JP2019105046A - Vehicle door control system - Google Patents

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裕治 戸塚
Yuji Totsuka
裕治 戸塚
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Abstract

To realize an open/close operation with a high degree of freedom in accordance with a passenger intention in association with a vehicle door control system.SOLUTION: In a vehicle door control system that controls a locking/unlocking state of a door 1 by wireless communication between an electronic key 16 carried by an occupant and a vehicle 10, there are provided a drive device 2 for opening and closing the door 1, a distance sensor 5 that measures the distance to the palm of the occupant located near a specified part (door handle 3) of the door 1, and a control device 8 for controlling the moving speed of the door 1. The control device 8 performs follow-up control that causes the moving speed of the door 1 to follow the moving speed of the occupant's palm so that the distance measured by the distance sensor 5 becomes constant.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、乗員が所持する電子キーと車載の電子制御装置との無線通信によりドアの施解錠状態を制御する車両用ドア制御システムに関する。   The present invention relates to a vehicle door control system that controls the locking and unlocking state of a door by wireless communication between an electronic key carried by an occupant and an on-vehicle electronic control device.

従来、車両の安全性や快適性を向上させるための技術の一つとして、ドアの施解錠状態を電子キーで制御する制御システムが広く普及している。すなわち、物理的な鍵をドアの鍵穴に差し込み、その鍵を回転させることによって施解錠状態を切り替えるという手法ではなく、乗員が所持する電子キー（携帯型の通信装置）と車載の電子制御装置との無線通信により施解錠状態を制御するものである。例えば、電子キーを持った乗員が車両に接近するとドアロックが自動的に解除され、ドアの傍らで一定時間立ち止まっているとドアが自動的に開放される制御システムが知られている。また、ドアの施解錠や開閉に際し、乗員の動き（モーション）を近接センサーで検出し、その動きに応じた制御を実施することも提案されている（特許文献１，２参照）。   Conventionally, as one of the techniques for improving the safety and comfort of a vehicle, a control system for controlling the locking / unlocking state of a door with an electronic key has been widely spread. That is, instead of inserting a physical key into the keyhole of the door and rotating the key to switch the locking / unlocking state, the electronic key (portable communication device) carried by the occupant and the on-vehicle electronic control device The wireless communication of the present invention controls the locking and unlocking state. For example, there is known a control system in which the door lock is automatically released when an occupant with an electronic key approaches the vehicle, and the door is automatically opened when standing for a certain period of time beside the door. It has also been proposed to detect the movement (motion) of the occupant with a proximity sensor and to perform control according to the movement when locking and unlocking the door or opening and closing the door (see Patent Documents 1 and 2).

特開2015-209715号公報JP, 2015-209715, A 特開2017-128926号公報JP, 2017-128926, A

しかしながら、従来の車両用ドアの制御システムでは、ドアの開放速度や閉鎖速度があらかじめ設定された所定速度に設定されており、乗員の意図に沿った開閉動作を実現することが難しい。例えば、高齢者の乗降動作は一般成人よりも緩慢であることが多く、ドアの開閉速度も緩やかにすることが好ましい。一方、既存の制御システムでは、このようなニーズに対応することができない。また、ドアの開放角度，開放位置についても同様であり、あらかじめ設定されたドアの開放量が乗員の希望よりも広すぎることもあれば、狭すぎることもある。   However, in the conventional control system for a door for a vehicle, the opening speed and closing speed of the door are set to predetermined speeds set in advance, and it is difficult to realize the opening and closing operation according to the intention of the occupant. For example, elderly people often get on and off their action slower than ordinary adults, and it is preferable to make the door open and close slowly. On the other hand, existing control systems can not meet such needs. The same applies to the opening angle and the opening position of the door, and the opening amount of the door set in advance may be too wide or too narrow than the occupant's request.

本件の目的の一つは、上記のような課題に鑑みて創案されたものであり、乗員の意図に沿った自由度の高い開閉動作を実現できるようにした車両用ドア制御システムを提供することである。なお、この目的に限らず、後述する「発明を実施するための形態」に示す各構成から導き出される作用効果であって、従来の技術では得られない作用効果を奏することも、本件の他の目的として位置付けることができる。   One of the objects of the present invention was conceived in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a door control system for a vehicle capable of realizing an opening and closing operation with a high degree of freedom according to the occupant's intention. It is. The present invention is not limited to this object, and it is an operation and effect derived from each configuration shown in the “embodiments to be described later”, and it is also possible to exert an operation and effect that can not be obtained by the prior art. It can be positioned as a goal.

（１）開示の車両用ドア制御システムは、乗員が所持する電子キーと車両との無線通信によりドアの施解錠状態を制御する車両用ドア制御システムである。本システムは、前記ドアを開閉駆動する駆動装置と、前記ドアの所定部位に内蔵され、前記所定部位の近傍に位置する前記乗員の上肢までの距離を計測する距離センサーとを備える。また、前記距離センサーで計測された前記距離が一定となるように、前記乗員の上肢の移動速度である第一移動速度に前記所定部位の移動速度である第二移動速度を追従させる追従制御を実施する制御装置を備える。   (1) The disclosed door control system for a vehicle is a door control system for a vehicle which controls the locking / unlocking state of the door by wireless communication between an electronic key carried by an occupant and the vehicle. The present system includes a drive device for opening and closing the door, and a distance sensor which is built in a predetermined portion of the door and measures the distance to the upper limb of the occupant located near the predetermined portion. Further, the tracking control is performed such that the second moving speed, which is the moving speed of the predetermined part, follows the first moving speed, which is the moving speed of the upper limb of the occupant, so that the distance measured by the distance sensor becomes constant. It has a control device to be implemented.

（２）前記追従制御の開始条件が、前記距離が所定距離範囲内にある状態で第一所定時間以上の時間が経過することであることが好ましい。
（３）前記追従制御の終了条件が、前記乗員の上肢の動きが停止した状態で第二所定時間以上の時間が経過することであることが好ましい。
（４）前記制御装置は、前記第一移動速度が所定速度範囲内に入っている場合に、前記第二移動速度を前記第一移動速度に追従させることが好ましい。 (2) It is preferable that the start condition of the follow-up control is that a time equal to or longer than a first predetermined time elapses in a state where the distance is within a predetermined distance range.
(3) It is preferable that the termination condition of the follow-up control is that a time equal to or longer than a second predetermined time elapses in a state in which the movement of the upper limbs of the occupant is stopped.
(4) The control device preferably causes the second movement speed to follow the first movement speed when the first movement speed is within a predetermined speed range.

（５）前記ドアの近傍に存在する障害物までの距離である開放限界距離を計測する障害物センサーを備え、前記制御装置は、前記開放限界距離が短いほど、前記所定速度範囲をより低速域へ移動させることが好ましい。
（６）前記追従制御が実施されているか否かを表示する表示装置を備えることが好ましい。
（７）前記所定部位に内蔵され、赤外線を照射するとともにその反射光を検出する赤外線センサーを備え、前記制御装置が、前記反射光を用いた生体認証により前記乗員が確認された場合に、前記追従制御を開始することが好ましい。 (5) The vehicle includes an obstacle sensor that measures an open limit distance which is a distance to an obstacle present in the vicinity of the door, and the control device determines that the predetermined speed range is lower as the open limit distance is shorter. It is preferable to move to.
(6) It is preferable to provide the display apparatus which displays whether the said follow-up control is implemented.
(7) An infrared sensor incorporated in the predetermined portion, emitting infrared light and detecting its reflected light, and the control device detects the occupant by biometric authentication using the reflected light, It is preferable to start follow-up control.

乗員の上肢の移動速度（第一移動速度）にドアの所定部位の移動速度（第二移動速度）を追従させることで、乗員がドアに手を触れることなく、思い通りにドアを開閉することができ、乗員の意図に沿った自由度の高い開閉動作を実現することができる。また、握力の弱い乗員でも他人の手を借りずに容易にドアを開け閉めすることができることから、車両のバリアフリー性能を向上させることができ、高齢者や体の不自由な人にも役立てることができる。   By making the moving speed (second moving speed) of the predetermined part of the door follow the moving speed (first moving speed) of the upper limbs of the occupant, the door can be opened and closed as desired without the passenger touching the door. It is possible to realize an open / close operation with a high degree of freedom in line with the occupant's intention. In addition, even a passenger with a weak grip can easily open and close the door without using other people's hands, so it is possible to improve the barrier-free performance of the vehicle, which is useful for elderly people and people with physical disabilities. be able to.

本実施形態の車両用ドア制御システムが適用された車両を示す図である。It is a figure showing the vehicle to which the door control system for vehicles of this embodiment was applied. 電子キーの通信範囲を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the communication range of an electronic key. ドアハンドルと乗員の手のひらとの距離を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the distance of a door handle and a passenger | crew's palm. 本制御システムの構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of this control system. 追従対象となる手の移動速度の範囲を示すグラフである。It is a graph which shows the range of the moving speed of the hand used as the tracking object. 追従制御の開始前の制御内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the control content before the start of follow-up control. 追従制御の内容を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the content of follow-up control. 本制御システムの作用を説明するためのグラフであり、（Ａ）は距離の変化を示し（Ｂ）はドア，手のひらの移動速度の変化を示し、（Ｃ）はドア位置（開閉量，開閉角度）の変化を示す。It is a graph for demonstrating the effect | action of this control system, (A) shows change of distance showing (B) shows change of moving speed of a door and a palm, (C) shows door position (opening and closing amount, opening and closing angle Change).

以下、図面を参照して実施形態としての車両用ドア制御システムについて説明する。以下に示す実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。本実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。また、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることができる。   Hereinafter, a vehicle door control system as an embodiment will be described with reference to the drawings. The embodiments shown below are merely illustrative, and there is no intention to exclude the application of various modifications and techniques that are not specified in the following embodiments. Each structure of this embodiment can be variously modified and implemented in the range which does not deviate from those meaning. Also, they can be selected as needed or can be combined as appropriate.

［１．システム構成］
図１は、実施形態としての車両用ドア制御システムが適用された車両１０である。この車両１０には、乗員が所持する電子キー１６を利用してドア１の施解錠状態を制御する制御システムが搭載される。車両１０の任意の位置には、アンテナ１１を介して電子キー１６と無線通信可能な制御装置８（電子制御装置）が設けられる。制御装置８には、プロセッサ（中央処理装置），メモリ（メインメモリ），記憶装置（ストレージ），インタフェース装置などが内蔵され、内部バスを介して互いに接続される。アンテナ１１は、施解錠状態が制御されるドア１の近傍（例えばピラーやルーフなど）に配置される。図２中のハッチング領域は、制御装置８が電子キー１６の存在を検知しうる範囲の一例である。 [1. System configuration]
FIG. 1 shows a vehicle 10 to which a vehicle door control system according to an embodiment is applied. The vehicle 10 is equipped with a control system that controls the locking / unlocking state of the door 1 using the electronic key 16 possessed by the occupant. A control device 8 (electronic control device) capable of wirelessly communicating with the electronic key 16 via the antenna 11 is provided at an arbitrary position of the vehicle 10. The control unit 8 incorporates a processor (central processing unit), a memory (main memory), a storage unit (storage), an interface unit, etc., and is mutually connected via an internal bus. The antenna 11 is disposed in the vicinity (for example, a pillar, a roof, etc.) of the door 1 whose locking and unlocking state is controlled. The hatched area in FIG. 2 is an example of a range in which the control device 8 can detect the presence of the electronic key 16.

制御装置８は、自動ドア開閉制御と追従制御との二種類の制御を実施することでドア１の開閉状態を制御する。自動ドア開閉制御とは、単一の動作で（単一のトリガー信号を契機として）、ドア１を自動的に開放方向または閉鎖方向に駆動する制御である。これに対し、追従制御とは、ドア１の動きを乗員の上肢〔手のひら（掌）や腕〕の動きに追従させる制御である。前者によるドア１の開閉速度はあらかじめ設定された固定値であるのに対し、後者によるドア１の開閉速度は乗員の動きに応じた可変値となる。   The control device 8 controls the open / close state of the door 1 by performing two types of control of automatic door open / close control and follow-up control. The automatic door opening / closing control is control for automatically driving the door 1 in the opening direction or the closing direction in a single operation (triggered by a single trigger signal). On the other hand, the follow-up control is control for causing the movement of the door 1 to follow the movement of the upper limb (palm or arm) of the occupant. The opening / closing speed of the door 1 by the former is a fixed value set in advance, whereas the opening / closing speed of the door 1 by the latter is a variable value according to the movement of the occupant.

なお、ここでいうドア１には、車両側面に設けられるサイドドアだけでなく、車両後面に設けられるテールゲートやハッチバックドア，車両上面に設けられる天窓ドアなどが含まれる。また、車体に対してヒンジで回動可能に支持される回動ドアだけでなく、開口面に沿って摺動するスライドドアや、開口面よりも上方に向かって開放されるバタフライドア，シザードア，ガルウィングドアなどについても、ドア１に含まれる。ドア１には、ドア１自身を自動的に開閉駆動するための駆動装置２とドアハンドル３とが設けられる。また、図３に示すように、ドアハンドル３には、ドアスイッチ４，距離センサー５，障害物センサー６，赤外線センサー７，表示装置９が設けられる。   Here, the door 1 includes not only side doors provided on the side of the vehicle but also tailgates and hatchback doors provided on the rear surface of the vehicle and skylight doors provided on the upper surface of the vehicle. In addition to a pivoting door supported by a hinge with respect to a vehicle body by a hinge, a sliding door sliding along an opening surface, a butterfly door opening upward from the opening surface, a scissor door, The gull wing door is also included in the door 1. The door 1 is provided with a drive 2 and a door handle 3 for automatically opening and closing the door 1 itself. Further, as shown in FIG. 3, the door handle 3 is provided with a door switch 4, a distance sensor 5, an obstacle sensor 6, an infrared sensor 7, and a display device 9.

駆動装置２は、車載バッテリーの電力でサイドドアやスライドドアを自動的に開閉させる機能を持つ。距離センサー５は、ドア１の所定部位（例えばドアハンドル３やその周辺）に内蔵され、所定部位の近傍に位置する計測対象までの距離を計測する機能を持つ。本実施形態の距離センサー５は、超音波や赤外線などを近傍の物体に照射し、その反射時間や反射強度に基づいて物体までの距離を計測する。距離センサー５の計測対象は、ドアハンドル３の近傍にかざされた乗員の手のひらや腕，指などであり、検出距離は数cmから数十cm程度である。したがって、距離センサー５は、ドア１の所定部位の近傍に位置する（近傍にかざされた）上肢までの距離を計測する機能を持つ。   The drive device 2 has a function of automatically opening and closing the side door and the slide door by the power of the on-board battery. The distance sensor 5 is built in a predetermined portion of the door 1 (for example, the door handle 3 or the periphery thereof), and has a function of measuring the distance to a measurement object located in the vicinity of the predetermined portion. The distance sensor 5 according to the present embodiment irradiates ultrasonic waves, infrared rays, and the like to nearby objects, and measures the distance to the object based on the reflection time and the reflection intensity. An object to be measured by the distance sensor 5 is a palm, an arm, a finger or the like of an occupant held in the vicinity of the door handle 3, and a detection distance is about several cm to several tens cm. Therefore, the distance sensor 5 has a function of measuring the distance to the upper limb located near (held by) the predetermined part of the door 1.

ドアスイッチ４は、押圧動作を検知するタクタイルスイッチ（押しボタン式スイッチ）であり、ドア１の開閉動作や施解錠（ロック，アンロック）のためのトリガー信号を出力する機能を持つ。本実施形態のドアスイッチ４は、自動ドア開閉制御を実施するためのトリガー信号を出力する。電子キー１６を所持する乗員が車両１０の近傍にいる状態でドアスイッチ４を押すと、閉鎖状態のドア１が自動的に開放され、あるいは開放状態のドア１が自動的に閉鎖されるようになっている。自動ドア開閉制御で駆動されるドア１の移動速度は、乗員の安全性を考慮してやや低速の所定速度（例えば100mm/秒以下）に設定される。   The door switch 4 is a tactile switch (push button type switch) that detects a pressing operation, and has a function of outputting a trigger signal for opening / closing operation of the door 1 or locking / unlocking (locking / unlocking). The door switch 4 of the present embodiment outputs a trigger signal for performing automatic door open / close control. When the occupant carrying the electronic key 16 presses the door switch 4 in the vicinity of the vehicle 10, the closed door 1 is automatically opened or the open door 1 is automatically closed. It has become. The moving speed of the door 1 driven by the automatic door opening / closing control is set to a slightly low speed (for example, 100 mm / second or less) in consideration of the safety of the occupant.

障害物センサー６は、ドア１の近傍に存在する障害物１７（乗員以外の対象物）までの距離（開放限界距離）を計測するものである。障害物センサー６は、距離センサー５よりも広い範囲内に存在する物体を検出可能であり、例えば車両１０の側方に存在する電柱や車止め，壁，他車両などが障害物１７として検出される。距離センサー５が乗員による意識的な動作（ジェスチャー）を検出する役割を担うのに対し、障害物センサー６はドア１をどこまで開放させることができるかを確認する役割を担う。   The obstacle sensor 6 measures the distance (opening limit distance) to an obstacle 17 (object other than the occupant) present near the door 1. The obstacle sensor 6 can detect an object present in a wider range than the distance sensor 5. For example, a pole, a car stop, a wall, another vehicle, etc. existing on the side of the vehicle 10 are detected as the obstacle 17. . While the distance sensor 5 plays a role of detecting a conscious movement (gesture) by the occupant, the obstacle sensor 6 plays a role of confirming how far the door 1 can be opened.

赤外線センサー７は生体認証用のセンサーであり、乗員の手のひらや腕に赤外線を照射し、その反射光の平面画像に基づいて乗員を識別する機能を持つ。血管中の赤血球に吸収されやすい特性を持つ赤外線（近赤外線）を照射することで、乗員ごとに異なる血管（静脈）の細部形状が抽出され、個人を高精度に識別することができる。赤外線センサー７は、例えばドアハンドル３の近傍に乗員の手のひらがかざされたときに、作動させることができる。生体認証が不要である場合には、赤外線センサー７を省略してもよい。また、表示装置９は、追従制御が実施されているか否かを乗員に表示するものであり、例えば追従制御の実施中に点灯する発光ダイオードである。   The infrared sensor 7 is a sensor for biometrics authentication, and has a function of irradiating the infrared rays to the palm and arms of the occupant and identifying the occupant based on a planar image of the reflected light. By irradiating infrared rays (near infrared rays) having a property of being easily absorbed by red blood cells in blood vessels, detailed shapes of blood vessels (veins) different for each occupant can be extracted, and individuals can be identified with high accuracy. The infrared sensor 7 can be activated, for example, when the palm of the occupant is held in the vicinity of the door handle 3. If biometric authentication is unnecessary, the infrared sensor 7 may be omitted. Further, the display device 9 is for displaying to the occupant whether or not follow-up control is being performed, and is, for example, a light emitting diode which is lit during execution of the follow-up control.

図４に示すように、制御装置８の入力側にはドアスイッチ４，距離センサー５，障害物センサー６，赤外線センサー７，アンテナ１１，ドアロックスイッチ１２が接続される。ドアロックスイッチ１２とは、ドア１の車内側の面に取り付けられたスイッチであり、車内でドアロックを作動（あるいは解除）する場合に使用される。また、制御装置８の出力側には駆動装置２，表示装置９，スピーカー１３，ロック装置１４，ラッチ装置１５が接続される。   As shown in FIG. 4, a door switch 4, a distance sensor 5, an obstacle sensor 6, an infrared sensor 7, an antenna 11, and a door lock switch 12 are connected to the input side of the control device 8. The door lock switch 12 is a switch attached to the inner surface of the door 1 and is used to activate (or release) the door lock in the vehicle. Further, the drive unit 2, the display unit 9, the speaker 13, the lock unit 14 and the latch unit 15 are connected to the output side of the control unit 8.

ロック装置１４とは、ドア１の施解錠状態をロック状態とアンロック状態とに切り替える機構を有する装置である。ロック状態では、車体側に固定されたストライカーとドア１に固定されたラッチとが係合した状態で、ラッチの位置が固定される。一方、アンロック状態ではラッチの固定が解除され、いわゆる「半ドア状態」となる。この状態でドアハンドル３を把持するとラッチが移動してストライカーとラッチとが非係合となり、ドア１を移動させることが可能となる。なお、ラッチ装置１５とは、ドアハンドル３を把持しなくても半ドア状態のドア１を僅かに開放させる操作補助装置である。   The lock device 14 is a device having a mechanism for switching the locked / unlocked state of the door 1 between the locked state and the unlocked state. In the locked state, the position of the latch is fixed in a state where the striker fixed to the vehicle body side and the latch fixed to the door 1 are engaged. On the other hand, in the unlocked state, fixing of the latch is released, and a so-called "half door state" is achieved. In this state, when the door handle 3 is gripped, the latch is moved, the striker and the latch are disengaged, and the door 1 can be moved. The latch device 15 is an operation assisting device that slightly opens the door 1 in the half-door state without gripping the door handle 3.

［２．追従制御］
乗員が手のひらでドア１を開閉させる場合の追従制御について詳述する。この追従制御では、ドアハンドル３にかざされた手のひらの動きにドア１の動きが追従するように、ドア１の開閉速度が制御される。例えば、手のひらが300mm/秒で移動しているときには、ドア１の速度（手がかざされている部分の速度）も300mm/秒となるように、駆動装置２が制御される。また、ドア１の開閉速度は必ずしも一定速度ではなく、ドア１の開閉動作中（乗員が手のひらを動かしている最中）であってもリアルタイムに調整される。したがって、ドア１と手のひらとの隙間の寸法はドア１の開閉動作中はほぼ一定に保たれる。このような制御により、乗員がドア１に触れることなく自由自在にドア１を開閉させることが可能となる。 [2. Tracking control]
Follow-up control when the occupant opens and closes the door 1 with the palm will be described in detail. In the following control, the opening / closing speed of the door 1 is controlled such that the movement of the door 1 follows the movement of the palm held by the door handle 3. For example, when the palm is moving at 300 mm / sec, the drive device 2 is controlled such that the speed of the door 1 (the speed of the part where the hand is held up) is also 300 mm / sec. Further, the opening / closing speed of the door 1 is not necessarily a constant speed, and is adjusted in real time even during the opening / closing operation of the door 1 (while the occupant is moving the palm). Therefore, the dimension of the gap between the door 1 and the palm is kept substantially constant during the opening and closing operation of the door 1. Such control enables the occupant to freely open and close the door 1 without touching the door 1.

追従制御の開始条件は、手のひらがドアハンドル３の近傍にかざされ、かつ、その状態が第一所定時間（例えば0.5秒）以上継続されることである。また、ドア１（ドアハンドル３）から手のひらまでの距離が所定距離範囲内にあること（例えば10mm〜200mmの範囲内にあること）を追加条件としてもよい。上記の開始条件が成立すると、制御装置８はドア１と手のひらとの間に確保すべき隙間寸法として「追従値」を算出する。この追従値は、開始条件が成立する直前におけるドアハンドル３から手のひらまでの距離に基づいて算出される。また、追従制御の終了条件は、手のひらの動きが停止し、かつ、その状態が第二所定時間（例えば0.6秒）以上継続されることである。また、障害物センサー６で検出されている障害物１７にドア１が干渉するおそれがある場合には、追従制御を終了させるか、追従制御を一時的に停止させることが好ましい。   The start condition of the follow-up control is that the palm is held in the vicinity of the door handle 3 and the state is continued for a first predetermined time (for example, 0.5 seconds) or more. Further, the additional condition may be that the distance from the door 1 (the door handle 3) to the palm is within a predetermined distance range (for example, within the range of 10 mm to 200 mm). When the above start condition is satisfied, the control device 8 calculates a "follow-up value" as a gap dimension to be secured between the door 1 and the palm. The follow-up value is calculated based on the distance from the door handle 3 to the palm immediately before the start condition is established. Further, the ending condition of the follow-up control is that the movement of the palm is stopped and the state is continued for a second predetermined time (for example, 0.6 seconds) or more. Further, when there is a possibility that the door 1 interferes with the obstacle 17 detected by the obstacle sensor 6, it is preferable to terminate the follow-up control or to temporarily stop the follow-up control.

追従制御の実施中には、ドア１（ドアハンドル３）から手のひらまでの距離が「追従値」に一致するように駆動装置２が制御される。ここで、手のひらの移動速度を第一移動速度v1と呼び、ドア１の移動速度（ドアハンドル３の移動速度）を第二移動速度v2と呼ぶ。制御装置８は、第一移動速度v1に第二移動速度v2が追従するように、駆動装置２を制御する。ここで、駆動装置２がドア１の速度を変更するものである場合には、制御装置８は第一移動速度v1に一致する速度でドア１を移動させればよい。また、駆動装置２がドア１の位置を変更するものである場合には、ドアハンドル３から手のひらまでの距離が追従値に一致するように、ドア１を移動させればよい。 During the execution of the follow-up control, the drive device 2 is controlled such that the distance from the door 1 (door handle 3) to the palm matches the "follow-up value". Here, it referred to the moving speed of the palm and the first moving speed v 1, called the moving speed of the door 1 (the moving speed of the door handle 3) and the second moving speed v 2. Control device 8, the first moving speed v 1 as the second moving speed v 2 to follow, and controls the drive unit 2. Here, when the drive unit 2 is to change the speed of the door 1, the control device 8 may be moved the door 1 at a rate that matches the first moving speed v 1. When the drive device 2 changes the position of the door 1, the door 1 may be moved so that the distance from the door handle 3 to the palm matches the follow-up value.

また、第一移動速度v1が所定速度範囲内にあること（例えば100〜400mm/秒の範囲内にあること）をドア１の駆動条件としてもよい。あらゆる手のひらの動きにドア１の動きを追従させてしまうと、誤操作によってドア１が急に開閉するおそれがあるからである。例えば図５に示すように、第一移動速度v1が実線で示すように変化しているときには、ドア１を手の動きに追従させる。一方、破線で示すような急激な変化が検出された場合には、手の動きが速すぎることからドア１の動きを停止させることが好ましい。 Further, the first moving speed v 1 is within the predetermined speed range (for example, be in the range of 100 to 400 mm / sec) may be used as the driving condition of the door 1. If the movement of the door 1 is made to follow the movement of any palm, there is a possibility that the door 1 may suddenly open and close due to an erroneous operation. For example, as shown in FIG. 5, when the first moving speed v 1 is changed as shown by a solid line, to follow the door 1 to the movement of the hand. On the other hand, when a sudden change as shown by a broken line is detected, it is preferable to stop the movement of the door 1 because the movement of the hand is too fast.

図５中に示す所定速度範囲は、障害物１７との位置関係によって変更してもよい。例えば、ドア１の近傍に障害物１７が存在するときに、その障害物１７までの距離（開放限界距離）が短いほど、所定速度範囲を低速域へ移動させる。すなわち、所定速度範囲の上限値，下限値の少なくともいずれかを、より小さい速度値に変更する。図５に示す所定速度範囲が100〜400mm/秒の範囲であるとすれば、障害物１７が存在する場合には100〜300mm/秒の範囲とし、開放限界距離が短いほど上限値をさらに小さくする。このような制御により、ドア１と障害物１７との接触の可能性を低くできるとともに、接触時の衝撃を緩和することができる。   The predetermined speed range shown in FIG. 5 may be changed depending on the positional relationship with the obstacle 17. For example, when an obstacle 17 is present in the vicinity of the door 1, the predetermined speed range is moved to a low speed range as the distance to the obstacle 17 (opening limit distance) is shorter. That is, at least one of the upper limit value and the lower limit value of the predetermined speed range is changed to a smaller speed value. If the predetermined speed range shown in FIG. 5 is in the range of 100 to 400 mm / sec, it is in the range of 100 to 300 mm / sec when the obstacle 17 is present, and the upper limit value is smaller as the open limit distance is shorter. Do. Such control can reduce the possibility of contact between the door 1 and the obstacle 17 and can reduce the impact at the time of contact.

［３．フローチャート］
図６は、追従制御の開始前の制御内容を示すフローチャートである。乗員が車両１０に接近すると、乗員が所持する電子キー１６から発信される信号が車両１０のアンテナ１１で受信され、制御装置８に伝達される（ステップＡ１）。電子キー１６の信号を受けて制御装置８はタイマーで経過時間TSTARTの計測を開始し（ステップＡ２）、ロック装置１４，ラッチ装置１５に制御信号を出力し、ドアロックを解除するとともにラッチを解除する（ステップＡ３）。これにより、ドア１が僅かに開いた状態となる。また、制御装置８は距離センサー５で乗員の手のひらまでの距離（以下、距離xと表記）を計測する（ステップＡ４）。 [3. flowchart]
FIG. 6 is a flowchart showing control contents before the start of follow-up control. When the occupant approaches the vehicle 10, a signal transmitted from the electronic key 16 carried by the occupant is received by the antenna 11 of the vehicle 10 and transmitted to the control device 8 (step A1). In response to the signal from the electronic key 16, the control device 8 starts measuring the elapsed time T START with the timer (step A2), outputs a control signal to the lock device 14 and the latch device 15, releases the door lock, and It cancels (step A3). As a result, the door 1 is slightly opened. Further, the control device 8 measures the distance to the palm of the occupant (hereinafter referred to as the distance x) by the distance sensor 5 (step A4).

ここで、経過時間TSTARTが待ち受け時間T1未満であることや電子キー１６が車両１０の近傍に存在することを条件として（ステップＡ５，Ａ６）、追従制御の開始条件が成立するか否かを判定する（ステップＡ７）。第一所定時間以上の手かざしが検出された場合には追従値（以下、追従値mと表記）を算出し（ステップＡ８）、図７に示す追従制御へ移行する。このとき、制御開始を知らせるための通知音をスピーカー１３で再生し、消灯している表示装置９を点灯させる。なお、追従制御への移行に際し生体認証をする場合には、赤外線センサー７で検出された乗員の静脈形状に基づいて認証を実施し、正規の乗員が認証された場合には追従制御を開始する。 Here, on the condition that the elapsed time T START is less than the standby time T 1 and the electronic key 16 exists in the vicinity of the vehicle 10 (steps A5 and A6), whether the start condition of the follow-up control is satisfied or not Is determined (step A7). If the hand holding up for the first predetermined time or more is detected, a follow-up value (hereinafter referred to as a follow-up value m) is calculated (step A8), and the process proceeds to follow-up control shown in FIG. At this time, a notification sound for notifying the start of control is reproduced by the speaker 13 to turn on the display device 9 which has been turned off. In the case of performing biometric authentication at the time of transition to follow-up control, authentication is performed based on the vein shape of the occupant detected by the infrared sensor 7, and follow-up control is started when a legitimate occupant is authenticated. .

一方、第一所定時間以上の手かざしが検出されない場合や、認証に失敗した場合（正規の乗員であることが確認できない場合）には、自動ドア開閉制御を実施する（ステップＡ９）。この場合、追従制御は実施されないものの、ドアスイッチ４によるドア１の開閉は可能である。また、経過時間TSTARTが待ち受け時間T1以上となった場合や、電子キー１６が車両１０の近傍に検出されなくなった場合には、追従制御を開始するための操作を受け付ける時間が過ぎたもの（タイムアウト）とみなして、ロック装置１４，ラッチ装置１５に制御信号を出力し、ドア１を閉鎖して施錠する（ステップＡ１０）。 On the other hand, when the hand over the first predetermined time is not detected or when the authentication fails (when it can not be confirmed that the occupant is a regular occupant), automatic door opening / closing control is performed (step A9). In this case, although the follow-up control is not performed, the door switch 4 can open and close the door 1. In addition, when the elapsed time T START becomes the standby time T 1 or more, or when the electronic key 16 is not detected in the vicinity of the vehicle 10, the time for accepting the operation for starting the follow-up control has passed The control signal is output to the lock device 14 and the latch device 15 in consideration of (timeout), and the door 1 is closed and locked (step A10).

図７は、追従制御の内容を示すフローチャートである。まず、距離センサー５で乗員の手のひらまでの距離xを計測するとともに（ステップＢ１）、第一移動速度v1を算出する（ステップＢ２）。また、ドア１の近傍に障害物１７が存在するか否かを判断し（ステップＢ３）、障害物１７が存在しない場合には所定速度範囲の上限値（制限速度）を大きく設定する（ステップＢ６）。一方、障害物１７が存在する場合には、障害物センサー６で障害物１７までの距離zを計測し（ステップＢ４）、制限速度を小さく設定する（ステップＢ５）。 FIG. 7 is a flowchart showing the contents of follow-up control. First, a distance sensor 5 as well as measure the distance x to the occupant's palm (step B1), and calculates a first moving speed v 1 (step B2). Further, it is determined whether or not the obstacle 17 exists in the vicinity of the door 1 (step B3), and when the obstacle 17 does not exist, the upper limit (speed limit) of the predetermined speed range is set large (step B6) ). On the other hand, when the obstacle 17 exists, the obstacle sensor 6 measures the distance z to the obstacle 17 (step B4), and the speed limit is set small (step B5).

第一移動速度v1が所定速度範囲内である場合（ステップＢ７）、障害物１７までの距離zが所定値y以上であることを条件として（ステップＢ９）、ドアハンドル３から手のひらまでの距離xと追従値mとの大小関係を判定する。なお、第一移動速度v1が所定速度範囲を外れている場合や、障害物１７までの距離zが所定値y未満である場合には、追従制御を停止させるとともに、制御停止を知らせるための通知音をスピーカー１３で再生する（ステップＢ８）。 When the first moving speed v 1 is within the predetermined speed range (step B7), on condition that the distance z to the obstacle 17 is equal to or greater than the predetermined value y (step B9), the distance from the door handle 3 until the palm The magnitude relationship between x and the following value m is determined. Incidentally, and if the first moving speed v 1 is out of a predetermined speed range, when the distance z to the obstacle 17 is lower than the predetermined value y, as well as to stop the tracking control, to inform the control stop The notification sound is reproduced by the speaker 13 (step B8).

大小関係の判定に際し、追従値mから所定のマージンaを減じた第一基準値(m-a)を算出し、距離xが第一基準値(m-a)未満であるか否かを判定する（ステップＢ１０）。この条件が成立する場合には、ドア１が手のひらに接近しすぎているものと考えられることから、ドア１の開閉速度を減速する（ステップＢ１２）。また、追従値mに所定のマージンaを加えた第二基準値(m+a)を算出し、距離xが第二基準値(m+a)を越えているか否かを判定する（ステップＢ１１）。この条件が成立する場合には、ドア１が手のひらから離れすぎているものと考えられることから、ドア１の開閉速度を加速する（ステップＢ１３）。   When determining the magnitude relationship, a first reference value (ma) is calculated by subtracting a predetermined margin a from the following value m, and it is determined whether the distance x is less than the first reference value (ma) (step B10) ). If this condition is satisfied, the door 1 is considered to be too close to the palm, so the opening / closing speed of the door 1 is reduced (step B12). Further, a second reference value (m + a) is calculated by adding a predetermined margin a to the follow-up value m, and it is determined whether the distance x exceeds the second reference value (m + a) (step B11) ). If this condition is satisfied, the door 1 is considered to be too far from the palm, so the opening / closing speed of the door 1 is accelerated (step B13).

また、距離xが第一基準値(m-a)以上で第二基準値(m+a)以下であれば、ドア１と手のひらとの距離xが適切であるとみなしてドア１の開閉速度を維持する（ステップＢ１４）。その後、追従制御の終了条件が成立するか否かを判定する（ステップＢ１５）。ここで、第二所定時間以上の手の動きの停止が検出された場合には、追従制御を終了し、制御停止を知らせるための通知音をスピーカー１３で再生する（ステップＢ１６）。このとき、点灯中の表示装置９を消灯させる。一方、終了条件が成立しない場合にはステップＢ１に戻り、終了条件が成立するまで追従制御が継続される。   Also, if the distance x is equal to or greater than the first reference value (ma) and equal to or less than the second reference value (m + a), the distance x between the door 1 and the palm is considered appropriate and the opening / closing speed of the door 1 is maintained. (Step B14). Thereafter, it is determined whether the follow-up control termination condition is satisfied (step B15). Here, when the stop of the hand movement for the second predetermined time or more is detected, the follow-up control is ended, and a notification sound for notifying the control stop is reproduced by the speaker 13 (step B16). At this time, the lighted display device 9 is turned off. On the other hand, if the end condition is not satisfied, the process returns to step B1, and the follow-up control is continued until the end condition is satisfied.

［４．作用，効果］
図８（Ａ）は、追従制御時におけるドアハンドル３から手のひらまでの距離の変化を示すグラフである。また、図８（Ｂ）は移動速度の変化を示すグラフであり、図８（Ｃ）は位置の変化を示すグラフである。時刻t0に乗員が手のひらをドアハンドル３にかざして第一所定時間が経過すると、追従制御が開始される（時刻t1）。追従制御中は、図８（Ｂ）に示すように、手のひらの第一移動速度v1にドア１の第二移動速度v2が追従するように、駆動装置２が制御される。これにより、図８（Ｃ）に示すように、ドアハンドル３から手のひらまでの距離がほぼ一定（追従値m）となり、まるで見えないロープでドア１が手に繋がれているような開閉動作が実現される。この追従制御は、乗員が時刻t2に手の動きを止め、第二所定時間が経過するまで（時刻t3まで）継続される。 [4. Action, effect]
FIG. 8A is a graph showing a change in the distance from the door handle 3 to the palm during follow-up control. Moreover, FIG. 8 (B) is a graph which shows the change of a moving speed, and FIG.8 (C) is a graph which shows the change of a position. At time t 0 the passenger when the first predetermined time by holding the palm to the door handle 3 has elapsed, the follow-up control is started (time t 1). During follow-up control, as shown in FIG. 8 (B), the first moving speed v 1 of the palm as second moving speed v 2 of the door 1 is to follow, the drive unit 2 is controlled. As a result, as shown in FIG. 8C, the distance from the door handle 3 to the palm becomes almost constant (following value m), and the opening and closing operation is as if the door 1 is connected to the hand with a rope that is invisible. To be realized. The following control, passenger stops the movement of the hand time t 2, the until the second predetermined time elapses (until time t 3) is continued.

（１）上記の車両用ドア制御システムでは、ドアハンドル３から乗員の手のひらまでの距離が一定となるように、手のひらの移動速度（第一移動速度）にドアハンドル３の移動速度（第二移動速度）を追従させる追従制御が実施される。これにより、乗員がドア１に手を触れることなく、思い通りにドア１を開閉することができ、乗員の意図に沿った自由度の高い開閉動作を実現することができる。また、握力の弱い乗員でも他人の手を借りずに容易にドア１を開け閉めすることができることから、車両１０のバリアフリー性能を向上させることができ、高齢者のリハビリテーションにも役立てることができる。   (1) In the vehicle door control system described above, the moving speed of the door handle 3 (second moving speed) is set to the moving speed of the palm (first moving speed) so that the distance from the door handle 3 to the palm of the occupant is constant. Follow-up control is performed to follow the speed). As a result, the door 1 can be opened and closed as desired without the passenger touching the door 1, and an opening and closing operation with a high degree of freedom in accordance with the occupant's intention can be realized. In addition, even a passenger with a weak grip can easily open and close the door 1 without using other people's hands, so the barrier-free performance of the vehicle 10 can be improved, which can also be used for the rehabilitation of elderly people. .

（２）上記の車両用ドア制御システムでは、手のひらがドアハンドル３の近傍にかざされた状態で第一所定時間以上の時間が経過したときに、追従制御が開始される。このような簡単かつドア１を開閉させたいとき以外には検出されにくい動作を開始条件に設定することで、ドア１の誤作動を防止することができるとともに、車両１０の利便性を向上させることができる。   (2) In the vehicle door control system described above, the follow-up control is started when a time longer than the first predetermined time has elapsed with the palm held up in the vicinity of the door handle 3. By setting an operation that is difficult to detect except when such a simple door opening and closing is desired to be set as the start condition, malfunction of the door 1 can be prevented, and the convenience of the vehicle 10 is improved. Can.

（３）追従制御を終了条件は、手のひらの動きが停止した状態で第二所定時間以上の時間が経過することとなっている。この動作も、簡単かつドア１を開閉させたいとき以外には検出されにくい動作であり、ドア１の誤作動を防止することができるとともに、車両１０の利便性を向上させることができる。   (3) The condition for ending the follow-up control is that a time equal to or longer than a second predetermined time elapses in a state in which the movement of the palm is stopped. This operation is also a simple operation that is difficult to detect except when it is desired to open and close the door 1, which can prevent a malfunction of the door 1 and improve the convenience of the vehicle 10.

（４）上記の車両用ドア制御システムでは、図５に示すように、手のひらの移動速度（第一移動速度v1）が所定速度範囲に入っていることを条件として、駆動装置２を作動させている。つまり、手のひらの移動速度が速すぎる場合や遅すぎる場合には、駆動装置２を作動させない。このような速度制限により、誤操作によるドア１の開閉動作（乗員が意図しない開閉動作）を回避することができ、車両１０の利便性をさらに向上させることができる。 (4) In the above-described door control system for a vehicle, as shown in FIG. 5, the driving device 2 is operated under the condition that the moving speed of the palm (first moving speed v 1 ) is within the predetermined speed range. ing. That is, when the moving speed of the palm is too fast or too slow, the drive device 2 is not operated. By such speed limitation, the opening / closing operation of the door 1 (opening / closing operation not intended by the occupant) due to an erroneous operation can be avoided, and the convenience of the vehicle 10 can be further improved.

（５）なお、ドア１の近傍に障害物１７が存在する場合に開放限界距離を計測し、開放限界距離が短いほど、図５中の所定速度範囲を低速域へ移動させることも可能である。つまり、障害物１７の位置が近いほど、手のひらをゆっくりと動かさなければドア１が開かないような制御とする。これにより、障害物１７とドア１との衝突を回避しやすくすることができ、車両１０の利便性をさらに向上させることができる。   (5) In the case where the obstacle 17 exists in the vicinity of the door 1, the opening limit distance is measured, and the predetermined speed range in FIG. 5 can be moved to the low speed region as the opening limit distance is shorter. . That is, control is performed such that the door 1 is not opened unless the palm is moved slowly as the position of the obstacle 17 is closer. As a result, the collision between the obstacle 17 and the door 1 can be easily avoided, and the convenience of the vehicle 10 can be further improved.

（６）上記のドアハンドル３には、追従制御が実施されているか否かを示す表示装置９が設けられるため、乗員はドア１が手の動きに追従しようとしているのか否かを容易に確認することができる。したがって、乗員側の誤操作を防止することができ、車両１０の利便性をさらに向上させることができる。
（７）なお、ドアハンドル３に生体認証用の赤外線センサー７を内蔵させれば、手かざし動作の主体が正規の乗員であることを確認した上で追従制御を開始することができ、車両１０の防犯性能を向上させることができる。また、ドアハンドル３に生体認証機能を付加することで、自然に手をかざす動作でドア１の開閉を実施することができるとともに、ドア１の誤動作を防止することができ、車両１０の利便性をさらに向上させることができる。 (6) The door handle 3 described above is provided with the display device 9 that indicates whether the follow-up control is performed, so the occupant can easily check whether the door 1 is going to follow the movement of the hand. can do. Therefore, it is possible to prevent an erroneous operation on the passenger side, and to further improve the convenience of the vehicle 10.
(7) If the infrared ray sensor 7 for biometric authentication is built in the door handle 3, it is possible to start follow-up control after confirming that the subject of the hand-raising operation is a regular occupant. The security performance of can be improved. Further, by adding the biometric authentication function to the door handle 3, it is possible to perform opening and closing of the door 1 by an operation of holding the hand naturally, and it is possible to prevent malfunction of the door 1, and convenience of the vehicle 10. Can be further improved.

［５．変形例］
上述の実施形態では、ドアハンドル３に設けられた距離センサー５で手のひらまでの距離を計測するシステムを例示したが、距離センサー５の取り付け箇所はドアハンドル３に限定されない。例えば、ドアハンドル３のない車両１０においては、操作性を考慮して、ドアパネルの任意位置やドア枠などに距離センサー５を取り付ければよい。ドア１の所定部位に内蔵された距離センサー５を用いることで、上述の実施形態と同様の作用，効果を奏するシステムを構築することができる。 [5. Modified example]
In the above-mentioned embodiment, although the system which measures the distance to a palm with distance sensor 5 provided in door handle 3 was illustrated, the attachment point of distance sensor 5 is not limited to door handle 3. For example, in the vehicle 10 without the door handle 3, the distance sensor 5 may be attached to an arbitrary position of the door panel, a door frame or the like in consideration of operability. By using the distance sensor 5 built in the predetermined part of the door 1, it is possible to construct a system having the same operation and effect as the above-described embodiment.

また、上述の実施形態では、ドア１（ドアハンドル３）から乗員の手のひらまでの距離が一定となるように駆動装置２を作動させるシステムを示したが、ドア１の動きを追従させる対象として手のひらの代わりに手首，腕，指などを用いることも考えられる。少なくとも乗員の上肢の動きにドア１の動きを追従させることで、ドアハンドル３の把持力や握力の大小に関わらず、他人の手を借りずに容易にドアを開け閉めすることができ、車両１０のバリアフリー性能を向上させることができる。   Moreover, although the above-mentioned embodiment showed the system which operates the drive device 2 so that the distance from the door 1 (door handle 3) to a passenger | crew's palm may become fixed, a palm is made as the object made to follow movement of the door 1. It is also conceivable to use a wrist, an arm, a finger or the like instead of. By making the movement of the door 1 follow at least the movement of the upper limbs of the occupant, it is possible to easily open and close the door without using another person's hand regardless of the gripping force of the door handle 3 and the magnitude of the gripping force. 10 barrier-free performance can be improved.

１ ドア
２ 駆動装置
３ ドアハンドル
４ ドアスイッチ
５ 距離センサー
６ 障害物センサー
７ 赤外線センサー
８ 制御装置（電子制御装置）
９ 表示装置
１０ 車両
１１ アンテナ
１２ ドアロックスイッチ
１３ スピーカー
１４ ロック装置
１５ ラッチ装置
１６ 電子キー
１７ 障害物 Reference Signs List 1 door 2 drive device 3 door handle 4 door switch 5 distance sensor 6 obstacle sensor 7 infrared sensor 8 control device (electronic control device)
9 Display Device 10 Vehicle 11 Antenna 12 Door Lock Switch 13 Speaker 14 Lock Device 15 Latch Device 16 Electronic Key 17 Obstacle

Claims (7)

乗員が所持する電子キーと車両との無線通信によりドアの施解錠状態を制御する車両用ドア制御システムにおいて、
前記ドアを開閉駆動する駆動装置と、
前記ドアの所定部位に内蔵され、前記所定部位の近傍に位置する前記乗員の上肢までの距離を計測する距離センサーと、
前記距離センサーで計測された前記距離が一定となるように、前記乗員の上肢の移動速度である第一移動速度に前記所定部位の移動速度である第二移動速度を追従させる追従制御を実施する制御装置と、
を備えたことを特徴とする、車両用ドア制御システム。 In a vehicle door control system for controlling the locking / unlocking state of a door by wireless communication between an electronic key carried by a passenger and the vehicle,
A driving device for opening and closing the door;
A distance sensor incorporated in a predetermined portion of the door and measuring a distance to an upper limb of the occupant located in the vicinity of the predetermined portion;
Follow-up control is performed to make the second moving speed, which is the moving speed of the predetermined part, follow the first moving speed, which is the moving speed of the upper limb of the occupant, so that the distance measured by the distance sensor becomes constant. A controller,
A door control system for a vehicle, comprising: 前記追従制御の開始条件が、前記距離が所定距離範囲内にある状態で第一所定時間以上の時間が経過することである
ことを特徴とする、請求項１記載の車両用ドア制御システム。 The vehicle door control system according to claim 1, wherein the start condition of the follow-up control is that a time equal to or longer than a first predetermined time elapses in a state where the distance is within a predetermined distance range. 前記追従制御の終了条件が、前記乗員の上肢の動きが停止した状態で第二所定時間以上の時間が経過することである
ことを特徴とする、請求項１または２記載の車両用ドア制御システム。 The door control system for a vehicle according to claim 1 or 2, wherein a termination condition of the follow-up control is that a time equal to or longer than a second predetermined time elapses in a state where the movement of the upper limb of the occupant is stopped. . 前記制御装置は、前記第一移動速度が所定速度範囲内に入っている場合に、前記第二移動速度を前記第一移動速度に追従させる
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ドア制御システム。 The control device causes the second movement speed to follow the first movement speed when the first movement speed is within a predetermined speed range. A door control system for a vehicle according to claim 1. 前記ドアの近傍に存在する障害物までの距離である開放限界距離を計測する障害物センサーを備え、
前記制御装置は、前記開放限界距離が短いほど、前記所定速度範囲をより低速域へ移動させる
ことを特徴とする、請求項４記載の車両用ドア制御システム。 The vehicle includes an obstacle sensor that measures an open limit distance which is a distance to an obstacle present near the door,
The vehicle door control system according to claim 4, wherein the control device moves the predetermined speed range to a lower speed range as the opening limit distance is shorter. 前記追従制御が実施されているか否かを表示する表示装置を備える
ことを特徴とする、請求項１〜５のいずれか１項に記載の車両用ドア制御システム。 The door control system for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, further comprising a display device for displaying whether or not the follow-up control is performed. 前記所定部位に内蔵され、赤外線を照射するとともにその反射光を検出する赤外線センサーを備え、
前記制御装置が、前記反射光を用いた生体認証により前記乗員が確認された場合に、前記追従制御を開始する
ことを特徴とする、請求項１〜６のいずれか１項に記載の車両用ドア制御システム。 It has an infrared sensor which is built in the predetermined part, emits infrared light and detects its reflected light,
The vehicle according to any one of claims 1 to 6, wherein the control device starts the follow-up control when the occupant is confirmed by biometrics using the reflected light. Door control system.
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