JP2019109659A - Travel support system and on-vehicle device - Google Patents

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Abstract

To provide a travel support system and an on-vehicle device capable of reducing confusion of drivers of nearby vehicles due to travel of a vehicle in which a driver's abnormality is detected.SOLUTION: A travel support system includes: an own vehicle abnormality response part 200a comprising a driver state estimation part 201a for estimating the state of a driver of an abnormal vehicle, a surrounding area warning part 202a for transmitting a warning signal toward the periphery of the abnormal vehicle when the driver state estimation part 201a estimates a driver's abnormality, and a stimulus control part 203a for stimulating the driver of the abnormal vehicle; and an other vehicle abnormality response part comprising a notification part for notifying the driver of the own vehicle of an abnormality of the driver of the abnormal vehicle when receiving the warning signal transmitted from the abnormal vehicle, and a stimulus request part for transmitting a stimulus request signal to the abnormal vehicle in response to acceptance of the stimulus request input by an air conditioner panel of the own vehicle.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本開示は、車両の走行を支援する走行支援システム及びこの走行支援システムに含まれる車載装置に関するものである。   The present disclosure relates to a driving support system that supports driving of a vehicle, and an in-vehicle device included in the driving support system.

従来、車両のドライバの異常を検知し、車両の走行を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、自車のドライバの体調の悪化を検出したときに自車の緊急退避装置が自動停車制御を実行する技術が開示されている。   2. Description of the Related Art Conventionally, there is known a technology for detecting an abnormality of a driver of a vehicle and assisting the traveling of the vehicle. For example, Patent Document 1 discloses a technique in which the emergency evacuation device for the own vehicle executes the automatic stop control when the deterioration of the physical condition of the driver of the own vehicle is detected.

国際公開第２０１３／００８３０１号International Publication No. 2013/008301

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、緊急退避装置が車両の自動停車制御を実行する場合、自動停車制御を実行する車両（以下、退避車両）の周辺車両のドライバには、退避車両の動作の意図がわからないため、周辺車両のドライバが困惑してしまうおそれがある。   However, in the technology disclosed in Patent Document 1, when the emergency evacuation device executes automatic stop control of the vehicle, the driver of the peripheral vehicle of the vehicle performing the automatic stop control (hereinafter, evacuation vehicle) operates the evacuation vehicle. The driver of the surrounding vehicle may be confused because he does not know his intention.

この開示のひとつの目的は、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることを可能にする走行支援システム及び車載装置を提供することにある。   One object of the present disclosure is to provide a travel support system and an on-vehicle device that can suppress the driver's embarrassment of a surrounding vehicle due to the travel of the vehicle in which an abnormality in the driver is detected.

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。   The above object is achieved by a combination of the features of the independent claims, and the subclaims define further advantageous embodiments of the disclosure. The reference numerals in parentheses described in the claims indicate the correspondence with the specific means described in the embodiment described later as one aspect, and do not limit the technical scope of the present disclosure. .

上記目的を達成するために、本開示の走行支援システムは、第１車両で用いられ、第１車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、ドライバ状態推定部で第１車両のドライバの異常を推定した場合に、第１車両の周辺に向けて警告信号を第１車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備える第１車両の車載装置（２００ａ）と、第２車両で用いられ、第１車両から送信される警告信号を第２車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、第１車両のドライバの異常を第２車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、第１車両から送信される警告信号を第２車両の通信装置で受信した場合に、第２車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第１車両に向けて第２車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える第２車両の車載装置（２２０ｂ）とを含み、刺激制御部は、刺激要求部によって送信される刺激要求信号を第１車両の通信装置で受信した場合に、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる。   In order to achieve the above object, a driving support system of the present disclosure is used in a first vehicle, and a driver state estimation unit (201a) that estimates a state of a driver of the first vehicle, and a driver state estimation unit Peripheral warning unit (202a) that sends a warning signal from the communication device (3a) of the first vehicle toward the periphery of the first vehicle when the driver's abnormality in the vehicle is estimated, and stimulation to the driver of the first vehicle The in-vehicle apparatus (200a) of the first vehicle including the stimulus control unit (203a) for performing the second embodiment, and the communication signal (3b) of the second vehicle that is used in the second vehicle and transmitted from the first vehicle A notification unit (221b) for notifying the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle when received, and a warning signal transmitted from the first vehicle by the communication device of the second vehicle, Operation input of the second vehicle (52b) In response to the stimulation request input which is a predetermined operation input being received, the stimulation request unit which causes the communication device of the second vehicle to transmit to the first vehicle a stimulation request signal that causes the stimulation control unit to perform stimulation And the in-vehicle device (220b) of the second vehicle including: (222b), wherein the stimulation control unit receives the stimulation request signal transmitted by the stimulation request unit by the communication device of the first vehicle, the first vehicle Stimulate your driver.

これによれば、第１車両のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が第１車両の周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を第２車両の通信装置で受信した場合に、通知部が第１車両のドライバの異常を第２車両のドライバに通知するので、第１車両の周辺の第２車両のドライバが、第１車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、第１車両が不自然な動作を示す場合にも、これを第２車両のドライバが想定することが可能になり、第２車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、第２車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を第１車両に向けて送信させ、刺激制御部は、この刺激要求信号を第１車両の通信装置で受信した場合に、第１車両のドライバに対して刺激を行わせる。よって、第２車両のドライバが、刺激要求信号による第１車両のドライバへの刺激に対して、第１車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、第２車両のドライバは第１車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。   According to this, when the driver condition estimation unit estimates the abnormality of the driver of the first vehicle, the surrounding area warning unit transmits a warning signal toward the periphery of the first vehicle, and this warning signal is transmitted to the second vehicle When received by the device, the notification unit notifies the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle, so that the driver of the second vehicle around the first vehicle knows the abnormality of the driver of the first vehicle It becomes possible. Therefore, even when the first vehicle exhibits an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the second vehicle to assume this, and it is possible to suppress the confusion of the driver of the second vehicle. Also, in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the second vehicle, the stimulation request unit performs stimulation on the stimulation control unit that causes the driver of the first vehicle to perform stimulation. The stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to perform stimulation when the stimulation request signal is transmitted to the first vehicle and the communication device of the first vehicle receives the stimulation request signal. Therefore, depending on how the operation of the first vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the first vehicle by the stimulation request signal, the driver of the second vehicle is in a state where the driver's abnormality can not be driven. It becomes possible to know. Therefore, the driver of the second vehicle can easily cope with the operation of the first vehicle and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.

また、上記目的を達成するために、本開示の第１の車載装置は、車両で用いられ、車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、ドライバ状態推定部で車両のドライバの異常を推定した場合に、車両の周辺に向けて警告信号を車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備え、刺激制御部は、警告信号を受信した車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両のドライバに対して刺激を行わせる。   In addition, in order to achieve the above object, the first in-vehicle apparatus of the present disclosure is used in a vehicle, and the driver state estimation unit (201a) that estimates the state of the driver of the vehicle; Peripheral warning unit (202a) that sends a warning signal from the communication device (3a) of the vehicle towards the vehicle's surroundings when the vehicle's abnormality is estimated, and a stimulation control unit (203a) that causes the driver of the vehicle to stimulate And the stimulation control unit is transmitted in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the peripheral vehicle from the vehicle surrounding the vehicle that has received the warning signal. When the stimulation request signal for causing the unit to perform stimulation is received by the communication device of the vehicle, the driver of the vehicle is caused to perform stimulation.

これによれば、自車のドライバの異常をドライバ状態推定部で推定した場合に、周辺警告部が自車の周辺に向けて警告信号を送信させるので、周辺車両のドライバが、自車のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、自車が不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両のドライバが想定することが可能になり、周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される刺激要求信号を自車の通信装置で受信した場合に、自車のドライバに対して刺激を行わせるので、周辺車両のドライバが、刺激要求信号による自車のドライバへの刺激に対して、自車の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両のドライバは自車の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。   According to this, when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the own vehicle, the surrounding area warning unit transmits a warning signal toward the periphery of the own vehicle, so the driver of the nearby vehicle is the driver of the own vehicle It becomes possible to know the abnormality of Therefore, even when the own vehicle exhibits an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the surrounding vehicle to assume this, and it is possible to suppress the confusion of the driver of the surrounding vehicle. In addition, when the communication device of the vehicle receives the stimulation request signal transmitted in response to the reception of the stimulation request input, which is a predetermined operation input, at the operation input unit of the surrounding vehicle, the driver of the vehicle is stimulated Therefore, depending on how the operation of the vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the vehicle by the stimulation request signal, the driver of the surrounding vehicle is unable to drive the driver's abnormality or not. It becomes possible to know. Therefore, the driver of the surrounding vehicle can easily cope with the operation of the own vehicle and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.

また、上記目的を達成するために、本開示の第２の車載装置は、車両で用いられ、車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、周辺車両のドライバの異常を車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、周辺車両から送信される警告信号を車両の通信装置で受信した場合に、車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える。   Further, in order to achieve the above object, the second on-vehicle apparatus of the present disclosure is used in a vehicle, and the warning signal transmitted when the driver of the surrounding vehicle is estimated from the surrounding vehicle is The notification unit (221b) for notifying the driver of the vehicle of an abnormality of the driver of the surrounding vehicle when received by the communication device (3b) and the warning signal transmitted from the surrounding vehicle are received by the communication device of the vehicle The communication device of the vehicle directs the stimulation request signal for causing the driver of the surrounding vehicle to perform stimulation in response to the reception of the stimulation request input which is the predetermined operation input by the operation input unit (52b) of the vehicle And a stimulation request unit (222b) to be transmitted.

これによれば、周辺車両から周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を自車の通信装置で受信した場合に、通知部が自車のドライバに通知するので、自車のドライバが、周辺車両のドライバの異常を知ることが可能になる。よって、周辺車両が不自然な動作を示す場合にも、これを自車のドライバが想定することが可能になり、自車のドライバの困惑を抑えることが可能になる。また、自車の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部が、周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を周辺車両に向けて送信させので、自車のドライバが、刺激要求信号による周辺車両のドライバへの刺激に対して、周辺車両の動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、自車のドライバは周辺車両の動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。   According to this, the notification unit notifies the driver of the own vehicle when the communication device of the own vehicle receives the warning signal transmitted when the driver of the nearby vehicle is estimated to have an abnormality from the surrounding vehicle. The driver of can be aware of the driver's abnormality of the surrounding vehicles. Therefore, even when the surrounding vehicles show an unnatural motion, it becomes possible for the driver of the own vehicle to assume this and it is possible to suppress the confusion of the driver of the own vehicle. Further, in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit of the vehicle, the stimulation request unit directs the stimulation request signal for causing the driver of the surrounding vehicle to perform stimulation to the surrounding vehicle Since the transmission is performed, the driver of the own vehicle knows whether or not the driver's abnormality can not be driven depending on how the operation of the surrounding vehicle changes in response to the stimulation of the driver of the surrounding vehicle by the stimulation request signal. It becomes possible. Therefore, the driver of the own vehicle can easily cope with the operation of the surrounding vehicles and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.

走行支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。1 shows an example of a schematic configuration of a driving support system 100. FIG. 車両側ユニット１ａ，１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure showing an example of rough composition of vehicles side units 1a and 1b. 自車異常対応部２００ａの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a rough structure of the own vehicle abnormality countermeasure part 200a. 他車異常対応部２２０ｂの概略的な構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of a rough structure of the other vehicle abnormality countermeasure part 220b. 自車異常対応部２００ａでの自車異常対応関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the own vehicle abnormality response relevant process in the own vehicle abnormality handling part 200a. 他車異常対応部２２０ｂでの他車異常対応関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the flow of the other vehicle abnormality response relevant process in the other vehicle abnormality handling part 220b.

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。   DETAILED DESCRIPTION Embodiments of the disclosure will be described with reference to the drawings. Note that, for convenience of explanation, among the plurality of embodiments, portions having the same functions as the portions shown in the figures used in the description so far are given the same reference numerals and may not be described. is there. The description in the other embodiments can be referred to for parts denoted by the same reference numerals.

（実施形態１）
＜走行支援システム１００の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す走行支援システム１００は、複数台の車両の各々に用いられる車両側ユニット１を含んでいる。車両側ユニット１は、自動で走行制御を行う自動運転と手動運転とを切り替え可能な車両に用いられるものとする。 (Embodiment 1)
<Schematic Configuration of Driving Support System 100>
Hereinafter, Embodiment 1 of the present disclosure will be described using the drawings. The driving support system 100 shown in FIG. 1 includes a vehicle side unit 1 used for each of a plurality of vehicles. The vehicle-side unit 1 is used for a vehicle capable of automatically switching between automatic operation and manual operation for performing travel control.

図１では便宜上、複数台の車両のうちの、ドライバに異常が生じた車両を異常車両Ａとし、その異常車両Ａの周辺車両を周辺車両Ｂとして示している。なお、図１では、周辺車両Ｂが複数台である場合の例を示しているが、周辺車両Ｂが１台のみであっても構わない。また、便宜上、異常車両Ａで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ａ、周辺車両Ｂで用いられる車両側ユニット１を車両側ユニット１ｂと呼ぶ。以降の説明についても同様である。異常車両Ａが第１車両に相当し、周辺車両Ｂが第２車両に相当する。   In FIG. 1, for convenience, among the plurality of vehicles, a vehicle in which an abnormality occurs in the driver is indicated as an abnormal vehicle A, and a peripheral vehicle of the abnormal vehicle A is indicated as a peripheral vehicle B. Although FIG. 1 shows an example in which there are a plurality of peripheral vehicles B, only one peripheral vehicle B may be used. Also, for convenience, the vehicle-side unit 1 used in the abnormal vehicle A is referred to as a vehicle-side unit 1a, and the vehicle-side unit 1 used in the surrounding vehicle B is referred to as a vehicle-side unit 1b. The same applies to the following description. The abnormal vehicle A corresponds to a first vehicle, and the surrounding vehicle B corresponds to a second vehicle.

＜車両側ユニット１ａ，１ｂの概略構成＞
続いて、図２を用いて車両側ユニット１ａ，１ｂの概略構成を説明する。車両側ユニット１ａ，１ｂは、図２に示すように、ＨＭＩ（Human Machine Interface）システム２ａ，２ｂ、通信装置３ａ，３ｂ、ＡＤＡＳ（Advanced Driver Assistance Systems）ロケータ４ａ，４ｂ、空調システム５ａ，５ｂ、周辺監視センサ６ａ，６ｂ、車両状態センサ７ａ，７ｂ、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂ、及び自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂを含んでいる。ＨＭＩシステム２ａ，２ｂ、通信装置３ａ，３ｂ、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂ、空調システム５ａ，５ｂ、車両状態センサ７ａ，７ｂ、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂ、及び自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、例えば車内ＬＡＮに接続されているものとする。 <Schematic Configuration of Vehicle-side Unit 1a, 1b>
Subsequently, a schematic configuration of the vehicle-side units 1a and 1b will be described with reference to FIG. Vehicle side units 1a and 1b are, as shown in FIG. 2, HMI (Human Machine Interface) systems 2a and 2b, communication devices 3a and 3b, ADAS (Advanced Driver Assistance Systems) locators 4a and 4b, air conditioning systems 5a and 5b, The peripheral monitoring sensors 6a and 6b, the vehicle state sensors 7a and 7b, the vehicle control ECUs 8a and 8b, and the autonomous driving ECUs 9a and 9b are included. HMI systems 2a and 2b, communication devices 3a and 3b, ADAS locators 4a and 4b, air conditioning systems 5a and 5b, vehicle condition sensors 7a and 7b, vehicle control ECUs 8a and 8b, and autonomous driving ECUs 9a and 9b are connected to, for example, an in-vehicle LAN It shall be done.

通信装置３ａ，３ｂは、他車で用いられる車両側ユニット１ｂ，１ａの通信装置３ｂ，３ａとの間で通信を行う。通信装置３ａ，３ｂと他車で用いられる車両側ユニット１ｂ，１ａの通信装置３ｂ，３ａとの間での通信は、直接的に無線通信によって行われるもの（以下、車車間通信）であってもよいし、センタを介して間接的に行われるもの（以下、広域通信）であってもよい。   The communication devices 3a and 3b communicate with the communication devices 3b and 3a of the vehicle side units 1b and 1a used by other vehicles. Communication between the communication devices 3a and 3b and the communication devices 3b and 3a of the vehicle-side units 1b and 1a used in other vehicles is directly performed by wireless communication (hereinafter referred to as "inter-vehicle communication") Or, it may be performed indirectly via the center (hereinafter, wide area communication).

車車間通信は、例えば７００ＭＨｚ帯，７６０ＭＨｚ帯，２．４ＧＨｚ帯，５．９ＧＨｚ帯等の電波を利用して行う構成とすればよい。車車間通信の最大通信距離は、例えば数百ｍ程度の距離であるものとする。よって、車車間通信によって車両同士が情報を送受信する場合には、自車の周辺の車両に限って通信が行われることになる。また、広域通信は、携帯電話網，インターネット等の公衆通信網を介した通信を行うための通信モジュールを用いて行う構成とすればよい。例えばＤＣＭ（Data Communication Module）といったテレマティクス通信に用いられる車載通信モジュールによって、テレマティクス通信で用いる通信網を介してセンタと通信を行う構成とすればよい。本実施形態では、広域通信によってセンタを介して車両同士が情報を送受信する場合には、車両位置を含んだ情報を送受信することで、センタにおいてこの車両位置をもとに、一定範囲内の車両同士で車両の情報が送受信されるように調整するものとする。これにより、広域通信であっても、異常車両Ａが自車の周辺の周辺車両Ｂに限って通信を行うものとする。   The inter-vehicle communication may be performed using radio waves such as 700 MHz band, 760 MHz band, 2.4 GHz band, 5.9 GHz band, and the like. The maximum communication distance of inter-vehicle communication is, for example, a distance of about several hundred meters. Therefore, when vehicles transmit and receive information by inter-vehicle communication, communication will be performed only to vehicles around the host vehicle. In addition, wide area communication may be performed using a communication module for performing communication via a public communication network such as a cellular phone network or the Internet. For example, a vehicle communication module used for telematics communication such as DCM (Data Communication Module) may be configured to communicate with the center via a communication network used for telematics communication. In the present embodiment, when the vehicles transmit and receive information via the center through the wide area communication, by transmitting and receiving the information including the vehicle position, the vehicle within a certain range based on the vehicle position at the center Adjustments shall be made to transmit and receive vehicle information among each other. As a result, even in the wide area communication, the abnormal vehicle A communicates only to the peripheral vehicles B in the vicinity of the own vehicle.

ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、慣性センサ、及び地図データを格納した地図データベース（以下、ＤＢ）を備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の人工衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えば３軸ジャイロセンサ及び３軸加速度センサを備える。地図ＤＢは、不揮発性メモリであって、リンクデータ，ノードデータ，道路形状，構造物等の地図データを格納している。地図データは、道路形状及び構造物の特徴点の点群からなる三次元地図を含んでいてもよい。   The ADAS locators 4a and 4b include a Global Navigation Satellite System (GNSS) receiver, an inertial sensor, and a map database (hereinafter, DB) storing map data. The GNSS receiver receives positioning signals from multiple satellites. The inertial sensor includes, for example, a three-axis gyro sensor and a three-axis acceleration sensor. The map DB is a non-volatile memory, and stores map data such as link data, node data, road shapes, structures and the like. The map data may include a three-dimensional map consisting of road shapes and point clouds of feature points of a structure.

ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサでの計測結果とを組み合わせることにより、自車の車両位置を逐次測位する。なお、車両位置の測位には、自車の車輪速センサから逐次出力されるパルス信号から求めた走行距離を用いる構成としてもよい。そして、測位した車両位置を車内ＬＡＮへ出力する。なお、地図データは、通信装置３ａ，３ｂを用いて自車の外部から取得する構成としてもよい。また、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂは、ＧＮＳＳ受信機を備えず、三次元地図に対する自車の車両位置を逐次特定する構成としてもよい。   The ADAS locators 4a and 4b sequentially position the vehicle position of the vehicle by combining the positioning signal received by the GNSS receiver and the measurement result by the inertial sensor. In addition, it is good also as a structure using the travel distance calculated | required from the pulse signal sequentially output from the wheel speed sensor of the own vehicle for positioning of a vehicle position. Then, the determined vehicle position is output to the in-vehicle LAN. The map data may be acquired from the outside of the vehicle using the communication devices 3a and 3b. The ADAS locators 4a and 4b may be configured to sequentially identify the vehicle position of the vehicle relative to the three-dimensional map without providing the GNSS receiver.

空調システム５ａ，５ｂは、車室内の温度及び気流等を調整する車両用の冷暖房システムである。空調システム５ａ，５ｂは、エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂ、エアコンユニット５１ａ，５１ｂ、及びエアコンパネル５２ａ，５２ｂを備えている。   The air conditioning systems 5a and 5b are air conditioning systems for vehicles that adjust the temperature, air flow, and the like of the vehicle interior. The air conditioning systems 5a and 5b include air conditioning ECUs 50a and 50b, air conditioning units 51a and 51b, and air conditioning panels 52a and 52b.

エアコンユニット５１ａ，５１ｂは、インストルメントパネル等に設けられた吹出口から車室内に供給される冷風等の空調風を生成する。エアコンパネル５２ａ，５２ｂは、車室内温度、空調風の吹出し位置、空調風の風量等といった空調情報を表示しつつ、当該空調情報に関連した操作入力を受け付けるスイッチを複数備えており、当該空調情報に関連した操作入力を受け付ける。エアコンパネル５２ａ，５２ｂが備えるスイッチは、ディスプレイと一体となったタッチスイッチであってもよいし、メカニカルなボタンスイッチ等であってもよい。   The air conditioner units 51a and 51b generate conditioned air such as cold air supplied from an outlet provided in an instrument panel or the like into the vehicle compartment. The air conditioner panels 52a and 52b are provided with a plurality of switches that receive the operation input related to the air conditioning information while displaying the air conditioning information such as the cabin temperature, the blowing position of the air conditioning wind, and the air volume of the air conditioning wind. Accept operation input related to The switches provided in the air conditioner panels 52a and 52b may be a touch switch integrated with a display, or may be a mechanical button switch or the like.

エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂは、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで、空調風の温度調整，吹出し位置の調整，風量の調整等の各種の処理を実行する。エアコンＥＣＵ５０ａ，５０ｂは、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのスイッチで受け付ける操作入力に基づいてエアコンユニット５１ａ，５１ｂの作動を制御する他、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから車内ＬＡＮに出力される空調要求情報に基づいてエアコンユニット５１ａ，５１ｂの作動を制御する。   The air conditioner ECUs 50a and 50b are mainly composed of a microcomputer provided with a processor, a memory, an I / O, and a bus connecting them, and execute a control program stored in the memory to adjust the temperature of the air conditioning wind and the blowout position. Perform various processing such as adjustment of air flow, adjustment of air volume, etc. The air conditioner ECUs 50a and 50b control the operation of the air conditioner units 51a and 51b based on the operation input received by the switches of the air conditioner panels 52a and 52b, and also the air conditioner unit based on air conditioning request information output from the HCU 20a and 20b to the in-vehicle LAN. Control the operation of 51a, 51b.

周辺監視センサ６ａ，６ｂは、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ６ａ，６ｂは、例えば、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂへ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂへ逐次出力する。   The surrounding area monitoring sensors 6a and 6b detect obstacles around the vehicle such as pedestrians, moving objects such as other vehicles, and stationary objects such as falling objects on the road. In addition, road markings such as traveling division lines around the vehicle are detected. The periphery surveillance sensors 6a and 6b are, for example, a periphery surveillance camera for imaging a predetermined range around the vehicle, a millimeter wave radar for transmitting a survey wave to a predetermined range around the vehicle, sonar, LIDAR (Light Detection and Ranging / Laser Imaging) Detection and Ranging) sensor. The surrounding surveillance camera sequentially outputs the captured images sequentially captured as the sensing information to the autonomous driving ECUs 9a and 9b. Sensors that transmit probe waves such as sonars, millimeter wave radars, LIDARs, etc. sequentially output scan results based on received signals obtained when the reflected waves reflected by obstacles are received to the autonomous driving ECUs 9a and 9b as sensing information Do.

車両状態センサ７ａ，７ｂは、自車の走行状態，操作状態等の自車の挙動に関する情報を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ７ａ，ｂとしては、自車の車輪速を検出する車輪速センサ，自車のステアリングの操舵角を検出する操舵センサ，自車のアクセルペダルの開度を検出するアクセルポジションセンサ，自車のブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサ等がある。車両状態センサ７ａ，７ｂは、検出結果を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ７ａ，７ｂでの検出結果は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。   The vehicle state sensors 7a and 7b are a group of sensors for detecting information related to the behavior of the vehicle such as the traveling state and the operation state of the vehicle. The vehicle state sensors 7a and 7b include a wheel speed sensor that detects the wheel speed of the vehicle, a steering sensor that detects the steering angle of the vehicle's steering, an accelerator position sensor that detects the opening degree of the accelerator pedal of the vehicle, and There is a brake stroke sensor or the like that detects the amount of depression of a brake pedal of a car. The vehicle state sensors 7a and 7b output the detection result to the in-vehicle LAN. The detection results of the vehicle state sensors 7a and 7b may be output to the in-vehicle LAN via the ECU mounted on the vehicle.

車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂは、自車の加減速制御及び操舵制御を行う電子制御装置である。車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂとしては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂは、自車に搭載されたアクセルポジションセンサ，ブレーキストロークセンサ，舵角センサ，車輪速センサ等の各センサから出力される検出信号を取得し、電子制御スロットル，ブレーキアクチュエータ，ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力する。   The vehicle control ECUs 8a and 8b are electronic control units that perform acceleration / deceleration control and steering control of the own vehicle. The vehicle control ECUs 8a and 8b include a steering ECU that performs steering control, a power unit control ECU that performs acceleration and deceleration control, and a brake ECU. The vehicle control ECUs 8a and 8b acquire detection signals output from respective sensors such as an accelerator position sensor, a brake stroke sensor, a steering angle sensor, a wheel speed sensor and the like mounted on the vehicle, and electronically control throttle, brake actuator, EPS (Electric Power Steering) Outputs a control signal to each travel control device such as a motor.

自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、車両制御ＥＣＵ８ａ，８ｂを制御することにより、ドライバによる運転操作の代行を行う自動運転機能を実行する。自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、ＡＤＡＳロケータ４ａ，４ｂから取得した自車の車両位置及び地図データ，周辺監視センサ６ａ，６ｂでの検出結果から、自車の走行環境を認識する。一例としては、周辺監視センサ６ａ，６ｂでの検出結果から、自車周辺の物体の形状を認識したり、自車周辺の物体の移動状態を認識したりする。そして、自車の車両位置及び地図データと組み合わせることで、実際の走行環境を三次元で再現した仮想空間を生成する。   The automatic driving ECUs 9a and 9b execute an automatic driving function of substituting the driving operation by the driver by controlling the vehicle control ECUs 8a and 8b. The autonomous driving ECUs 9a and 9b recognize the traveling environment of the own vehicle from the vehicle position and map data of the own vehicle acquired from the ADAS locators 4a and 4b and the detection results of the surrounding area monitoring sensors 6a and 6b. As an example, from the detection results of the surrounding area monitoring sensors 6a and 6b, the shape of an object around the host vehicle is recognized, or the movement state of an object around the host vehicle is recognized. And the virtual space which reproduced the actual driving | running | working environment in three dimensions is produced | generated by combining with the vehicle position of self-vehicles, and map data.

また、自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、認識した走行環境に基づき、緊急退避のための路肩での停車，先導車への追従走行等を行わせる。また、自動運転ＥＣＵ９ａ，９ｂは、認識した走行環境に基づき生成した目的地までの走行計画に沿った加減速制御及び操舵制御、車線追従及び車線変更のための操舵、速度調整のための加減速、並びに衝突回避のための急制動等も行わせる構成としてもよい。   Further, based on the recognized traveling environment, the autonomous driving ECUs 9a and 9b stop the road shoulder for emergency evacuation, follow the leading vehicle, and the like. Further, the autonomous driving ECUs 9a and 9b perform acceleration / deceleration control and steering control according to the travel plan to the destination generated based on the recognized traveling environment, steering for lane following and lane change, acceleration / deceleration for speed adjustment. And sudden braking for collision avoidance may also be performed.

ＨＭＩシステム２ａ，２ｂは、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）２０ａ，２０ｂ、ＤＳＭ（Driver Status Monitor）２１ａ，２１ｂ、生体センサ２２ａ，２２ｂ、表示装置２３ａ，２３ｂ、音声出力装置２４ａ，２４ｂ、振動子２５ａ，２５ｂ、及び操作デバイス２６ａ，２６ｂを備えている。ＨＭＩシステム２ａ，２ｂは、ドライバからの入力操作を受け付けたり、ドライバに対する提示を行ったり、ドライバの状態を監視したりする。   The HMI systems 2a and 2b are HCU (Human Machine Interface Control Unit) 20a and 20b, DSM (Driver Status Monitor) 21a and 21b, biological sensors 22a and 22b, display devices 23a and 23b, audio output devices 24a and 24b, and vibrators. 25a, 25b and operation devices 26a, 26b. The HMI systems 2a and 2b receive an input operation from the driver, make a presentation to the driver, and monitor the state of the driver.

ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外カメラを自車の運転席側に向けた姿勢にて、例えばインスツルメントパネルの上面に配置される。ＤＳＭ２１ａ，２１ｂは、近赤外光源によって近赤外光を照射された自車のドライバの頭部を含む上半身を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。   The DSMs 21a and 21b are configured by a near infrared light source and a near infrared camera, a control unit that controls them, and the like. The DSMs 21a and 21b are disposed, for example, on the upper surface of the instrument panel in a posture in which the near infrared camera is directed to the driver's seat side of the vehicle. The DSMs 21a and 21b capture the upper body including the driver's head of the driver's head, which has been irradiated with near-infrared light by the near-infrared light source, using a near-infrared camera. The image captured by the near infrared camera is subjected to image analysis by the control unit.

制御ユニットは、撮像画像から、画像認識処理によって顔の輪郭、目、鼻、口などの上半身の部位を検出する。また、各部位の相対的な位置関係からドライバの顔向き，顔の位置等の姿勢情報を検出する。さらに、瞼形状の変化を開眼度として算出することで、閉眼の検知を行う。そして、この開眼度の経時的な変化，顔部位の形状的な特徴，顔部位の経時的な変化等から、ドライバの覚醒度（つまり、眠気の度合い），体調異常状態（所謂デッドマン）等を逐次検知する。   The control unit detects a part of the upper body such as the contour of the face, eyes, a nose, and a mouth by image recognition processing from the captured image. Further, posture information such as the face direction of the driver and the position of the face is detected from the relative positional relationship of each part. Furthermore, closed eye detection is performed by calculating a change in eyelid shape as the degree of eye opening. Then, from this temporal change in the eye opening degree, the shape feature of the face region, the temporal change in the face region, etc., the driver's awakening degree (that is, the drowsiness degree), the physical condition abnormal condition (so-called dead man), etc. Detect sequentially.

生体センサ２２ａ，２２ｂは、自車のドライバの生体情報を計測し、計測した生体情報を、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂへ逐次出力する。生体センサ２２ａ，２２ｂは、ステアリングホイール，運転席シート等に設けるといったように自車に設ける構成としてもよいし、ドライバが装着するウェアラブルデバイスに設けられる構成としてもよい。ドライバが装着するウェアラブルデバイスに生体センサ２２ａ，２２ｂが設けられている場合には、例えば無線通信を介して、生体センサ２２ａ，２２ｂでの計測結果をＨＣＵ２０ａ，２０ｂが取得する構成とすればよい。生体センサ２２ａ，２２ｂとしては、例えばドライバの脈波を検出する脈波計、心拍数，心拍ゆらぎを計測する心拍計，脳波を検知する脳波計等を用いればよい。   The biological sensors 22a and 22b measure the biological information of the driver of the vehicle, and sequentially output the measured biological information to the HCU 20a and 20b. The biometric sensors 22a and 22b may be provided on the vehicle such as provided on a steering wheel, a driver's seat or the like, or may be provided on a wearable device worn by a driver. When the biosensors 22a and 22b are provided in the wearable device worn by the driver, for example, the HCUs 20a and 20b may acquire the measurement results of the biosensors 22a and 22b through wireless communication. As the living body sensors 22a and 22b, for example, a pulse wave meter that detects a pulse wave of a driver, a heart rate, a heart rate meter that measures heart rate fluctuation, an electroencephalograph that detects an electroencephalogram, or the like may be used.

表示装置２３ａ，２３ｂとしては、例えばコンビネーションメータ、ＣＩＤ（Center Information Display）、ＨＵＤ（Head-Up Display）、ＬＥＤ、ナビゲーション装置のディスプレイ（以下、ナビ画面）等がある。なお、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのディスプレイを表示装置２３ａ，２３ｂに含める構成としてもよい。コンビネーションメータは、運転席の前方に配置される。ＣＩＤは、車室内にてセンタクラスタの上方に配置される。コンビネーションメータは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから取得した画像データに基づいて、情報提示のための種々の画像を液晶ディスプレイの表示画面に表示する。ＨＵＤは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂから取得した画像データに基づく画像の光を、ウインドシールド等の投影領域に投影し、投影された画像の虚像をドライバに知覚させる。ＬＥＤは、インストルメントパネル等に設けられ、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂによって発光が制御される。音声出力装置２４ａ，２４ｂとしては、例えば音声を出力するオーディオスピーカ，音を出力するブザー等がある。   The display devices 23a and 23b include, for example, a combination meter, a CID (Center Information Display), a HUD (Head-Up Display), an LED, and a display of a navigation device (hereinafter, a navigation screen). The displays of the air conditioner panels 52a and 52b may be included in the display devices 23a and 23b. The combination meter is disposed in front of the driver's seat. The CID is disposed above the center cluster in the vehicle cabin. The combination meter displays various images for information presentation on the display screen of the liquid crystal display based on the image data acquired from the HCU 20a, 20b. The HUD projects the light of an image based on the image data acquired from the HCU 20a, 20b onto a projection area such as a windshield and makes the driver perceive a virtual image of the projected image. The LEDs are provided on an instrument panel or the like, and the light emission is controlled by the HCUs 20a and 20b. The audio output devices 24a and 24b include, for example, an audio speaker that outputs audio and a buzzer that outputs sound.

振動子２５ａ，２５ｂは、例えばステアリングホイール，運転席のシート等の自車のドライバに接触する箇所に設けられ、ドライバに振動による刺激を与える。振動子２５ａ，２５ｂは、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂによって振動が制御されるものとする。本実施形態では、運転席のシートに設けられる場合を例に挙げて以降の説明を行う。   The vibrators 25a and 25b are provided, for example, at a location in contact with the driver of the vehicle such as a steering wheel, a seat at the driver's seat, etc., and give the driver a stimulus by vibration. The HCU 20a, 20b controls the vibration of the vibrators 25a, 25b. In the present embodiment, the following description will be given taking as an example a case where the seat is provided on the driver's seat.

操作デバイス２６ａ，２６ｂは、ドライバが操作するスイッチ群である。例えば、操作デバイス２６ａ，２６ｂとしては、自車のステアリングのスポーク部に設けられたステアリングスイッチ，ディスプレイを有する表示装置２３ａ，２３ｂと一体となったタッチスイッチ等がある。なお、エアコンパネル５２ａ，５２ｂのスイッチを操作デバイス２６ａ，２６ｂに含める構成としてもよい
ＨＣＵ２０ａ，２０ｂは、プロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成され、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで各種の処理を実行する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することは、制御プログラムに対応する方法が実行されることに相当する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non- transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。なお、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂが実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂが備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。 The operating devices 26a and 26b are switches operated by the driver. For example, as the operation devices 26a and 26b, there are a steering switch provided on a spoke of the steering of the own vehicle, a touch switch integrated with the display devices 23a and 23b having a display, and the like. The switches of the air conditioner panels 52a and 52b may be included in the operation devices 26a and 26b. The HCUs 20a and 20b are mainly composed of a microcomputer including a processor, a memory, an I / O, and a bus connecting them. The various control processes are executed by executing the control program stored in Execution of the control program by the processor corresponds to execution of a method corresponding to the control program. As used herein, memory is a non-transitory tangible storage medium that stores non-transitory computer readable programs and data. In addition, the non-transitional tangible storage medium is realized by a semiconductor memory or a magnetic disk. Note that part or all of the functions executed by the HCU 20a and 20b may be configured as hardware by one or more ICs or the like. Also, some or all of the functional blocks included in the HCU 20a and 20b may be realized by a combination of software execution by a processor and hardware components.

ＨＣＵ２０ａ，２０ｂは、機能ブロックとして、ドライバに異常が生じた異常車両に該当する場合の処理に関する自車異常対応部２００ａ，２００ｂと、その異常車両の周辺車両に該当する場合の処理に関する他車異常対応部２２０ａ，２２０ｂとを備える。実際には、異常車両Ａで用いられるＨＣＵ２０ａでは自車異常対応部２００ａに関する処理が行われ、周辺車両Ｂで用いられるＨＣＵ２０ｂでは他車異常対応部２２０ｂに関する処理が行われることになる。自車異常対応部２００ａが車載装置及び第１車両の車載装置に相当し、他車異常対応部２２０ｂが車載装置及び第２車両の車載装置に相当する。以下で、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂでの処理の詳細については説明する。   The HCUs 20a and 20b, as functional blocks, have own vehicle abnormality handling units 200a and 200b related to processing in the case of an abnormal vehicle in which the driver has an abnormality, and other vehicles relating to processing in the case of a peripheral vehicle of the abnormal vehicle. And corresponding parts 220a and 220b. In practice, the HCU 20a used in the abnormal vehicle A performs processing related to the own vehicle abnormality handling unit 200a, and the HCU 20b used in the surrounding vehicle B performs processing related to the other vehicle abnormality handling unit 220b. The own-vehicle abnormality handling unit 200a corresponds to the on-vehicle apparatus and the on-vehicle apparatus of the first vehicle, and the other-vehicle abnormality handling unit 220b corresponds to the on-vehicle apparatus and the on-vehicle apparatus for the second vehicle. Hereinafter, details of processing in the own-vehicle abnormality handling unit 200a and the other-vehicle abnormality handling unit 220b will be described.

＜自車異常対応部２００ａの概略構成＞
続いて、図３を用いて、異常車両Ａで用いられるＨＣＵ２０ａの自車異常対応部２００ａの概略構成について説明を行う。自車異常対応部２００ａは、図３に示すように、機能ブロックとして、ドライバ状態推定部２０１ａ、周辺警告部２０２ａ、刺激制御部２０３ａ、許可部２０４ａ、警告解除部２０５ａ、及び介入要求部２０６ａを備えている。 <Schematic Configuration of Vehicle Abnormality Response Unit 200a>
Subsequently, a schematic configuration of the host vehicle abnormality handling unit 200a of the HCU 20a used in the abnormal vehicle A will be described using FIG. As shown in FIG. 3, the host vehicle abnormality handling unit 200a includes a driver state estimation unit 201a, a surrounding warning unit 202a, a stimulus control unit 203a, a permission unit 204a, a warning cancellation unit 205a, and an intervention request unit 206a as functional blocks. Have.

ドライバ状態推定部２０１ａは、異常車両Ａのドライバの状態を推定する。ドライバ状態推定部２０１ａは、例えばＤＳＭ２１ａで検知するドライバの眠気の度合い，体調異常状態等からドライバの異常を推定する。一例としては、ＤＳＭ２１ａで検知する眠気の度合いが閾値以上の場合に異常を推定したり、ＤＳＭ２１ａで体調異常状態を検知した場合に異常を推定したりすればよい。また、生体センサ２２ａで計測した生体情報から閾値以上の眠気の度合いを検知したり、体調異常状態を検知したりした場合に異常を推定すればよい。他にも、自動運転ＥＣＵ９ａで認識する走行環境のうちの走行区画線の位置から求められる自車の横揺れ，車両状態センサ７ａのうちの舵角センサで逐次検出する操舵角から求められるステアリング操作のばらつき量等によって閾値以上の眠気の度合いを検知した場合に異常を推定する構成としてもよい。   The driver state estimation unit 201a estimates the state of the driver of the abnormal vehicle A. The driver state estimation unit 201a estimates the driver abnormality from, for example, the drowsiness level of the driver detected by the DSM 21a, the physical condition abnormal state, and the like. As an example, an abnormality may be estimated when the degree of sleepiness detected by the DSM 21a is equal to or higher than a threshold, or an abnormality may be estimated when the physical condition is detected by the DSM 21a. Further, the degree of drowsiness above the threshold value may be detected from the biological information measured by the biological sensor 22a, or the abnormality may be estimated when the physical condition abnormal state is detected. In addition, the lateral movement of the own vehicle determined from the position of the traveling division line in the traveling environment recognized by the automatic driving ECU 9a, and the steering operation determined from the steering angle sequentially detected by the steering angle sensor of the vehicle state sensor 7a. The abnormality may be estimated when the drowsiness level equal to or higher than the threshold value is detected by the variation amount or the like.

周辺警告部２０２ａは、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定した場合に、異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を通信装置３ａから逐次送信させる。よって、通信装置３ａが第１車両の通信装置に相当する。通信装置３ａから送信される警告信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合、周辺車両Ｂの例えばエアコンパネル５２ｂで後述する刺激要求入力を受け付けることに応じて、その通信装置３ｂから刺激要求信号が送信されてくる。通信装置３ａは、警告信号を周辺車両Ｂに向けて送信する場合に、ＡＤＡＳロケータ４ａで測位した異常車両Ａの車両位置も送信することが好ましい。通信装置３ａから送信する異常車両Ａの車両位置は、直近の車両位置から過去の複数点の車両位置までに車両位置の時系列データを含むことが好ましい。   When the driver state estimation unit 201a estimates an abnormality of the driver of the abnormal vehicle A, the surrounding area warning unit 202a causes the communication device 3a to sequentially transmit a warning signal toward the periphery of the abnormal vehicle A. Thus, the communication device 3a corresponds to the communication device of the first vehicle. When the warning signal transmitted from the communication device 3a is received by the communication device 3b of the surrounding vehicle B, the stimulation request from the communication device 3b is received in response to the stimulation request input described later being received by the air conditioner panel 52b of the surrounding vehicle B, for example. A signal is sent. When the communication device 3a transmits a warning signal to the surrounding vehicle B, it is preferable that the communication device 3a also transmit the vehicle position of the abnormal vehicle A measured by the ADAS locator 4a. It is preferable that the vehicle position of the abnormal vehicle A transmitted from the communication device 3a includes time-series data of the vehicle position from the latest vehicle position to a plurality of past vehicle positions.

刺激制御部２０３ａは、周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる刺激要求信号を通信装置３ａで受信した場合に、異常車両Ａのドライバに対して刺激を逐次行わせる。一例として、刺激制御部２０３ａは、エアコンＥＣＵ５０ａに空調風の風量を最大にさせる空調要求情報を出力し、エアコンユニット５１ａが生成する空調風の風量を最大にさせることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、覚醒効果をより高くするため、空調風は異常車両Ａの車室内温度よりも低い冷風とすることが好ましい。また、刺激制御部２０３ａは、振動子２５ａを振動させることでドライバに対して刺激を行わせればよい。なお、ドライバに対する刺激は、表示装置２３ａのうちの例えばＬＥＤの発光，音声出力装置２４ａのうちの例えばブザーからの警告音等によって行わせる構成としてもよい。   The stimulation control unit 203a causes the driver of the abnormal vehicle A to sequentially perform stimulation when the communication device 3a receives the stimulation request signal transmitted from the communication device 3b of the surrounding vehicle B. As an example, the stimulation control unit 203a outputs the air conditioning request information that causes the air conditioner ECU 50a to maximize the air volume of the air conditioning wind, and stimulates the driver by maximizing the air volume of the air conditioning air generated by the air conditioner unit 51a. You can do it. In order to further enhance the awakening effect, it is preferable to set the conditioned air to a cold air lower than the temperature in the passenger compartment of the abnormal vehicle A. Further, the stimulation control unit 203a may perform stimulation on the driver by vibrating the vibrator 25a. The stimulation to the driver may be performed by, for example, light emission of an LED of the display device 23a or a warning sound from a buzzer of the audio output device 24a.

他にも、刺激制御部２０３ａは、刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を行わせる場合に、この刺激を解除するための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。ガイダンス情報は、音声出力装置２４ａの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置２３ａのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよい。   In addition, when the stimulation control unit 203a performs stimulation on the driver according to the stimulation request signal, it is preferable that guidance information for guiding an operation input for releasing the stimulation is presented. The guidance information may be voice output from, for example, an audio speaker of the voice output device 24a, or a display of an icon and / or text on a combination meter, CID, HUD, navigation screen, etc. of the display device 23a. May be

刺激制御部２０３ａによる刺激を解除するための操作入力（以下、刺激反応入力）は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激反応入力として受け付けにくくするためである。また、刺激反応入力は、刺激を解除する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、刺激を解除するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激反応入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの刺激を解除する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激反応入力は、操作デバイス２６ａの操作であっても、エアコンパネル５２ａの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル５２ａの２つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル５２ａが第１車両の操作入力部に相当する。   It is preferable that the operation input for releasing the stimulation by the stimulation control unit 203a (hereinafter, stimulation response input) is simultaneous operation of a plurality of switches. This is to make it difficult to accept an unintended erroneous operation as a stimulus response input. Moreover, it is preferable to set it as the structure which receives the stimulation response input by the existing switch used also for functions other than the function which cancels | releases stimulation. This is to save the trouble of providing a dedicated switch for releasing the stimulation. In addition, even when such an existing switch is used, by setting the stimulation response input to the simultaneous operation of a plurality of switches, it is possible to avoid losing functions other than the function of canceling the stimulation of the existing switch. The stimulus response input may be an operation of the operation device 26a, an operation of the air conditioner panel 52a, or an operation of another operation input unit, but in the present embodiment, the stimulation response input of the air conditioner panel 52a is It shall be simultaneous operation of two switches. The air conditioner panel 52a corresponds to the operation input unit of the first vehicle.

異常車両Ａのドライバの異常が刺激制御部２０３ａによる刺激で回復可能な軽い居眠り等の異常の場合には、異常車両Ａのドライバが刺激によって異常から回復して刺激反応入力を行うことになる。一方、異常車両Ａのドライバの異常が刺激制御部２０３ａによる刺激で回復可能でない失神，深い眠り等の異常の場合には、異常車両Ａのドライバが刺激によって異常から回復せず、刺激反応入力が行われないことになる。   When the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A is an abnormality such as a light doze that can be recovered by the stimulation by the stimulation control unit 203a, the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality by the stimulation and performs stimulation response input. On the other hand, if the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A is an abnormality such as faintness or deep sleep which can not be recovered by the stimulation by the stimulation control unit 203a, the driver of the abnormal vehicle A does not recover from the abnormality by stimulation, and the stimulation response input is It will not be done.

また、刺激制御部２０３ａは、複数の周辺車両Ｂから刺激要求信号を受信する場合、最初に受けた刺激要求信号による刺激を恒常的若しくは断続的に継続させている期間は、最初に受信した刺激要求信号以降の刺激要求信号に応じた刺激は行わせず、刺激要求信号を受信した車両を識別する識別情報をＨＣＵ２０ａのメモリに記憶しておく構成とすればよい。一例としては、周辺車両Ｂの通信装置３ｂからの情報の送信時に送信されてくる、送信元の周辺車両Ｂを識別するためのＩＤを識別情報として用いればよい。   In addition, when the stimulation control unit 203a receives stimulation request signals from a plurality of surrounding vehicles B, the stimulation control unit 203a continuously or intermittently continues stimulation by the stimulation request signal received first during the stimulation received first. Stimulation according to the stimulation request signal after the request signal is not performed, and identification information for identifying a vehicle that has received the stimulation request signal may be stored in the memory of the HCU 20a. As an example, an ID for identifying the peripheral vehicle B of the transmission source, which is transmitted when transmitting information from the communication device 3b of the peripheral vehicle B, may be used as the identification information.

許可部２０４ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、この強制介入を許可しない。一定期間は任意に設定可能な期間であって、例えば３秒等とすればよい。一例として、許可部２０４ａは、車両制御ＥＣＵ８ａ，自動運転ＥＣＵ９ａ等に対して周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよいし、自車の外部との通信を管理するゲートウェイＥＣＵを備える場合には、このゲートウェイＥＣＵに対して周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する構成としてもよい。   When permission unit 204a starts stimulation to the driver according to the stimulation request signal from surrounding vehicle B and then the stimulation response input is not received by air conditioner panel 52a of abnormal vehicle A within a certain period, surrounding vehicle B While the forced intervention to the traveling control of the abnormal vehicle A by the instruction from the vehicle is permitted, the forced intervention is not permitted when the stimulation response input is received. The fixed period is a period that can be set arbitrarily, and may be, for example, 3 seconds. As an example, the permission unit 204a may be configured to allow the vehicle control ECU 8a, the autonomous driving ECU 9a, etc. to forcibly intervene in the travel control from the surrounding vehicle B, or a gateway that manages communication with the outside of the own vehicle. In the case where the ECU is provided, the gateway ECU may be configured to allow the forced intervention in the travel control from the surrounding vehicle B.

また、許可部２０４ａは、周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合に、強制介入の許可を取り止めることが好ましい。これによれば、強制介入を一旦許可した後であっても、異常車両Ａのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行う場合には、強制介入を取り止めて、異常車両Ａのドライバが自車の運転操作を行うことが可能になる。   In addition, even after the permission unit 204a once permits forced intervention to the travel control from the surrounding vehicle B, the permission unit 204a cancels the permission for forced intervention if the air conditioning panel 52a of the abnormal vehicle A receives a stimulus response input. Is preferred. According to this, even if the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality and performs the stimulus response input even after the forced intervention is permitted once, the forced intervention is canceled and the driver of the abnormal vehicle A It becomes possible to drive the car.

警告解除部２０５ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、周辺車両Ｂに向けて警告信号を解除する警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させることが好ましい。警告解除部２０５ａで警告解除信号を送信させる場合、つまり、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、刺激制御部２０３ａについても、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすればよい。また、周辺警告部２０２ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合には、警告信号の送信を終了させることが好ましい。   When the warning cancellation unit 205a starts stimulation to the driver according to the stimulation request signal from the surrounding vehicle B, and then receives the stimulation response input at the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A, the warning canceling unit 205a directs the surrounding vehicle B It is preferable to transmit a warning cancellation signal for canceling the warning signal from the communication device 3a of the abnormal vehicle A. In the case where the warning cancellation signal is transmitted by the warning cancellation unit 205a, that is, when the stimulation response input is received by the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A, the stimulation control unit 203a is also constant or intermittent for the driver of the abnormal vehicle A. It is sufficient to have a configuration to end such stimulation. In addition, after the surrounding area warning unit 202a starts stimulation to the driver according to the stimulation request signal from the surrounding vehicle B, if the air conditioning panel 52a of the abnormal vehicle A receives the stimulation response input, transmission of the warning signal It is preferable to terminate the

介入要求部２０６ａは、許可部２０４ａで周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入を許可する場合に、強制介入を要求する介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて異常車両Ａの通信装置３ａから送信させる。介入要求部２０６ａは、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Ｂが複数台であった場合には、その複数の周辺車両Ｂのうちから１台を選定し、選定した周辺車両Ｂに向けて介入要求信号を送信させればよい。一例としては、周辺車両Ｂの車両位置も刺激要求信号に加えて送信する構成とすることで、異常車両Ａよりも前方に位置する異常車両Ａに最も近い周辺車両Ｂを選定する等すればよい。なお、刺激要求信号を送信してきた周辺車両Ｂの特定については、前述したようにしてメモリに記憶しておく周辺車両Ｂの識別情報をもとに、特定する構成とすればよい。   The intervention request unit 206a directs the intervention request signal for requesting the forced intervention to the surrounding vehicle B from the communication device 3a of the abnormal vehicle A when the permission unit 204a permits the forced intervention to the traveling control from the surrounding vehicle B. Send it. When a plurality of peripheral vehicles B have sent the stimulation request signal, the intervention request unit 206a selects one out of the plurality of peripheral vehicles B, and performs an intervention toward the selected peripheral vehicles B. The request signal may be transmitted. As an example, it is sufficient to select the peripheral vehicle B closest to the abnormal vehicle A located in front of the abnormal vehicle A by transmitting the vehicle position of the peripheral vehicle B in addition to the stimulation request signal. . The identification of the surrounding vehicle B that has transmitted the stimulation request signal may be performed based on the identification information of the surrounding vehicle B stored in the memory as described above.

通信装置３ａから送信される介入要求信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合、その周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入が行われる。強制介入による走行制御の一例としては、異常車両Ａを周辺車両Ｂの後方に追従走行させ、退避場所で停車させる走行制御が挙げられる。異常車両Ａからの先導車としての周辺車両Ｂの特定は、例えば異常車両Ａの自動運転ＥＣＵ９ａで認識した走行環境のうちの周辺車両の位置と、先導車となる周辺車両Ｂから送信されるその周辺車両ＢのＡＤＡＳロケータ４ａで測位した車両位置との一致不一致をもとに行えばよい。   When the intervention request signal transmitted from the communication device 3a is received by the communication device 3b of the surrounding vehicle B, the forced intervention to the traveling control of the abnormal vehicle A is performed by the instruction transmitted from the communication device 3b of the surrounding vehicle B It will be. As an example of travel control by forced intervention, travel control in which the abnormal vehicle A is caused to follow the rear of the surrounding vehicle B and is stopped at the evacuation location can be mentioned. The specification of the surrounding vehicle B as a leading vehicle from the abnormal vehicle A includes, for example, the position of the surrounding vehicle in the traveling environment recognized by the automatic driving ECU 9a of the abnormal vehicle A and the position information transmitted from the surrounding vehicle B serving as the leading vehicle. It may be performed based on the coincidence / non-coincidence with the vehicle position determined by the ADAS locator 4a of the surrounding vehicle B.

刺激制御部２０３ａは、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させた後、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けなかった場合であっても、周辺車両Ｂからの走行制御への強制介入の開始をもとに、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成としてもよい。なお、強制介入の開始後に異常車両Ａのドライバが異常から回復して刺激反応入力を行い、異常車両Ａのドライバが自車の運転操作を再開することを可能にするため、刺激制御部２０３ａは、強制介入の開始から一定期間の猶予後に、異常車両Ａのドライバに対する恒常的若しくは断続的な刺激を終了させる構成とすることが好ましい。   After the stimulation control unit 203a starts stimulation to the driver according to the stimulation request signal from the surrounding vehicle B, the surrounding vehicle may not receive the stimulation response input at the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A, either. The constant or intermittent stimulus to the driver of the abnormal vehicle A may be terminated based on the start of the forced intervention from B to the traveling control. In addition, since the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality after the start of the forcible intervention and performs the stimulus response input, and enables the driver of the abnormal vehicle A to resume the driving operation of the own vehicle, the stimulation control unit 203a Preferably, the constant or intermittent stimulation of the driver of the abnormal vehicle A is terminated in a certain period of time after the start of the forced intervention.

また、介入要求部２０６ａは、介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて送信させた後であっても、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合には、介入要求信号を送信させた周辺車両Ｂに、強制介入を中止させる介入中止信号を通信装置３ａから送信させる構成とすればよい。   In addition, even after the intervention request unit 206a transmits the intervention request signal to the surrounding vehicle B, the intervention request signal is transmitted when the air conditioning panel 52a of the abnormal vehicle A receives the stimulation response input. It may be configured to cause the communication device 3a to transmit an intervention stop signal for stopping the forced intervention to the nearby vehicle B.

＜他車異常対応部２２０ｂの概略構成＞
続いて、図４を用いて、周辺車両Ｂで用いられるＨＣＵ２０ｂの他車異常対応部２２０ｂの概略構成について説明を行う。他車異常対応部２２０ｂは、図４に示すように、機能ブロックとして、通知部２２１ｂ、刺激要求部２２２ｂ、及び介入処理部２２３ｂを備えている。 <Schematic Configuration of Other Vehicle Abnormality Response Unit 220b>
Subsequently, a schematic configuration of the other-vehicle abnormality handling unit 220b of the HCU 20b used in the surrounding vehicle B will be described using FIG. As illustrated in FIG. 4, the other vehicle abnormality handling unit 220 b includes, as functional blocks, a notification unit 221 b, a stimulation request unit 222 b, and an intervention processing unit 223 b.

通知部２２１ｂは、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する。異常車両Ａのドライバの異常の通知は、表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよいし、音声出力装置２４ａの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよい。   The notification unit 221b notifies the driver of the own vehicle of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A when the communication device 3b of the own vehicle receives the warning signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A. The notification of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A may be display of an icon and / or text on a combination meter, CID, HUD, navigation screen etc. of the display device 23b, or audio of the audio output device 24a, for example It may be an audio output from a speaker.

また、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常の有無を通知するだけでなく、自車に対する異常車両Ａの相対位置を表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等に表示させることが好ましい。自車に対する異常車両Ａの相対位置の表示は、異常車両Ａの方位を示す表示であってもよいし、自車と異常車両Ａとの位置関係を模式的に示す表示であってもよい。自車に対する異常車両Ａの相対位置は、自車のＡＤＡＳロケータ４ａで測位する車両位置と、異常車両Ａから受信する異常車両Ａの車両位置とから算出すればよい。なお、通知部２２１ｂは、自車に対する異常車両Ａの相対位置に加え、異常車両Ａの進行方向も表示することが好ましい。異常車両Ａの進行方向については、異常車両Ａから受信する異常車両Ａの車両位置の時系列データから最小二乗法で求めた近似線が伸びる方向を進行方向として算出する等すればよい。   Further, the notification unit 221b not only notifies the presence or absence of an abnormality of the driver of the abnormal vehicle A, but also the relative position of the abnormal vehicle A with respect to the own vehicle to a combination meter, CID, HUD, navigation screen etc. of the display device 23b. It is preferable to display. The display of the relative position of the abnormal vehicle A with respect to the host vehicle may be a display indicating the direction of the abnormal vehicle A, or may be a display schematically illustrating the positional relationship between the host vehicle and the abnormal vehicle A. The relative position of the abnormal vehicle A with respect to the own vehicle may be calculated from the vehicle position measured by the ADAS locator 4a of the own vehicle and the vehicle position of the abnormal vehicle A received from the abnormal vehicle A. In addition to the relative position of the abnormal vehicle A with respect to the host vehicle, the notification unit 221 b preferably displays the traveling direction of the abnormal vehicle A. Regarding the traveling direction of the abnormal vehicle A, a direction in which an approximate line obtained by the least squares method from the time-series data of the vehicle position of the abnormal vehicle A received from the abnormal vehicle A may be calculated as the traveling direction.

他にも、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する場合に、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力を案内するガイダンス情報を提示させることが好ましい。異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力とは、異常車両Ａの刺激制御部２０３ａに刺激を行わせるための操作入力と言い換えることもできる。ガイダンス情報は、音声出力装置２４ｂの例えばオーディオスピーカからの音声出力であってもよいし、表示装置２３ｂのうちのコンビネーションメータ，ＣＩＤ，ＨＵＤ，ナビ画面等でのアイコン及び／又はテキストの表示であってもよい。   In addition, the notification unit 221b presents guidance information for guiding an operation input for causing the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation when notifying the driver of the own vehicle of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A. It is preferable to The operation input for causing the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation can be reworded as an operation input for causing the stimulation control unit 203a of the abnormal vehicle A to perform stimulation. The guidance information may be voice output from, for example, an audio speaker of the voice output device 24b, or a display of an icon and / or text on a combination meter, CID, HUD, navigation screen, etc. of the display device 23b. May be

異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせるための操作入力（以下、刺激要求入力）は、複数のスイッチの同時操作であることが好ましい。これは、意図しない誤操作を、刺激要求入力として受け付けにくくするためである。また、刺激要求入力は、異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能にも用いられる既存のスイッチで受け付ける構成とすることが好ましい。これは、異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求するための専用のスイッチを設ける手間を省くためである。なお、このような既存のスイッチを用いた場合でも、刺激要求入力を、複数のスイッチの同時操作とすることで、既存のスイッチの異常車両Ａのドライバに対しての刺激を要求する機能以外の機能を損なわずに済む。また、刺激要求入力は、操作デバイス２６ｂの操作であっても、エアコンパネル５２ｂの操作であっても、他の操作入力部の操作であってもよいが、本実施形態では、エアコンパネル５２ｂの３つのスイッチの同時操作であるものとする。このエアコンパネル５２ｂが第２車両の操作入力部に相当する。   It is preferable that the operation input (hereinafter, stimulus request input) for causing the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation is simultaneous operation of a plurality of switches. This is to make it difficult to accept an unintended erroneous operation as a stimulus request input. Moreover, it is preferable to set it as the structure which receives the stimulation request | requirement input by the existing switch used also for functions other than the function which requests | requires the stimulation with respect to the driver of the abnormal vehicle A. This is to save the trouble of providing a dedicated switch for requesting a stimulus to the driver of the abnormal vehicle A. In addition, even when such an existing switch is used, the stimulation request input is a function other than the function that requests the driver of the abnormal vehicle A of the existing switch by operating the plurality of switches simultaneously. You do not lose functionality. Further, the stimulation request input may be an operation of the operation device 26b, an operation of the air conditioner panel 52b, or an operation of another operation input unit, but in the present embodiment, the stimulation request input of the air conditioner panel 52b is Suppose that it is simultaneous operation of three switches. The air conditioner panel 52b corresponds to the operation input unit of the second vehicle.

本実施形態の例のように、刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっていることが好ましい。これは、刺激を要求する場合よりも刺激に反応する場合の方がドライバに余裕が乏しく、より簡単な操作とすることが好ましいためである。   As in the example of the present embodiment, it is preferable that the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation response input is smaller than the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation request input. This is because it is preferable for the driver to have less room when responding to a stimulus than when requiring a stimulus, and to use a simpler operation.

また、通知部２２１ｂは、異常車両Ａのドライバの異常の通知を開始した場合であっても、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａのドライバの異常の通知を終了させる。   Further, even when the notification unit 221b starts notification of an abnormality of the driver of the abnormal vehicle A, the communication device 3b of the own vehicle receives the warning cancellation signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A. , The notification of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A is ended.

刺激要求部２２２ｂは、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けることに応じて、異常車両Ａの刺激制御部２０３ａに刺激を行わせる刺激要求信号を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。   The stimulation request unit 222b directs the stimulation request signal for causing the stimulation control unit 203a of the abnormal vehicle A to perform stimulation to the abnormal vehicle A in response to the stimulation request input being received by the air conditioner panel 52b of the own vehicle. It is transmitted from the device 3b.

介入処理部２２３ｂは、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合に、異常車両Ａの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させ、強制介入を開始する。この強制介入は、異常車両Ａを退避させるための強制介入とする。一例として、介入処理部２２３ｂは、異常車両Ａを自車の後方に追従走行させる指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。異常車両Ａを自車の後方に追従走行させる指示を送信させる場合、ＡＤＡＳロケータ４ｂで測位する自車の車両位置及び車両状態センサ７ｂで検出する自車の車輪速，操舵角等の検出結果を送信させることで、異常車両Ａが自車に追従走行できるようにすればよい。この強制介入を開始した後は、異常車両Ａの先導車となる周辺車両Ｂのドライバは、安全な路肩等の停車場所まで異常車両Ａを誘導して自車と異常車両Ａとを停車させ、救急車両を呼ぶ等すればよい。   When the intervention request signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A is received by the communication device 3b of the own vehicle, the intervention processing unit 223b directs the abnormal vehicle A to instruct to forcibly intervene in the traveling control of the abnormal vehicle A. It is transmitted from the communication device 3b of the own vehicle, and the forced intervention is started. This forced intervention is a forced intervention for evacuating the abnormal vehicle A. As an example, the intervention processing unit 223b causes the communication device 3b of the own vehicle to transmit an instruction to cause the abnormal vehicle A to follow and travel behind the own vehicle. When transmitting an instruction to make the abnormal vehicle A follow the rear of the vehicle, the detection results of the vehicle position of the vehicle measured by the ADAS locator 4b and the wheel speed and steering angle of the vehicle detected by the vehicle condition sensor 7b The transmission may be performed so that the abnormal vehicle A can follow the own vehicle. After starting this forced intervention, the driver of the surrounding vehicle B, which is the leading vehicle of the abnormal vehicle A, guides the abnormal vehicle A to a stopping place such as a safe road shoulder and stops the own vehicle and the abnormal vehicle A. You can call an emergency vehicle, etc.

なお、周辺車両Ｂの他車異常対応部２２０ｂでは、異常車両Ａから送信される介入要求を受け入れるか否かを選択できる構成としてもよい。介入要求信号の受け入れの諾否の選択については、例えば操作デバイス２６ｂを介して行う構成とすればよい。介入要求信号の受け入れを拒否する場合には、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置３ｂから異常車両Ａへ返信すればよい。そして、介入要求信号の受け入れを拒否する信号を通信装置３ａで受信した異常車両Ａの介入要求部２０６ａは、次の候補となる周辺車両Ｂに向けて介入要求信号を送信させればよい。   The other vehicle abnormality handling unit 220b of the surrounding vehicle B may be configured to be able to select whether to accept the intervention request transmitted from the abnormal vehicle A. The selection of acceptance or rejection of the intervention request signal may be performed, for example, via the operation device 26b. In the case of refusing the acceptance of the intervention request signal, the communication device 3b may return a signal for refusing the acceptance of the intervention request signal to the abnormal vehicle A. Then, the intervention request unit 206a of the abnormal vehicle A that has received the signal refusing the acceptance of the intervention request signal by the communication device 3a may transmit the intervention request signal to the next candidate nearby vehicle B.

また、介入処理部２２３ｂは、介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信し、強制介入を開始した場合であっても、介入中止信号を自の通信装置３ｂで受信した場合には、強制介入を終了する構成とすればよい。   In addition, even if the intervention processing unit 223b receives the intervention request signal by the communication device 3b of the own vehicle and starts the forced intervention, the intervention processing unit 223b forcibly receives the intervention stop signal by the own communication device 3b. The intervention may be terminated.

＜自車異常対応部２００ａでの自車異常対応関連処理について＞
続いて、図５のフローチャートを用いて、自車異常対応部２００ａでの自車のドライバの異常時の対応に関連する処理（以下、自車異常対応関連処理）の流れの一例について説明を行う。図５のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。 <Regarding the vehicle abnormality response related processing in the vehicle abnormality response unit 200a>
Subsequently, an example of the flow of processing (hereinafter, referred to as own vehicle abnormality handling related process) related to the handling when the driver of the vehicle abnormality occurs in the vehicle abnormality handling unit 200a will be described using the flowchart of FIG. . The flowchart of FIG. 5 may be configured to start, for example, when the ignition power supply of the vehicle is turned on.

まず、ステップＳ１では、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定した場合（Ｓ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、ドライバ状態推定部２０１ａで異常車両Ａのドライバの異常を推定していない場合（Ｓ１でＮＯ）には、ステップＳ１１に移る。   First, in step S1, when the driver condition estimation unit 201a estimates an abnormality of the driver of the abnormal vehicle A (YES in S1), the process proceeds to step S2. On the other hand, when abnormality in the driver of the abnormal vehicle A is not estimated by the driver state estimation unit 201a (NO in S1), the process proceeds to step S11.

ステップＳ２では、周辺警告部２０２ａが、異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を通信装置３ａから送信させる。ステップＳ３では、刺激制御部２０３ａが、通信装置３ａで受信する、周辺車両Ｂの通信装置３ｂから送信されてくる刺激要求信号に応じて、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせる。   In step S2, the surrounding area warning unit 202a transmits a warning signal from the communication device 3a toward the surrounding area of the abnormal vehicle A. In step S3, the stimulation control unit 203a causes the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation in response to the stimulation request signal transmitted from the communication device 3b of the surrounding vehicle B, which is received by the communication device 3a.

ステップＳ４では、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じてドライバへの刺激を開始させてから例えば３秒以内といった一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合（Ｓ４でＹＥＳ）には、ステップＳ６に移る。一方、この一定期間内に、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。   In step S4, the stimulation response input is received by the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A within a certain period of time, for example, within 3 seconds after the stimulation to the driver is started according to the stimulation request signal from the surrounding vehicle B (S4 And move on to step S6. On the other hand, if the stimulation response input is not received by the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A within this fixed period (NO in S4), the process proceeds to step S5.

ステップＳ５では、許可部２０４ａが、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可し、介入要求部２０６ａが、介入要求信号を周辺車両Ｂに向けて異常車両Ａの通信装置３ａから送信させ、ステップＳ７に移る。一方、ステップＳ６では、警告解除部２０５ａが、周辺車両Ｂに向けて警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させ、ステップＳ１０に移る。   In step S5, the permission unit 204a permits forced intervention in the traveling control of the abnormal vehicle A according to an instruction from the peripheral vehicle B, and the intervention request unit 206a directs the intervention request signal to the peripheral vehicle B, and the intervention request unit 206a It is transmitted from the communication device 3a, and the process proceeds to step S7. On the other hand, in step S6, the warning cancellation unit 205a transmits a warning cancellation signal to the surrounding vehicle B from the communication device 3a of the abnormal vehicle A, and proceeds to step S10.

ステップＳ７では、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付ける場合（Ｓ７でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、異常車両Ａのエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合（Ｓ７でＮＯ）には、ステップＳ８に移る。ステップＳ８では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ８でＹＥＳ）には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ８でＮＯ）には、Ｓ７に戻って処理を繰り返す。自車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。   In step S7, when the stimulation response input is received by the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A (YES in S7), the process proceeds to step S9. On the other hand, when the stimulation response input is not received by the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A (NO in S7), the process proceeds to step S8. In step S8, when it is the end timing of the host vehicle abnormality handling related process (YES in S8), the host vehicle abnormality handling related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the vehicle abnormality handling related process (NO in S8), the process returns to S7 and the process is repeated. The end timing of the host vehicle abnormality handling related process is, for example, when the ignition power supply of the host vehicle is turned off.

ステップＳ９では、警告解除部２０５ａが、周辺車両Ｂに向けて警告解除信号を異常車両Ａの通信装置３ａから送信させるとともに、許可部２０４ａが、強制介入の許可を取り止める。また、介入要求部２０６ａが、介入要求信号を送信させた周辺車両Ｂに、介入中止信号を通信装置３ａから送信させ、ステップＳ１０に移る。ステップＳ１０では、自車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ１０でＹＥＳ）には、自車異常対応関連処理を終了する。一方、自車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ１０でＮＯ）には、Ｓ１に戻って処理を繰り返す。   In step S9, the warning cancellation unit 205a transmits a warning cancellation signal to the surrounding vehicle B from the communication device 3a of the abnormal vehicle A, and the permission unit 204a cancels the permission of the forcible intervention. Further, the intervention request unit 206a causes the surrounding vehicle B that has transmitted the intervention request signal to transmit an intervention stop signal from the communication device 3a, and proceeds to step S10. In step S10, if it is the end timing of the host vehicle abnormality handling related process (YES in S10), the host vehicle abnormality handling related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the vehicle abnormality handling related process (NO in S10), the process returns to S1 to repeat the process.

＜他車異常対応部２２０ｂでの他車異常対応関連処理について＞
続いて、図６のフローチャートを用いて、他車異常対応部２２０ｂでの他車のドライバの異常時の対応に関連する処理（以下、他車異常対応関連処理）の流れの一例について説明を行う。図６のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになった場合に開始する構成とすればよい。 <Regarding other vehicle abnormality handling related processing in another vehicle abnormality handling unit 220b>
Subsequently, an example of the flow of processing (hereinafter referred to as other vehicle abnormality handling related processing) related to the handling at the time of driver's abnormality of another vehicle in the other vehicle abnormality handling unit 220b will be described using the flowchart of FIG. . The flowchart of FIG. 6 may be configured to start, for example, when the ignition power supply of the host vehicle is turned on.

まず、ステップＳ２１では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２１でＹＥＳ）には、ステップＳ２２に移る。一方、警告信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２１でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２２では、通知部２２１ｂが、異常車両Ａのドライバの異常を自車のドライバに通知する。   First, in step S21, when the warning signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A is received by the communication device 3b of the own vehicle (YES in S21), the process proceeds to step S22. On the other hand, when the warning signal is not received by the communication device 3b of the own vehicle (NO in S21), the process proceeds to step S27. In step S22, the notification unit 221b notifies the driver of the own vehicle of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A.

ステップＳ２３では、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付ける場合（Ｓ２３でＹＥＳ）には、ステップＳ２４に移る。一方、自車のエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けない場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２７に移る。ステップＳ２４では、刺激要求部２２２ｂが、刺激要求信号を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させる。   In step S23, when the stimulation request input is received by the air conditioner panel 52b of the own vehicle (YES in S23), the process proceeds to step S24. On the other hand, when the stimulation request input is not received by the air conditioner panel 52b of the own vehicle (NO in S23), the process proceeds to step S27. In step S24, the stimulation request unit 222b transmits a stimulation request signal to the abnormal vehicle A from the communication device 3b of the own vehicle.

ステップＳ２５では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２５でＹＥＳ）には、ステップＳ２６に移る。一方、警告解除信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２５でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。ステップＳ２６では、通知部２２１ｂが、自車のドライバへの異常車両Ａのドライバの異常の通知を終了し、ステップＳ２７に移る。   In step S25, when the warning cancellation | release signal transmitted from the communication apparatus 3a of the abnormal vehicle A is received by the communication apparatus 3b of the own vehicle (it is YES at S25), it moves to step S26. On the other hand, when the warning cancellation | release signal is not received by the communication apparatus 3b of the own vehicle (S25 NO), it moves to S28. In step S26, the notification unit 221b ends the notification of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A to the driver of the own vehicle, and proceeds to step S27.

ステップＳ２７では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。他車異常対応関連処理の終了タイミングとしては、自車のイグニッション電源がオフになったとき等がある。   In step S27, when it is the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (YES in S27), the other vehicle abnormality handling related process is ended. On the other hand, if it is not the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (NO in S27), the process returns to S21 to repeat the process. As the end timing of the other vehicle abnormality handling related processing, there are times when the ignition power supply of the own vehicle is turned off, and the like.

ステップＳ２８では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ２８でＹＥＳ）には、ステップＳ２９に移る。一方、介入要求信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ２８でＮＯ）には、Ｓ２５に戻って処理を繰り返す。ステップＳ２９では、介入処理部２２３ｂが、異常車両Ａの走行制御へ強制介入する指示を異常車両Ａに向けて自車の通信装置３ｂから送信させ、強制介入を開始する。   In step S28, when the intervention request signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A is received by the communication device 3b of the own vehicle (YES in S28), the process proceeds to step S29. On the other hand, when the intervention request signal is not received by the communication device 3b of the own vehicle (NO in S28), the process returns to S25 to repeat the process. In step S29, the intervention processing unit 223b causes the communication device 3b of the own vehicle to transmit an instruction to forcibly intervene in the travel control of the abnormal vehicle A from the communication device 3b of the own vehicle, and starts the forcible intervention.

ステップＳ３０では、異常車両Ａの通信装置３ａから送信される介入中止信号を自車の通信装置３ｂで受信した場合（Ｓ３０でＹＥＳ）には、ステップＳ３１に移る。一方、介入中止信号を自車の通信装置３ｂで受信していない場合（Ｓ３０でＮＯ）には、ステップＳ３２に移る。ステップＳ３１では、介入処理部２２３ｂが強制介入を終了し、Ｓ２６に移る。ステップＳ３２では、他車異常対応関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、他車異常対応関連処理を終了する。一方、他車異常対応関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３２でＮＯ）には、Ｓ３０に戻って処理を繰り返す。   In step S30, when the intervention stop signal transmitted from the communication device 3a of the abnormal vehicle A is received by the communication device 3b of the own vehicle (YES in S30), the process proceeds to step S31. On the other hand, when the intervention stop signal is not received by the communication device 3b of the own vehicle (NO in S30), the process proceeds to step S32. In step S31, the intervention processing unit 223b ends the forcible intervention, and proceeds to step S26. In step S32, when it is the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (YES in S32), the other vehicle abnormality handling related process is ended. On the other hand, when it is not the end timing of the other vehicle abnormality handling related process (NO in S32), the process returns to S30 and the process is repeated.

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、異常車両Ａのドライバの異常を異常車両Ａのドライバ状態推定部２０１ａで推定した場合に、周辺警告部２０２ａが異常車両Ａの周辺に向けて警告信号を送信させ、この警告信号を周辺車両Ｂの通信装置３ｂで受信した場合に、周辺車両Ｂの通知部２２１ｂが異常車両Ａのドライバの異常を周辺車両Ｂのドライバに通知するので、周辺車両Ｂのドライバが、異常車両Ａのドライバの異常を知ることが可能になる。よって、異常車両Ａが不自然な動作を示す場合にも、これを周辺車両Ｂのドライバが想定することが可能になり、周辺車両Ｂのドライバの困惑を抑えることが可能になる。 <Summary of Embodiment 1>
According to the configuration of the first embodiment, when the driver state estimation unit 201a of the abnormal vehicle A estimates an abnormality of the driver of the abnormal vehicle A, the surrounding warning unit 202a transmits a warning signal toward the periphery of the abnormal vehicle A When the warning device is received by the communication device 3b of the surrounding vehicle B, the notification unit 221b of the surrounding vehicle B notifies the driver of the surrounding vehicle B of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A. , It becomes possible to know the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A. Therefore, even when the abnormal vehicle A exhibits an unnatural operation, it becomes possible for the driver of the surrounding vehicle B to assume this and the confusion of the driver of the surrounding vehicle B can be suppressed.

また、周辺車両Ｂのエアコンパネル５２ｂで刺激要求入力を受け付けることに応じて、刺激要求部２２２ｂが、刺激要求信号を異常車両Ａに向けて送信させ、刺激要求信号を受信した異常車両Ａの刺激制御部２０３ａが、異常車両Ａのドライバに対して刺激を行わせることになる。そして、この刺激により異常車両Ａのドライバが異常から回復する場合には、ドライバが異常車両Ａのエアコンパネル５２ａに刺激反応入力を行い、警告解除信号が周辺車両Ｂへ送信されて周辺車両Ｂでの通知が終了される一方、ドライバが異常から回復しない場合は警告解除信号が送信されないことになる。よって、周辺車両Ｂのドライバが、刺激要求信号による異常車両Ａのドライバへの刺激に対して、異常車両Ａのドライバの異常の通知が終了するか否かで、ドライバが異常から回復したか否かを知ることが可能になる。従って、周辺車両Ｂのドライバが異常車両Ａの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。   In addition, in response to the stimulation request input being received by the air conditioner panel 52b of the surrounding vehicle B, the stimulation request unit 222b causes the stimulation request signal to be transmitted to the abnormal vehicle A, and the stimulation of the abnormal vehicle A receives the stimulation request signal. The control unit 203a causes the driver of the abnormal vehicle A to perform stimulation. Then, when the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality by this stimulation, the driver performs a stimulus response input to the air conditioner panel 52a of the abnormal vehicle A, and a warning cancellation signal is transmitted to the surrounding vehicle B. When the driver does not recover from the abnormality, the warning cancellation signal is not transmitted. Therefore, whether the driver of the peripheral vehicle B recovers from the abnormality depending on whether the notification of the abnormality of the driver of the abnormal vehicle A ends in response to the stimulation to the driver of the abnormal vehicle A by the stimulation request signal It becomes possible to know Therefore, the driver of the surrounding vehicle B can easily cope with the operation of the abnormal vehicle A, and it becomes difficult to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.

さらに、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じて異常車両Ａのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合には、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可するので、異常車両Ａのドライバが異常から回復しない場合に、周辺車両Ｂが異常車両Ａに退避行動をとらせることが可能になる。周辺車両Ｂが異常車両Ａに退避行動をとらせることが可能になることにより、周辺車両Ｂのドライバが異常車両Ａの動作を把握することが可能になり、この点でも、周辺車両Ｂのドライバの困惑を抑えることが可能になる。   Furthermore, when stimulation of the driver of the abnormal vehicle A is started in response to a stimulation request signal from the surrounding vehicle B and then the air conditioning panel 52a does not receive a stimulation response input within a predetermined period, an instruction from the surrounding vehicle B Since the forced intervention to the travel control of the abnormal vehicle A according to is permitted, it becomes possible for the surrounding vehicle B to cause the abnormal vehicle A to take an evacuation action when the driver of the abnormal vehicle A does not recover from the abnormality. Since the peripheral vehicle B can cause the abnormal vehicle A to take the evacuation action, it becomes possible for the driver of the peripheral vehicle B to grasp the operation of the abnormal vehicle A. Also in this respect, the driver of the peripheral vehicle B It is possible to reduce the confusion of

また、この強制介入は、エアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合に取り止めることができるので、強制介入後に異常車両Ａのドライバが異常から回復した場合に、異常車両Ａのドライバが運転を再開することができる。   Further, since this forced intervention can be canceled when the stimulus response input is received by the air conditioner panel 52a, the driver of the abnormal vehicle A resumes driving when the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality after the forced intervention. can do.

他にも、エアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けた場合には、異常車両Ａからの警告信号の送信を終了させたり、異常車両Ａから周辺車両Ｂへ警告解除信号を送信させたりするので、異常車両Ａのドライバが異常から回復した後まで周辺車両Ｂで異常車両Ａのドライバの異常の通知を行わせる無駄を抑えることができる。   In addition, when the stimulus response input is accepted by the air conditioner panel 52a, the transmission of the warning signal from the abnormal vehicle A is ended, or the warning cancellation signal is transmitted from the abnormal vehicle A to the surrounding vehicle B, It is possible to suppress waste that causes the surrounding vehicle B to notify the driver of the abnormal vehicle A of the abnormality until after the driver of the abnormal vehicle A recovers from the abnormality.

（実施形態２）
前述の実施形態では、自車異常対応部２００ａが、周辺車両Ｂからの刺激要求信号に応じて異常車両Ａのドライバへの刺激を開始させてから一定期間内にエアコンパネル５２ａで刺激反応入力を受け付けない場合に、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部２００ａが、周辺車両Ｂからの指示による異常車両Ａの走行制御への強制介入を許可しない構成としてもよい。この場合、他車異常対応部２２０ｂでも強制介入を行わない構成とすればよい。 Second Embodiment
In the above-described embodiment, the stimulus response input is performed on the air conditioner panel 52a within a certain period of time after the host vehicle abnormality handling unit 200a starts stimulation of the driver of the abnormal vehicle A according to the stimulation request signal from the surrounding vehicle B. Although the structure which permits forced intervention to travel control of the abnormal vehicle A by the instruction | indication from the surrounding vehicle B when not accepted was shown, it does not necessarily restrict to this. For example, the host vehicle abnormality handling unit 200a may be configured not to permit forced intervention in the traveling control of the abnormal vehicle A according to an instruction from the surrounding vehicle B. In this case, the other vehicle abnormality handling unit 220b may be configured not to perform forced intervention.

以上の構成であっても、周辺車両Ｂのドライバは、刺激要求信号による異常車両Ａのドライバへの刺激に対して、異常車両Ａの動作がどのように変化するかで、ドライバの異常が運転不能な状態かどうかまで知ることが可能になる。従って、周辺車両Ｂのドライバは異常車両Ａの動作に対して対応が取りやすくなり、困惑しにくくなる。その結果、ドライバの異常が検出される車両の走行による周辺車両のドライバの困惑を抑えることが可能になる。   Even with the above configuration, the driver of the peripheral vehicle B drives the abnormality of the driver according to how the operation of the abnormal vehicle A changes in response to the stimulation of the driver of the abnormal vehicle A by the stimulation request signal. It becomes possible to know whether or not it is impossible. Therefore, the driver of the surrounding vehicle B can easily cope with the operation of the abnormal vehicle A and is less likely to be confused. As a result, it is possible to suppress the driver's confusion of the surrounding vehicles due to the traveling of the vehicle in which the driver's abnormality is detected.

（実施形態３）
前述の実施形態では、ドライバ状態推定部２０１ａが、ドライバの状態の推定にＤＳＭ２１ａ、生体センサ２２ａ、車両状態センサ７ａ、及び自動運転ＥＣＵ９ａを用いることができる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、ドライバ状態推定部２０１ａは、ドライバの状態の推定にＤＳＭ２１ａ、生体センサ２２ａ、車両状態センサ７ａ、及び自動運転ＥＣＵ９ａのうちの一部しか用いることができない構成としてもよい。また、ドライバ状態推定部２０１ａは、実施形態１で示す以外の方法によってドライバの状態を推定する構成としてもよい。 (Embodiment 3)
In the above-mentioned embodiment, although driver state estimating part 201a showed composition which can use DSM21a, living body sensor 22a, vehicle state sensor 7a, and automatic operation ECU9a for presumption of a state of a driver, it does not necessarily restrict to this. . For example, the driver state estimation unit 201a may be configured to use only a part of the DSM 21a, the living body sensor 22a, the vehicle state sensor 7a, and the autonomous driving ECU 9a to estimate the state of the driver. Further, the driver state estimation unit 201a may be configured to estimate the state of the driver by a method other than that described in the first embodiment.

（実施形態４）
前述の実施形態では、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂの処理をＨＣＵ２０ａ，２０ｂで実行する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車異常対応部２００ａ及び他車異常対応部２２０ｂの処理を、ＨＣＵ２０ａ，２０ｂ以外の電子制御装置で行う構成としてもよいし、複数の電子制御装置で分担して行う構成としてもよい。 (Embodiment 4)
Although the HCUs 20a and 20b execute the processing of the host vehicle abnormality handling unit 200a and the other vehicle abnormality handling unit 220b in the above embodiment, the present invention is not necessarily limited thereto. For example, the processing of the host vehicle abnormality handling unit 200a and the other vehicle abnormality handling unit 220b may be performed by an electronic control device other than the HCU 20a or 20b, or may be shared by a plurality of electronic control devices.

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。   The present disclosure is not limited to the above-described embodiment, and various modifications can be made within the scope of the claims, and the present disclosure can be obtained by appropriately combining the technical means disclosed in different embodiments. Embodiments are also included in the technical scope of the present disclosure.

１，１ａ，１ｂ 車両側ユニット、２ａ，２ｂ ＨＭＩシステム、３ａ，３ｂ 通信装置、５ａ，５ｂ 空調システム、２０ａ，２０ｂ ＨＣＵ、２１ａ，２１ｂ ＤＳＭ、２２ａ，２２ｂ 生体センサ、２３ａ，２３ｂ 表示装置、２４ａ，２４ｂ 音声出力装置、２５ａ，２５ｂ 振動子、２６ａ，２６ｂ 操作デバイス、５２ａ エアコンパネル（第１車両の操作入力部）、５２ｂ エアコンパネル（第２車両の操作入力部）、１００ 走行支援システム、２００ａ 自車異常対応部（車載装置、第１車両の車載装置）、２２０ｂ 他車異常対応部（車載装置、第２車両の車載装置）、２０１ａ ドライバ状態推定部、２０２ａ 周辺警告部、２０３ａ 刺激制御部、２０４ａ 許可部、２０５ａ 警告解除部、２０６ａ 介入要求部、２２１ｂ 通知部、２２２ｂ 刺激要求部、２２３ｂ 介入処理部 1, 1a, 1b Vehicle side unit, 2a, 2b HMI system, 3a, 3b communication device, 5a, 5b air conditioning system, 20a, 20b HCU, 21a, 21b DSM, 22a, 22b biometric sensor, 23a, 23b display device, 24a , 24b voice output device, 25a, 25b vibrator, 26a, 26b operation device, 52a air conditioner panel (operation input unit of first vehicle), 52b air conditioner panel (operation input unit of second vehicle), 100 driving support system, 200a Own vehicle abnormality response unit (vehicle-mounted device, vehicle-mounted device of the first vehicle) 220b Other vehicle abnormality response unit (vehicle-mounted device, vehicle-mounted device of the second vehicle) 201a driver state estimation unit 202a peripheral warning unit 203a stimulation control unit , 204a permission unit, 205a warning cancellation unit, 206a intervention request unit, 221b notification Part, 222b stimulation request part, 223b intervention processing part

Claims (9)

第１車両で用いられ、
前記第１車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、
前記ドライバ状態推定部で前記第１車両のドライバの異常を推定した場合に、前記第１車両の周辺に向けて警告信号を前記第１車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、
前記第１車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備える前記第１車両の車載装置（２００ａ）と、
第２車両で用いられ、
前記第１車両から送信される前記警告信号を前記第２車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、前記第１車両のドライバの異常を前記第２車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、
前記第１車両から送信される前記警告信号を前記第２車両の通信装置で受信した場合に、前記第２車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記第１車両に向けて前記第２車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える前記第２車両の車載装置（２２０ｂ）とを含み、
前記刺激制御部は、前記刺激要求部によって送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信した場合に、前記第１車両のドライバに対して刺激を行わせる走行支援システム。 Used in the first vehicle,
A driver state estimation unit (201a) that estimates a state of a driver of the first vehicle;
A surrounding area warning unit (202a) for transmitting a warning signal from the communication device (3a) of the first vehicle toward the periphery of the first vehicle when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the first vehicle )When,
An in-vehicle device (200a) of the first vehicle, comprising: a stimulus control unit (203a) for causing a driver of the first vehicle to perform a stimulus;
Used in the second vehicle,
A notification unit (221b) for notifying the driver of the second vehicle of the abnormality of the driver of the first vehicle when the communication device (3b) of the second vehicle receives the warning signal transmitted from the first vehicle )When,
When the warning signal transmitted from the first vehicle is received by the communication device of the second vehicle, the operation input unit (52b) of the second vehicle receives a stimulation request input that is a predetermined operation input. And a stimulation request unit (222b) for causing the communication device of the second vehicle to transmit to the first vehicle a stimulation request signal for causing the stimulation control unit to perform stimulation in response to the on-vehicle device of the second vehicle 220b), and
The driving support system, wherein the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to perform stimulation when the communication device of the first vehicle receives the stimulation request signal transmitted by the stimulation request unit. 前記第１車両の車載装置は、
前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させてから一定期間内に、前記第１車両の操作入力部（５２ａ）で所定の操作入力である刺激反応入力を受け付けない場合に、前記第２車両からの指示による前記第１車両の走行制御への強制介入を許可する一方、この刺激反応入力を受け付ける場合には、前記強制介入を許可しない許可部（２０４ａ）と、
前記許可部で前記強制介入を許可する場合に、前記強制介入を要求する介入要求信号を前記第２車両に向けて前記第１車両の通信装置から送信させる介入要求部（２０６ａ）とを備える請求項１に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the first vehicle is:
After the stimulation request signal transmitted from the second vehicle is received by the communication device of the first vehicle and the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to start stimulation, within a certain period of time When the operation input unit (52a) of the first vehicle does not receive a stimulus response input which is a predetermined operation input, the forced intervention to the travel control of the first vehicle by the instruction from the second vehicle is permitted, And a permission unit (204a) which does not permit the forced intervention when receiving the stimulus response input.
An intervention request unit (206a) for transmitting an intervention request signal for requesting the forced intervention to the second vehicle from the communication device of the first vehicle when the permission unit permits the forced intervention; The driving support system according to Item 1. 前記第２車両の車載装置は、
前記介入要求部によって送信される前記介入要求信号を前記第２車両の通信装置で受信した場合に、前記第１車両を前記第２車両の後方に追従走行させる指示を前記第１車両に向けて前記第２車両の通信装置から送信させる介入処理部（２２３ｂ）を備える請求項２に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the second vehicle is:
When the intervention request signal transmitted by the intervention request unit is received by the communication device of the second vehicle, an instruction to cause the first vehicle to follow behind the second vehicle is directed to the first vehicle The driving support system according to claim 2, further comprising: an intervention processing unit (223b) to be transmitted from the communication device of the second vehicle. 前記許可部は、前記強制介入を許可した後であっても、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記強制介入の許可を取り止める請求項２又は３に記載の走行支援システム。   The permission unit cancels the permission of the forced intervention if the stimulation input is received by the operation input unit of the first vehicle even after the forced intervention is permitted, according to claim 2 or 3. Description of driving support system. 前記刺激要求入力を受け付ける前記第２車両の前記操作入力部は、複数のスイッチの同時操作を前記刺激要求入力として受け付けるものであり、
前記刺激反応入力を受け付ける前記第１車両の前記操作入力部は、複数のスイッチの同時操作を前記刺激反応入力として受け付けるものであって、
前記刺激反応入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数は、前記刺激要求入力として受け付ける複数のスイッチの同時操作の数よりも少なくなっている請求項２〜４のいずれか１項に記載の走行支援システム。 The operation input unit of the second vehicle that receives the stimulation request input receives simultaneous operation of a plurality of switches as the stimulation request input,
The operation input unit of the first vehicle that receives the stimulation response input receives simultaneous operation of a plurality of switches as the stimulation response input,
The travel according to any one of claims 2 to 4, wherein the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation response input is smaller than the number of simultaneous operations of the plurality of switches received as the stimulation request input. Support system. 前記第１車両の車載装置は、
前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させた後、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記第２車両に向けて前記警告信号を解除する警告解除信号を前記第１車両の前記通信装置から送信させる警告解除部（２０５ａ）を備える請求項２〜５のいずれか１項に記載の走行支援システム。 The in-vehicle device of the first vehicle is:
After the stimulation request signal transmitted from the second vehicle is received by the communication device of the first vehicle and the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to start stimulation, the first vehicle is When the operation input unit receives the stimulus response input, the warning release unit (205a) causes the communication device of the first vehicle to transmit a warning release signal for releasing the warning signal toward the second vehicle. The driving support system according to any one of claims 2 to 5, comprising: 前記周辺警告部は、前記第１車両の周辺に向けて警告信号を前記第１車両の通信装置から逐次送信させるものであり、前記第２車両から送信される前記刺激要求信号を前記第１車両の通信装置で受信して前記刺激制御部で前記第１車両のドライバに対して刺激を開始させた後、前記第１車両の前記操作入力部で前記刺激反応入力を受け付ける場合には、前記警告信号の送信を終了させる請求項２〜６のいずれか１項に記載の走行支援システム。   The surrounding area warning unit sequentially transmits a warning signal from the communication device of the first vehicle toward the periphery of the first vehicle, and the stimulation request signal transmitted from the second vehicle is transmitted to the first vehicle When the stimulation control unit causes the driver of the first vehicle to start stimulation, and then the operation input unit of the first vehicle receives the stimulation response input, the warning The driving support system according to any one of claims 2 to 6, wherein the transmission of the signal is ended. 車両で用いられ、
前記車両のドライバの状態を推定するドライバ状態推定部（２０１ａ）と、
前記ドライバ状態推定部で前記車両のドライバの異常を推定した場合に、前記車両の周辺に向けて警告信号を前記車両の通信装置（３ａ）から送信させる周辺警告部（２０２ａ）と、
前記車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激制御部（２０３ａ）とを備え、
前記刺激制御部は、前記警告信号を受信した前記車両の周辺車両から、その周辺車両の操作入力部で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて送信される、前記刺激制御部に刺激を行わせる刺激要求信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両のドライバに対して刺激を行わせる車載装置。 Used in vehicles,
A driver state estimation unit (201a) for estimating the state of the driver of the vehicle;
A surrounding warning unit (202a) that transmits a warning signal from the communication device (3a) of the vehicle toward the periphery of the vehicle when the driver state estimation unit estimates an abnormality of the driver of the vehicle;
And a stimulus control unit (203a) for providing a stimulus to the driver of the vehicle.
The stimulation control unit is transmitted in response to reception of a stimulation request input, which is a predetermined operation input, from an adjacent vehicle of the vehicle having received the warning signal, at an operation input unit of the adjacent vehicle. An on-vehicle device that causes a driver of the vehicle to perform stimulation when the communication device of the vehicle receives a stimulation request signal that causes the vehicle to perform stimulation. 車両で用いられ、
前記車両の周辺車両からその周辺車両のドライバの異常を推定した場合に送信される警告信号を、前記車両の通信装置（３ｂ）で受信した場合に、前記周辺車両のドライバの異常を前記車両のドライバに通知する通知部（２２１ｂ）と、
前記周辺車両から送信される前記警告信号を前記車両の通信装置で受信した場合に、前記車両の操作入力部（５２ｂ）で所定の操作入力である刺激要求入力を受け付けることに応じて、前記周辺車両のドライバに対して刺激を行わせる刺激要求信号を前記周辺車両に向けて前記車両の通信装置から送信させる刺激要求部（２２２ｂ）とを備える車載装置。 Used in vehicles,
When the communication device (3b) of the vehicle receives a warning signal transmitted when an abnormality of the driver of the surrounding vehicle is estimated from the surrounding vehicle of the vehicle, the abnormality of the driver of the surrounding vehicle is A notification unit (221b) for notifying the driver;
When the warning signal transmitted from the surrounding vehicle is received by the communication device of the vehicle, the surrounding of the surroundings is received in response to the stimulation request input, which is a predetermined operation input, being received by the operation input unit (52b) of the vehicle An on-vehicle apparatus comprising: a stimulus request unit (222b) for sending a stimulus request signal for causing a driver of a vehicle to be directed to the surrounding vehicles from a communication device of the vehicle.
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