JP2019125231A - Right-turn warning device and right-turn warning method - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、右折注意喚起装置および右折注意喚起方法に関し、特に、右折に際し、対向車についての注意を喚起する画面を表示する右折注意喚起装置および右折注意喚起方法に用いて好適なものである。 The present invention relates to a right turn alerting device and a right turn alerting method, and is particularly suitable for use in a right turn alerting device and a right turn alerting method for displaying a screen for alerting an oncoming vehicle when turning right.
従来、運転手の運転の下、車両の右折が行われる場合に、対向車についての注意を喚起する右折注意喚起装置が知られている。例えば、車両の近辺に位置する他車両の位置を取得する技術が存在することを利用して、対向車の存在を検知した場合に、その旨を警告する画面を表示したり、地図に対向車の位置がそのまま描画された画面を表示したりする技術が知られている。しかしながらこの方法は、以下の点で課題がある。すなわち、交差点における右折は、右折の際に通る経路を一の対向車が過ぎ去った後、その経路に他の対向車が進入する前に行われる。このため、運転手は、一の対向車と他の対向車との間に十分な間隔があいている場合に、その間隔を利用して右折が行われるように、右折のための発進を開始するタイミングを決定する必要がある。しかしながら、上記方法では、運転手は、道路における対向車の存在や、対向車の位置を単純に認識できるだけであり、運転手にとって、右折のための発進を開始するタイミングが分かりにくく、この点で課題がある。 BACKGROUND Conventionally, there is known a right turn alerting device that calls attention to an oncoming vehicle when a right turn of a vehicle is performed while the driver is driving. For example, when the presence of an oncoming vehicle is detected by using the existence of a technology for acquiring the position of another vehicle located in the vicinity of the vehicle, a screen for warning to that effect is displayed, or the oncoming vehicle is displayed on a map. There is known a technique for displaying a screen on which the position of is drawn as it is. However, this method has problems in the following points. That is, the right turn at the intersection is performed after one oncoming vehicle passes the path taken at the time of the right turn, but before another oncoming car enters the path. For this reason, when there is a sufficient distance between one oncoming vehicle and another oncoming vehicle, the driver starts taking off for the right turn so that the right turn is performed using that distance. You need to decide when to However, in the above method, the driver can only simply recognize the presence of an oncoming vehicle on the road and the position of the oncoming vehicle, and it is difficult for the driver to know when to start taking off for a right turn. There is a problem.
これに対し、特許文献１には、運転手が交差点を右折しようとしていると判断できる場合に、随時、右折のための発進が開始可能となるまでに要する時間が表示された画面を表示する右折注意喚起装置（運転支援装置）が開示されている。この特許文献１によれば、運転手は、右折のための発進を開始すべきタイミングを容易に把握することができる。また、特許文献１には、右折のための発進が開始可能となるまでに要する時間が表示された画面のほか、右折時に運転手の注意を喚起する画面として、様々な画面が提案されている（特許文献１の図２、２０、２６等を参照）。 On the other hand, according to Patent Document 1, when it can be determined that the driver is going to turn right at the intersection, the right turn is displayed as needed on the screen showing the time required for the start for the right turn to start. An alerting device (drive support device) is disclosed. According to this patent document 1, the driver can easily grasp the timing at which the start for the right turn should be started. Moreover, various screens are proposed in Patent Document 1 as a screen for displaying the driver's attention at the time of the right turn, in addition to the screen on which the time required for the start for the right turn to be started can be started. (Refer to FIG. 2, 20, 26 etc. of patent document 1).
しかしながら、特許文献１では、右折時に運転手の注意を喚起する画面として、様々な画面が提案されているものの、何れも文字により右折を開始可能なタイミングを知らせるものに過ぎないため、運転手は、各画面からは、対向車の状況が全く分からない。このため、運転手は、表示された画面だけを信じて右折を開始しづらく、運転支援という観点から、その点で改善の余地があった。 However, in Patent Document 1, although various screens have been proposed as screens for calling the driver's attention at the time of right turn, the driver simply notifies the timing at which the right turn can be started by characters. , From each screen, do not know the situation of oncoming vehicles at all. Therefore, it is difficult for the driver to believe in only the displayed screen and to start turning right, and there is room for improvement in terms of driving support.
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、運転手が対向車の状況を画面上で的確に把握した上で、さらに、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断できるようにすることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and after the driver accurately grasps the situation of the oncoming vehicle on the screen, the timing at which the start for the right turn is started is further determined. The purpose is to be able to make an accurate judgment.
上記した課題を解決するために、本発明の右折注意喚起装置は、車両の直進方向に位置する交差点で車両の右折が行われることを検出すること、および、交差点から直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得することが可能に構成されている。その上で、本発明の右折注意喚起装置は、右折が行われることを検出すると、以下の注意喚起画面を表示する。すなわち、本発明の右折注意喚起装置は、所定の図法により直進方面道路の画像が描画されると共に、直進方面道路の画像上に、車両の右折を行うことができない対向車と対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の対向車が、これら対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された注意喚起画面を表示する。 In order to solve the problems described above, the right turn alerting device according to the present invention detects that a right turn of a vehicle is performed at an intersection located in the straight direction of the vehicle, and a road extending in the straight direction from the intersection. It is possible to acquire the position of the oncoming vehicle traveling on the straight road. Then, when the right turn alerting device of the present invention detects that a right turn is performed, it displays the following alerting screen. That is, in the right turn alerting device according to the present invention, an image of a straight traveling road is drawn according to a predetermined projection, and a distance between an oncoming vehicle and an oncoming vehicle which can not make a right turn of the vehicle on the straight traveling road image A plurality of oncoming vehicles continuing at a right turn impossible interval, which is a right turn, displays the alerting screen drawn as one band-like object connecting the positions of the oncoming vehicles.
上記のように構成した本発明によれば、注意喚起画面において、右折不可能間隔で連続する複数の車両よりなる車列が、１つの帯状オブジェクトとして描画されるため、運転手は、直進方面道路の画像における帯状オブジェクトの態様を認識することにより、直進方向道路においてどのような態様で車列が発生しているかを認識することができ、当該認識に基づいて直進方面道路の対向車の状況を的確に把握できる。 According to the present invention configured as described above, in the alerting screen, since a train of vehicles consisting of a plurality of vehicles continuing at an interval that can not be turned right is drawn as one band-like object, the driver By recognizing the form of the strip-like object in the image of FIG. 5, it is possible to recognize in which form a train of cars is generated on the straight road, and based on the recognition, the condition of the oncoming car on the straight road I can grasp it properly.
また、帯状オブジェクトは、右折不可能間隔で連続する複数の対向車を結ぶ帯状の画像であり、帯状オブジェクトの下流側（交差点側）の端部よりも下流側、および、帯状オブジェクトの上流側の端部よりも上流側は、車両の右折が可能な間隔が存在しているということである。これを踏まえ、上記のように構成した本発明によれば、運転手は、直進方面道路の画像における帯状オブジェクトの態様を認識することにより、直進方面道路において、車両の右折が可能な間隔がどのような状態で発生しているかを直感的に認識することができ、当該認識に基づいて、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断することができる。 The band-like object is a band-like image that connects a plurality of oncoming vehicles that are continuous at an unrightward turnable interval, and is more downstream than the downstream (intersection side) end of the band-like object and on the upstream side of the band-like object Upstream from the end, there is an interval at which the vehicle can turn right. Based on this, according to the present invention configured as described above, the driver recognizes the aspect of the strip-like object in the image of the straight going road, so that the interval at which the vehicle can turn right is straight on the straight going road. It can be intuitively recognized whether it is occurring in such a state, and based on the recognition, it is possible to accurately determine the timing of starting the start for the right turn.
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態に係る右折注意喚起装置１の機能構成例を示すブロック図である。右折注意喚起装置１は、車両に設けられた車載装置であり、車両の位置を検出して地図上に車両の位置を明示する機能や、ユーザーに設定された目的地までの誘導経路を探索し、案内する機能等を備える。なお、本実施形態では、右折注意喚起装置１を、車両に設けられた装置として説明するが、右折注意喚起装置１は、車両に固定的に取り付けられた装置である必要はなく、例えば、携帯端末（スマートフォンや、タブレット型ＰＣ、ノート型ＰＣ）であってもよい。 Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described based on the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing an example of a functional configuration of the right turn warning device 1 according to the present embodiment. The right-turn warning reminder device 1 is an on-vehicle device provided in the vehicle, detects the position of the vehicle, specifies the position of the vehicle on the map, and searches for a guidance route to a destination set by the user. , Has a function to guide. In the present embodiment, the right turn warning device 1 will be described as a device provided in a vehicle, but the right turn warning device 1 does not have to be a device fixedly attached to the vehicle, and for example, It may be a terminal (smart phone, tablet PC, notebook PC).
図１に示すように、本実施形態に係る右折注意喚起装置１には、表示装置２が接続されている。本実施形態に係る表示装置２は、液晶表示パネルや有機ＥＬパネル等の画像を表示する機能を有する表示パネルであり、ダッシュボードや、センターコンソール等の運転手が表示内容を視認可能な位置に設けられている。また、図１に示すように、右折注意喚起装置１には、無線通信装置３が接続されている。無線通信装置３については後述する。 As shown in FIG. 1, a display device 2 is connected to the right turn warning device 1 according to the present embodiment. The display device 2 according to the present embodiment is a display panel having a function of displaying an image, such as a liquid crystal display panel or an organic EL panel, and at a position where a driver such as a dashboard or a center console can visually recognize display content. It is provided. Further, as shown in FIG. 1, the wireless communication device 3 is connected to the right turn warning device 1. The wireless communication device 3 will be described later.
図１に示すように、右折注意喚起装置１は、機能構成として、自車位置検出部１０、右折検出部１１、対向車位置取得部１２、対象物位置取得部１３および表示制御部１４を備えている。上記各機能ブロック１０〜１４は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能ブロック１０〜１４は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。また、右折注意喚起装置１は、記憶手段として、地図データ記憶部２０を備えている。 As shown in FIG. 1, the right turn alerting device 1 includes an own vehicle position detection unit 10, a right turn detection unit 11, an oncoming vehicle position acquisition unit 12, an object position acquisition unit 13, and a display control unit 14 as functional components. ing. Each of the functional blocks 10 to 14 can be configured by any of hardware, DSP (Digital Signal Processor), and software. For example, when configured by software, each of the functional blocks 10 to 14 actually comprises a CPU, a RAM, a ROM and the like of a computer, and a program stored in a storage medium such as a RAM, a ROM, a hard disk or a semiconductor memory Is realized by operating. In addition, the right-turn warning generation device 1 includes a map data storage unit 20 as a storage unit.
地図データ記憶部２０は、地図データ２０ａを記憶する。地図データ２０ａは、表示装置２に地図を描画する際に用いられる地図画像データを含んでいる。この地図画像データは、地形等の背景の描画に用いられる画像データや、道路の描画に用いられる画像データ、道路名や、交差点名を示す文字列の描画に用いられる画像データ等を含んで構成される。また、地図データ２０ａは、地図上に存在する施設に関する施設情報を含んでいる。また、地図データ２０ａは、道路データを含んでいる。道路データは、リンクに関するリンクデータ、および、ノードに関するノードデータを含んでいる。ノードは、交差点、その他の道路網における結節点ごとに定義された点であり、リンクは、ノードとノードとの間の道路区間ごとに定義された線である。 The map data storage unit 20 stores map data 20a. The map data 20 a includes map image data used when drawing a map on the display device 2. The map image data includes image data used to draw a background such as terrain, image data used to draw a road, road names, and image data used to draw a character string indicating intersection names. Be done. The map data 20a also includes facility information on facilities existing on the map. The map data 20a also includes road data. Road data includes link data on links and node data on nodes. A node is a point defined for each node in an intersection or other road network, and a link is a line defined for each road section between nodes.
自車位置検出部１０は、地図データ２０ａに含まれる情報や、図示しないＧＰＳユニット、ジャイロセンサ、加速度センサ、車速センサ等の各種センサからの入力に基づいて、車両の現在位置（以下、「自車位置」という）を検出する。自車位置の検出は、既存の技術により適切に行われる。上述したように、本実施形態に係る右折注意喚起装置１は、ユーザーに設定された目的地までの誘導経路を探索し、案内する機能を有する。誘導経路の探索は、地図データ２０ａが有する道路データに基づいて既存の技術により適切に実行される。また、誘導経路の案内は、自車位置検出部１０により検出される自車位置および地図データ２０ａに基づいて、自車位置の周辺の地図が、自車位置および誘導経路が明示された状態で表示されることにより行われる。 Based on the information contained in the map data 20a, and input from various sensors such as a GPS unit, a gyro sensor, an acceleration sensor, and a vehicle speed sensor (not shown), the vehicle position detection unit 10 Detect the position of the car). The detection of the vehicle position is properly performed by the existing technology. As described above, the right-turn warning reminder device 1 according to the present embodiment has a function of searching for and guiding a guidance route to a destination set by the user. The search for the guidance route is appropriately performed by the existing technology based on the road data included in the map data 20a. Further, the guidance of the guidance route is based on the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 10 and the map data 20a in a state that the map around the vehicle position clearly indicates the vehicle position and the guidance route. It is done by being displayed.
右折検出部１１は、車両の走行中、車両の直進方向に位置する交差点で、運転手により車両の右折が行われることを検出する。以下、右折検出部１１により右折が行われることが検出された交差点を、「右折交差点」と表現する。本実施形態では、右折検出部１１は、以下の処理を行う。すなわち、右折検出部１１は、車両の走行中、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、車両の直進方向に位置する交差点の位置と、自車位置との位置関係を監視する。さらに、右折検出部１１は、車両の走行中、車両の方向指示器の状態を監視する。そして、右折検出部１１は、車両が一の道路を走行中、当該一の道路に接続する一の交差点に進入する前に、方向指示器が右折を指示する状態となった場合、当該一の交差点で車両の右折が行われることを検出する。通常、交差点において右折が行われる場合、法令に従って、その交差点に進入する前に方向指示器が右折を指示する状態とされるため、右折検出部１１は、上記処理によって、車両が交差点に進入する前のタイミングで車両の右折を検出することができる。 The right turn detection unit 11 detects that the driver performs a right turn of the vehicle at an intersection located in the straight direction of the vehicle while the vehicle is traveling. Hereinafter, an intersection at which a right turn is detected by the right turn detection unit 11 is referred to as a “right turn intersection”. In the present embodiment, the right turn detection unit 11 performs the following processing. That is, the right turn detection unit 11 detects the position of the intersection located in the straight ahead direction of the vehicle, and the position of the vehicle, based on the map data 20a and the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 10 during traveling of the vehicle. Monitor the positional relationship of Furthermore, the right turn detection unit 11 monitors the state of the turn indicator of the vehicle while the vehicle is traveling. Then, when the vehicle is traveling on a road, the right turn detecting unit 11 instructs the right turn before the vehicle enters an intersection connected to the one road. It detects that the vehicle turns right at an intersection. Normally, when a right turn is made at an intersection, the direction indicator indicates a right turn before entering the intersection according to the law, so the right turn detection unit 11 causes the vehicle to enter the intersection by the above process. The right turn of the vehicle can be detected at the previous timing.
なお、右折検出部１１が車両の右折が行われることを検出する方法は、本実施形態で例示する方法に限らない。例えば、誘導経路の案内中は、誘導経路の内容に基づいて検出してもよく、また例えば、車両が右折する場合には右折レーンを走行することを利用して、車両が走行するレーンを更に利用して検出する構成でもよい。 The method of detecting that the right turn of the vehicle is performed by the right turn detection unit 11 is not limited to the method exemplified in the present embodiment. For example, during guidance of the guidance route, it may be detected based on the content of the guidance route, or, for example, when the vehicle turns right, traveling on the right turn lane is used to further It may be configured to use and detect.
対向車位置取得部１２は、右折交差点から直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する。以下、まず、直進方面道路、対向車、その他の用語を説明し、次いで、対向車位置取得部１２の処理について詳述する。 The oncoming vehicle position acquisition unit 12 acquires the position of an oncoming vehicle traveling on a straight road, which is a road extending from a right-turn intersection to a straight ahead direction. Hereinafter, first, a straight road, an oncoming vehicle, and other terms will be described, and then, the processing of the oncoming vehicle position acquisition unit 12 will be described in detail.
図２は、直進方面道路を含む各種用語の説明に利用する図である。図２は、交差点、および、交差点に接続する複数の道路を上から見た様子を模式的に示している。図２では、交差点Ｘ１に４つの道路Ｄ１、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４が接続されている。また、図２では、本実施形態に係る右折注意喚起装置１が搭載された車両（以下、便宜上、「対象車両」という）が、道路Ｄ１の車線のうち、交差点Ｘ１に進入する車線を走行している。図２において、対象車両は、交差点Ｘ１を右折するものとする。この場合、交差点Ｘ１は、対象車両にとっての「右折交差点」である。 FIG. 2 is a diagram used for explaining various terms including a straight direction road. FIG. 2 schematically shows an intersection and a plurality of roads connected to the intersection as viewed from above. In FIG. 2, four roads D1, D2, D3, and D4 are connected to the intersection X1. Furthermore, in FIG. 2, a vehicle equipped with the right-turn warning device 1 according to the present embodiment (hereinafter referred to as “target vehicle” for convenience) travels the lane entering the intersection X1 among the lanes of the road D1. ing. In FIG. 2, the target vehicle turns right at the intersection X1. In this case, the intersection X1 is a "right-turn intersection" for the target vehicle.
直進方面道路は、対象車両が右折しようとしている交差点Ｘ１から、対象車両の直進方向に向かって延びる道路である。従って、図２の例では、道路Ｄ２が、直進方面道路に相当する。また、本実施形態において、対向車とは、直進方面道路において、対象車両についての直進方向と逆方向（道路Ｄ２において右折交差点に向かう方向）に向かって走行する車両を意味する。対向車には、「対向自動四輪車」と、「対向他属性自動車」（特許請求の範囲の「他属性自動車」に相当）とが含まれる。対向自動四輪車とは、対向車のうち、自動四輪車をいう。なお、基本的には、同一車線上で２台以上の自動四輪車が並行して走行することはできない。また、対向他属性自動車とは、対向車のうち、自動四輪車以外の車両であって、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な車両をいう。対向他属性自動車は、例えば、自動二輪車である。図２において、符号Ｓ１は、対向自動四輪車を示しており、符号Ｓ２は、対向他属性自動車を示している。 The straight traveling direction road is a road extending from the intersection X1 where the target vehicle is about to turn to the right, in the straight direction of the target vehicle. Therefore, in the example of FIG. 2, the road D2 corresponds to a straight road. Further, in the present embodiment, the oncoming vehicle means a vehicle traveling in a direction opposite to the direction in which the target vehicle travels straight (a direction toward a right-turn intersection on the road D2) on the straight road. The oncoming vehicles include "oncoming four-wheeled vehicles" and "oncoming other attribute vehicles" (corresponding to "other attribute vehicles" in the claims). The oncoming four-wheeled vehicle refers to a four-wheeled vehicle among oncoming vehicles. Basically, two or more four-wheeled vehicles can not travel in parallel on the same lane. The oncoming other attribute vehicle is a vehicle other than the four-wheeled vehicle among the oncoming vehicles, and is a vehicle capable of traveling in parallel on the same lane as the four-wheeled vehicle. The oncoming other attribute vehicle is, for example, a motorcycle. In FIG. 2, reference numeral S1 denotes an oncoming four-wheeled vehicle, and reference numeral S2 denotes an oncoming other attribute vehicle.
また、本実施形態において、「要注意対象物」（特許請求の範囲の「対象物」に相当）とは、右折交差点での右折に際し、対向車以外の対象であって、運転手が注意すべき対象を意味する。具体的には、本実施形態では、要注意対象物は、右折交差点を右折した後に対象車両が進入する道路（図２の例では、道路Ｄ４）に横断歩道が設けられている場合に、横断歩道を歩行中の歩行者、または、横断歩道の両端部の近傍に位置する歩行者である。歩行者には、自転車等の乗り物を利用している者も含む。図２において、符号Ｐ１は、要注意対象物を示している。なお、本実施形態で例示する要注意対象物は、あくまで一例であり、他の対象を要注意対象物に含めてもよいことは勿論である。例えば、右折交差点を右折した後に対象車両が進入する道路に横断歩道が設けられているか否かにかかわらず、当該道路と交差点の接続部付近に位置する者を要注意対象物に含めてもよい。 Further, in the present embodiment, the “subject requiring special attention” (corresponding to the “subject” in the claims) is a target other than the oncoming vehicle when turning right at a right-turn intersection, and the driver is careful It means an object that should be done. Specifically, in the present embodiment, the caution target object is crossed when a pedestrian crossing is provided on the road (the road D4 in the example of FIG. 2) to which the target vehicle enters after turning right at the right turn intersection It is a pedestrian walking on a sidewalk or a pedestrian located near both ends of a pedestrian crossing. Pedestrians include those using vehicles such as bicycles. In FIG. 2, reference symbol P1 indicates an object requiring attention. In addition, the caution target object illustrated in the present embodiment is merely an example, and it goes without saying that another target may be included in the caution target object. For example, regardless of whether or not a pedestrian crossing is provided on a road to which the target vehicle enters after turning right at a right-turn intersection, a person located near the connection between the road and the intersection may be included in the caution target object .
対向車位置取得部１２は、以下の処理を行って、直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する。ここで、本実施形態では、右折交差点となり得る交差点には、路側機が設けられている。右折注意喚起装置１に接続された無線通信装置３は、路側機と所定の通信規格に従って無線通信可能な装置である。本実施形態では、この無線通信装置３が、対象車両に限らず、道路を走行する車両（自動四輪車に限らない）のそれぞれに設けられている。 The oncoming vehicle position acquisition unit 12 performs the following processing to acquire the position of the oncoming vehicle traveling on the straight road. Here, in the present embodiment, a roadside machine is provided at an intersection that can be a right-turn intersection. The wireless communication device 3 connected to the right-turn warning generation device 1 is a device capable of wireless communication with the roadside device according to a predetermined communication standard. In the present embodiment, the wireless communication device 3 is provided not only for the target vehicle but also for each of the vehicles traveling on the road (not limited to the four-wheeled vehicle).
無線通信装置３は、車両の走行中、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に、車両位置関連情報を電波として送信する機能を有する。車両位置関連情報は、車両を識別するための識別情報である車両ＩＤ、車両の現在位置を示す情報、車両の進行方向を示す情報、車両が走行する車線を示す情報、および、車両の属性を示す情報を含む。なお、車線のそれぞれには、車線を識別するための識別情報である車線ＩＤが付されており、車両が走行する車線を示す情報は、車両が走行する車線の車線ＩＤである。また、車両の属性とは、車両が、自動四輪車か、または、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な他属性自動車かを示す情報である。各車両の無線通信装置３が、所定の周期で定期的に車両位置関連情報を送信する結果、一の交差点に設けられた路側機は、当該一の交差点を中心とする所定圏内に位置する車両のそれぞれから、車両位置関連情報を受信する。路側機は、一の車両から所定の周期で定期的に車両位置関連情報を受信している間、当該一の車両から直近で受信した車両位置関連情報を記憶部に記憶する。また、路側機は、当該一の車両から定期的に車両位置関連情報を受信しなくなった段階で、記憶部から当該一の車両に係る車両位置関連情報を削除する。この結果、一の路側機の記憶部には、当該一の路側機を中心とする所定圏内に位置する車両のそれぞれについて、各車両から直近で受信した車両位置関連情報が記憶された状態となる。 The wireless communication device 3 has a function of transmitting vehicle position related information as a radio wave periodically at a predetermined cycle (for example, every 10 milliseconds) while the vehicle is traveling. The vehicle position related information includes a vehicle ID which is identification information for identifying a vehicle, information indicating a current position of the vehicle, information indicating a traveling direction of the vehicle, information indicating a lane in which the vehicle travels, and attributes of the vehicle. Contains the information shown. In addition, lane ID which is identification information for identifying a lane is attached to each of the lanes, and the information indicating the lane in which the vehicle travels is the lane ID of the lane in which the vehicle travels. Further, the attribute of the vehicle is information indicating whether the vehicle is a four-wheeled vehicle or another attribute vehicle capable of traveling in parallel on the same lane as the four-wheeled vehicle. As a result of the wireless communication device 3 of each vehicle periodically transmitting vehicle position related information at a predetermined cycle, a roadside device provided at one intersection is a vehicle located in a predetermined area centered on the one intersection The vehicle position related information is received from each of the above. The roadside device stores the vehicle position related information most recently received from the one vehicle in the storage unit while periodically receiving the vehicle position related information from the one vehicle at a predetermined cycle. Further, the roadside device deletes the vehicle position related information related to the one vehicle from the storage unit when the vehicle position related information is not received from the one vehicle regularly. As a result, in the storage unit of one roadside machine, the vehicle position related information most recently received from each vehicle is stored for each of the vehicles located in the predetermined area centered on the one roadside machine. .
対向車位置取得部１２は、右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された場合、無線通信装置３を制御して、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に対向車情報応答要求信号を送信する。対向車位置取得部１２は、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、対象車両による右折交差点の右折が完了し、対象車両が右折後の道路に進入するまでの間、対向車情報応答要求信号の定期的な送信を継続して実行する。右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された時点では、対象車両と右折交差点とは、無線通信装置３と右折交差点に設けられた路側機とが無線通信可能な程度に十分に近接しており、無線通信装置３により送信された対向車情報応答要求信号は、右折交差点に設けられた路側機により受信される。対向車情報応答要求信号は、対象車両にとっての対向車の車両位置関連情報の応答を要求する信号であり、少なくとも、対象車両が走行する車線の車線ＩＤを含む。 When the right turn detection unit 11 detects that the target vehicle turns right at a right turn intersection, the oncoming vehicle position acquisition unit 12 controls the wireless communication device 3 and performs it at a predetermined cycle (for example, every 10 milliseconds). The oncoming vehicle information response request signal is periodically transmitted. The oncoming vehicle position acquisition unit 12 completes the right turn of the right turn intersection by the target vehicle based on the map data 20a and the own vehicle position detected by the own vehicle position detection unit 10, and the target vehicle enters the road after the right turn. Until then, periodical transmission of the oncoming vehicle information response request signal is continuously performed. When it is detected by the right turn detection unit 11 that the target vehicle turns right at a right turn intersection, the target vehicle and the right turn intersection can communicate with the wireless communication device 3 and the roadside machine provided at the right turn wireless communication The oncoming vehicle information response request signal transmitted by the wireless communication device 3 is sufficiently close to the roadside device and is received by the roadside device provided at the right-turn intersection. The oncoming vehicle information response request signal is a signal for requesting a response of the vehicle position related information of the oncoming vehicle for the target vehicle, and includes at least a lane ID of a lane in which the target vehicle travels.
路側機には、対向車情報応答要求信号の受信に応じて、当該信号に含まれる車線ＩＤに基づいて、送信元の車両にとっての対向車が走行する１または複数の車線（図２の例では、車線群Ｄ２１に含まれる車線）を特定し、特定した１または複数の車線を走行中の車両から直近で受信した車両位置関連情報を応答する機能が実装されている。この結果、対向車位置取得部１２は、右折検出部１１により対象車両の右折が検出されてから、対象車両の右折が完了するまでの間、所定の周期で定期的に、対向車情報応答要求信号の送信に対する応答として、対向車のそれぞれの車両位置関連情報を受信する。上述した通り、車両位置関連情報は、車両の位置を示す情報を含んでおり、対向車位置取得部１２は、以上のようにして対向車の位置を取得する。 In response to the reception of the oncoming vehicle information response request signal, the roadside machine receives one or more lanes on which the oncoming vehicle for the transmission source vehicle travels based on the lane ID included in the signal (in the example of FIG. , And a function of specifying the lanes included in the lane group D21 and responding vehicle position related information received most recently from a vehicle traveling on the specified one or more lanes. As a result, the oncoming vehicle position acquisition unit 12 periodically requests an oncoming vehicle information response at a predetermined cycle until the right turn of the target vehicle is completed after the right turn detection unit 11 detects the right turn of the target vehicle. As a response to the transmission of the signal, each vehicle position related information of the oncoming vehicle is received. As described above, the vehicle position related information includes the information indicating the position of the vehicle, and the oncoming vehicle position acquisition unit 12 acquires the position of the oncoming vehicle as described above.
なお、対向車位置取得部１２が、本実施形態で例示する方法以外の方法で、対向車の位置を取得する構成でもよい。一例として、車車間通信により対向車から車両の位置を示す情報を直接受信する構成でもよい。また、インターネットや電話網を含むネットワークに接続されたサーバー装置が、各車両の位置を管理し、対向車位置取得部１２が、サーバー装置と通信して、対向車の位置を取得する構成でもよい。 Note that the oncoming vehicle position acquisition unit 12 may be configured to acquire the position of the oncoming vehicle by a method other than the method illustrated in the present embodiment. As an example, the configuration may be such that the information indicating the position of the vehicle is directly received from the oncoming vehicle by inter-vehicle communication. In addition, a server device connected to a network including the Internet and a telephone network may manage the position of each vehicle, and the oncoming vehicle position acquisition unit 12 may communicate with the server device to acquire the position of the oncoming vehicle. .
対象物位置取得部１３は、上述した要注意対象物の位置、および、要注意対象物の移動方向を取得する。以下、対象物位置取得部１３の処理について詳述する。ここで、本実施形態では、右折交差点となり得る交差点に横断歩道が設けられている場合、その交差点には、対象物検出装置が設けられている。対象物検出装置は、所定の周期で定期的に、横断歩道を含む所定の範囲を撮影するカメラの撮影結果を分析することによって、横断歩道の近辺に位置する要注意対象物（横断歩道内に位置する要注意対象物だけでなく、横断歩道の周辺に位置する要注意対象物を含む）の存在を検出すると共に、各要注意対象物の位置および移動方向を検出する機能を有する。さらに、対象物検出装置は、検出した各要注意対象物の位置および移動方向を示す情報を含む対象物位置関連情報を所定の周期で路側機に送信する機能を有する。路側機は、記憶部に、対象物検出装置から受信した直近の対象物位置関連情報を記憶する。 The object position acquisition unit 13 acquires the position of the critical object described above and the moving direction of the critical object. Hereinafter, the process of the object position acquisition unit 13 will be described in detail. Here, in the present embodiment, when a pedestrian crossing is provided at an intersection that can be a right-turn intersection, an object detection device is provided at the intersection. The object detection device periodically analyzes the photographing result of the camera for photographing a predetermined range including the pedestrian crossing periodically at a predetermined cycle, and the cautionary target object located in the vicinity of the pedestrian crossing (within the pedestrian crossing It has a function of detecting the presence of not only the cautioned objects located but also the cautioned objects located around the pedestrian crossing, as well as detecting the position and movement direction of each cautioned object. Furthermore, the object detection device has a function of transmitting, to the roadside device, object position related information including information indicating the detected positions of the objects requiring caution and the moving directions. The roadside device stores the latest target position related information received from the target detection device in the storage unit.
そして、対象物位置取得部１３は、右折検出部１１により対象車両が右折交差点にて右折することが検出された場合、無線通信装置３を制御して、所定の周期（例えば、１０ミリ秒ごと）で定期的に対象物情報応答要求信号を送信する。対象物位置取得部１３は、地図データ２０ａおよび自車位置検出部１０により検出された自車位置に基づいて、対象車両による右折交差点の右折が完了し、対象車両が右折後の道路に進入するまでの間、継続して対象物情報応答要求信号の定期的な送信を実行する。対象物情報応答要求信号は、対象車両にとっての要注意対象物の対象物位置関連情報の応答を要求する信号であり、少なくとも、対象車両が走行する車線の車線ＩＤを含む。 Then, when the right turn detection unit 11 detects that the target vehicle turns right at a right turn intersection, the object position acquisition unit 13 controls the wireless communication device 3 to have a predetermined cycle (for example, every 10 milliseconds). The object information response request signal is periodically transmitted at. Based on the map data 20a and the vehicle position detected by the vehicle position detection unit 10, the object position acquisition unit 13 completes the right turn of the right turn intersection by the target vehicle, and the target vehicle enters the road after the right turn Until then, the periodic transmission of the object information response request signal is continuously performed. The object information response request signal is a signal for requesting a response of the object position related information of the object requiring attention for the target vehicle, and includes at least a lane ID of a lane in which the target vehicle travels.
路側機には、対象物情報応答要求信号の受信に応じて、当該信号に含まれる車線ＩＤに基づいて、送信元の車両にとっての要注意対象物が歩行し得る横断歩道を特定し、特定した横断歩道に対応する対象物検出装置から直近で受信した対象物位置関連情報を応答する機能が実装されている。この結果、対象物位置取得部１３は、右折検出部１１により対象車両の右折が検出されてから、対象車両の右折が完了するまでの間、所定の周期で定期的に、対象物情報応答要求信号の送信に対する応答として、対象物位置関連情報を受信する。上述した通り、対象物位置関連情報は、要注意対象物の位置および移動方向を示す情報を含んでおり、対象物位置取得部１３は、以上のようにして要注意対象物の位置および移動方向を取得する。 In the roadside machine, in response to the reception of the object information response request signal, based on the lane ID included in the signal, a pedestrian crossing on which the critical object for the transmission source vehicle can walk is identified and identified A function is provided that responds to the object position related information most recently received from the object detection device corresponding to the pedestrian crossing. As a result, the object position acquisition unit 13 periodically requests an object information response at a predetermined cycle from when the right turn detection unit 11 detects the right turn of the target vehicle until the right turn of the target vehicle is completed. Object position related information is received as a response to the transmission of the signal. As described above, the object position related information includes information indicating the position and movement direction of the caution target object, and the object position acquisition unit 13 determines the position and movement direction of the caution target object as described above. To get
なお、対象物位置取得部１３が、本実施形態で例示する方法以外の方法で、要注意対象物の位置を取得する構成でもよい。例えば、交差点の横断歩道を撮影するカメラの撮影結果がサーバー装置に随時送信され、サーバー装置が撮影結果を分析し、各横断歩道に係る要注意対象物の位置を管理する。そして、対象物位置取得部１３が、サーバー装置と通信して、要注意対象物の位置を取得する構成でもよい。また例えば、対象車両に車外を撮影する車載カメラが設けられ、対象物位置取得部１３が、車載カメラの撮影結果を分析して、要注意対象物の位置、移動方向を取得する構成でもよい。また、歩車間通信により要注意対象物から位置、移動方向を示す情報を直接受信する構成でもよい。 The target position acquisition unit 13 may be configured to acquire the position of the target object requiring attention by a method other than the method exemplified in the present embodiment. For example, the imaging result of the camera for imaging the pedestrian crossing at the intersection is transmitted to the server device as needed, the server device analyzes the imaging result, and manages the position of the object requiring attention related to each pedestrian crossing. Then, the object position acquisition unit 13 may be configured to acquire the position of the object requiring attention by communicating with the server device. Further, for example, an on-vehicle camera for imaging the outside of the vehicle may be provided in the target vehicle, and the object position acquisition unit 13 may be configured to analyze the imaging result of the on-vehicle camera to acquire the position and movement direction of the object requiring attention. In addition, the configuration may be such that the information indicating the position and the moving direction is directly received from the object requiring caution by the inter-pedal communication.
表示制御部１４は、右折検出部１１による右折の検出に応じて、対向車に対する注意を喚起する注意喚起画面３０（図３参照）を表示装置２に表示する。表示制御部１４は、対象車両の右折が完了するまでの間、継続して、注意喚起画面３０を表示する。以下、表示制御部１４の処理について詳述する。表示制御部１４は、右折検出部１１により車両が交差点にて右折することが検出された場合、検出されたタイミングで、表示装置２に、注意喚起画面３０を表示する。なお、本実施形態では、表示制御部１４は、右折検出部１１により車両が交差点にて右折することが検出されたタイミングで注意喚起画面３０を表示するが、当該画面が表示するタイミングは、他のタイミングであってもよい。一例として、対象車両と右折交差点との距離が予め定められた所定距離となったときに注意喚起画面３０を表示する構成でもよい。 The display control unit 14 causes the display device 2 to display a warning screen 30 (see FIG. 3) for calling attention to the oncoming vehicle in response to the detection of the right turn by the right turn detection unit 11. The display control unit 14 continuously displays the alert screen 30 until the right turn of the target vehicle is completed. Hereinafter, the process of the display control unit 14 will be described in detail. When the right turn detection unit 11 detects that the vehicle turns right at an intersection, the display control unit 14 displays the alert screen 30 on the display device 2 at the detected timing. In the present embodiment, the display control unit 14 displays the alert screen 30 at the timing when the right turn detection unit 11 detects that the vehicle turns right at an intersection, but the display timing of the screen is otherwise It may be the timing of As an example, the warning screen 30 may be displayed when the distance between the target vehicle and the right-turn intersection becomes a predetermined distance.
図３は、注意喚起画面３０が表示された表示装置２の表示領域を示す図である。図３では、誘導経路の案内が行われている場合の当該表示領域の一例を支援している。なお、図３の注意喚起画面３０は、図２で示す交差点Ｘ１が右折交差点であり、対向自動四輪車Ｓ１および対向他属性自動車Ｓ２が、図２で示す位置と同一の位置に位置し、かつ、要注意対象物Ｐ１が、図２で示す位置と同一の位置に位置している場合に表示される画面である。図３では、注意喚起画面３０に表示された要素（交差点や、道路、車線、車両等）のうち、図２で示す要素と同一の要素に対して、同一の符号を付している。 FIG. 3 is a diagram showing a display area of the display device 2 on which the alert screen 30 is displayed. FIG. 3 supports an example of the display area when guidance of a guidance route is performed. In the warning screen 30 of FIG. 3, the intersection X1 shown in FIG. 2 is a right turn intersection, and the oncoming four-wheeled vehicle S1 and the oncoming other attribute vehicle S2 are located at the same positions as shown in FIG. And it is a screen displayed when the caution required object P1 is located in the same position as the position shown in FIG. In FIG. 3, among the elements (intersections, roads, lanes, vehicles, etc.) displayed on the warning screen 30, the same elements as the elements shown in FIG. 2 are given the same reference numerals.
誘導経路の案内中に注意喚起画面３０を表示する場合、表示制御部１４は、図３に示すように、表示装置２の表示領域の左側の領域ＡＲ１に誘導経路の案内に供する地図を継続して表示する一方、表示装置２の表示領域の右側の領域ＡＲ２に注意喚起画面３０を表示する。領域ＡＲ２は、領域ＡＲ１と比較してサイズが大きく、また、縦の長さよりも横の長さの方が長い横長の領域である。 When displaying the alert screen 30 during guidance of the guidance route, the display control unit 14 continues the map provided for guidance of the guidance route in the area AR1 on the left side of the display area of the display device 2 as shown in FIG. The alert screen 30 is displayed in the area AR2 on the right side of the display area of the display device 2 while displaying the image. The area AR2 is a horizontally long area that is larger in size than the area AR1 and longer in horizontal length than in vertical length.
図３に示すように、注意喚起画面３０では、右折交差点（本例では、交差点Ｘ１）の画像、および、右折交差点から延びる道路（直進方面道路（本例では、道路Ｄ２）を含む）の画像が、等角図法により、描画される。特に、右折交差点（交差点Ｘ１）の画像は、注意喚起画面３０の下部に描画されると共に、直進方面道路（道路Ｄ２）は、右折交差点に接続する他の道路よりも長い距離が画像として描画される。 As shown in FIG. 3, on the alert screen 30, an image of a right turn intersection (in the present example, intersection X1) and an image of a road extending from the right turn intersection (including a straight road (in this example, road D2)) Are drawn in an isometric view. In particular, the image of the right-turn intersection (intersection X1) is drawn at the bottom of the alert screen 30, and a straight road (road D2) is drawn as an image with a longer distance than other roads connected to the right-turn intersection Ru.
等角図法により道路の画像が描画される構成のため、注意喚起画面３０では、道路は、全ての範囲で同一の縮尺で表される。例えば、図３において、長さａ１は、道路Ｄ２の交差点Ｘ１の近傍の範囲Ｈ１の注意喚起画面３０における長さであり、範囲Ｈ１の現実世界における長さが長さＬであるとする。この場合、注意喚起画面３０に表示された道路Ｄ２の画像は、全ての範囲について、当該画面における長さと、現実世界における長さとの比が、ａ１：Ｌとなる。従って、図３に示す範囲Ｈ２の長さａ２の値が、長さａ１の値と等しい場合、現実世界における範囲Ｈ２の長さは、範囲Ｈ１の長さと同じ長さＬである。 Because of the configuration in which the image of the road is drawn by isometric drawing, the road is displayed on the same scale on the entire area on the alert screen 30. For example, in FIG. 3, it is assumed that the length a1 is the length in the alerting screen 30 of the range H1 in the vicinity of the intersection X1 of the road D2, and the length in the real world of the range H1 is the length L. In this case, in the image of the road D2 displayed on the warning screen 30, the ratio of the length in the screen to the length in the real world is a1: L for all the ranges. Therefore, when the value of the length a2 of the range H2 shown in FIG. 3 is equal to the value of the length a1, the length of the range H2 in the real world is the same length L as the length of the range H1.
表示制御部１４は、対向車位置取得部１２が取得した対向車の車両位置関連情報に基づいて、対向車を以下の態様で描画する。なお、表示制御部１４は、注意喚起画面３０に描画された直進方面道路の画像の範囲内に位置する対向車を処理対象とし、当該範囲を外れる対向車については、処理対象としない。 The display control unit 14 draws the oncoming vehicle in the following manner based on the vehicle position related information of the oncoming vehicle acquired by the oncoming vehicle position acquisition unit 12. Note that the display control unit 14 targets oncoming vehicles located within the range of the image of the straight traveling road drawn on the alert screen 30 and does not take oncoming vehicles outside the range.
まず、表示制御部１４は、対向車のうち、対向自動四輪車の車両位置関連情報に基づいて、直進方面道路における対向自動四輪車のそれぞれの位置を検出する。次いで、表示制御部１４は、直進方面道路における「車列」を検出する。図２を用いて詳述すると、本実施形態において、「車列」とは、同一車線上で、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車を意味する。右折不可能間隔とは、対象車両が右折を行うことができない対向車と対向車との間隔を意味する。より詳細には、交差点において、対象車両の右折は、基本的には、対象車両が右折の際に通る経路を一の対向車が過ぎ去った後、その経路に他の対向車が進入する前に行われる。つまり、対象車両の右折は、対向車と対向車との間隔で行われる。そして、右折不可能間隔とは、対象車両が十分に安全な状態で右折を行うことができないような対向車と対向車との間隔（距離）を意味し、事前のシミュレーション等に基づいて適切に設定されている。なお、本実施形態では、表示制御部１４は、一の対向車と、他の対向車との間隔を、当該一の対向車の位置と、当該他の対向車の位置との離間距離として算出する。また、以下では、対象車両が右折可能な対向車間の間隔（＝右折不可能間隔の最大値よりも大きい間隔）を「右折可能間隔」という。 First, the display control unit 14 detects each position of the oncoming four-wheeled vehicle on the straight road on the basis of the vehicle position related information of the oncoming four-wheel vehicle among the oncoming vehicles. Next, the display control unit 14 detects the “car train” on the straight road. As described in detail with reference to FIG. 2, in the present embodiment, “line of cars” means a plurality of facing four-wheeled vehicles that are continuous at the right non-turnable interval on the same lane. The non-right-turnable interval means the distance between the oncoming vehicle and the oncoming vehicle where the target vehicle can not make a right turn. More specifically, at the intersection, the right turn of the target vehicle is basically performed after one oncoming vehicle passes the route taken by the target vehicle on the right before another oncoming vehicle enters the route. To be done. That is, the right turn of the target vehicle is performed at the interval between the oncoming vehicle and the oncoming vehicle. And the right turn impossible interval means the distance (distance) between the oncoming vehicle and the oncoming vehicle that can not make the right turn while the target vehicle is sufficiently safe, and it is appropriate based on the previous simulation etc. It is set. In the present embodiment, the display control unit 14 calculates the distance between one oncoming vehicle and another oncoming vehicle as the distance between the position of the one oncoming vehicle and the position of the other oncoming vehicle. Do. In the following, the distance between oncoming vehicles to which the target vehicle can turn right (= the distance larger than the maximum value of the non-right-turnable distance) is referred to as "right-turnable distance".
図２において、符号Ｑ１は、右折不可能間隔を示しており、符号Ｑ２は、右折可能間隔を示している。図２の例では、対向自動四輪車Ｓ１Ａと、同一車線上でこれに後続する対向自動四輪車Ｓ１Ｂとの間隔は右折不可能間隔である。一方、対向自動四輪車Ｓ１Ｂと、これに後続する対向自動四輪車Ｓ１Ｃとの間隔は右折可能間隔である。従って、表示制御部１４は、対向自動四輪車Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂの２つの対向自動四輪車Ｓ１により構成される１つの車列（以下、「車列ＳＲ１Ａ」とする）を検出する。さらに、表示制御部１４は、同様の手法により、対向自動四輪車Ｓ１Ｃ、Ｓ１Ｄ、Ｓ１Ｅの３つの対向自動四輪車Ｓ１により構成される１つの車列（以下、「車列ＳＲ１Ｂ」とする）を検出する。 In FIG. 2, a symbol Q1 indicates a non-right-turnable interval, and a symbol Q2 indicates a right-turn-possible interval. In the example of FIG. 2, the distance between the opposing four-wheeled vehicle S1A and the opposing four-wheeled vehicle S1B following the same on the same lane is a right non-foldable interval. On the other hand, the distance between the opposing four-wheeled vehicle S1B and the opposing four-wheeled vehicle S1C following this is a right turnable interval. Therefore, the display control unit 14 detects one vehicle row (hereinafter, referred to as “vehicle row SR1A”) configured by the two opposing four-wheeled vehicles S1 of the opposing four-wheeled vehicles S1A and S1B. Furthermore, the display control unit 14 sets one vehicle row (hereinafter, “vehicle row SR1B”) configured by the three opposing four-wheeled vehicles S1 of the opposing four-wheeled vehicles S1C, S1D, and S1E by the same method. ) To detect.
そして、表示制御部１４は、検出した車列を、注意喚起画面３０に以下の態様で画像として表示する。すなわち、表示制御部１４は、検出した一の車列について、当該一の車列を構成する複数の車両の位置を結ぶ帯状のオブジェクトである帯状オブジェクトＯＪとして表示する。図３の符号ＯＪ１Ａは、図２の車列ＳＲ１Ａに基づいて表示される帯状オブジェクトＯＪを示している。図３では、帯状オブジェクトＯＪ１Ａに重ねて、対向自動四輪車Ｓ１Ａ、Ｓ１Ｂのそれぞれの注意喚起画面３０における位置Ｓ１ａ、Ｓ１ｂを明示している。実際の注意喚起画面３０には、位置Ｓ１ａ、Ｓ１ｂは明示されない。また、図３の符号ＯＪ１Ｂは、図２の車列ＳＲ１Ｂに基づいて表示される帯状オブジェクトＯＪを示している。図３では、帯状オブジェクトＯＪ１Ｂに重ねて、対向自動四輪車Ｓ１Ｃ、Ｓ１Ｄ、Ｓ１Ｅのそれぞれの位置Ｓ１ｃ、Ｓ１ｄ、Ｓ１ｅを明示している。 Then, the display control unit 14 displays the detected vehicle train as an image on the alert screen 30 in the following manner. That is, the display control unit 14 displays the detected one vehicle row as a belt-like object OJ which is a strip-like object connecting the positions of a plurality of vehicles constituting the one vehicle row. The reference symbol OJ1A in FIG. 3 indicates a strip object OJ displayed based on the vehicle row SR1A in FIG. In FIG. 3, the positions S1a and S1b on the alerting screen 30 of each of the oncoming four-wheeled vehicles S1A and S1B are clearly shown overlapping the strip object OJ1A. The positions S1a and S1b are not clearly shown on the actual alert screen 30. Further, reference symbol OJ1B in FIG. 3 indicates a strip-like object OJ displayed based on the vehicle row SR1B in FIG. In FIG. 3, the positions S1c, S1d, and S1e of the oncoming four-wheeled vehicles S1C, S1D, and S1E are clearly shown overlapping the strip-shaped object OJ1B.
図３に示すように、帯状オブジェクトＯＪは、対応する車列を構成する対向自動四輪車のそれぞれの位置を結ぶ帯状の画像であって、各車両の進行方向を示す矢印を模した画像である。そして、上述したように、注意喚起画面３０では、道路が等角図法で描画されていることに起因して、一の車列の現実世界の長さと、当該一の車列に対応する帯状オブジェクトＯＪの注意喚起画面３０における長さとの比は、帯状オブジェクトＯＪの位置にかかわらず一定である。 As shown in FIG. 3, the band-like object OJ is a band-like image connecting the respective positions of the opposing four-wheeled vehicles constituting the corresponding train of vehicles, and is an image imitating an arrow indicating the traveling direction of each vehicle is there. Then, as described above, on the alert screen 30, the length of the real world of one car row and the strip object corresponding to the one car row due to the road being drawn by isometric projection The ratio to the length on the alert screen 30 of OJ is constant regardless of the position of the strip object OJ.
さらに、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪのそれぞれについて、対応する車列の密度によって、その色を変える。本実施形態において、車列の密度とは、車列において、単位長さあたりに存在する対向自動四輪車Ｓ１の個数を意味し、一の車列の密度は、当該一の車列を構成する対向自動四輪車Ｓ１の個数を、当該一の車列の長さ（当該一の車列の先頭の対向自動四輪車Ｓ１の位置から、当該一の車列の末尾の対向自動四輪車Ｓ１の位置までの長さ）で割ることによって算出される。一の車列の密度が大きいほど、当該一の車列において、各対向自動四輪車Ｓ１間の間隔の平均値が小さい（＝車間距離の平均値が小さい）。 Furthermore, the display control unit 14 changes the color of each of the strip objects OJ according to the density of the corresponding train. In the present embodiment, the density of a train means the number of opposing four-wheeled vehicles S1 existing per unit length in the train, and the density of one car train constitutes the one car train. The number of on-coming four-wheeled vehicles S1 that corresponds to the length of the one vehicle row (from the position of the on-coming four-wheeled vehicle S1 of the one vehicle row, the on-coming four-wheel vehicle at the end of the one vehicle row It is calculated by dividing by the length to the position of the car S1. The higher the density of one vehicle row, the smaller the average value of the intervals between the opposing four-wheeled vehicles S1 in the one vehicle row (= the average value of the inter-vehicle distance is smaller).
表示制御部１４は、検出した車列のそれぞれについて、車列の密度を算出し、予め定められた閾値ＴＨ１よりも密度が大きい車列については、対応する帯状オブジェクトＯＪの色をオレンジ色とし、この閾値ＴＨ１以下の密度の車列については、対応する帯状オブジェクトＯＪの色を赤色とする。図３の例では、帯状オブジェクトＯＪ１Ａに係る車列の密度は、閾値ＴＨ１よりも大きいである。従って、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪ１Ａの色をオレンジ色とする。一方、帯状オブジェクトＯＪ１Ｂに係る車列の密度は、閾値ＴＨ１以下である。従って、表示制御部１４は、帯状オブジェクトＯＪ１ｂの色を赤色とする。なお、車列の密度は、本実施形態で例示した算出方法で算出されるものに限らない。例えば、車列を構成する対向自動四輪車の間隔のうち最小値を、車列の密度に相当する値として扱い、当該最小値と所定の閾値との比較により、帯状オブジェクトＯＪの色を変化する構成としてもよい。また例えば、車列を構成する対向自動四輪車の間隔のうち最大値を、車列の密度に相当する値として扱い、当該最大値と所定の閾値との比較により、帯状オブジェクトＯＪの色を変化する構成としてもよい。 The display control unit 14 calculates the density of a train of cars for each of the detected trains of cars, and sets the color of the corresponding belt-like object OJ to orange for a train of cars having a density higher than a predetermined threshold TH1. The color of the corresponding band-like object OJ is set to red for a train of density lower than the threshold TH1. In the example of FIG. 3, the density of the vehicle row relating to the strip object OJ1A is larger than the threshold TH1. Therefore, the display control unit 14 sets the color of the strip object OJ1A to orange. On the other hand, the density of the vehicle row related to the strip object OJ1B is equal to or less than the threshold TH1. Therefore, the display control unit 14 sets the color of the strip object OJ1b to red. In addition, the density of a vehicle row is not restricted to what is calculated by the calculation method illustrated by this embodiment. For example, the minimum value among the intervals of the opposing four-wheeled vehicle constituting the car train is treated as a value corresponding to the density of the car train, and the color of the strip object OJ is changed by comparing the minimum value with a predetermined threshold. It may be configured to Further, for example, the maximum value among the intervals of the opposing four-wheeled vehicle constituting the train is treated as a value corresponding to the density of the train, and the color of the strip object OJ is calculated by comparing the maximum value with a predetermined threshold. It is good also as composition which changes.
表示制御部１４は、注意喚起画面３０において、直進方面道路に複数の車線が形成されている場合には、車線ごとに、車列に対応する帯状オブジェクトＯＪを描画する。図４（Ａ）は、複数の車線に帯状オブジェクトＯＪが描画された注意喚起画面３０の一例を示している。なお、表示制御部１４は、車列を構成しない一台の対向自動四輪車については、注意喚起画面３０に、一台分の長さの帯状オブジェクトＯＪとして描画する。図４（Ｂ）は、車列を構成しない一台の対向自動四輪車に係る帯状オブジェクトＯＪが３つ描画された注意喚起画面３０の一例を示している。 When a plurality of lanes are formed on the straight road in the warning screen 30, the display control unit 14 draws a strip-like object OJ corresponding to the vehicle row for each lane. FIG. 4A shows an example of the alert screen 30 in which the band-like objects OJ are drawn in a plurality of lanes. Note that the display control unit 14 draws a strip object OJ having a length of one on the alert screen 30 for one opposing four-wheeled vehicle that does not form a train of cars. FIG. 4B shows an example of the alerting screen 30 in which three strip objects OJ relating to one opposing four-wheeled vehicle that does not configure a train of cars are drawn.
また、表示制御部１４は、対向車のうち、対向他属性自動車の車両位置関連情報に基づいて、直進方面道路における対向他属性自動車のそれぞれの位置を検出する。そして、表示制御部１４は、対向他属性自動車については、注意喚起画面３０に、帯状オブジェクトＯＪとは別に、対向他属性自動車のそれぞれの位置に、ブロック状のブロックオブジェクトＢＧを表示する。 Further, the display control unit 14 detects each position of the oncoming other attribute vehicle on the straight road on the basis of the vehicle position related information of the oncoming other attribute vehicle among the oncoming vehicles. Then, the display control unit 14 displays a block-like block object BG at each position of the oncoming other attribute vehicle, separately from the strip object OJ, on the alert screen 30 for the oncoming other attribute vehicle.
図３の符号ＢＧ１Ａは、図２の対向他属性自動車Ｓ２Ａに基づいて表示されるブロックオブジェクトＢＧを示している。また、図３の符号ＢＧ１Ｂは、図２の対向他属性自動車Ｓ２Ｂに基づいて表示されるブロックオブジェクトＢＧを示している。図３に示すように、１つのブロックオブジェクトＢＧは、１つの対向他属性自動車Ｓ２の位置に描画されたブロック状の画像である。 Reference numeral BG1A in FIG. 3 denotes a block object BG displayed based on the opposite-other attribute vehicle S2A in FIG. In addition, reference numeral BG1B in FIG. 3 indicates a block object BG displayed based on the oncoming other attribute vehicle S2B in FIG. As shown in FIG. 3, one block object BG is a block-like image drawn at the position of one opposing other attribute vehicle S2.
図３に示すように、一の対向他属性自動車Ｓ２が、一の車列と同一車線上で並列して走行している場合には、当該一の対向他属性自動車Ｓ２に係るブロックオブジェクトＢＧは、当該一の車列に係る帯状オブジェクトＯＪと同一車線上で、双方の画像が明確に視認できるように帯状オブジェクトＯＪと重ならない状態で、帯状オブジェクトＯＪと並列して描画される。 As shown in FIG. 3, when one opposing other attribute automobile S2 is traveling in parallel on the same lane as one vehicle row, the block object BG pertaining to the one opposing other attribute automobile S2 is The band-like object OJ is drawn in parallel with the band-like object OJ so that both images can be clearly viewed on the same lane as the band-like object OJ according to the one vehicle row.
また、表示制御部１４は、対象物位置取得部１３が取得した要注意対象物の対象物位置関連情報に基づいて、注意喚起画面３０に対象物を以下の態様で描画する。なお、表示制御部１４は、注意喚起画面３０に描画された領域の範囲内に位置する要注意対象物を処理対象とし、当該範囲を外れる要注意対象物については、処理対象としない。 In addition, the display control unit 14 draws an object on the alert screen 30 in the following manner, based on the object position related information of the caution required object acquired by the object position acquisition unit 13. Note that the display control unit 14 targets the critical object located in the range of the area drawn on the alert screen 30 and does not target the critical object outside the range.
表示制御部１４は、要注意対象物の対象物位置関連情報に基づいて、要注意対象物のそれぞれの位置および移動方向を検出する。そして、表示制御部１４は、要注意対象物のそれぞれの位置に、要注意対象物オブジェクトＹＧを表示する。 The display control unit 14 detects each position and movement direction of the caution target object based on the object position related information of the caution target object. Then, the display control unit 14 displays the critical object object YG at each position of the critical object.
図３の符号ＹＧ１Ａは、図２の要注意対象物Ｐ１Ａに基づいて表示される要注意対象物オブジェクトＹＧを示している。また、図３の符号ＹＧ１Ｂは、図２の要注意対象物Ｐ１Ｂに基づいて表示される要注意対象物オブジェクトＹＧを示している。なお、要注意対象物Ｐ１Ａ、Ｐ１Ｂは、それぞれ、横断歩道の異なる端部において、横断歩道に進入する方向に移動している。図３に示すように、一の要注意対象物Ｐ１に対応する要注意対象物オブジェクトＹＧは、当該一の要注意対象物Ｐ１の移動方向を指し示す短い矢印の画像である。 A symbol YG1A in FIG. 3 indicates a caution target object object YG displayed based on the caution target object P1A in FIG. In addition, reference numeral YG1B in FIG. 3 indicates a caution target object object YG displayed based on the caution target object P1B in FIG. 2. It should be noted that the objects of special interest P1A and P1B are moving in the direction of entering the pedestrian crossing at different ends of the pedestrian crossing. As shown in FIG. 3, the caution target object object YG corresponding to one caution target object P1 is an image of a short arrow pointing the moving direction of the one caution target object P1.
表示制御部１４により、以上の態様で注意喚起画面３０に表示されることにより、以下の効果を奏する。すなわち、本実施形態では、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車が、車列として捉えられ、注意喚起画面３０では、１つの車列は、１つの帯状オブジェクトＯＪとして表現される。そして、この帯状オブジェクトＯＪは、実際の車列の状態を反映してリアルタイムで、その状態が変化する。このため、交差点で右折しようとしている運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路において、どのような態様で車列が発生しているかを直感的に的確に認識することができる。さらに、車列を構成する対向自動四輪車と対向自動四輪車との間隔では対象車両を右折させることができない一方、車列と車列との間隔（一の車列の末尾と、当該一の車列に後続する他の車列の先頭との間）では対象車両を右折させることが可能である。そして、注意喚起画面３０では、各車列が、帯状オブジェクトＯＪとして描画されているため、ユーザーは、当該画面を参照することにより、車列の状態と共に、車列と車列との間隔がどのような態様で形成されているか、つまり、直進方面道路において、対象車両の右折が可能な間隔がどのような状態で発生しているかを直感的に認識することができ、当該認識に基づいて、右折のための発進を開始するタイミングを的確に判断することができる。 By the display control unit 14 displaying the warning screen 30 in the above-described manner, the following effects can be obtained. That is, in the present embodiment, a plurality of opposing four-wheeled vehicles that are continuous at an interval that can not be turned right are captured as a train of cars, and in the alert screen 30, one train of cars is represented as a single strip-like object OJ. . Then, the strip object OJ changes its state in real time reflecting the actual state of the train. For this reason, the driver who is about to turn right at the intersection must intuitively and accurately recognize in what manner the vehicle train is generated on the straight road, by referring to the warning screen 30. it can. Furthermore, while the target vehicle can not be turned right at the distance between the opposing four-wheeled vehicle and the opposing four-wheeled vehicle constituting the vehicle row, the distance between the vehicle row and the vehicle row (the end of one vehicle row, It is possible to turn the target vehicle to the right at the front of another train of cars that follows one car train). And since each vehicle row is drawn as a strip object OJ on the alert screen 30, the user refers to the screen to determine the distance between the vehicle rows and the vehicle rows together with the vehicle row status. It can be intuitively recognized in what kind of state it is formed in such a mode, that is, in which state the interval in which the target vehicle can turn right can be generated on the straight road, and based on the recognition, It is possible to accurately determine the timing to start the launch for the right turn.
特に、本実施形態では、表示制御部１４は、直進方面道路に複数の車線が形成されている場合には、車線ごとに、車列に対応する帯状オブジェクトＯＪを描画する。この構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路に含まれる全ての車線で発生している車列の状態を直感的に認識できると共に、全ての車線における車列の状態を考慮して、右折のための発進を開始するタイミングを判断することができる。例えば、運転手は、図４（Ａ）で例示した注意喚起画面３０を参照することにより、直進方面道路（道路Ｄ２）の車線Ｄ２１Ａでは、２つの車列が発生しているが、車線Ｄ２１Ｂにおいて、これら２つの車列の間隔に対応する位置に車列が発生しているため、車線Ｄ２１Ａにおける車列間の間隔では右折ができないことを認識できる。 In particular, in the present embodiment, when a plurality of lanes are formed on the straight road, the display control unit 14 draws the strip object OJ corresponding to the vehicle row for each lane. Due to this configuration, the driver can intuitively recognize the state of the train of cars occurring in all the lanes included in the straight road, and refers to the car in all the lanes by referring to the warning screen 30. In consideration of the row status, it is possible to determine the timing to start the launch for the right turn. For example, the driver refers to the alerting screen 30 illustrated in FIG. 4A, so that two lanes are generated in the lane D21A of the straight road (road D2), but in the lane D21B Since the vehicle train is generated at a position corresponding to the distance between these two vehicle trains, it can be recognized that the right turn can not be made at the distance between the vehicle trains in the lane D21A.
また、本実施形態では、表示制御部１４は、車列の密度に応じて、帯状オブジェクトＯＪの色を異ならせる。具体的には、表示制御部１４は、閾値ＴＨ１以下の密度の車列、つまり、比較的密度が小さい帯状オブジェクトＯＪについては、赤色とし、閾値ＴＨ１を上回る密度の車列、つまり、比較的密度が大きい帯状オブジェクトＯＪについては、オレンジ色とする。この構成のため、運転手は、帯状オブジェクトＯＪの色を認識することにより、対応する車列の密度の多寡を直感的に的確に認識することができる。ここで、密度が小さい車列、換言すれば、対向自動四輪車と対向自動四輪車との間が比較的大きい車列については、実際の車列を見たときに、各車両の間隔で右折が行えるように感じる可能性があるため、運転手に、十分に注意を促す必要がある。そして、このような車列に対応する帯状オブジェクトＯＪが、一般に危険を意味する「赤色」で描画される構成のため、運転手に十分に注意を促すことができる。 Further, in the present embodiment, the display control unit 14 makes the color of the strip object OJ different according to the density of the vehicle row. Specifically, the display control unit 14 sets the vehicle train having a density equal to or less than the threshold TH1, that is, the red object for a relatively small band-shaped object OJ, and the train having a density higher than the threshold TH1, that is, a relatively density For a large strip object OJ, it is orange. Due to this configuration, the driver can intuitively and precisely recognize the density of the corresponding vehicle row by recognizing the color of the strip object OJ. Here, for a train of small density, in other words, a train of vehicles having a relatively large distance between the oncoming four-wheeled vehicle and the on-going four-wheeled vehicle, when the actual vehicle line is viewed, the distance between the respective vehicles The driver needs to be fully alerted, as he may feel he can make a right turn. And, since the band-like object OJ corresponding to such a train of vehicles is generally drawn in “red” meaning danger, the driver can be sufficiently alerted.
また、本実施形態では、表示制御部１４は、注意喚起画面３０の各要素（道路等）を等角図法により描画する。これにより、一の車列の現実世界の長さと、当該一の車列に対応する帯状オブジェクトＯＪの注意喚起画面３０における長さとの比は、帯状オブジェクトＯＪの位置にかかわらず一定である。このため、運転手は、注意喚起画面３０に描画された帯状オブジェクトＯＪに対応する車列の実際の長さ、特に、複数の帯状オブジェクトＯＪが描画されている場合に、各帯状オブジェクトＯＪに対応する車列の相対的な長さの関係を的確に認識することができる。 Further, in the present embodiment, the display control unit 14 draws each element (such as a road) of the warning screen 30 by isometric drawing. Thus, the ratio of the length of the real world of one vehicle row to the length of the strip object OJ on the alerting screen 30 corresponding to the one vehicle row is constant regardless of the position of the strip object OJ. For this reason, the driver corresponds to each strip-shaped object OJ when the actual length of the vehicle row corresponding to the strip-shaped object OJ drawn on the alert screen 30, particularly when a plurality of strip-shaped objects OJ are drawn. It is possible to accurately recognize the relationship between relative lengths of trains.
さらに、本実施形態では、表示制御部１４は、対向車のうち、対向他属性自動車については、帯状オブジェクトＯＪとは独立して、ブロック状のブロックオブジェクトＢＧとして描画する。ここで、周知のとおり、自動四輪車の陰に隠れて走行する自動二輪車等が事故の原因となるケースがあり、運転手は、右折に際して、対向自動四輪車の間隔のみならず、対向他属性自動車の存在に注意する必要がある。これを踏まえ、上記構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、対向他属性自動車の存在、および、その位置を的確に認識し、右折に際して対向他属性自動車に留意できると共に、右折のための発進を開始するタイミングの判断に反映することができる。 Furthermore, in the present embodiment, the display control unit 14 renders the oncoming other attribute vehicle among the oncoming vehicles as a block-shaped block object BG independently of the strip object OJ. Here, as is well known, there are cases in which a motorcycle etc. traveling behind a motorbike behind a motorbike causes an accident, and when the driver turns right, not only the distance between the opposing four-wheeled vehicle but also the opposing It is necessary to pay attention to the existence of other attribute vehicles. Based on this, with the above configuration, the driver can accurately recognize the presence of the oncoming other attribute vehicle and the position thereof by referring to the warning screen 30, and can be aware of the oncoming other attribute vehicle when making a right turn , Can be reflected in the determination of the timing to start the launch for the right turn.
さらに、本実施形態では、表示制御部１４は、対向車のみならず、要注意対象物についても、要注意対象物オブジェクトＹＧとして描画する。上述の通り、要注意対象物オブジェクトＹＧは、要注意対象物の位置および移動方向を示すオブジェクトである。この構成のため、運転手は、注意喚起画面３０を参照することにより、要注意対象物の存在、その位置、およびその移動方向を的確に認識し、右折に際して要注意対象物に留意できると共に、右折のための発進を開始するタイミングの判断に反映することができる。 Furthermore, in the present embodiment, the display control unit 14 draws not only the oncoming vehicle but also the caution target object as the caution target object object YG. As described above, the caution target object YG is an object that indicates the position and movement direction of the caution target object. Due to this configuration, the driver can accurately recognize the presence of the caution required object, the position thereof, and the movement direction thereof by referring to the alert screen 30, and can notice the caution required object when turning right, This can be reflected in the determination of the timing to start the launch for the right turn.
次に、右折注意喚起装置１の動作例について説明する。図５は、右折注意喚起装置１の動作例を示すフローチャートである。図５のフローチャートの処理は、対象車両が走行しているときに右折注意喚起装置１により実行される。 Next, an operation example of the right turn warning device 1 will be described. FIG. 5 is a flowchart showing an operation example of the right turn warning device 1. The process of the flowchart of FIG. 5 is executed by the right turn warning device 1 when the target vehicle is traveling.
図５に示すように、右折注意喚起装置１の右折検出部１１は、対象車両の右折が行われることを検出する（ステップＳＡ１）。右折検出部１１により右折が行われることが検出されると、象車両による右折交差点の右折が完了するまでの間、車情報応答要求信号の送信を継続して行って、対向車のそれぞれの車両位置関連情報を取得する（ステップＳＡ２）。ステップＳＡ２の処理は、特許請求の範囲の「直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する処理」に相当する。ステップＳＡ２の処理と併せて、対象物位置取得部１３は、対象車両の右折が完了するまでの間、対象物情報応答要求信号の送信を継続して行って、要注意対象物に係る対象物位置関連情報を取得する（ステップＳＡ３）。ステップＳＡ３の処理は、特許請求の範囲の「対象物の位置を取得する処理」に相当する。さらに、表示制御部１４は、表示装置２に注意喚起画面３０を表示する（ステップＳＡ４）。上述した通り、注意喚起画面３０では、右折不可能間隔で連続する複数の対向自動四輪車が連続する車列が、帯状オブジェクトＯＪとして描画される。 As shown in FIG. 5, the right turn detection unit 11 of the right turn warning device 1 detects that the target vehicle is turned right (step SA1). When it is detected that the right turn is performed by the right turn detection unit 11, the vehicle information response request signal is continuously transmitted until the right turn of the right turn intersection by the elephant vehicle is completed, and each vehicle of the oncoming vehicle Position related information is acquired (step SA2). The process of step SA2 corresponds to the process of acquiring the position of the oncoming vehicle traveling on the straight road in the claims. The object position acquisition unit 13 continues to transmit the object information response request signal until the right turn of the object vehicle is completed in combination with the process of step SA2, and the object related to the object requiring attention Position related information is acquired (step SA3). The process of step SA3 corresponds to the "process of acquiring the position of an object" in the claims. Further, the display control unit 14 displays the alert screen 30 on the display device 2 (step SA4). As described above, on the warning screen 30, a train of cars in which a plurality of facing four-wheeled vehicles that are continuous at unrightward turn intervals are continuous is drawn as a belt-like object OJ.
＜変形例＞
次に変形例について説明する。上述した実施形態では、表示制御部１４は、等角図法により注意喚起画面３０の各要素を描画したが、各要素の描画に用いる図法は、等角図法でなくてもよい。例えば、図２に示すように、地図を俯瞰する図法であってもよい。ただし、等角図法や、地図を俯瞰する図法のように、所定の位置からの遠近によって、現実の要素の長さと、画面に描画された要素の画像の長さの比が変わらない図法は、上記実施形態で説明した効果を奏するため、適切である。
<Modification>
Next, a modification will be described. In the embodiment described above, the display control unit 14 draws each element of the alert screen 30 by isometric drawing, but the drawing used for drawing each element may not be isometric drawing. For example, as shown in FIG. 2, it may be a projection that looks over the map. However, as in isometric projection or projection over a map, a projection in which the ratio of the length of the real element to the length of the image of the element drawn on the screen does not change depending on the distance from a given position In order to produce the effects described in the above embodiment, it is appropriate.
また、上述した実施形態では、表示制御部１４は、車列の密度によって帯状オブジェクトＯＪの色を変更した。この点に関し、帯状オブジェクトＯＪの太さや、斜線の有無、斜線の形状等によって、車列の密度の多寡を明示する構成でもよい。また、要注意対象物に係る要注意対象物オブジェクトＹＧが表示されない構成でもよい。この場合、図５のフローチャートにおいてステップＳＡ３の処理は実行されない。 Further, in the embodiment described above, the display control unit 14 changes the color of the strip object OJ according to the density of the vehicle row. With regard to this point, the density of the vehicle row may be clearly indicated by the thickness of the strip object OJ, the presence or absence of the oblique lines, the shape of the oblique lines, and the like. Furthermore, the cautioned object object YG pertaining to the caution target object may not be displayed. In this case, the process of step SA3 is not performed in the flowchart of FIG.
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。 In addition, any of the above-described embodiments is merely an example of embodying the present invention, and the technical scope of the present invention should not be interpreted in a limited manner. That is, the present invention can be implemented in various forms without departing from the scope or main features of the present invention.
１ 右折注意喚起装置
２ 表示装置
１１ 右折検出部
１２ 対向車位置取得部
１３ 対象物位置取得部
１４ 表示制御部
1 right turn warning device 2 display device 11 right turn detection unit 12 oncoming vehicle position acquisition unit 13 object position acquisition unit 14 display control unit
Claims (6)
前記交差点から前記直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得する対向車位置取得部と、
前記右折検出部による右折の検出に応じて、前記対向車に対する注意を喚起する注意喚起画面を車両の表示装置に表示する表示制御部とを備え、
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面として、
所定の図法により前記直進方面道路の画像が描画されると共に、前記直進方面道路の画像上に、前記車両の右折を行うことができない前記対向車と前記対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の前記対向車が、これら前記対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された画面を表示する
ことを特徴とする右折注意喚起装置。 A right turn detection unit that detects that the vehicle is turned right at an intersection located in a straight direction of the vehicle;
An oncoming vehicle position acquisition unit for acquiring the position of an oncoming vehicle traveling on a straight traveling direction road which is a road extending in the straight traveling direction from the intersection;
And a display control unit for displaying on the display device of the vehicle a warning screen for calling attention to the oncoming vehicle in response to the detection of the right turn by the right turn detection unit.
The display control unit
As the alert screen,
An image of the straight traveling road is drawn according to a predetermined projection, and on the image of the straight traveling road, a right turn impossible interval which is a distance between the oncoming vehicle and the oncoming vehicle which can not make a right turn of the vehicle. The right turn alerting device according to claim 1, wherein a plurality of oncoming vehicles connected in series display a screen drawn as a single band-like object connecting the positions of the oncoming vehicles.
前記帯状オブジェクトにおける他車両の密度に応じて、前記帯状オブジェクトの表示形態を変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の右折注意喚起装置。 The display control unit
The right-turn warning device according to claim 1, wherein the display form of the band-shaped object is changed according to the density of another vehicle in the band-shaped object.
前記対向車の位置の取得に際し、前記対向車が自動四輪車か、自動四輪車と同一車線上で並列して走行可能な他属性自動車かを示す情報を併せて取得し、
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面の表示に際し、前記他属性自動車に関しては、前記帯状オブジェクトとは別に、前記他属性自動車の位置を示す画像を描画することを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の右折注意喚起装置。 The oncoming vehicle position acquisition unit
When acquiring the position of the oncoming vehicle, information indicating whether the oncoming vehicle is a four-wheeled vehicle or another attribute vehicle capable of traveling in parallel on the same lane as the four-wheeled vehicle is also obtained,
The display control unit
4. The display according to claim 1, wherein an image indicating the position of the other-attributed vehicle is drawn separately from the band-like object with respect to the other-attributed vehicle when displaying the alert screen. Right-turn reminder device as described.
前記表示制御部は、
前記注意喚起画面の表示に際し、前記対象物の位置を示す画像を更に描画することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の右折注意喚起装置。 The vehicle further includes an object position acquisition unit for acquiring the position of an object to be noted by a driver other than the oncoming vehicle traveling on the straight road in the straight direction when turning right at the intersection.
The display control unit
The right-turn warning device according to any one of claims 1 to 4, wherein an image indicating the position of the object is further drawn when the warning screen is displayed.
前記右折注意喚起装置の右折検出部が、車両の直進方向に位置する交差点で前記車両の右折が行われることを検出するステップと、
前記右折注意喚起装置の対向車位置取得部が、前記交差点から前記直進方向に向かって延びる道路である直進方面道路を走行する対向車の位置を取得するステップと、
前記右折注意喚起装置の前記表示制御部が、前記右折検出部による右折の検出に応じて、所定の図法により前記直進方面道路の画像が描画されると共に、前記直進方面道路の画像上に、前記車両の右折を行うことができない前記対向車と前記対向車との間隔である右折不可能間隔で連続する複数の前記対向車が、これら前記対向車の位置を結ぶ１つの帯状オブジェクトとして描画された注意喚起画面を車両の表示装置に表示するステップと、
を含むことを特徴とする右折注意喚起方法。 It is a right turn alerting method by the right turn alerting device,
Detecting that the right turn of the vehicle is performed at an intersection located in the straight direction of the vehicle;
The oncoming vehicle position acquisition unit of the right turn warning device acquires the position of an oncoming vehicle traveling on a straight road, which is a road extending from the intersection toward the straight ahead direction;
The display control unit of the right-turn warning generation device draws the image of the straight road in accordance with a predetermined projection according to the detection of the right turn by the right-turn detection unit, and the display control unit draws the image on the straight road A plurality of oncoming vehicles that are continuous at the right unreachable interval, which is the interval between the oncoming vehicle and the oncoming vehicle that can not make a right turn of the vehicle, are drawn as one strip object connecting the positions of the oncoming vehicles Displaying a warning screen on a display device of the vehicle;
A right turn warning method characterized by including.
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