JP2019110672A - モータ搭載自動車の駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
但し、このような検出方法では、中途半端な異常の検出ができない。中途半端な異常として、例えば、正常な温度範囲内に入るが温度検出値が固定値となってしまう、または、正常な温度範囲内に入るが温度検出値が実際の温度からずれてしまうような異常である。
特許文献2では、電流積算値から推定した温度が所定値以上変化したときに検出温度が所定値以上温度変化しているか確認する方法が提案されている。
これらの方法では、温度変化量は確認できるが、温度変化前の温度が正しいか分からないため、検出温度が実際の温度よりずれている可能性がある。
一方のモータ6を駆動するインバータ25aの複数のスイッチング素子33のいずれか一つ、および他方のモータ6を駆動するインバータ25aの複数のスイッチング素子33のいずれか一つに設けられて対応するスイッチング素子33の温度をそれぞれ検出する二つの温度検出部29,29と、
これら温度検出部29,29で検出された温度を互いに比較することで各温度検出部29に異常があるか否かを判定する温度検出異常判定部30と、を備え、
この温度検出異常判定部30は、前記モータコントロール部26に指令トルクが与えられていない前記各モータ6の非通電時に、二つの前記温度検出部29,29で検出された温度の差が定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定する。
前記定められた範囲は、設計等によって任意に定める範囲であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な範囲を求めて定められる。
前記下降度合とは、単位時間当たりに下降する温度を言う。
前記定められた時間、前記定められた下降度合は、それぞれ設計等によって任意に定める時間、下降度合であって、例えば、試験およびシミュレーションのいずれか一方または両方等により適切な時間、下降度合を求めて定められる。
前記温度検出異常判定部30は、前記モータコントロール部26から指令トルクが与えられている前記各モータ6の通電時に、前記ラジエータ23に対し循環経路19の上流側のインバータ25a1に通電する電流の指令値または検出値から、冷却液の温度上昇値を冷却液温度上昇推定値として推定する冷却液温度上昇値推定部30aと、前記二つのインバータ25a1,25a2に通電する電流の指令値または検出値から、前記上流側の前記インバータ25a1における前記スイッチング素子33および前記ラジエータ23に対し前記循環経路19の下流側の前記インバータ25a2における前記スイッチング素子33の温度上昇値をそれぞれスイッチング素子温度上昇推定値として推定するスイッチング素子温度上昇値推定部30bと、を有し、
前記温度検出異常判定部30は、
前記上流側の前記インバータ25a1における前記スイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T1から、前記上流側の前記インバータ25a1における前記スイッチング素子33のスイッチング素子温度上昇推定値T1uを減算した値と、
前記下流側の前記インバータ25a2における前記スイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T2から、前記下流側の前記インバータ25a2における前記スイッチング素子33のスイッチング素子温度上昇推定値T2uを減算した値に対し、冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値との差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定してもよい。
前記上流側における前記インバータ25a1の前記スイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T1と、
前記下流側における前記インバータ25a2の前記スイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T2から、冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値との差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定してもよい。
この上流側および下流側のインバータ25a1,25a2に通電する電流が同一の場合、上流側および下流側の二つのスイッチング素子33,33の温度上昇値は同じであるため、スイッチング素子33の温度上昇値を計算する必要がなくなり、温度検出部29の異常判定の簡略化が可能となる。
前記温度検出異常判定部30は、前記モータコントロール部26から指令トルクが与えられている前記各モータ6の通電時に、前記二つのインバータ25a1,25a2に通電する電流の指令値または検出値から、対応するスイッチング素子33の温度上昇値をそれぞれスイッチング素子温度上昇推定値として推定するスイッチング素子温度上昇値推定部30bを有し、
前記温度検出異常判定部30は、
一方のスイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T1から、前記一方のスイッチング素子33のスイッチング素子温度上昇推定値T1uを減算した値と、
他方のスイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T2から、前記他方のスイッチング素子33のスイッチング素子温度上昇推定値T2uを減算した値と、の差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定してもよい。
この二つのインバータ25a1,25a2に通電する電流が同一の場合、二つのスイッチング素子33,33の温度上昇値は同じであるため、スイッチング素子33の温度上昇値を計算する必要がなくなり、温度検出部29の異常判定の簡略化が可能となる。
<このモータ搭載自動車の概念構成について>
図1は、この実施形態に係る駆動制御装置を搭載したモータ搭載自動車を平面図で示す概念構成のブロック図である。このモータ搭載自動車は、車体1の左右の後輪となる車輪2が駆動輪とされ、左右の前輪となる車輪3が従動輪とされた4輪の電気自動車である。前輪となる車輪3は操舵輪とされている。駆動輪となる左右の車輪2,2は、それぞれ独立の走行用のモータ6により駆動される。各モータ6は、後述のインホイールモータ駆動装置IWMを構成する。各車輪2,3には、ブレーキが設けられている。また左右の前輪となる操舵輪である車輪3,3は、図示しない転舵機構を介して転舵可能であり、ハンドル等の操舵手段15により操舵される。
図2に示すように、左右のインホイールモータ駆動装置IWMは、それぞれ、モータ6、減速機7および車輪用軸受4を有し、これらの一部または全体が車輪内に配置される。モータ6の回転は、減速機7および車輪用軸受4を介して駆動輪である車輪2に伝達される。車輪用軸受4のハブ輪4aのフランジ部には前記ブレーキを構成するブレーキロータ5が固定され、同ブレーキロータ5は、車輪2と一体に回転する。
図1および図3に示すように、この駆動制御装置16は、左右のモータ6,6の制御を行うインバータ装置13を有する。このインバータ装置13は、各モータ6に対応する二つのインバータ25a1,25a2に冷却液を個別に流す二つの冷却路18,18を有する。図3および図4に示すように、このモータ搭載自動車は、各冷却路18にわたる循環経路19に冷却液を循環させるポンプ22と、この冷却液を冷却するラジエータ23とを備える。ラジエータ23は、例えば、走行風に当たり易い車体の前部に設置される。ポンプ22としては、いわゆるウォーターポンプが適用される。
図5は、この駆動制御装置16の制御系のブロック図である。駆動制御装置16は、自動車全般の制御を行う電気制御ユニットであるECU14と、このECU14の指令に従って走行用の左右のモータ6,6の制御を行うインバータ装置13とを有する。ECU14は、電気自動車の場合、VCU(車両制御ユニット)とも称される。
このインバータ装置13には、二つの温度検出部29,29が設けられている。一方の温度検出部29は、一方のモータ6を駆動するインバータ25aの複数の半導体スイッチング素子33のいずれか一つに設けられた測定部29bと、この測定部29bで測定された電圧等から成る測定値を温度に変換する温度測定回路29aとを有する。この一方の温度検出部29により、対応する半導体スイッチング素子33の温度を検出し得る。
温度検出異常判定部30は、二つの温度検出部29,29で検出された温度の差が定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定する。非通電時には、二つのインバータ25a,25aで略同じ温度となるはずだからである。
図3および図5に示すように、上流側および下流側のインバータ25a1,25a2に通電する電流が同一(つまり二つのモータ6,6が同一トルク)のとき、温度検出異常判定部30は、上流側のスイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T1と、下流側のスイッチング素子33を対応する温度検出部29で検出した温度検出値T2から冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値(T2−Tw1u)との差(|T1−(T2−Tw1u)|)が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定する。なお異常判定の前提条件として、二つのインバータ25a1,25a2は一体もしくは別体で、別体の場合は水路上で二つのインバータ25a1,25a2間には他の冷却対象物は入らないこと、つまり、上流側の一方のインバータ25a1の直ぐ下流には他方のインバータ25a2があることが挙げられる。
T1:インバータ25a1のスイッチング素子の温度検出値
T2:インバータ25a2のスイッチング素子の温度検出値
Tw1u:上流側のインバータでの冷却液温度上昇推定値
K:定められた範囲
T1u:インバータ25a1のスイッチング素子温度上昇推定値
T2u:インバータ25a2のスイッチング素子温度上昇推定値
|T1−T2|>K 成立で異常
2.通電時
2−1.同じ電流の場合
直列:|T1−(T2−Tw1u)|>K 成立で異常
並列(後述する):|T1−T2|>K 成立で異常
2−2.異なる電流の場合
直列:|(T1−T1u)−(T2−T2u−Tw1u)|>K 成立で異常
並列(後述する):|(T1−T1u)−(T2−T2u)|>K 成立で異常
以上説明した駆動制御装置16によれば、温度検出異常判定部30は、各モータ6の非通電時に、二つのスイッチング素子33,33の温度を互いに比較する。前記非通電時は、このモータ搭載自動車の停車時であり、前記非通電時であれば、例えば、半導体スイッチング素子33、ヒートシンク、インバータ25a,25aを冷却する水温等が上昇していないため、二つのインバータ25a,25aは略同じ温度となるはずである。このため、温度検出異常判定部30は、前記非通電時において、単純に二つのスイッチング素子33,33の温度を比較することで、温度変化前の検出温度が正しいかどうかを判定することができる。これにより各温度検出部29に異常があるか否かを精度よく判定し得る。
以下の説明においては、各実施の形態で先行して説明している事項に対応している部分には同一の参照符号を付し、重複する説明を略する。構成の一部のみを説明している場合、構成の他の部分は、特に記載のない限り先行して説明している形態と同様とする。同一の構成から同一の作用効果を奏する。実施の各形態で具体的に説明している部分の組合せばかりではなく、特に組合せに支障が生じなければ、実施の形態同士を部分的に組合せることも可能である。
図12(A)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が別体であり、上流側の一方のインバータ25a1の下流に、他の冷却対象物を介在させることなく他方のインバータ25a2が接続されてもよい。
図12(B)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が一体構造で、下流側のインバータ25a2とポンプ22との間の循環経路途中に水温センサ24が設けられてもよい。
図12(C)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が別体で、下流側のインバータ25a2とポンプ22との間の循環経路途中に水温センサ24が設けられてもよい。
<通電時の異常判定について>
図5および図13(A),(B)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2に通電する電流が同一(つまり二つのモータ6,6が同一トルク)のとき、温度検出異常判定部30は、二つのスイッチング素子33,33の温度差(|T1−T2|)が定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定する。二つのインバータ25a1,25a2に通電する電流が同一の場合、二つのスイッチング素子33,33の温度上昇値は同じであるため、スイッチング素子33の温度上昇値を計算する必要がなくなり、温度検出部29の異常判定の簡略化が可能となる。
よって、温度検出異常判定部30は、上流側のスイッチング素子33の温度検出値T1からスイッチング素子温度上昇推定値T1uを減算した値(T1−T1u)と、下流側のスイッチング素子33の温度検出値T2からスイッチング素子温度上昇推定値T2uを減算(T2−T2u)したうえで冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値(T2−T2u−Tw1u)との差(|(T1−T1u)−(T2−T2u−Tw1u)|)が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部29に異常があると判定する。なお、異常判定の前提条件として、水路が分岐してから二つのインバータ25a1,25a2に入るまでに冷却対象物(過熱物)がないことが挙げられる。
図14(A)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が別体で二つの冷却路18,18が並列に接続されていてもよい。
図14(B)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が一体構造で、各インバータ25a1,25a2とポンプ22との間の循環経路途中に水温センサ24が設けられてもよい。
図14(C)に示すように、二つのインバータ25a1,25a2が別体で各インバータ25a1,25a2とポンプ22との間の循環経路途中に水温センサ24が設けられてもよい。
6…モータ
18…冷却路
19…循環経路
22…ポンプ
23…ラジエータ
25…パワー回路部
25a…インバータ
26…モータコントロール部
29…温度検出部
30…温度検出異常判定部
30a…冷却液温度上昇値推定部
30b…スイッチング素子温度上昇値推定部
33…スイッチング素子
Claims (7)
- 左右の駆動輪を駆動する二つのモータをそれぞれ独立して駆動可能な車両に搭載され、直流電力を前記各モータの駆動に用いる交流電力に変換する二つのインバータを含むパワー回路部と、与えられる指令トルクに従って前記パワー回路部を介して前記各モータを制御するモータコントロール部とを備え、前記各インバータは、複数のスイッチング素子の開閉により直流電力を交流電力に変換するモータ搭載自動車の駆動制御装置において、
一方のモータを駆動するインバータの複数のスイッチング素子のいずれか一つ、および他方のモータを駆動するインバータの複数のスイッチング素子のいずれか一つに設けられて対応するスイッチング素子の温度をそれぞれ検出する二つの温度検出部と、
これら温度検出部で検出された温度を互いに比較することで各温度検出部に異常があるか否かを判定する温度検出異常判定部と、を備え、
この温度検出異常判定部は、前記モータコントロール部に指令トルクが与えられていない前記各モータの非通電時に、二つの前記温度検出部で検出された温度の差が定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部に異常があると判定するモータ搭載自動車の駆動制御装置。 - 請求項1に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記温度検出異常判定部は、前記指令トルクが零となった後定められた時間の経過後の前記各モータの非通電時に異常判定を行うか、または前記指令トルクが零となった後二つの前記温度検出部で検出された温度が定められた下降度合よりも小さくなった前記各モータの非通電時に異常判定を行うモータ搭載自動車の駆動制御装置。
- 請求項1または請求項2に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記温度検出異常判定部は、前記指令トルクが零となった後時間の経過に従って前記定められた範囲を小さくするモータ搭載自動車の駆動制御装置。
- 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記各インバータに冷却液を個別に流す二つの冷却路と、各冷却路にわたる循環経路に冷却液を循環させるポンプと、前記冷却液を冷却するラジエータとを備え、前記二つの冷却路が直列に接続され、
前記温度検出異常判定部は、前記モータコントロール部から指令トルクが与えられている前記各モータの通電時に、前記ラジエータに対し循環経路の上流側のインバータに通電する電流の指令値または検出値から、冷却液の温度上昇値を冷却液温度上昇推定値として推定する冷却液温度上昇値推定部と、前記二つのインバータに通電する電流の指令値または検出値から、前記上流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子および前記ラジエータに対し前記循環経路の下流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子の温度上昇値をそれぞれスイッチング素子温度上昇推定値として推定するスイッチング素子温度上昇値推定部と、を有し、
前記温度検出異常判定部は、
前記上流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T1から、前記上流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子のスイッチング素子温度上昇推定値T1uを減算した値と、
前記下流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T2から、前記下流側の前記インバータにおける前記スイッチング素子のスイッチング素子温度上昇推定値T2uを減算した値に対し、冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値との差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部に異常があると判定するモータ搭載自動車の駆動制御装置。 - 請求項4に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記上流側および下流側のインバータに通電する電流が同一のとき、前記温度検出異常判定部は、
前記上流側における前記インバータの前記スイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T1と、
前記下流側における前記インバータの前記スイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T2から、冷却液温度上昇推定値Tw1uを減算した値との差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部に異常があると判定するモータ搭載自動車の駆動制御装置。 - 請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記各インバータに冷却液を個別に流す二つの冷却路と、各冷却路にわたる循環経路に冷却液を循環させるポンプと、前記冷却液を冷却するラジエータとを備え、前記二つの冷却路が並列に接続され、
前記温度検出異常判定部は、前記モータコントロール部から指令トルクが与えられている前記各モータの通電時に、前記二つのインバータに通電する電流の指令値または検出値から、対応するスイッチング素子の温度上昇値をそれぞれスイッチング素子温度上昇推定値として推定するスイッチング素子温度上昇値推定部を有し、
前記温度検出異常判定部は、
一方のスイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T1から、前記一方のスイッチング素子のスイッチング素子温度上昇推定値T1uを減算した値と、
他方のスイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T2から、前記他方のスイッチング素子のスイッチング素子温度上昇推定値T2uを減算した値と、の差が、定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部に異常があると判定するモータ搭載自動車の駆動制御装置。 - 請求項6に記載のモータ搭載自動車の駆動制御装置において、前記二つのインバータに通電する電流が同一のとき、前記温度検出異常判定部は、一方のスイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T1と、他方のスイッチング素子を対応する温度検出部で検出した温度検出値T2との差が定められた範囲内に入っていないとき、いずれかの温度検出部に異常があると判定するモータ搭載自動車の駆動制御装置。
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