JP2019147585A - Container feeding device - Google Patents
Container feeding device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019147585A JP2019147585A JP2018033033A JP2018033033A JP2019147585A JP 2019147585 A JP2019147585 A JP 2019147585A JP 2018033033 A JP2018033033 A JP 2018033033A JP 2018033033 A JP2018033033 A JP 2018033033A JP 2019147585 A JP2019147585 A JP 2019147585A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- container
- support
- edge
- posture
- containers
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65B—MACHINES, APPARATUS OR DEVICES FOR, OR METHODS OF, PACKAGING ARTICLES OR MATERIALS; UNPACKING
- B65B43/00—Forming, feeding, opening or setting-up containers or receptacles in association with packaging
- B65B43/42—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation
- B65B43/44—Feeding or positioning bags, boxes, or cartons in the distended, opened, or set-up state; Feeding preformed rigid containers, e.g. tins, capsules, glass tubes, glasses, to the packaging position; Locating containers or receptacles at the filling position; Supporting containers or receptacles during the filling operation from supply magazines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/06—De-stacking from the bottom of the stack
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G59/00—De-stacking of articles
- B65G59/10—De-stacking nested articles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Supplying Of Containers To The Packaging Station (AREA)
- De-Stacking Of Articles (AREA)
Abstract
Description
本発明は、容器供給装置に関する。 The present invention relates to a container supply device.
従来、上下に堆積された複数個の容器のうち、最下位の容器から順に1つずつ容器を供給する容器供給装置が知られている(例えば特許文献1及び特許文献2参照)。特許文献1に記載のカップ式自動販売機では、回動体の上面に当接して支えられる最下位のカップの縁が、回動体の回動に伴い、当該回動体に形成された溝に嵌まり込んで下降する。これにより、最下位のカップがカップの集合体から分離される。
2. Description of the Related Art Conventionally, a container supply device that supplies containers one by one from the lowest container among a plurality of containers stacked vertically is known (see, for example,
また、特許文献2に記載のカップ送出装置は、側面にテーパが形成されたカップ送出カムを有し、当該テーパによって最下位カップの縁が支持され、モータの駆動によって、カップ送出カムが軸を支点として回転する。これにより、テーパによる支持が解除され、最下位のカップがカップの集合体から分離される。 In addition, the cup delivery device described in Patent Document 2 has a cup delivery cam having a taper formed on the side surface, and the edge of the lowest cup is supported by the taper. Rotates as a fulcrum Thereby, the support by the taper is released, and the lowest cup is separated from the cup assembly.
しかし、上記従来技術では、回転体によって当接して支えられた最下位の容器の縁が当該回動体の回転によって回動体に形成された溝やテーパに沿って下降し、最下位の容器が容器の集合体から分離される。このため、最下位の容器の縁が回転体の上に載らない場合は、回動体が動作しても、最下部の容器が分離されないケースが起こり得る。その結果、例えば食品の製造現場において、搬送装置に空の容器を順番に供給しながらスープなどの具材を容器に充填する作業を行う場合、作業効率が低下してしまうという課題があった。このことは最下位の容器だけでなく、下から2以上の容器を分離する場合に共通する課題である。 However, in the above prior art, the edge of the lowest container supported and supported by the rotating body descends along the groove or taper formed in the rotating body by the rotation of the rotating body, and the lowest container is the container. Separated from the collection of For this reason, when the edge of the lowest container does not rest on the rotating body, there may occur a case where the lowermost container is not separated even if the rotating body operates. As a result, for example, when an operation is performed to fill containers with ingredients such as soup while sequentially supplying empty containers to the transport apparatus at a food manufacturing site, there is a problem that work efficiency is reduced. This is a common problem when not only the lowest container but also two or more containers are separated from the bottom.
本発明は上記のような課題を解決するためになされたもので、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、容器を下から順に確実に取り出すことを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and it is an object of the present invention to reliably remove containers from the bottom in order from a collection of a plurality of edged containers stacked in multiple stages in the vertical direction.
上記目的を達成するために、本発明のある形態に係る容器供給装置は、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体を保持しながら、当該集合体からn個(nは1以上の自然数)の容器を分離させて所定の位置に供給する容器供給装置であって、基部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記n+1番目の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第1支持部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第2支持部と、前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記n番目の容器の縁を上から押し下げ可能に構成された押し下げ部と、前記第1支持部、前記第2支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第1支持部が第1姿勢をとって前記下からn+1番目の容器の縁を支持し、かつ、前記第2支持部が第1姿勢をとって前記最下位の容器の縁の支持した状態から、前記第2支持部を第2姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体からn個の容器を落下させるように前記第1支持部、前記第2支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する。 In order to achieve the above object, a container supply device according to an aspect of the present invention holds n aggregates (n is A container supply device that separates and supplies a predetermined number of containers to a predetermined position, and includes a base, an edge of the lowest container, and an edge of the n + 1th container from the bottom A first position having a shape that can be inserted between the first position and a second position that can support the edge of the (n + 1) th container from below, and a second position that releases the support; A first support portion and a second posture provided on the base portion and configured to operate between a first posture capable of supporting an edge of the lowest container from below and a second posture releasing the support. A support part, provided at the base, and the edge of the lowest container and n + 1th from the bottom A push-down portion having a shape that can be inserted between the edges of the container and configured to be able to push down the edge of the n-th container from below; the first support part; the second support part; and A control unit that controls the operation of the push-down unit, wherein the control unit supports the edge of the n + 1th container from the bottom with the first support unit taking a first posture, and the second unit. The support portion takes the first posture and changes the posture of the second support portion to the second posture from the state where the edge of the lowest container is supported, and the edge of the nth container is moved by the push-down portion. By pushing down from above, the operations of the first support part, the second support part, and the push-down part are controlled so as to drop n containers from the assembly.
上記構成によれば、第1支持部により例えば下から2番目の容器の縁を支持し、かつ、第2支持部により最下位の容器の縁の支持した状態から、第2支持部による支持を解放させ、かつ、最下位(下から1番目)の容器の縁を上方から下方に押下げる。これにより、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、最下位の容器が落下するので、容器を下から順に確実に取り出すことができる。 According to the above configuration, for example, from the state in which the edge of the second container from the bottom is supported by the first support part and the edge of the lowest container is supported by the second support part, the support by the second support part is performed. Release and push the edge of the lowest (first from the bottom) container down from above. Thereby, since the lowest container falls from the aggregate | assembly of the several edged container accumulated in multiple steps up and down, a container can be reliably taken out in order from the bottom.
前記制御部は、前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体から前記n個の容器を落下させた後、前記第2支持部を第1姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記第1支持部を第2姿勢に姿勢変化させることにより、前記集合体をn段分だけ落下させるように前記第1支持部、及び、前記第2支持部の動作を制御するようにしてもよい。 The control unit drops the n containers from the assembly by pushing down the edge of the nth container from above by the push-down unit, and then moves the second support unit to the first posture. The first support portion and the second support portion operate so as to drop the aggregate by n steps by changing the posture to the second posture and changing the posture of the first support portion to the second posture. May be controlled.
また、前記所定の位置は、搬送経路に沿った搬送方向に容器を搬送する搬送装置の前記搬送経路上であって、上記容器供給装置が、手首部に前記基部が取り付けられ、前記基部を、前記搬送装置の搬送方向に移動させることができるロボットアームを更に備え、 前記ロボットアームの動作は前記制御部によって制御され、前記制御部は、前記搬送経路上に落下した前記n個の容器が所定間隔で前記搬送経路上に並ぶように、前記ロボットアーム、前記第1支持部、前記第2支持部及び前記押し下げ部の動作を制御するようにしてもよい。 Further, the predetermined position is on the transport path of a transport device that transports a container in a transport direction along the transport path, and the container supply device has the base attached to a wrist, and the base is The robot arm further includes a robot arm that can be moved in the transport direction of the transport device, the operation of the robot arm is controlled by the control unit, and the control unit has a predetermined number of the n containers that have fallen on the transport path. You may make it control operation | movement of the said robot arm, the said 1st support part, the said 2nd support part, and the said pushing-down part so that it may rank on the said conveyance path | route at intervals.
本発明は、以上に説明した構成を有し、上下に多段に堆積された複数個の縁付きの容器の集合体から、容器を下から順に確実に取り出すことができる。 The present invention has the configuration described above, and can reliably take out the containers in order from the bottom from the assembly of a plurality of edged containers stacked in multiple stages in the vertical direction.
以下、好ましい実施形態を、図面を参照しながら説明する。なお、以下では全ての図面を通じて同一または相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。また、図面は理解しやすくするために、それぞれの構成要素を模式的に示したものである。 Hereinafter, preferred embodiments will be described with reference to the drawings. In the following description, the same or corresponding elements are denoted by the same reference symbols throughout the drawings, and redundant description thereof is omitted. Further, the drawings schematically show each component for easy understanding.
図1は、本発明の一実施形態に係る容器供給装置1の全体の構成を示す図である。図1に示すように、容器供給装置1は、例えば食品の製造現場等に導入される。本実施形態ではロボット11により本発明に係る容器供給装置1を構成した場合について説明する。ロボット11は、ベース12に支持された一対のロボットアーム(以下、単に「アーム」ともいう)13,13を備えた双腕ロボットである。ただし、容器供給装置1はロボット11により構成される場合に限定されない。なお、このロボット11について、水平多関節型の双腕ロボットを説明するが、垂直多関節型の双腕ロボットを採用することができる。ロボット11は、人一人分に相当する限られたスペース(例えば610mm×620mm)に設置することができる。以下では、一対のアームを広げた方向を左右方向と称し、基軸の軸心に平行な方向を上下方向と称し、左右方向および上下方向に直交する方向を前後方向と称する。
FIG. 1 is a diagram showing an overall configuration of a
ロボット11の左側方にはテーブル80が配置されている。テーブル80上には容器41を載置するための容器置台82が配置されている。容器41は例えば逆截頭円錐型のカップ容器である。容器41は薄い紙又は合成樹脂等で形成される。容器41は上下に多段に堆積された状態(以下、単に「集合体40」ともいう)で容器置台82に載置される。
A table 80 is arranged on the left side of the
ロボット11の正面には搬送装置50が配置される。搬送装置50は、ロボット11によって供給された容器41を搬送経路51に沿った搬送方向(図では左側から右側)に搬送するベルトコンベアである。本実施形態の搬送経路51は直線状に形成されている。搬送経路51には通過センサ90が設けられている。通過センサ90は、搬送経路51上の検出位置を容器41が通過したことを検出し、検出信号をロボット11のロボットコントローラに出力するように構成されている。本実施形態では、通過センサ90は搬送経路51の一方の側壁に設けられた投光部と、他方の側壁に設けられた受光部を備える光電センサである。搬送装置50の前側には充填装置60が配置される。充填装置60は、搬送経路51上を搬送される容器41内に充填ノズル61から液体状の食材(例えばスープ)を充填するように構成されている。充填ノズル61は液だれを防止するために、充填後に容器41の動きに沿って搬送方向(図では右方向)に回動可能に構成されている。ロボット11の右側方にはテーブル81が配置されている。テーブル81上には計量器70が配置されている。計量器70はスープが充填された容器41の重量を測るために使用される。
A
本実施形態の食品の製造現場では、ロボット11によって、テーブル80上の容器置台82に載置された容器41の集合体40を保持し、集合体40を保持しながら最下位の容器41を搬送装置50の搬送経路51上に順次供給し、充填装置60によって搬送経路51上の容器41にスープなどの具材が充填される。その後、ロボット11によって、スープが充填された容器41を計量器70の計量台の上に載置する。本実施形態では容器41の計量作業は、作業者が計量器70の値を目視で読み取ることにより行われる。従って、ロボット11の作業領域は、容器置台82が配置されたテーブル80、計量器70が配置されたテーブル81及び搬送装置50の搬送経路51の一部を覆う領域である。
In the food manufacturing site of this embodiment, the
図2は、ロボット11の一例の全体的な構成を概略的に示す正面図である。図2に示すように、ロボット11は、台車に固定されたベース12と、ベース12に支持された一対のロボットアーム13、13と、ベース12内に収納された制御装置14とを備えている。各アーム13は、ベース12に対して移動可能に構成された水平多関節型ロボットアームであって、アーム部15とリスト部17とエンドエフェクタ18、19とを備えている。なお、右のアーム13および左のアーム13は、実質的に同じ構造であってもよい。また、右のアーム13および左のアーム13は、独立して動作したり、互いに関連して動作したりすることができる。
FIG. 2 is a front view schematically showing an overall configuration of an example of the
アーム部15は、本例では、第1リンク15aおよび第2リンク15bとで構成されている。第1リンク15aは、ベース12の上面に固定された基軸16と回転関節J1により連結され、基軸16の軸心を通る回転軸線L1まわりに回動可能である。第2リンク15bは、第1リンク15aの先端と回転関節J2により連結され、第1リンク15aの先端に規定された回転軸線L2まわりに回動可能である。
In this example, the
リスト部17は、昇降部17aおよび回動部17bにより構成されている。昇降部17aは、第2リンク15bの先端と直動関節J3により連結され、第2リンク15bに対し昇降移動可能である。回動部17bは、昇降部17aの下端と回転関節J4により連結され、昇降部17aの下端に規定された回転軸線L3まわりに回動可能である。
The
エンドエフェクタ18、19は、リスト部17の回動部17bにそれぞれ連結されている。エンドエフェクタ18は右のアーム13の先端に設けられ、エンドエフェクタ19は左のアーム13の先端に設けられている。
The
上記構成の各アーム13は、各関節J1〜J4を有する。そして、アーム13には、各関節J1〜J4に対応付けられるように、駆動用のサーボモータ(図示せず)、および、そのサーボモータの回転角を検出するエンコーダ(図示せず)等が設けられている。また、2本のアーム13、13の第1リンク15a、15aの回転軸線L1は同一直線上にあり、一方のアーム13の第1リンク15aと他方のアーム13の第1リンク15aとは上下に高低差を設けて配置されている。
Each
次に、左側のアーム13のエンドエフェクタ18の構成について図3を用いて説明する。図3(A)は、エンドエフェクタ18の構成を示した斜視図である。図3(B)は、容器41の集合体40を保持したエンドエフェクタ18を示した正面図である。図3(C)は、図3(B)の矢印方向から見た平面図である。エンドエフェクタ18は、リスト部(手首部)17の回動部17bを含む基部20と、基部20に上下に設けられた第1支持部21及び第2支持部22と、第1支持部21に設けられた第3支持部23と、第1支持部21に設けられた押し下げ部24とを備える(図3(A)参照)。
Next, the configuration of the
第1支持部21は、最下位(下から1番目)の容器41の縁40aと下から2番目の容器41の縁40aの間に挿入可能な形状を有する一対の爪を有する。第1支持部21の上下方向の厚みは、上下に堆積された容器41の縁41aの間に形成される隙間の大きさよりも小さい。各爪は容器41の上部の外周に沿って内側に湾曲している(図3(A)参照)。これらの爪(21)は基部20に設けられた一のアクチュエータ(例えばエアシリンダ)によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動(図では左右方向)する。これにより、第1支持部21は、下から2番目の容器41の縁41aを下から支持可能な支持姿勢(第1姿勢)と、その支持を解放する解放姿勢(第2姿勢)との間で動作することができる(図3(B)参照)。第1支持部21及び第2支持部22は、互いに上下方向に隙間を保って設けられている。第1支持部21及び第2支持部22の上下方向の隙間は上下に堆積された容器41の縁41aよりも大きい。
The
第2支持部22は、第1支持部21の一対の爪と同様な形状を有する一対の爪である。これらの爪(22)は基部20に設けられた一のアクチュエータ(例えばエアシリンダ)によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動(図では左右方向)する。これにより、第2支持部22は、最下位の容器41の縁41aを下から支持可能な支持姿勢(第1姿勢)と、その支持を解放する解放姿勢(第2姿勢)との間で動作することができる。
The
第3支持部23は、第1支持部21の上面に上方に突出して設けられ、容器41の集合体40の側部を支持する。ここでは第3支持部23は、四カ所に設けられた4本の支柱である(図3(C)参照)。
The
押し下げ部24は、第1支持部21に設けられ、先端部24aと、先端部24aを駆動する駆動部24bとを有する(図3(C)参照)。
The push-
先端部24aは、第1支持部21と同じ高さにおいて、最下位の容器41の縁41aと下から2番目の容器41の縁41aの間に挿入可能な形状を有する。先端部24aの上下方向の厚みは、上下に堆積された容器41の縁41aの間に形成される隙間の大きさよりも小さい。
The
駆動部24bは、内部にアクチュエータ(例えばエアシリンダ)を有し、先端部24aを上下に駆動するように構成される。これにより、先端部24aは、第1支持部21と同じ高さの基準位置から第1支持部21に対して下方に移動することができる。これにより、最下位の容器41の縁41aを上から押し下げることができる。エンドエフェクタ18は、容器41の集合体40を保持しながら、集合体40から最下位の容器41を分離させることができるように構成されている。
The
図4は、右側のアーム13のエンドエフェクタ19の構成を示した斜視図である。図4に示すように、エンドエフェクタ19は、リスト部(手首部)17の回動部17bを含む基部30と、基部30に設けられた把持部31を備える。把持部31は一対の爪を有する。各爪は容器41の上部の外周に沿うように内側に湾曲している。これらの爪(31)は基部30に設けられた一のアクチュエータ(例えばエアシリンダ)によって駆動されて、平行を維持しながら互いに近接・離反するように並進移動(図では左右方向)する。これにより、把持部31は、所定位置(搬送装置50の搬送経路51上)に配置された容器41の縁41aを下から支持可能な支持姿勢(第1姿勢)と、その支持を解放する解放姿勢(第2姿勢)との間で動作することができる。エンドエフェクタ19は、容器41を保持して、所定の位置(図1の計量器70の計量台の上)に移動させることができるように構成されている。
FIG. 4 is a perspective view showing the configuration of the
図5は、ロボット11の制御装置14の構成を概略的に示す機能ブロック図である。図5に示すように、制御装置14は、CPU等の演算部14aと、ROM、RAM等の記憶部14bと、サーボ制御部14cと、を備える。制御装置14は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。なお、制御装置14は、集中制御する単独の制御装置14によって構成されていてもよいし、互いに協働して分散制御する複数の制御装置14によって構成されていてもよい。
FIG. 5 is a functional block diagram schematically showing the configuration of the
記憶部14bには、ロボットコントローラとしての基本プログラム、各種固定データ等の情報が記憶されている。演算部14aは、記憶部14bに記憶された基本プログラム等のソフトウェアを読み出して実行することにより、ロボット11の各種動作を制御する。すなわち、演算部14aは、ロボット11の制御指令を生成し、これをサーボ制御部14cに出力する。サーボ制御部14cは、演算部14aにより生成された制御指令に基づいて、ロボット11の各アーム13の関節J1〜J4に対応するサーボモータ等のアクチュエータの駆動を制御するように構成されている。
The
次に、容器供給装置1の動作について図6,7を参照しながら説明する。まず、制御装置14は、左のロボットアーム13の動作を制御して、エンドエフェクタ18により、左のテーブル80上の容器置台82に載置された容器の集合体40を保持する。そして、左のロボットアーム13の動作を制御して、エンドエフェクタ18により保持された容器41の集合体40を、搬送装置50の搬送経路51上に移動させる(図6参照)。
Next, the operation of the
このとき、図7(A)に示すように、制御装置14は、エンドエフェクタ18の第1支持部21及び第2支持部22を、支持姿勢に維持するように第1支持部21、及び、第2支持部22の動作を制御する。これにより、最下位の容器41の縁41aは第1支持部21により下から支持される。また、第3支持部23により、容器41の集合体40の側部が四方から支持されている。
At this time, as shown in FIG. 7A, the
次に、制御装置14は、図7(B)に示すように、最下位の容器41の縁41aを下から支持している第1支持部21を解放姿勢に姿勢変化させ、第2支持部22を、支持姿勢に維持するように第1支持部21、及び、第2支持部22の動作を制御する。これにより、エンドエフェクタ18において、集合体40が1段分だけ落下し、最下位の容器41の縁41aは第2支持部22により下から支持される。
Next, as shown in FIG. 7B, the
次に、制御装置14は、図7(C)に示すように、エンドエフェクタ18において、第1支持部21が解放姿勢から支持姿勢に姿勢変化するように第1支持部21の動作を制御する。最下位の容器41の縁41aを支持している第2支持部22は支持姿勢に維持される。これにより、第1支持部21により下から2番目の容器41の縁41aが支持され、かつ、第2支持部22により最下位の容器41の縁41aが支持された状態になる。
Next, as shown in FIG. 7C, the
次に、制御装置14は、図7(D)に示すように、エンドエフェクタ18において、第1支持部21が支持姿勢をとって下から2番目の容器41の縁41aを支持し、かつ、第2支持部22が支持姿勢をとって最下位の容器41の縁41aの支持した状態から、第2支持部22を解放姿勢に姿勢変化させ、かつ、押し下げ部24により最下位の容器41の縁41aを上方から下方に押下げるように第1支持部21、第2支持部22、及び、押し下げ部24の動作を制御する。これにより、集合体40から最下位の容器41を搬送装置50の搬送経路51上に落下させることができる。
Next, as shown in FIG. 7D, the
このようにして集合体40から最下位の容器41を落下させた後は、最下位から2番目の容器41が次の最下位になり、集合体40は、再び図7(A)の状態に戻る。
After dropping the
制御装置14は、図7(B)に示すように、次の最下位の容器41の縁41aを下から支持している第1支持部21を解放姿勢に姿勢変化させ、第2支持部22を、支持姿勢に維持するように第1支持部21、及び、第2支持部22の動作を制御する。これにより、集合体40が1段分だけ落下し、次の最下位の容器41の縁41aは第2支持部22により下から支持される。その後、図7(C)及び図7(D)で説明した動作を繰り返すことにより次の最下位の容器41を落下させることができる。
As shown in FIG. 7B, the
本実施形態の食品の製造現場においては、制御装置14は、集合体40から最下位の容器41を順次落下させながら、落下した容器41が搬送装置50の搬送経路51上において所定間隔で並ぶように、左のロボットアーム13、第1支持部21、第2支持部22及び押し下げ部24の動作を制御する(図1参照)。充填装置60によって搬送経路51上の容器41にスープなどの具材が充填される。その後、制御装置14は、通過センサ90からの検出信号に従って、右のロボットアーム13の動作を制御して、エンドエフェクタ19によりスープが充填された容器41を保持する。そして、エンドエフェクタ19により保持された容器41を計量器70の計量台の上に載置する。最後に作業者は容器41の計量を行い、基準を満たした容器41を出荷する。
In the food manufacturing site of the present embodiment, the
尚、本実施形態の容器供給装置1は、容器41の集合体40から最下位(下から1番目)の容器41を分離させるように構成されたが、2以上の容器41をまとめて分離させるように構成されてもよい。つまり、制御装置14は、第1支持部21が支持姿勢をとって下からn+1(nは2以上の自然数)番目の容器41の縁41aを支持し、かつ、第2支持部22が支持姿勢をとって最下位の容器41の縁41aの支持した状態から、第2支持部22を解放姿勢に姿勢変化させ、かつ、押し下げ部24によりn番目の容器41の縁41aを上方から下方に押下げることにより、集合体40からn個の容器を落下させるように第1支持部21、第2支持部22、及び、押し下げ部24の動作を制御するようにしてもよい。これにより、例えばnが2の場合は2個の容器41をまとめて分離させることができる。
In addition, although the
また、制御装置14は、押し下げ部24によりn番目の容器41の縁41aを上方から下方に押下げることにより、集合体40からn個の容器を落下させた後、第2支持部22を支持姿勢に姿勢変化させ、かつ、第1支持部21を解放姿勢に姿勢変化させることにより、集合体40をn段分だけ落下させるように第1支持部21、及び、第2支持部22の動作を制御するようにしてもよい。
In addition, the
また、制御装置14は、搬送経路51上に落下したn個の容器41が所定間隔で搬送経路51上に並ぶように、ロボットアーム13、第1支持部21、第2支持部22及び押し下げ部24の動作を制御するようにしてもよい。
The
尚、本実施形態の食品製造現場では、搬送装置50の搬送経路51は直線状に形成されていたが、搬送経路51は、折り返し部を有する循環型の搬送経路であってもよい。
In addition, in the foodstuff manufacturing site of this embodiment, although the
尚、本実施形態の食品製造現場では、容器41の計量作業は、作業者により行われていたが(図1参照)、ロボット11により計量作業を自動化してもよい。例えばロボット11が右のアーム13の先端に計量ユニットを備え、エンドエフェクタ19によって容器41を把持した状態で、計量ユニットにより容器41の重量を計量可能に構成されていてもよい。
In the food manufacturing site of the present embodiment, the weighing operation of the
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の実施形態が明らかである。従って、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造および/または機能の詳細を実質的に変更できる。 From the foregoing description, many modifications and other embodiments of the present invention are obvious to one skilled in the art. Accordingly, the foregoing description should be construed as illustrative only and is provided for the purpose of teaching those skilled in the art the best mode of carrying out the invention. The details of the structure and / or function may be substantially changed without departing from the spirit of the invention.
本発明は、食品の製造現場において有用である。 The present invention is useful in the field of food production.
1 容器供給装置
11 ロボット
12 ベース
13 ロボットアーム
14 制御装置
17 リスト部
18,19 エンドエフェクタ
20 基部
21 第1支持部
22 第2支持部
23 第3支持部
24 押し下げ部
30 基部
31 把持部
40 集合体
41 容器
41a 縁部
50 搬送装置
51 搬送経路
60 充填装置
70 計量器
80,81 テーブル
82 容器置台
90 通過センサ
DESCRIPTION OF
Claims (3)
基部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記n+1番目の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第1支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁を下から支持可能な第1姿勢と、その支持を解放する第2姿勢との間で動作するように構成された第2支持部と、
前記基部に設けられ、前記最下位の容器の縁と下からn+1番目の容器の縁の間に挿入可能な形状を有し、下から前記n番目の容器の縁を上から押し下げ可能に構成された押し下げ部と、
前記第1支持部、前記第2支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、
前記第1支持部が第1姿勢をとって前記下からn+1番目の容器の縁を支持し、かつ、前記第2支持部が第1姿勢をとって前記最下位の容器の縁の支持した状態から、前記第2支持部を第2姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体からn個の容器を落下させるように前記第1支持部、前記第2支持部、及び、前記押し下げ部の動作を制御する、容器供給装置。 A container supply device for separating n containers (n is a natural number of 1 or more) from the aggregate and supplying the container to a predetermined position while holding an aggregate of a plurality of edged containers stacked in multiple stages in the vertical direction Because
The base,
A first portion which is provided at the base and can be inserted between an edge of the lowest container and an edge of the (n + 1) th container from below, and which can support the edge of the (n + 1) th container from below from below. A first support configured to operate between a posture and a second posture releasing its support;
A second support portion provided on the base and configured to operate between a first posture capable of supporting an edge of the lowest container from below and a second posture for releasing the support;
The base is provided with a shape that can be inserted between the edge of the lowest container and the edge of the (n + 1) th container from the bottom, and is configured to be able to push down the edge of the nth container from the bottom. The pressing part,
A control unit that controls operations of the first support unit, the second support unit, and the push-down unit,
The controller is
The first support portion takes the first posture to support the edge of the n + 1th container from the bottom, and the second support portion takes the first posture to support the edge of the lowest container. The n containers are dropped from the assembly by changing the posture of the second support portion to the second posture and pressing the edge of the nth vessel downward from above by the push-down portion. The container supply device controls the operations of the first support unit, the second support unit, and the push-down unit.
前記押し下げ部により前記n番目の容器の縁を上方から下方に押下げることにより、前記集合体から前記n個の容器を落下させた後、前記第2支持部を第1姿勢に姿勢変化させ、かつ、前記第1支持部を第2姿勢に姿勢変化させることにより、前記集合体をn段分だけ落下させるように前記第1支持部、及び、前記第2支持部の動作を制御する、請求項1に記載の容器供給装置。 The controller is
After the n containers are dropped from the assembly by pushing down the edge of the nth container from above by the push-down part, the second support part is changed in posture to the first posture, And controlling the operations of the first support part and the second support part so as to drop the aggregate by n stages by changing the posture of the first support part to the second posture. Item 2. The container supply device according to Item 1.
手首部に前記基部が取り付けられ、前記基部を、前記搬送装置の搬送方向に移動させることができるロボットアームを更に備え、
前記ロボットアームの動作は前記制御部によって制御され、
前記制御部は、
前記搬送経路上に落下した前記n個の容器が所定間隔で前記搬送経路上に並ぶように、前記ロボットアーム、前記第1支持部、前記第2支持部及び前記押し下げ部の動作を制御する、請求項1又は2に記載の容器供給装置。
The predetermined position is on the transport path of the transport device that transports the container in the transport direction along the transport path,
The base is attached to the wrist, and further includes a robot arm that can move the base in the transport direction of the transport device,
The operation of the robot arm is controlled by the controller,
The controller is
Controlling the operations of the robot arm, the first support unit, the second support unit, and the push-down unit so that the n containers dropped on the transfer route are arranged on the transfer route at predetermined intervals. The container supply apparatus according to claim 1 or 2.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018033033A JP7057155B2 (en) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | Container supply device |
PCT/JP2019/007211 WO2019167921A1 (en) | 2018-02-27 | 2019-02-26 | Container feeding device |
TW108106668A TW201937454A (en) | 2018-02-27 | 2019-02-27 | Container feeding device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018033033A JP7057155B2 (en) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | Container supply device |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019147585A true JP2019147585A (en) | 2019-09-05 |
JP7057155B2 JP7057155B2 (en) | 2022-04-19 |
Family
ID=67808854
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018033033A Active JP7057155B2 (en) | 2018-02-27 | 2018-02-27 | Container supply device |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7057155B2 (en) |
TW (1) | TW201937454A (en) |
WO (1) | WO2019167921A1 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110614803A (en) * | 2019-09-22 | 2019-12-27 | 温州市科泓机器人科技有限公司 | Full-automatic medicine box discharging device |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7004251B2 (en) * | 2019-11-13 | 2022-01-21 | 株式会社安川電機 | Container supply device and container supply method |
TWI777341B (en) * | 2020-12-29 | 2022-09-11 | 皇丞創新科技股份有限公司 | Automatic heating vending machine |
CN115489810B (en) * | 2022-09-28 | 2023-11-28 | 苏州鼎纳自动化技术有限公司 | Automatic feeding mechanism |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3283952A (en) * | 1964-06-05 | 1966-11-08 | Keyes Fibre Co | Dispensing apparatus |
US3601282A (en) * | 1969-06-23 | 1971-08-24 | Leo G Vogel | Apparatus for dispensing flanged elements from a stack thereof |
JPS4918984U (en) * | 1972-05-22 | 1974-02-18 | ||
JPS5119693A (en) * | 1974-08-10 | 1976-02-17 | Hatsuo Sakurazawa | SHOKUHINYOKIKYOKYUSOCHI |
JPS5176378U (en) * | 1974-11-21 | 1976-06-16 | ||
EP1275604A2 (en) * | 2001-07-13 | 2003-01-15 | Zellwag AG | Apparatus and method for destacking blister packs |
JP2013136404A (en) * | 2011-12-28 | 2013-07-11 | San Plant Kogyo Kk | Separating apparatus for stacked objects |
JP2013252892A (en) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Fabrica Toyama Corp | Container supply device |
JP2014198571A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 古川機工株式会社 | Article gripping device and bottling device |
JP2017088193A (en) * | 2015-11-05 | 2017-05-25 | 澁谷工業株式会社 | Container supply device |
-
2018
- 2018-02-27 JP JP2018033033A patent/JP7057155B2/en active Active
-
2019
- 2019-02-26 WO PCT/JP2019/007211 patent/WO2019167921A1/en active Application Filing
- 2019-02-27 TW TW108106668A patent/TW201937454A/en unknown
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3283952A (en) * | 1964-06-05 | 1966-11-08 | Keyes Fibre Co | Dispensing apparatus |
US3601282A (en) * | 1969-06-23 | 1971-08-24 | Leo G Vogel | Apparatus for dispensing flanged elements from a stack thereof |
JPS4918984U (en) * | 1972-05-22 | 1974-02-18 | ||
JPS5119693A (en) * | 1974-08-10 | 1976-02-17 | Hatsuo Sakurazawa | SHOKUHINYOKIKYOKYUSOCHI |
JPS5176378U (en) * | 1974-11-21 | 1976-06-16 | ||
EP1275604A2 (en) * | 2001-07-13 | 2003-01-15 | Zellwag AG | Apparatus and method for destacking blister packs |
JP2013136404A (en) * | 2011-12-28 | 2013-07-11 | San Plant Kogyo Kk | Separating apparatus for stacked objects |
JP2013252892A (en) * | 2012-06-08 | 2013-12-19 | Fabrica Toyama Corp | Container supply device |
JP2014198571A (en) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 古川機工株式会社 | Article gripping device and bottling device |
JP2017088193A (en) * | 2015-11-05 | 2017-05-25 | 澁谷工業株式会社 | Container supply device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110614803A (en) * | 2019-09-22 | 2019-12-27 | 温州市科泓机器人科技有限公司 | Full-automatic medicine box discharging device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7057155B2 (en) | 2022-04-19 |
TW201937454A (en) | 2019-09-16 |
WO2019167921A1 (en) | 2019-09-06 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2019167921A1 (en) | Container feeding device | |
CN113165129B (en) | Complete goods picking machine | |
JP6831723B2 (en) | Robots and how to drive robots | |
TWI672250B (en) | Food holding device and operating method thereof | |
KR102137192B1 (en) | Food input device | |
WO2018066642A1 (en) | Food item holding device | |
JP2018176295A (en) | Robot and operation method therefor | |
JP2018176313A (en) | Object transfer device | |
JP5429117B2 (en) | Hand and robot | |
TWI672205B (en) | Robot and its action method | |
JP5756393B2 (en) | Article conveying method and article conveying apparatus | |
JP6738302B2 (en) | Food holding device | |
JP2019189337A (en) | Food packing device | |
JP6796121B2 (en) | Food transport mechanism and robot | |
WO2020040284A1 (en) | Food supply device and method for operating food supply device | |
WO2020040055A1 (en) | Food packaging device and operation method therefor | |
JP7033201B2 (en) | Robots and robot control methods | |
JP7351658B2 (en) | Container feeding device | |
JPWO2018116612A1 (en) | Container filling system and container filling method | |
JPH0732284A (en) | Food carrying robot device | |
US12043441B2 (en) | Box unpacking device and method of unpacking box using the same | |
JP2000016592A (en) | Stacking method and device, packaging method by it and device | |
WO2020040056A1 (en) | Food packaging device and operation method therefor |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20210125 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211207 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220125 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220405 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220407 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7057155 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |