JP2019125186A - 隊列編成分離施設、隊列編成分離システム、隊列編成方法、および隊列編成分離方法 - Google Patents

Abstract

【課題】物流などに用いられる車両の隊列を容易に編成および分離すること。【解決手段】走行可能な車両を先頭車両として、先頭車両を追尾して走行可能に構成された少なくとも１台の隊列車両を格納可能な保管部と、先頭車両と、先頭車両を自動で追尾する少なくとも１台の隊列車両とから編成される隊列に関する隊列編成情報を格納する記録媒体と、記録媒体に格納された隊列編成情報に基づいて、保管部に格納された複数の隊列車両から隊列を編成する隊列車両を選択して、隊列を編成する隊列車両の搬出および隊列の編成の指示情報を出力する隊列編成指示部を有する施設制御部と、を備え、保管部は、隊列編成指示部から供給された指示信号に基づいて、隊列を編成可能な状態で、隊列車両を搬出するように構成される。【選択図】図１

Description

本発明は、隊列編成分離施設、隊列編成分離システム、隊列編成方法、および隊列編成分離方法に関する。

近年、隊列走行技術について多くの提案がされている。隊列走行技術とは、同じ方向に向かって走行する複数の車両によって隊列を編成させる技術である。同じ方向に向かう車両同士で隊列を編成できれば、円滑な走行を支援して交通渋滞の緩和などに役立つことになる。さらに、単独走行の車両が希望する際に隊列走行に参加できれば、安定な走行を支援できるため交通安全に資する。そのため、隊列走行を希望する車両が円滑かつ確実に隊列編成に参加可能な技術の開発が望まれていた。

特許文献１には、自車両の出発地と目的地とを示す基本計画を取得しつつ、他車両の走行計画を取得するとともに、自車両と他車両との隊列走行が可能になるように、自車両の走行計画を生成する走行計画生成システムが開示されている。特許文献１に記載された走行計画生成システムによれば、隊列走行が可能となる走行予定経路と走行予定時刻とを示す自車両走行計画を生成することができ、隊列走行が可能になる。

特開２０１６−３５６２８号公報

しかしながら、上述した従来技術においては、隊列走行が可能となる計画はされるものの、隊列を組む車両に関する実際の待機時間、待機場所、目的地に到着した後の車両の取り扱いなどについて考慮されていない。例えば、隊列を編成するためには広大な駐車場が必要であるが、駐車場として適する幹線道路の近隣や高速道路のインターチェンジ付近においては、駐車場の確保が困難な場合がある。また、適切な駐車場を確保しても、隊列を編成するためには、車両を１箇所に集約して互いの車両を認識したり自動追尾を設定したりする必要がある。

さらに、隊列編成の際に、追尾する予定の個々の車両において、運転手が乗車していないことが想定される。そのため、たとえ隊列編成において、先行車両以外の車両が無人で追尾走行を行う場合であっても、先行車両の運転手が追尾走行を行う全ての車両を１箇所に集約するという煩雑な作業が必要になる。この場合、車両の管理および走行の安全管理に問題が生じる可能性がある。同様に、車両の隊列編成の実施を人手に頼ると、隊列編成を速やか、かつ臨機応変に実施することが極めて困難になる。これらのことは、編成された隊列をそれぞれの車両に分離する場合にも同様に生じる問題である。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、物流などに用いられる車両の隊列を容易に編成および分離することが可能な、隊列編成分離施設、隊列編成分離システム、隊列編成方法、および隊列編成分離方法を提供することを目的とする。

上述した課題を解決し、上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る隊列編成分離施設は、複数の車両を格納可能な保管部と、走行可能な車両を先頭車両と、前記先頭車両を自動で追尾して走行可能に構成された少なくとも１台の隊列車両と、から編成される隊列に関する隊列編成情報を格納する記録媒体と、前記記録媒体に格納された前記隊列編成情報に基づいて、前記保管部に格納された複数の隊列車両から前記隊列を編成する隊列車両を選択して、前記隊列を編成する隊列車両の搬出および前記隊列の編成の指示情報を出力する隊列編成指示部を有する施設制御部と、を備え、前記保管部は、前記隊列編成指示部から供給された前記指示情報に基づいて、前記隊列を編成可能な状態で、前記隊列車両を搬出するように構成されていることを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離施設は、上記の発明において、ネットワーク網に接続して外部と通信可能に構成された通信部をさらに備え、前記施設制御部は、外部から前記通信部を通じて供給された前記隊列編成情報を、前記記録媒体に格納するように構成されていることを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離施設は、上記の発明において、前記保管部は、前記複数の車両の搬出入を管理する車両搬出入管理部を備え、前記車両搬出入管理部は、前記保管部に前記隊列車両を搬入させる際に、前記隊列車両の搬入後に行われる前記隊列車両の搬出および前記隊列の編成の少なくとも一方において適切な格納位置に、前記隊列車両を格納させる制御を行うことを特徴とする。本発明の一態様に係る隊列編成分離施設は、この構成において、前記隊列編成情報は、前記隊列車両が前記保管部から搬出される搬出予定時刻の情報を含み、前記車両搬出入管理部は、前記搬出予定時刻に前記隊列車両の搬出を開始する制御を行うことを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離施設は、上記の発明において、前記隊列が前記隊列編成分離施設に到着した際に、前記施設制御部は、前記隊列を編成しているそれぞれの前記隊列車両に対して、前記隊列を分離させる指令信号を送信することを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離システムは、上記の発明による隊列編成分離施設と、ネットワーク網と、走行可能な車両を先頭車両として、前記先頭車両と、前記先頭車両を追尾して走行可能に構成された隊列車両とから編成される隊列に関する隊列編成情報を作成して、前記ネットワーク網を通じて前記隊列編成分離施設に送信する中央管理センタと、を有して構成されることを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離システムは、上記の発明において、前記中央管理センタに対して、前記隊列への参加を依頼する隊列参加依頼情報を送信する施設をさらに有することを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成方法は、走行可能な車両を先頭車両と、前記先頭車両を自動で追尾して走行可能に構成された少なくとも１台の隊列車両とから編成される隊列に関する隊列編成情報を作成する編成情報作成ステップと、前記隊列編成情報に基づいて、隊列編成分離施設における保管部に格納された複数の隊列車両から前記隊列を編成する隊列車両を選択して、前記隊列を編成する隊列車両を搬出する車両搬出ステップと、前記搬出された少なくとも１台の隊列車両に対して、前記先頭車両を自動で追尾するように制御する隊列編成ステップと、を含むことを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成方法は、上記の発明において、前記車両搬出ステップの前に、前記保管部において、前記車両搬出ステップおよび前記隊列編成ステップの少なくとも一方の処理にとって適切な格納位置に前記隊列車両を格納させる車両搬入ステップをさらに含むことを特徴とする。

本発明の一態様に係る隊列編成分離方法は、上記の発明による隊列編成方法によって編成された前記隊列が前記隊列編成分離施設に到着した後、前記隊列を編成しているそれぞれの前記隊列車両に対して、前記隊列を分離させる隊列分離ステップを含むことを特徴とする。

本発明による隊列編成分離施設、隊列編成分離システム、隊列編成方法、および隊列編成分離方法は、物流などに用いられる車両の隊列を容易に編成および分離することが可能となる。

図１は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムを示すブロック図である。 図２は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける中央管理センタの構成を示すブロック図である。 図３は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける隊列編成分離施設の構成を示すブロック図である。 図４は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける荷物取りまとめ施設の構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける各社物流施設の構成を示すブロック図である。 図６は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける車両の構成を示すブロック図である。 図７は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムにおける端末装置の構成を示すブロック図である。 図８は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法の出発処理を説明するためのフローチャートである。 図９は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法の出発処理を説明するためのフローチャートである。 図１０は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における隊列編成参加依頼情報の例を示す図である。 図１１は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における隊列編成情報の例を示す図である。 図１２は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設における車両の格納位置情報の例を示す図である。 図１３は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における荷物のとりまとめが必要な隊列編成参加依頼情報の例を示す図である。 図１４は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における荷物のとりまとめが行われた後の隊列編成情報の例を示す図である。 図１５は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設からの車両の搬出を説明するための略線図である。 図１６は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設からの車両の搬出を説明するための略線図である。 図１７は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設からの車両の搬出を説明するための略線図である。 図１８は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設からの車両の搬出を説明するための略線図である。 図１９は、本発明の一実施形態による隊列編成分離施設からの車両の搬出を説明するための略線図である。 図２０は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法の到着処理を説明するためのフローチャートである。 図２１は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における分離格納車両情報の例を示す図である。 図２２は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における第１変形例によるダイヤグラム情報の例を示す図である。 図２３は、本発明の一実施形態による隊列編成分離方法における第２変形例による非定常情報の例を示す図である。

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、以下の一実施形態の全図においては、同一または対応する部分には同一の符号を付す。また、本発明は以下に説明する一実施形態によって限定されるものではない。

まず、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムについて説明する。図１は、本発明の一実施形態による隊列編成分離システムを示すブロック図である。図１に示すように、この一実施形態による隊列編成分離システム１においては、中央管理センタ１０、Ａ地域施設群２０、Ｂ地域施設群３０、Ｃ地域施設群４０、隊列車両５０、および端末装置６０を備えて構成されている。ネットワーク網７０は、中央管理センタ１０、Ａ地域施設群２０、Ｂ地域施設群３０、Ｃ地域施設群４０、隊列車両５０、および端末装置６０の相互間で通信可能な、インターネット回線網や携帯電話回線網などから構成される。すなわち、この一実施形態による隊列編成分離システム１においては、中央管理センタ１０、Ａ地域施設群２０、Ｂ地域施設群３０、Ｃ地域施設群４０、隊列車両５０、および端末装置６０が、ネットワーク網７０を介して互いに通信可能に接続されている。

Ａ地域施設群２０は、Ａ地域に設けられた施設からなる施設群であり、隊列編成分離Ａ施設２１、荷物取りまとめＡ施設２２、Ｘ社物流Ａ施設２３、Ｙ社物流Ａ施設２４、およびＺ社物流Ａ施設２５が設けられている。Ｂ地域施設群３０は、Ｂ地域に設けられた施設群であり、隊列編成分離Ｂ施設３１、荷物取りまとめＢ施設３２、Ｘ社物流Ｂ施設３３、Ｙ社物流Ｂ施設３４、およびＺ社物流Ｂ施設３５が設けられている。Ｃ地域施設群４０は、Ｃ地域に設けられた施設群であり、隊列編成分離Ｃ施設４１、荷物取りまとめＣ施設４２、Ｘ社物流Ｃ施設４３、Ｙ社物流Ｃ施設４４、およびＺ社物流Ｃ施設４５が設けられている。なお、以下の説明において、単一の地域施設群を説明する場合には、Ａ地域施設群２０を例とする。また、それぞれの荷物取りまとめ施設２２，３２，４２や、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５は必ずしも設けられていなくても良い。さらに、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５も、３社に限定されるものではなく、１社または複数社でもよい。

（中央管理センタ）
図２は、この一実施形態による中央管理センタ１０の構成を示すブロック図である。図２に示すように、中央管理センタ１０は、通信部１１、中央管理制御部１２、および記録媒体１３を少なくとも有して構成されている。中央管理センタ１０は、必要に応じて、情報データなどを表示する表示部や、情報データを外部から入力するための入力部を備えていてもよい。中央管理センタ１０は、隊列編成分離システム１における各種の情報を統括したり、管理したり、ネットワーク網７０を通じて指令信号を送信したりするサーバである。中央管理センタ１０における通信部１１は、中央管理センタ１０内において構築された、通信回線を介してネットワーク網７０と接続されている。ネットワーク網７０に接続された通信部１１は、Ａ地域施設群２０、Ｂ地域施設群３０、Ｃ地域施設群４０、隊列車両５０、および端末装置６０との通信を行う。

中央管理制御部１２は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、およびＲＡＭ（Random Access Memory）などからなるマイクロコンピュータを主要構成部品として構成される。制御手段としての中央管理制御部１２は、隊列編成分離システム１における各種の情報を統括および管理し、さらに、指令信号を送信する動作を統括的に制御する。記録媒体１３は、ハードディスクや半導体メモリなどの記録媒体、およびこれらの記録媒体のドライブ装置を有して構成され、各種プログラムおよび各種データが書き込みおよび読み出し可能に格納されている。記録媒体１３は、隊列編成分離システム１の運用に必要な各種情報が検索可能に格納される情報管理データベース１３ａを備える。情報管理データベース１３ａには、地図情報、交通情報、気象情報、車両情報、荷物積載情報、車両入出庫情報、自動追尾指示情報、運転者情報、隊列参加依頼情報、隊列編成情報、および走行計画情報などが検索可能に格納されている。

（隊列編成分離施設）
図３は、この一実施形態による隊列編成分離システム１の地域施設群における隊列編成分離施設の構成を示すブロック図である。なお、図３においては、隊列編成分離Ａ施設２１を例としている。図３に示すように、隊列編成分離Ａ施設２１は、施設制御部２１１、記録媒体２１２、通信部２１３、保管部２１４、表示部２１５、および入力部２１６を備える。保管部２１４は、駐車場２１７および車両搬出入管理部２１８を備える。この一実施形態による隊列編成分離Ａ施設２１は、Ａ地域施設群２０において、各社物流Ａ施設２３，２４，２５に所属している隊列車両５０を集合させて、それぞれの隊列車両５０を管理可能な状態で一時的に駐車および格納させる、いわゆる自動倉庫である。

施設制御部２１１は、上述したマイクロコンピュータを主要構成部品として構成される。施設管理制御手段としての施設制御部２１１は、隊列編成分離Ａ施設２１内における各種の情報を統括および管理し、さらに保管部２１４に対して指令信号を送信する動作を統括的に制御する。施設制御部２１１は、隊列編成指示部２１１ａを有する。

隊列編成指示部２１１ａは、保管部２１４に指令信号を送信して、保管部２１４内に格納されたそれぞれの隊列車両５０の隊列編成を行う。隊列編成指示部２１１ａは、搬出された隊列車両５０を含む隊列を組むべき複数の隊列車両５０が、互いの隊列車両５０を認識して自動追尾によって隊列を組む一連の動作を実施する指示信号を出力する。隊列編成指示部２１１ａは、複数の隊列車両５０が隊列を組む一連の動作が、正常に完了したことを確認する機能を有しても良い。具体的には、まず、先行する隊列車両５０の後方に、後続の隊列車両５０を、互いの位置関係が適切な位置関係になるように、隊列編成分離Ａ施設２１の保管部２１４から搬出させる。後続する隊列車両５０の搬出が完了した後に、自動追尾を開始して、隊列を組む指令信号を先行する隊列車両５０および後続の隊列車両５０に供給する。隊列編成指示部２１１ａは、複数の隊列車両５０が正常に隊列を組んで、自動追尾を開始した際に、完了した旨の情報を隊列車両５０から受信することも可能である。

記録媒体２１２は、上述した記録媒体１３と同様に構成され、隊列編成分離Ａ施設２１内の運用に必要な各種情報が検索可能に格納される隊列編成データベース２１２ａを備える。隊列編成データベース２１２ａには、走行計画情報、隊列編成情報、車両情報などの種々の情報が検索可能に格納されている。

隊列編成分離Ａ施設２１における通信部２１３は、隊列編成分離Ａ施設２１内において構築された、通信回線を介してネットワーク網７０と接続されている。ネットワーク網７０に接続された通信部２１３は、中央管理センタ１０、Ｂ地域施設群３０、Ｃ地域施設群４０、隊列車両５０、および端末装置６０との通信を行う。

表示部２１５は、施設制御部２１１から供給された情報を表示可能に構成され、保管部２１４内における隊列車両５０の集積状況や、隊列車両５０の運行状況などの種々の情報を表示する。入力部２１６は、隊列車両５０の情報やその他の緊急車両などの情報を、外部から施設制御部２１１に入力するための入力手段である。

隊列編成分離Ａ施設２１においては、搬入された隊列車両５０を、車両搬出入管理部２１８による制御によって、自動で駐車場２１７内の適切な駐車位置に格納可能に構成される。車両搬出入管理部２１８は、複数台の隊列車両５０による隊列を編成するために、駐車場２１７における隊列車両５０の搬出入を管理する。すなわち、車両搬出入管理部２１８は、保管部２１４の駐車場２１７に隊列車両５０を搬入させる際に、隊列車両５０の搬入後に行われる搬出や隊列の編成にとって適切となる格納位置に、隊列車両５０を格納させる制御を行う。これにより、隊列車両５０の搬出時において、隊列を編成可能な状態で所定の隊列車両５０を搬出することができる。なお、隊列車両５０の搬出後に、隊列の編成が行われない場合、隊列車両５０の搬出にとって適切となる格納位置に、隊列車両５０を格納させる。また、隊列編成分離Ａ施設２１内に搬入して格納する隊列車両５０は、所定の荷物を積み終えた状態の隊列車両５０である。

ここで、隊列車両５０の搬出や隊列の編成にとって適切な格納位置とは、例えば、隊列を編成する際に先頭車両となる隊列車両５０を、隊列編成分離Ａ施設２１の搬出口近くとする格納位置であったり、先頭車両以外の隊列車両５０を、隊列を編成する順に搬出口から遠くなる格納位置であったりする。さらに、所定の最適化アルゴリズムに基づいて、隊列を編成する場合に、最も隊列編成分離Ａ施設２１におけるエネルギー消費が最小になるような格納位置としても良い。また、隊列車両５０の搬出や隊列の編成にとって適切な格納位置を、時間別、種類別、貨物事業会社別に設定できる。すなわち、時間別の場合、隊列車両５０の種類に関係なく、搬出する時間別、または時間帯別に区分けして隊列車両５０を格納する。種類別の場合、先頭車両となる隊列車両５０、後続する隊列車両５０、および後述する目的地に到着後に分離されて一時的に格納される隊列車両５０などの種類に応じて、レーンやフロアを区別した格納位置とする。貨物事業会社別の場合、例えば、Ａ社、Ｂ社、およびＣ社の隊列車両５０の格納位置をそれぞれ、１階、２階、および３階の駐車場とし、その他の貨物事業会社の隊列車両５０の格納位置を４階の駐車場とするなど、貨物事業会社別に、隊列車両５０の格納位置をレーンやフロアで区別して設定することが可能である。

車両搬出入管理部２１８は、隊列編成データベース２１２ａに格納された走行計画情報、車両情報、および隊列編成情報などに基づいて、保管部２１４に格納された少なくとも１台、好適には複数の隊列車両５０から所定の隊列車両５０を選択する。車両搬出入管理部２１８は、選択した隊列車両５０に関する搬出入を管理する。車両搬出入管理部２１８は、搬出入される隊列車両５０を識別するセンサや通信装置などを備えた照合判定部２１８ａを備える。照合判定部２１８ａは、隊列編成分離Ａ施設２１の保管部２１４の搬出入口やゲート（いずれも図示せず）に設けられている。具体的に例えば、隊列車両５０が保管部２１４における搬出入口を通過する際に、センサなどを用いて隊列車両５０のナンバープレートを読み取ったり、通信装置を用いて隊列車両の車両固有ＩＤなどを読み取ったりする。その後、読み取った情報を記録された隊列車両５０の情報と照合することで、隊列車両５０の搬出入を管理する。なお、各種情報は、中央管理センタ１０から供給される。加えて、車両搬出入管理部２１８による管理方法については、従来公知の他の方法を採用することも可能である。また、無線などを用いて該当する隊列車両５０と通信することで管理してもよい。さらに、隊列車両５０を搬入する際に、それぞれの隊列車両５０に隊列編成情報などを付与して管理することも可能である。

（荷物取りまとめ施設）
図４は、この一実施形態による隊列編成分離システム１の地域施設群における荷物取りまとめ施設の構成を示すブロック図である。なお、図４においては、荷物取りまとめＡ施設２２を例としている。図４に示すように、荷物取りまとめＡ施設２２は、制御部２２１、記録媒体２２２、通信部２２３、作業部２２４、表示部２２５、および入力部２２６を備える。作業部２２４は、車両搬出入管理部２２７および作業場２２８を備える。この一実施形態による荷物取りまとめＡ施設２２は、Ａ地域施設群２０において、隊列を構成する隊列車両５０を整理するための作業施設である。荷物取りまとめＡ施設２２においては、荷物の積載量が満杯でない隊列車両５０が複数台存在する場合などに、隊列車両５０の積載量の許容範囲内において、荷物を取りまとめる作業を行うことが可能である。荷物の取りまとめ作業によって、隊列を組む隊列車両５０を整理して台数を低減できる。

作業部２２４における作業場２２８は、複数の隊列車両５０が駐車可能に構成された駐車場であるとともに、運転者や作業者によって種々の作業を実行することができる場所である。種々の作業とは例えば、複数の隊列車両５０に搭載されたそれぞれの荷物を、１台またはより少ない台数の隊列車両５０に取りまとめる作業である。なお、作業場２２８において実行される作業は、荷物の取りまとめに限定されず、運転者や作業者によるその他の種々の作業を行うことができる。車両搬出入管理部２２７は、作業場２２８における隊列車両５０に関する搬出入を管理する。なお、車両搬出入管理部２２７は、上述した車両搬出入管理部２１８と同様に構成しても良い。この場合、車両搬出入管理部２２７は、搬出入される隊列車両５０を識別するセンサや通信装置などを備えた照合判定部２１８ａと同様の照合判定部（図示せず）を備える。

制御部２２１は、上述したマイクロコンピュータを主要構成部品として構成される。制御部２２１は、荷物取りまとめＡ施設２２内における各種の情報を統括および管理し、さらに作業部２２４に対して指令信号を送信する動作を統括的に制御する。制御部２２１は、作業部２２４の車両搬出入管理部２２７に、作業部２２４内における荷物の取りまとめの情報を供給する。記録媒体２２２は、上述した記録媒体１３，２１２と同様に構成され、荷物取りまとめＡ施設２２内の運用に必要な各種情報が検索可能に格納される。通信部２２３は、上述した隊列編成分離Ａ施設２１における通信部２１３と同様に構成され、通信回線を介してネットワーク網７０と接続されている。

表示部２２５は、制御部２２１から供給された情報を表示可能に構成され、作業部２２４内における隊列車両５０の集積状況や、隊列車両５０の運行状況などの種々の情報を表示する。入力部２２６は、隊列車両５０の情報や荷物の取りまとめの状況を表す情報を、外部から制御部２２１に入力するための入力手段である。

荷物取りまとめＡ施設２２においては、車両搬出入管理部２２７が、作業場２２８における車両の搬出入を管理する。なお、荷物取りまとめＡ施設２２内に搬入する隊列車両５０は、荷物のとりまとめが行われる隊列車両５０であるが、限定されるものではない。車両搬出入管理部２２７による管理方法は、上述した車両搬出入管理部２１８における管理方法と同様の管理方法とすることができるが、その他の管理方法であっても良い。また、各種情報は、中央管理センタ１０や各社物流Ａ施設２３〜２５から供給される。

（各社物流Ａ施設）
各社物流Ａ施設２３〜２５は、貨物事業会社の物流施設である。図５は、この一実施形態による隊列編成分離システム１の地域施設群における各社物流施設の構成を示すブロック図である。図５においては、Ｘ社物流Ａ施設２３を例としている。図５に示すように、Ｘ社物流Ａ施設２３の構成は、上述した図４に示す荷物取りまとめ施設と同様の構成を有する。すなわち、Ｘ社物流Ａ施設２３は、制御部２３１、記録媒体２３２、通信部２３３、作業部２３４、表示部２３５、および入力部２３６を備える。作業部２３４は駐車部でもあり、車両搬出入管理部２３７および駐車場でもある作業場２３８を有する。制御部２３１、記録媒体２３２、通信部２３３、作業部２３４、表示部２３５、入力部２３６、車両搬出入管理部２３７、および作業場２３８はそれぞれ、荷物取りまとめＡ施設２２における、制御部２２１、記録媒体２２２、通信部２２３、作業部２２４、表示部２２５、入力部２２６、車両搬出入管理部２２７、および作業場２２８と同様に構成される。

Ｘ社物流Ａ施設２３において、記録媒体２３２には、隊列参加依頼情報を格納した、隊列参加依頼データベース２３２ａが格納されている。隊列参加依頼情報は、隊列車両５０の行先、希望到着時間、車両情報、荷物積載量、および運転手の派遣の有無などの情報を含む。表示部２３５は、制御部２３１から供給された情報を表示可能に構成され、隊列車両５０の運行状況などの種々の情報が表示される。入力部２３６は、隊列に加入する参加を申し込んだ隊列車両５０の状況を入力するための入力手段である。隊列参加依頼データベース２３２ａに格納された隊列参加依頼情報は、通信部２３３およびネットワーク網７０を通じて、中央管理センタ１０に供給される。

（隊列車両）
図６は、この一実施形態による隊列編成分離システム１において隊列が編成される車両の構成を示すブロック図である。隊列車両５０は、従来公知の隊列による自動追尾の走行に必要な各種機能を備える。図６に示すように、隊列車両５０は、記録媒体５０１ａを備えた車両制御部５０１、ＧＰＳ（Global Positioning System）部５０２、ネットワーク通信部５０４と車間通信部５０５とを有する通信部５０３、ナビゲーション部５０６、車速センサ５０８とジャイロセンサ５０９とを有するセンサ群５０７、撮像部５１０、および表示部５１１と入力部５１２とを有する操作端末５１を備えて構成される。

車両制御部５０１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、およびＲＡＭなどからなるマイクロコンピュータを主要構成部品として構成され、隊列車両５０におけるエンジン、電動機、および操舵装置などの各構成部を制御するＥＣＵ（Electronic Control Unit）などから構成される。具体的に、車両制御部５０１は、隊列車両５０の車速と操舵角を制御可能に構成されている。車両制御部５０１は、エンジンのスロットル開度やブレーキの制動力を調整することによって車速を制御する。車両制御部５０１は、走行時に回転する車輪の操舵角を調整することによって、隊列車両５０を操舵する。

車両制御部５０１は、ＧＰＳ部５０２、通信部５０３、ナビゲーション部５０６、センサ群５０７、撮像部５１０、表示部５１１、および入力部５１２との間で、所定の信号を入出力可能に構成されている。車両制御部５０１は、センサ群５０７における車速センサ５０８やジャイロセンサ５０９、ＧＰＳ部５０２、およびナビゲーション部５０６などから出力される出力信号に基づいて、隊列車両５０の走行経路を取得するとともに、隊列車両５０における各種情報を取得する。

記録媒体５０１ａは、上述した記録媒体１３などと同様に構成される。記録媒体５０１ａには、地図情報などの自動追尾走行に必要とされる種々の情報が読み出し可能に格納されている。地図情報には、例えば、隊列車両５０が走行する道路上に設定された交差点、インターチェンジ、またはジャンクションなどのノードの位置を示すノードデータが含まれている。また、地図情報には、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置などを示す形状補間データや、道路区間における所要時間や区間長などの各種情報を示すリンクデータなどが含まれている。

ＧＰＳ部５０２は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、所定のインタフェース（図示せず）を介して隊列車両５０の現在位置を算出するための信号を、車両制御部５０１に出力する。なお、走行経路とともに、地図情報のノードデータやリンクデータに基づいて走行区間の形状を取得しても良い。車両制御部５０１は、隊列車両５０の走行経路と符合する位置を走行区間として特定し、隊列車両５０の現在位置を特定する。

通信部５０３は、ネットワーク通信部５０４および車間通信部５０５を備える。ネットワーク通信部５０４は、外部のネットワーク網７０と無線通信などによって接続されている。ネットワーク通信部５０４によって、隊列車両５０は、中央管理センタ１０、各地域施設群２０，３０，４０における施設、およびそれぞれの端末装置６０との間で、各種情報を送受信可能に構成される。車間通信部５０５は、外部の他の隊列車両５０の車間通信部５０５と無線通信などによって接続可能に構成されている。車両制御部５０１は、車間通信部５０５を制御することにより、他の隊列車両５０と通信する。

ナビゲーション部５０６は、自動追尾走行を行う隊列車両５０に搭載されている。ナビゲーション部５０６は、車両制御部５０１との間で、地図情報や走行経路情報などのデータ、およびナビゲーションプログラムなどを入出力する。これにより、車両制御部５０１は、隊列車両５０を構成する各構成要素に対して各種指令信号を供給することによって、隊列車両５０を走行させる。なお、ナビゲーション部５０６自体が、ＣＰＵ，ＲＡＭ，およびＲＯＭなどの、制御部および記録媒体を備えていても良い。

センサ群５０７における車速センサ５０８は、隊列車両５０の走行時に駆動する車輪の回転速度に対応した信号を車両制御部５０１に出力する。車両制御部５０１は、車速センサ５０８から供給された信号を取得して、隊列車両５０の車速を取得する。センサ群５０７におけるジャイロセンサ５０９は、隊列車両５０の水平面内の旋回についての角加速度を検出して、隊列車両５０の向きに対応した信号を出力する。車両制御部５０１は、ジャイロセンサ５０９から供給された信号を取得して、隊列車両５０の進行方向を取得する。

撮像部５１０は、隊列車両５０の周辺を撮影する撮像素子から構成される。撮像部５１０は、撮像した周辺画像のデータを車両制御部５０１に供給する。車両制御部５０１は、周辺画像の画像認識を行って、自車両、他車両、および自車両と他車両との相対的な位置関係を取得する。

操作端末５１は、運転者の操作を入力したり、運転者に走行予定経路を案内したりするためのインタフェース部である。操作端末５１は、少なくとも表示部５１１および入力部５１２を有する。表示部５１１および入力部５１２は、一体化させてタッチパネルディスプレイなどから構成しても良い。また、表示部５１１は、さらにスピーカーなどの出力音の出力部を備えてもよい。走行予定経路とは、隊列車両５０が走行する予定の道路区間である複数の構成道路区間によって構成された経路である。車両制御部５０１は、ナビゲーション部５０６におけるナビゲーションプログラムの実行によって、表示部５１１に走行予定経路が重畳された地図を表示する。なお、ナビゲーションプログラムは、従来公知のナビゲーションプログラムを採用することが可能である。

（端末装置）
図７は、この一実施形態による隊列編成分離システム１における端末装置の構成を示すブロック図である。図７に示すように、端末装置６０は、互いに通信可能に接続された、制御部６１、表示部６２、入力部６３、通信部６４、および記録媒体６５を備える。制御部６１は、上述したマイクロコンピュータを主要構成部品として構成される。制御部６１は、各種アプリケーションプログラムの実行により、表示部６２、入力部６３、通信部６４、および記録媒体６５の動作を統括的に制御する。

表示部６２は、例えば液晶パネルなどからなり、文字や図形などを表示パネルに表示することによって、情報を外部に報知する。入力部６３は、例えば、キーボード、表示部６２のパネルに対するタッチ操作を検出するタッチパネル、または音声による入力が可能な音声入力デバイスなどから構成される。通信部６４は、ネットワーク網７０に接続して、中央管理センタ１０、隊列編成分離施設２１，３１，４１、荷物取りまとめ施設２２，３２，４２、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５との間で各種情報を送受信する。記録媒体６５は、制御部６１が端末装置６０の動作を統括的に制御するためのオペレーティングシステム（ＯＳ）、申請アプリケーション（以下、申請アプリ）を含む各種アプリケーションプログラム、および各種データを記憶する。以上の端末装置６０としては、具体的に、スマートフォンなどの携帯電話、タブレット型などの情報端末、パーソナルコンピュータ、または固定電話などでも良い。また、運転者は、複数の隊列車両５０の隊列における先頭の隊列車両５０に乗車して運転を行う者である。

（隊列編成分離方法）
次に、上述のように構成された一実施形態による隊列編成分離システム１が実行する隊列編成分離方法について説明する。以下に説明する隊列編成分離方法は、隊列車両５０の出発地における隊列編成方法による出発処理と、隊列車両５０の到着地である目的地における隊列分離方法の到着処理とからなる。

（隊列編成方法）
まず、一実施形態による隊列編成方法について説明する。図８および図９は、この一実施形態による隊列編成分離方法の出発処理を説明するためのフローチャートである。なお、図８および図９においてＡ，Ｂ，Ｃは、結合子を示す。また、図８および図９においては、中央管理センタ１０における処理をステップＳＴ１〜ＳＴ１２とする。同様に、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５における処理をステップＳＴ１０１〜ＳＴ１０４とする。隊列編成分離施設２１，３１，４１における処理を、ステップＳＴ２０１〜ＳＴ２０６とする。さらに、隊列車両５０における処理をステップＳＴ３０１とする。以下の説明においては、主に、隊列車両５０の出発地をＡ地域施設群２０とし、目的地をＢ地域施設群３０として説明する。

図８に示すように、まず、ステップＳＴ１０１において、それぞれのＸ社物流Ａ施設２３、Ｙ社物流Ａ施設２４、およびＺ社物流Ａ施設２５（以下、各社物流Ａ施設２３〜２５）は隊列参加依頼情報を作成する。各社物流Ａ施設２３〜２５は、作成した隊列参加依頼情報を、中央管理センタ１０に送信する。次に、中央管理センタ１０においては、ステップＳＴ１において、各社物流Ａ施設２３〜２５から受信した隊列参加依頼情報を集積して、記録媒体１３に格納する。

図１０は、集積された隊列参加依頼情報の一例を示す。図１０に示すように、隊列参加依頼情報は、少なくとも、各社物流Ａ施設２３〜２５の依頼業者名、出発地、目的地、搬入予定時刻、希望到着時刻、荷物積載量、使用車両、運転手派遣の有無の情報を含む。例えば、図１０において、依頼業者としてのＸ社からは、出発地が「隊列編成分離Ａ施設２１（以下、自動倉庫Ａ等という）」、目的地が「隊列編成分離施設３１（以下、自動倉庫Ｂ等という）」、搬入予定時刻が「１０：００」、希望到着時刻が「１３：００」、荷物積載量が「４トン車１台分」、運転者派遣が「有」の情報が、中央管理センタ１０に供給される。また、図１中において図示省略したが、Ｐ社は、例えば、Ａ地域施設群２０にＰ社物流Ａ施設を有する業者であっても、Ａ地域施設群２０の外に物流施設を備える業者であっても良い。また、各社物流Ａ施設２３〜２５とした場合、図１において図示省略した他の物流施設や依頼業者も含むものとする。

次に、ステップＳＴ２に移行して、中央管理センタ１０の中央管理制御部１２は、隊列編成の計画を作成する。具体的に、中央管理センタ１０は、逐次供給されている交通情報や気象情報などの情報、および集積した隊列参加依頼情報に基づいて、所定のアルゴリズムによる計算を行って、適切な走行経路および走行時間を算出する。中央管理センタ１０は、算出された走行経路および走行時間から、複数の隊列車両５０からなる隊列編成を計画する。中央管理センタ１０によって、各社の複数の隊列車両５０による隊列の編成が可能であると判断された場合、複数の隊列車両５０の隊列の編成に関する情報（隊列編成情報）を、各社物流Ａ施設２３〜２５および隊列編成分離Ａ施設２１に送信する。

図１１は、中央管理センタ１０によって作成された隊列編成情報の一例を示す図である。図１１に示すように、隊列編成情報は、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、依頼業者、行程、搬入予定時刻、搬出予定時刻、出発予定時刻、到着予定時刻、運転担当者、および使用車両の情報を含む。なお、図１１においては、使用車両の情報については省略しているが、隊列車両５０のナンバーなどを使用車両ＩＤの情報として追加しても良い。これらの隊列編成情報のうちの、依頼業者、搬入予定時刻、および使用車両は、隊列参加依頼情報に含まれる情報である。すなわち、依頼業者が隊列編成分離Ａ施設２１に隊列車両５０を搬入する予定時刻である。隊列編成情報のうちの、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、行程、搬出予定時刻、出発予定時刻、到着予定時刻、および運転担当者は、中央管理センタ１０によって作成された情報である。

隊列編成ＩＤは、複数の隊列車両５０によって構成される隊列固有の識別情報である。車両固有ＩＤは、隊列を構成する隊列車両５０の１台ずつの固有の識別情報である。行程は、それぞれの隊列参加依頼情報に基づいて中央管理センタ１０によって作成された、出発地から目的地までの運行計画および走行経路が含まれる。搬出予定時刻は、隊列編成分離Ａ施設２１から隊列車両５０の搬出を開始する予定時刻であって、少なくとも搬入予定時刻以降であることが望ましい。出発予定時刻は、複数台の隊列車両５０によって隊列を形成した後に、出発地を出発する予定時刻である。到着予定時刻は、中央管理センタ１０が、計画した行程に基づいて算出した目的地に到着する予定時刻である。運転担当は、複数の隊列車両５０からなる隊列の先頭車両の運転を担当する運転者である。なお、図１１においては、運転者が属する依頼業者の名称が記載されているが、個人名であっても良い。また、運転担当は、いずれの依頼業者にも属さない運転者でも良く、特に限定されない。

なお、図８に示すステップＳＴ３において、中央管理センタ１０が、集積した隊列参加依頼情報に基づいて、複数の隊列車両５０によって隊列の編成が不可能であると判断する場合がある。また、中央管理センタ１０が、隊列参加依頼情報に基づいて、目的地の手前までは隊列の編成が可能であると判断する場合がある。これらの場合は、中央管理センタ１０は、それらの、隊列の編成が不可能である情報や目的地の手前まで隊列の編成が可能である情報を含む隊列編成情報を、各社物流Ａ施設２３〜２５および隊列編成分離Ａ施設２１に送信する。この場合には、各社物流Ａ施設２３〜２５から中央管理センタ１０に、変更した隊列参加依頼情報を再度送信するようにしても良い。

その後、中央管理センタ１０から隊列編成情報を受信した各社物流Ａ施設２３〜２５は、ステップＳＴ１０２において、隊列編成情報に含まれる隊列を編成する隊列車両５０（以下、隊列車両５０ともいう）を、隊列編成分離Ａ施設２１に搬送する準備を開始する。

並行して、隊列編成分離Ａ施設２１の制御部２１１は、ステップＳＴ２０１において、隊列車両５０の格納位置の検討処理を行う。ここで、隊列編成分離Ａ施設２１は、所定のアルゴリズムに沿って、複数の隊列車両５０のそれぞれの格納位置として、隊列車両５０の搬出が最も容易になる位置を検討する。

隊列編成分離Ａ施設２１は、隊列車両５０の搬出および隊列の編成の少なくとも一方において適切な格納位置を決定する。具体的に例えば、複数の隊列において出発予定時刻が早い隊列から先に搬出できるように、隊列車両５０の格納位置を決定して、格納位置情報を作成する。なお、出発予定時刻が早い隊列から先に搬出できるように隊列車両５０の格納位置を決定するモードを、以下、隊列格納モードという。図１２は、隊列格納モードにおける格納位置情報の一例を示す図である。図１２に示すように、格納位置情報は、例えば、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、行程、搬出予定時刻、出発予定時刻、到着予定時刻、運転担当、および格納位置の情報を含む。これらのうちの、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、行程、搬出予定時刻、出発予定時刻、到着予定時刻、および運転担当は、隊列編成情報に基づいている。格納位置の情報は、隊列編成分離Ａ施設２１によって作成された情報である。中央管理センタ１０は、隊列編成分離Ａ施設２１から送信された格納位置の情報を、隊列編成情報に追加して、新たな隊列編成情報とする。なお、上述した格納位置情報は、中央管理センタ１０が作成することも可能である。すなわち、中央管理センタ１０が作成した格納位置情報を、隊列編成分離Ａ施設２１に送信するようにしてもよい。一方、隊列車両５０が隊列編成分離Ａ施設２１に到着した順に駐車場２１７に順次格納するように、隊列車両５０の格納位置を決定してもよい。到着した順に駐車場２１７に順次格納するモードを、以下、ランダム格納モードという。

また、図８に示すように、ステップＳＴ１０２，ＳＴ２０１と並行して、ステップＳＴ４において中央管理センタ１０は、隊列参加依頼情報に基づいて、複数の隊列車両５０のそれぞれにおける荷物積載量に関する検討処理を行う。図１３は、荷物の積み替えが必要とされる場合の集積された隊列参加依頼情報の例を示す。

すなわち、中央管理センタ１０は、隊列編成情報に含まれる同じ隊列を組む複数の隊列車両５０の荷物積載量に基づいて、荷物積載量が少ないと判断される隊列車両５０を抽出する。図１３に示す例においては、例えば、荷物堆積量が２トン車０．５台分であるＺ社の隊列車両５０と、荷物堆積量が４トン車０．５台分であるＱ社の隊列車両が抽出される。なお、荷物積載量が少ないとされる判断基準は、個々の隊列車両５０ごとに決定できる。

図８に示すステップＳＴ５において中央管理センタ１０は、荷物積載量が少ないと判断した隊列車両５０、またはこの隊列車両５０が属する各社物流Ａ施設２３〜２５に、荷物の積み替えを指示する指令信号を送信する。この場合、中央管理センタ１０は、隊列車両５０、または各社物流Ａ施設２３〜２５に、荷物積載量が少ない隊列車両５０、および他の荷物積載量が少ない隊列車両５０を指定して、荷物の混載を指示する指令情報を送信する。図１３に示す例においては、例えば、中央管理センタ１０は、Ｚ社の隊列車両５０からＱ社の隊列車両５０に荷物を積み替える指令信号を、Ｑ社の隊列車両５０やＺ社物流Ａ施設２５に送信する。このように、複数の隊列車両５０のうちから、荷物が取り出される隊列車両５０および荷物が混載される隊列車両５０が選定される。

一方、中央管理センタ１０は、隊列編成分離Ａ施設２１に対して、複数の隊列車両５０のうちのいずれの隊列車両５０に荷物を積み替えるかの情報を送信する。換言すると、隊列編成分離Ａ施設２１は、複数の隊列車両５０のうちから、隊列から除外する隊列車両５０の情報を受信する。

その後、ステップＳＴ２０２において隊列編成分離Ａ施設２１は、中央管理センタ１０から送信された隊列車両情報を確認する。ステップＳＴ２０２において、隊列から除外する隊列車両５０の情報を受信した隊列編成分離Ａ施設２１は、隊列編成情報から除外される隊列車両５０を削除する。これにより、隊列を組む複数の隊列車両５０が決定する。その後、ステップＳＴ２０３において、ステップＳＴ２０１と同様にして、決定された複数の隊列車両５０における格納位置情報を作成する。作成された格納位置情報は、隊列編成分離施設２１から中央管理センタ１０に送信される。その後、ステップＳＴ２０３において隊列編成分離Ａ施設２１は、隊列車両の格納位置を確定する。

ステップＳＴ１０３において各社物流Ａ施設２３〜２５は、中央管理センタ１０からの指令信号に基づいて、荷物の積み替えを行う。荷物の積み替えを指示された隊列車両５０による荷物の積み替えは、荷物取りまとめ施設２２，３２，４２において行われる。具体的に、各社物流Ａ施設２３〜２５は、各社物流Ａ施設２３〜２５、または荷物取りまとめＡ施設２２において、複数の隊列車両５０の間で荷物の積み替えを行う。

ステップＳＴ１０４において各社物流Ａ施設２３〜２５は、荷物の積み替え作業が終了した後に、中央管理センタ１０に対して、隊列編成分離Ａ施設２１に隊列車両５０を搬送する車両搬送情報を送信する。

中央管理センタ１０は、ステップＳＴ６において、隊列が出発予定時刻に出発するように、隊列編成分離施設２１におけるそれぞれの隊列車両５０に対して、搬送状況の監視を行う。また、中央管理センタ１０は、必要に応じて、隊列の編成を再調整する処理を行って、隊列編成情報を再度作成する。具体的に、複数の隊列車両５０のうちの一部の隊列車両５０において、上述した荷物の積み替えが行われた場合、中央管理センタ１０は、隊列から除外された隊列車両５０を除いた複数の隊列車両５０における、隊列編成情報を再度作成する。

図１４は、図１３に示す隊列参加依頼情報に対して、Ｑ社の隊列車両５０にＺ社の荷物を積み替えた場合の隊列編成情報の例である。図１４に示すように、荷物の積み替えが行われた隊列車両５０は、依頼業者がＺ社およびＱ社としてまとめられ、使用車両はＱ社所有として確定される。中央管理センタ１０は、ステップＳＴ７において、図１１に示す隊列編成情報や図１４に示す隊列編成情報などを確定して、隊列の出発情報を確定する。中央管理センタ１０は、確定した隊列編成情報を隊列編成分離Ａ施設２１に送信する。隊列編成分離Ａ施設２１においては、隊列編成情報を隊列編成データベース２１２ａに読み出し可能に格納する。

隊列編成情報を受信した隊列編成分離施設２１は、ステップＳＴ２０４において、隊列編成分離Ａ施設２１に搬入されたか否かの車両搬入情報を、中央管理センタ１０に送信する。すなわち、各社物流Ａ施設２３〜２５、または荷物とりまとめ施設２２において荷物の積み込みを終えた隊列車両５０は、指定された隊列編成分離Ａ施設２１に向かって、搬入の手続きが行われる。

隊列車両５０の搬入においては、例えば車両搬出入管理部２１８に設けられた照合判定部２１８ａにより、車両固有ＩＤなどの複数の隊列車両５０を互いに識別する情報の読み取りが行われる。具体的に、隊列車両５０が搬入される際に、入口となるゲートにおいて、それぞれの隊列車両５０の車両固有ＩＤを照合判定部２１８ａによって識別して、隊列編成情報と照合する。

この照合は、まず、ステップＳＴ２０４において、それぞれの隊列車両５０の通信部５０３と隊列編成分離Ａ施設２１に備えられた照合判定部２１８ａとの間で無線通信を行う。照合判定部２１８ａは、無線通信によって、それぞれの隊列車両５０に与えられた識別用の車両固有ＩＤ（図１１、図１４参照）を読み取る。その後、車両固有ＩＤの情報は、車両搬出入管理部２１８から施設制御部２１１および通信部２１３を通じて、車両搬入情報として中央管理センタ１０に送信される。中央管理センタ１０においては、ステップＳＴ８において、受信した車両搬入情報の車両固有ＩＤの情報を、情報管理データベース１３ａに格納された隊列編成情報と比較することによって、搬入された隊列車両５０の照合が行われる。車両搬入情報の照合の結果は、隊列編成分離Ａ施設２１に送信される。

車両搬入情報の照合の結果を受信した隊列編成分離Ａ施設２１は、ステップＳＴ２０５において、照合が完了した順に、隊列編成情報の格納位置の情報に基づいて、隊列車両５０を保管部２１４に格納する。なお、隊列車両５０の保管部２１４への格納方法については、種々の方法を採用できる。具体的には、隊列を組む隊列車両５０のグループごとに、所定の区画や格納場所の割り当てを決定しておき、搬入時に自動的にレーンを揃えるように格納してもよい。これにより、後に行われる隊列車両５０の搬出を円滑に行うことができる。また、締切時刻を設定し、隊列車両５０の搬入において、搬入の締切時刻に間に合わなかった隊列車両５０に関しては、他の方法によって対応してもよい。他の方法とは例えば、隊列編成分離Ａ施設２１を後の時刻に出発する他の隊列に加えたり、上述した隊列車両５０の搬入の手続きは経ることなく、受け付けたりする方法である。

次に、図９に示すように、ステップＳＴ９において中央管理センタ１０は、隊列編成情報に基づいて、隊列編成分離Ａ施設２１に対して、隊列を組む複数の隊列車両５０の出発指令信号を送信する。中央管理センタ１０から出発指令信号を受信した隊列編成分離Ａ施設２１は、現在時刻が隊列の出発予定時刻と近いことを認識して、保管部２１４の駐車場における所定の格納位置から、それぞれの隊列車両５０を搬出する準備に取り掛かる。

その後、ステップＳＴ２０６において隊列編成分離Ａ施設２１は、隊列を組む隊列車両５０の搬出を開始する。ここで、搬出の具体的な方法について説明する。図１５、図１６、図１７、図１８、および図１９は、この一実施形態による隊列編成分離方法における車両の搬出を説明するための略線図である。

図１５に示すように、まず、先頭車両としての最初の隊列車両５３が、所定の格納位置から、車両移動装置２１７ａにおける移動機に移動される。車両移動装置２１７ａは、レール上にこのレールに沿って移動する移動機が設けられた構成を有する。

その後、図１６に示すように、移動機上の隊列車両５３は、レールに沿って隊列編成分離Ａ施設２１の搬出入口２１４ａまで移動される。搬出入口２１４ａまで移動された隊列車両５３は、通信部５０３に対応した通信部５３ａによって、照合判定部２１８ａと無線通信を行う。これにより、照合判定部２１８ａは、隊列車両５３の車両固有ＩＤを読み取る。読み取られた車両固有ＩＤは、車両搬出情報として、ネットワーク網７０を介して中央管理センタ１０に送信される。ここで、最初に搬出される隊列車両５３は、運転者が運転する有人の隊列車両５３である。なお、隊列の先頭になる有人の隊列車両５３は、別の場所から隊列に合流するようにしても良い。また、先頭の隊列車両５３は、独立して無人による自動運転可能な車両としても良い。

次に、図１７に示すように、隊列車両５３と同様にして、２台目の隊列車両５４が、所定の格納位置から、車両移動装置２１７ａによって搬出入口２１４ａまで移動される。搬出入口２１４ａまで移動された隊列車両５４は、通信部５４ａによって、照合判定部２１８ａと無線通信を行う。照合判定部２１８ａは、隊列車両５４の車両固有ＩＤを読み取って、ネットワーク網７０を介して中央管理センタ１０に送信する。一方、通信部５４ａが隊列車両５３の通信部５３ａと車間通信を行うことにより、隊列車両５３による隊列認識処理が実行される。後続の隊列車両５４には、先頭の隊列車両５３に続いて自動で追尾可能な情報が設定または付与される。これによって、隊列車両５４は、隊列車両５３の後ろに連なる後続の車両として、隊列車両５３に認識される。この隊列車両５４は、運転者が乗車しない、いわゆる無人の隊列車両５４である。なお、隊列車両５３による隊列認識処理については、従来公知の方法を採用することができる。

次に、図１８に示すように、隊列車両５４と同様にして、３台目の隊列車両５５が、車両移動装置２１７ａによって所定の格納位置から搬出入口２１４ａまで移動される。隊列車両５５は、通信部５５ａによって照合判定部２１８ａと無線通信を行う。照合判定部２１８ａは、隊列車両５５の車両固有ＩＤを読み取って、ネットワーク網７０を介して中央管理センタ１０に送信する。一方、通信部５５ａが隊列車両５４の通信部５４ａと車間通信を行うことにより、隊列車両５４による隊列認識処理が実行される。後続の隊列車両５５には、先頭の隊列車両５３および後続の隊列車両５４に続いて自動で追尾可能な情報が設定または付与される。隊列車両５４における隊列認識処理によって同時に、隊列車両５３による隊列車両５５の隊列認識処理が実行される。これらの隊列認識処理によって、隊列車両５５は、隊列車両５４の後ろに連なる後続の車両として、隊列車両５３，５４に認識される。なお、隊列車両５４による隊列認識処理についても、従来公知の方法を採用することができる。

その後、図１９に示すように、隊列車両５４，５５と同様に、隊列車両５６においても、照合判定部２１８ａとの無線通信、および隊列認識処理が実行される。以上によって、複数台、この一実施形態においては４台の隊列車両５３，５４，５５，５６からなる隊列が編成される。以上の隊列車両５３〜５６の搬出と並行して、または隊列車両５３〜５６の搬出後、図９に示すステップＳＴ１０において中央管理センタ１０は、受信した車両搬出情報に含まれる車両固有ＩＤと、隊列編成情報に含まれる車両固有ＩＤとを照合する照合処理を行う。中央管理センタ１０は、照合処理によって隊列編成情報（図１１，図１４参照）と搬出された隊列車両５３〜５６とが一致すると、ステップＳＴ１１に移行する。なお、隊列編成情報と搬出された隊列車両５３〜５６とが一致しない場合、中央管理センタ１０は、ステップＳＴ９を繰り返し実行する。

その後、ステップＳＴ１１において中央管理センタ１０は、編成された隊列１００における、先頭の隊列車両５３またはそれぞれの隊列車両５３〜５６に対して、ネットワーク網７０を介して、出発指令信号を送信する。図１９に示すように、出発指令信号を受信した隊列車両５３は、隊列編成分離Ａ施設２１を出発して、車両が走行可能な道路８０に進入する。道路８０は、隊列車両５３〜５６が走行可能な種々の道路である。これにより、中央管理センタ１０は、隊列車両５３〜５６が走行可能な任意の道路８０を走行経路として行程の計画に組み込むことができる。

隊列１００の走行中には、運転者が運転する先頭の隊列車両５３、および後続の無人の自動運転が行われる隊列車両５４〜５６どうしが互いに車間通信を行う。これにより、隊列１００は、隊列車両５３〜５６が自動的に相互の隊列車両５３〜５６を認識しつつ、隊列編成情報に含まれる行程に従って目的地まで走行する。隊列１００の走行中において、先頭の隊列車両５３、またはそれぞれの隊列車両５３〜５６は、ステップＳＴ３０１において、中央管理センタ１０に運行情報を適宜送信する。

中央管理センタ１０は、隊列車両５３〜５６から供給される運行情報に基づいて、隊列１００の走行の状況を監視する。中央管理センタ１０は、隊列１００を組んだ隊列車両５３〜５６が到着予定時刻に目的地に到着できるように、運行状況を監視する。なお、中央管理センタ１０は、定期的に受信する交通情報や気象情報に基づいて、隊列編成情報を再度作成して、到着予定時刻を適宜変更するようにしてもよい。この場合、変更された隊列編成情報は、隊列車両５３〜５６や、出発地における各社物流Ａ施設２３〜２５および目的地における各社物流Ｂ施設３３〜３５に送信される。

その後、ステップＳＴ１２において中央管理センタ１０は、隊列車両５３〜５６の現在位置情報を、出発地における各社物流Ａ施設２３〜２５および目的地における各社物流Ｂ施設３３〜３５に送信する。以上により、隊列編成方法による出発処理が終了する。

（隊列分離方法）
次に、本発明の一実施形態による隊列分離方法について説明する。図２０は、この一実施形態による隊列編成分離方法の到着処理を説明するためのフローチャートである。なお、図２０においては、中央管理センタ１０における処理をステップＳＴ１３〜ＳＴ１８とする。同様に、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５における処理をステップＳＴ１０５〜ＳＴ１０７とする。隊列編成分離施設２１，３１，４１における処理をステップＳＴ２０７〜ＳＴ２０８とする。さらに、隊列車両５０における処理をステップＳＴ３０２とする。また、以下の説明において、目的地をＢ地域施設群３０とする。

図２０に示すように、この一実施形態による到着処理においては、まず、ステップＳＴ１３において中央管理センタ１０が、各社物流Ｂ施設３３〜３５および隊列編成分離Ｂ施設３１に対して、到着時刻を含む到着時刻情報を送信する。ステップＳＴ１０５において、到着時刻情報を受信した各社物流Ｂ施設３３〜３５は、隊列車両５０の格納または分離の情報を中央管理センタ１０に送信する。隊列車両５０の格納とは、隊列編成分離Ｂ施設３１に到着した隊列車両５０を、隊列編成分離Ｂ施設３１内の所定の格納位置に、引取時刻まで一時的に格納することである。隊列車両５０の分離とは、隊列編成分離Ｂ施設３１に到着した隊列車両５０を、隊列編成分離Ｂ施設３１に格納することなく、各社物流Ｂ施設３３〜３５に引き取ることである。

並行して、中央管理センタ１０が作成した運行計画に基づいて、隊列編成分離Ｂ施設３１に隊列車両５３〜５６からなる隊列１００が到着する。ステップＳＴ２０７において隊列編成分離Ｂ施設３１は、到着した隊列車両５０を含む車両到着情報を、中央管理センタ１０に送信する。

ステップＳＴ１４において中央管理センタ１０は、記録媒体１３の情報管理データベース１３ａに格納された隊列編成情報に基づいて、隊列編成分離Ｂ施設３１から受信した車両到着情報と隊列編成情報とを照合する。

その後、ステップＳＴ１５において中央管理センタ１０は、各社物流Ｂ施設３３〜３５から受信した隊列車両５０の格納または分離の情報に基づいて、分離格納車両情報を作成する。図２１は、この一実施形態による中央管理センタ１０により作成された分離格納車両情報の例を示す図である。図２１に示すように、分離格納車両情報は、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、到着予定時刻、分離・格納指示、引取予定時刻、および格納位置などの情報を含む。その後、中央管理センタ１０は、隊列編成分離Ｂ施設３１に作成した分離格納情報を送信する。

分離格納情報を受信した隊列編成分離Ｂ施設３１は、ステップＳＴ２０８において、分離格納情報に基づいて、到着した隊列車両５０の格納作業または分離作業を行う。すなわち、まず、隊列編成分離Ｂ施設３１の施設制御部は、通信部を通じて、それぞれの隊列車両５０に対して車間通信を切断する指令信号を送信する。これにより、隊列車両５０は通信部５０３による車間通信を終了して自動追尾を終了させ、隊列を分離する。また、隊列編成分離Ｂ施設３１は、分離格納情報に従って格納する隊列車両５０、図２１においては車両固有ＩＤがＡＢ００１ＺおよびＡＢ００１Ｐの隊列車両５０を、格納位置の情報に含まれる所定の格納位置に格納する。格納された隊列車両５０以外は、分離される。

分離されたそれぞれの隊列車両５０は、ステップＳＴ３０２において、中央管理センタ１０に対して分離車両走行情報を送信する。ステップＳＴ１６において中央管理センタ１０は、受信した分離車両走行情報を、各社物流Ｂ施設３３〜３５に送信する。なお、中央管理センタ１０は、分離された隊列車両５０を所有する業者の物流施設のみに送信するようにしても良い。

次に、ステップＳＴ１０６において、分離された隊列車両５０が各社物流Ｂ施設３３〜３５に到着すると、各社物流Ｂ施設３３〜３５は受け入れ作業を行う。その後、ステップＳＴ１０７に移行して、各社物流Ｂ施設３３〜３５は、分離された隊列車両５０を受け入れたことを含む受入情報を中央管理センタ１０に送信する。

ステップＳＴ１７において中央管理センタ１０は、受信した受入情報を確認して、記録媒体１３の情報管理データベース１３ａに格納する。続いて、ステップＳＴ１８において、受信した受入情報を確認した中央管理センタ１０は、分離された隊列車両５０が、各社物流Ｂ施設３３〜３５に搬入されたことを受け入れ手続完了信号として、各社物流Ｂ施設３３〜３５および隊列編成分離Ｂ施設３１に送信する。

また、隊列編成分離Ｂ施設３１に格納された隊列車両５０においては、引取予定時刻が到達した際に、上述した隊列編成分離Ｂ施設３１からの搬出（ステップＳＴ１０，ＳＴ２０６）と同様の処理、および上述した分離作業（ステップＳＴ１６，ＳＴ１０６，ＳＴ２０８）と同様の作業を行う。以上により、この一実施形態による隊列分離方法における到着処理が終了する。

（第１変形例）
次に、上述した一実施形態の第１変形例について説明する。上述した一実施形態においては、中央管理センタ１０の中央管理制御部１２によって、隊列参加依頼情報に基づいて隊列の編成を計画しているが、その他の方法を採用することも可能である。具体的に例えば、第１変形例においては、中央管理センタ１０や隊列編成分離施設２１，３１，４１において、定期的な所定の搬出予定時刻、所定の出発予定時刻、および所定の到着予定時刻を設定したダイヤグラムを作成してもよい。図２２は、この第１変形例によるダイヤグラム情報の一例を示す図である。

図２２に示すように、ダイヤグラム情報は、行程、出発予定時刻、搬入締切時刻、搬出予定時刻、到着予定時刻、運転担当、および隊列編成ＩＤなどの情報を含む。行程、出発予定時刻、搬出予定時刻、到着予定時刻、運転担当、および隊列編成ＩＤは、隊列編成情報と同様である。搬入締切時刻は、搬出予定時刻より前の時刻であって、隊列編成分離施設２１，３１，４１に隊列車両５０を搬入可能な最終の時刻である。この場合、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５は、図２２に示すようなダイヤグラム情報に合わせた時刻、具体的には搬出締切時刻よりも前に隊列車両５０を隊列編成分離施設２１、３１，４１に搬入させる。さらに、例えば、繁忙期、閑散期、または臨時便などの需要に応じて、上述したダイヤグラム情報を再作成したり変更したりすることも可能である。

（第２変形例）
次に、上述した一実施形態の第２変形例について説明する。第２変形例は、通常状態とは異なる非定常状態が生じた場合を想定する。図２３は、非定常状態に関する情報を含む非定常情報の一例を示す図である。図２３に示すように、非定常情報は、隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、依頼業者、行程、搬入予定時刻、出発予定時刻、運転担当、および備考などの情報を含む。隊列編成ＩＤ、車両固有ＩＤ、依頼業者、行程、搬入予定時刻、出発予定時刻、および運転担当は、隊列編成情報と同様である。備考の情報は、非定常状態の状況が含まれる。

図２３に示すように、遅れてきた隊列車両５０などが存在した場合は、隊列編成分離施設２１，３１，４１を介さずに、遅れてきた隊列車両５０（図２３中、車両固有ＩＤ：ＢＣ５００Ｘ）を搬出された隊列１００に直接参加させてもよい。その際の照合は、例えば、隊列車両５０どうしの車間通信を用いて互いに認識させ、照合された段階で、隊列１００に加入させるようにすれば良い。また、隊列車両５０の出発時にそれぞれの隊列車両５０から、中央管理センタ１０に送信される出発信号から判断してもよい。

また、図２３において隊列編成ＩＤがＣＡ８００の場合に示すように、遅れている隊列車両５０の到着に合わせて、隊列車両５０の搬出の搬出予定時刻を変更することも可能である。また、出発予定時刻に間に合わない場合においては、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５などから、キャンセル信号を中央管理センタ１０に送信してキャンセルを受け付けるようにしてもよい。非定常情報はキャンセルの情報を含むことができるように設定される。

以上、本発明の実施形態について具体的に説明したが、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づく各種の変形が可能である。例えば、上述の実施形態において挙げた数値やデータテーブルはあくまでも例に過ぎず、必要に応じてこれと異なる数値やデータテーブルを用いてもよく、本実施形態による本発明の開示の一部をなす記述および図面により本発明は限定されることはない。

例えば、上述した一実施形態においては、複数の隊列車両５０の間において、荷物の積み替えを実行しているが、荷物の積み替えを実行しないことも可能である。この場合、ステップＳＴ４，ＳＴ５，ＳＴ１０３，ＳＴ２０２の処理を省略することが可能である。

上述した一実施形態において、中央管理センタ１０は独立したサーバなどから構成されているが、隊列編成分離施設２１，３１，４１などが中央管理センタ１０の機能を備える
ようにしても良い。また、上述した一実施形態においては、荷物取りまとめ施設２２，３２，４２は、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５と別体として独立して設けられているが、荷物取りまとめ施設２２，３２，４２をそれぞれ、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５に設けることも可能である。

上述した一実施形態においては、隊列編成分離施設２１，３１，４１間の運転において、隊列の先頭の隊列車両５０を運転する運転者を、各社物流施設に所属する運転者としているが、必ずしも依頼業者に所属する運転手である必要はない。隊列の先頭の隊列車両５０の運転者として、例えば個人事業主などを登録して、隊列の走行を行う当該日に登録した運転手の中から所定の運転者を手配して運転させてもよい。これにより、運転者を確保できる可能性が増加するので、荷物の物流が停滞する可能性を低減できる。なお、これらの運転者の登録は、各社物流施設を運営する会社が担っても、中央管理センタ１０を運営する会社が担っても、隊列編成分離施設を運営する会社が担っても良い。この場合、運転者としては、一定の資格、スキル、または経験などの条件を満たした運転者に限って登録可能としてもよい。これにより、隊列の走行において、安全性を向上することができる。

また、上述した一実施形態において、さらに搬出などに時間を要したり隊列編成分離施設２１，３１，４１が満車の状態になったりする場合がある。この場合、隊列編成分離施設２１，３１，４１から中央管理センタ１０に、満杯である満杯情報信号を送信することも可能である。この場合、例えば中央管理センタ１０は、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５や荷物取りまとめ施設２２，３２，４２に、隊列車両５０の搬出を停止する搬出停止信号を送信して、それぞれの施設において隊列車両５０の搬出を停止させるようにしてもよい。

また、上述した一実施形態において、料金等を設定する場合には、運送料金は、自動的に課金されるのが好ましい。例えば、各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５から隊列参加依頼情報を送信する際、隊列車両５０を搬出する際、隊列車両が到着した際などに、各社物流施設の都合により、適宜対応可能とするのが好ましい。また、運送料金や運転手に対する報酬については、繁忙期、通常期、および閑散期などの時期や、日中や夜間などの時間帯、平日や休日などの曜日によって変動するようにしても良い。

また、上述の一実施形態においては、隊列に参加する依頼業者はあらかじめ決定されていたが、あらゆる物流会社が隊列に参加することが可能である。この場合、運送料金を、物流会社ごとに種々の料金に設定することが可能である。具体的に例えば、定期的に参加することが確定している物流会社は、他の不定期に参加する物流会社に比して、運送料金を低廉にすることも可能である。また、会員制度を採用して、会員となった物流会社は、運送料金を非会員よりも低廉にできる。なお、非会員の物流会社においても、会員の物流会社と同様に各社物流施設２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５や荷物とりまとめ施設２２，３２，４２を使用して、荷物の積み替えなどの作業を行うことができる。

また、上述の一実施形態において、それぞれの隊列車両５０は、隊列を編成する隊列車両５０どうしが適切な位置に配置されるように制御する制御機構を有することも可能である。さらに、隊列車両５０は、隊列を編成する隊列車両５０どうしが互いに適切な位置に配置されていることを確認可能な、位置センサやカメラなどを備えていても良い。

また、上述の一実施形態において、隊列車両５０における操作端末５１や、端末装置６０においても、隊列参加依頼情報を作成および格納して、隊列参加依頼情報を中央管理センタ１０に送信することが可能である。すなわち、個人が所有する隊列車両５０や端末装置６０からも隊列への参加を依頼することが可能である。

また、上述の一実施形態において、荷物積載量が少ない場合であっても混載に適さない荷物、具体的に例えば冷凍と常温のものが対象となっている場合なども想定される。この場合、隊列参加依頼情報に、他の荷物との混載は不可である旨の情報を含む、混載可否情報を追加することも可能である。また、混載の可否を、各社物流施設から中央管理センタ１０に送信したり、隊列参加依頼情報に設定したりすることも可能である。さらに、隊列参加依頼情報などに、隊列車両５０の冷凍用や常温用といった車種や、荷物の種類等を登録したりしてもよい。

１ 隊列編成分離システム
１０ 中央管理センタ
１２ 中央管理制御部
１３ａ 情報管理データベース
２１，３１，４１ 隊列編成分離施設
２２，３２，４２ 荷物取りまとめ施設
２３〜２５，３３〜３５，４３〜４５ 各社物流施設
６０ 端末装置
７０ ネットワーク網
８０ 道路
１００ 隊列

Claims (10)

1. 複数の車両を格納可能な保管部と、
   走行可能な車両を先頭車両と、前記先頭車両を自動で追尾して走行可能に構成された少なくとも１台の隊列車両と、から編成される隊列に関する隊列編成情報を格納する記録媒体と、
   前記記録媒体に格納された前記隊列編成情報に基づいて、前記保管部に格納された複数の隊列車両から前記隊列を編成する隊列車両を選択して、前記隊列を編成する隊列車両の搬出および前記隊列の編成の指示情報を出力する隊列編成指示部を有する施設制御部と、を備え、
   前記保管部は、前記隊列編成指示部から供給された前記指示情報に基づいて、前記隊列を編成可能な状態で、前記隊列車両を搬出するように構成されている
   ことを特徴とする隊列編成分離施設。
2. ネットワーク網に接続して外部と通信可能に構成された通信部をさらに備え、前記施設制御部は、外部から前記通信部を通じて供給された前記隊列編成情報を、前記記録媒体に格納するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の隊列編成分離施設。
3. 前記保管部は、前記複数の車両の搬出入を管理する車両搬出入管理部を備え、前記車両搬出入管理部は、前記保管部に前記隊列車両を搬入させる際に、前記隊列車両の搬入後に行われる前記隊列車両の搬出および前記隊列の編成の少なくとも一方において適切な格納位置に、前記隊列車両を格納させる制御を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の隊列編成分離施設。
4. 前記隊列編成情報は、前記隊列車両が前記保管部から搬出される搬出予定時刻の情報を含み、前記車両搬出入管理部は、前記搬出予定時刻に前記隊列車両の搬出を開始する制御を行うことを特徴とする請求項３に記載の隊列編成分離施設。
5. 前記隊列が前記隊列編成分離施設に到着した際に、前記施設制御部は、前記隊列を編成しているそれぞれの前記隊列車両に対して、前記隊列を分離させる指令信号を送信することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の隊列編成分離施設。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載の隊列編成分離施設と、
   ネットワーク網と、
   走行可能な車両を先頭車両として、前記先頭車両と、前記先頭車両を追尾して走行可能に構成された隊列車両とから編成される隊列に関する隊列編成情報を作成して、前記ネットワーク網を通じて前記隊列編成分離施設に送信する中央管理センタと、を有して構成される
   ことを特徴とする隊列編成分離システム。
7. 前記中央管理センタに対して、前記隊列への参加を依頼する隊列参加依頼情報を送信する施設をさらに有することを特徴とする請求項６に記載の隊列編成分離システム。
8. 走行可能な車両を先頭車両と、前記先頭車両を自動で追尾して走行可能に構成された少なくとも１台の隊列車両とから編成される隊列に関する隊列編成情報を作成する編成情報作成ステップと、
   前記隊列編成情報に基づいて、隊列編成分離施設における保管部に格納された複数の隊列車両から前記隊列を編成する隊列車両を選択して、前記隊列を編成する隊列車両を搬出する車両搬出ステップと、
   前記搬出された少なくとも１台の隊列車両に対して、前記先頭車両を自動で追尾するように制御する隊列編成ステップと、
   を含むことを特徴とする隊列編成方法。
9. 前記車両搬出ステップの前に、前記保管部において、前記車両搬出ステップおよび前記隊列編成ステップの少なくとも一方の処理にとって適切な格納位置に前記隊列車両を格納させる車両搬入ステップをさらに含むことを特徴とする請求項８に記載の隊列編成方法。
10. 請求項８または９に記載の隊列編成方法によって編成された前記隊列が前記隊列編成分離施設に到着した後、前記隊列を編成しているそれぞれの前記隊列車両に対して、前記隊列を分離させる隊列分離ステップを含むことを特徴とする隊列編成分離方法。

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