JP2019154199A - モータ駆動制御装置及び電動アシスト車 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、本実施の形態における電動アシスト車の一例である電動アシスト自転車の一例を示す外観図である。この電動アシスト自転車1は、モータ駆動装置を搭載している。モータ駆動装置は、バッテリパック101と、モータ駆動制御装置102と、トルクセンサ103と、ペダル回転センサ104と、モータ105と、操作パネル106と、ブレーキセンサ107とを有する。
第1の実施の形態では、ΔVと回生係数との対応関係を予め定めておき、現在のΔVに対応する回生係数を特定するようにしていたが、加速度と回生係数との対応関係を予め定めておき、現在の加速度に対応する回生係数を特定するようにしても良い。
第1の実施の形態及びその変形では、ブレーキセンサ107を用いてユーザによるブレーキ操作を把握していたが、ブレーキセンサ107の分だけコストが増加する。本実施の形態では、ブレーキセンサ107を用いないでブレーキ操作を推定する場合の処理について説明する。
例えば、図13の処理については、図17に示すような処理に変更するようにしても良い。
第2の実施の形態においても図6を用いるような例を示したが、図10を代わりに用いるようにしてもよい。
第2の実施の形態では、ブレーキセンサ107を用いない例を説明したが、ブレーキセンサ107を他の目的などで設ける場合には、当該ブレーキセンサ107からの出力を用いるように変形しても良い。
上で述べた実施の形態では、基準速度に基づき回生係数を決定する回生制御を、第3フラグがOFFにセットされるまで行うようにしていたが、第3フラグがOFFにセットされなくても、1回のブレーキ操作の影響をフェードアウトさせるようにしてよい。
3100 回生目標算出部
3200 基準速度設定部
3300 制御部
Claims (16)
- モータを駆動する駆動部と、
駆動された前記モータにより移動する車両のブレーキがオフになったことを検出した第1の時点における前記車両の第1の速度に基づき回生量を決定し、当該回生量に従って前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記ブレーキがオンになっている時間における前記車両の加速度が閾値を下回る場合には、前記ブレーキがオンになったことを検出した第2の時点における前記車両の第2の速度に基づき回生量を決定し、当該回生量に基づき前記駆動部を制御する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
処理時点における前記車両の加速度にさらに基づき回生量を決定する
請求項1又は2記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第1の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の速度と前記第1の速度との差に応じた回生量を決定する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第1の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の加速度に応じた回生量を決定する
請求項1記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記ブレーキがオンになっている時間における前記車両の加速度が閾値を下回る場合であって、且つ処理時点における前記車両の速度が前記第2の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の加速度に応じた回生量を決定する
請求項2記載のモータ駆動制御装置。 - モータを駆動する駆動部と、
駆動された前記モータにより移動する車両の加速度の推移に基づき、基準となる前記車両の第1の速度を決定して、当該第1の速度に基づく回生量に従って前記駆動部を制御する制御部と、
を有するモータ駆動制御装置。 - 前記車両の加速度の推移は、
前記車両のブレーキがオンになったと推定される第1の時点から前記車両のブレーキがオフになったと推定される第2の時点までの加速度の推移
である請求項7記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記車両のブレーキがオンになったと推定又は検出される第1の時点から前記車両のブレーキがオフになったと推定又は検出される第2の時点にまでに検出された加速度のうち、特徴部分における加速度に対応する速度を、前記第1の速度として決定する
請求項7記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第1の速度を超えている場合に、前記処理時点における前記車両の速度と前記第1の速度との差に基づき回生量を決定する
請求項7記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
処理時点における前記車両の速度が前記第1の速度を超えている場合に、処理時点における前記車両の加速度に基づき回生量を決定する
請求項7記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記特徴部分における加速度が閾値未満である場合に、前記第1の速度に基づく回生量に従った制御を行わない
請求項9記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記特徴部分における加速度が閾値未満である場合に、前記第1の時点における前記車両の第3の速度に基づき回生量を決定する
請求項9記載のモータ駆動制御装置。 - 前記制御部が、
前記回生量を、時間経過に応じて漸減するように補正する
請求項1乃至13のいずれか1つ記載のモータ駆動制御装置。 - ペダル回転角が閾値以上であること、ペダルトルク入力が閾値以上であること及び処理時点の車両の速度が所定速度以下であることのうち少なくともいずれかを満たした場合には、前記回生量に従った制御を行わない
請求項1乃至14のいずれか1つ記載のモータ駆動制御装置。 - 請求項1乃至15のいずれか1つ記載のモータ駆動制御装置を有する電動アシスト車。
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