JP2019112000A - 操舵アシスト装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記操舵アシスト装置は、
前記車両の車輪を転舵するパワーステアリング装置と、
前記パワーステアリング装置を制御する制御装置と
を備える。
前記制御装置は、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報に基づいて目標走路を算出する目標走路算出処理と、
手動運転の最中に、前記車両のドライバがセルフアライニングトルクに委ねてハンドルを戻すという開始条件が成立したか否か判定する開始条件判定処理と、
前記開始条件の成立に応答してハンドル戻しアシスト制御を開始するアシスト開始処理と
を行う。
前記ハンドル戻しアシスト制御において、前記制御装置は、前記目標走路に追従して前記車両が走行するように、前記パワーステアリング装置を制御して前記車輪の転舵を制御する。
図1は、本実施の形態の概要を説明するための概念図である。本実施の形態に係る車両1は、車両1の旋回時に操舵をアシストする操舵アシスト機能を有している。例えば、操舵アシスト機能は、一般的なEPS(Electric Power Steering;電動パワーステアリング)制御を含んでいる。
図2は、本実施の形態に係る車両1及び操舵アシスト装置10の構成を説明するための概略図である。
図3は、本実施の形態に係る操舵アシスト装置10の制御装置100による処理例を示すフローチャートである。尚、図3に示される処理フローは、一定サイクル毎に繰り返し実行される。
制御装置100(自動運転制御部120)は、運転環境情報取得装置60によって取得される運転環境情報ENVに基づいて、車両1の目標走路を算出する。尚、自動運転モードだけでなく手動運転モードにおいても、目標走路の算出は行われる。
制御装置100(自動運転制御部120)は、運転環境情報ENVに基づいて、車両1が交差点を右左折しているか否かを判定する。例えば、制御装置100は、位置情報、地図情報、及び車両状態情報(車速、ヨーレート、ウィンカ状態)を参照することによって、車両1が交差点を右左折しているか否かを判定することができる。車両1が交差点を右左折していない場合(ステップS20;No)、処理はステップS30に進む。一方、車両1が交差点を右左折している場合(ステップS20;Yes)、処理はステップS40に進む。
制御装置100(EPS制御部110)は、一般的なEPS制御を行う。そして、本サイクルにおける処理は終了する。
制御装置100(自動運転制御部120)は、ドライバのハンドル操作状態がSATハンドル戻し状態となったか否かを判定する。すなわち、制御装置100は、ハンドル戻しアシスト制御の開始条件が成立したか否かを判定する。開始条件が成立した場合(ステップS40;Yes)、処理はステップS50に進む。それ以外の場合(ステップS40;No)、処理はステップS30に進む。
開始条件の成立に応答して、制御装置100(自動運転制御部120)は、ハンドル戻しアシスト制御を開始する。その後、処理はステップS60に進む。
制御装置100(自動運転制御部120)は、ハンドル戻しアシスト制御を行う。ハンドル戻しアシスト制御において、制御装置100は、ステップS10で算出された目標走路に基づいて、目標走路追従制御を行う。すなわち、制御装置100は、目標走路に追従して車両1が走行するように、EPS装置20を制御して車輪6の転舵を制御する。目標走路は運転環境情報ENVに基づいて算出されるため、道路形状や周囲の交通状況に応じた適切なハンドル戻しアシスト制御が実現される。
ハンドル戻しアシスト制御の最中、制御装置100(自動運転制御部120)は、ハンドル戻しアシスト制御を終了させる終了条件が成立したか否かを判定する。終了条件が成立した場合(ステップS70;Yes)、処理はステップS80に進む。それ以外の場合(ステップS70;No)、処理はステップS60に戻る。以下に説明されるように、終了条件としては様々な例が考えられる。
終了条件の成立に応答して、制御装置100(自動運転制御部120)は、ハンドル戻しアシスト制御を終了する。
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、操舵アシスト制御としてハンドル戻しアシスト制御が行われる。ハンドル戻しアシスト制御では、車両1が目標走路に追従して走行するように操舵アシストが行われる。但し、ハンドル戻しアシスト制御は、無条件に行われるわけではない。ハンドル戻しアシスト制御は、ドライバの意思を考慮して開始される。
2 ハンドル(ステアリングホイール)
3 ステアリングシャフト
4 ピニオンギア
5 ラックバー
6 車輪
10 操舵アシスト装置
20 EPS装置
30 操舵角センサ
40 操舵トルクセンサ
50 タッチセンサ
60 運転環境情報取得装置
100 制御装置
110 EPS制御部
120 自動運転制御部
ENV 運転環境情報
Claims (1)
- 車両に搭載される操舵アシスト装置であって、
前記車両の車輪を転舵するパワーステアリング装置と、
前記パワーステアリング装置を制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置は、
前記車両の運転環境を示す運転環境情報に基づいて目標走路を算出する目標走路算出処理と、
手動運転の最中に、前記車両のドライバがセルフアライニングトルクに委ねてハンドルを戻すという開始条件が成立したか否か判定する開始条件判定処理と、
前記開始条件の成立に応答してハンドル戻しアシスト制御を開始するアシスト開始処理と
を行い、
前記ハンドル戻しアシスト制御において、前記制御装置は、前記目標走路に追従して前記車両が走行するように、前記パワーステアリング装置を制御して前記車輪の転舵を制御する
操舵アシスト装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017248702A JP6834936B2 (ja) | 2017-12-26 | 2017-12-26 | 操舵アシスト装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017248702A JP6834936B2 (ja) | 2017-12-26 | 2017-12-26 | 操舵アシスト装置 |
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JP2019112000A true JP2019112000A (ja) | 2019-07-11 |
JP6834936B2 JP6834936B2 (ja) | 2021-02-24 |
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ID=67221180
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2017248702A Active JP6834936B2 (ja) | 2017-12-26 | 2017-12-26 | 操舵アシスト装置 |
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114802099A (zh) * | 2021-06-25 | 2022-07-29 | 长城汽车股份有限公司 | 一种车辆转向控制方法、装置及车辆 |
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-
2017
- 2017-12-26 JP JP2017248702A patent/JP6834936B2/ja active Active
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---|---|
JP6834936B2 (ja) | 2021-02-24 |
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