JP2019155528A - Processing device and processing method using the same - Google Patents

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Abstract

To prevent, in a processing device in which two processing parts are provided, two workpieces are simultaneously conveyed by one conveyance part, and the workpieces to which numbers are assigned are discharged to a pallet in the order of the numbers, even in the case where an abnormality occurs in one processing part, a state in which there is a portion in the pallet where the workpiece is not stored.SOLUTION: A control part controls the operations of a first processing part, a second processing p[art and a conveyance part. When it is determined that the first processing part has an abnormality, the control part causes the second processing part to process workpieces W1 of a first group G1, and causes a first gripping part or a second gripping part to grip the workpieces W1 of the first group G1, and causes the conveyance part to convey the workpieces in the order of a feeding part, the second processing part and a discharging part.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、加工装置およびそれを用いる加工方法に関する。   The present invention relates to a processing apparatus and a processing method using the same.

従来、ワークをパレットに整列して排出する搬送装置が知られている。例えば、特許文献１には、ワークをパレットに整列して排出するロボットハンドが開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, a conveying device that aligns and discharges a workpiece on a pallet is known. For example, Patent Document 1 discloses a robot hand that aligns and discharges workpieces on a pallet.

特開平０４−３４３０７７号公報Japanese Patent Laid-Open No. 04-343077

近年、作業効率の向上のため、加工および搬送の工程を複数のラインで同時に自動処理する加工装置が公知である。例えば、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送する加工装置も公知である。   2. Description of the Related Art In recent years, processing apparatuses that automatically process processing and conveying processes simultaneously on a plurality of lines are known in order to improve work efficiency. For example, a processing apparatus in which two processing units are provided and two workpieces are simultaneously transferred by one transfer unit is also known.

また、近年、加工装置では、ワークに番号が振り当てられ、番号順に供給され、番号順に排出される場合がある。ワークに番号を振り当てることによって、加工されたワークと加工装置の加工履歴とを照合することができる。   In recent years, in processing apparatuses, there are cases where numbers are assigned to workpieces, supplied in the order of numbers, and discharged in the order of numbers. By assigning a number to the workpiece, the machined workpiece and the machining history of the machining apparatus can be collated.

ここで、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出する加工装置において、一方の加工部に異常があった場合には、通常であれば、異常のあった加工部を停止し、停止した加工部にワークを搬送しない制御が実行される。   Here, in a processing apparatus in which two processing units are provided, two workpieces are simultaneously transferred by one transfer unit, and workpieces assigned numbers are discharged to the pallet in order of numbers, there is an abnormality in one of the processing units. In some cases, normally, the abnormally processed part is stopped, and control is performed so that the workpiece is not conveyed to the stopped processed part.

しかし、上記制御が実行された場合には、パレットにワークが収納されない箇所がある状態で排出されることになる。   However, when the above control is executed, the pallet is discharged in a state where there is a part where the work is not stored.

本発明は、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出する加工装置において、一方の加工部に異常があった場合でも、パレットにワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することを目的とする。   According to the present invention, in a processing apparatus in which two processing units are provided, two workpieces are simultaneously transferred by one transfer unit, and workpieces assigned numbers are discharged to the pallet in order of numbers, one of the processing units has an abnormality. Even in the case where the work is not performed, the object is to prevent the pallet from having a part where the work is not stored.

本願の例示的な一実施形態の加工装置は、番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する。加工装置は、供給部と、第１加工部と、第２加工部と、排出部と、搬送部と、制御部と、を備える。供給部は、複数のワークを供給する。第１加工部は、第１グループのワークを加工する。第２加工部は、第２グループのワークを加工する。排出部は、複数のワークを排出する。搬送部は、第１グループのワークを第１把持部で把持し、第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、供給部、第１加工部または第２加工部、排出部の順で搬送する。制御部は、第１加工部、第２加工部、搬送部の動作を制御する。制御部は、第１加工部に異常があると判定した場合には、第２加工部によって、第１グループのワークを加工し、第１把持部または第２把持部によって第１グループのワークを把持し、搬送部によって、供給部、第２加工部、排出部の順で搬送する。   A processing apparatus according to an exemplary embodiment of the present application processes a plurality of workpieces that are assigned numbers and are divided into a first group and a second group. The processing apparatus includes a supply unit, a first processing unit, a second processing unit, a discharge unit, a transport unit, and a control unit. The supply unit supplies a plurality of workpieces. The first processing unit processes the first group of workpieces. The second processing unit processes the second group of workpieces. The discharge unit discharges a plurality of workpieces. The transport unit grips the first group of workpieces with the first gripping unit, grips the second group of workpieces with the second gripping unit, and in the order of the supply unit, the first processing unit or the second processing unit, and the discharge unit. Carry in. The control unit controls operations of the first processing unit, the second processing unit, and the transport unit. When it is determined that there is an abnormality in the first processing unit, the control unit processes the first group of workpieces by the second processing unit, and the first group of workpieces by the first holding unit or the second holding unit. It is gripped and transported by the transport unit in the order of the supply unit, the second processing unit, and the discharge unit.

本願の例示的な実施形態によれば、２つの加工部を設け、１つの搬送部で２つのワークを同時に搬送し、番号が振り当てられたワークをパレットに番号順に排出するものの、一方の加工部に異常があった場合でも、パレットにワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することができる。   According to an exemplary embodiment of the present application, two processing units are provided, two workpieces are simultaneously conveyed by one conveyance unit, and the workpieces assigned numbers are discharged to the pallet in order of numbers, but one processing Even when there is an abnormality in the part, it is possible to prevent the pallet from being in a state where there is a part where the workpiece is not stored.

図１は、ワークの模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram of a workpiece. 図２は、加工装置の模式図である。FIG. 2 is a schematic diagram of the processing apparatus. 図３は、搬送部の模式図である。FIG. 3 is a schematic diagram of the transport unit. 図４Ａは、供給部の模式図である。FIG. 4A is a schematic diagram of a supply unit. 図４Ｂは、排出部の模式図である。FIG. 4B is a schematic diagram of the discharge unit. 図５は、加工装置の制御構成を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing a control configuration of the machining apparatus. 図６は、加工制御を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing processing control. 図７は、第１品質判定制御を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the first quality determination control. 図８は、第１代替制御を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing the first alternative control.

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、本発明の範囲は、以下の実施形態に限定されず、本発明の技術的思想の範囲内で任意に変更可能である。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Note that the scope of the present invention is not limited to the following embodiments, and can be arbitrarily changed within the scope of the technical idea of the present invention.

以下の説明で用いる図面は、特徴部分を強調する目的で、便宜上特徴となる部分を拡大して示す場合がある。よって、各構成要素の寸法及び比率は実際のものと必ずしも同じではない。また、同様の目的で、特徴とならない部分を省略して図示する場合がある。   In the drawings used in the following description, for the purpose of emphasizing the characteristic part, the characteristic part may be shown in an enlarged manner for convenience. Therefore, the dimensions and ratios of each component are not necessarily the same as actual ones. In addition, for the same purpose, there are cases in which portions that do not become features are omitted and illustrated.

＜１−１．ワーク＞
図１を用いて、ワークＷの構成について説明する。
ワークＷは、例えば軸方向に孔が形成された円柱状の金属が用いられる。全てのワークＷには、番号が割り当てられる。すなわち、ワークＷは、単体でそれぞれが識別される。また、ワークＷは、第１グループＧ１と、第２グループＧ２とに分けられる。 <1-1. Work>
The configuration of the workpiece W will be described with reference to FIG.
As the workpiece W, for example, a columnar metal having a hole formed in the axial direction is used. All workpieces W are assigned numbers. That is, each workpiece W is identified as a single unit. The work W is divided into a first group G1 and a second group G2.

以下、奇数番号が割り当てられたワークＷを第１グループＧ１とし、偶数番号が振り当てられたワークＷを第２グループＧ２とする。また、以下では、第１グループＧ１のワークＷをワークＷ１とし、第２グループＧ２のワークＷをワークＷ２とする。ワークＷ１とワークＷ２とのどちらも示す場合は、単にワークＷとする。   Hereinafter, the work W to which the odd number is assigned is referred to as a first group G1, and the work W to which the even number is assigned is referred to as a second group G2. In the following, the workpiece W of the first group G1 is referred to as a workpiece W1, and the workpiece W of the second group G2 is referred to as a workpiece W2. When both the work W1 and the work W2 are shown, it is simply referred to as the work W.

＜１−２．加工装置＞
図２を用いて、加工装置１００の構成について説明する。
加工装置１００は、ワークＷを加工する装置である。加工装置１００は、第１加工部１１と、第２加工部１２と、第１測定部２１と、第２測定部２２と、搬送部４０と、制御部５０と、供給部６０と、排出部７０と、を備える。 <1-2. Processing equipment>
The structure of the processing apparatus 100 is demonstrated using FIG.
The processing apparatus 100 is an apparatus that processes the workpiece W. The processing apparatus 100 includes a first processing unit 11, a second processing unit 12, a first measurement unit 21, a second measurement unit 22, a transport unit 40, a control unit 50, a supply unit 60, and a discharge unit. 70.

＜１−２−１．加工部＞
第１加工部１１は、ワークＷ１を加工する。ワークＷ１の加工としては、例えば、ワークＷ１の孔の内部を研磨する研磨加工が行なわれる。研磨加工は、研磨刃を用いて行なわれる。第１加工部１１の詳細な構成については、説明を省略する。 <1-2-1. Processing section>
The first processing unit 11 processes the workpiece W1. As the processing of the workpiece W1, for example, a polishing processing for polishing the inside of the hole of the workpiece W1 is performed. The polishing process is performed using a polishing blade. Description of the detailed configuration of the first processing unit 11 is omitted.

第２加工部１２は、ワークＷ２を加工する。ワークＷ２の加工としては、例えば、ワークＷ２の孔の内部を研磨する研磨加工が行なわれる。研磨加工は、研磨刃を用いて行なわれる。つまり、第２加工部１２は、第１加工部１１と全く同様の加工が行なわれる。第２加工部１２の詳細な構成については、説明を省略する。   The second processing unit 12 processes the workpiece W2. As processing of the workpiece W2, for example, polishing processing for polishing the inside of the hole of the workpiece W2 is performed. The polishing process is performed using a polishing blade. That is, the second processing unit 12 performs the same processing as the first processing unit 11. Description of the detailed configuration of the second processing unit 12 is omitted.

＜１−２−２．測定部＞
第１測定部２１は、第１加工部１１によって加工されたワークＷ１の加工結果を測定する。加工結果としては、例えばワークＷ１の孔の内径寸法が測定される。測定方法としては、例えばエアマイクロメーターが用いられる。第１測定部２１の詳細な構成については、説明を省略する。 <1-2-2. Measuring unit>
The first measuring unit 21 measures the processing result of the workpiece W1 processed by the first processing unit 11. As the processing result, for example, the inner diameter dimension of the hole of the workpiece W1 is measured. As a measurement method, for example, an air micrometer is used. Description of the detailed configuration of the first measurement unit 21 is omitted.

第２測定部２２は、第２加工部１２によって加工されたワークＷ２の加工結果を測定する。加工結果としては、例えばワークＷ２の孔の内径寸法が測定される。測定方法としては、例えばエアマイクロメーターが用いられる。つまり、第２測定部２２は、第１測定部２１と全く同様の測定が行なわれる。第２測定部２２の詳細な構成については、説明を省略する。   The second measuring unit 22 measures the processing result of the workpiece W2 processed by the second processing unit 12. As the processing result, for example, the inner diameter dimension of the hole of the workpiece W2 is measured. As a measurement method, for example, an air micrometer is used. That is, the second measurement unit 22 performs the same measurement as the first measurement unit 21. Description of the detailed configuration of the second measurement unit 22 is omitted.

このような構成とすることで、ワークＷの加工結果を確認して、ワークＷの不良品を検出することができる。また、２つの測定部を備えることで、加工装置１００の効率を向上することができる。   By setting it as such a structure, the processing result of the workpiece | work W can be confirmed and the inferior goods of the workpiece | work W can be detected. Moreover, the efficiency of the processing apparatus 100 can be improved by providing two measurement parts.

また、第１加工部１１の加工結果を測定する第１測定部２１と、第２加工部１２の加工結果を測定する第２測定部２２とをそれぞれ設けることによって、加工部または測定部のそれぞれ固有の特性を吸収して、精度良く加工に反映させることができる。   Further, by providing a first measurement unit 21 that measures the machining result of the first machining unit 11 and a second measurement unit 22 that measures the machining result of the second machining unit 12, respectively, each of the machining unit or the measurement unit. Absorbs unique characteristics and accurately reflects them in machining.

＜１−２−３．搬送部＞
図３を用いて、搬送部４０の構成について説明する。
搬送部４０は、例えばロボットアームが用いられる。搬送部４０は、加工装置１００の略中央に設けられる（図２参照）。搬送部４０は、第１把持部４１と、第２把持部４２と、アーム部４３と、を備える。 <1-2-3. Transport unit>
The configuration of the transport unit 40 will be described with reference to FIG.
For example, a robot arm is used as the transport unit 40. The conveyance part 40 is provided in the approximate center of the processing apparatus 100 (refer FIG. 2). The transport unit 40 includes a first grip part 41, a second grip part 42, and an arm part 43.

第１把持部４１は、ワークＷ１を把持する。第１把持部４１は、アーム部４３の先端側に設けられる。第１把持部４１は、第２把持部４２と隣接して設けられる。第１把持部４１の詳細な構成については、説明を省略する。   The 1st holding part 41 holds work W1. The first grip portion 41 is provided on the distal end side of the arm portion 43. The first grip 41 is provided adjacent to the second grip 42. Description of the detailed configuration of the first grip 41 is omitted.

第２把持部４２は、ワークＷ２を把持する。第２把持部４２は、アーム部４３の先端側に設けられる。第２把持部４２は、第１把持部４１と隣接して設けられる。第２把持部４２の詳細な構成については、説明を省略する。   The second grip part 42 grips the workpiece W2. The second grip portion 42 is provided on the distal end side of the arm portion 43. The second grip part 42 is provided adjacent to the first grip part 41. Description of the detailed configuration of the second grip portion 42 is omitted.

アーム部４３は、複数のアームから構成される。アーム同士の関節には、モータが設けられる。アーム部４３は、モータが駆動されることによって、第１把持部４１および第２把持部４２を加工装置１００において自在に移動させる。   The arm part 43 is composed of a plurality of arms. A motor is provided at the joint between the arms. The arm portion 43 freely moves the first grip portion 41 and the second grip portion 42 in the processing apparatus 100 when the motor is driven.

搬送部４０は、ワークＷ１を第１把持部４１によって把持し、供給部６０から第１加工部１１へ、第１加工部１１から第１測定部２１へ、第１測定部２１から排出部７０へ、と搬送する。   The transport unit 40 grips the workpiece W1 by the first gripping unit 41, and from the supply unit 60 to the first processing unit 11, from the first processing unit 11 to the first measurement unit 21, and from the first measurement unit 21 to the discharge unit 70. Transport to

同時に、搬送部４０は、ワークＷ２を第２把持部４２によって把持し、供給部６０から第２加工部１２へ、第２加工部１２から第２測定部２２へ、第２測定部２２から排出部７０へ、と搬送する。   At the same time, the transport unit 40 grips the workpiece W2 by the second gripping unit 42, and discharges the workpiece W2 from the supply unit 60 to the second processing unit 12, from the second processing unit 12 to the second measuring unit 22, and from the second measuring unit 22. To the unit 70.

＜１−２−４．供給部＞
図４Ａを用いて、供給部６０の構成について説明する。
供給部６０は、ワークＷを整列して加工装置１００に供給する。供給部６０としては、例えばパレットが用いられる。供給部６０は、ワークＷを個別に収納する収納部が整列して形成される。それぞれの収納部には、番号が割り当てられる。 <1-2-4. Supply Department>
The configuration of the supply unit 60 will be described with reference to FIG. 4A.
The supply unit 60 aligns the workpieces W and supplies them to the processing apparatus 100. For example, a pallet is used as the supply unit 60. The supply unit 60 is formed by arranging storage units that individually store the workpieces W. Each storage unit is assigned a number.

ワークＷは、ワークＷに割り当てられた番号と同一の番号が割り当てられた収納部に収納され、加工装置１００に供給される。供給部６０からは、ワークＷが番号順に供給される。供給部６０は、作業者または自動搬送装置によって取り付けまたは取り外しされても良い。   The workpiece W is stored in a storage unit to which the same number as the number allocated to the workpiece W is allocated, and is supplied to the processing apparatus 100. From the supply unit 60, the workpieces W are supplied in numerical order. The supply unit 60 may be attached or detached by an operator or an automatic conveyance device.

＜１−２−５．排出部＞
図４Ｂを用いて、排出部７０の構成について説明する。
排出部７０は、ワークＷを整列して加工装置１００から排出する。排出部７０としては、例えばパレットが用いられる。排出部７０は、ワークＷを個別に収納する収納部が整列して形成される。それぞれの収納部には、番号が割り当てられる。 <1-2-5. Discharge unit>
The configuration of the discharge unit 70 will be described with reference to FIG. 4B.
The discharge unit 70 aligns the workpieces W and discharges them from the processing apparatus 100. As the discharge unit 70, for example, a pallet is used. The discharge unit 70 is formed by arranging storage units that individually store the workpieces W. Each storage unit is assigned a number.

ワークＷは、ワークＷに割り当てられた番号と同一の番号が割り当てられた収納部に収納され、加工装置１００から排出される。排出部７０には、ワークＷが番号順に排出される。排出部７０は、作業者または自動搬送装置によって取り付けまたは取り外しされても良い。   The workpiece W is stored in a storage unit to which the same number as that assigned to the workpiece W is assigned, and is discharged from the processing apparatus 100. The workpieces W are discharged to the discharge unit 70 in numerical order. The discharge unit 70 may be attached or detached by an operator or an automatic conveyance device.

このような構成とすることで、例えば、第１加工部１１が異常であると判定したときに、どのワークＷ１まで加工を行っていたかを判別することができる。そのため、容易に、第１加工部１１の異常と加工履歴とを照合することができる。   By adopting such a configuration, for example, when it is determined that the first processing unit 11 is abnormal, it is possible to determine which workpiece W1 has been processed. Therefore, the abnormality of the first machining unit 11 and the machining history can be easily verified.

＜１−２−６．制御部＞
図５を用いて、制御部５０の構成について説明する。
制御部５０は、第１加工部１１と、第２加工部１２と、第１測定部２１と、第２測定部２２と、搬送部４０と、電気的に接続される。 <1-2-6. Control unit>
The configuration of the control unit 50 will be described with reference to FIG.
The control unit 50 is electrically connected to the first processing unit 11, the second processing unit 12, the first measurement unit 21, the second measurement unit 22, and the transport unit 40.

制御部５０は、第１加工部１１における加工具合を調整する。加工具合を調整するとは、第１加工部１１における加工パラメータを調整することである。加工パラメータとは、例えば研磨刃の移動量、研磨刃の回転速度を含む。同様に、制御部５０は、第２加工部１２における加工具合を調整する。   The control unit 50 adjusts the processing condition in the first processing unit 11. Adjusting the processing condition means adjusting the processing parameters in the first processing unit 11. The processing parameters include, for example, the amount of movement of the polishing blade and the rotation speed of the polishing blade. Similarly, the control unit 50 adjusts the processing condition in the second processing unit 12.

制御部５０は、搬送部４０のアーム部４３のモータの駆動を制御する。また、制御部５０は、第１把持部４１の締め付けまたは開放、および第２把持部４２の締め付けまたは開放、を制御する。   The control unit 50 controls driving of the motor of the arm unit 43 of the transport unit 40. Further, the control unit 50 controls the tightening or releasing of the first gripping part 41 and the tightening or releasing of the second gripping part 42.

制御部５０は、第１測定部２１の測定結果に基づいて、第１加工部１１における加工具合を調整する。同様に、制御部５０は、第２測定部２２の測定結果に基づいて、第２加工部１２における加工具合を調整する。   The control unit 50 adjusts the processing condition in the first processing unit 11 based on the measurement result of the first measurement unit 21. Similarly, the control unit 50 adjusts the processing condition in the second processing unit 12 based on the measurement result of the second measurement unit 22.

このような構成とすることで、加工装置１００では、加工具の磨耗量によって、加工具合を調整することができる。例えば研磨刃の磨耗が大きい場合には、研磨刃の移動量を大きくする等の調整をする。このようにして、加工具が磨耗した場合でも、一定の加工品質を維持することができる。   By setting it as such a structure, in the processing apparatus 100, a process condition can be adjusted with the amount of wear of a process tool. For example, when the abrasion of the polishing blade is large, adjustment such as increasing the amount of movement of the polishing blade is performed. In this way, a constant processing quality can be maintained even when the processing tool is worn.

制御部５０は、第１測定部２１の測定結果に基づいてワークＷ１が良品であるか、または不良品であるかを判定する。良品であるとの判定は、例えば、研磨後の孔の内径寸法が所定値以上であるかどうかによって判定される。同様に、制御部５０は、第２測定部２２の測定結果に基づいてワークＷ２が良品であるか、または不良品であるかを判定する。   The control unit 50 determines whether the workpiece W1 is a good product or a defective product based on the measurement result of the first measurement unit 21. The determination that the product is a non-defective product is made, for example, based on whether or not the inner diameter dimension of the hole after polishing is a predetermined value or more. Similarly, the control unit 50 determines whether the workpiece W2 is a non-defective product or a defective product based on the measurement result of the second measuring unit 22.

＜１−３−１．加工制御＞
図６を用いて、加工制御Ｓ１００の流れについて説明する。
加工制御Ｓ１００は、加工装置１００を用いてワークＷを加工する加工方法である。
ステップＳ１１０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を供給部６０から第１加工部１１へ搬送し、同時に、ワークＷ２を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、供給部６０の隣り合うワークＷ１とＷ２とが同時に搬送される。 <1-3-1. Machining control>
The flow of the machining control S100 will be described with reference to FIG.
The machining control S100 is a machining method for machining the workpiece W using the machining apparatus 100.
In step S <b> 110, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 1 from the supply unit 60 to the first processing unit 11 by the transport unit 40 and simultaneously transports the work W <b> 2 from the supply unit 60 to the second processing unit 12. At this time, the adjacent workpieces W1 and W2 of the supply unit 60 are simultaneously conveyed.

ステップＳ１２１において、制御部５０は、第１加工部１１によって、ワークＷ１を加工する。ステップＳ１２２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ２を加工する。   In step S <b> 121, the control unit 50 processes the workpiece W <b> 1 by the first processing unit 11. In step S <b> 122, the control unit 50 processes the workpiece W <b> 2 by the second processing unit 12.

ステップＳ１３０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第１加工部１１から第１測定部２１へ搬送し、同時に、ワークＷ２を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。   In step S <b> 130, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 1 from the first processing unit 11 to the first measurement unit 21 by the transport unit 40 and simultaneously transports the workpiece W <b> 2 from the second processing unit 12 to the second measurement unit 22. To do.

ステップＳ１４１において、制御部５０は、第１測定部２１によって、加工されたワークＷ１を測定する。ステップＳ１４２において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ２を測定する。   In step S <b> 141, the control unit 50 measures the processed workpiece W <b> 1 by the first measurement unit 21. In step S <b> 142, the control unit 50 measures the processed workpiece W <b> 2 by the second measurement unit 22.

ここで、制御部５０は、第１品質判定制御Ｓ２１０を実行する。第１品質判定制御Ｓ２１０についての詳細は後述する。また、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。   Here, the control part 50 performs 1st quality determination control S210. Details of the first quality determination control S210 will be described later. Moreover, the control part 50 performs 2nd quality determination control S220.

ステップＳ１５０において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第１測定部２１から排出部７０へ搬送し、同時に、ワークＷ２を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、排出部７０の隣り合う収納部にワークＷ１とＷ２とが同時に搬送される。   In step S <b> 150, the control unit 50 conveys the workpiece W <b> 1 from the first measurement unit 21 to the discharge unit 70 by the conveyance unit 40 and simultaneously conveys the workpiece W <b> 2 from the second measurement unit 22 to the discharge unit 70. At this time, the workpieces W <b> 1 and W <b> 2 are simultaneously conveyed to the storage units adjacent to the discharge unit 70.

＜１−３−２．品質判定制御＞
図７を用いて、第１品質判定制御Ｓ２１０の流れについて説明する。
第１品質判定制御Ｓ２１０は、制御部５０が、第１加工部１１によって加工され、第１測定部２１によって加工結果が測定されたワークＷ（通常は、ワークＷ１）が良品であるか、または不良品であるかを判定する制御である。 <1-3-2. Quality judgment control>
The flow of the first quality determination control S210 will be described using FIG.
In the first quality determination control S210, the control unit 50 is processed by the first processing unit 11, and the work W (usually the work W1) whose processing result is measured by the first measurement unit 21 is a non-defective product, or It is control which determines whether it is inferior goods.

ステップＳ２１１において、制御部５０は、ワークＷ１が良品であるかどうか判定する。良品判定としては、例えば、研磨後の孔の内径寸法が所定値以上であれば良品と判定する。ワークＷ１が良品であれば、第１品質判定制御Ｓ２１０は終了する。ワークＷ１が良品でなければ（不良品であれば）、ステップＳ２１２へ移行する。   In step S211, the control unit 50 determines whether or not the workpiece W1 is a non-defective product. As the non-defective product determination, for example, if the inner diameter dimension of the hole after polishing is not less than a predetermined value, it is determined as non-defective. If the workpiece W1 is a non-defective product, the first quality determination control S210 ends. If the workpiece W1 is not a good product (if it is a defective product), the process proceeds to step S212.

ステップＳ２１２において、制御部５０は、不良品であると判定されたワークＷ１を、排出部７０には搬送せずに、別途設けられた不良品排出部に搬送する。不良品排出部は、例えば排出部７０に近傍に所定スペースとして設けられていても良い。   In step S <b> 212, the control unit 50 conveys the workpiece W <b> 1 determined to be a defective product to the defective product discharge unit provided separately, without conveying it to the discharge unit 70. The defective product discharge unit may be provided as a predetermined space in the vicinity of the discharge unit 70, for example.

ステップＳ２１３において、制御部５０は、ワークＷ１が３回連続して不良品であると判定されたかどうかを確認する。ワークＷ１が３回連続して不良品であると確認された場合には、第１加工部１１に異常があると判定し、第１代替制御Ｓ３１０へ移行する。ワークＷ１が３回連続して不良品であると確認されていない場合には、第１品質判定制御Ｓ２１０は終了する。   In step S213, the control unit 50 confirms whether or not the work W1 has been determined to be defective three times in succession. When it is confirmed that the workpiece W1 is a defective product three times in succession, it is determined that there is an abnormality in the first processing unit 11, and the process proceeds to the first substitution control S310. If it is not confirmed that the workpiece W1 is a defective product three times in succession, the first quality determination control S210 ends.

ここで、第１加工部１１の異常には、例えば、第１加工部１１の加工具が、交換が必要な程度まで磨耗したことが含まれる。このとき、作業者によって加工具が交換されるまで、第１代替制御Ｓ３１０が実行される。   Here, the abnormality of the first processing unit 11 includes, for example, that the processing tool of the first processing unit 11 has been worn to an extent that requires replacement. At this time, the first substitution control S310 is executed until the processing tool is replaced by the operator.

このような構成とすることで、ワークＷ１の加工結果に基づいて第１加工部１１の異常を判定することができる。その結果、例えば、切削工具の磨耗による切削工具の交換時期を判定することができる。   By setting it as such a structure, the abnormality of the 1st process part 11 can be determined based on the process result of the workpiece | work W1. As a result, for example, the replacement time of the cutting tool due to wear of the cutting tool can be determined.

第２品質判定制御Ｓ２２０は、制御部５０が、第２加工部１２によって加工され、第２測定部２２によって加工結果が測定されたワークＷ（通常は、ワークＷ２）が良品であるか、または不良品であるかを判定する制御である。第２品質判定制御Ｓ２２０の詳細は、第１品質判定制御Ｓ２１０とほぼ同様であるため、説明を省略する。   In the second quality determination control S220, the control unit 50 is processed by the second processing unit 12, and the work W (usually the work W2) whose processing result is measured by the second measurement unit 22 is a non-defective product, or It is control which determines whether it is inferior goods. Details of the second quality determination control S220 are substantially the same as those of the first quality determination control S210, and thus the description thereof is omitted.

＜１−３−３．代替制御＞
図８を用いて、第１代替制御Ｓ３１０の流れについて説明する。
第１代替制御Ｓ３１０は、第１加工部１１に異常があると判定した場合であっても加工装置１００を用いてワークＷを加工する制御である。 <1-3-3. Alternative control>
The flow of the first substitution control S310 will be described using FIG.
The first alternative control S310 is a control for machining the workpiece W using the machining apparatus 100 even when it is determined that the first machining unit 11 has an abnormality.

ステップＳ３１１において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。
ステップＳ３１２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ１を研磨加工する。
ステップＳ３１３において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。 In step S <b> 311, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 1 from the supply unit 60 to the second processing unit 12 by the transport unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W1.
In step S312, the control unit 50 uses the second processing unit 12 to polish the workpiece W1.
In step S <b> 313, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 1 from the second processing unit 12 to the second measurement unit 22 by the transport unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W1.

ステップＳ３１４において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ１を測定する。ここで、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。
ステップＳ３１５において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ１を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ１のみ搬送する。 In step S <b> 314, the control unit 50 measures the processed workpiece W <b> 1 by the second measurement unit 22. Here, the control part 50 performs 2nd quality determination control S220.
In step S <b> 315, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 1 from the second measurement unit 22 to the discharge unit 70 by the transport unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W1.

ステップＳ３２１において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を供給部６０から第２加工部１２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。
ステップＳ３２２において、制御部５０は、第２加工部１２によって、ワークＷ２を研磨加工する。
ステップＳ３２３において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を第２加工部１２から第２測定部２２へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。 In step S <b> 321, the control unit 50 conveys the workpiece W <b> 2 from the supply unit 60 to the second processing unit 12 by the conveyance unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W2.
In step S322, the control unit 50 uses the second processing unit 12 to polish the workpiece W2.
In step S <b> 323, the control unit 50 transports the workpiece W <b> 2 from the second processing unit 12 to the second measurement unit 22 by the transport unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W2.

ステップＳ３２４において、制御部５０は、第２測定部２２によって、加工されたワークＷ２を測定する。ここで、制御部５０は、第２品質判定制御Ｓ２２０を実行する。
ステップＳ３２５において、制御部５０は、搬送部４０によって、ワークＷ２を第２測定部２２から排出部７０へ搬送する。このとき、搬送部４０は、ワークＷ２のみ搬送する。 In step S324, the control unit 50 measures the processed workpiece W2 by the second measurement unit 22. Here, the control part 50 performs 2nd quality determination control S220.
In step S325, the control unit 50 conveys the workpiece W2 from the second measurement unit 22 to the discharge unit 70 by the conveyance unit 40. At this time, the transport unit 40 transports only the workpiece W2.

第２代替制御は、第２加工部１２に異常があると判定した場合であっても加工装置１００を用いてワークＷを加工する制御である。第２代替制御の詳細については、第１代替制御Ｓ３１０と同様であるため、説明を省略する。   The second alternative control is control for processing the workpiece W using the processing apparatus 100 even when it is determined that the second processing unit 12 has an abnormality. The details of the second alternative control are the same as those of the first alternative control S310, and thus the description thereof is omitted.

＜１−４．効果＞
通常、加工装置１００において、第１加工部１１に異常があると判定した場合には、第１加工部１１を停止し、停止した第１加工部１１にワークＷ１を搬送しない制御が実行される。しかし、この場合には、排出部７０にワークが収納されない箇所がある状態となる。 <1-4. Effect>
Normally, in the processing apparatus 100, when it is determined that the first processing unit 11 is abnormal, the first processing unit 11 is stopped, and control for not conveying the workpiece W1 to the stopped first processing unit 11 is executed. . However, in this case, there is a state where the work is not stored in the discharge unit 70.

しかし、本実施形態の第１代替制御Ｓ３１０によれば、第１加工部１１に異常があると判定した場合でも、排出部７０にワークが収納されない箇所がある状態となることを防止することができる。   However, according to the first alternative control S310 of the present embodiment, even when it is determined that there is an abnormality in the first processing unit 11, it is possible to prevent the discharge unit 70 from being in a state where no workpiece is stored. it can.

＜２．その他変形例＞
本実施形態では、ワークＷを２つのグループに分け、それぞれ加工部、測定部からなる２つのラインで処理する構成としたが、これに限定されることはない。例えば、ワークＷを３つのグループに分け、それぞれ加工部、測定部からなる３つのラインで処理する構成としても良い。この場合には、第１代替制御として、第１のラインに異常がある場合であっても、第２のラインまたは第３のラインによって、第１のラインのワークを処理すれば良い。 <2. Other variations>
In the present embodiment, the workpiece W is divided into two groups and processed by two lines each including a processing unit and a measurement unit. However, the present invention is not limited to this. For example, the work W may be divided into three groups and processed by three lines each including a processing unit and a measurement unit. In this case, as the first alternative control, even if there is an abnormality in the first line, the work on the first line may be processed by the second line or the third line.

本実施形態では、ワークＷ１を加工する第１加工部１１およびワークＷ２を加工する第２加工部１２としたが、これに限定されることはない。例えば、ワークＷ１に研磨剤を塗布する第１塗布部およびワークＷ２に研磨剤を塗布する第２塗布部であっても良い。   In the present embodiment, the first processing unit 11 that processes the workpiece W1 and the second processing unit 12 that processes the workpiece W2 are used. However, the present invention is not limited to this. For example, a first application unit that applies an abrasive to the workpiece W1 and a second application unit that applies an abrasive to the workpiece W2 may be used.

本実施形態では、１つの搬送部４０が、ワークＷ１とワークＷ２とをそれぞれ把持して搬送する構成としたが、２つの搬送部４０が、ワークＷ１とワークＷ２とをそれぞれ把持して同時に搬送する構成としても良い。   In the present embodiment, the single transport unit 40 is configured to grip and transport the workpiece W1 and the workpiece W2. However, the two transport units 40 grip and transport the workpiece W1 and the workpiece W2 simultaneously. It is good also as composition to do.

本実施形態では、供給部６０の収納部と排出部７０の収納部との配列が同じ構成としたが、これに限定されることはない、例えば、供給部６０の収納部と排出部７０の収納部との配列が異なる構成であっても良い。   In the present embodiment, the arrangement of the storage unit of the supply unit 60 and the storage unit of the discharge unit 70 is the same, but is not limited to this, for example, the storage unit of the supply unit 60 and the discharge unit 70 The arrangement may be different from that of the storage unit.

１１…第１加工部、１２…第２加工部、２１…第１測定部、２２…第２測定部、４０…搬送部、５０…制御部、６０…供給部、７０…排出部、Ｓ１００…加工制御、Ｓ２１０…第１品質判定制御、Ｓ３１０…第１代替制御、Ｗ１…ワーク、Ｗ２…ワーク DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 ... 1st process part, 12 ... 2nd process part, 21 ... 1st measurement part, 22 ... 2nd measurement part, 40 ... Conveyance part, 50 ... Control part, 60 ... Supply part, 70 ... Discharge part, S100 ... Machining control, S210 ... first quality determination control, S310 ... first alternative control, W1 ... work, W2 ... work

Claims (9)

番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する加工装置であって、
前記複数のワークを供給する供給部と、
前記第１グループのワークを加工する第１加工部と、
前記第２グループのワークを加工する第２加工部と、
前記複数のワークを排出する排出部と、
前記第１グループのワークを第１把持部で把持し、前記第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、前記供給部、前記第１加工部または前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する搬送部と、
前記第１加工部、前記第２加工部、前記搬送部の動作を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工装置。 A processing apparatus for processing a plurality of workpieces assigned numbers and divided into a first group and a second group,
A supply unit for supplying the plurality of workpieces;
A first processing section for processing the first group of workpieces;
A second machining section for machining the second group of workpieces;
A discharge unit for discharging the plurality of workpieces;
The first group of workpieces are gripped by the first gripping unit, the second group of workpieces are gripped by the second gripping unit, and the supply unit, the first processing unit or the second processing unit, and the discharge unit A transport section for transporting in the order of
A control unit for controlling operations of the first processing unit, the second processing unit, and the transport unit;
With
The controller is
When it is determined that there is an abnormality in the first processing part,
The second processing unit processes the first group of workpieces, the first gripping unit or the second gripping unit grips the first group of workpieces, and the transfer unit controls the supply unit, the first 2 in order of the processing section and the discharge section,
Processing equipment. 請求項１記載の加工装置であって、
前記供給部は、前記複数のワークを前記番号順に供給し、
前記排出部は、前記複数のワークを前記番号順に排出する、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 1,
The supply unit supplies the plurality of workpieces in the order of the numbers,
The discharge unit discharges the plurality of workpieces in the order of the numbers.
Processing equipment. 請求項１または２に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送し、
次に、前記第２加工部によって、前記第２グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第２グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 1 or 2,
The controller is
When it is determined that there is an abnormality in the first processing part,
The second processing unit processes the first group of workpieces, the first gripping unit or the second gripping unit grips the first group of workpieces, and the transport unit controls the supply unit, Transport in the order of the second processing unit, the discharge unit,
Next, the second processing unit processes the second group of workpieces, the first holding unit or the second holding unit grips the second group of workpieces, and the transport unit supplies the supply Part, the second processing part, and the discharge part in this order.
Processing equipment. 請求項１から３のいずれか一項に記載の加工装置であって、
前記第１加工部及び前記第２加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する測定部をさらに備える、
加工装置。 The processing apparatus according to any one of claims 1 to 3,
A measuring unit for measuring a machining result of the workpiece machined by the first machining unit and the second machining unit;
Processing equipment. 請求項４に記載の加工装置であって、
前記測定部は、
前記第１加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する第１測定部と、
前記第２加工部によって加工されたワークの加工結果を測定する第２測定部と、
を備える、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 4,
The measuring unit is
A first measurement unit for measuring a machining result of the workpiece machined by the first machining unit;
A second measuring unit for measuring a machining result of the workpiece machined by the second machining unit;
Comprising
Processing equipment. 請求項４に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部または前記第２加工部による加工を調整する、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 4,
The controller is
Based on the machining result of the workpiece measured by the measurement unit, the machining by the first machining unit or the second machining unit is adjusted.
Processing equipment. 請求項５に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部による加工を調整し、
前記第２測定部によって測定されたワークの加工結果に基づいて、前記第１加工部による加工を調整する、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 5,
The controller is
Based on the processing result of the workpiece measured by the first measurement unit, adjust the processing by the first processing unit,
Adjusting the processing by the first processing unit based on the processing result of the workpiece measured by the second measuring unit;
Processing equipment. 請求項５に記載の加工装置であって、
前記制御部は、
前記第１測定部によって測定されたワークの加工結果が不良である場合が所定回数連続した場合には、前記第１加工部が異常であると判定する、
加工装置。 The processing apparatus according to claim 5,
The controller is
When the case where the machining result of the workpiece measured by the first measurement unit is defective continues for a predetermined number of times, it is determined that the first machining unit is abnormal.
Processing equipment. 番号が割り振られ、第１グループと第２グループとに分けられた複数のワークを加工する加工装置の加工方法であって、
前記加工装置は、
前記複数のワークを供給する供給部と、
前記第１グループのワークを加工する第１加工部と、
前記第２グループのワークを加工する第２加工部と、
前記複数のワークを排出する排出部と、
前記第１グループのワークを第１把持部で把持し、前記第２グループのワークを第２把持部で把持すると共に、前記供給部、前記第１加工部または前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する搬送部と、
を備え、
前記第１加工部に異常があると判定した場合には、
前記第２加工部によって、前記第１グループのワークを加工し、前記第１把持部または前記第２把持部によって、前記第１グループのワークを把持し、前記搬送部によって、前記供給部、前記第２加工部、前記排出部の順で搬送する、
加工方法。 A processing method of a processing apparatus for processing a plurality of workpieces assigned numbers and divided into a first group and a second group,
The processing device includes:
A supply unit for supplying the plurality of workpieces;
A first processing section for processing the first group of workpieces;
A second machining section for machining the second group of workpieces;
A discharge unit for discharging the plurality of workpieces;
The first group of workpieces are gripped by the first gripping unit, the second group of workpieces are gripped by the second gripping unit, and the supply unit, the first processing unit or the second processing unit, and the discharge unit A transport section for transporting in the order of
With
When it is determined that there is an abnormality in the first processing part,
The second processing unit processes the first group of workpieces, the first gripping unit or the second gripping unit grips the first group of workpieces, and the transport unit controls the supply unit, Transport in the order of the second processing unit, the discharge unit,
Processing method.
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