JP2019146920A - Rear support type walking assisting machine - Google Patents

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Abstract

To provide a rear support type walking assisting machine capable of appropriately assisting a walking motion of a user and reducing a burden on the user and a care-giver.SOLUTION: A rear support type walking assisting machine 1 includes: a body 2 having a sit-down part 5 on which a user can sit at the upper end, and a rear wheel part 3 at the lower end, upper frames 11 and 12 having gripping parts 11a and 12a on which the user places his or her hands when walking, and lower frames 21 and 22 having front wheels 41 and 42. The body is located behind the user, and the upper frames and the lower frames are connected to the body so as to form an opening in front of the user.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、歩行が困難な高齢者などの歩行をサポートするための後方支持型歩行支援機に関する。   The present invention relates to a rear support type walking support machine for supporting walking of an elderly person who is difficult to walk.

高齢者が健康的で自立した生活を送るためには、できる限り自らの身体を動かして生活を送ることが望ましいとされている。特に、下肢筋力の維持や自立した生活へのモチベーションを維持するため、できる限り自らの力で歩行を行なうことが望まれている。歩行は高齢者らにとって単なる移動手段ではなく、生きがいやモチベーションの向上に大きな意味を持っている。   In order for elderly people to lead a healthy and independent life, it is desirable to move their bodies as much as possible to live their lives. In particular, in order to maintain the lower limb muscle strength and maintain motivation to live independently, it is desired to walk with its own power as much as possible. Walking is not just a means of transportation for the elderly, but it has great implications for life satisfaction and motivation.

一方で、高齢者の介護や看護、リハビリテーションの知識や経験のあるスタッフは不足しており、少子化の影響から今後も人材の不足がさらに進行することが見込まれている。歩行が困難な高齢者などの歩行に際しては、見守りや介助が必要であり、一人で複数の入所者への対応が求められる介護スタッフなどにとって大きな負担となる。また、病院などで一定期間を臥位で過ごした患者も、下肢筋力の低下などのため歩行訓練が必要となる場合があるが、看護師やコメディカルスタッフが常時このような訓練に付き添うことは難しい。そこで、スタッフが常に入所者や患者などに付き添わなくとも、自立的に移動を行なうことができる機器などが求められている。   On the other hand, there is a shortage of staff with knowledge and experience in nursing care, nursing, and rehabilitation for the elderly, and the shortage of human resources is expected to continue further due to the effects of the declining birthrate. When walking, such as elderly people who are difficult to walk, it is necessary to watch and assist, which is a heavy burden for nursing staff who are required to handle multiple residents alone. Also, patients who spent a certain period of time in a prone position in a hospital may need walking training due to lower leg muscle strength, etc., but nurses and comedy staff are not always accompanied by such training. difficult. Therefore, there is a need for a device that can move independently even if the staff does not always accompany the residents or patients.

歩行をアシストする機器としては、電動車椅子などが広く知られ、利用されている。このような機器を利用し完全な電動機器に頼り移動することは、身体を動かす機会を減少させ、身体機能の低下を招き、歩行の困難さをさらに進行させてしまう。そこで、高齢者やリハビリを行っている者などにとっては、介護予防やリハビリなどの観点から、自ら歩行しながら必要な場合にのみアシストを行うような歩行支援機の開発が求められている。   As a device for assisting walking, an electric wheelchair or the like is widely known and used. Using such a device and relying on a complete electric device reduces the chances of moving the body, reduces physical function, and further increases the difficulty of walking. Therefore, for elderly people or those who are performing rehabilitation, development of a walking support machine that assists only when necessary while walking on its own is required from the viewpoint of nursing prevention or rehabilitation.

高齢者やリハビリが必要な者などが、できる限り自らの足で歩行しながら歩行をアシストすることができる歩行支援機器があれば、高齢者にとっては身体能力の維持や行動範囲の拡大が期待でき、リハビリが必要な者にとってはより効果的な筋力強化や身体の機能回復が期待できる。   If elderly people or those who need rehabilitation are able to assist walking while walking with their feet as much as possible, elderly people can expect to maintain physical abilities and expand the range of action. For those who need rehabilitation, more effective muscle strength and physical recovery can be expected.

既存の歩行器などは使用者の前方にフレームがあるため、台所などでの日常的な作業や机上などでの余暇活動の際に、フレームが邪魔となり流しや作業台などにアプローチすることが困難である。したがって、このような作業などをする際には一旦歩行器を停め置き、椅子などに移乗する必要がある。このような動作が必要では、移動から作業へスムーズに移行できず、使用者の自立した作業の実施、それにつながる自立へのモチベーション維持を妨げるという課題があった。   Since existing walker etc. have a frame in front of the user, it is difficult to approach sinks and worktables because the frame becomes a hindrance during daily work in the kitchen and leisure activities on the desk etc. It is. Therefore, when performing such work, it is necessary to temporarily park the walker and transfer it to a chair or the like. If such an operation is necessary, there is a problem that the user cannot smoothly shift from work to work, and hinders the user from performing the work independently and maintaining the motivation to be independent.

また、既存の歩行器などのように前方にフレームがある場合、体を前方に預ける姿勢をとるために円背姿勢となりやすいという課題があった。   In addition, when there is a frame in the front like an existing walker, there is a problem that it is easy to be in a back posture because it takes a posture to leave the body forward.

これらの課題を解決するものとして、後方支持型歩行器がある。例えば、特許文献１に開示されている後方支持型歩行器は、単一車輪を終端とする後脚および旋回可能な二重車輪を終端とする前脚を有する軽量チューブフレーム、後脚から伸展するハンドル部、および着脱式で調整可能な安定化部材から構成される。安定化部材を前脚下端に取付けることにより、後方および側方安定性を向上させることを特徴とするものである。   As a solution to these problems, there is a rear support walker. For example, a rear-supporting walker disclosed in Patent Document 1 is a lightweight tube frame having a rear leg that ends with a single wheel and a front leg that ends with a double wheel capable of turning, and a handle that extends from the rear leg. And a detachable and adjustable stabilizing member. By attaching the stabilizing member to the lower end of the front leg, the rear and lateral stability is improved.

また、特許文献２に開示されている後方支持型歩行器は、車輪と後部支持部を有し前方に開いたフレーム、フレームに取り付けられ使用者の肘より手首が低くなるように使用者の左右の前腕を支持する前腕支持要素、前腕支持要素に取り付けられたグリップ部から構成される。身体の胴部背面側を支持する水平な後部支持部を有し、使用者が背筋を伸ばした姿勢で歩行でき、背中に負担が掛からないことを特徴とするものである。   Further, the rear support type walker disclosed in Patent Document 2 is a frame having a wheel and a rear support part and opened forward, and attached to the frame so that the wrist is lower than the user's elbow. A forearm support element for supporting the forearm of the arm, and a grip portion attached to the forearm support element. It has a horizontal rear support part that supports the back side of the torso of the body, and the user can walk in a posture in which the back is stretched, and the back is not burdened.

米国特許出願公開第２００８／０３０２４０２号明細書US Patent Application Publication No. 20080303022 米国特許出願公開第２０１３／００８２４５４号明細書US Patent Application Publication No. 2013/0082454

特許文献１および特許文献２に記載の歩行支援器は、後方支持型であるが、後方に体重を掛けることを前提としていない。そのため、使用者が歩いている途中で休みたい時や作業を行う場合などに、一旦、歩行支援機を停め置き椅子などに移る必要がある。   The walking assist devices described in Patent Document 1 and Patent Document 2 are rear support types, but do not assume that weight is applied to the rear. Therefore, when the user wants to take a rest while walking or when performing work, it is necessary to temporarily stop the walking support machine and move to a chair or the like.

高齢者などの場合、筋力が低下していることから、歩行支援器を動かしながら移動するため、自然なリズムで歩行することができず、間欠的な歩行になることが多い。そのため、自然な姿勢での歩行をアシストし、歩き疲れた際に腰を下ろすことができ、また、腰を下ろしながら歩行（移動）を続けることができるような歩行支援器が望ましい。   In the case of an elderly person and the like, since the muscle strength is reduced, the gait moves while moving the walking support device, so it is not possible to walk with a natural rhythm, and intermittent walking is often performed. Therefore, it is desirable to have a walking assist device that assists walking in a natural posture, can sit down when tired from walking, and can continue walking (moving) while sitting down.

本発明は、これらの課題を有効に解決することを目的としている。   The object of the present invention is to effectively solve these problems.

上記の課題を解決するため、本発明の一態様は、歩行支援機であって、上端に使用者が腰かけることができる腰掛部と下端に後輪部を有する本体と、使用者が手をそえて歩行するための握り部を有する上部フレームと、前輪部を有する下部フレームとからなり、前記本体は使用者の後方に位置し、前記上部フレームおよび前記下部フレームは使用者の前方に開口部を形成するように前記本体と接続していることを特徴とする後方支持型歩行支援機である。   In order to solve the above-described problem, an aspect of the present invention is a walking assist device, in which a user sits on an upper end, a main body having a rear wheel portion on a lower end, and the user holds hands. An upper frame having a grip portion for walking and a lower frame having a front wheel portion, the main body is located behind the user, and the upper frame and the lower frame have an opening in front of the user. It is the back support type walk support machine characterized by connecting with the above-mentioned main part so that it may form.

前記歩行支援機において、前記前輪部は、一対の前記下部フレームの下端にそれぞれ２輪の車輪で構成され、前記後輪部は２輪または１輪の車輪で構成されてもよい。   In the walking assist device, the front wheel portion may be configured with two wheels at the lower ends of the pair of lower frames, and the rear wheel portion may be configured with two wheels or one wheel.

前記歩行支援機において、前記後輪部の車輪を、モータによって回転駆動することにより使用者の歩行を支援し、前記モータの回転はエンコーダによって検出され、制御装置によって車輪回転数の制御を行ってもよい。   In the walking support machine, the wheel of the rear wheel portion is rotated by a motor to assist a user's walking, the rotation of the motor is detected by an encoder, and the control device controls the rotation speed of the wheel. Also good.

本発明の後方支持型歩行支援機には既存の歩行器などと異なり使用者の前方にフレームがない。そのため、台所などでの日常的な作業や机上などでの余暇活動の際に、後方支持型歩行支援機を使用した状態で、流しや作業台などにそのままアプローチすることができる。したがって、一旦歩行支援機を停め置き椅子などに移る必要がなく、移動から作業にスムーズに移行することができる。   Unlike the existing walker, the back support type walking support machine of the present invention does not have a frame in front of the user. Therefore, it is possible to approach the sink or work table as it is while using the back support type walking support machine in daily work in the kitchen or leisure activities on the desk. Therefore, it is not necessary to temporarily stop the walking support device and move to a chair or the like, and can smoothly shift from moving to work.

また、本発明の後方支持型歩行支援機は握り部が使用者の左右側方あるいは左右斜め前方にある。使用者が握り部を握りながら歩行姿勢をとると、自然に上体が起きた姿勢となることから、円背姿勢の予防に効果的であると考える。   Moreover, the back support type walking assistance machine of this invention has a grip part in the left-right side of a user, or right and left diagonally forward. When the user takes a walking posture while grasping the grip part, the upper body is naturally raised, so it is considered effective in preventing the back posture.

また、本発明の後方支持型歩行支援機には後方にフレームと腰掛部がある。したがって、使用者が歩き疲れた際に腰を下ろすことができ、また、腰を下ろしながら歩行（移動）を続けることができる。また、本発明の１実施形態の後方支持型歩行支援機は車輪にモータを装備する。この場合、使用者が座りながらでも床面を蹴り出すことでモータが歩行支援機の動きをアシストし、大きな蹴り出しの力を必要とせずに自然な歩容で移動することができる。   In addition, the rear support type walking support machine of the present invention has a frame and a seat on the rear side. Therefore, when the user gets tired of walking, he / she can sit down and can continue walking (moving) while sitting down. Moreover, the back support type walking assistance machine of one Embodiment of this invention equips a wheel with a motor. In this case, the motor assists the movement of the walking support machine by kicking the floor surface while the user is sitting, and can move with a natural gait without requiring a large kicking force.

本発明の実施形態の後方支持型歩行支援機の外観図である。It is an external view of the back support type walk support machine of the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態の後方支持型歩行支援機の側面図である。It is a side view of the back support type walk support machine of the embodiment of the present invention. 本発明の実施形態の後方支持型歩行支援機の使用例を示す図である。It is a figure which shows the usage example of the back support type walk assistance machine of embodiment of this invention.

以下、本発明の実施形態を、図面を参照して説明する。なお、説明の都合上、図は模式的に描いてある。図１は、本実施形態の後方支持型歩行支援機の外観を示す図である。図２は、本実施形態の後方支持型歩行支援機を側面からみた図である。図３は、本実施形態の後方支持型歩行支援機の使用例を示す図である。   Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. For convenience of explanation, the drawings are schematically drawn. FIG. 1 is a diagram illustrating an appearance of a back support type walking assist device according to the present embodiment. FIG. 2 is a side view of the rear-supporting walking support machine according to the present embodiment. FIG. 3 is a diagram illustrating a usage example of the rear support type walking assist device of the present embodiment.

本実施形態の後方支持型歩行支援機１は、本体２と、本体２と接続した左右の（１対の）上部フレーム１１、１２および左右の（１対の）下部フレーム２１、２２と、本体２の下端に取り付けられた後輪部３と、左右の下部フレーム２１、２２の下端に取り付けられた左右の（１対の）前輪部４１、４２と、本体２の上端に位置する腰掛部５とから構成される。上部フレーム、下部フレームは左右一体もあり得る。   The rear support type walking support machine 1 of the present embodiment includes a main body 2, left and right (one pair) upper frames 11, 12 connected to the main body 2, left and right (one pair) lower frames 21, 22, and a main body. 2, the rear wheel part 3 attached to the lower end of the left and right, the left and right (a pair of) front wheel parts 41, 42 attached to the lower ends of the lower frames 21, 22, and the seat part 5 positioned at the upper end of the main body 2. It consists of. The upper frame and the lower frame may be integrated on the left and right.

本体２には後輪部３を制御するための制御装置やバッテリーなどが備えられている。本体２の上部左右の側面に、左右の上部フレーム１１、１２が接続している。また、本体２の左右の側面に、左右の下部フレーム２１、２２が接続している。本体２は左右の下部フレーム２１、２２に支えられて、自立している。左右の上部フレーム１１、１２および左右の下部フレーム２１、２２は、それぞれ一体化していてもよい。   The main body 2 is provided with a control device and a battery for controlling the rear wheel portion 3. Left and right upper frames 11 and 12 are connected to the upper left and right side surfaces of the main body 2. The left and right lower frames 21 and 22 are connected to the left and right side surfaces of the main body 2. The main body 2 is self-supported by left and right lower frames 21 and 22. The left and right upper frames 11 and 12 and the left and right lower frames 21 and 22 may be integrated.

左右の上部フレーム１１、１２は、本体２の左右上部に接続し、それぞれ使用者の後方から左右前方に、使用者がこれらの先端部に取り付けられた握り部を手で保持することができるような位置まで伸びている。また、左右の上部フレーム１１、１２の傾きは、使用者の体型に合わせて調整できる。また、上部フレームの動きを車輪のブレーキ操作に使用してもよい。   The left and right upper frames 11 and 12 are connected to the left and right upper parts of the main body 2 so that the user can hold the grips attached to the front ends from the rear to the left and right of the user by hand. It extends to the correct position. In addition, the inclination of the left and right upper frames 11 and 12 can be adjusted according to the body shape of the user. Further, the movement of the upper frame may be used for the wheel brake operation.

左右の上部フレーム１１、１２の先端部には、使用者が手をそえて歩行するための握り部１１ａ、１２ａが取り付けられている。握り部１１ａ、１２ａは、樹脂や木材など握りやすい材質でできている。図３に示すように、握り部１１ａ、１２ａは使用者の左右側方に位置し、立位や歩行姿勢で自然に腕を下ろした状態で握ることができるようになっている。使用者が握り部１１ａ、１２ａを握りながら立位姿勢をとると、高齢者など円背あるいは円背の傾向がある使用者の場合、自然に上体を起こした姿勢となり円背の予防や改善に寄与する。   Grip portions 11 a and 12 a for the user to walk with their hands on are attached to the tip portions of the left and right upper frames 11 and 12. The grip portions 11a and 12a are made of a material that is easy to grip, such as resin or wood. As shown in FIG. 3, the grip portions 11 a and 12 a are positioned on the left and right sides of the user, and can be gripped with the arm naturally lowered in a standing or walking posture. When the user takes a standing posture while grasping the grip portions 11a and 12a, the user who has a tendency to have a back or back, such as an elderly person, has a naturally raised posture and prevents or improves the back. Contribute to.

左右の下部フレーム２１、２２は、本体２の左右下部と接続し、それぞれ使用者の後方から左右前方に、使用者の歩行を妨げない形状で伸び、その端に左右の前輪部４１、４２が取り付けられている。前輪部４１、４２の位置は、使用者の歩行を妨げない位置であり、かつ後輪部３の位置と合わせて、後方支持型歩行支援機１が安定して自立することができる位置にある。   The left and right lower frames 21 and 22 are connected to the left and right lower portions of the main body 2 and extend from the rear of the user to the left and right front in a shape that does not hinder the user's walking, and the left and right front wheel portions 41 and 42 are at the ends. It is attached. The positions of the front wheel portions 41 and 42 are positions that do not hinder the user's walking, and in addition to the position of the rear wheel portion 3, the rear support type walking support machine 1 is in a position where it can be stably and independent. .

図３に示すように、本体２は使用者の後方に位置する。そして、左右の上部フレーム１１、１２および左右の下部フレーム２１、２２は、使用者の後方から前方に向けて配置されているため、使用者の前方にはフレームがなく開口部が形成されている。そのため、使用者が日常生活における作業や机上などでの余暇活動の際に、後方支持型歩行支援機１を使用した状態で、流しや作業台などにそのままアプローチすることができる。したがって、一旦歩行支援機を停め置き椅子などに移る必要がなく、移動から作業にスムーズに移行することができる。   As shown in FIG. 3, the main body 2 is located behind the user. Since the left and right upper frames 11 and 12 and the left and right lower frames 21 and 22 are arranged from the rear to the front of the user, there is no frame in the front of the user and an opening is formed. . Therefore, the user can approach the sink or the work table as it is while using the rear support type walking support device 1 in the daily life or leisure activities on the desk or the like. Therefore, it is not necessary to temporarily stop the walking support device and move to a chair or the like, and can smoothly shift from moving to work.

左右の前輪部４１、４２はそれぞれ２輪の車輪で構成され、後輪部３は２輪または１輪の車輪で構成される。これら車輪は２輪を一体化したダブルタイヤ方式で構成されていてもよい。左右の前輪部４１、４２はキャスター輪であり使用者が向きを変えながら進むことができるようになっている。あるいは、後輪部３の車輪もキャスター輪としてもよい。車輪円周表面には、衝撃を和らげる材質を使用する。各車輪にサスペンション機構を付加してもよい。   The left and right front wheel portions 41 and 42 are each composed of two wheels, and the rear wheel portion 3 is composed of two wheels or one wheel. These wheels may be constituted by a double tire system in which two wheels are integrated. The left and right front wheel portions 41 and 42 are caster wheels and can be moved while the user changes the direction. Alternatively, the wheels of the rear wheel portion 3 may be caster wheels. The wheel circumferential surface is made of a material that softens the impact. A suspension mechanism may be added to each wheel.

本体２の上端には、使用者の後方に使用者が腰掛けることができる腰掛部５が取り付けられている。腰掛部５の高さは、使用者の体型に合わせて調整できるようになっている。使用者は、腰掛部５に腰を下ろし休むことができるようになっている。また使用者は、腰掛部５に腰を下ろしながら歩行（移動）を続けることもできる。   At the upper end of the main body 2, a stool portion 5 on which the user can sit on the back of the user is attached. The height of the seat 5 can be adjusted according to the body shape of the user. The user can sit down on the seat 5 and rest. The user can also continue walking (moving) while sitting on the seat 5.

後輪部３の車輪は、本体２に配置されたモータによって回転駆動することにより使用者の歩行を支援する。モータの回転はエンコーダによって検出され、本体２に搭載された制御装置によって車輪回転数が制御される。エンコーダの回転数に基づくモータの車輪回転数などの制御は、例えば、特開２０１５−２９８９１号公報に記載の技術を利用することができる。これにより、使用者が腰掛部５に腰を下ろしながらでも、床面を蹴り出すことでモータが後方支持型歩行支援機１の動きをアシストし、使用者が大きな蹴り出しの力を必要とせずに自然な歩容で移動することができる。   The wheels of the rear wheel portion 3 are rotated by a motor disposed in the main body 2 to assist the user in walking. The rotation of the motor is detected by an encoder, and the number of wheel rotations is controlled by a control device mounted on the main body 2. For example, a technique described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-29891 can be used to control the motor wheel rotational speed based on the rotational speed of the encoder. Thereby, even when the user sits down on the seat 5, the motor assists the movement of the rear support type walking support machine 1 by kicking the floor, and the user does not need a large kicking force. You can move with a natural gait.

上述のフレームなどの作成には、既存の軽金属を使用したパイプなどの曲げや溶接、人が移動支援機器として使用できる強度のフレームの設計、組み立てにおける技術を用いればよい。   In order to create the above-described frame or the like, a technique for bending and welding a pipe using an existing light metal or the like, and designing and assembling a frame having a strength that can be used as a movement support device by a person may be used.

以上説明したように、本発明によれば、使用者の歩行動作を適切に補助し、使用者の移動における負担や介助者の介護の負担を軽減することが可能な後方支持型歩行支援機を提供することが可能となる。   As described above, according to the present invention, there is provided a rear support type walking support machine that can appropriately assist the user's walking motion and reduce the burden on the user's movement and the burden on the caregiver of the assistant. It becomes possible to provide.

以上、本発明の好ましい実施形態を説明したが、本発明は本実施形態に限定されることはない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。   As mentioned above, although preferable embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this embodiment. Additions, omissions, substitutions, and other modifications can be made without departing from the spirit of the present invention.

本明細書において「前、後ろ、上、下、右、左、垂直、水平、縦、横」などの方向を示す言葉は、本発明の構成におけるこれらの方向を説明するために使用している。従って、本発明の明細書を説明するために使用されたこれらの言葉は、本発明の構成において相対的に解釈されるべきである。   In the present specification, words indicating directions such as “front, back, top, bottom, right, left, vertical, horizontal, vertical, horizontal” are used to describe these directions in the configuration of the present invention. . Accordingly, these terms used to describe the specification of the present invention should be interpreted relatively in the configuration of the present invention.

１：後方支持型歩行支援機、２：本体、１１、１２：左右の（１対の）上部フレーム、２１、２２：左右の（１対の）下部フレーム、３：後輪部、４１、４２：左右の（１対の）前輪部、５：腰掛部、１１ａ、１２ａ：握り部   1: Back support type walking support machine, 2: Main body, 11, 12: Left and right (one pair) upper frames, 21, 22: Left and right (one pair) lower frames, 3: Rear wheels, 41, 42 : Left and right (one pair) front wheel part, 5: Seat part, 11a, 12a: Grip part

Claims (3)

歩行支援機であって、
上端に使用者が腰かけることができる腰掛部と下端に後輪部を有する本体と、
使用者が手をそえて歩行するための握り部を有する上部フレームと、
前輪部を有する下部フレームとからなり、
前記本体は使用者の後方に位置し、
前記上部フレームおよび前記下部フレームは使用者の前方に開口部を形成するように前記本体と接続している
ことを特徴とする後方支持型歩行支援機。 A walking support machine,
A main body having a seating portion on which the user can sit on the upper end and a rear wheel portion on the lower end;
An upper frame having a grip part for a user to walk with his hand together;
Consisting of a lower frame with a front wheel,
The body is located behind the user;
The upper frame and the lower frame are connected to the main body so as to form an opening in front of a user. 前記前輪部は、一対の前記下部フレームの下端にそれぞれ２輪の車輪で構成され、
前記後輪部は２輪または１輪の車輪で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の後方支持型歩行支援機。 The front wheel portion is composed of two wheels at the lower ends of the pair of lower frames,
The rear support type walking support machine according to claim 1, wherein the rear wheel part is constituted by two wheels or one wheel. 前記後輪部の車輪を、モータによって回転駆動することにより使用者の歩行を支援し、
前記モータの回転はエンコーダによって検出され、制御装置によって車輪回転数の制御を行うことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の後方支持型歩行支援機。 Assisting the user's walking by rotationally driving the wheels of the rear wheel part by a motor,
The back support type walking support machine according to claim 1 or 2, wherein the rotation of the motor is detected by an encoder, and the number of wheel rotations is controlled by a control device.
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