JP2019151179A - Travel support device - Google Patents

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河野　雅樹
Masaki Kono
雅樹 河野
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Abstract

To provide a travel support device which enables smooth lane movement of the whole formation.SOLUTION: A travel support device 100, which supports travel of a formation 1 formed by plural vehicles 10, comprises an implementation determination part 103, and a change control part 104. The implementation determination part 103 determines whether or not lane movement of the formation 1 is implemented or not. The change control part 104 performs lane change from a rearmost vehicle 10b of the formation 1 when it is determined by the implementation determination part 103 that lane movement of the formation 1 is implemented.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本開示は、走行支援装置に関する。   The present disclosure relates to a driving support device.

特許文献１には、複数の車両によって形成された隊列での走行を制御する走行制御装置が開示されている。   Patent Document 1 discloses a travel control device that controls travel in a platoon formed by a plurality of vehicles.

特開２０１１−２３５７７８号公報JP 2011-235778 A

各車両の車線変更により隊列全体を車線移動させる場合、隊列に含まれない車両（以下、外部車両）が隊列の後方から側方に進入するシーンがある。特許文献１の走行制御装置は、こうしたシーンにおいて、隊列全体を円滑に車線移動できなくなるおそれがあった。   When moving the entire lane by changing the lane of each vehicle, there is a scene in which a vehicle not included in the lane (hereinafter referred to as an external vehicle) enters from the rear side of the lane. In such a scene, the travel control device of Patent Document 1 may not be able to smoothly move the entire lane in the lane.

本開示は、隊列全体を円滑に車線移動可能な走行支援装置の提供を目的とする。   An object of the present disclosure is to provide a travel support device that can smoothly move a lane in the entire platoon.

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、本開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。   The above object is achieved by a combination of features described in the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the present disclosure. Reference numerals in parentheses described in the claims indicate a correspondence relationship with specific means described in the embodiments described later as one aspect, and do not limit the technical scope of the present disclosure. .

上記目的を達成するための本開示は、複数の車両（１０）によって形成された隊列（１）での走行を支援する走行支援装置（１００）であって、隊列の車線移動を実施するか否かを判断する実施判断部（１０３）と、実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、隊列のうち最後尾車両（１０ｂ）から車線変更させる変更制御部（１０４）と、を備える。   In order to achieve the above object, the present disclosure provides a travel support device (100) that supports travel in a platoon (1) formed by a plurality of vehicles (10), and whether or not to perform lane movement of the platoon. An execution determination unit (103) that determines whether or not the lane movement is determined by the execution determination unit, and a change control unit (104) that changes the lane from the last vehicle (10b) in the platoon. .

以上の構成によれば、実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合、変更制御部は、隊列のうち最後尾車両から車線変更させる。後方から側方への外部車両の進入は、最後尾車両からの車線変更により規制される。故に、最後尾車両より前方の車両は、隊列の側方に進入する外部車両によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置は、隊列全体を円滑に車線移動可能である。   According to the above configuration, when the execution determining unit determines that the lane movement is performed, the change control unit changes the lane from the last vehicle in the platoon. The entry of an external vehicle from the rear to the side is restricted by a lane change from the last vehicle. Therefore, the vehicle ahead of the last vehicle is unlikely to be disturbed by the external vehicle entering the side of the platoon. Therefore, the driving support device can move the entire lane smoothly in the lane.

走行支援装置により走行を支援される隊列を示す図である。It is a figure which shows the formation which is supported by driving | running | working assistance apparatus. 走行支援装置を備えた車両システムの構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the vehicle system provided with the driving assistance apparatus. 実施判断部および変更制御部の作動例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation example of an implementation determination part and a change control part. 最後尾車両の車線変更を開始している隊列を示す図である。It is a figure which shows the formation which has started the lane change of the last vehicle. 中間車両の車線変更を開始している隊列を示す図である。It is a figure which shows the formation which has started the lane change of the intermediate vehicle. 中間車両を後方から順に車線変更させている隊列を示す図である。It is a figure which shows the platoon which is changing the lane of an intermediate vehicle in order from back. 隊列全体の車線移動を完了した隊列を示す図である。It is a figure which shows the formation which completed the lane movement of the whole formation.

本開示の実施形態による走行支援装置１００は、図１、および図２に示すように、隊列１で走行する各車両１０にそれぞれ搭載されている。隊列１は、例えば道路２の走行車線３など、同一の車線を走行する複数の車両１０により形成されている。以下の説明では、隊列１を形成する車両１０のうち、隊列１の先頭に位置する車両１０を先頭車両１０ａとし、隊列１の最後尾に位置する車両１０を最後尾車両１０ｂとする。また、先頭車両１０ａと最後尾車両１０ｂとの間に位置する車両１０を中間車両１０ｃとする。各走行支援装置１００は、各車両１０を走行車線３に隣接した隣接車線４へ車線変更させる。各車両１０の車線変更により、隊列１全体が走行車線３から隣接車線４に車線移動する。   As illustrated in FIGS. 1 and 2, the travel support device 100 according to the embodiment of the present disclosure is mounted on each vehicle 10 that travels in the platoon 1. The platoon 1 is formed by a plurality of vehicles 10 traveling in the same lane, such as the traveling lane 3 of the road 2. In the following description, among the vehicles 10 forming the row 1, the vehicle 10 positioned at the head of the row 1 is referred to as a leading vehicle 10a, and the vehicle 10 positioned at the end of the row 1 is referred to as a last vehicle 10b. Further, the vehicle 10 positioned between the leading vehicle 10a and the last vehicle 10b is referred to as an intermediate vehicle 10c. Each travel support device 100 changes the lane of each vehicle 10 to the adjacent lane 4 adjacent to the travel lane 3. By changing the lane of each vehicle 10, the entire platoon 1 moves from the traveling lane 3 to the adjacent lane 4.

走行車線３および隣接車線４には、隊列１に含まれない車両である外部車両２０が走行している。以下の説明では、隊列１の側方を走行する外部車両２０を側方外部車両２０ａとし、隊列１よりも後方を走行する外部車両２０を後方外部車両２０ｂとする。   An external vehicle 20 that is a vehicle that is not included in the platoon 1 is traveling in the traveling lane 3 and the adjacent lane 4. In the following description, the external vehicle 20 that runs on the side of the row 1 is referred to as a side external vehicle 20a, and the external vehicle 20 that is behind the row 1 is referred to as a rear external vehicle 20b.

走行支援装置１００は、各車両１０に搭載されている車両システム１１で用いられている。車両システム１１は、搭載した車両１０（以下、自車）の走行を支援する。車両システム１１は、周辺監視装置１２、ロケータ１３、ＨＭＩ部１４、ウィンカスイッチ１５、車両制御ＥＣＵ１６、および通信部１７を上述の走行支援装置１００に加えて備えている。車両システム１１の各構成は、車載ネットワークを介して相互に通信可能に接続されている。   The travel support device 100 is used in a vehicle system 11 mounted on each vehicle 10. The vehicle system 11 supports the traveling of the mounted vehicle 10 (hereinafter referred to as the host vehicle). The vehicle system 11 includes a periphery monitoring device 12, a locator 13, an HMI unit 14, a blinker switch 15, a vehicle control ECU 16, and a communication unit 17 in addition to the travel support device 100 described above. Each component of the vehicle system 11 is connected to be communicable with each other via an in-vehicle network.

周辺監視装置１２は、例えばカメラ、ミリ波レーダ、およびライダなどを含んで構成されている。周辺監視装置１２は、自車の周辺について、例えば他の車両１０や外部車両２０などの移動物体、および道路標識や区間線などの静止物体を逐次検出する。周辺監視装置１２は、検出した自車周辺の物体の種類、および自車に対する相対的な位置や速度などを示す周辺情報を出力する。   The periphery monitoring device 12 includes, for example, a camera, a millimeter wave radar, and a lidar. The periphery monitoring device 12 sequentially detects moving objects such as other vehicles 10 and external vehicles 20 and stationary objects such as road signs and section lines, for example, around the host vehicle. The surroundings monitoring device 12 outputs surrounding information indicating the detected type of objects around the own vehicle and the relative position and speed with respect to the own vehicle.

ロケータ１３は、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、および地図データベースなどを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、ＧＮＳＳを構成する測位衛星が送信する測位信号を受信する受信機である。慣性センサは、自車の角速度を計測するジャイロセンサや、加速度を計測する加速度センサである。地図データベースは、道路形状などを含む地図データを格納している不揮発性の記憶装置である。ロケータ１３は、測位信号や角速度、加速度、道路形状などの組み合わせにより、自車の現在位置を逐次特定する。ロケータ１３は、特定した自車位置、および地図データを出力する。   The locator 13 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver, an inertial sensor, a map database, and the like. The GNSS receiver is a receiver that receives a positioning signal transmitted from positioning satellites constituting the GNSS. The inertial sensor is a gyro sensor that measures the angular velocity of the host vehicle or an acceleration sensor that measures acceleration. The map database is a non-volatile storage device that stores map data including road shapes and the like. The locator 13 sequentially identifies the current position of the vehicle by a combination of a positioning signal, angular velocity, acceleration, road shape, and the like. The locator 13 outputs the specified vehicle position and map data.

ＨＭＩ部１４は、例えばコンビネーションメータなどの表示部、およびステアリングホイールに設けられたスイッチなどの入力部を備えている。ＨＭＩ部１４は、表示部で支援機能の作動状態などの情報を自車のドライバに対して表示する。ＨＭＩ部１４は、入力部で支援機能の開始操作および終了操作などの自車のドライバからの入力操作を受け付ける。   The HMI unit 14 includes a display unit such as a combination meter and an input unit such as a switch provided on the steering wheel. The HMI unit 14 displays information such as the operating state of the support function on the display unit to the driver of the host vehicle. The HMI unit 14 receives input operations from the driver of the vehicle such as a start operation and an end operation of the support function at the input unit.

ウィンカスイッチ１５は、ドライバによる方向指示器を作動させる操作を検出するためのスイッチである。ウィンカスイッチ１５は、検出された操作をウィンカ信号として出力する。ウィンカスイッチ１５は、車両システム１１において、ドライバによる隊列１の車線移動の要求に用いられている。ドライバは、隣接車線４側の方向指示器を作動させるようにウィンカスイッチ１５を操作することにより、車両システム１１に隣接車線４への隊列１の車線移動を要求する。   The blinker switch 15 is a switch for detecting an operation of operating a direction indicator by a driver. The blinker switch 15 outputs the detected operation as a blinker signal. The blinker switch 15 is used in the vehicle system 11 to request the lane movement of the platoon 1 by the driver. The driver requests the vehicle system 11 to move the lane 1 to the adjacent lane 4 by operating the blinker switch 15 so as to operate the direction indicator on the adjacent lane 4 side.

車両制御ＥＣＵ１６は、自車の加減速、制動、および操舵を制御する電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された各センサから、ドライバの運転操作を示す操作信号、および自車の速度や加減速度などの挙動を示す挙動信号を取得する。操作信号および挙動信号を取得する各センサは、例えばアクセルポジションセンサ、ブレーキ踏力センサ、舵角センサ、および車輪速センサなどである。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された各アクチュエータに制御信号を出力し、自車の挙動を制御する。制御信号を出力する各アクチュエータは、例えば電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ、および走行駆動源として用いられているモータジェネレータなどである。制御信号は、操作信号、挙動信号、および走行支援装置１００より出力される支援信号に基づいて決定される。   The vehicle control ECU 16 is an electronic control device that controls acceleration / deceleration, braking, and steering of the host vehicle. The vehicle control ECU 16 obtains an operation signal indicating a driving operation of the driver and a behavior signal indicating a behavior such as the speed and acceleration / deceleration of the vehicle from each sensor mounted on the vehicle. Each sensor that acquires the operation signal and the behavior signal is, for example, an accelerator position sensor, a brake pedal force sensor, a steering angle sensor, and a wheel speed sensor. Vehicle control ECU16 outputs a control signal to each actuator mounted in the own vehicle, and controls the behavior of the own vehicle. Each actuator that outputs a control signal is, for example, an electronically controlled throttle, a brake actuator, an EPS (Electric Power Steering) motor, and a motor generator used as a travel drive source. The control signal is determined based on the operation signal, the behavior signal, and the support signal output from the driving support device 100.

通信部１７は、自車の外部との間で無線通信する通信装置である。通信部１７は、隊列走行機能を有する他の車両１０などと直接、または路側機などを介して間接的に通信する。通信部１７は、隊列１を形成する他の車両１０との間で、隊列１を形成するための隊列情報を送受信する。各車両１０から他車両に対して送信される隊列情報には、例えば自車を特定するＩＤ情報、自車位置、挙動信号、制御信号、直前の車両１０との車間距離、自車のサイズ、支援機能の作動状況、ウィンカ信号などの自車情報が含まれる。また隊列情報には、各車両１０で周辺情報として取得された外部車両２０の隊列１に対する相対的な位置や速度などの外部情報が含まれる。   The communication unit 17 is a communication device that performs wireless communication with the outside of the host vehicle. The communication unit 17 communicates directly with other vehicles 10 having a platooning function or indirectly through a roadside machine. The communication unit 17 transmits / receives formation information for forming the formation 1 to / from other vehicles 10 forming the formation 1. The column information transmitted from each vehicle 10 to other vehicles includes, for example, ID information for identifying the own vehicle, own vehicle position, behavior signal, control signal, inter-vehicle distance with the immediately preceding vehicle 10, the size of the own vehicle, The information on the vehicle such as the operation status of the support function and the blinker signal is included. In addition, the column information includes external information such as the relative position and speed of the external vehicle 20 with respect to the column 1 acquired as peripheral information in each vehicle 10.

走行支援装置１００は、例えばプロセッサ、メモリ、入出力インタフェースなどよりなるコンピュータを主体として構成された電子制御装置である。プロセッサは、ＣＰＵやＧＰＵなどを含んで構成されている。メモリには、プロセッサで実行されるプログラムが格納されている。メモリに格納されたプログラムには、自車の加減速、制動、および操舵を自動で実施する自動運転プログラムが含まれている。走行支援装置１００は、プロセッサでの自動運転プログラムの実行により、車両システム１１に含まれる他の各構成と協働して自車を自動運転する。走行支援装置１００は、自車位置、地図データ、および周辺情報に基づいて自車の走行している環境を認知する。走行支援装置１００は、走行している環境に基づいた支援信号の出力により、自車を自動運転する。   The driving support device 100 is an electronic control device mainly composed of a computer including a processor, a memory, an input / output interface, and the like. The processor includes a CPU, a GPU, and the like. The memory stores a program executed by the processor. The program stored in the memory includes an automatic driving program that automatically performs acceleration / deceleration, braking, and steering of the host vehicle. The driving support device 100 automatically drives the host vehicle in cooperation with other components included in the vehicle system 11 by executing an automatic driving program in the processor. The driving support device 100 recognizes the environment in which the vehicle is traveling based on the vehicle position, the map data, and the surrounding information. The driving support device 100 automatically drives the host vehicle by outputting a support signal based on the driving environment.

走行支援装置１００は、通信部１７が他の車両１０との間で隊列情報を送受信している場合、走行している環境の認知に加えて、隊列情報に基づいて隊列１の状態の認知を行う。走行支援装置１００は、走行している環境、および隊列１の状態に基づいた支援信号の出力により、他の車両１０と共に隊列１を形成するように自車を自動運転する。走行支援装置１００で発揮される機能には、自車を隊列１で走行させるための機能として、隊列管理部１０１、隊列形成部１０２、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能が含まれている。なお、走行支援装置１００が発揮する機能の一部または全部を、一つあるいは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。   When the communication unit 17 transmits / receives formation information to / from another vehicle 10, the driving support device 100 recognizes the state of the formation 1 based on the formation information in addition to the recognition of the running environment. Do. The driving support device 100 automatically drives its own vehicle so as to form the platoon 1 together with the other vehicles 10 based on the output of a support signal based on the traveling environment and the state of the platoon 1. The functions exhibited by the driving support device 100 include functions as a platoon management unit 101, a platoon formation unit 102, an execution determination unit 103, and a change control unit 104 as functions for causing the vehicle to travel in the platoon 1. It is. Note that some or all of the functions exhibited by the driving support device 100 may be configured in hardware by one or a plurality of ICs.

隊列管理部１０１は、隊列走行機能を有する他の車両１０と通信し、隊列１における自車の位置特定を行う。具体的には、隊列管理部１０１は、自車について先頭車両１０ａ、中間車両１０ｃ、および最後尾車両１０ｂのいずれに相当しているかを特定する。隊列管理部１０１は、例えば自車が先頭車両１０ａである場合に、隊列１への車両１０の加入、および隊列１からの車両１０の離脱を管理する。   The convoy management unit 101 communicates with another vehicle 10 having a convoy travel function and identifies the position of the own vehicle in the convoy 1. Specifically, the convoy management unit 101 identifies which of the first vehicle 10a, the intermediate vehicle 10c, and the last vehicle 10b corresponds to the own vehicle. The convoy management unit 101 manages, for example, the joining of the vehicle 10 to the convoy 1 and the departure of the vehicle 10 from the convoy 1 when the host vehicle is the leading vehicle 10a.

隊列形成部１０２は、他の車両１０と共に隊列１を形成するように自車を加減速させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力する。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａである場合には、自車の周辺監視装置１２で取得された周辺情報に従って、隊列１の前方に位置する外部車両２０に自車を追従させる。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａ以外の車両１０である場合には、自車よりも前方の各車両１０から受信した隊列情報に従って、直前の車両１０に自車を追従させる。隊列形成部１０２は、自車が先頭車両１０ａ以外の車両１０である場合には、外部車両２０に対する車間距離よりも短い車間距離で自車を追従させる。   The formation forming unit 102 outputs a support signal for accelerating / decelerating the own vehicle so as to form the formation 1 together with the other vehicles 10 to the vehicle control ECU 16. The formation forming unit 102 causes the external vehicle 20 positioned in front of the formation 1 to follow the own vehicle according to the surrounding information acquired by the surrounding monitoring device 12 of the own vehicle when the own vehicle is the leading vehicle 10a. When the own vehicle is a vehicle 10 other than the leading vehicle 10a, the formation forming unit 102 causes the immediately preceding vehicle 10 to follow the own vehicle according to the formation information received from each vehicle 10 ahead of the own vehicle. If the host vehicle is a vehicle 10 other than the leading vehicle 10a, the formation forming unit 102 causes the host vehicle to follow the host vehicle with a shorter inter-vehicle distance than the outer vehicle 20.

実施判断部１０３は、隣接車線４への車線移動を要求され、かつ隊列１を隣接車線４に車線移動可能である場合に、隊列１の車線移動を実施すると判断する。実施判断部１０３は、例えば要求の有無を、ウィンカスイッチ１５の操作に基づいて判定する。実施判断部１０３は、いずれかの車両１０において隣接車線４側の方向指示器を作動させるようにウィンカスイッチ１５を操作された場合に、隣接車線４への車線移動を要求されていると判定する。   The execution determining unit 103 determines to execute the lane movement of the platoon 1 when the lane movement to the adjacent lane 4 is requested and the lane 1 can be moved to the adjacent lane 4. For example, the execution determination unit 103 determines whether or not there is a request based on the operation of the blinker switch 15. The implementation determination unit 103 determines that a lane movement to the adjacent lane 4 is requested when the blinker switch 15 is operated so as to operate the direction indicator on the adjacent lane 4 side in any of the vehicles 10. .

実施判断部１０３は、隊列１を車線移動可能であるか否かを、隊列１に対する外部車両２０の位置関係に基づいて判定する。車線移動可能であるか否かの判定は、例えば最後尾車両１０ｂで行われる。最後尾車両１０ｂ以外の車両１０では、実施判断部１０３は、最後尾車両１０ｂから受信した判定結果に従って隊列１の車線移動を実施するか否かを判断する。最後尾車両１０ｂの実施判断部１０３は、他の車両１０からの周辺情報および自車周辺情報に基づいて、隊列１を車線移動させるスペースとなる側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間のスペースを認知する。   The execution determining unit 103 determines whether or not the platoon 1 can move in the lane based on the positional relationship of the external vehicle 20 with respect to the platoon 1. The determination as to whether or not the lane can be moved is performed, for example, on the last vehicle 10b. In the vehicles 10 other than the last vehicle 10b, the execution determination unit 103 determines whether or not to execute the lane movement of the convoy 1 according to the determination result received from the last vehicle 10b. The execution determination unit 103 of the last vehicle 10b is based on the surrounding information from the other vehicles 10 and the own vehicle surrounding information, and the space between the side external vehicle 20a and the rear external vehicle 20b that is a space for moving the platoon 1 in the lane. Recognize the space.

例えば最後尾車両１０ｂの実施判断部１０３は、スペースに自車を車線変更可能であり、かつスペースが隊列に対して短すぎない場合に、車線移動可能な状態であると判断する。実施判断部１０３は、後方車間距離Ｄｒが後方閾値以上である場合に自車を車線変更可能であると判定する。後方車間距離Ｄｒは、最後尾車両１０ｂと、最後尾車両１０ｂに最も近い後方外部車両２０ｂとの間の道路２の進行方向に沿った車間距離である。後方閾値は、自車に対する後方外部車両２０ｂの相対速度の増加に従って大きくなるように決定されている。   For example, the execution determination unit 103 of the last vehicle 10b determines that the lane movement is possible when the lane can be changed to the space and the space is not too short with respect to the platoon. The execution determination unit 103 determines that the lane can be changed when the rear inter-vehicle distance Dr is equal to or greater than the rear threshold. The rear inter-vehicle distance Dr is an inter-vehicle distance along the traveling direction of the road 2 between the last vehicle 10b and the rear external vehicle 20b closest to the last vehicle 10b. The rear threshold value is determined so as to increase as the relative speed of the rear external vehicle 20b with respect to the host vehicle increases.

実施判断部１０３は、側方車間距離Ｄｓが側方閾値未満である場合に隊列に対して短すぎると判定する。側方車間距離Ｄｓは、側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間の車間距離である。側方閾値は、例えば隊列１の長さの半分に決定されている。隊列１の長さは、各車両１０の車間距離および各車両１０のサイズなどから算出される。   The execution determination unit 103 determines that the side-to-vehicle distance Ds is too short for the formation when the side-to-vehicle distance Ds is less than the side threshold. The side inter-vehicle distance Ds is the inter-vehicle distance between the side external vehicle 20a and the rear external vehicle 20b. The side threshold value is determined to be, for example, half the length of the row 1. The length of the platoon 1 is calculated from the distance between the vehicles 10 and the size of the vehicles 10.

変更制御部１０４は、実施判断部１０３により隊列１の車線移動を実施すると判断された場合に、隊列１の各車両１０を最後尾車両１０ｂから車線変更させる。具体的には、変更制御部１０４は、各車両１０を最後尾車両１０ｂから先頭車両１０ａまで順に車線変更させる。変更制御部１０４は、隊列１の側方を側方外部車両２０ａが走行している場合は、各車両１０のうち側方外部車両２０ａよりも後方の車両１０を車線変更させる。   When the execution determining unit 103 determines that the lane movement of the platoon 1 is to be performed, the change control unit 104 changes the lanes of the vehicles 10 in the platoon 1 from the last vehicle 10b. Specifically, the change control unit 104 sequentially changes the lanes of the vehicles 10 from the last vehicle 10b to the first vehicle 10a. When the side external vehicle 20a is running on the side of the row 1, the change control unit 104 changes the lane of the vehicle 10 behind the side external vehicle 20a among the vehicles 10.

変更制御部１０４は、各車両１０において、隊列１における自車の位置に基づいて自車に車線変更を開始させるタイミングを変更する。各車両１０の車線変更を開始するタイミングの差により、隊列１の車両１０は最後尾車両１０ｂから順に車線変更する。変更制御部１０４は、自車が最後尾車両１０ｂの場合、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断されると、例えば即座に自車に車線変更を開始させる。変更制御部１０４は、自車が最後尾車両１０ｂ以外の車両１０の場合、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断されると、最後尾車両１０ｂの車線変更開始よりも後で自車に車線変更を開始させる。例えば変更制御部１０４は、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過し、かつ自車と側方外部車両２０ａとの進行方向に沿った車間距離が所定の距離閾値以上となった場合に、自車に車線変更を開始させる。距離閾値は、例えば隊列形成部１０２が自車を外部車両に追従させる場合の車間距離と一致している。   The change control unit 104 changes the timing at which the own vehicle starts lane change based on the position of the own vehicle in the row 1 in each vehicle 10. Due to the difference in timing for starting the lane change of each vehicle 10, the vehicles 10 in the platoon 1 change their lanes in order from the last vehicle 10b. When the own vehicle is the last vehicle 10b, the change control unit 104 causes the own vehicle to immediately start a lane change, for example, when the execution determining unit 103 determines that the lane movement is to be performed. When the own vehicle is a vehicle 10 other than the last vehicle 10b, the change control unit 104 determines that the lane movement is to be performed by the execution determining unit 103, and then changes to the own vehicle later than the start of the lane change of the last vehicle 10b. Start lane change. For example, the change control unit 104 has passed one second or more from the start of the lane change of the vehicle 10 immediately after that, and the inter-vehicle distance along the traveling direction between the own vehicle and the side external vehicle 20a is equal to or greater than a predetermined distance threshold. Then, let your vehicle start changing lanes. The distance threshold corresponds to, for example, the inter-vehicle distance when the formation forming unit 102 causes the own vehicle to follow the external vehicle.

変更制御部１０４は、各車両１０において、自車に車線変更を開始させるまで、自車に対するステアリング操作を制限する。例えば変更制御部１０４は、ＥＰＳモータによるドライバのステアリング操作に対する補助を停止させることによってステアリング操作を制限する。   The change control unit 104 restricts the steering operation for each vehicle 10 until the vehicle starts to change lanes. For example, the change control unit 104 limits the steering operation by stopping assistance to the steering operation of the driver by the EPS motor.

変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａが隊列１の側方を走行している場合、隊列１の車線移動完了まで、自車の速度を側方外部車両２０ａの速度よりも遅く制御する。例えば先頭車両１０ａの変更制御部１０４が、自車に対する側方外部車両２０ａの進行方向への相対的な速度を５ｋｍ／ｈ以上とするように自車の速度を制限する。先頭車両１０ａ以外の各車両１０の変更制御部１０４は、直前の車両１０に自車を追従させることにより、先頭車両１０ａに従って自車の速度を制限する。   The change control unit 104 controls the speed of the own vehicle slower than the speed of the side external vehicle 20a until the lane movement of the row 1 is completed when the side external vehicle 20a is running on the side of the row 1. For example, the change control unit 104 of the leading vehicle 10a limits the speed of the own vehicle so that the relative speed in the traveling direction of the side external vehicle 20a with respect to the own vehicle is 5 km / h or more. The change control unit 104 of each vehicle 10 other than the leading vehicle 10a limits the speed of the own vehicle according to the leading vehicle 10a by causing the preceding vehicle 10 to follow the own vehicle.

実施判断部１０３および変更制御部１０４の作動例を説明する。走行支援装置１００は、自車を隊列１で走行させている場合に、図３のフローチャートに示す実施判断部１０３および変更制御部１０４としての処理をステップＳ１（以下、ステップを省略）から実行する。   An operation example of the execution determination unit 103 and the change control unit 104 will be described. The driving support device 100 executes the processing as the execution determination unit 103 and the change control unit 104 shown in the flowchart of FIG. 3 from step S1 (hereinafter, step is omitted) when the host vehicle is running in the row 1. .

Ｓ１では、いずれかの車両１０においてウィンカスイッチ１５を操作されたか否かを判断する。操作されたと判断した場合にはＳ２に進み、操作されていないと判断した場合には再びＳ１の判断を行う。   In S <b> 1, it is determined whether or not the blinker switch 15 is operated in any vehicle 10. If it is determined that it has been operated, the process proceeds to S2, and if it is determined that it has not been operated, the determination of S1 is performed again.

Ｓ２では、車両制御ＥＣＵ１６に対して、自車の速度制限、および自車に対するステアリング操作の制限を開始させる支援信号を出力する。   In S2, the vehicle control ECU 16 outputs a support signal for starting the speed limit of the host vehicle and the limit of the steering operation for the host vehicle.

Ｓ３では、隊列管理部１０１で特定されている自車の位置が最後尾車両１０ｂであるか否かを判断する。最後尾車両１０ｂである場合にはＳ１１に進み、最後尾車両１０ｂでない場合にはＳ２１に進む。   In S3, it is determined whether or not the position of the own vehicle specified by the convoy management unit 101 is the last vehicle 10b. If it is the last vehicle 10b, the process proceeds to S11, and if it is not the last vehicle 10b, the process proceeds to S21.

Ｓ１１では、隣接車線４に隊列１を車線移動可能なスペースが形成されているか否かを判断する。形成されている場合にはＳ１２の処理に進み、形成されていない場合には再びＳ１２の判断を行う。   In S11, it is determined whether or not a space in which the lane 1 can be moved in the lane 1 is formed in the adjacent lane 4. If it is formed, the process proceeds to S12. If it is not formed, the determination of S12 is performed again.

Ｓ１２では、自車の操舵制限を解除すると共に車線変更を開始させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力してＳ３０に進む。   In S12, a support signal for canceling the steering restriction of the host vehicle and starting the lane change is output to the vehicle control ECU 16, and the process proceeds to S30.

Ｓ２１では、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過して自車を車線変更させる順番となっており、かつ側方外部車両２０ａとの車間距離が十分であるか否かを判断する。自車の順番かつ十分な車間距離であればＳ２２に進み、自車の順番でない、または十分な車間距離でない場合には再びＳ２１の判断を実行する。Ｓ２２では、自車の操舵制限を解除すると共に車線変更を開始させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力してＳ３０に進む。   In S21, it is determined whether or not the vehicle lane change has been made in an order of 1 second or more after the start of the lane change of the vehicle 10 immediately after that, and the inter-vehicle distance from the side external vehicle 20a is sufficient. . If it is the turn of the own vehicle and a sufficient inter-vehicle distance, the process proceeds to S22, and if it is not the turn of the own vehicle or the inter-vehicle distance is not sufficient, the determination of S21 is executed again. In S22, a support signal for releasing the steering restriction of the host vehicle and starting the lane change is output to the vehicle control ECU 16, and the process proceeds to S30.

Ｓ３０では、隊列１を形成する各車両１０の車線変更完了により、隊列１の車線移動が完了したか否かを判断する。完了した場合はＳ３１に進み、完了していない場合には再びＳ３０の判断を行う。   In S30, it is determined whether or not the lane movement of the platoon 1 has been completed due to the completion of the lane change of each vehicle 10 forming the platoon 1. If completed, the process proceeds to S31, and if not completed, the determination of S30 is performed again.

Ｓ３１では、車両制御ＥＣＵ１６に実施させていた速度制限を終了させる支援信号を車両制御ＥＣＵ１６に出力し、図３に示す処理を終了する。   In S31, the vehicle control ECU 16 outputs a support signal for ending the speed limitation performed by the vehicle control ECU 16, and the process shown in FIG. 3 is ended.

［実施形態のまとめ］
以上、説明した実施形態によれば、実施判断部１０３により車線移動を実施すると判断された場合、変更制御部１０４は、図４に示すように、車両１０のうち最後尾車両１０ｂから車線変更させる。後方から側方への外部車両２０の進入は、図５に示すように最後尾車両１０ｂの車線変更により規制される。故に最後尾車両１０ｂからの車線変更により、最後尾車両１０ｂより前方の車両１０は、隊列１の後方から側方に進入する外部車両２０によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体を円滑に車線移動可能である。 [Summary of Embodiment]
As described above, according to the embodiment described above, when it is determined that the lane movement is performed by the execution determination unit 103, the change control unit 104 changes the lane from the last vehicle 10b in the vehicle 10, as shown in FIG. . The approach of the external vehicle 20 from the rear to the side is restricted by changing the lane of the last vehicle 10b as shown in FIG. Therefore, the lane change from the last vehicle 10b makes it difficult for the vehicle 10 in front of the last vehicle 10b to be prevented from being changed by the external vehicle 20 entering from the rear of the platoon 1 to the side. Therefore, the driving support device 100 can smoothly move in the lane of the entire row 1.

加えて本実施形態では、実施判断部１０３により実施すると判断された場合、変更制御部１０４は、図５、図６、および図７に示すように、車両１０を最後尾車両１０ｂから先頭車両１０ａまで順に車線変更させる。この結果、隣接車線４において、側方外部車両２０ａは、図７に示すように前方への退出を車両１０の車線変更によって規制されにくい。故に最後尾車両１０ｂより前方の車両１０は、より外部車両２０によって車線変更を妨げられにくい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。   In addition, in this embodiment, when it is determined that the execution determination unit 103 executes, the change control unit 104 moves the vehicle 10 from the last vehicle 10b to the first vehicle 10a as shown in FIGS. 5, 6, and 7. Change lanes in order. As a result, in the adjacent lane 4, the side external vehicle 20 a is unlikely to be restricted from moving forward by changing the lane of the vehicle 10 as shown in FIG. 7. Therefore, the vehicle 10 ahead of the last vehicle 10b is less likely to be prevented from changing lanes by the external vehicle 20. Therefore, the driving support device 100 can move the entire lane 1 more smoothly.

さらに本実施形態では、変更制御部１０４は、各車両１０に対するステアリング操作を、車線変更を開始させるまで制限する。故に、隊列１を形成する車両１０にドライバによりステアリング操作される車両１０が含まれている場合であっても、側方外部車両２０ａの隊列１の前方への退出が規制されにくい。従って、走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。   Furthermore, in the present embodiment, the change control unit 104 limits the steering operation for each vehicle 10 until the lane change is started. Therefore, even if the vehicle 10 that forms the platoon 1 includes the vehicle 10 that is steered by the driver, it is difficult to restrict the lateral external vehicle 20a from moving forward in the platoon 1. Therefore, the driving support apparatus 100 can move the entire lane 1 more smoothly.

また本実施形態では、変更制御部１０４は、隊列１の側方を側方外部車両２０ａが走行している場合、側方外部車両２０ａよりも後方の車両１０を車線変更させる。故に、側方を走行する外部車両は、より隊列の前方に退出しやすい。従って走行支援装置１００は、より円滑に隊列１全体を車線移動可能である。   In the present embodiment, the change control unit 104 changes the lane of the vehicle 10 behind the side external vehicle 20a when the side external vehicle 20a is running on the side of the row 1. Therefore, an external vehicle traveling on the side is more likely to leave the front of the formation. Therefore, the driving support device 100 can move the entire lane 1 in a lane more smoothly.

加えて本実施形態では、変更制御部１０４は、隊列１の速度を、側方外部車両２０ａの速度よりも遅く制御する。故に、側方外部車両２０ａは、より隊列１の前方に退出しやすい。従って、走行支援装置１００は、より円滑に隊列１全体を車線移動可能である。   In addition, in the present embodiment, the change control unit 104 controls the speed of the platoon 1 to be slower than the speed of the side external vehicle 20a. Therefore, the side external vehicle 20a is more likely to leave in front of the platoon 1. Therefore, the driving support device 100 can move the entire lane 1 in a lane more smoothly.

また本実施形態では、実施判断部１０３は、後方外部車両２０ｂと最後尾車両１０ｂとの間の後方車間距離Ｄｒが後方閾値以上である場合に、車線移動を実施すると判断する。故に変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂを車線変更させやすい。この結果、走行支援装置１００は、隊列１の側方へ後方外部車両２０ｂの進入をより規制しやすい。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。   In the present embodiment, the execution determining unit 103 determines that the lane movement is performed when the rear inter-vehicle distance Dr between the rear external vehicle 20b and the rearmost vehicle 10b is equal to or greater than the rear threshold. Therefore, the change control unit 104 can easily change the lane of the last vehicle 10b. As a result, the driving support device 100 can more easily regulate the approach of the rear external vehicle 20b to the side of the row 1. Therefore, the driving support device 100 can move the entire lane 1 more smoothly.

さらに本実施形態では、実施判断部１０３は、側方外部車両２０ａと後方外部車両２０ｂとの間の側方車間距離Ｄｓが側方閾値未満である場合に、車線移動を実施しないと判断する。故に、最後尾車両１０ｂの車線変更から、側方外部車両２０ａの前方への退出までの時間の増加が抑制されうる。従って走行支援装置１００は、隊列１全体をより円滑に車線移動可能である。   Furthermore, in the present embodiment, the execution determination unit 103 determines that the lane movement is not performed when the side-to-side vehicle distance Ds between the side external vehicle 20a and the rear external vehicle 20b is less than the side threshold. Therefore, an increase in time from the lane change of the last vehicle 10b to the front exit of the side external vehicle 20a can be suppressed. Therefore, the driving support device 100 can move the entire lane 1 more smoothly.

また本実施形態では、実施判断部１０３は、いずれかの車両１０におけるウィンカスイッチ１５の操作に基づいて、車線移動を実施すると判断する。故に、いずれの車両１０においても、ドライバはウィンカスイッチ１５の操作により走行支援装置１００に隊列１全体の車線移動を実行させうる。   In the present embodiment, the execution determination unit 103 determines to perform lane movement based on the operation of the blinker switch 15 in any of the vehicles 10. Therefore, in any vehicle 10, the driver can cause the driving support device 100 to execute the lane movement of the entire platoon 1 by operating the blinker switch 15.

＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態を説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されるものではなく、次の変形例も本開示の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。なお、以下の説明において、それまでに使用した符号と同一番号の符号を有する要素は、特に言及する場合を除き、それ以前の実施形態における同一符号の要素と同一である。また、構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分については先に説明した実施形態を適用できる。 <Other embodiments>
As mentioned above, although embodiment of this indication was described, this indication is not limited to the above-mentioned embodiment, and the following modification is also included in the technical scope of this indication, and also a summary other than the following is given. Various modifications can be made without departing from the scope. In the following description, elements having the same reference numerals as those used so far are the same as the elements having the same reference numerals in the previous embodiments unless otherwise specified. Further, when only a part of the configuration is described, the above-described embodiment can be applied to the other parts of the configuration.

上述の実施形態においては、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能は、各車両１０の走行支援装置１００で発揮されていた。しかし、実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能は、隊列１のうち一部の車両１０に搭載された走行支援装置１００のみで発揮されていてもよい。例えば、先頭車両１０ａの走行支援装置１００のみが実施判断部１０３、および変更制御部１０４としての機能を発揮し、他の車両１０に対して車線変更を開始するタイミングなどを指示する構成であってもよい。また走行支援装置１００は、公衆回線網などを介して各車両１０と通信するデータセンタなど隊列１の外部で用いられていてもよい。   In the above-described embodiment, the functions as the execution determination unit 103 and the change control unit 104 are exhibited in the travel support device 100 of each vehicle 10. However, the functions as the execution determination unit 103 and the change control unit 104 may be performed only by the driving support device 100 mounted on some of the vehicles 10 in the platoon 1. For example, only the driving support device 100 of the leading vehicle 10a functions as the execution determination unit 103 and the change control unit 104, and instructs the other vehicle 10 to start the lane change. Also good. The driving support device 100 may be used outside the platoon 1 such as a data center that communicates with each vehicle 10 via a public line network or the like.

上述の実施形態においては、変更制御部１０４は、隊列１の車線移動を実施すると判断された場合、常に最後尾車両１０ｂから順に各車両を車線変更させていた。しかし、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０から車線変更させる場合があってもよい。例えば変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａの速度が隊列１の速度よりも速い場合に最後尾車両１０ｂから車線変更させ、遅い場合には先頭車両１０ａから車線変更させてもよい。また、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０の一部を、最後尾車両１０ｂと実質的に同時に車線変更を開始させる場合があってもよい。例えば、最後尾車両１０ｂの直前の車両１０を、最後尾車両１０ｂと実質的に同時に車線変更を開始させる場合があってもよい。   In the above-described embodiment, when it is determined that the lane movement of the platoon 1 is performed, the change control unit 104 always changes the lanes of the vehicles in order from the last vehicle 10b. However, the change control unit 104 may change the lane from a vehicle 10 other than the last vehicle 10b. For example, the change control unit 104 may change the lane from the last vehicle 10b when the speed of the side external vehicle 20a is faster than the speed of the platoon 1, and may change the lane from the leading vehicle 10a when it is slow. In addition, a part of the vehicle 10 other than the last vehicle 10b may be started to change lanes substantially simultaneously with the last vehicle 10b. For example, the lane change of the vehicle 10 immediately before the last vehicle 10b may be started substantially simultaneously with the last vehicle 10b.

上述の実施形態においては、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０に、直後の車両１０の車線変更開始から１秒以上経過することに基づいて車線変更を開始させていた。しかし変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０に、例えば直後の車両１０の車線変更が完了した場合に車線変更を開始させてもよい。また、変更制御部１０４は、最後尾車両１０ｂ以外の車両１０について、後方から順に車線変更させなくてもよい。例えば変更制御部１０４は、側方外部車両２０ａよりも後方に位置する車両１０全体を、最後尾車両１０ｂの車線変更開始から１秒後に実質的に同時に車線変更させてもよい。   In the above-described embodiment, the change control unit 104 causes the vehicle 10 other than the last vehicle 10b to start the lane change based on the passage of one second or more from the start of the lane change of the immediately following vehicle 10. However, the change control unit 104 may cause the vehicle 10 other than the last vehicle 10b to start the lane change when the lane change of the immediately following vehicle 10 is completed, for example. Moreover, the change control part 104 does not need to change lanes sequentially from back about vehicles 10 other than the last vehicle 10b. For example, the change control unit 104 may change the lane of the entire vehicle 10 located behind the side external vehicle 20a substantially simultaneously after 1 second from the start of the lane change of the last vehicle 10b.

上述の実施形態においては、実施判断部１０３に対する隊列１の車線移動の要求は、ドライバのウィンカスイッチ１５に対する操作により行われていた。しかし、車線移動の要求は、走行支援装置１００で発揮される機能などにより、周辺情報などに基づいて自動で行われていてもよい。また、実施判断部１０３は、車線移動実施の判断にあたり、周辺情報などに加えて、自車位置、地図データ、および路側機などから取得した道路状況などを用いてもよい。例えば実施判断部１０３は、自車が渋滞の発生している区間や合流地点の周辺区間など、道路２における外部車両２０の密度が相対的に高い区間を走行している場合には、隊列１の車線移動を実施しないと判断する構成であってもよい。このような構成によれば、隊列１の車線移動が、外部車両２０の急な減速や割り込みなどにより妨げられにくくなる。   In the above-described embodiment, the request for movement of the lane 1 of the platoon 1 to the execution determination unit 103 is made by an operation on the winker switch 15 of the driver. However, the request for the lane movement may be automatically made based on the peripheral information or the like by a function exhibited by the driving support device 100 or the like. In addition, the execution determination unit 103 may use road conditions acquired from the vehicle position, map data, roadside devices, and the like, in addition to the surrounding information, in determining lane movement execution. For example, when the vehicle is traveling in a section where the density of the external vehicles 20 on the road 2 is relatively high, such as a section where the own vehicle is congested or a section around a junction, the platoon 1 It may be configured to determine that no lane movement is performed. According to such a configuration, the lane movement of the platoon 1 is less likely to be hindered by sudden deceleration or interruption of the external vehicle 20.

上述の実施形態においては、実施判断部１０３は側方車間距離Ｄｓが隊列１の長さに対して短すぎる場合には、隊列１の車線移動を実施しないと判断していた。しかし、最後尾車両１０ｂを車線変更可能であれば、側方車間距離Ｄｓと隊列１の長さとの関係に係わらず隊列１の車線移動を実施すると判断してもよい。   In the above-described embodiment, the execution determination unit 103 determines that the lane movement of the platoon 1 is not performed when the side-to-vehicle distance Ds is too short with respect to the length of the platoon 1. However, if the lane of the last vehicle 10b can be changed, it may be determined that the lane movement of the platoon 1 is performed regardless of the relationship between the side-to-vehicle distance Ds and the length of the platoon 1.

１ 隊列、 １０ 車両、 １０ａ 先頭車両、 １０ｂ 最後尾車両、 １５ ウィンカスイッチ、 ２０ｂ 後方外部車両、 ２０ａ 側方外部車両、 １００ 走行支援装置、 １０３ 実施判断部、 １０４ 変更制御部、 Ｄｒ 後方車間距離、 Ｄｓ 側方車間距離 1 row, 10 vehicles, 10a first vehicle, 10b last vehicle, 15 blinker switch, 20b rear external vehicle, 20a lateral external vehicle, 100 travel support device, 103 execution determination unit, 104 change control unit, Dr rear inter-vehicle distance, Ds Distance between side cars

Claims (8)

複数の車両（１０）によって形成された隊列（１）での走行を支援する走行支援装置（１００）であって、
前記隊列の車線移動を実施するか否かを判断する実施判断部（１０３）と、
前記実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、前記車両を最後尾車両（１０ｂ）から車線変更させる変更制御部（１０４）と、を備える走行支援装置。 A travel support device (100) for supporting travel in a platoon (1) formed by a plurality of vehicles (10),
An execution determination unit (103) for determining whether or not to execute the lane movement of the platoon;
A travel support device comprising: a change control unit (104) that changes the lane of the vehicle from the last vehicle (10b) when it is determined by the execution determination unit to perform lane movement. 前記変更制御部は、前記実施判断部により車線移動を実施すると判断された場合に、前記車両を前記最後尾車両から先頭車両（１０ａ）まで順に車線変更させる請求項１に記載の走行支援装置。   The travel support device according to claim 1, wherein the change control unit sequentially changes the lane from the last vehicle to the first vehicle (10a) when the execution determination unit determines that the lane movement is performed. 前記変更制御部は、各前記車両に対するステアリング操作を車線変更の開始まで制限する請求項２に記載の走行支援装置。   The travel support device according to claim 2, wherein the change control unit limits a steering operation on each of the vehicles until the start of a lane change. 前記変更制御部は、前記隊列の側方を側方外部車両（２０ａ）が走行している場合、前記側方外部車両よりも後方の前記車両を車線変更させる請求項１〜３のいずれか１項に記載の走行支援装置。   The said change control part changes the lane of the said vehicle behind the said side external vehicle, when the side external vehicle (20a) is drive | working the side of the said formation. The driving support device according to item. 前記変更制御部は、各前記車両の速度を、前記側方外部車両の速度よりも遅く制御する請求項４に記載の走行支援装置。   The travel support device according to claim 4, wherein the change control unit controls the speed of each vehicle slower than the speed of the side external vehicle. 前記実施判断部は、前記隊列の後方を走行する後方外部車両（２０ｂ）と前記最後尾車両との間の後方車間距離（Ｄｒ）が後方閾値以上である場合に、車線移動を実施すると判断する請求項５に記載の走行支援装置。   The implementation determination unit determines to perform lane movement when a rear inter-vehicle distance (Dr) between a rear external vehicle (20b) traveling behind the platoon and the rearmost vehicle is a rear threshold or more. The travel support apparatus according to claim 5. 前記実施判断部は、前記後方外部車両と前記側方外部車両との間の側方車間距離（Ｄｓ）が側方閾値未満である場合に、車線移動を実施しないと判断する請求項６に記載の走行支援装置。   The said execution judgment part judges that a lane movement is not implemented when the side distance (Ds) between the said back external vehicle and the said side external vehicle is less than a side threshold value. Driving support device. 前記実施判断部は、いずれかの前記車両におけるウィンカスイッチ（１５）を操作に基づいて、車線移動を実施すると判断する請求項１〜７のいずれか１項に記載の走行支援装置。   The travel support device according to any one of claims 1 to 7, wherein the execution determination unit determines to execute lane movement based on an operation of a winker switch (15) in any one of the vehicles.
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