JP2019108722A - Construction machine - Google Patents
Construction machine Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019108722A JP2019108722A JP2017242090A JP2017242090A JP2019108722A JP 2019108722 A JP2019108722 A JP 2019108722A JP 2017242090 A JP2017242090 A JP 2017242090A JP 2017242090 A JP2017242090 A JP 2017242090A JP 2019108722 A JP2019108722 A JP 2019108722A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- upper swing
- turning
- swing body
- shovel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000010276 construction Methods 0.000 title claims abstract description 25
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims abstract description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 3
- 239000003921 oil Substances 0.000 description 3
- 230000002265 prevention Effects 0.000 description 3
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000012876 topography Methods 0.000 description 2
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013461 design Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
- 239000010720 hydraulic oil Substances 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Component Parts Of Construction Machinery (AREA)
Abstract
Description
本開示は、建設機械に関する。 The present disclosure relates to a construction machine.
従来から、ショベルなどの建設機械の作業中に、建設機械の上部旋回体と周囲の障害物とが衝突する事故が発生しており、安全性の向上が求められている。例えば特許文献1には、超音波センサなどの感知センサを上部旋回体に配置し、感知センサの感知エリア内に人又は障害物が入った場合に、これを感知して上部旋回体の旋回を停止、あるいは旋回速度を制限する構成が開示されている。 2. Description of the Related Art Conventionally, during the operation of a construction machine such as a shovel, an accident has occurred in which the upper swing body of the construction machine collides with an obstacle around it, and improvement in safety has been demanded. For example, in Patent Document 1, a sensing sensor such as an ultrasonic sensor is disposed on the upper swing body, and when a person or an obstacle enters the sensing area of the sensing sensor, this is sensed to turn the upper swing body. An arrangement is disclosed which limits the stopping or turning speed.
しかし、従来の建設機械では、安全性と作業性両立にさらなる改善の余地があった。 However, in conventional construction machines, there is room for further improvement in safety and workability.
本開示は、安全性と作業性とを両立できる建設機械を提供することを目的とする。 An object of the present disclosure is to provide a construction machine compatible with safety and workability.
実施形態の一観点に係る建設機械は、下部走行体と、前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、当該建設機械の周囲の障害物に関する障害物情報を取得する障害物取得部と、を備え、前記上部旋回体が前記障害物に近接したときに、前記上部旋回体と前記障害物との間に所定の隙間を確保して停止する。 The construction machine according to one aspect of the embodiment includes the lower traveling body, the upper revolving superstructure rotatably mounted on the lower traveling body, and the obstacle acquisition for acquiring obstacle information on an obstacle around the construction machine. And, when the upper swing body approaches the obstacle, the upper swing body and the obstacle are stopped after securing a predetermined gap between the upper swing body and the obstacle.
本開示によれば、安全性と作業性とを両立できる建設機械を提供することができる。 According to the present disclosure, it is possible to provide a construction machine capable of achieving both safety and workability.
以下、添付図面を参照しながら実施形態について説明する。説明の理解を容易にするため、各図面において同一の構成要素に対しては可能な限り同一の符号を付して、重複する説明は省略する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the accompanying drawings. In order to facilitate understanding of the description, the same constituent elements in the drawings are denoted by the same reference numerals as much as possible, and redundant description will be omitted.
[ショベルの概要]
最初に、図1を参照して、実施形態に係るショベル100の概要について説明する。図1は、実施形態に係る建設機械の一例であるショベル100の側面図である。
[Overview of the shovel]
First, an overview of a
本実施形態に係るショベル100は、下部走行体1と、旋回機構2を介して旋回可能に下部走行体1に搭載される上部旋回体3と、アタッチメントとしてのブーム4、アーム5、及びバケット6と、オペレータが搭乗するキャビン10と、を備える。
The
下部走行体1は、例えば、左右1対のクローラを含み、それぞれのクローラが走行油圧モータ1A,1B(図2等参照)で油圧駆動されることにより、ショベル100を走行させる。
The lower traveling body 1 includes, for example, a pair of left and right crawlers, and causes the
上部旋回体3は、後述する旋回油圧モータ21(図2参照)等で駆動されることにより、下部走行体1に対して旋回する。 The upper swing body 3 swings with respect to the lower traveling body 1 by being driven by a swing hydraulic motor 21 (see FIG. 2) or the like described later.
ブーム4は、上部旋回体3の前部中央に俯仰可能に枢着され、ブーム4の先端には、アーム5が上下回動可能に枢着され、アーム5の先端には、バケット6が上下回動可能に枢着される。ブーム4、アーム5、及びバケット6は、それぞれ、油圧アクチュエータとしてのブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9によりそれぞれ油圧駆動される。
The boom 4 is pivotally mounted at the front center of the upper swing body 3, the
キャビン10は、オペレータが搭乗する操縦室であり、上部旋回体3の前部左側に搭載される。
The
[ショベルの基本構成]
次に、図2を参照して、図1のショベル100の構成を詳細に説明する。図2は、図1のショベル100の駆動系を中心とする構成の一例を示すブロック図である。なお、図2において、機械的動力系は二重線、高圧油圧ラインは太い実線、パイロットラインは破線、電気駆動・制御系は細い実線でそれぞれ示される。
[Basic configuration of shovel]
Next, the configuration of the
本実施形態に係るショベル100の油圧駆動系は、エンジン11と、メインポンプ14と、コントロールバルブ17を含む。また、本実施形態に係る油圧駆動系は、上述の如く、下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6のそれぞれを油圧駆動する走行油圧モータ1A,1B、旋回油圧モータ21、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9を含む。
The hydraulic drive system of the
エンジン11は、ショベル100の駆動力源であり、例えば、上部旋回体3の後部に搭載される。エンジン11は、例えば、軽油を燃料とするディーゼルエンジンである。エンジン11の出力軸には、メインポンプ14及びパイロットポンプ15が接続される。
The engine 11 is a driving force source of the
メインポンプ14は、例えば、上部旋回体3の後部に搭載され、高圧油圧ライン16を通じてコントロールバルブ17に作動油を供給する。メインポンプ14は、上述の如く、エンジン11により駆動される。メインポンプ14は、例えば、可変容量式油圧ポンプであり、レギュレータにより斜板の角度(傾転角)が制御されることにより、ピストンのストローク長を調整し、吐出流量(吐出圧)を制御することができる。
The
コントロールバルブ17は、例えば、上部旋回体3の中央部に搭載され、オペレータによる操作装置26の操作に応じて、油圧駆動系の制御を行う油圧制御装置である。走行油圧モータ1A(右用),1B(左用)、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、旋回油圧モータ21等は、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ17に接続される。コントロールバルブ17は、メインポンプ14とそれぞれの油圧アクチュエータとの間に設けられ、メインポンプ14からそれぞれの油圧アクチュエータに供給される作動油の流量と流れる方向を制御する複数の油圧制御弁を含むバルブユニットである。
The control valve 17 is, for example, a hydraulic control device mounted on the central portion of the upper swing body 3 and performing control of the hydraulic drive system in accordance with the operation of the
本実施形態に係るショベル100の操作系は、パイロットポンプ15、操作装置26、圧力センサ29等を含む。
The operation system of the
パイロットポンプ15は、例えば、上部旋回体3の後部に搭載され、パイロットライン25を介してメカニカルブレーキ23及び操作装置26にパイロット圧を供給する。パイロットポンプ15は、例えば、固定容量式油圧ポンプであり、上述の如く、エンジン11により駆動される。
The
操作装置26は、レバー装置26A,26Bと、ペダル装置26Cを含む。操作装置26は、キャビン10の操縦席付近に設けられ、オペレータが各動作要素(下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、バケット6等)の操作を行う操作手段である。換言すれば、操作装置26は、各動作要素を駆動するそれぞれの油圧アクチュエータ(走行油圧モータ1A,1B、ブームシリンダ7、アームシリンダ8、バケットシリンダ9、旋回油圧モータ21)等の操作を行う操作手段である。操作装置26(レバー装置26A,26B、及びペダル装置26C)は、油圧ライン27を介して、コントロールバルブ17に接続される。これにより、コントロールバルブ17には、操作装置26における下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6等の操作状態に応じたパイロット信号(パイロット圧)が入力される。そのため、コントロールバルブ17は、操作装置26における操作状態に応じて、各油圧アクチュエータを駆動することができる。また、操作装置26は、油圧ライン28を介して圧力センサ29に接続される。
The
レバー装置26A,26Bは、それぞれ、キャビン10内の操縦席に着座したオペレータから見て、左側及び右側に配置され、それぞれの操作レバーが中立状態(オペレータによる操作入力が無い状態)を基準にして前後方向及び左右方向に傾倒可能に構成される。これにより、レバー装置26Aにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒、並びに、レバー装置26Bにおける操作レバーの前後方向の傾倒、及び左右方向の傾倒のそれぞれに対して、上部旋回体3(旋回油圧モータ21)、ブーム4(ブームシリンダ7)、アーム5(アームシリンダ8)、及びバケット6(バケットシリンダ9)の何れかを操作対象として任意に設定されうる。
The
また、ペダル装置26Cは、下部走行体1(走行油圧モータ1A,1B)を操作対象とし、キャビン10内の操縦席に着座したオペレータから見て、前方のフロアに配置され、その操作ペダルは、オペレータにより踏み込み可能に構成される。
Further, the
圧力センサ29は、上述の如く、油圧ライン28を介して操作装置26と接続され、操作装置26の二次側のパイロット圧、即ち、操作装置26における各動作要素の操作状態に対応するパイロット圧を検出する。圧力センサ29は、コントローラ30に接続され、操作装置26における下部走行体1、上部旋回体3、ブーム4、アーム5、及びバケット6等の操作状態に応じた圧力信号(圧力検出値)がコントローラ30に入力される。これにより、コントローラ30は、ショベルの下部走行体1、上部旋回体3、及びアタッチメントの操作状態を把握することができる。
The
本実施形態に係るショベル100の制御系は、コントローラ30、位置センサ31、外部サーバ34、入力部35等を含む。
The control system of the
コントローラ30は、ショベル100における駆動制御を行う主たる制御装置である。コントローラ30は、任意のハードウェア、ソフトウェア、或いはそれらの組み合わせにより実現されてよい。コントローラ30は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、補助記憶装置、I/O(Input−Output interface)等を含むマイクロコンピュータを中心に構成されてよく、ROMや補助記憶装置等に格納される各種プログラムをCPU上で実行することにより各種駆動制御が実現される。
The
本実施形態では、コントローラ30は、上部旋回体3がショベル100周囲の障害物Aに近接したときに、上部旋回体3と障害物Aとの間に所定の隙間df,drを確保して、上部旋回体3を停止させる。例えば、上部旋回体3の旋回によって上部旋回体3と障害物Aとが近接する旋回接近の場合は、所定の隙間df,drを確保するように旋回を停止させる。より詳細には、コントローラ30は、上部旋回体3と、ショベル100周囲の障害物Aとの間に最低限の隙間df,drができるよう(図3参照)、上部旋回体3の旋回範囲を設定して、旋回動作中の上部旋回体3と障害物Aとの衝突を防止する。
In the present embodiment, the
位置センサ31は、ショベル100の現在位置に関する情報を取得する検出手段である。位置センサ31には、例えばGPS(Global Positioning System)を適用できる。GPSは、GPS衛星から発信される電波をGPS受信機で受け取り、受信者が自身の現在位置を知るシステムであり、本実施形態では、ショベル100の現在位置を測定するために用いる。
The
各種センサ32は、ショベル100の各種状態やショベル100の周辺の各種状態を検出する既知の検出手段である。各種センサ32には、上部旋回体3とブーム4との連結点におけるブーム4の基準面に対する角度(ブーム角度)、ブーム4とアーム5との間の相対的な角度(アーム角度)、及び、アーム5とバケット6との間の相対的な角度(バケット角度)を検出する角度センサが含まれうる。また、各種センサ32には、油圧アクチュエータ内の油圧状態、具体的には、油圧シリンダのロッド側油室及びボトム側油室の圧力を検出する圧力センサ等が含まれうる。また、各種センサ32には、下部走行体1、上部旋回体3、及びアタッチメントのそれぞれの動作状態を検出するセンサ、例えば、加速度センサ、角加速度センサ、及び三軸加速度、及び三軸角加速度を出力可能な三軸慣性センサ(IMU:Inertial Measurement Unit)等が含まれうる。また、各種センサ32には、ショベル100の周辺の地形や障害物等との相対位置関係を検出する距離センサや画像センサ等が含まれうる。
The
表示装置33は、各種情報を表示するための装置であり、例えば、ショベルの運転室に設置される液晶ディスプレイである。表示装置33は、コントローラ30からの制御信号に応じて各種情報を表示する。本実施形態では、表示装置33は、周囲に障害物Aがあるときに、上部旋回体3の旋回範囲の情報を乗員に報知することができる。
The
外部サーバ34は、ショベル100の外部に設置されているサーバであり、例えばICTサーバである。外部サーバ34は、無線通信等によりショベル100に情報を出力する。本実施形態では、外部サーバ34は、地図データベースなどショベル100の作業領域の地形や建物に関するデータベースを備え、ショベル100の周辺の障害物情報を出力する。
The
入力部35は、オペレータ(乗員)の操作入力を受け付けるインタフェースである。
The
[上部旋回体3と障害物Aとの衝突防止制御]
コントローラ30は、例えば、上記の上部旋回体3と障害物Aとの衝突防止制御に関する機能を実現するための機能部として、旋回中心取得部301と、障害物取得部302と、旋回範囲設定部303と、旋回制御部304と、を含む。
[Anti-collision control of upper revolving unit 3 and obstacle A]
The
旋回中心取得部301は、上部旋回体3の旋回中心Oの位置情報を取得する。旋回中心取得部301は、例えば位置センサ31により測定された位置情報を旋回中心Oの位置情報として取得することができる。なお、旋回中心取得部301は、位置センサ31以外の手法により旋回中心Oの位置情報を取得してもよい。例えば、ショベル100の作業領域の基準位置からの移動距離や移動方向を積算して現在位置を算出してもよい。
The turning
障害物取得部302は、ショベル100の周囲の障害物Aに関する障害物情報を取得する。障害物情報とは、対象の障害物Aの三次元形状や位置などの情報を含む。障害物取得部302は、例えば外部サーバ34のデータベースなどから現在のショベル100がいる位置の周辺の障害物情報を取得できる。なお、障害物取得部302は、レーザファインダなどを用いて障害物Aとの距離を測定してもよいし、ドローンによる地形情報を取得してもよい。
The
旋回範囲設定部303は、上部旋回体3の旋回中心Oの位置情報と、ショベル100の周囲の障害物Aに関する障害物情報とに基づき、上部旋回体3の旋回範囲を設定する。旋回範囲設定部303は、上部旋回体3が旋回したときに上部旋回体3と障害物Aとの間に最低限の隙間df,drを確保するよう、上部旋回体3の旋回範囲を設定する。ここで、隙間dfとは、上部旋回体3の前方端部と障害物Aとの間の最低隙間を表し、隙間drとは、上部旋回体3の後方端部と障害物Aとの間の最低隙間を表す。
The swing
この旋回範囲の設定手法の一例について図3、図4を参照して説明する。図3は、本実施形態による上部旋回体の旋回範囲の設定手法の一例を示す図である。図3では、障害物Aとしてショベル100側に凸となる障害物を例示している。
An example of the setting method of this turning range is demonstrated with reference to FIG. 3, FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of a setting method of the turning range of the upper swing body according to the present embodiment. In FIG. 3, an obstacle that is convex toward the
まず、上部旋回体3の前方端部(前部の2つの角部)の旋回半径R1と、後方端部(後部の2つの角部)の旋回半径R2を算出する。例えば、旋回中心取得部301により取得された旋回中心Oの位置情報と、当該ショベル100の機種情報等から、上部旋回体3の四方端部の座標を算出し、これらの算出した四方端部の座標を基準に旋回半径R1,R2を求める。または、機種ごとにあらかじめ定められた旋回半径の情報を取得し、旋回中心Oの位置情報を用いて旋回半径R1、R2の座標を算出してもよい。
First, the turning radius R1 of the front end (the two corners of the front) of the upper structure 3 and the turning radius R2 of the rear end (the two corners of the rear) are calculated. For example, the coordinates of the four-way end of the upper swing body 3 are calculated from the position information of the turning center O acquired by the turning
旋回範囲設定部303は、次に、算出した上部旋回体3の旋回半径R1,R2の座標データと、障害物取得部302により取得された障害物Aの情報とを比較して、最低隙間df,drの演算を行う。旋回範囲設定部303は、上部旋回体3と障害物Aとの位置関係を把握し、上部旋回体3の前方端部を障害物A側に接近するように旋回したとき(図3の例では反時計回り)に、端部位置P1と障害物Aとの距離が最低隙間dfとなる旋回位置を、上部旋回体3のフロント部接触防止の接触限界L1とする。また、上部旋回体3の後方端部を障害物A側に接近するように旋回したとき(図3の例では時計回り)に、端部位置P2と障害物Aとの距離が最低隙間drとなる旋回位置を、上部旋回体3のリア部接触防止の接触限界L2とする。
Next, the turning
そして、これらの接触限界L1,L2により区分される障害物A側の領域を旋回不可区間Xとして設定する。これにより、旋回不可区間Xを除く区間が上部旋回体3の旋回範囲として設定される。 Then, an area on the obstacle A side divided by the contact limits L1 and L2 is set as the turning impossible section X. Thus, the section excluding the turning impossible section X is set as the turning range of the upper swing body 3.
図4は、本実施形態による上部旋回体の旋回範囲の設定手法の他の例を示す図である。図4では、障害物Aとしてショベル100の進行方向に対して平行な面をもつ障害物を例示している。
FIG. 4 is a view showing another example of the setting method of the turning range of the upper structure according to the present embodiment. In FIG. 4, an obstacle having a plane parallel to the traveling direction of the
旋回範囲設定部303は、まず、上部旋回体3の前方端部の旋回半径R1と、後方端部の旋回半径R2を算出する。例えば、旋回中心取得部301により取得された旋回中心Oの位置情報と、当該ショベル100の機種情報等から、上部旋回体3の四方端部の座標を算出し、これらの算出した四方端部の座標を基準に旋回半径R1,R2を求める。または、機種ごとにあらかじめ定められた旋回半径の情報を取得し、旋回中心Oの位置情報を用いて旋回半径R1、R2の座標を算出してもよい。
The turning
旋回範囲設定部303は、次に、算出した上部旋回体3の旋回半径R1,R2の座標データと、障害物取得部302により取得された障害物Aの情報とを比較して、最低隙間df,drの演算を行う。旋回範囲設定部303は、上部旋回体3と障害物Aとの位置関係を把握し、上部旋回体3の前方端部を障害物A側に接近するように旋回したとき(図4の例では反時計回り)に、端部位置P1と障害物Aとの距離が最低隙間dfとなる旋回位置を、上部旋回体3のフロント部接触防止の接触限界L1とする。また、上部旋回体3の後方端部を障害物A側に接近するように旋回したとき(図4の例では時計回り)に、端部位置P2と障害物Aとの距離が最低隙間drとなる旋回位置を、上部旋回体3のリア部接触防止の接触限界L2とする。
Next, the turning
そして、これらの接触限界L1,L2により区分される障害物A側の領域を旋回不可区間Xとして設定する。これにより、旋回不可区間Xを除く区間が上部旋回体3の旋回範囲として設定される。 Then, an area on the obstacle A side divided by the contact limits L1 and L2 is set as the turning impossible section X. Thus, the section excluding the turning impossible section X is set as the turning range of the upper swing body 3.
ここで図3と図4とを比較すると、障害物Aが平坦な形状よりも凸形状のほうが、旋回不可区間Xが小さくなり、上部旋回体3の旋回範囲が大きくなる。 Here, when FIG. 3 and FIG. 4 are compared, in the case where the obstacle A has a convex shape rather than a flat shape, the turning impossible section X becomes smaller and the turning range of the upper swing body 3 becomes larger.
なお、旋回範囲設定部303は、図3、図4に示すように、旋回不可区間Xから所定の旋回角度の範囲を速度制限区間V1、V2として設定してもよい。速度制限区間V1は、接触限界L1から障害物Aと反対側(図3、図4では時計回り方向)に所定角度までの範囲である。速度制限区間V2は、接触限界L2から障害物Aと反対側(図3、図4では反時計回り方向)に所定角度までの範囲である。
The turning
旋回制御部304は、上部旋回体3の旋回動作を制御する。旋回制御部304は、旋回範囲設定部303により旋回範囲が設定されているときは、この旋回範囲内で動作を制御する。例えば、操作装置26により入力された旋回操作が旋回範囲を超えるものである場合には、旋回範囲の境界(すなわち接触限界L1またはL2)で旋回油圧モータ21を停止させて、上部旋回体3の旋回動作を停止させる。これにより、上部旋回体3は障害物Aと最低限の隙間df,drを確保しつつ停止する。
The
図5は、上部旋回体3が障害物Aまで最接近して停止している状態の一例を示す図である。図5では、図3に例示した障害物Aに対して、上部旋回体3の前方端部を障害物A側に接近するように旋回した場合を例示している。図5に示すように、上部旋回体3は、障害物Aと最も近い部分(図5の例では前方端部)が障害物Aと最低限の隙間dfを確保するように旋回を停止することができる。 FIG. 5 is a view showing an example of a state in which the upper swing body 3 is stopped closest to the obstacle A. FIG. 5 exemplifies a case where the front end portion of the upper swing body 3 is turned to approach the obstacle A side with respect to the obstacle A illustrated in FIG. 3. As shown in FIG. 5, the upper swing body 3 stops the swing so that the portion closest to the obstacle A (the front end in the example of FIG. 5) secures the minimum clearance df between the obstacle A and the obstacle A. Can.
また、旋回範囲設定部303により速度制限区間V1、V2が設定されている場合には、旋回制御部304は、速度制限区間V1、V2では障害物Aへの接近速度を制限することができる。例えば、速度制限区間V1、V2に入ると旋回油圧モータ21を制御して旋回速度を徐々に低くする、または、速度制限区間V1、V2では旋回速度を所定の低速に切り替えることなどにより、接近速度を制限できる。
In addition, when the speed limit sections V1 and V2 are set by the turning
また、ショベル100の周囲に障害物Aがあり、旋回範囲設定部303により上部旋回体3の旋回範囲に制約が設定されたときには、コントローラ30は表示装置33を介して、障害物Aの情報や、上部旋回体3の旋回範囲の情報を乗員に報知してもよい。
In addition, when there is an obstacle A around the
図6は、障害物Aが車両の場合の上部旋回体の旋回範囲の設定手法の例を示す図である。図3〜図5では、障害物Aとして建物等の壁を例示したが、障害物Aは他の物体も含まれ、例えば図6に示すように、トラックなどの他の車両が障害物となる場合もある。このように障害物Aが車両の場合も、図3〜図5を参照して説明した手法を適用して、図3〜図5の例と同様に上部旋回体3の旋回範囲を設定できる。 FIG. 6 is a diagram showing an example of a method of setting the turning range of the upper turning body in the case where the obstacle A is a vehicle. Although a wall of a building or the like is illustrated as the obstacle A in FIGS. 3 to 5, the obstacle A includes other objects, and as illustrated in FIG. 6, for example, another vehicle such as a truck becomes an obstacle. In some cases. As described above, even when the obstacle A is a vehicle, the method described with reference to FIGS. 3 to 5 can be applied to set the turning range of the upper turning body 3 similarly to the example of FIGS. 3 to 5.
次に、本実施形態に係るショベル100の作用効果を説明する。本実施形態のショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、ショベル100の周囲の障害物に関する障害物情報を取得する障害物取得部302と、を備え、上部旋回体3が障害物Aに近接したときに、上部旋回体3と障害物Aとの間に所定の隙間df,drを確保して停止する。上部旋回体3の旋回によって上部旋回体3と障害物Aとが近接する旋回接近の場合は、所定の隙間df,drを確保するように旋回を停止させる。
Next, the effect of the
この構成により、障害物Aが近くにあり、且つ作業員がショベル100の周囲で作業しなければならない場面で、障害物Aとショベル100との衝突を回避でき、また、作業員が障害物Aとショベル100との間に挟まれるのを防止できるので、安全性を向上できる。この結果、作業員がショベルの周囲で作業を継続しつつ、ショベルを動作させることができ、本実施形態のショベル100は安全性と作業性を両立できる。
With this configuration, a collision between the obstacle A and the
本実施形態のショベル100は、下部走行体1と、下部走行体1に旋回可能に搭載される上部旋回体3と、上部旋回体3の旋回中心Oの位置情報を取得する旋回中心取得部301と、ショベル100の周囲の障害物Aに関する障害物情報を取得する障害物取得部302と、旋回中心Oの位置情報と障害物Aの障害物情報に基づき、上部旋回体3が旋回したときに上部旋回体3と障害物Aとの間に最低限の隙間df,drを確保するよう、上部旋回体3の旋回範囲を設定する旋回範囲設定部303と、を備える。
The
この構成により、上部旋回体3と障害物Aとの間に最低限の隙間df,drを確保しつつ上部旋回体3を旋回させることが可能となり、上部旋回体3と障害物Aとの衝突を確実に回避できる。また、上部旋回体3と障害物Aで確保する隙間df,drを人や物が充分に入るサイズでとれば、上部旋回体3が接触限界L1,L2まで旋回しても、上部旋回体3と障害物Aとの間に人や物が挟まる事態を防止できる。また、障害物Aとの衝突防止を目的として、上部旋回体3の全方位をセンサでカバーしようとすると、複数のセンサが必要となるなど構成が複雑になるが、本実施形態では専用のセンサ類を設置しなくても、上部旋回体3と障害物Aとの位置関係を精度良く算出できる。この結果、簡易な構成で上部旋回体3と障害物Aとの衝突を回避できる。 With this configuration, it is possible to turn the upper turning body 3 while securing the minimum clearances df, dr between the upper turning body 3 and the obstacle A, and the collision between the upper turning body 3 and the obstacle A Can be avoided with certainty. In addition, if the clearances df and dr secured by the upper swing body 3 and the obstacle A are large enough for a person or an object to enter, even if the upper swing body 3 swings to the contact limits L1 and L2, the upper swing body 3 It is possible to prevent a person or a thing from being caught between the and the obstacle A. In addition, in order to prevent collision with the obstacle A, if it is attempted to cover all directions of the upper swing body 3 with sensors, a plurality of sensors are required, and the configuration becomes complicated. The positional relationship between the upper swing body 3 and the obstacle A can be calculated with high accuracy without installing a kind. As a result, a collision between the upper swing body 3 and the obstacle A can be avoided with a simple configuration.
また、本実施形態のショベル100において、旋回範囲設定部303は、上部旋回体3が旋回したときに上部旋回体3と障害物Aとの間に最低限の隙間df,drを確保できない旋回不可区間Xを設定し、旋回不可区間Xから所定の旋回角度の範囲を速度制限区間V1,V2として設定する。言い換えると、上部旋回体3が障害物Aに近接したときに、上部旋回体3と障害物Aとの間が所定の隙間df,drとなる直前の区間では、接近速度を制限する。
Further, in the
この構成により、上部旋回体3が接触限界L1またはL2に接近したときには、必ず速度制限区間V1またはV2を通過して減速するので、接触限界L1,L2にて上部旋回体3の旋回動作をより確実に停止させることができる。 With this configuration, when the upper swing body 3 approaches the contact limit L1 or L2, the vehicle always decelerates by passing through the speed limit section V1 or V2. Therefore, the pivoting operation of the upper swing body 3 is made at the contact limits L1 and L2 It can be stopped reliably.
以上、具体例を参照しつつ本実施形態について説明した。しかし、本開示はこれらの具体例に限定されるものではない。これら具体例に、当業者が適宜設計変更を加えたものも、本開示の特徴を備えている限り、本開示の範囲に包含される。前述した各具体例が備える各要素およびその配置、条件、形状などは、例示したものに限定されるわけではなく適宜変更することができる。前述した各具体例が備える各要素は、技術的な矛盾が生じない限り、適宜組み合わせを変えることができる。 The present embodiment has been described above with reference to the specific example. However, the present disclosure is not limited to these specific examples. Those appropriately modified in design by those skilled in the art are also included in the scope of the present disclosure as long as the features of the present disclosure are included. The elements included in the above-described specific examples, and the arrangement, conditions, and shapes thereof are not limited to those illustrated, but can be appropriately modified. The elements included in the above-described specific examples can be appropriately changed in combination as long as no technical contradiction arises.
上記実施形態では、建設機械の一例としてショベルを例示したが、旋回体を有するものであれば、リフティングマグネット、グラップル、破砕機等を備えた他の建設機械や、作業機械、特に旋回体、或いは、走行体、或いは作業アタッチメントを備えた作業機械にも適用可能である。 In the above embodiment, a shovel has been illustrated as an example of a construction machine, but if it has a swing body, other construction machines provided with lifting magnets, grapples, crushers, etc., a working machine, especially a swing body, or The invention is also applicable to a working machine provided with a traveling body or a work attachment.
上記実施形態では、上部旋回体3と障害物Aとの間の最低限の隙間df,drを所与の固定値としたが、所定の隙間df,drの大きさを変更して調整可能な調整部を備える構成としてもよい。調整部は、例えば入力部35に設けられている。入力部35は、例えば表示装置33の一部を構成してもよく、表示装置33とは別に設けてもよい。図7に、入力部35と表示装置33とを組み合わせた表示モニターの一例を示す。例えば図7に示すように、表示装置33の画面の一部に矢印状の入力部35を設け、また、画面上に隙間設定値のレベルゲージ36を表示してもよい。この場合、入力部35による増減の操作入力に応じて、レベルゲージ36が増減され、隙間df,drの設定値が増減される。
In the above embodiment, the minimum clearances df and dr between the upper swing body 3 and the obstacle A are set to given fixed values, but adjustment can be made by changing the size of the predetermined clearances df and dr. It is good also as composition provided with an adjustment part. The adjustment unit is provided, for example, in the
上部旋回体3と障害物Aとの間の所定の隙間df,drは、例えば50cm、70cm、90cm、100cmとして設定可能である。調整部を備える場合には、これらの複数の設置値から適宜選択してもよい。 The predetermined gaps df and dr between the upper swing body 3 and the obstacle A can be set as, for example, 50 cm, 70 cm, 90 cm, and 100 cm. When the adjustment unit is provided, it may be appropriately selected from the plurality of installation values.
上記実施形態では、上部旋回体3が障害物Aに近接するケースとして、上部旋回体3の旋回によって上部旋回体3と障害物Aとが近接する旋回接近を例示したが、上記実施形態の構成は他のケースにも適用できる。例えば、下部走行体1の走行によって上部旋回体3と障害物Aとが近接する走行接近の場合は、所定の隙間df,drを確保するように下部走行体1の走行を停止させればよい。同様に、上部旋回体3に搭載されるアタッチメントの動作によって上部旋回体3と障害物Aとが近接するアタッチメント接近の場合は、所定の隙間df,drを確保するようにアタッチメントを停止させればよい。 In the above embodiment, as the case where the upper swing body 3 approaches the obstacle A, the swing approach in which the upper swing body 3 and the obstacle A approach due to the swing of the upper swing body 3 is illustrated. Is applicable to other cases. For example, in the case of traveling approach in which the upper swing body 3 and the obstacle A are in close proximity due to the traveling of the lower traveling body 1, the traveling of the lower traveling body 1 may be stopped so as to secure predetermined gaps df and dr. . Similarly, in the case of an attachment approach in which the upper swing body 3 and the obstacle A come close due to the operation of the attachment mounted on the upper swing body 3, the attachment is stopped so as to secure the predetermined gaps df and dr. Good.
上記実施形態では、上部旋回体3の旋回中心Oの位置情報に基づいて、所定の隙間df,drが確保されるようにショベル100の動作を停止する構成を例示したが、この代わりに、アタッチメントの位置情報に基づいて隙間df,drが確保されるように停止する構成でもよい。
Although the above-mentioned embodiment illustrated the composition which stops operation of
障害物を検知或いは障害物の場所や座標を取得する方法としては、旋回体3やアタッチメントに設けられた検出手段として、障害物A或いは物体の存在を検出するためのセンサを採用することもできる。この構成によれば、障害物Aの情報を取得するための通信を不要とするため、通信が不便な山奥等でも安全性を向上させることができる。 As a method of detecting an obstacle or acquiring a position or a coordinate of an obstacle, a sensor for detecting the presence of an obstacle A or an object may be employed as a detection means provided on the rotating body 3 or the attachment. . According to this configuration, since the communication for acquiring the information of the obstacle A is not necessary, the safety can be improved even in a mountainous area where the communication is inconvenient.
また、ショベル100の周囲で作業員が作業をしていると判断できる条件として、例えば、旋回体3やアタッチメントに設けられた作業員(言い換えると人)を検出するためセンサを用いて、作業員等が周囲に存在しているとコントローラ30が判断してもよい。この構成によれば、人が存在する場合、存在しない場合で場合分けして、障害物Aとショベル100との間に隙間df,drを確保して停止させる制御を実施させるか実施させないか選択することができる。
In addition, as a condition that can be determined that a worker is working around the
また、旋回体3やアタッチメントに設けられた特定しないセンサの出力に基づいて、コントローラ30が立体物(所定の高さを有する物体等)を検出することや、立体物と作業員(人)とを区別するようにしてもよい。この構成によれば、障害物Aに加えて、障害物Aと区別可能に作業員を検知することができる。
In addition, the
オペレータの入力装置(例えば入力部35などのインタフェース)を介して、例えば、周囲で作業員が作業する場合の安全モードのような設定を行うことで、所定隙間df,drを介して停止するような本制御が機能し、同様に入力装置を介して解除できるようにしてもよい。この構成によれば、人を検知する装置に依存せずに、オペレータの意思で実施させるか判断できるため、装置構成をシンプルにできるとともに、確実に障害物Aとショベル100との間に所定隙間df,drを確保して停止させることができる。
For example, by performing settings such as a safety mode when a worker works around, through an operator's input device (for example, an interface such as the input unit 35), the user can stop via the predetermined gaps df and dr. The main control may function and be released via the input device as well. According to this configuration, it is possible to determine whether the operation is to be performed by the operator without depending on the device that detects a person, so the device configuration can be simplified, and a predetermined gap between the obstacle A and the
100 ショベル(建設機械)
1 下部走行体
3 上部旋回体
30 コントローラ
301 旋回中心取得部
302 障害物取得部
303 旋回範囲設定部
O 旋回中心
A 障害物
df,dr 上部旋回体と障害物との間の最低限の隙間
X 旋回不可区間
V1,V2 速度制限区間
100 excavators (construction machines)
Reference Signs List 1 undercarriage 3
Claims (8)
下部走行体と、
前記下部走行体に旋回可能に搭載される上部旋回体と、
当該建設機械の周囲の障害物に関する障害物情報を取得する障害物取得部と、を備え、
前記上部旋回体が前記障害物に近接したときに、前記上部旋回体と前記障害物との間に所定の隙間を確保して停止する、
建設機械。 A construction machine,
The lower traveling body,
An upper revolving unit rotatably mounted on the lower traveling unit;
An obstacle acquisition unit for acquiring obstacle information on obstacles around the construction machine;
When the upper swing body approaches the obstacle, the upper swing body is stopped with a predetermined gap between the upper swing body and the obstacle.
Construction machinery.
請求項1に記載の建設機械。 It has an adjustable portion that can be adjusted by changing the size of the predetermined gap.
The construction machine according to claim 1.
請求項1または2に記載の建設機械。 In the case of a turning approach in which the upper turning body and the obstacle are in close proximity due to the turning of the upper turning body, the turning is stopped so as to secure the predetermined gap,
A construction machine according to claim 1 or 2.
請求項1〜3のいずれか1項に記載の建設機械。 In the case of the traveling approach in which the upper swing body and the obstacle are in close proximity due to the traveling of the lower traveling body, the traveling is stopped so as to secure the predetermined gap,
The construction machine according to any one of claims 1 to 3.
請求項1〜4のいずれか1項に記載の建設機械。 In the case of an attachment approach in which the upper swing body and the obstacle come close due to the operation of the attachment mounted on the upper swing body, the attachment is stopped so as to secure the predetermined gap.
The construction machine according to any one of claims 1 to 4.
請求項1〜5のいずれか1項に記載の建設機械。 Based on the position information of the turning center of the upper swing body, stopping so as to secure the gap,
The construction machine according to any one of claims 1 to 5.
請求項1〜5のいずれか1項に記載の建設機械。 Based on the positional information of the attachment mounted on the upper swing body, stopping so as to secure the gap,
The construction machine according to any one of claims 1 to 5.
請求項1〜7のいずれか1項に記載の建設機械。 When the upper swing body approaches the obstacle, the approach speed is limited in the section immediately before the predetermined gap between the upper swing body and the obstacle.
The construction machine according to any one of claims 1 to 7.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017242090A JP7114248B2 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | construction machinery |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017242090A JP7114248B2 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | construction machinery |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019108722A true JP2019108722A (en) | 2019-07-04 |
JP7114248B2 JP7114248B2 (en) | 2022-08-08 |
Family
ID=67179255
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017242090A Active JP7114248B2 (en) | 2017-12-18 | 2017-12-18 | construction machinery |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP7114248B2 (en) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021025223A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 日立建機株式会社 | Work machine |
WO2021064775A1 (en) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 日立建機株式会社 | Work machine |
JP2021155936A (en) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | 住友建機株式会社 | Construction support system of shovel |
WO2022097570A1 (en) * | 2020-11-09 | 2022-05-12 | 日本電気株式会社 | Control device, control system, and control method |
US20220205224A1 (en) * | 2019-09-19 | 2022-06-30 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator and management apparatus for excavator |
WO2023153202A1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | コベルコ建機株式会社 | Work area setting system |
Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03208923A (en) * | 1990-01-11 | 1991-09-12 | Yutani Heavy Ind Ltd | Operation height limiting device |
JPH0528382A (en) * | 1991-07-22 | 1993-02-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Alarm sysem for working machine |
JPH05331882A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Yutani Heavy Ind Ltd | Safety device of construction machine |
JPH0682164U (en) * | 1993-05-13 | 1994-11-25 | 株式会社小松製作所 | Obstacle detection device behind work implement |
JPH07150595A (en) * | 1993-11-30 | 1995-06-13 | Yutani Heavy Ind Ltd | Rear surface side corner part interference preventive device for upper revolving superstructure |
JP2006307436A (en) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Turning system work machine |
JP2007023486A (en) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Contact avoidance controller in working machine |
JP2010255231A (en) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Caterpillar Sarl | Safety device for work machine |
JP2011052383A (en) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Caterpillar Sarl | Swing control unit of working machine |
US20160176338A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Caterpillar Inc. | Obstacle Detection System |
-
2017
- 2017-12-18 JP JP2017242090A patent/JP7114248B2/en active Active
Patent Citations (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH03208923A (en) * | 1990-01-11 | 1991-09-12 | Yutani Heavy Ind Ltd | Operation height limiting device |
JPH0528382A (en) * | 1991-07-22 | 1993-02-05 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | Alarm sysem for working machine |
JPH05331882A (en) * | 1992-05-29 | 1993-12-14 | Yutani Heavy Ind Ltd | Safety device of construction machine |
JPH0682164U (en) * | 1993-05-13 | 1994-11-25 | 株式会社小松製作所 | Obstacle detection device behind work implement |
JPH07150595A (en) * | 1993-11-30 | 1995-06-13 | Yutani Heavy Ind Ltd | Rear surface side corner part interference preventive device for upper revolving superstructure |
JP2006307436A (en) * | 2005-04-26 | 2006-11-09 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Turning system work machine |
JP2007023486A (en) * | 2005-07-12 | 2007-02-01 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | Contact avoidance controller in working machine |
JP2010255231A (en) * | 2009-04-22 | 2010-11-11 | Caterpillar Sarl | Safety device for work machine |
JP2011052383A (en) * | 2009-08-31 | 2011-03-17 | Caterpillar Sarl | Swing control unit of working machine |
US20160176338A1 (en) * | 2014-12-19 | 2016-06-23 | Caterpillar Inc. | Obstacle Detection System |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2021025223A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-22 | 日立建機株式会社 | Work machine |
JP7175245B2 (en) | 2019-07-31 | 2022-11-18 | 日立建機株式会社 | working machine |
US20220205224A1 (en) * | 2019-09-19 | 2022-06-30 | Sumitomo Heavy Industries, Ltd. | Excavator and management apparatus for excavator |
CN113544336A (en) * | 2019-09-30 | 2021-10-22 | 日立建机株式会社 | Working machine |
WO2021064775A1 (en) * | 2019-09-30 | 2021-04-08 | 日立建機株式会社 | Work machine |
JPWO2021064775A1 (en) * | 2019-09-30 | 2021-12-16 | 日立建機株式会社 | Work machine |
US11993912B2 (en) | 2019-09-30 | 2024-05-28 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine having a movable body or a movably mounted work implement and a control unit configured to calculate clearance amounts and comparing them to thresholds |
US20220145579A1 (en) * | 2019-09-30 | 2022-05-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
KR102570510B1 (en) * | 2019-09-30 | 2023-08-25 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | work machine |
EP3916161A4 (en) * | 2019-09-30 | 2022-10-12 | Hitachi Construction Machinery Co., Ltd. | Work machine |
KR20210124413A (en) * | 2019-09-30 | 2021-10-14 | 히다치 겡키 가부시키 가이샤 | working machine |
CN113544336B (en) * | 2019-09-30 | 2022-12-16 | 日立建机株式会社 | Working machine |
JP7198366B2 (en) | 2019-09-30 | 2022-12-28 | 日立建機株式会社 | working machine |
JP2021155936A (en) * | 2020-03-25 | 2021-10-07 | 住友建機株式会社 | Construction support system of shovel |
JP7438807B2 (en) | 2020-03-25 | 2024-02-27 | 住友建機株式会社 | Excavator construction support system |
WO2022097570A1 (en) * | 2020-11-09 | 2022-05-12 | 日本電気株式会社 | Control device, control system, and control method |
WO2023153202A1 (en) * | 2022-02-10 | 2023-08-17 | コベルコ建機株式会社 | Work area setting system |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP7114248B2 (en) | 2022-08-08 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP7114248B2 (en) | construction machinery | |
JP5654144B1 (en) | Construction machine control system and control method | |
JP5969712B1 (en) | Work vehicle and control method of work vehicle | |
JP7358349B2 (en) | Excavators, information processing equipment | |
JP6345080B2 (en) | Work machine turning support device | |
KR102601073B1 (en) | working machine | |
JP6703942B2 (en) | Work vehicle control system, control method, and work vehicle | |
WO2020170687A1 (en) | Safety device and construction machine | |
KR20200051570A (en) | Shovel | |
WO2020166241A1 (en) | Monitoring device and construction machine | |
US11453997B2 (en) | Work machine and method for controlling the same | |
KR102666061B1 (en) | Working machines, systems and control methods of working machines | |
US20220282459A1 (en) | Operation Assistance System for Work Machine | |
KR102579791B1 (en) | construction machinery | |
KR20210060966A (en) | Method and system for controlling construction machinery | |
JP2021055433A (en) | Shovel | |
JP2020159027A (en) | Working machine | |
WO2021066057A1 (en) | Penetration monitoring control system and work machine | |
US20240209590A1 (en) | Shovel | |
JP7420618B2 (en) | excavator | |
US20240209589A1 (en) | Shovel | |
CN118257316A (en) | Excavator | |
JP2024001737A (en) | Shovel | |
JP2024078922A (en) | Work Machine |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201014 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210924 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20211005 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20211202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20220308 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20220509 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20220705 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20220727 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 7114248 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |