JP2019132811A - Driving route search device and method - Google Patents

Driving route search device and method Download PDF

Info

Publication number
JP2019132811A
JP2019132811A JP2018017527A JP2018017527A JP2019132811A JP 2019132811 A JP2019132811 A JP 2019132811A JP 2018017527 A JP2018017527 A JP 2018017527A JP 2018017527 A JP2018017527 A JP 2018017527A JP 2019132811 A JP2019132811 A JP 2019132811A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
travel route
value
driver
driving skill
vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2018017527A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP7002355B2 (en
Inventor
北原　俊夫
Toshio Kitahara
俊夫 北原
達哉 濱岡
Tatsuya Hamaoka
達哉 濱岡
亜希子 室井
Akiko Muroi
亜希子 室井
明英 藤尾
Akihide Fujio
明英 藤尾
正史 服部
Masashi Hattori
正史 服部
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Denso Ten Ltd
Original Assignee
Denso Ten Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Denso Ten Ltd filed Critical Denso Ten Ltd
Priority to JP2018017527A priority Critical patent/JP7002355B2/en
Publication of JP2019132811A publication Critical patent/JP2019132811A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP7002355B2 publication Critical patent/JP7002355B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Landscapes

  • Instructional Devices (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

To provide a driving route search device and method that can offer a driving route adapting to a driver of a vehicle.SOLUTION: A data acquisition unit 15b is configured to acquire a value of a driving skill to be set for each event category relating to a traveling route of a vehicle and in accordance with a skill of a driver of the vehicle, and a value of a risk degree upon an encounter with the event set for each event category. A fatigue degree detection unit 15c is configured to detect a fatigue degree upon driving of the driver of the vehicle. A travelling route offering unit 15d is configured to search for travelling route candidates from a location of the vehicle when starting a travelling route search, calculate an evaluation value of a damage degree of the driver on the basis of the value of the driving skill and the value of the risk degree with respect to each of events existing on the travelling route candidate as to each of the travelling route candidates, and offer any of the travelling route candidates having an evaluation value lower than an allowance limit value with respect to damage of the driver to be determined from a value of the fatigue degree, of the travelling route candidates, as the travelling route.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、走行経路探索装置及び方法に関する。   The present invention relates to a travel route searching apparatus and method.

交通情報、地図データ等を参照しながら車両の現在位置から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置等で用いられる。交通情報は、ＦＭ多重放送（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコン等によりＶＩＣＳ（登録商標）（道路交通情報通信システム）から提供され、地図データは、道路データ、地図上に施設等を描画するための描画データ等を含む。   A travel route search device that searches a travel route from a current position of a vehicle to a destination while referring to traffic information, map data, and the like is used in a navigation device mounted on the vehicle. Traffic information is provided from VICS (registered trademark) (road traffic information communication system) by FM multiplex broadcasting (text broadcasting), radio beacon, optical beacon, etc., and map data draws roads, facilities, etc. on the map Drawing data and the like.

従来、車両の運転者に適応した走行経路を提示するために、大渋滞、複数車線、右折等の車両に関するイベントの種類に基づいて車両の現在位置から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索装置が提示されている（例えば、特許文献１）。このような走行経路探索装置は、探索された各走行径路に含まれるイベントを抽出し、イベントに対応する走行難易度に応じた点数を算出し、算出した点数に基づいた走行経路の優先順位を運転者に提示する。   Conventionally, a travel route that searches for a travel route from the current position of the vehicle to the destination based on the type of event related to the vehicle, such as heavy traffic jams, multiple lanes, and right turn, in order to present a travel route adapted to the driver of the vehicle A search device is presented (for example, Patent Document 1). Such a travel route search device extracts an event included in each searched travel route, calculates a score corresponding to the travel difficulty corresponding to the event, and sets the priority of the travel route based on the calculated score. Present to the driver.

特開２００７−２６３６６号公報JP 2007-26366 A

しかしながら、従来の走行経路探索装置で考慮される走行難易度は、個別の運転者に対して考慮された走行難易度ではない。例えば、走行難易度が低いと判断された走行経路は、運転技量が比較的低くて疲労度が比較的大きい運転者にとっては走行難易度が高いことがあり、この場合、提示された走行経路は、運転者に適応した走行経路ではない。   However, the travel difficulty level considered in the conventional travel route search device is not the travel difficulty level considered for individual drivers. For example, a travel route that is determined to have a low travel difficulty level may have a high travel difficulty level for a driver having a relatively low driving skill and a relatively high fatigue level. The driving route is not suitable for the driver.

本発明の目的は、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができる走行経路探索装置及び方法を提供することである。   An object of the present invention is to provide a travel route search apparatus and method capable of presenting a travel route adapted to a driver of a vehicle.

本発明による走行経路探索装置は、目的地までの車両の走行経路探索を行う走行経路探索装置であって、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、イベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値とを取得する取得部と、運転者の運転時の疲労度を検出する疲労度検出部と、走行経路探索を開始した時点の車両の第１の位置から目的地までの第１の走行経路候補を検索し、第１の走行経路候補のそれぞれについて、当該第１の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、第１の走行経路候補のうちの疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のいずれかを、第１の走行経路として提示する走行経路提示部と、を備える。   A travel route search device according to the present invention is a travel route search device that searches for a travel route of a vehicle to a destination, and is set for each type of event related to the travel route of the vehicle and according to the skill of the driver of the vehicle. An acquisition unit that acquires the value of the driving skill and the risk level at the time of event encounter set for each event type, a fatigue detection unit that detects the driver's fatigue level during driving, and travel The first travel route candidate from the first position of the vehicle at the time of starting the route search to the destination is searched, and for each of the first travel route candidates, an event that exists on the first travel route candidate And calculating an evaluation value of the degree of damage to the driver based on the value of the driving skill and the risk level for each of the extracted events, and from the fatigue level value of the first driving route candidates Determined One of the first travel path candidate having a lower evaluation value than the allowable limit to damage the driver comprises a travel route presenting portion for presenting a first travel path, the.

好適には、走行経路提示部は、許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のうちの第１の位置から前記目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い第１の走行経路候補を、第１の走行経路として提示する。   Preferably, the travel route presenting unit has the shortest estimated time required to reach the destination from the first position among the first travel route candidates having an evaluation value lower than the allowable limit value. The first travel route candidate is presented as the first travel route.

好適には、走行経路提示部は、許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のうちの評価値が最小となる第１の走行経路候補を、第１の走行経路として提示する。   Preferably, the travel route presenting unit presents, as the first travel route, the first travel route candidate having the smallest evaluation value among the first travel route candidates having an evaluation value lower than the allowable limit value. .

好適には、走行経路提示部は、疲労度の値が高くなるに従って許容限界値を低下させる。   Preferably, the travel route presentation unit decreases the allowable limit value as the fatigue level increases.

好適には、疲労度検出部は、所定の周期ごとに前記疲労度を検出し、走行経路提示部は、第１の走行経路の走行中において、疲労度検出部が疲労度を検出する度に許容限界値を更新し、第１の走行経路に沿った第１の位置と目的地の間にある第２の位置に車両が存在するときに第２の位置から目的地までの第１の走行経路における評価値が許容限界値以上になると、第２の位置か目的地までの第２の走行経路候補を検索し、第２の走行経路候補のそれぞれについて、当該第２の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、評価値を算出し、第２の走行経路候補のうちの許容限界値より低い評価値を持つ第２の走行経路候補のいずれかを、第２の走行経路として提示する。   Preferably, the fatigue level detection unit detects the fatigue level every predetermined cycle, and the travel route presentation unit detects the fatigue level during the travel of the first travel route. The first travel from the second position to the destination when the vehicle is present at the second position between the first position and the destination along the first travel route by updating the allowable limit value When the evaluation value on the route is equal to or greater than the allowable limit value, the second travel route candidate from the second position to the destination is searched, and each of the second travel route candidates is placed on the second travel route candidate. An existing event is extracted, an evaluation value is calculated based on the value of the driving skill and the risk level for each of the extracted events, and the evaluation value is lower than the allowable limit value among the second driving route candidates. One of the second travel route candidates is set as the second travel route. Presented.

好適には、走行経路提示部は、第１の走行経路の走行中において、第１の走行経路に沿った第１の位置と目的地の間にある第３の位置での車両の所定の時間以上の駐車を検出すると、第３の位置から目的地までの第３の走行経路候補を検索し、第３の走行経路候補のそれぞれについて、当該第３の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、評価値を算出し、第３の走行経路候補のうちの許容限界値より低い評価値を持つ第３の走行経路候補のいずれかを、第３の走行経路として提示する。   Preferably, the travel route presenting unit is a predetermined time of the vehicle at a third position between the first position and the destination along the first travel route while traveling on the first travel route. When the above parking is detected, a third travel route candidate from the third position to the destination is searched, and an event existing on the third travel route candidate is extracted for each of the third travel route candidates. Then, an evaluation value is calculated based on the value of the driving skill and the risk level for each of the extracted events, and the third travel route having an evaluation value lower than the allowable limit value among the third travel route candidates One of the candidates is presented as the third travel route.

好適には、評価値は、イベントごとの運転技量の値を対応するイベントのリスク度の値で重み付けした値の総和である。   Preferably, the evaluation value is a sum of values obtained by weighting the value of the driving skill for each event by the value of the risk level of the corresponding event.

本発明による走行経路探索方法は、目的地までの車両の走行経路探索を走行経路探索装置によって行う走行経路探索方法であって、走行経路探索装置が、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、イベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値とを取得するステップと、走行経路探索装置が、運転者の運転時の疲労度を検出するステップと、走行経路探索装置が、走行経路探索を開始した時点の車両の位置から目的地までの走行経路候補を検索し、走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、走行経路候補のうちの疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示するステップと、を備える。   The travel route search method according to the present invention is a travel route search method in which a travel route search device searches for a travel route of a vehicle to a destination, and the travel route search device is set for each type of event related to the travel route of the vehicle. And a step of acquiring a value of the driving skill according to the skill of the driver of the vehicle and a value of the risk level at the time of encountering the event set for each type of event, The step of detecting the degree of fatigue during driving, and the travel route search device searches for a travel route candidate from the position of the vehicle to the destination when the travel route search is started, and for each of the travel route candidates, Events that exist on the route candidate are extracted, and the degree of driver damage is evaluated based on the value of the driving skill and the risk level for each of the extracted events. And calculating one of the travel route candidates having an evaluation value lower than an allowable limit value with respect to the driver's damage determined from the fatigue value of the travel route candidates, as a travel route. .

本発明によれば、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができる走行経路探索装置及び方法を提供することができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the travel route search apparatus and method which can show the travel route adapted to the driver | operator of the vehicle can be provided.

本発明による走行経路探索装置が用いられる通信システムの構成図である。1 is a configuration diagram of a communication system in which a travel route search device according to the present invention is used. ドライバの視線方向の検知を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the detection of the gaze direction of a driver. 車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値を示すリスク度マップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the risk degree map which shows the value of the risk degree according to the kind of event regarding a vehicle. 車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の判定を説明するための図である。It is a figure for demonstrating determination of the driving skill of the driver | operator of the vehicle according to the kind of event regarding a vehicle. 車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示す運転技量マップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the driving skill map which shows the value of the driving skill of the driver | operator of the vehicle according to the kind of event regarding a vehicle. 車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値及び車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示すリスク度・運転技量マップの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the risk degree and the driving skill map which shows the value of the risk degree according to the kind of event regarding a vehicle, and the value of the driving skill of the driver | operator of the vehicle according to the kind of event regarding a vehicle. 図１に示すサーバ７の運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the driving skill determination of a server 7 shown in FIG. 1, and a risk level and a driving skill map creation procedure. 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the travel route presentation of the travel route search apparatus 5 shown in FIG. 図８に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the travel route shown by the travel route presentation shown in FIG. 図９の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of the event which exists in the driving route contained in the example of a display of FIG. 9, the kind of event, a risk degree, and a driver | operator's driving skill. 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the other example of the travel route presentation of the travel route search apparatus 5 shown in FIG. 図１１に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the travel route shown by the travel route presentation shown in FIG. 図１２の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the relationship of the event which exists in the driving | running route included in the example of a display of FIG. 12, the kind of event, a risk degree, and a driver | operator's driving skill. 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the other example of the travel route presentation of the travel route search apparatus 5 shown in FIG. 図１４に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。It is a figure which shows the example of a display of the travel route shown by the travel route presentation shown in FIG. 図１５の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。FIG. 16 is a diagram for explaining a relationship among an event, an event type, a risk level, and a driver's driving skill that exist on a travel route included in the display example of FIG. 15.

本発明による走行経路探索装置及び方法を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明による走行経路探索装置が用いられる通信システムの構成図である。図１に示す通信システムは、車内カメラ１、車両状態センサ２、ＧＰＳ受信機３及びＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ４が接続されるとともに車両に搭載された走行経路探索装置５と、ＦＭ多重レシーバ６が接続されるとともに情報センターに設けられたサーバ７と、通信ネットワーク８とを備える。 A travel route searching apparatus and method according to the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
FIG. 1 is a configuration diagram of a communication system in which a travel route searching apparatus according to the present invention is used. The communication system shown in FIG. 1 includes an in-vehicle camera 1, a vehicle state sensor 2, a GPS receiver 3, and a VICS (registered trademark) / FM multiple receiver 4 and a travel route search device 5 mounted on the vehicle, and an FM A multiplex receiver 6 is connected, and a server 7 provided in the information center and a communication network 8 are provided.

車内カメラ１は、可視光カメラ等によって構成され、車両の運転席に着座した運転者の顔を撮像できるように車内に配置され、運転者の顔を含む撮影画像を走行経路探索装置５に供給する。車両状態センサ２は、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ、及び舵角センサ等を有する。車速センサは、走行経路探索装置５が搭載されている車両の速度を検出し、ジャイロセンサは車体の姿勢及び進行方向を検知し、ヨーレートセンサはヨーレート（車両の重心の上下方向軸周りの回転角速度）を検知する。舵角センサは、ドライバにより操作されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）又はステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出する。車両状態センサ２は、車速、姿勢、進行方向、ヨーレート、操舵角度、転舵角度等の検出結果のデータを走行経路探索装置５に供給する。ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ信号を衛星から受信する。ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ４は、ＶＩＣＳ（登録商標）（図示せず）から交通情報を取得して走行経路探索装置５に供給する。   The in-vehicle camera 1 is composed of a visible light camera or the like, and is disposed in the vehicle so as to capture the image of the driver's face seated in the driver's seat of the vehicle, and supplies a captured image including the driver's face to the travel route searching device 5. To do. The vehicle state sensor 2 includes, for example, a vehicle speed sensor, a gyro sensor, a yaw rate sensor, and a rudder angle sensor. The vehicle speed sensor detects the speed of the vehicle on which the travel route search device 5 is mounted, the gyro sensor detects the posture and traveling direction of the vehicle body, and the yaw rate sensor detects the yaw rate (rotational angular velocity around the vertical axis of the center of gravity of the vehicle). ) Is detected. The steering angle sensor detects the steering angle (steering angle) of the steering wheel operated by the driver or the actual steering angle (steering angle) corresponding to the steering angle of the steering wheel. The vehicle state sensor 2 supplies detection result data such as the vehicle speed, posture, traveling direction, yaw rate, steering angle, and steering angle to the travel route searching device 5. The GPS receiver 3 receives GPS signals from satellites. The VICS (registered trademark) / FM multiple receiver 4 acquires traffic information from the VICS (registered trademark) (not shown) and supplies the traffic information to the travel route searching device 5.

走行経路探索装置５は、様々な走行経路探索手法のいずれか（例えば、ダイクストラ法）に従って車両の現在位置から目的地までの車両の走行経路探索候補を検索し、探索した走行経路候補の中から適切な走行経路（例えば、目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い走行経路）を提示する。走行経路探索装置５の一例は、カーナビゲーション装置である。本実施の形態では、走行経路探索装置５は、通信ネットワーク８を介してサーバ７と通信を行う。なお、走行経路探索装置５として、通信ネットワーク８を介してサーバ７と通信を行うことができるスマートフォン等の携帯機器を用いてもよい。また、本実施の形態では、走行経路探索装置５は、通信部１１と、表示装置１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、ＣＰＵ１５と、を備える。   The travel route searching device 5 searches for a travel route search candidate for the vehicle from the current position of the vehicle to the destination according to any of various travel route search methods (for example, Dijkstra method), and from among the searched travel route candidates. An appropriate travel route (for example, a travel route with the shortest estimated time required to reach the destination) is presented. An example of the travel route searching device 5 is a car navigation device. In the present embodiment, the travel route searching device 5 communicates with the server 7 via the communication network 8. Note that a mobile device such as a smartphone that can communicate with the server 7 via the communication network 8 may be used as the travel route search device 5. In the present embodiment, the travel route searching device 5 includes a communication unit 11, a display device 12, a ROM 13, a RAM 14, and a CPU 15.

通信部１１は、ＣＰＵ１５に接続され、通信ネットワーク８に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信部１１は、通信ネットワーク８が準拠する通信方式に従ってサーバ７と通信を行う。   The communication unit 11 is connected to the CPU 15 and has an interface circuit for connecting to the communication network 8. And the communication part 11 communicates with the server 7 according to the communication system with which the communication network 8 is based.

表示装置１２は、ＣＰＵ１５に接続され、走行経路探索装置５の操作に関する指示を入力するためのボタンスイッチ１２ａ及び各種処理に応じてＣＰＵ１５によって出力された画像データに対応する画像を表示する表示画面１２ｂを有する。本実施の形態では、表示画面１２ｂは、タッチパネルとなっており、表示画面１２ｂに触れた指の位置を検出することができ、検出された結果についてはＣＰＵ１５で取得できるようになっている。なお、走行経路探索装置５の操作に関する指示を、マイクロホンによって運転者の発話による音声の電気的な音声信号の変換、運転者の発話から生成される音声データからの運転者の音声の特徴量の抽出及び所定の音声認識処理によるコマンドの音声認識に基づいて行ってもよい。   The display device 12 is connected to the CPU 15 and has a button switch 12a for inputting an instruction regarding the operation of the travel route searching device 5 and a display screen 12b for displaying an image corresponding to the image data output by the CPU 15 according to various processes. Have In the present embodiment, the display screen 12b is a touch panel, the position of the finger touching the display screen 12b can be detected, and the detected result can be acquired by the CPU 15. It is to be noted that an instruction relating to the operation of the travel route search device 5 is used to convert the electrical voice signal of the voice generated by the driver's utterance using the microphone, and the feature amount of the driver's voice from the voice data generated from the driver's utterance. You may perform based on the speech recognition of the command by extraction and predetermined speech recognition processing.

ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１５に接続され、走行経路提示プログラム等の各種制御プログラム及び地図データ等の各種データを格納する。ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１５に接続され、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた運転者の顔を含む画像、車両の走行経路に関するイベント（例えば、渋滞、右折、複数車線等）の種類に応じたリスク度の値及び当該イベントの種類に対する車両の運転者の運転技量の値を示す後に詳しく説明するリスク度・運転技量マップ、上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。   The ROM 13 is connected to the CPU 15 and stores various control programs such as a travel route presentation program and various data such as map data. The RAM 14 is connected to the CPU 15 and has an image including a driver's face associated with the user ID associated with the vehicle ID, and a risk corresponding to the type of event (for example, traffic jam, right turn, multiple lanes, etc.) relating to the vehicle travel route. Various data such as a risk degree / driving skill map, which will be described in detail later, and the detection result data described above are stored after the degree value and the value of the driving skill of the vehicle driver corresponding to the event type are shown.

ＣＰＵ１５は、車内カメラ１、車両状態センサ２、ＧＰＳ受信機３及びＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ４が接続され、各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ１５は、ＣＰＵ１５によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ１５内の専用回路によりハードウェア的に構成される運転者識別部１５ａ、データ取得部１５ｂ、疲労度検出部１５ｃ及び走行経路提示部１５ｄを備える。   The CPU 15 is connected to the in-vehicle camera 1, the vehicle state sensor 2, the GPS receiver 3, and the VICS (registered trademark) / FM multiple receiver 4, and executes various control programs. In the present embodiment, the CPU 15 is configured as a software by a control program executed by the CPU 15 or as a hardware by a dedicated circuit in the CPU 15. A detection unit 15c and a travel route presentation unit 15d are provided.

運転者識別部１５ａは、車両の運転席に着座した運転者を識別する。本実施の形態では、運転者識別部１５ａは、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた登録画像と撮影画像との照合（顔認証）を行うことによって、車両の運転席に着座した運転者を識別する。   The driver identification unit 15a identifies a driver seated in the driver's seat of the vehicle. In the present embodiment, the driver identification unit 15a performs verification (face authentication) between the registered image associated with the user ID associated with the vehicle ID and the captured image, thereby allowing the driver seated in the driver's seat of the vehicle. Identify

この場合、運転者識別部１５ａは、照合対象となる登録画像及び撮影画像に対して、一般学習ベクトル量子化手法（ＧＬＶＱ）を用いた顔検出を行い、登録画像及び撮影画像における顔領域を決定する。次に、運転者識別部１５ａは、顔形状モデルによる顔特徴点位置検出手法を用いた顔特徴点検出処理を行うことによって、目、鼻、口端等の顔の特徴点を決定する。そして、運転者識別部１５ａは、決定した特徴点の位置を用いて顔領域の位置及び大きさを正規化し、多点部位検出、多元特徴識別法、摂動空間法等を用いて登録画像と撮影画像との合致度を計算する。運転者識別部１５ａは、合致度が所定の値を超えるときには、撮影画像に含まれる顔の人物（すなわち、車両の運転席に着座した運転者）が登録画像に含まれる顔の人物であると識別する。上述した顔認証処理は一例であり、顔認証を行うために他の処理を適用することもできる。また、運転者の識別を指紋認証、操作部１２ａ又は表示画面１２ｂのタッチパネルによる操作等によって行ってもよい。   In this case, the driver identifying unit 15a performs face detection using a general learning vector quantization method (GLVQ) on the registered image and the captured image to be collated, and determines a face area in the registered image and the captured image. To do. Next, the driver identification unit 15a performs facial feature point detection processing using a facial feature point position detection method based on a facial shape model, thereby determining facial feature points such as eyes, nose, and mouth edge. Then, the driver identification unit 15a normalizes the position and size of the face area using the determined feature point positions, and takes a registered image and a photograph using multipoint part detection, a multi-factor feature identification method, a perturbation space method, and the like. Calculate the degree of match with the image. When the degree of match exceeds a predetermined value, the driver identification unit 15a determines that the face person included in the captured image (that is, the driver seated in the driver's seat of the vehicle) is the face person included in the registered image. Identify. The face authentication process described above is an example, and other processes can be applied to perform face authentication. Further, the driver may be identified by fingerprint authentication, operation by the touch panel of the operation unit 12a or the display screen 12b, or the like.

データ取得部１５ｂは、上述した検出結果のデータを、ユーザＩＤ及び車両の走行履歴と関連付け、このように関連付けられた検出結果のデータを、通信部１１及び通信ネットワーク８を介してサーバ７に送信する。また、データ取得部１５ｂは、運転者識別部１５ａによって識別された運転者に対応するユーザＩＤに関連したリスク度・運転技量マップの要求を、通信部１１及び通信ネットワーク８を介してサーバ７に送信する。そして、データ取得部１５ｂは、要求に応じてサーバ７から送信されたリスク度・運転技量マップを、通信ネットワーク８及び通信部１１を介して受信し、ＲＡＭ１４に格納されているリスク度・運転技量マップを更新する。   The data acquisition unit 15b associates the above-described detection result data with the user ID and the travel history of the vehicle, and transmits the detection result data thus associated to the server 7 via the communication unit 11 and the communication network 8. To do. In addition, the data acquisition unit 15b sends a request for the risk degree / driving skill map related to the user ID corresponding to the driver identified by the driver identification unit 15a to the server 7 via the communication unit 11 and the communication network 8. Send. The data acquisition unit 15b receives the risk level / driving skill map transmitted from the server 7 in response to the request via the communication network 8 and the communication unit 11, and stores the risk level / driving skill stored in the RAM 14. Update the map.

疲労度検出部１５ｃは、車両の運転席に着座した運転者の疲労度を所定の周期ごとに検出する。本実施の形態では、疲労度検出部１５ｃは、視線方向の変化に基づく疲労度の検出を行うために運転者の視線方向を検知する。疲労度検出部１５ｃは、撮影画像に含まれる運転者の顔の画像から運転者の左右の眼球を検知対象物とした特徴量算出、形状判別等の認識処理を行う。疲労度検出部１５ｃは、認識処理の結果に基づいて、例えば、目頭の位置、眼の虹彩及び瞳孔の中心位置、角膜表面における光源の反射像であるプルキエニ像の中心位置、眼球中心位置等を用いた所定の視線検知処理により運転者の視線方向及び注視点を検知する。目頭の位置を用いた視線検知処理を行う場合、疲労度検出部１５ｃは、撮影画像に含まれる運転者の顔の画像に含まれる運転者の目頭及び虹彩をそれぞれ基準点及び動点として設定し、目頭に対する虹彩の位置に基づいて運転者の視線方向を検知する。図２は、ドライバの視線方向の検知を説明するための図である。例えば、図２Ａに示すように運転者の虹彩ｅ１が運転者の目頭ｅ２が離れている場合には、運転者の視線方向は、運転者の正面方向に対して左側に所定の角度だけ傾斜した方向となる。一方、図２Ｂに示すように運転者の虹彩ｅ１が運転者の目頭ｅ２に近い場合には、運転者の視線方向は、運転者の正面方向に対して右側に所定の角度だけ傾斜した方向となる。   The fatigue level detection part 15c detects the fatigue level of the driver | operator who seated on the driver's seat of the vehicle for every predetermined period. In the present embodiment, the fatigue level detection unit 15c detects the driver's gaze direction in order to detect the fatigue level based on the change in the gaze direction. The fatigue detection unit 15c performs recognition processing such as feature amount calculation and shape determination using the driver's left and right eyeballs as detection objects from the driver's face image included in the captured image. Based on the result of the recognition process, the fatigue level detection unit 15c, for example, determines the position of the eye, the center position of the iris and pupil of the eye, the center position of the Purchieny image that is a reflection image of the light source on the cornea surface, the center position of the eyeball, and the like. The driver's gaze direction and gaze point are detected by the predetermined gaze detection process used. When performing eye gaze detection processing using the position of the eye, the fatigue detection unit 15c sets the driver's eye and iris included in the driver's face image included in the captured image as a reference point and a moving point, respectively. The direction of the driver's line of sight is detected based on the position of the iris relative to the eye. FIG. 2 is a diagram for explaining detection of the gaze direction of the driver. For example, as shown in FIG. 2A, when the driver's iris e1 is away from the driver's eye e2, the driver's line-of-sight direction is inclined to the left by a predetermined angle with respect to the driver's front direction. Direction. On the other hand, when the driver's iris e1 is close to the driver's eye e2 as shown in FIG. 2B, the driver's line-of-sight direction is a direction inclined to the right by a predetermined angle with respect to the driver's front direction. Become.

疲労度検出部１５ｃは、所定の期間内の単位時間当たりの運転者の視線方向の角度の変化量の絶対値の総和と（運転者がイベントに遭遇することにより運転者に加えられる負荷に相当する運転者のダメージに対する許容限界値に対応する）ｎ（ｎは、２以上の整数）個の閾値との比較を行うことによって疲労度を判定する。例えば、絶対値の総和が最大閾値より大きい場合に疲労度を０とし、絶対値の総和より大きい閾値の数がｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）個である場合に疲労度の値をｋとする。ｎを、運転に悪影響が及ぼされると予測される疲労度の最小値より下の任意の整数値とする。例えば、運転に悪影響が及ぼされると予測される疲労度の最小値が４０である場合、ｎを３５とする。運転に悪影響が及ぼされると予測される運転者の疲労度の最小値は、例えば、所定の期間に亘る運転者の視線方向の角度の移動量の変化に基づく複数の運転者の疲労度のデータに基づいて決定される。上述した視線方向の変化に基づく疲労度の検出処理は一例であり、視線方向の変化に基づく疲労度の検出処理を行うために他の処理を適用することもできる。また、疲労度の検出を、運転者に装着されたウエアラブルデバイスが取得した心拍数の情報等に基づいて行ってもよい。   The fatigue level detection unit 15c includes a sum of absolute values of changes in the angle of the driver's line of sight per unit time within a predetermined period (corresponding to a load applied to the driver when the driver encounters an event). The fatigue level is determined by comparing with n thresholds (n is an integer of 2 or more) corresponding to the allowable limit value for the driver's damage. For example, when the sum of absolute values is greater than the maximum threshold value, the fatigue level is 0, and when the number of threshold values greater than the sum of absolute values is k (k is an integer between 0 and n), the value of fatigue level Is k. Let n be any integer value below the minimum fatigue level that is expected to adversely affect operation. For example, when the minimum value of the degree of fatigue that is predicted to have an adverse effect on driving is 40, n is set to 35. The minimum value of the driver's fatigue level that is predicted to have an adverse effect on driving is, for example, data on the fatigue levels of a plurality of drivers based on changes in the amount of movement of the driver's line-of-sight angle over a predetermined period. To be determined. The above-described fatigue level detection process based on the change in the line-of-sight direction is an example, and other processes may be applied to perform the fatigue level detection process based on the change in the line-of-sight direction. Further, the degree of fatigue may be detected based on heart rate information acquired by a wearable device worn by the driver.

走行経路提示部１５ｄは、車両の現在位置から目的地までの車両の走行経路候補を検索し、走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在する車両の走行経路に関するイベント（例えば、渋滞、右折、複数車線等）を抽出する。走行経路提示部１５ｄは、抽出したイベントのそれぞれに対する車両の運転者の技量に応じた運転技量の値及びイベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いを示す評価値を算出する。評価値は、前記イベントごとの前記運転技量の値を対応する前記イベントのリスク度の値で重み付けした値の総和（例えば、運転技量の値の合計とリスク度の値の合計の総和）である。そして、走行経路提示部１５ｄは、走行経路候補のうちの運転者の運転の疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示する。運転技量の値は、車両に関するイベントの種類ごとに設定され、車両の運転者の技量が高くなるに従って低くなる。リスク度の値は、車両に関するイベントの種類ごとに設定され、高くなるに従って運転者のイベントの遭遇時のダメージに対する運転技量の値の寄与が小さくなる。本実施の形態では、走行経路提示部１５ｄは、疲労度検出部１５ｃが疲労度を検出する度に許容限界値を更新し、疲労度検知部１５ｃが検知した疲労度の値が高くなるに従って許容限界値を低下させる。例えば、疲労度の値が０のときの許容限界値をｎ（ｎは、２以上の整数）とし、疲労度の値をｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）とした場合、許容限界値は、ｎ−ｋとなる。また、走行経路提示部１５ｄは、走行経路探索装置５が搭載されている車両の位置を、上述した検出結果のデータに含まれる車速及び進行方向並びにＧＰＳ信号に基づいて決定する。また、走行経路提示部１５ｄは、探索した走行経路候補の各々について、車両の現在位置から目的地に到達するまでに要すると予測される時間を、車両の現在位置から目的地までの距離、車両の速度、交通情報等に基づいて算出する。   The travel route presentation unit 15d searches for a travel route candidate of the vehicle from the current position of the vehicle to the destination, and for each travel route candidate, an event related to the travel route of the vehicle existing on the travel route candidate (for example, traffic jam) , Turn right, multiple lanes, etc.). The travel route presenting unit 15d determines the driver based on the value of the driving skill according to the skill of the driver of the vehicle for each of the extracted events and the value of the risk level at the time of encountering the event set for each event type. An evaluation value indicating the degree of damage is calculated. The evaluation value is a sum of values obtained by weighting the value of the driving skill for each event by the value of the risk level of the corresponding event (for example, the sum of the values of the driving skill and the sum of the values of the risk degree). . Then, the travel route presentation unit 15d selects one of the travel route candidates having an evaluation value lower than the allowable limit value for the driver's damage determined from the value of the driver's driving fatigue degree among the travel route candidates. Present as a travel route. The value of the driving skill is set for each type of event related to the vehicle, and decreases as the skill of the driver of the vehicle increases. The value of the risk degree is set for each type of event related to the vehicle, and as the value increases, the contribution of the value of the driving skill to the damage when the driver encounters the event decreases. In the present embodiment, the travel route presentation unit 15d updates the allowable limit value every time the fatigue level detection unit 15c detects the fatigue level, and increases as the fatigue level detected by the fatigue level detection unit 15c increases. Decrease the limit value. For example, when the allowable limit value when the fatigue level is 0 is n (n is an integer of 2 or more) and the fatigue level is k (k is an integer of 0 or more and n or less), the allowable limit The value is nk. In addition, the travel route presentation unit 15d determines the position of the vehicle on which the travel route search device 5 is mounted based on the vehicle speed and the traveling direction and the GPS signal included in the detection result data described above. In addition, the travel route presenting unit 15d determines, for each searched travel route candidate, the estimated time required to reach the destination from the current position of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the destination, the vehicle Based on speed, traffic information, etc.

ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ６は、ＶＩＣＳ（登録商標）から交通情報を取得してサーバ７に供給する。サーバ７は、通信部２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２４と、を備える。通信部２１は、ＣＰＵ２４に接続され、通信ネットワーク８に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信部２１は、通信ネットワーク８が準拠する通信方式に従って走行経路探索装置５と通信を行う。また、サーバ７は、車両に関するイベントの種類に応じた全ての運転者に対するリスク度の値を示す後に説明するリスク度マップを、外部サーバ（図示せず）から受け取る。   The VICS (registered trademark) / FM multiple receiver 6 acquires traffic information from the VICS (registered trademark) and supplies the traffic information to the server 7. The server 7 includes a communication unit 21, a ROM 22, a RAM 23, and a CPU 24. The communication unit 21 is connected to the CPU 24 and has an interface circuit for connecting to the communication network 8. The communication unit 21 communicates with the travel route search device 5 according to a communication method that the communication network 8 complies with. Further, the server 7 receives a risk level map, which will be described later, showing risk level values for all drivers according to the types of events related to the vehicle, from an external server (not shown).

ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２４に接続され、運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成プログラム等の各種制御プログラム及び地図データ等の各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２４に接続され、リスク度マップ、イベントの種類に対する個別の運転者の運転技量の値を示す後に説明する運転技量マップ、リスク度・運転技量マップ、上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。   The ROM 22 is connected to the CPU 24 and stores various control programs such as driving skill determination and risk / driving skill map creation program, and various data such as map data. The RAM 23 is connected to the CPU 24, and various types such as a risk degree map, a driving skill map to be described later showing values of individual driver's driving skills for event types, a risk degree / driving skill map, detection result data described above, and the like. Store the data.

ＣＰＵ２４は、ＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ６が接続され、各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ２４は、ＣＰＵ２４によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ２４内の専用回路によりハードウェア的に構成されるマップ処理部２４ａ及び運転技量判定部２４ｂを備える。   The CPU 24 is connected to the VICS (registered trademark) / FM multiple receiver 6 and executes various control programs. In the present embodiment, the CPU 24 includes a map processing unit 24a and a driving skill determination unit 24b that are configured in software by a control program executed by the CPU 24 or configured in hardware by a dedicated circuit in the CPU 24.

マップ処理部２４ａは、共通のリスク度マップの更新、運転技量マップの更新及びリスク度・運転技量マップの作成を行う。運転技量判定部２４ｂは、ユーザＩＤ及び車両の走行履歴と関連付けられた上述した検出結果のデータ、地図データ、交通情報等に基づいて個別の運転者の運転技量を判定する。   The map processing unit 24a updates a common risk level map, updates a driving skill map, and creates a risk level / driving skill map. The driving skill determination unit 24b determines the driving skill of each individual driver based on the above-described detection result data, map data, traffic information, and the like associated with the user ID and the vehicle travel history.

図３は、車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値を示すリスク度マップの一例を示す図である。リスク度マップは、イベントの種類ごとの事故頻度等に基づいて外部サーバによって作成され、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合のリスク度の値を、イベントの種類すなわちイベント遭遇時の道路の走行の難易度に応じた五つ値（難易度が高い順に５，４，３，２，１）に設定している。図３に示すリスク度マップのイベントの種類として、４番目に高い難易度の値２の大渋滞、５番目に高い難易度の値１の渋滞、３番目に高い難易度の値３の左折、１番目に高い難易度の値５の右折、２番目に高い難易度の値４の複数車線等を示す。リスク度の値を、イベントの種類に応じた５以外の数の値（例えば、難易度が高い順に３，２，１）に設定してもよい。   FIG. 3 is a diagram illustrating an example of a risk level map indicating risk level values corresponding to the types of events related to the vehicle. The risk level map is created by an external server based on the frequency of accidents for each event type, and the risk level value when the driver encounters an event while driving the event type, that is, the road at the time of the event encounter. Five values are set according to the difficulty level of travel (5, 4, 3, 2, 1 in descending order of difficulty). As the types of events in the risk degree map shown in FIG. 3, the 4th highest difficulty level 2 traffic jam, the 5th highest difficulty level 1 traffic jam, the 3rd highest difficulty level 3 left turn, A right turn with the first highest difficulty level value 5 and a plurality of lanes with the second highest difficulty level value 4 are shown. The value of the risk level may be set to a value other than 5 (for example, 3, 2, 1 in descending order of difficulty) according to the type of event.

本実施の形態では、運転技量判定部２４ｂは、運転者の運転技量を、上述した検出結果のデータに含まれるイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとを比較することによって行う。例えば、イベントが右折であるときには、運転者の右折の開始から終了まで（操舵角度が０°を超えてから最大操舵角度になった後に０°に戻るまで）の操舵角度の時間変化が運転技量の高い運転者の右折の開始から終了するまでの操舵角度の時間変化とどの程度乖離しているかに基づいて判断する。また、イベントが渋滞であるときには、渋滞時において運転者が車両の速度を低下させたタイミングが運転技量の高い運転者が車両の速度を低下させたタイミングとどの程度乖離しているかに基づいて判断する。この場合、運転技量判定部２４ｂは、走行経路探索装置５が搭載された車両の運転手（対象となる運転者）の車両のイベント遭遇時の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ（Δは標準偏差）未満であるときには運転者の運転技量が高い（運転技量の値が１）と判定する。また、運転技量判定部２４ｂは、対象となる運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ以上であるとともに（Δの２倍である）Δ’未満であるときには運転者の運転技量が中程度（運転技量の値が２）と判定する。さらに、運転技量判定部２４ｂは、対象となる運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ’以上であるときには運転者の運転技量が低い（運転技量の値が３）と判定する。すなわち、運転技量判定部２４ｂは、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合の運転技量の値を、イベントの種類に応じた三つの値（運転技量が高い順に１，２，３）に設定している。   In the present embodiment, the driving skill determination unit 24b determines the driver's driving skill at the time of the event encounter of the driver having high driving skill and data on the behavior of the vehicle at the time of the event encounter included in the detection result data described above. This is done by comparing data on vehicle behavior. For example, when the event is a right turn, the change in the steering angle over time from the start to the end of the driver's right turn (from when the steering angle exceeds 0 ° until it returns to 0 ° after reaching the maximum steering angle) is the driving skill. Judgment is made based on the degree of deviation from the time change of the steering angle from the start to the end of the right turn of the driver with a high speed. Also, when the event is a traffic jam, a judgment is made based on how far the timing at which the driver reduced the vehicle speed at the time of the traffic jams from the timing at which the driver with high driving skill reduced the vehicle speed. To do. In this case, the driving skill determination unit 24b includes data on the behavior of the driver (target driver) of the vehicle on which the travel route search device 5 is mounted and the event encounter of the driver having a high driving skill. When the difference from the data regarding the vehicle behavior at the time is less than Δ (Δ is a standard deviation), it is determined that the driver's driving skill is high (the value of the driving skill is 1). In addition, the driving skill determination unit 24b determines that the difference between the data regarding the behavior of the vehicle when the target driver encounters the event and the data regarding the behavior of the vehicle when the driving experience of the driver having high driving skill is greater than Δ. When it is less than Δ ′ (which is twice of Δ), the driver's driving skill is determined to be medium (the driving skill value is 2). Further, in the driving skill determination unit 24b, the difference between the data regarding the behavior of the vehicle when the target driver encounters the event and the data regarding the behavior of the vehicle when the driving experience of the driver having high driving skill is greater than or equal to Δ ′. Sometimes, it is determined that the driving skill of the driver is low (the driving skill value is 3). That is, the driving skill determination unit 24b sets the value of the driving skill when the driver encounters an event during driving to three values according to the type of event (1, 2, 3 in descending order of driving skill). doing.

また、本実施の形態では、運転技量判定部２４ｂは、イベントの種類に応じたリスク度の値と運転技量の値との和がイベント遭遇時の予測される運転者のダメージ（運転者がイベントに遭遇することにより運転者に加えられる負荷）の値（例えば、蓄積された疲労度の値）に対応するように運転技量の値を設定する。例えば、右折に対する運転技量が高い運転者のダメージの値、右折に対する運転技量が中程度の運転者のダメージの値及び右折に対する運転技量が低い運転者のダメージの値がそれぞれ６，７，８であり、右折のリスク度が５である場合、運転技量判定部２４ｂは、運転技量の値を、運転技量が低い順に３，２，１に設定する。運転技量の値を、イベントの種類に応じた３以外の数の値（例えば、運転技量が高い順に１，２，３，４，５）に設定してもよい。また、運転技量の値の個数がイベントの種類ごとに異なってもよい。例えば、右折に対する運転技量の値を、運転技量が低い順に５，４，３，２，１に設定し、渋滞に対する運転技量の値を、運転技量が低い順に３，２，１に設定してもよい。   In the present embodiment, the driving skill determination unit 24b determines that the sum of the risk degree value and the driving skill value corresponding to the type of event is the driver's damage predicted when the event is encountered (the driver The value of the driving skill is set so as to correspond to the value (for example, the accumulated fatigue value) of the load applied to the driver by encountering the above. For example, the damage value of a driver with a high driving skill for a right turn, the damage value of a driver with a medium driving skill for a right turn, and the damage values of a driver with a low driving skill for a right turn are 6, 7, and 8, respectively. Yes, when the risk of turning right is 5, the driving skill determination unit 24b sets the driving skill values to 3, 2, and 1 in ascending order of the driving skill. The value of the driving skill may be set to a value other than 3 according to the type of event (for example, 1, 2, 3, 4, 5 in descending order of the driving skill). Further, the number of driving skill values may be different for each event type. For example, the driving skill value for a right turn is set to 5, 4, 3, 2, 1 in ascending order of driving skill, and the driving skill value for traffic jam is set to 3, 2, 1 in order of decreasing driving skill. Also good.

図４は、車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の判定を説明するための図である。図４において、運転技量の高い運転者の右折時の操舵角度の時間変化を実線で示し、対象となる運転者の右折時の操舵角度の時間変化を点線で示す。運転技量判定部２４ｂは、複数の時点における運転技量の高い運転者の操舵角度が０°を超えてから最大操舵角度になった後に０°に戻るまでの操舵角度と対象となる運転者の右折時の操舵角度との差（例えば、図４に示すような時点ｔｒにおける差δ）を算出し、算出した差の総和がΔ未満であるときには運転者の運転技量の値に１を割り当てる。また、運転技量判定部２４ｂは、算出した差の総和がΔ以上であるとともにΔ’未満であるときには運転者の運転技量の値に２を割り当てる。さらに、運転技量判定部２４ｂは、算出した差の総和がΔ’以上であるときには運転者の運転技量の値に３を割り当てる。   FIG. 4 is a diagram for explaining the determination of the driving skill of the driver of the vehicle according to the type of event related to the vehicle. In FIG. 4, the time change of the steering angle at the time of the right turn of the driver having high driving skill is indicated by a solid line, and the time change of the steering angle at the time of the right turn of the driver of interest is indicated by a dotted line. The driving skill determination unit 24b determines whether the steering angle of the driver having a high driving skill at a plurality of time points exceeds 0 ° and then returns to 0 ° after reaching the maximum steering angle and the right turn of the target driver. A difference from the steering angle at the time (for example, a difference δ at time tr as shown in FIG. 4) is calculated, and when the sum of the calculated differences is less than Δ, 1 is assigned to the value of the driving skill of the driver. In addition, the driving skill determination unit 24b assigns 2 to the value of the driving skill of the driver when the calculated sum of the differences is equal to or larger than Δ and smaller than Δ ′. Further, the driving skill determination unit 24b assigns 3 to the value of the driving skill of the driver when the calculated sum of the differences is equal to or greater than Δ ′.

図５は、車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示す運転技量マップの一例を示す図である。運転技量マップは、運転技量判定部２４ｂが判定した運転技量に基づいてマップ処理部２４ａによって運転手ごとに個別に作成され、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合の運転技量の値を、イベントの種類に応じた三つの値（運転技量が高い順に１，２，３）に設定している。図５に示す運転技量マップでは、図３に示すリスク度マップのイベントの種類に対応するように、運転者の運転技量が大渋滞では高い運転技量の値１であること、渋滞では高い運転技量の値１であること、左折では中程度の運転技量の値２であること、右折では低い運転技量の値３であること、複数車線では中程度の運転技量の値２であること等を示す。上述した運転技量の判定は一例であり、運転技量の判定のために他の処理を適用することもできる。   FIG. 5 is a diagram illustrating an example of a driving skill map indicating the value of the driving skill of the driver of the vehicle according to the type of event related to the vehicle. The driving skill map is created individually for each driver by the map processing unit 24a based on the driving skill determined by the driving skill determination unit 24b, and the value of the driving skill when the driver encounters an event during driving is calculated. Three values are set according to the type of event (1, 2, 3 in descending order of driving skill). In the driving skill map shown in FIG. 5, the driver's driving skill is a high driving skill value 1 in a heavy traffic jam and a high driving skill in a traffic jam so as to correspond to the event type of the risk degree map shown in FIG. 3. 1 indicates that the driving skill value is 2 for a left turn, 3 indicates a low driving skill for a right turn, 2 indicates a moderate driving skill value for multiple lanes, etc. . The above-described determination of the driving skill is an example, and other processing can be applied to determine the driving skill.

図６は、車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値及び車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示すリスク度・運転技量マップの一例を示す図である。リスク度・運転技量マップは、外部サーバから受け取ったリスク度マップ及び運転技量判定部２４ｂが判定した運転技量に基づいてマップ処理部２４ａによって運転手ごとに個別に作成される。図６に示すリスク度・運転技量マップは、図３に示すリスク度マップ及び図５に示す運転技量マップに基づいて作成される。マップ処理部２４ａは、データ取得部１５ｂによるユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの要求に応じて、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップを、通信部２１、通信ネットワーク８及び通信部１１を介してデータ取得部１５ｂに送信する。   FIG. 6 is a diagram illustrating an example of a risk degree / driving skill map indicating a value of a risk level corresponding to a type of event related to a vehicle and a value of a driving skill of a vehicle driver corresponding to a type of event related to the vehicle. The risk degree / driving skill map is individually created for each driver by the map processing unit 24a based on the risk degree map received from the external server and the driving skill determined by the driving skill determination unit 24b. The risk degree / driving skill map shown in FIG. 6 is created based on the risk degree map shown in FIG. 3 and the driving skill map shown in FIG. The map processing unit 24a sends the risk level / driving skill map related to the user ID to the communication unit 21, the communication network 8 and the communication in response to a request for the risk level / driving skill map related to the user ID by the data acquisition unit 15b. The data is transmitted to the data acquisition unit 15b via the unit 11.

図７は、図１に示すサーバ７の運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成手順の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ２２に予め記憶されている運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成プログラムに基づいて、主にＣＰＵ２４により、サーバ７の各要素と協働して実行される。このフローは、データ取得部１５ｂからのユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの要求を受け取る度に実行される。   FIG. 7 is a flowchart showing an example of the procedure for determining the driving skill and creating the risk / driving skill map of the server 7 shown in FIG. This flow is mainly executed by the CPU 24 in cooperation with each element of the server 7 based on the driving skill determination and risk / driving skill map creation program stored in the ROM 22 in advance. This flow is executed each time a risk level / driving skill map request related to the user ID is received from the data acquisition unit 15b.

まず、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信した場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、マップ処理部２４ａは、ＲＯＭ２２に格納されたリスク度マップを、最新のリスク度マップに更新する（ステップＳ２）。その後、運転技量判定部２４ｂは、ユーザＩＤに関連する運転者の運転技量を判定する（ステップＳ３）。   First, the map processing unit 24a determines whether or not the risk degree map has been received from an external server between the previous request and the current request for the risk degree / driving skill map related to the user ID (step S1). . When the risk degree map is received from an external server between the previous request and the current request for the risk degree / driving skill map related to the user ID (Yes in step S1), the map processing unit 24a is stored in the ROM 22. The updated risk degree map is updated to the latest risk degree map (step S2). Thereafter, the driving skill determination unit 24b determines the driving skill of the driver related to the user ID (step S3).

その後、マップ処理部２４ａは、運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と運転技量判定部２４ｂが前回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と同一であるか否かを判断する（ステップＳ４）。運転技量が同一でない場合（ステップＳ４のＮｏ）、マップ処理部２４ａは、ＲＯＭ２２に格納されたユーザＩＤに関連する運転者の運転技量マップを、運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量に基づいて作成した運転技量マップに更新する（ステップＳ６）。その後、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連する運転者のリスク度・運転技量マップを作成する（ステップＳ６）。その後、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップを、通信部２１、通信ネットワーク８及び通信部１１を介してデータ取得部１５ｂに送信する（ステップＳ７）。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。   Thereafter, the map processing unit 24a is the same as the driving skill of the driver related to the user ID determined this time by the driving skill determination unit 24b and the driving skill of the driver related to the user ID previously determined by the driving skill determination unit 24b. It is determined whether or not there is (step S4). When the driving skills are not the same (No in step S4), the map processing unit 24a relates the driver's driving skill map related to the user ID stored in the ROM 22 to the user ID that the driving skill determination unit 24b has determined this time. The driving skill map created based on the driving skill of the driver to be updated is updated (step S6). Thereafter, the map processing unit 24a creates a driver risk degree / driving skill map related to the user ID (step S6). Thereafter, the map processing unit 24a transmits a risk / driving skill map related to the user ID to the data acquisition unit 15b via the communication unit 21, the communication network 8, and the communication unit 11 (step S7). Thereafter, the CPU 24 ends the process.

一方、ステップＳ１においてユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信しない場合（ステップＳ１のＮｏ）、処理はステップＳ３に進む。また、ステップＳ４において運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と運転技量判定部２４ｂが前回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と同一である場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、処理はステップＳ６に進む。また、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４を省略してもよい、すなわち、ステップＳ３でユーザＩＤに関連する運転者の運転技量を判定する度にユーザＩＤに関連する運転者の運転技量マップを更新してもよい。   On the other hand, if the risk degree map is not received from the external server between the previous request and the current request for the risk degree / driving skill map related to the user ID in step S1 (No in step S1), the process proceeds to step S3. move on. Further, when the driving skill of the driver related to the user ID determined this time by the driving skill determination unit 24b in step S4 is the same as the driving skill of the driver related to the user ID previously determined by the driving skill determination unit 24b ( In step S4 (Yes), the process proceeds to step S6. In the flowchart of FIG. 7, step S4 may be omitted, that is, the driver's driving skill map related to the user ID is updated every time the driver's driving skill related to the user ID is determined in step S3. May be.

図８は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第１の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、ユーザＩＤに関連する運転者によるボタンスイッチ１２ａ又は表示画面１２ｂのタッチパネルの操作による走行経路探索を開始する度に実行される。   FIG. 8 is a flowchart showing an example of travel route presentation of the travel route search device 5 shown in FIG. This flow is mainly executed by the CPU 15 in cooperation with each element of the travel route search device 5 based on the first travel route presentation program stored in advance in the ROM 13. This flow is executed every time a travel route search is started by operating the button switch 12a or the touch panel of the display screen 12b by the driver related to the user ID.

先ず、走行経路提示部１５ｄは、走行経路探索を開始した時点の車両の位置から目的地までの走行経路候補を探索し（ステップＳ１１）、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出し（ステップＳ１２）、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出する（ステップＳ１３）。その後、疲労度検出部１５ｃは、ユーザＩＤに関連する運転者の疲労度を検出する（ステップＳ１４）。その後、走行経路提示部１５ｄは、ステップＳ１３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ１５）。ステップＳ１１で探索した走行経路候補は、第１の走行経路候補の一例である。ステップＳ１３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。   First, the travel route presentation unit 15d searches for a travel route candidate from the position of the vehicle at the time when the travel route search is started to the destination (step S11), and an event that exists in each of the searched travel route candidates. Extraction is performed based on the map data and traffic information (step S12), and the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values for each of the travel route candidates is calculated based on the risk degree / driving skill map (step S13). ). Thereafter, the fatigue level detection unit 15c detects the driver's fatigue level related to the user ID (step S14). Thereafter, the travel route presenting unit 15d presents the travel route from all the travel route candidates searched based on the total sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values calculated in Step S13 (Step S13). S15). The travel route candidate searched in step S11 is an example of a first travel route candidate. The sum total of the risk degree values and the total driving skill values calculated in step S13 is an example of an evaluation value. Thereafter, the CPU 15 ends the process.

図８に示すフローチャートの処理において、走行経路提示部１５ｄは、疲労度の値が０のときの許容限界値を３５とし、疲労度の値をｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）とした場合に許容限界値を３５−ｋに設定する。したがって、走行経路提示部１５ｄは、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和（トータル）が３５より低い走行経路を提示する。なお、疲労度の値が０のときの許容限界値を３５以外の値としてもよい。   In the process of the flowchart shown in FIG. 8, the travel route presentation unit 15d sets the allowable limit value when the fatigue level is 0 to 35, and sets the fatigue level to k (k is an integer from 0 to n). In this case, the allowable limit value is set to 35-k. Therefore, the travel route presenting unit 15d presents a travel route in which the total sum (total) of the risk value and the driving skill value is lower than 35. The allowable limit value when the fatigue value is 0 may be a value other than 35.

図９は、図８に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１０は、図９の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図９の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が２０分の走行経路１、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路２及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路３が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が０であることが表示される。すなわち、許容限界値が３５であることが表示される。走行経路１は、走行経路探索を開始した時点の車両の位置Ｘから分岐点Ａ、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２は、位置Ｘから分岐点Ａ、分岐点Ｂ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。走行経路３は、位置Ｘから分岐点Ａ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。位置Ｘは、車両の第１の位置の一例である。   FIG. 9 is a diagram showing a display example of the travel route presented by the travel route presentation shown in FIG. 8, and FIG. 10 is an event, event type, risk existing in the travel route included in the display example of FIG. It is a figure for demonstrating the relationship between a degree and a driver | operator's driving skill. In the display example of FIG. 9, the travel route 1 and the predicted travel time from the position X to the destination Y are 20 minutes, the travel route 2 and the position where the predicted travel time from the position X to the destination Y is 30 minutes. The travel route 3 in which the predicted travel time from X to the destination Y is 40 minutes is displayed from the top in the order of the predicted travel time from the position X to the destination Y, and the fatigue level is 0 Is displayed. That is, it is displayed that the allowable limit value is 35. The travel route 1 is from the position X of the vehicle at the time when the travel route search is started to the destination Y via the branch point A, the branch point B, and the junction point C. The travel route 2 is a travel route from the position X to the destination Y through the branch point A, the branch point B, the junction point D, and the junction point C. The travel route 3 is a travel route from the position X to the destination Y through the branch point A, the junction point D, and the junction point C. The position X is an example of a first position of the vehicle.

図１０Ａに示すように、走行経路１には、分岐点Ａ、分岐点Ｂ及び合流点Ｃにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ１に左折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、左折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ３及び２である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１８及び１１となり、走行経路１についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２９となる。   As shown in FIG. 10A, in the travel route 1, a right turn exists at a branch point A, a branch point B, and a merge point C, and a left turn exists at a point E1. As can be seen from the risk degree / driving skill map shown in FIG. 6, the value of the risk degree and the value of the driving skill at the right turn are 5 and 3, respectively, and the value of the risk degree and the value of the driving skill at the left turn are 3 and 2, respectively. It is. Accordingly, the sum of the risk level values and the driving skill value calculated in step S11 are 18 and 11, respectively, and the sum of the risk level values and the driving skill value for the travel route 1 is 29. Become.

図１０Ｂに示すように、走行経路２には、分岐点Ａ及び合流点Ｄにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ２に大渋滞が存在する。図７に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１２及び７となり、走行経路２についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１９となる。   As shown in FIG. 10B, in the travel route 2, there are right turns at the junction A and the junction D, respectively, and there is a heavy traffic jam at the point E2. As can be seen from the risk degree / driving skill map shown in FIG. 7, the value of the risk degree and the value of the driving skill in the right turn are 5 and 3, respectively, and the value of the risk degree and the value of the driving skill in the heavy traffic jam are 2 and 3, respectively. 1. Accordingly, the sum of the risk level values and the driving skill value calculated in step S11 are 12 and 7, respectively, and the sum of the risk level values and the driving skill value for the travel route 2 is 19. Become.

図１０Ｃに示すように、走行経路３には、地点Ｅ３に複数車線が存在し、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図７に示すリスク度及び運転技量マップからわかるように、複数車線におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ４及び２であり、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ５及び３となり、走行経路３についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は８となる。   As shown in FIG. 10C, in the travel route 3, there are a plurality of lanes at a point E3 and a traffic jam at a point E4. As can be seen from the risk degree and driving skill map shown in FIG. 7, the risk degree value and the driving skill value in multiple lanes are 4 and 2, respectively, and the risk degree value and the driving skill value in a traffic jam are 1 and respectively. 1. Therefore, the sum of the risk level values and the driving skill value calculated in step S11 are 5 and 3, respectively, and the sum of the risk level values and the driving skill value for the travel route 3 is 8. Become.

上述したように、走行経路探索装置５は、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて走行経路を提示することによって、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができ、運転者は、提示された走行経路を選択することができる。また、イベントごとの運転技量の値を対応するイベントのリスク度の値で重み付けした値の総和（リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和）を評価値として用いることによって、車両の運転者に適応した走行経路を適切に判断することができる。   As described above, the travel route searching device 5 presents a travel route adapted to the driver of the vehicle by presenting the travel route based on the total sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values. The driver can select the presented travel route. In addition, by using the sum of the values obtained by weighting the value of the driving skill for each event by the value of the risk level of the corresponding event (the sum of the values of the risk degree and the sum of the values of the driving skill) as the evaluation value, the vehicle It is possible to appropriately determine the travel route adapted to the driver.

例えば、走行経路探索装置５は、許容限界値より低いリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に対応する抽出した全てのイベントが存在するとともに車両の現在位置から目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い走行経路（この場合、走行経路１）を提示することができる。これによって、運転者の運転に悪影響が及ぼされることなく目的地に短時間で到達することができる。また、走行経路探索装置５は、許容限界値より低いリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和のうちの最小の総和に対応する抽出した全てのイベントが存在する走行経路（この場合、走行経路３）を提示することができる。これによって、目的地に到達するまでに運転者が被るダメージを少なくすることができる。   For example, the travel route search device 5 includes all the extracted events corresponding to the sum of the risk level values lower than the allowable limit value and the sum of the driving skill values, and reaches the destination from the current position of the vehicle. It is possible to present the travel route (in this case, travel route 1) that is predicted to take the shortest time. Thus, the destination can be reached in a short time without adversely affecting the driving of the driver. In addition, the travel route search device 5 has a travel route in which all the extracted events corresponding to the minimum sum of the sum of the risk level values lower than the allowable limit value and the sum of the values of the driving skills are present (this In this case, the travel route 3) can be presented. Thereby, it is possible to reduce the damage that the driver suffers before reaching the destination.

リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計を計算するために、リスク度・運転技量マップの代わりにリスク度マップと運転技量マップの両方を用いてもよい。また、図８のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路３、走行経路２及び走行経路１の順）に表示してもよい。また、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路を走行経路１、走行経路２及び走行経路３と共に表示してもよい。この場合、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路の途中の駐車エリア（例えば、商業施設の駐車場）を休憩場所として表示してもよい。   In order to calculate the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values, both the risk degree map and the driving skill map may be used instead of the risk degree / driving skill map. In addition, the travel routes presented by executing the flowchart of FIG. 8 are ordered in descending order of the sum of the total risk degree values and the total drive skill values (in this case, the travel route 3, the travel route 2, and the travel route). (In order of 1). In addition, a travel route in which the sum of the risk value values and the sum of the driving skill values is equal to or greater than the allowable limit value may be displayed together with the travel route 1, the travel route 2, and the travel route 3. In this case, a parking area (for example, a parking lot of a commercial facility) on the way of the travel route in which the sum of the risk level values and the sum of the driving skill values is equal to or greater than the allowable limit value may be displayed as a resting place. .

図１１は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第２の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、図８に示すフローチャートを実行することによって提示された走行経路１を選択してから車両が目的地に到着するまで所定時間ごと（例えば、０．１秒ごと）に実行される。   FIG. 11 is a flowchart showing another example of travel route presentation of the travel route search device 5 shown in FIG. This flow is mainly executed by the CPU 15 in cooperation with each element of the travel route search device 5 based on the second travel route presentation program stored in advance in the ROM 13. This flow is executed every predetermined time (for example, every 0.1 second) until the vehicle arrives at the destination after selecting the travel route 1 presented by executing the flowchart shown in FIG.

先ず、疲労度検出部１５ｃは、ユーザＩＤに関連する運転者の疲労度を検出する（ステップＳ２１）。次に、走行経路提示部１５ｄは、許容限界値を検出した疲労度の値だけ減少させ、走行経路（例えば、走行経路１）の走行経路探索を開始した時点の車両の位置と目的地との間の位置から目的地までのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上であるか否か判断する（ステップＳ２２）。リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上である場合（ステップＳ２２）、走行経路提示部１５ｄは、車両の現在位置から目的地までの走行経路候補を探索し、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出する。そして、走行経路提示部１５ｄは、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出し、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で探索した走行経路候補は、第２の走行経路候補の一例である。ステップＳ２３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。それに対し、ステップＳ２２においてリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上である場合、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。   First, the fatigue level detection unit 15c detects the driver's fatigue level related to the user ID (step S21). Next, the travel route presenting unit 15d decreases the fatigue limit value by detecting the allowable limit value, and determines the vehicle position and destination at the time when the travel route search for the travel route (for example, travel route 1) is started. It is determined whether or not the sum of the risk level values from the position in between to the destination and the sum of the driving skill values is equal to or greater than an allowable limit value (step S22). When the total sum of the risk level values and the sum of the driving skill values is equal to or larger than the allowable limit value (step S22), the travel route presentation unit 15d searches for a travel route candidate from the current position of the vehicle to the destination. Then, an event existing in each of all searched travel route candidates is extracted based on map data and traffic information. Then, the travel route presentation unit 15d calculates the sum of the risk level values and the total drive skill value for each of the travel route candidates based on the risk level / driving skill map, and calculates the total risk level value and the driving level. Based on the total sum of skill values, a travel route is presented from all the travel route candidates searched (step S23). The travel route candidate searched in step S23 is an example of a second travel route candidate. The total sum of the risk degree values and the total driving skill values calculated in step S23 is an example of an evaluation value. Thereafter, the CPU 15 ends the process. On the other hand, if the total sum of the risk level values and the total driving skill value is greater than or equal to the allowable limit value in step S22, the CPU 15 ends the process.

図１２は、図１０に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１３は、図１２の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図１２の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路１’及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路２’が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が１０であることが表示される。すなわち、図１２の表示例において、許容限界値が３５から２５に減少し、車両が目的地Ｙに到達するために走行経路１を走行した場合のリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和（値２５）が許容限界値を超えることが表示される。走行経路１’は、走行経路１の位置Ｘと目的地Ｙとの間の車両の位置Ｘ’から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２’は、位置Ｘ’から分岐点Ｂ’、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。位置Ｘ’は、車両の第２の位置の一例である。   12 is a diagram showing a display example of the travel route presented by the travel route presentation shown in FIG. 10, and FIG. 13 is an event, event type, risk existing in the travel route included in the display example of FIG. It is a figure for demonstrating the relationship between a degree and a driver | operator's driving skill. In the display example of FIG. 12, a travel route 1 ′ where the predicted travel time from the position X to the destination Y is 30 minutes and a travel route 2 where the predicted travel time from the position X to the destination Y is 40 minutes. 'Is displayed from the top in order of the estimated travel time from the position X to the destination Y, and the fatigue level is displayed as 10. That is, in the display example of FIG. 12, the allowable limit value is reduced from 35 to 25, and the total risk degree value and the value of the driving skill when the vehicle travels on the travel route 1 to reach the destination Y. It is displayed that the total sum (value 25) exceeds the allowable limit value. The travel route 1 ′ is from the vehicle position X ′ between the position X of the travel route 1 and the destination Y to the destination Y via the branch point B ′, the branch point B, and the junction C. The travel route 2 ′ is from the position X ′ to the destination Y via the branch point B ′, the junction point D, and the junction point C. The position X ′ is an example of a second position of the vehicle.

図１３Ａに示すように、走行経路１’には、地点Ｅ２に大渋滞が存在し、合流点Ｄに右折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ７及び４となり、走行経路１’についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１１となる。   As shown in FIG. 13A, the travel route 1 ′ has a heavy traffic jam at a point E <b> 2 and a right turn at a junction D. As can be seen from the risk degree / driving skill map shown in FIG. 6, the value of the risk degree and the value of the driving skill in the right turn are 5 and 3, respectively, and the value of the risk degree and the value of the driving skill in the heavy traffic jam are 2 and 3, respectively. 1. Therefore, the sum of the risk level values and the total drive skill value are 7 and 4, respectively, and the total sum of the risk level values and the total drive skill value for the travel route 1 'is 11.

図１３Ｂに示すように、走行経路２’には、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１及び１となり、走行経路２’についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２となる。   As shown in FIG. 13B, there is a traffic jam at a point E4 on the travel route 2 '. As can be seen from the risk degree / driving skill map shown in FIG. 6, the value of the risk degree and the value of the driving skill in the traffic jam are 1 and 1, respectively. Accordingly, the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values are 1 and 1, respectively, and the sum of the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values for the travel route 2 'is 2.

上述したように、走行経路探索装置５は、疲労度の値が高くなるに従って低下する許容限界値に基づいて走行経路を提示することによって、運転者の現時点の運転技量及び疲労度に適合した走行経路を提示することができる。したがって、走行経路探索装置５は、運転者にとって違和感のない走行経路を提示することができる。   As described above, the travel route search device 5 presents the travel route based on the allowable limit value that decreases as the fatigue value increases, so that the travel conforming to the current driving skill and fatigue level of the driver. A route can be presented. Therefore, the travel route search device 5 can present a travel route that is comfortable for the driver.

図１１のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路２’及び走行経路１’の順）に表示してもよい。また、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路を走行経路１’及び走行経路２’と共に表示してもよい。この場合、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路の途中の駐車エリアを休憩場所として表示してもよい。   The travel routes presented by executing the flowchart of FIG. 11 are in the order of decreasing total sum of the risk level values and the total of the driving skill values (in this case, the order of the travel route 2 ′ and the travel route 1 ′). May be displayed. In addition, a travel route in which the total sum of the risk level values and the sum of the driving skill values is equal to or greater than the allowable limit value may be displayed together with the travel route 1 'and the travel route 2'. In this case, a parking area in the middle of the travel route in which the sum of the risk level values and the total driving skill value is greater than or equal to the allowable limit value may be displayed as a resting place.

図１４は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第３の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、図８に示すフローチャートを実行することによって提示された走行経１の走行中に車両のイグニションスイッチ（図示せず）がオフである時間が所定の時間（例えば、１時間）以上であるとき、すなわち、車両が所定の時間以上停車したときに実行される。車両のイグニションスイッチがオフである時間は、ＣＰＵ１５に内蔵されたタイマ（図示せず）によって計測され、走行経路提示部１５ｄは、タイマによって計測された時間が所定の時間以上であるか否かを判断する。走行経路提示部１５ｄは、車両が所定の時間以上停車した場合、運転者が車両を駐車エリアに駐車することによって休憩をとることができたために現在蓄積されている運転者の疲労度が低減されたと判断し、低減された運転者の疲労度に応じた走行経路を提案する。   FIG. 14 is a flowchart showing another example of the travel route presentation of the travel route search device 5 shown in FIG. This flow is mainly executed by the CPU 15 in cooperation with each element of the travel route search device 5 based on the third travel route presentation program stored in advance in the ROM 13. In this flow, the time during which the ignition switch (not shown) of the vehicle is off during the travel of travel time 1 presented by executing the flowchart shown in FIG. 8 is a predetermined time (for example, 1 hour) or more. This is executed at a certain time, that is, when the vehicle stops for a predetermined time or more. The time for which the ignition switch of the vehicle is off is measured by a timer (not shown) built in the CPU 15, and the travel route presentation unit 15d determines whether or not the time measured by the timer is equal to or longer than a predetermined time. to decide. When the vehicle stops for a predetermined time or longer, the travel route presentation unit 15d reduces the driver's accumulated fatigue level because the driver can take a break by parking the vehicle in the parking area. The travel route according to the reduced driver fatigue is proposed.

先ず、走行経路提示部１５ｄは、走行経路１に沿った車両を駐車した位置から目的地までの走行経路候補を探索し、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出し、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出する（ステップＳ３１）。その後、走行経路提示部１５ｄは、ステップＳ３１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１で探索した走行経路候補は、第３の走行経路候補の一例である。ステップＳ３１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。   First, the travel route presentation unit 15d searches for a travel route candidate from the position where the vehicle is parked along the travel route 1 to the destination, and maps the event that exists in each of the searched travel route candidates to the map data and the traffic. Extraction is performed based on the information, and the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values for each of the travel route candidates is calculated based on the risk degree / driving skill map (step S31). Thereafter, the travel route presenting unit 15d presents the travel route from all the travel route candidates searched based on the sum of the risk value calculated in step S31 and the sum of the driving skill values (step S31). S32). The travel route candidate searched in step S31 is an example of a third travel route candidate. The sum total of the risk degree values and the total driving skill values calculated in step S31 is an example of an evaluation value. Thereafter, the CPU 15 ends the process.

図１５は、図１４に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１６は、図１５の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図１５の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が２０分の走行経路１”、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路２”及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路３”が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が１０であることが表示される。すなわち、すなわち、図１５の表示例において、許容限界値が３５から２５に減少していることを示す。走行経路１”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。走行経路３”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。車両を駐車した位置Ｘ”は、車両の第３の位置の一例である。   FIG. 15 is a diagram showing a display example of the travel route presented by the travel route presentation shown in FIG. 14, and FIG. 16 shows events, event types, and risks existing in the travel route included in the display example of FIG. It is a figure for demonstrating the relationship between a degree and a driver | operator's driving skill. In the display example of FIG. 15, a travel route 1 ″ whose predicted travel time from the position X to the destination Y is 20 minutes, and a travel route 2 ″ whose predicted travel time from the position X to the destination Y is 30 minutes. A travel route 3 ″ in which the predicted travel time from the position X to the destination Y is 40 minutes is displayed from the top in the order of the predicted travel time from the position X to the destination Y, and the fatigue level is 10 That is, in the display example of Fig. 15, this indicates that the allowable limit value has decreased from 35 to 25. The travel route 1 "branches off from the position X" where the vehicle is parked. From the point B ′, the branch point B and the junction point C to the destination Y. The travel route 2 ″ is from the position X ″ where the vehicle is parked to the branch point B ′, the branch point B, the junction point D and the junction point C. Is the travel route to the destination Y. The travel route 3 "is the car Position X parked the "branch point B 'from it to a destination Y through the merging point D and the merging point C. Position X parked vehicle" is an example of a third position of the vehicle.

図１６Ａに示すように、走行経路１”には、分岐点Ｂ及び合流点Ｃにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ１に左折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、左折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ３及び２である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１３及び８となり、走行経路１”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２１となる。   As shown in FIG. 16A, the travel route 1 ″ has a right turn at a branch point B and a junction C, and a left turn at a point E1. As can be seen from the risk level / driving skill map shown in FIG. The value of the risk degree and the value of the driving skill in the right turn are 5 and 3, respectively, and the value of the risk degree and the value of the driving skill in the left turn are respectively 3 and 2. Therefore, the value of the risk degree calculated in step S33 And the sum of the driving skill values are 13 and 8, respectively, and the sum of the risk level values and the driving skill value for the travel route 1 ″ is 21.

図１６Ｂに示すように、走行経路２”には、地点Ｅ２に大渋滞が存在し、合流点Ｄに右折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ７及び４となり、走行経路２”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１１となる。   As shown in FIG. 16B, on the travel route 2 ″, there is a heavy traffic jam at the point E2, and a right turn at the junction D. As can be seen from the risk degree / driving skill map shown in FIG. The value of the degree and the value of the driving skill are 5 and 3, respectively, and the value of the risk degree and the value of the driving skill in the heavy traffic jam are respectively 2 and 1. Therefore, the sum of the risk degree values calculated in step S33 and The sum of the driving skill values is 7 and 4, respectively, and the total sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values for the travel route 2 ″ is 11.

図１６Ｃに示すように、走行経路３”には、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１及び１となり、走行経路３”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２となる。   As shown in FIG. 16C, there is a traffic jam at the point E4 on the travel route 3 ″. As can be seen from the risk level / driving skill map shown in FIG. Therefore, the sum of the risk degree values and the sum of the driving skill values calculated in step S33 are 1 and 1, respectively, and the sum of the risk degree values and the driving skill values for the travel route 3 ″ are obtained. The total sum of is 2.

上述したように、走行経路探索装置５は、車両が停車した位置Ｘ”（運転者が休息をとったために疲労が回復した時点の位置）から目的地Ｙまでの走行経路候補についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和と許容限界値との比較に基づいて走行経路を提示することによって、運転者の現時点の運転技量及び疲労度に適合した走行経路を提示することができる。したがって、走行経路探索装置５は、運転者にとって違和感のない走行経路を提示することができる。   As described above, the travel route searching device 5 determines the risk degree of the travel route candidate from the position X ″ where the vehicle has stopped (the position at the time when the driver recovered from fatigue due to rest) to the destination Y. By presenting the travel route based on the comparison between the sum of the values and the sum of the values of the driving skill and the allowable limit value, it is possible to present a travel route that matches the driver's current driving skill and fatigue level. Therefore, the travel route search device 5 can present a travel route that is comfortable for the driver.

図１４のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路３”、走行経路２”及び走行経路１”の順）に表示してもよい。   The travel routes presented by executing the flowchart of FIG. 14 are arranged in descending order of the total sum of the risk degree values and the total of the driving skill values (in this case, the travel route 3 ″, the travel route 2 ″, and the travel route). It may be displayed in the order of 1 ″).

本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、運転者の技量の判定及び運転技量マップの作成を走行経路探索装置５で行い、作成された運転技量マップを、リスク度・運転技量マップをサーバ７側で作成するために走行経路探索装置５からサーバ７に送信してもよい。また、リスク度・運転技量マップの作成を走行経路探索装置５で行ってもよい。この場合、運転技量マップは、走行経路探索装置５で作成される又はサーバ７から走行経路探索装置５に送信される。さらに、車両の運転席に着座した運転者を識別するために、運転者（所有者）との関連付けが行われた車両ＩＤをユーザＩＤの代わりに用いてもよい。   The present invention is not limited to the above-described embodiment, and many changes and modifications can be made. For example, the determination of the driver's skill and the creation of the driving skill map are performed by the travel route searching device 5, and the travel route searching device is used to create the created driving skill map and the risk degree / driving skill map on the server 7 side. 5 may be transmitted to the server 7. Further, the travel route search device 5 may create the risk degree / driving skill map. In this case, the driving skill map is created by the travel route search device 5 or transmitted from the server 7 to the travel route search device 5. Furthermore, in order to identify the driver seated in the driver's seat of the vehicle, the vehicle ID associated with the driver (owner) may be used instead of the user ID.

１ 車内カメラ
２ 車両状態センサ
３ ＧＰＳ受信機
４，６ ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ
５ 走行経路検索装置
７ サーバ
８ 通信ネットワーク
１１，２１ 通信部
１２ 表示装置
１２ａ ボタンスイッチ
１２ｂ 表示画面
１３，２２ ＲＯＭ
１４，２３ ＲＡＭ
１５，２４ ＣＰＵ
１５ａ 運転者識別部
１５ｂ データ取得部
１５ｃ 疲労度検出部
１５ｄ 走行経路提示部
２４ａ マップ処理部
２４ｂ 運転技量判定部 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Car interior camera 2 Vehicle state sensor 3 GPS receiver 4,6 VICS (trademark) and FM multiplex receiver 5 Travel route search apparatus 7 Server 8 Communication network 11,21 Communication part 12 Display apparatus 12a Button switch 12b Display screen 13,22 ROM
14,23 RAM
15, 24 CPU
15a Driver identification unit 15b Data acquisition unit 15c Fatigue level detection unit 15d Travel route presentation unit 24a Map processing unit 24b Driving skill determination unit

Claims (8)

目的地までの車両の走行経路探索を行う走行経路探索装置であって、
車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、前記イベントの種類ごとに設定された前記イベントの遭遇時のリスク度の値とを取得する取得部と、
前記運転者の運転時の疲労度を検出する疲労度検出部と、
前記走行経路探索を開始した時点の車両の第１の位置から前記目的地までの第１の走行経路候補を検索し、前記第１の走行経路候補のそれぞれについて、当該第１の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、前記第１の走行経路候補のうちの前記疲労度の値から決定される前記運転者のダメージに対する許容限界値より低い前記評価値を持つ前記第１の走行経路候補のいずれかを、第１の走行経路として提示する走行経路提示部と、
を備える走行経路探索装置。 A travel route search device for searching a travel route of a vehicle to a destination,
The value of the driving skill according to the skill of the driver of the vehicle and the value of the degree of risk at the time of encounter of the event set for each type of the event are set for each type of event related to the travel route of the vehicle. An acquisition unit to acquire;
A fatigue level detection unit for detecting a fatigue level during driving of the driver;
A first travel route candidate from the first position of the vehicle at the time when the travel route search is started to the destination is searched, and each of the first travel route candidates is searched for on the first travel route candidate. And calculating an evaluation value of the degree of damage of the driver based on the value of the driving skill and the value of the risk level for each of the extracted events, One of the first travel route candidates having the evaluation value lower than an allowable limit value with respect to the driver's damage determined from the value of the fatigue level among the route candidates is presented as a first travel route. A travel route presentation unit;
A travel route search device comprising: 前記走行経路提示部は、前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第１の走行経路候補のうちの前記第１の位置から前記目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い前記第１の走行経路候補を、前記第１の走行経路として提示する請求項１に記載の走行経路探索装置。   The travel route presenting unit has the shortest estimated time required to reach the destination from the first position among the first travel route candidates having an evaluation value lower than the allowable limit value. The travel route search device according to claim 1, wherein the first travel route candidate is presented as the first travel route. 前記走行経路提示部は、前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第１の走行経路候補のうちの前記評価値が最小となる前記第１の走行経路候補を、前記第１の走行経路として提示する請求項１に記載の走行経路探索装置。   The travel route presenting unit uses the first travel route candidate having the smallest evaluation value as the first travel route among the first travel route candidates having an evaluation value lower than the allowable limit value. The travel route searching device according to claim 1 to be presented. 前記走行経路提示部は、前記疲労度の値が高くなるに従って前記許容限界値を低下させる請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。   The travel route search device according to any one of claims 1 to 3, wherein the travel route presentation unit decreases the allowable limit value as the fatigue level increases. 前記疲労度検出部は、所定の周期ごとに前記疲労度を検出し、
前記走行経路提示部は、前記第１の走行経路の走行中において、前記疲労度検出部が前記疲労度を検出する度に前記許容限界値を更新し、前記第１の走行経路に沿った前記第１の位置と前記目的地の間にある第２の位置に車両が存在するときに前記第２の位置から前記目的地までの前記第１の走行経路における前記評価値が前記許容限界値以上になると、前記第２の位置から前記目的地までの第２の走行経路候補を検索し、前記第２の走行経路候補のそれぞれについて、当該第２の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記評価値を算出し、前記第２の走行経路候補のうちの前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第２の走行経路候補のいずれかを、第２の走行経路として提示する請求項４に記載の走行経路探索装置。 The fatigue level detection unit detects the fatigue level for each predetermined period,
The travel route presenting unit updates the allowable limit value every time the fatigue level detection unit detects the fatigue level during travel on the first travel route, and the travel route presenting unit along the first travel route When a vehicle is present at a second position between the first position and the destination, the evaluation value in the first travel route from the second position to the destination is greater than or equal to the allowable limit value. Then, a second travel route candidate from the second position to the destination is searched, and the event existing on the second travel route candidate is extracted for each of the second travel route candidates. And calculating the evaluation value based on the value of the driving skill and the value of the risk level for each of the extracted events, and setting an evaluation value lower than the allowable limit value of the second travel route candidates. The second travel route having One of complement, the travel route search device according to claim 4, presented as the second travel path. 前記走行経路提示部は、前記第１の走行経路の走行中において、前記第１の走行経路に沿った前記第１の位置と前記目的地の間にある第３の位置での車両の所定の時間以上の駐車を検出すると、前記第３の位置から前記目的地までの第３の走行経路候補を検索し、前記第３の走行経路候補のそれぞれについて、当該第３の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記評価値を算出し、前記第３の走行経路候補のうちの前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第３の走行経路候補のいずれかを、第３の走行経路として提示する請求項１〜３のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。   The travel route presenting unit is configured to perform a predetermined vehicle operation at a third position between the first position and the destination along the first travel route while traveling on the first travel route. When parking for more than the time is detected, a third travel route candidate from the third position to the destination is searched, and each of the third travel route candidates exists on the third travel route candidate. Extracting the event, calculating the evaluation value based on the value of the driving skill and the value of the risk degree for each of the extracted events, and the allowable limit value of the third driving route candidates The travel route search device according to any one of claims 1 to 3, wherein any one of the third travel route candidates having a lower evaluation value is presented as a third travel route. 前記評価値は、前記イベントごとの前記運転技量の値を対応する前記イベントのリスク度の値で重み付けした値の総和である請求項１〜６のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。   The travel route search device according to any one of claims 1 to 6, wherein the evaluation value is a sum of values obtained by weighting the value of the driving skill for each event with the value of the risk level of the corresponding event. 目的地までの車両の走行経路探索を走行経路探索装置によって行う走行経路探索方法であって、
前記走行経路探索装置が、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、前記イベントの種類ごとに設定された前記イベントの遭遇時のリスク度の値とを取得するステップと、
前記走行経路探索装置が、前記運転者の運転時の疲労度を検出するステップと、
前記走行経路探索装置が、前記走行経路探索を開始した時点の車両の位置から前記目的地までの走行経路候補を検索し、前記走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、前記走行経路候補のうちの前記疲労度の値から決定される前記運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ前記走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示するステップと、
を備える走行経路探索方法。 A travel route search method for performing a travel route search of a vehicle to a destination by a travel route search device,
The travel route search device is set for each type of event related to the travel route of the vehicle, and the value of the driving skill according to the skill of the driver of the vehicle and the event set for each type of event Obtaining a risk level value of
The travel route search device detecting a driver's fatigue level during driving;
The travel route search device searches for a travel route candidate from the position of the vehicle at the time of starting the travel route search to the destination, and the event that exists on the travel route candidate for each of the travel route candidates. And calculating an evaluation value of the degree of damage of the driver based on the value of the driving skill and the value of the risk level for each of the extracted events, and the fatigue level of the driving route candidates Presenting any one of the travel route candidates having an evaluation value lower than an allowable limit value for the driver's damage determined from the value of as a travel route;
A travel route search method comprising:
JP2018017527A 2018-02-02 2018-02-02 Travel route search device and method Active JP7002355B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018017527A JP7002355B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Travel route search device and method

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2018017527A JP7002355B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Travel route search device and method

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2019132811A true JP2019132811A (en) 2019-08-08
JP7002355B2 JP7002355B2 (en) 2022-02-04

Family

ID=67547380

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2018017527A Active JP7002355B2 (en) 2018-02-02 2018-02-02 Travel route search device and method

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP7002355B2 (en)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021124292A (en) * 2020-01-31 2021-08-30 本田技研工業株式会社 In-vehicle information system

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005106475A (en) * 2003-09-26 2005-04-21 Hitachi Software Eng Co Ltd Navigation system
JP2007205765A (en) * 2006-01-31 2007-08-16 Equos Research Co Ltd Route searching apparatus
JP2010197071A (en) * 2009-02-23 2010-09-09 Toyota Motor Corp Route search system
JP2014235078A (en) * 2013-06-03 2014-12-15 株式会社ニコン Vehicle guidance device
JP2017173286A (en) * 2016-03-26 2017-09-28 アルパイン株式会社 Travel route setting device and travel route setting method

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2005106475A (en) * 2003-09-26 2005-04-21 Hitachi Software Eng Co Ltd Navigation system
JP2007205765A (en) * 2006-01-31 2007-08-16 Equos Research Co Ltd Route searching apparatus
JP2010197071A (en) * 2009-02-23 2010-09-09 Toyota Motor Corp Route search system
JP2014235078A (en) * 2013-06-03 2014-12-15 株式会社ニコン Vehicle guidance device
JP2017173286A (en) * 2016-03-26 2017-09-28 アルパイン株式会社 Travel route setting device and travel route setting method

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2021124292A (en) * 2020-01-31 2021-08-30 本田技研工業株式会社 In-vehicle information system
JP7055157B2 (en) 2020-01-31 2022-04-15 本田技研工業株式会社 In-vehicle information system
US11495128B2 (en) 2020-01-31 2022-11-08 Honda Motor Co., Ltd. In-vehicle information system

Also Published As

Publication number Publication date
JP7002355B2 (en) 2022-02-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US12005934B2 (en) Autonomous driving assistance device
CN108137050B (en) Driving control device and driving control method
EP3357780B1 (en) Driving control device, driving control method, and program
JP6497915B2 (en) Driving support system
JP5076468B2 (en) Communication-type navigation system, vehicle navigation device, and center device
JP4453046B2 (en) Vehicle behavior learning apparatus and vehicle behavior learning program
KR20200113202A (en) Information processing device, mobile device, and method, and program
JP2014181927A (en) Information provision device, and information provision program
JP2018173862A (en) Driving support apparatus and computer program
US20150211879A1 (en) Vehicular navigation system
JP4882587B2 (en) Vehicle information providing device
JP2017122640A (en) Information control device
JP2023099864A (en) Route search device, control method, program, and storage medium
JP2019200146A (en) Navigation device for vehicle, method for controlling navigation device for vehicle, and control program for navigation device for vehicle
JP2012128344A (en) On-vehicle driving recognition training device
JP7002355B2 (en) Travel route search device and method
JP7376996B2 (en) Vehicle dangerous situation determination device, vehicle dangerous situation determination method, and program
JP7348734B2 (en) Vehicle driving information providing device, vehicle driving information providing method and program
JP7016685B2 (en) Driving support devices, driving support systems, and driving support methods
JP2022179490A (en) Driving evaluation model adaptation device, terminal equipment, control method, program, and storage medium
JP2010085203A (en) Navigation device and guidance method
JP2019163969A (en) On-vehicle device and image display method
JP7333702B2 (en) VEHICLE DANGEROUS SITUATION DETERMINATION DEVICE, VEHICLE DANGEROUS SITUATION DETERMINATION METHOD, AND PROGRAM
JP6536443B2 (en) Eye-gaze learning system and eye-gaze learning program
JP2021081372A (en) Display image generator and display image generation method

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20210128

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20211207

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20211227

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 7002355

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150