the descent speed are adjusted arbitrarily, then the lifting and rotating motors are driven, and the test and excavation work can be performed while operating the buried object detection structure. . This eliminates the need for specialized techniques such as heavy machinery operation techniques and burial exploration techniques during trial digging and excavation, and shortens the construction period, thereby improving work efficiency and reducing the impact on the surrounding environment.
本発明の掘削排土装置の動力制御は、図1に示す如く、掘削排土する円柱管体1と、該円柱管体の内管を回転させる回転モータ2と、それを設置する支持基台3と、該支持基台を昇降させ、円柱管体1を昇降させる昇降モータ4と、該昇降モータを設置する支柱体5とでなる掘削排土装置Aと、回転モータ2の動作圧力から摩擦力を把握する回転センサ6、昇降モータ4の動作圧力から鉛直方向の圧力及び周面摩擦力の合力を把握する昇降センサ7、これらを調整するレギュレータ61,72、停止の基準となる反力の設定をする設定器8、該設定器で設定された設定値に基いて、掘進か、停止かを判断する演算処理装置9、該演算処理装置の判断を受けて動力制御をする動力制御盤10でなる制御装置aと、該動力制御盤よりの指令で切換えられる回転方向切換電磁弁20及び昇降切換電磁弁30、回転センサ6、昇降センサ7でなる動力ユニットbでなる動力制御装置Bとで構成されている。 As shown in FIG. 1, the power control of the excavation and earthing device according to the present invention includes a
そして、動力制御は、
1.設定器8で停止の基準となる反力の設定を行う。
2.昇降モータ4と回転モータ2が作動することで掘進を開始する。
3.掘進中に埋設物があり、昇降モータ4や回転モータ2に負荷がかかり、センサ6、7 を通じて演算処理装置9で「設定された反力」の値をもとに、停止か、掘進か、判断 される。
4.演算処理装置9で停止と判断されると、昇降モータ4を作動させて円柱管体1を上昇 (数cm程度)させる。
5.負荷が軽減された時点で掘進を再開する。
6.3〜5の工程を複数回繰返す。掘進を再開したとき、停止位置からの掘進の変位量が 微少の場合は埋設物である可能性が高く、支障なく掘進が可能であれば礫などの支障 物であったと判断することが可能である。
7.3〜6の工程を経て目標深度までの掘削を実施する。And power control is
1. The
2. The excavation is started when the
3. There is a buried object during the excavation, and a load is applied to the elevating
4). If it is determined by the
5). Resume digging when the load is reduced.
6. Repeat steps 3-5 multiple times. When excavation is resumed, if the displacement of the excavation from the stop position is very small, it is highly possible that the excavation is buried. is there.
7. Excavate to the target depth through steps 3-6.
掘削排土装置の円柱管体1は、図2に示す如く、内管11に、土砂保持装置12を収納し、該内管を回転させると共に、該内管に設けられた掘削用噴射管13へ流体を送り、掘削用ノズル14より噴射して土砂を掘削し、掘削完了後には、掘削用噴射ノズル14の流体の噴射を止め、内管11に設けられた切断用噴射管15へ流体を送り、切断用噴射ノズル16より流体を噴射し、土砂保持装置12の軸方向を横断する方向に土砂保持装置12の土砂を切断し、内管11に設けられた注入管17へ流体を送り、該注入管より流体を膨張体18へ送り、該膨張体を膨張させ、膨張体より切断用噴射ノズル16からの流体の噴射で切断した土砂を保持し、内管11を地上側へ引き上げ、内管11内の土砂を排土するものである。 As shown in FIG. 2, the
埋設物探知構造は、図3に示す如く、昇降モータ4の動作圧力から掘削時の円柱管体1底面に作用する鉛直方向の圧力、及び内管11の周面に作用する周面摩擦力の合力を把握する昇降センサ7と、回転モータ2の動作圧力から回転時の回転方向の摩擦力を把握する回転センサ6と、該昇降センサ及び該回転センサから円柱管体1の底面で感知する鉛直方向の圧力相当分50のみを反力として抽出する抽出手段40と、埋設物などがある為に昇降モータ4や回転モータ2にかかる負荷を止めるために必要とする停止の基準となる反力を予め設定する設定器8と、抽出された鉛直方向の圧力である反力が設定器8で設定された埋設物などがある為に生じる停止の基準となる反力と比較して判定する演算処理装置9とでなり、該演算処理装置によって、抽出された鉛直方向の圧力でなる反力が設定器8により停止の基準となる反力より高いか、低いかを判定し、埋設物の有無を判断がされるものである。 As shown in FIG. 3, the buried object detection structure includes a vertical pressure acting on the bottom surface of the
その埋設物探知方法は、昇降センサ7、回転センサ6から抽出手段40で、円柱管体1底面に作用する鉛直方向の圧力のみを反力として抽出し、設定器8により、埋設物などがある為に昇降モータ4に負荷がかかり、それを止めるために必要とする停止の基準となる反力の設定を予め行っておき、よって、演算処理装置9により鉛直方向の圧力が設定器8によって設定された設定値より高いか、低いかを判定して、埋設物の有無の判断をする方法である。 The embedded object detection method uses the extraction means 40 from the
埋設物探知構造は、図4に示す如く、抽出手段40で抽出された鉛直方向の圧力である反力50が設定器8に設定された埋設物などがある為に生じる停止の基準となる反力と比較して掘進か、停止かの判断をする演算処理装置9と、鉛直方向の圧力である反力が設定器8による設定値より高い場合には一時停止52し、昇降モータ4の逆転により円柱管体1を少し上昇させる動力制御盤10と、円柱管体1が少し上昇した為に円柱管体の鉛直方向の圧力が設定器8による設定値より下がる為、昇降モータ4を駆動させる昇降切換制御弁30と、これらの手段が繰返される過程の回数を計側するカウンター60と、決められた数回の繰返し回数になったときには、円柱管体1の測定された掘進の変位量が微少である場合は埋設物ありと見倣し、完全な停止をする距離センサ装置70とからなり、埋設物の有無が判断されるものである。 In the buried object detection structure, as shown in FIG. 4, the
この埋設物探知方法は、建柱穴等の掘削中に、抽出した鉛直方向の反力50が演算処理装置9で設定器8によって予め設定した設定値を超えると円柱管体1の掘進を停止52し、動力制御盤30によって、直後に円柱管体1を少し上昇させ、上昇させることによって、昇降切換制御弁30、昇降センサ7、演算処理装置9を介して、計測する反力が設定器8の設定値以下となるので再び掘進する作業を行い、この作業を複数回繰返し、繰返した結果、距離センサ70によって、掘進を再度開始した個所から掘進を停止した個所までの変位量が微少であったとき、その個所に埋設物が存在すると判断し、掘進を完全に停止する方法である。 In this buried object detection method, when the extracted
A 掘削排土装置
a 制御装置
B 動力制御装置
b 動力ユニット
1 円柱管体
11 内管
12 土砂保持装置
13 掘削用噴射管
14 掘削用噴射ノズル
15 切断用噴射管
16 切断用噴射ノズル
17 注入管
18 膨張体
2 回転モータ
3 支持基台
4 昇降モータ
5 支持体
6 回転センサ
61 レギュレータ
7 昇降センサ
71 レギュレータ
8 設定器
9 演算処理装置
10 動力制御盤
20 回転方向切換電磁弁
30 昇降切換電磁弁
40 抽出手段
50 鉛直方向の圧力
51 掘進
52 停止
60 カウンター
70 距離センサ装置A Excavation and Soil Removal Device a Control Device B Power Control Device
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