JP2019109659A - Travel support system and on-vehicle device - Google Patents
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Abstract
Description
本開示は、車両の走行を支援する走行支援システム及びこの走行支援システムに含まれる車載装置に関するものである。 The present disclosure relates to a driving support system that supports driving of a vehicle, and an in-vehicle device included in the driving support system.
従来、車両のドライバの異常を検知し、車両の走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献1には、自車のドライバの体調の悪化を検出したときに自車の緊急退避装置が自動停車制御を実行する技術が開示されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a technology for detecting an abnormality of a driver of a vehicle and assisting the traveling of the vehicle. For example,
しかしながら、特許文献1に開示の技術では、緊急退避装置が車両の自動停車制御を実行する場合、自動停車制御を実行する車両(以下、退避車両)の周辺車両のドライバには、退避車両の動作の意図がわからないため、周辺車両のドライバが困惑してしまうおそれがある。
However, in the technology disclosed in
この開示のひとつの目的は、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることを可能にする走行支援システム及び車載装置を提供することにある。 One object of the present disclosure is to provide a travel support system and an on-vehicle device that can suppress the driver's embarrassment of a surrounding vehicle due to the travel of the vehicle in which an abnormality in the driver is detected.
上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。 The above object is achieved by a combination of the features of the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the disclosure. The reference numerals in parentheses described in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and do not limit the technical scope of the present disclosure. .
上記目的を達成するために、本開示の走行支援システムは、第1車両で用いられ、第1車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部(201a)と、ドライバ状態推定部で第1車両のドライバの異常を推定した場合に、第1車両の周辺に向けて警告信号を第1車両の通信装置(3a)から送信させる周辺警告部(202a)と、第1車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部(203a)とを備える第1車両の車載装置(200a)と、第2車両で用いられ、第1車両から送信される警告信号を第2車両の通信装置(3b)で受信した場合に、第1車両のドライバの異常を第2車両のドライバに通知する通知部(221b)と、第1車両から送信される警告信号を第2車両の通信装置で受信した場合に、第2車両の操作入力部(52b)で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第1車両に向けて第2車両の通信装置から送信させる刺激要求部(222b)とを備える第2車両の車載装置(220b)とを含み、刺激制御部は、刺激要求部によって送信される刺激要求信号を第1車両の通信装置で受信した場合に、第1車両のドライバに対して刺激を行わせる。 In order to achieve the above object, a driving support system of the present disclosure is used in a first vehicle, and a driver state estimation unit (201a) that estimates a state of a driver of the first vehicle, and a driver state estimation unit Peripheral warning unit (202a) that sends a warning signal from the communication device (3a) of the first vehicle toward the periphery of the first vehicle when the driver's abnormality in the vehicle is estimated, and stimulation to the driver of the first vehicle The in-vehicle apparatus (200a) of the first vehicle including the stimulus control unit (203a) for performing the second embodiment, and the communication signal (3b) of the second vehicle that is used in the second vehicle and transmitted from the first vehicle A notification unit (221b) for notifying the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle when received, and a warning signal transmitted from the first vehicle by the communication device of the second vehicle, Operation input of the second vehicle (52b) In response to the stimulation request input which is a predetermined operation input being received, the stimulation request unit which causes the communication device of the second vehicle to transmit to the first vehicle a stimulation request signal that causes the stimulation control unit to perform stimulation And the in-vehicle device (220b) of the second vehicle including: (222b), wherein the stimulation control unit receives the stimulation request signal transmitted by the stimulation request unit by the communication device of the first vehicle, the first vehicle Stimulate your driver.
これによれば、第1車両のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が第1車両の周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を第2車両の通信装置で受信した場合に、通知部が第1車両のドライバの異常を第2車両のドライバに通知するので、第1車両の周辺の第2車両のドライバが、第1車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、第1車両が不自然な動作を示す場合にも、これを第2車両のドライバが想定することが可能になり、第2車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、第2車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、第1車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第1車両に向けて送信させ、刺激制御部は、この刺激要求信号を第1車両の通信装置で受信した場合に、第1車両のドライバに対して刺激を行わせる。よって、第2車両のドライバが、刺激要求信号による第1車両のドライバへの刺激に対して、第1車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、第2車両のドライバは第1車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。 According to this, when the driver condition estimation unit estimates the abnormality of the driver of the first vehicle, the surrounding area warning unit transmits a warning signal toward the periphery of the first vehicle, and this warning signal is transmitted to the second vehicle When received by the device, the notification unit notifies the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle, so that the driver of the second vehicle around the first vehicle knows the abnormality of the driver of the first vehicle It becomes possible. Therefore, even when the first vehicle exhibits an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the second vehicle to assume this, and it is possible to suppress the confusion of the driver of the second vehicle. Also, in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the second vehicle, the stimulation request unit performs stimulation on the stimulation control unit that causes the driver of the first vehicle to perform stimulation. The stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to perform stimulation when the stimulation request signal is transmitted to the first vehicle and the communication device of the first vehicle receives the stimulation request signal. Therefore, depending on how the operation of the first vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the first vehicle by the stimulation request signal, the driver of the second vehicle is in a state where the driver's abnormality can not be driven. It becomes possible to know. Therefore, the driver of the second vehicle can easily cope with the operation of the first vehicle and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.
また、上記目的を達成するために、本開示の第1の車載装置は、車両で用いられ、車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部(201a)と、ドライバ状態推定部で車両のドライバの異常を推定した場合に、車両の周辺に向けて警告信号を車両の通信装置(3a)から送信させる周辺警告部(202a)と、車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部(203a)とを備え、刺激制御部は、警告信号を受信した車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両のドライバに対して刺激を行わせる。 In addition, in order to achieve the above object, the first in-vehicle apparatus of the present disclosure is used in a vehicle, and the driver state estimation unit (201a) that estimates the state of the driver of the vehicle; Peripheral warning unit (202a) that sends a warning signal from the communication device (3a) of the vehicle towards the vehicle's surroundings when the vehicle's abnormality is estimated, and a stimulation control unit (203a) that causes the driver of the vehicle to stimulate And the stimulation control unit is transmitted in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the peripheral vehicle from the vehicle surrounding the vehicle that has received the warning signal. When the stimulation request signal for causing the unit to perform stimulation is received by the communication device of the vehicle, the driver of the vehicle is caused to perform stimulation.
これによれば、自車のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が自車の周辺に向けて警告信号を送信させるので、周辺車両のドライバが、自車のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、自車が不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両のドライバが想定することが可能になり、周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される刺激要求信号を自車の通信装置で受信した場合に、自車のドライバに対して刺激を行わせるので、周辺車両のドライバが、刺激要求信号による自車のドライバへの刺激に対して、自車の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両のドライバは自車の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。 According to this, when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the own vehicle, the surrounding area warning unit transmits a warning signal toward the periphery of the own vehicle, so the driver of the nearby vehicle is the driver of the own vehicle It becomes possible to know the abnormality of Therefore, even when the own vehicle exhibits an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the surrounding vehicle to assume this, and it is possible to suppress the confusion of the driver of the surrounding vehicle. In addition, when the communication device of the vehicle receives the stimulation request signal transmitted in response to the reception of the stimulation request input, which is a predetermined operation input, at the operation input unit of the surrounding vehicle, the driver of the vehicle is stimulated Therefore, depending on how the operation of the vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the vehicle by the stimulation request signal, the driver of the surrounding vehicle is unable to drive the driver's abnormality or not. It becomes possible to know. Therefore, the driver of the surrounding vehicle can easily cope with the operation of the own vehicle and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.
また、上記目的を達成するために、本開示の第2の車載装置は、車両で用いられ、車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、車両の通信装置(3b)で受信した場合に、周辺車両のドライバの異常を車両のドライバに通知する通知部(221b)と、周辺車両から送信される警告信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両の操作入力部(52b)で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて車両の通信装置から送信させる刺激要求部(222b)とを備える。 Further, in order to achieve the above object, the second on-vehicle apparatus of the present disclosure is used in a vehicle, and the warning signal transmitted when the driver of the surrounding vehicle is estimated from the surrounding vehicle is The notification unit (221b) for notifying the driver of the vehicle of an abnormality of the driver of the surrounding vehicle when received by the communication device (3b) and the warning signal transmitted from the surrounding vehicle are received by the communication device of the vehicle The communication device of the vehicle directs the stimulation request signal for causing the driver of the surrounding vehicle to perform stimulation in response to the reception of the stimulation request input which is the predetermined operation input by the operation input unit (52b) of the vehicle And a stimulation request unit (222b) to be transmitted.
これによれば、周辺車両から周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を自車の通信装置で受信した場合に、通知部が自車のドライバに通知するので、自車のドライバが、周辺車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、周辺車両が不自然な動作を示す場合にも、これを自車のドライバが想定することが可能になり、自車のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、自車の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて送信させので、自車のドライバが、刺激要求信号による周辺車両のドライバへの刺激に対して、周辺車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、自車のドライバは周辺車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。 According to this, the notification unit notifies the driver of the own vehicle when the communication device of the own vehicle receives the warning signal transmitted when the driver of the nearby vehicle is estimated to have an abnormality from the surrounding vehicle. The driver of can be aware of the driver's abnormality of the surrounding vehicles. Therefore, even when the surrounding vehicles show an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the own vehicle to assume this and it is possible to suppress the confusion of the driver of the own vehicle. Further, in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the vehicle, the stimulation request unit directs the stimulation request signal for causing the driver of the surrounding vehicle to perform stimulation to the surrounding vehicle Since the transmission is performed, the driver of the own vehicle knows whether or not the driver's abnormality can not be driven depending on how the operation of the surrounding vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the surrounding vehicle by the stimulation request signal. It becomes possible. Therefore, the driver of the own vehicle can easily cope with the operation of the surrounding vehicles and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.
図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。 DETAILED DESCRIPTION Embodiments of the disclosure will be described with reference to the drawings. Note that, for convenience of explanation, among the plurality of embodiments, portions having the same functions as the portions shown in the figures used in the description so far are given the same reference numerals and may not be described. is there. The description in the other embodiments can be referred to for parts denoted by the same reference numerals.
(実施形態1)
<走行支援システム100の概略構成>
以下、本開示の実施形態1について図面を用いて説明する。図1に示す走行支援システム100は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット1を含んでいる。車両側ユニット1は、自動で走行制御を行う自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に用いられるものとする。
(Embodiment 1)
<Schematic Configuration of
Hereinafter,
図1では便宜上、複数台の車両のうちの、ドライバに異常が生じた車両を異常車両Aとし、その異常車両Aの周辺車両を周辺車両Bとして示している。なお、図1では、周辺車両Bが複数台である場合の例を示しているが、周辺車両Bが1台のみであっても構わない。また、便宜上、異常車両Aで用いられる車両側ユニット1を車両側ユニット1a、周辺車両Bで用いられる車両側ユニット1を車両側ユニット1bと呼ぶ。以降の説明についても同様である。異常車両Aが第1車両に相当し、周辺車両Bが第2車両に相当する。
In FIG. 1, for convenience, among the plurality of vehicles, a vehicle in which an abnormality occurs in the driver is indicated as an abnormal vehicle A, and a peripheral vehicle of the abnormal vehicle A is indicated as a peripheral vehicle B. Although FIG. 1 shows an example in which there are a plurality of peripheral vehicles B, only one peripheral vehicle B may be used. Also, for convenience, the vehicle-
<車両側ユニット1a,1bの概略構成>
続いて、図2を用いて車両側ユニット1a,1bの概略構成を説明する。車両側ユニット1a,1bは、図2に示すように、HMI(Human Machine Interface)システム2a,2b、通信装置3a,3b、ADAS(Advanced Driver Assistance Systems)ロケータ4a,4b、空調システム5a,5b、周辺監視センサ6a,6b、車両状態センサ7a,7b、車両制御ECU8a,8b、及び自動運転ECU9a,9bを含んでいる。HMIシステム2a,2b、通信装置3a,3b、ADASロケータ4a,4b、空調システム5a,5b、車両状態センサ7a,7b、車両制御ECU8a,8b、及び自動運転ECU9a,9bは、例えば車内LANに接続されているものとする。
<Schematic Configuration of Vehicle-
Subsequently, a schematic configuration of the vehicle-
通信装置3a,3bは、他車で用いられる車両側ユニット1b,1aの通信装置3b,3aとの間で通信を行う。通信装置3a,3bと他車で用いられる車両側ユニット1b,1aの通信装置3b,3aとの間での通信は、直接的に無線通信によって行われるもの(以下、車車間通信)であってもよいし、センタを介して間接的に行われるもの(以下、広域通信)であってもよい。
The
車車間通信は、例えば700MHz帯,760MHz帯,2.4GHz帯,5.9GHz帯等の電波を利用して行う構成とすればよい。車車間通信の最大通信距離は、例えば数百m程度の距離であるものとする。よって、車車間通信によって車両同士が情報を送受信する場合には、自車の周辺の車両に限って通信が行われることになる。また、広域通信は、携帯電話網,インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いて行う構成とすればよい。例えばDCM(Data Communication Module)といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタと通信を行う構成とすればよい。本実施形態では、広域通信によってセンタを介して車両同士が情報を送受信する場合には、車両位置を含んだ情報を送受信することで、センタにおいてこの車両位置をもとに、一定範囲内の車両同士で車両の情報が送受信されるように調整するものとする。これにより、広域通信であっても、異常車両Aが自車の周辺の周辺車両Bに限って通信を行うものとする。 The inter-vehicle communication may be performed using radio waves such as 700 MHz band, 760 MHz band, 2.4 GHz band, 5.9 GHz band, and the like. The maximum communication distance of inter-vehicle communication is, for example, a distance of about several hundred meters. Therefore, when vehicles transmit and receive information by inter-vehicle communication, communication will be performed only to vehicles around the host vehicle. In addition, wide area communication may be performed using a communication module for performing communication via a public communication network such as a cellular phone network or the Internet. For example, a vehicle communication module used for telematics communication such as DCM (Data Communication Module) may be configured to communicate with the center via a communication network used for telematics communication. In the present embodiment, when the vehicles transmit and receive information via the center through the wide area communication, by transmitting and receiving the information including the vehicle position, the vehicle within a certain range based on the vehicle position at the center Adjustments shall be made to transmit and receive vehicle information among each other. As a result, even in the wide area communication, the abnormal vehicle A communicates only to the peripheral vehicles B in the vicinity of the own vehicle.
ADASロケータ4a,4bは、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機、慣性センサ、及び地図データを格納した地図データベース(以下、DB)を備えている。GNSS受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えば3軸ジャイロセンサ及び3軸加速度センサを備える。地図DBは、不揮発性メモリであって、リンクデータ,ノードデータ,道路形状,構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含んでいてもよい。
The
ADASロケータ4a,4bは、GNSS受信機で受信する測位信号と、慣性センサでの計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車の車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内LANへ出力する。なお、地図データは、通信装置3a,3bを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。また、ADASロケータ4a,4bは、GNSS受信機を備えず、三次元地図に対する自車の車両位置を逐次特定する構成としてもよい。
The
空調システム5a,5bは、車室内の温度及び気流等を調整する車両用の冷暖房システムである。空調システム5a,5bは、エアコンECU50a,50b、エアコンユニット51a,51b、及びエアコンパネル52a,52bを備えている。
The
エアコンユニット51a,51bは、インストルメントパネル等に設けられた吹出口から車室内に供給される冷風等の空調風を生成する。エアコンパネル52a,52bは、車室内温度、空調風の吹出し位置、空調風の風量等といった空調情報を表示しつつ、当該空調情報に関連した操作入力を受け付けるスイッチを複数備えており、当該空調情報に関連した操作入力を受け付ける。エアコンパネル52a,52bが備えるスイッチは、ディスプレイと一体となったタッチスイッチであってもよいし、メカニカルなボタンスイッチ等であってもよい。
The air conditioner units 51a and 51b generate conditioned air such as cold air supplied from an outlet provided in an instrument panel or the like into the vehicle compartment. The
エアコンECU50a,50bは、プロセッサ、メモリ、I/O、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、空調風の温度調整,吹出し位置の調整,風量の調整等の各種の処理を実行する。エアコンECU50a,50bは、エアコンパネル52a,52bのスイッチで受け付ける操作入力に基づいてエアコンユニット51a,51bの作動を制御する他、HCU20a,20bから車内LANに出力される空調要求情報に基づいてエアコンユニット51a,51bの作動を制御する。
The
周辺監視センサ6a,6bは、歩行者,他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ6a,6bは、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、LIDAR(Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging)等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ECU9a,9bへ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、LIDAR等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ECU9a,9bへ逐次出力する。
The surrounding area monitoring sensors 6a and 6b detect obstacles around the vehicle such as pedestrians, moving objects such as other vehicles, and stationary objects such as falling objects on the road. In addition, road markings such as traveling division lines around the vehicle are detected. The periphery surveillance sensors 6a and 6b are, for example, a periphery surveillance camera for imaging a predetermined range around the vehicle, a millimeter wave radar for transmitting a survey wave to a predetermined range around the vehicle, sonar, LIDAR (Light Detection and Ranging / Laser Imaging) Detection and Ranging) sensor. The surrounding surveillance camera sequentially outputs the captured images sequentially captured as the sensing information to the
車両状態センサ7a,7bは、自車の走行状態,操作状態等の自車の挙動に関する情報を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ7a,bとしては、自車の車輪速を検出する車輪速センサ,自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ,自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ,自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ等がある。車両状態センサ7a,7bは、検出結果を車内LANへ出力する。なお、車両状態センサ7a,7bでの検出結果は、自車に搭載されるECUを介して車内LANへ出力される構成であってもよい。
The
車両制御ECU8a,8bは、自車の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ECU8a,8bとしては、操舵制御を行う操舵ECU、加減速制御を行うパワーユニット制御ECU及びブレーキECU等がある。車両制御ECU8a,8bは、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ,ブレーキストロークセンサ,舵角センサ,車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル,ブレーキアクチュエータ,EPS(Electric Power Steering)モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。
The
自動運転ECU9a,9bは、車両制御ECU8a,8bを制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。自動運転ECU9a,9bは、ADASロケータ4a,4bから取得した自車の車両位置及び地図データ,周辺監視センサ6a,6bでの検出結果から、自車の走行環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ6a,6bでの検出結果から、自車周辺の物体の形状を認識したり、自車周辺の物体の移動状態を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。
The
また、自動運転ECU9a,9bは、認識した走行環境に基づき、緊急退避のための路肩での停車,先導車への追従走行等を行わせる。また、自動運転ECU9a,9bは、認識した走行環境に基づき生成した目的地までの走行計画に沿った加減速制御及び操舵制御、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等も行わせる構成としてもよい。
Further, based on the recognized traveling environment, the
HMIシステム2a,2bは、HCU(Human Machine Interface Control Unit)20a,20b、DSM(Driver Status Monitor)21a,21b、生体センサ22a,22b、表示装置23a,23b、音声出力装置24a,24b、振動子25a,25b、及び操作デバイス26a,26bを備えている。HMIシステム2a,2bは、ドライバからの入力操作を受け付けたり、ドライバに対する提示を行ったり、ドライバの状態を監視したりする。
The
DSM21a,21bは、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。DSM21a,21bは、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。DSM21a,21bは、近赤外光源によって近赤外光を照射された自車のドライバの頭部を含む上半身を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。
The
制御ユニットは、撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの上半身の部位を検出する。また、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向き,顔の位置等の姿勢情報を検出する。さらに、瞼形状の変化を開眼度として算出することで、閉眼の検知を行う。そして、この開眼度の経時的な変化,顔部位の形状的な特徴,顔部位の経時的な変化等から、ドライバの覚醒度(つまり、眠気の度合い),体調異常状態(所謂デッドマン)等を逐次検知する。 The control unit detects a part of the upper body such as the contour of the face, eyes, a nose, and a mouth by image recognition processing from the captured image. Further, posture information such as the face direction of the driver and the position of the face is detected from the relative positional relationship of each part. Furthermore, closed eye detection is performed by calculating a change in eyelid shape as the degree of eye opening. Then, from this temporal change in the eye opening degree, the shape feature of the face region, the temporal change in the face region, etc., the driver's awakening degree (that is, the drowsiness degree), the physical condition abnormal condition (so-called dead man), etc. Detect sequentially.
生体センサ22a,22bは、自車のドライバの生体情報を計測し、計測した生体情報を、HCU20a,20bへ逐次出力する。生体センサ22a,22bは、ステアリングホイール,運転席シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよいし、ドライバが装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。ドライバが装着するウェアラブルデバイスに生体センサ22a,22bが設けられている場合には、例えば無線通信を介して、生体センサ22a,22bでの計測結果をHCU20a,20bが取得する構成とすればよい。生体センサ22a,22bとしては、例えばドライバの脈波を検出する脈波計、心拍数,心拍ゆらぎを計測する心拍計,脳波を検知する脳波計等を用いればよい。
The
表示装置23a,23bとしては、例えばコンビネーションメータ、CID(Center Information Display)、HUD(Head-Up Display)、LED、ナビゲーション装置のディスプレイ(以下、ナビ画面)等がある。なお、エアコンパネル52a,52bのディスプレイを表示装置23a,23bに含める構成としてもよい。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。CIDは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、HCU20a,20bから取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。HUDは、HCU20a,20bから取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールド等の投影領域に投影し、投影された画像の虚像をドライバに知覚させる。LEDは、インストルメントパネル等に設けられ、HCU20a,20bによって発光が制御される。音声出力装置24a,24bとしては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ,音を出力するブザー等がある。
The
振動子25a,25bは、例えばステアリングホイール,運転席のシート等の自車のドライバに接触する箇所に設けられ、ドライバに振動による刺激を与える。振動子25a,25bは、HCU20a,20bによって振動が制御されるものとする。本実施形態では、運転席のシートに設けられる場合を例に挙げて以降の説明を行う。
The
操作デバイス26a,26bは、ドライバが操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス26a,26bとしては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ,ディスプレイを有する表示装置23a,23bと一体となったタッチスイッチ等がある。なお、エアコンパネル52a,52bのスイッチを操作デバイス26a,26bに含める構成としてもよい
HCU20a,20bは、プロセッサ、メモリ、I/O、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体(non- transitory tangible storage medium)である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。なお、HCU20a,20bが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のIC等によりハードウェア的に構成してもよい。また、HCU20a,20bが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。
The
HCU20a,20bは、機能ブロックとして、ドライバに異常が生じた異常車両に該当する場合の処理に関する自車異常対応部200a,200bと、その異常車両の周辺車両に該当する場合の処理に関する他車異常対応部220a,220bとを備える。実際には、異常車両Aで用いられるHCU20aでは自車異常対応部200aに関する処理が行われ、周辺車両Bで用いられるHCU20bでは他車異常対応部220bに関する処理が行われることになる。自車異常対応部200aが車載装置及び第1車両の車載装置に相当し、他車異常対応部220bが車載装置及び第2車両の車載装置に相当する。以下で、自車異常対応部200a及び他車異常対応部220bでの処理の詳細については説明する。
The
<自車異常対応部200aの概略構成>
続いて、図3を用いて、異常車両Aで用いられるHCU20aの自車異常対応部200aの概略構成について説明を行う。自車異常対応部200aは、図3に示すように、機能ブロックとして、ドライバ状態推定部201a、周辺警告部202a、刺激制御部203a、許可部204a、警告解除部205a、及び介入要求部206aを備えている。
<Schematic Configuration of Vehicle
Subsequently, a schematic configuration of the host vehicle
ドライバ状態推定部201aは、異常車両Aのドライバの状態を推定する。ドライバ状態推定部201aは、例えばDSM21aで検知するドライバの眠気の度合い,体調異常状態等からドライバの異常を推定する。一例としては、DSM21aで検知する眠気の度合いが閾値以上の場合に異常を推定したり、DSM21aで体調異常状態を検知した場合に異常を推定したりすればよい。また、生体センサ22aで計測した生体情報から閾値以上の眠気の度合いを検知したり、体調異常状態を検知したりした場合に異常を推定すればよい。他にも、自動運転ECU9aで認識する走行環境のうちの走行区画線の位置から求められる自車の横揺れ,車両状態センサ7aのうちの舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量等によって閾値以上の眠気の度合いを検知した場合に異常を推定する構成としてもよい。
The driver
周辺警告部202aは、ドライバ状態推定部201aで異常車両Aのドライバの異常を推定した場合に、異常車両Aの周辺に向けて警告信号を通信装置3aから逐次送信させる。よって、通信装置3aが第1車両の通信装置に相当する。通信装置3aから送信される警告信号を周辺車両Bの通信装置3bで受信した場合、周辺車両Bの例えばエアコンパネル52bで後述する刺激要求入力を受け付けることに応じて、その通信装置3bから刺激要求信号が送信されてくる。通信装置3aは、警告信号を周辺車両Bに向けて送信する場合に、ADASロケータ4aで測位した異常車両Aの車両位置も送信することが好ましい。通信装置3aから送信する異常車両Aの車両位置は、直近の車両位置から過去の複数点の車両位置までに車両位置の時系列データを含むことが好ましい。
When the driver
刺激制御部203aは、周辺車両Bの通信装置3bから送信されてくる刺激要求信号を通信装置3aで受信した場合に、異常車両Aのドライバに対して刺激を逐次行わせる。一例として、刺激制御部203aは、エアコンECU50aに空調風の風量を最大にさせる空調要求情報を出力し、エアコンユニット51aが生成する空調風の風量を最大にさせることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、覚醒効果をより高くするため、空調風は異常車両Aの車室内温度よりも低い冷風とすることが好ましい。また、刺激制御部203aは、振動子25aを振動させることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、ドライバに対する刺激は、表示装置23aのうちの例えばLEDの発光,音声出力装置24aのうちの例えばブザーからの警告音等によって行わせる構成としてもよい。
The
他にも、刺激制御部203aは、刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を行わせる場合に、この刺激を解除するための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。ガイダンス情報は、音声出力装置24aの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置23aのうちのコンビネーションメータ,CID,HUD,ナビ画面等でのアイコン及び/又はテキストの表示であってもよい。
In addition, when the
刺激制御部203aによる刺激を解除するための操作入力(以下、刺激反応入力)は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激反応入力として受け付けにくくするためである。また、刺激反応入力は、刺激を解除する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、刺激を解除するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激反応入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの刺激を解除する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激反応入力は、操作デバイス26aの操作であっても、エアコンパネル52aの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル52aの2つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル52aが第1車両の操作入力部に相当する。
It is preferable that the operation input for releasing the stimulation by the
異常車両Aのドライバの異常が刺激制御部203aによる刺激で回復可能な軽い居眠り等の異常の場合には、異常車両Aのドライバが刺激によって異常から回復して刺激反応入力を行うことになる。一方、異常車両Aのドライバの異常が刺激制御部203aによる刺激で回復可能でない失神,深い眠り等の異常の場合には、異常車両Aのドライバが刺激によって異常から回復せず、刺激反応入力が行われないことになる。
When the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A is an abnormality such as a light doze that can be recovered by the stimulation by the
また、刺激制御部203aは、複数の周辺車両Bから刺激要求信号を受信する場合、最初に受けた刺激要求信号による刺激を恒常的若しくは断続的に継続させている期間は、最初に受信した刺激要求信号以降の刺激要求信号に応じた刺激は行わせず、刺激要求信号を受信した車両を識別する識別情報をHCU20aのメモリに記憶しておく構成とすればよい。一例としては、周辺車両Bの通信装置3bからの情報の送信時に送信されてくる、送信元の周辺車両Bを識別するためのIDを識別情報として用いればよい。
In addition, when the
許可部204aは、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから一定期間内に、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Bからの指示による異常車両Aの走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、この強制介入を許可しない。一定期間は任意に設定可能な期間であって、例えば3秒等とすればよい。一例として、許可部204aは、車両制御ECU8a,自動運転ECU9a等に対して周辺車両Bからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよいし、自車の外部との通信を管理するゲートウェイECUを備える場合には、このゲートウェイECUに対して周辺車両Bからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよい。
When
また、許可部204aは、周辺車両Bからの走行制御への強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合に、強制介入の許可を取り止めることが好ましい。これによれば、強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Aのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行う場合には、強制介入を取り止めて、異常車両Aのドライバが自車の運転操作を行うことが可能になる。
In addition, even after the
警告解除部205aは、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合には、周辺車両Bに向けて警告信号を解除する警告解除信号を異常車両Aの通信装置3aから送信させることが好ましい。警告解除部205aで警告解除信号を送信させる場合、つまり、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合には、刺激制御部203aについても、異常車両Aのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすればよい。また、周辺警告部202aは、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合には、警告信号の送信を終了させることが好ましい。
When the
介入要求部206aは、許可部204aで周辺車両Bからの走行制御への強制介入を許可する場合に、強制介入を要求する介入要求信号を周辺車両Bに向けて異常車両Aの通信装置3aから送信させる。介入要求部206aは、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Bが複数台であった場合には、その複数の周辺車両Bのうちから1台を選定し、選定した周辺車両Bに向けて介入要求信号を送信させればよい。一例としては、周辺車両Bの車両位置も刺激要求信号に加えて送信する構成とすることで、異常車両Aよりも前方に位置する異常車両Aに最も近い周辺車両Bを選定する等すればよい。なお、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Bの特定については、前述したようにしてメモリに記憶しておく周辺車両Bの識別情報をもとに、特定する構成とすればよい。
The
通信装置3aから送信される介入要求信号を周辺車両Bの通信装置3bで受信した場合、その周辺車両Bの通信装置3bから送信されてくる指示による異常車両Aの走行制御への強制介入が行われる。強制介入による走行制御の一例としては、異常車両Aを周辺車両Bの後方に追従走行させ、退避場所で停車させる走行制御が挙げられる。異常車両Aからの先導車としての周辺車両Bの特定は、例えば異常車両Aの自動運転ECU9aで認識した走行環境のうちの周辺車両の位置と、先導車となる周辺車両Bから送信されるその周辺車両BのADASロケータ4aで測位した車両位置との一致不一致をもとに行えばよい。
When the intervention request signal transmitted from the
刺激制御部203aは、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けなかった場合であっても、周辺車両Bからの走行制御への強制介入の開始をもとに、異常車両Aのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成としてもよい。なお、強制介入の開始後に異常車両Aのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行い、異常車両Aのドライバが自車の運転操作を再開することを可能にするため、刺激制御部203aは、強制介入の開始から一定期間の猶予後に、異常車両Aのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすることが好ましい。
After the
また、介入要求部206aは、介入要求信号を周辺車両Bに向けて送信させた後であっても、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けた場合には、介入要求信号を送信させた周辺車両Bに、強制介入を中止させる介入中止信号を通信装置3aから送信させる構成とすればよい。
In addition, even after the
<他車異常対応部220bの概略構成>
続いて、図4を用いて、周辺車両Bで用いられるHCU20bの他車異常対応部220bの概略構成について説明を行う。他車異常対応部220bは、図4に示すように、機能ブロックとして、通知部221b、刺激要求部222b、及び介入処理部223bを備えている。
<Schematic Configuration of Other Vehicle
Subsequently, a schematic configuration of the other-vehicle
通知部221bは、異常車両Aの通信装置3aから送信される警告信号を自車の通信装置3bで受信した場合に、異常車両Aのドライバの異常を自車のドライバに通知する。異常車両Aのドライバの異常の通知は、表示装置23bのうちのコンビネーションメータ,CID,HUD,ナビ画面等でのアイコン及び/又はテキストの表示であってもよいし、音声出力装置24aの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよい。
The
また、通知部221bは、異常車両Aのドライバの異常の有無を通知するだけでなく、自車に対する異常車両Aの相対位置を表示装置23bのうちのコンビネーションメータ,CID,HUD,ナビ画面等に表示させることが好ましい。自車に対する異常車両Aの相対位置の表示は、異常車両Aの方位を示す表示であってもよいし、自車と異常車両Aとの位置関係を模式的に示す表示であってもよい。自車に対する異常車両Aの相対位置は、自車のADASロケータ4aで測位する車両位置と、異常車両Aから受信する異常車両Aの車両位置とから算出すればよい。なお、通知部221bは、自車に対する異常車両Aの相対位置に加え、異常車両Aの進行方向も表示することが好ましい。異常車両Aの進行方向については、異常車両Aから受信する異常車両Aの車両位置の時系列データから最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を進行方向として算出する等すればよい。
Further, the
他にも、通知部221bは、異常車両Aのドライバの異常を自車のドライバに通知する場合に、異常車両Aのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。異常車両Aのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力とは、異常車両Aの刺激制御部203aに刺激を行わせるための操作入力と言い換えることもできる。ガイダンス情報は、音声出力装置24bの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置23bのうちのコンビネーションメータ,CID,HUD,ナビ画面等でのアイコン及び/又はテキストの表示であってもよい。
In addition, the
異常車両Aのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力(以下、刺激要求入力)は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激要求入力として受け付けにくくするためである。また、刺激要求入力は、異常車両Aのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、異常車両Aのドライバに対しての刺激を要求するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激要求入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの異常車両Aのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激要求入力は、操作デバイス26bの操作であっても、エアコンパネル52bの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル52bの3つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル52bが第2車両の操作入力部に相当する。
It is preferable that the operation input (hereinafter, stimulus request input) for causing the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation is simultaneous operation of a plurality of switches. This is to make it difficult to accept an unintended erroneous operation as a stimulus request input. Moreover, it is preferable to set it as the structure which receives the stimulation request | requirement input by the existing switch used also for functions other than the function which requests | requires the stimulation with respect to the driver of the abnormal vehicle A. This is to save the trouble of providing a dedicated switch for requesting a stimulus to the driver of the abnormal vehicle A. In addition, even when such an existing switch is used, the stimulation request input is a function other than the function that requests the driver of the abnormal vehicle A of the existing switch by operating the plurality of switches simultaneously. You do not lose functionality. Further, the stimulation request input may be an operation of the
本実施形態の例のように、刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっていることが好ましい。これは、刺激を要求する場合よりも刺激に反応する場合の方がドライバに余裕が乏しく、より簡単な操作とすることが好ましいためである。 As in the example of the present embodiment, it is preferable that the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation response input is smaller than the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation request input. This is because it is preferable for the driver to have less room when responding to a stimulus than when requiring a stimulus, and to use a simpler operation.
また、通知部221bは、異常車両Aのドライバの異常の通知を開始した場合であっても、異常車両Aの通信装置3aから送信される警告解除信号を自車の通信装置3bで受信した場合に、異常車両Aのドライバの異常の通知を終了させる。
Further, even when the
刺激要求部222bは、自車のエアコンパネル52bで刺激要求入力を受け付けることに応じて、異常車両Aの刺激制御部203aに刺激を行わせる刺激要求信号を異常車両Aに向けて自車の通信装置3bから送信させる。
The
介入処理部223bは、異常車両Aの通信装置3aから送信される介入要求信号を自車の通信装置3bで受信した場合に、異常車両Aの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Aに向けて自車の通信装置3bから送信させ、強制介入を開始する。この強制介入は、異常車両Aを退避させるための強制介入とする。一例として、介入処理部223bは、異常車両Aを自車の後方に追従走行させる指示を異常車両Aに向けて自車の通信装置3bから送信させる。異常車両Aを自車の後方に追従走行させる指示を送信させる場合、ADASロケータ4bで測位する自車の車両位置及び車両状態センサ7bで検出する自車の車輪速,操舵角等の検出結果を送信させることで、異常車両Aが自車に追従走行できるようにすればよい。この強制介入を開始した後は、異常車両Aの先導車となる周辺車両Bのドライバは、安全な路肩等の停車場所まで異常車両Aを誘導して自車と異常車両Aとを停車させ、救急車両を呼ぶ等すればよい。
When the intervention request signal transmitted from the
なお、周辺車両Bの他車異常対応部220bでは、異常車両Aから送信される介入要求を受け入れるか否かを選択できる構成としてもよい。介入要求信号の受け入れの諾否の選択については、例えば操作デバイス26bを介して行う構成とすればよい。介入要求信号の受け入れを拒否する場合には、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置3bから異常車両Aへ返信すればよい。そして、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置3aで受信した異常車両Aの介入要求部206aは、次の候補となる周辺車両Bに向けて介入要求信号を送信させればよい。
The other vehicle
また、介入処理部223bは、介入要求信号を自車の通信装置3bで受信し、強制介入を開始した場合であっても、介入中止信号を自の通信装置3bで受信した場合には、強制介入を終了する構成とすればよい。
In addition, even if the
<自車異常対応部200aでの自車異常対応関連処理について>
続いて、図5のフローチャートを用いて、自車異常対応部200aでの自車のドライバの異常時の対応に関連する処理(以下、自車異常対応関連処理)の流れの一例について説明を行う。図5のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。
<Regarding the vehicle abnormality response related processing in the vehicle
Subsequently, an example of the flow of processing (hereinafter, referred to as own vehicle abnormality handling related process) related to the handling when the driver of the vehicle abnormality occurs in the vehicle
まず、ステップS1では、ドライバ状態推定部201aで異常車両Aのドライバの異常を推定した場合(S1でYES)には、ステップS2に移る。一方、ドライバ状態推定部201aで異常車両Aのドライバの異常を推定していない場合(S1でNO)には、ステップS11に移る。
First, in step S1, when the driver
ステップS2では、周辺警告部202aが、異常車両Aの周辺に向けて警告信号を通信装置3aから送信させる。ステップS3では、刺激制御部203aが、通信装置3aで受信する、周辺車両Bの通信装置3bから送信されてくる刺激要求信号に応じて、異常車両Aのドライバに対して刺激を行わせる。
In step S2, the surrounding
ステップS4では、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから例えば3秒以内といった一定期間内に、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合(S4でYES)には、ステップS6に移る。一方、この一定期間内に、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けない場合(S4でNO)には、ステップS5に移る。
In step S4, the stimulation response input is received by the
ステップS5では、許可部204aが、周辺車両Bからの指示による異常車両Aの走行制御への強制介入を許可し、介入要求部206aが、介入要求信号を周辺車両Bに向けて異常車両Aの通信装置3aから送信させ、ステップS7に移る。一方、ステップS6では、警告解除部205aが、周辺車両Bに向けて警告解除信号を異常車両Aの通信装置3aから送信させ、ステップS10に移る。
In step S5, the
ステップS7では、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付ける場合(S7でYES)には、ステップS9に移る。一方、異常車両Aのエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けない場合(S7でNO)には、ステップS8に移る。ステップS8では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合(S8でYES)には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合(S8でNO)には、S7に戻って処理を繰り返す。自車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。
In step S7, when the stimulation response input is received by the
ステップS9では、警告解除部205aが、周辺車両Bに向けて警告解除信号を異常車両Aの通信装置3aから送信させるとともに、許可部204aが、強制介入の許可を取り止める。また、介入要求部206aが、介入要求信号を送信させた周辺車両Bに、介入中止信号を通信装置3aから送信させ、ステップS10に移る。ステップS10では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合(S10でYES)には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合(S10でNO)には、S1に戻って処理を繰り返す。
In step S9, the
<他車異常対応部220bでの他車異常対応関連処理について>
続いて、図6のフローチャートを用いて、他車異常対応部220bでの他車のドライバの異常時の対応に関連する処理(以下、他車異常対応関連処理)の流れの一例について説明を行う。図6のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。
<Regarding other vehicle abnormality handling related processing in another vehicle
Subsequently, an example of the flow of processing (hereinafter referred to as other vehicle abnormality handling related processing) related to the handling at the time of driver's abnormality of another vehicle in the other vehicle
まず、ステップS21では、異常車両Aの通信装置3aから送信される警告信号を自車の通信装置3bで受信した場合(S21でYES)には、ステップS22に移る。一方、警告信号を自車の通信装置3bで受信していない場合(S21でNO)には、ステップS27に移る。ステップS22では、通知部221bが、異常車両Aのドライバの異常を自車のドライバに通知する。
First, in step S21, when the warning signal transmitted from the
ステップS23では、自車のエアコンパネル52bで刺激要求入力を受け付ける場合(S23でYES)には、ステップS24に移る。一方、自車のエアコンパネル52bで刺激要求入力を受け付けない場合(S23でNO)には、ステップS27に移る。ステップS24では、刺激要求部222bが、刺激要求信号を異常車両Aに向けて自車の通信装置3bから送信させる。
In step S23, when the stimulation request input is received by the
ステップS25では、異常車両Aの通信装置3aから送信される警告解除信号を自車の通信装置3bで受信した場合(S25でYES)には、ステップS26に移る。一方、警告解除信号を自車の通信装置3bで受信していない場合(S25でNO)には、ステップS28に移る。ステップS26では、通知部221bが、自車のドライバへの異常車両Aのドライバの異常の通知を終了し、ステップS27に移る。
In step S25, when the warning cancellation | release signal transmitted from the
ステップS27では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合(S27でYES)には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合(S27でNO)には、S21に戻って処理を繰り返す。他車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。 In step S27, when it is the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (YES in S27), the other vehicle abnormality handling related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (NO in S27), the process returns to S21 to repeat the process. As the end timing of the other vehicle abnormality handling related processing, there are times when the ignition power supply of the own vehicle is turned off, and the like.
ステップS28では、異常車両Aの通信装置3aから送信される介入要求信号を自車の通信装置3bで受信した場合(S28でYES)には、ステップS29に移る。一方、介入要求信号を自車の通信装置3bで受信していない場合(S28でNO)には、S25に戻って処理を繰り返す。ステップS29では、介入処理部223bが、異常車両Aの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Aに向けて自車の通信装置3bから送信させ、強制介入を開始する。
In step S28, when the intervention request signal transmitted from the
ステップS30では、異常車両Aの通信装置3aから送信される介入中止信号を自車の通信装置3bで受信した場合(S30でYES)には、ステップS31に移る。一方、介入中止信号を自車の通信装置3bで受信していない場合(S30でNO)には、ステップS32に移る。ステップS31では、介入処理部223bが強制介入を終了し、S26に移る。ステップS32では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合(S32でYES)には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合(S32でNO)には、S30に戻って処理を繰り返す。
In step S30, when the intervention stop signal transmitted from the
<実施形態1のまとめ>
実施形態1の構成によれば、異常車両Aのドライバの異常を異常車両Aのドライバ状態推定部201aで推定した場合に、周辺警告部202aが異常車両Aの周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を周辺車両Bの通信装置3bで受信した場合に、周辺車両Bの通知部221bが異常車両Aのドライバの異常を周辺車両Bのドライバに通知するので、周辺車両Bのドライバが、異常車両Aのドライバの異常を知ることが可能になる。よって、異常車両Aが不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両Bのドライバが想定することが可能になり、周辺車両Bのドライバの困惑を抑えることが可能になる。
<Summary of
According to the configuration of the first embodiment, when the driver
また、周辺車両Bのエアコンパネル52bで刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部222bが、刺激要求信号を異常車両Aに向けて送信させ、刺激要求信号を受信した異常車両Aの刺激制御部203aが、異常車両Aのドライバに対して刺激を行わせることになる。そして、この刺激により異常車両Aのドライバが異常から回復する場合には、ドライバが異常車両Aのエアコンパネル52aに刺激反応入力を行い、警告解除信号が周辺車両Bへ送信されて周辺車両Bでの通知が終了される一方、ドライバが異常から回復しない場合は警告解除信号が送信されないことになる。よって、周辺車両Bのドライバが、刺激要求信号による異常車両Aのドライバへの刺激に対して、異常車両Aのドライバの異常の通知が終了するか否かで、ドライバが異常から回復したか否かを知ることが可能になる。従って、周辺車両Bのドライバが異常車両Aの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。
In addition, in response to the stimulation request input being received by the
さらに、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じて異常車両Aのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けない場合には、周辺車両Bからの指示による異常車両Aの走行制御への強制介入を許可するので、異常車両Aのドライバが異常から回復しない場合に、周辺車両Bが異常車両Aに退避行動をとらせることが可能になる。周辺車両Bが異常車両Aに退避行動をとらせることが可能になることにより、周辺車両Bのドライバが異常車両Aの動作を把握することが可能になり、この点でも、周辺車両Bのドライバの困惑を抑えることが可能になる。
Furthermore, when stimulation of the driver of the abnormal vehicle A is started in response to a stimulation request signal from the surrounding vehicle B and then the
また、この強制介入は、エアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けた場合に取り止めることができるので、強制介入後に異常車両Aのドライバが異常から回復した場合に、異常車両Aのドライバが運転を再開することができる。
Further, since this forced intervention can be canceled when the stimulus response input is received by the
他にも、エアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けた場合には、異常車両Aからの警告信号の送信を終了させたり、異常車両Aから周辺車両Bへ警告解除信号を送信させたりするので、異常車両Aのドライバが異常から回復した後まで周辺車両Bで異常車両Aのドライバの異常の通知を行わせる無駄を抑えることができる。
In addition, when the stimulus response input is accepted by the
(実施形態2)
前述の実施形態では、自車異常対応部200aが、周辺車両Bからの刺激要求信号に応じて異常車両Aのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル52aで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Bからの指示による異常車両Aの走行制御への強制介入を許可する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部200aが、周辺車両Bからの指示による異常車両Aの走行制御への強制介入を許可しない構成としてもよい。この場合、他車異常対応部220bでも強制介入を行わない構成とすればよい。
Second Embodiment
In the above-described embodiment, the stimulus response input is performed on the
以上の構成であっても、周辺車両Bのドライバは、刺激要求信号による異常車両Aのドライバへの刺激に対して、異常車両Aの動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両Bのドライバは異常車両Aの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。 Even with the above configuration, the driver of the peripheral vehicle B drives the abnormality of the driver according to how the operation of the abnormal vehicle A changes in response to the stimulation of the driver of the abnormal vehicle A by the stimulation request signal. It becomes possible to know whether or not it is impossible. Therefore, the driver of the surrounding vehicle B can easily cope with the operation of the abnormal vehicle A and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.
(実施形態3)
前述の実施形態では、ドライバ状態推定部201aが、ドライバの状態の推定にDSM21a、生体センサ22a、車両状態センサ7a、及び自動運転ECU9aを用いることができる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ状態推定部201aは、ドライバの状態の推定にDSM21a、生体センサ22a、車両状態センサ7a、及び自動運転ECU9aのうちの一部しか用いることができない構成としてもよい。また、ドライバ状態推定部201aは、実施形態1で示す以外の方法によってドライバの状態を推定する構成としてもよい。
(Embodiment 3)
In the above-mentioned embodiment, although driver
(実施形態4)
前述の実施形態では、自車異常対応部200a及び他車異常対応部220bの処理をHCU20a,20bで実行する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部200a及び他車異常対応部220bの処理を、HCU20a,20b以外の電子制御装置で行う構成としてもよいし、複数の電子制御装置で分担して行う構成としてもよい。
(Embodiment 4)
Although the
なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。 The present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the present disclosure can be obtained by appropriately combining the technical means disclosed in different embodiments. Embodiments are also included in the technical scope of the present disclosure.
1,1a,1b 車両側ユニット、2a,2b HMIシステム、3a,3b 通信装置、5a,5b 空調システム、20a,20b HCU、21a,21b DSM、22a,22b 生体センサ、23a,23b 表示装置、24a,24b 音声出力装置、25a,25b 振動子、26a,26b 操作デバイス、52a エアコンパネル(第1車両の操作入力部)、52b エアコンパネル(第2車両の操作入力部)、100 走行支援システム、200a 自車異常対応部(車載装置、第1車両の車載装置)、220b 他車異常対応部(車載装置、第2車両の車載装置)、201a ドライバ状態推定部、202a 周辺警告部、203a 刺激制御部、204a 許可部、205a 警告解除部、206a 介入要求部、221b 通知部、222b 刺激要求部、223b 介入処理部
1, 1a, 1b Vehicle side unit, 2a, 2b HMI system, 3a, 3b communication device, 5a, 5b air conditioning system, 20a, 20b HCU, 21a, 21b DSM, 22a, 22b biometric sensor, 23a, 23b display device, 24a , 24b voice output device, 25a, 25b vibrator, 26a, 26b operation device, 52a air conditioner panel (operation input unit of first vehicle), 52b air conditioner panel (operation input unit of second vehicle), 100 driving support system, 200a Own vehicle abnormality response unit (vehicle-mounted device, vehicle-mounted device of the first vehicle) 220b Other vehicle abnormality response unit (vehicle-mounted device, vehicle-mounted device of the second vehicle) 201a driver
Claims (9)
前記第1車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部(201a)と、
前記ドライバ状態推定部で前記第1車両のドライバの異常を推定した場合に、前記第1車両の周辺に向けて警告信号を前記第1車両の通信装置(3a)から送信させる周辺警告部(202a)と、
前記第1車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部(203a)とを備える前記第1車両の車載装置(200a)と、
第2車両で用いられ、
前記第1車両から送信される前記警告信号を前記第2車両の通信装置(3b)で受信した場合に、前記第1車両のドライバの異常を前記第2車両のドライバに通知する通知部(221b)と、
前記第1車両から送信される前記警告信号を前記第2車両の通信装置で受信した場合に、前記第2車両の操作入力部(52b)で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記第1車両に向けて前記第2車両の通信装置から送信させる刺激要求部(222b)とを備える前記第2車両の車載装置(220b)とを含み、
前記刺激制御部は、前記刺激要求部によって送信される前記刺激要求信号を前記第1車両の通信装置で受信した場合に、前記第1車両のドライバに対して刺激を行わせる走行支援システム。 Used in the first vehicle,
A driver state estimation unit (201a) that estimates a state of a driver of the first vehicle;
A surrounding area warning unit (202a) for transmitting a warning signal from the communication device (3a) of the first vehicle toward the periphery of the first vehicle when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the first vehicle )When,
An in-vehicle device (200a) of the first vehicle, comprising: a stimulus control unit (203a) for causing a driver of the first vehicle to perform a stimulus;
Used in the second vehicle,
A notification unit (221b) for notifying the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle when the communication device (3b) of the second vehicle receives the warning signal transmitted from the first vehicle )When,
When the warning signal transmitted from the first vehicle is received by the communication device of the second vehicle, the operation input unit (52b) of the second vehicle receives a stimulation request input that is a predetermined operation input. And a stimulation request unit (222b) for causing the communication device of the second vehicle to transmit to the first vehicle a stimulation request signal for causing the stimulation control unit to perform stimulation in response to the on-vehicle device of the second vehicle 220b), and
The driving support system, wherein the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to perform stimulation when the communication device of the first vehicle receives the stimulation request signal transmitted by the stimulation request unit.
前記第2車両から送信される前記刺激要求信号を前記第1車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第1車両のドライバに対して刺激を開始させてから一定期間内に、前記第1車両の操作入力部(52a)で所定の操作入力である刺激反応入力を受け付けない場合に、前記第2車両からの指示による前記第1車両の走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、前記強制介入を許可しない許可部(204a)と、
前記許可部で前記強制介入を許可する場合に、前記強制介入を要求する介入要求信号を前記第2車両に向けて前記第1車両の通信装置から送信させる介入要求部(206a)とを備える請求項1に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the first vehicle is:
After the stimulation request signal transmitted from the second vehicle is received by the communication device of the first vehicle and the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to start stimulation, within a certain period of time When the operation input unit (52a) of the first vehicle does not receive a stimulus response input which is a predetermined operation input, the forced intervention to the travel control of the first vehicle by the instruction from the second vehicle is permitted, And a permission unit (204a) which does not permit the forced intervention when receiving the stimulus response input.
An intervention request unit (206a) for transmitting an intervention request signal for requesting the forced intervention to the second vehicle from the communication device of the first vehicle when the permission unit permits the forced intervention; The driving support system according to Item 1.
前記介入要求部によって送信される前記介入要求信号を前記第2車両の通信装置で受信した場合に、前記第1車両を前記第2車両の後方に追従走行させる指示を前記第1車両に向けて前記第2車両の通信装置から送信させる介入処理部(223b)を備える請求項2に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the second vehicle is:
When the intervention request signal transmitted by the intervention request unit is received by the communication device of the second vehicle, an instruction to cause the first vehicle to follow behind the second vehicle is directed to the first vehicle The driving support system according to claim 2, further comprising: an intervention processing unit (223b) to be transmitted from the communication device of the second vehicle.
前記刺激反応入力を受け付ける前記第1車両の前記操作入力部は、複数のスイッチの同時操作を前記刺激反応入力として受け付けるものであって、
前記刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、前記刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっている請求項2〜4のいずれか1項に記載の走行支援システム。 The operation input unit of the second vehicle that receives the stimulation request input receives simultaneous operation of a plurality of switches as the stimulation request input,
The operation input unit of the first vehicle that receives the stimulation response input receives simultaneous operation of a plurality of switches as the stimulation response input,
The travel according to any one of claims 2 to 4, wherein the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation response input is smaller than the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation request input. Support system.
前記第2車両から送信される前記刺激要求信号を前記第1車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第1車両のドライバに対して刺激を開始させた後、前記第1車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記第2車両に向けて前記警告信号を解除する警告解除信号を前記第1車両の前記通信装置から送信させる警告解除部(205a)を備える請求項2〜5のいずれか1項に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the first vehicle is:
After the stimulation request signal transmitted from the second vehicle is received by the communication device of the first vehicle and the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to start stimulation, the first vehicle is When the operation input unit receives the stimulus response input, the warning release unit (205a) causes the communication device of the first vehicle to transmit a warning release signal for releasing the warning signal toward the second vehicle. The driving support system according to any one of claims 2 to 5, comprising:
前記車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部(201a)と、
前記ドライバ状態推定部で前記車両のドライバの異常を推定した場合に、前記車両の周辺に向けて警告信号を前記車両の通信装置(3a)から送信させる周辺警告部(202a)と、
前記車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部(203a)とを備え、
前記刺激制御部は、前記警告信号を受信した前記車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両のドライバに対して刺激を行わせる車載装置。 Used in vehicles,
A driver state estimation unit (201a) for estimating the state of the driver of the vehicle;
A surrounding warning unit (202a) that transmits a warning signal from the communication device (3a) of the vehicle toward the periphery of the vehicle when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the vehicle;
And a stimulus control unit (203a) for providing a stimulus to the driver of the vehicle.
The stimulation control unit is transmitted in response to reception of a stimulation request input, which is a predetermined operation input, from an adjacent vehicle of the vehicle having received the warning signal, at an operation input unit of the adjacent vehicle. An on-vehicle device that causes a driver of the vehicle to perform stimulation when the communication device of the vehicle receives a stimulation request signal that causes the vehicle to perform stimulation.
前記車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、前記車両の通信装置(3b)で受信した場合に、前記周辺車両のドライバの異常を前記車両のドライバに通知する通知部(221b)と、
前記周辺車両から送信される前記警告信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両の操作入力部(52b)で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を前記周辺車両に向けて前記車両の通信装置から送信させる刺激要求部(222b)とを備える車載装置。 Used in vehicles,
When the communication device (3b) of the vehicle receives a warning signal transmitted when an abnormality of the driver of the surrounding vehicle is estimated from the surrounding vehicle of the vehicle, the abnormality of the driver of the surrounding vehicle is A notification unit (221b) for notifying the driver;
When the warning signal transmitted from the surrounding vehicle is received by the communication device of the vehicle, the surrounding of the surroundings is received in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit (52b) of the vehicle An on-vehicle apparatus comprising: a stimulus request unit (222b) for sending a stimulus request signal for causing a driver of a vehicle to be directed to the surrounding vehicles from a communication device of the vehicle.
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