JP2019137228A - 自動運転車両、及び車両制御方法 - Google Patents
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Abstract
Description
自車両が停車する停車位置の情報を取得する取得手段と、
前記停車位置へ向けて前記自車両の減速制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自動運転による走行制御状態でクルーズ走行をしたのちブレーキを制御した第1の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第1の時間と前記クルーズ走行の代わりにコースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第2の時間との差分時間と、予め設定した到着遅れ許容時間と、の比較に基づいて、前記第1の減速制御または第2の減速制御を行うことを特徴とする。
本実施形態の車両は自動運転により走行可能な車両であり、図1は、車両の自動運転制御を行う車両制御装置100の基本構成を例示する図である。車両制御装置100は、センサS、カメラCAM、コンピュータCOMを有する。センサSは、例えば、レーダS1、ライダS2(Light Detection and Ranging(LIDAR:ライダ))、ジャイロセンサS3、GPSセンサS4、車速センサS5、加速度センサS6等を有する。センサSおよびカメラCAMは、車両の各種情報を取得し、コンピュータCOMに入力する。
図5は、車両1(自車両)の前方を走行する先行車両が無い状態で、前方が一時停止の場合の減速制御を例示的に説明する図である。自動運転による走行制御状態でクルーズしたのちブレーキを制御した第1の減速制御では、制御部(26、29)は、自動運転で走行している自車両を、設定車速まで加速し(状態501)、規定減速が必要な距離までクルーズし(状態502)、その後、規定の減速度(規定減速G)で減速し、停止位置で停止する(状態503)。
D=(V0*V1*t1)/(V0−V1)・・・(2)
コースティングダウン時の車速は自然減速で緩やかに減速していくので、自然減速Gをaとおくと、車速V1は、初期車速である設定車速V0にt0+t1で減速した車速の平均を足した(3)式となる。(3)式において、t0を除いた形式で車速V1を求めると、(4)式の2次関数の解が車速V1となる。
-2*V12 +4*V0*V1-V0*(2*V0+a*t1)=0・・・(4)
制御部(26、29)は、(4)式から求めた車速V1と、遅れ許容時間t1、設定車速V0に基づいて、(2)式からコースティングダウン開始残距離Dを算出する。
減速制御の実施形態2では、先行車両に対して目標とする車間距離以上離れて自車両が走行している状態で、規定値以内の減速でコースティングによる緩減速(コースティングダウン)が可能であり、かつ、差分時間が到着遅れ許容時間以内となる場合、制御部(26、29)は、コースティングによる緩減速(コースティングダウン)及び燃料カットを伴うブレーキ減速による減速制御(第2の減速制御)を行う構成を説明する。
減速制御の実施形態3では、先行車両に対して追従制御をしている状態で、差分時間が到着遅れ許容時間以内となる場合、制御部(26、29)は、第2の減速制御におけるコースティングによる緩減速(コースティングダウン)の間、追従制御を中止する構成を説明する。
構成1.上記実施形態の自動運転車両は、自動運転により走行可能な自動運転車両(例えば、1)であって、
自車両が停車する停車位置の情報を取得する取得手段(例えば、C3)と、
前記停車位置へ向けて前記自車両の減速制御を行う制御手段(例えば、26、29)と、を備え、
前記制御手段(26、29)は、
前記自動運転による走行制御状態でクルーズ走行をしたのちブレーキを制御した第1の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第1の時間と前記クルーズ走行の代わりにコースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第2の時間との差分時間と、予め設定した到着遅れ許容時間と、の比較に基づいて、前記第1の減速制御または第2の減速制御を行うことを特徴とする。
自車両が停車する停車位置の情報を取得する取得工程(例えば、S10)と、
前記停車位置へ向けて前記自車両の減速制御を行う制御工程(例えば、S20〜S60)と、を有し、
前記制御工程では、
前記自動運転による走行制御状態でクルーズ走行をしたのちブレーキを制御した第1の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第1の時間と前記クルーズ走行の代わりにコースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第2の時間との差分時間(S20、S30)と、予め設定した到着遅れ許容時間と、の比較に基づいて(S40)、前記第1の減速制御または第2の減速制御を行う(S50、S60)ことを特徴とする。
Claims (8)
- 自動運転により走行可能な自動運転車両であって、
自車両が停車する停車位置の情報を取得する取得手段と、
前記停車位置へ向けて前記自車両の減速制御を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記自動運転による走行制御状態でクルーズ走行をしたのちブレーキを制御した第1の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第1の時間と前記クルーズ走行の代わりにコースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第2の時間との差分時間と、予め設定した到着遅れ許容時間と、の比較に基づいて、前記第1の減速制御または第2の減速制御を行う
ことを特徴とする自動運転車両。 - 前記制御手段は、前記差分時間が到着遅れ許容時間以内である場合、前記コースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による前記第2の減速制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。
- 前記制御手段は、前記差分時間が前記到着遅れ許容時間を超える場合、前記クルーズ走行をしたのちブレーキ減速による前記第1の減速制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の自動運転車両。
- 前記制御手段は、自動運転走行における全体の運行時間に対する割合に基づいて、前記到着遅れ許容時間を決定することを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1項に記載の自動運転車両。
- 先行車両に対して追従制御をしている状態で、前記差分時間が到着遅れ許容時間以内となる場合、前記制御手段は、前記第2の減速制御におけるコースティングによる緩減速の間、前記追従制御を中止することを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動運転車両。
- 先行車両に対して目標とする車間距離以上離れて自車両が走行している状態で、規定値以内の減速でコースティングによる緩減速が可能であり、かつ、前記差分時間が到着遅れ許容時間以内となる場合、前記制御手段は、前記コースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による前記第2の減速制御を行うことを特徴とする請求項1乃至4のいずれか1項に記載の自動運転車両。
- 前記取得手段が取得した信号機からの情報により、前記第1の減速制御および前記第2の減速制御のいずれの減速制御を行った場合でも、前記信号機が赤信号になり前記自車両の停車が予測される場合、前記制御手段は、前記コースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御を行うことを特徴とする請求項1乃至6のいずれか1項に記載の自動運転車両。
- 自動運転により走行可能な自動運転車両における車両制御方法であって、
自車両が停車する停車位置の情報を取得する取得工程と、
前記停車位置へ向けて前記自車両の減速制御を行う制御工程と、を有し、
前記制御工程では、
前記自動運転による走行制御状態でクルーズ走行をしたのちブレーキを制御した第1の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第1の時間と前記クルーズ走行の代わりにコースティングによる緩減速をしたのち燃料カットを伴うブレーキ減速による第2の減速制御により前記停車位置に到達するまでの第2の時間との差分時間と、予め設定した到着遅れ許容時間と、の比較に基づいて、前記第1の減速制御または第2の減速制御を行う
ことを特徴とする車両制御方法。
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