JP2019101759A - Farm work information management system - Google Patents

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Abstract

To provide a farm work information management system which reliably creates a work report at the end of a work.SOLUTION: A farm work information management system 100 includes a travel vehicle body 2, a work machine 6, a positioning device 41, a control device 40 and a work management device. The travel vehicle body 2 can travel in a farm field. The work machine 6 is provided on the travel vehicle body 2 and performs a work in the farm field. The positioning device 41 measures a position of the travel vehicle body 2. The control device 40 controls the travel vehicle body 2 so that the travel vehicle body travels along a scheduled travel route. The work management device can register an area of the farm field, records a travel distance of the travel vehicle body 2, detects a work width of the work machine 6, detects a work area on the basis of the travel distance and the work width, and creates a work report when the travel vehicle body 2 stops in a state in which the work area is larger than the registered area.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明は、農作業情報管理システムに関する。   The present invention relates to an agricultural work information management system.

従来、農作業情報管理システムにおいて、作業を行う圃場および作業内容を含む作業計画を作成し、かかる作業計画に基づいた指示操作を携帯端末に行い、作業計画を、圃場、作業内容および作業の開始から終了までの作業実績を互いに関連付けた作業報告書に変換する技術がある（たとえば、特許文献１参照）。   Conventionally, in the agricultural work information management system, work plans including farm fields and work contents to be worked are created, and instruction operations based on such work plans are performed on the portable terminal, and work plans from the field, work contents and work start There is a technique for converting work results until completion to work reports associated with each other (see, for example, Patent Document 1).

特開２０１４−７１７０９号公報JP, 2014-71709, A

しかしながら、上記したような従来技術では、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを忘れた場合などには作業報告書が作成されないことがあった。   However, in the prior art as described above, there is a case in which a work report is not created when, for example, the user has forgotten to perform an instruction operation to tell the end of the work to the portable terminal.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができる農作業情報管理システムを提供することを目的とする。   This invention is made in view of the above, Comprising: It aims at providing the agricultural-work information management system which can produce a work report reliably with the completion | finish of a work.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）は、圃場（Ｆ）内を走行可能な走行車体（２）と、前記走行車体（２）に設けられ前記圃場（Ｆ）内で作業を行う作業機（６）と、前記走行車体（２）に設けられ該走行車体（２）の位置を測定する測位装置（４１）と、前記走行車体（２）の予定走行経路（Ｒ）を記憶し、前記測位装置（４１）の測定結果に基づいて、前記記憶された予定走行経路（Ｒ）に沿って走行するよう前記走行車体（２）を制御する制御装置（４０）と、前記走行車体（２）の走行および前記作業機（６）による作業を管理する作業管理装置（４７）とを備え、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の面積（Ｓ０）を登録可能とし、前記走行車体（２）の走行距離（Ｄ）を記録し、前記作業機（６）の作業幅（Ｗ）を検出し、前記走行距離（Ｄ）と前記作業幅（Ｗ）とに基づいて作業面積（Ｓ１）を検出し、前記作業面積（Ｓ１）が前記登録された面積（Ｓ０）よりも大きい状態で前記走行車体（２）が停止した場合に作業報告書を作成することを特徴とする。   In order to solve the problems described above and achieve the purpose, the agricultural work information management system (100) according to claim 1 comprises a traveling vehicle body (2) capable of traveling in a field (F), and the traveling vehicle body (2) And the positioning device (41) provided on the traveling vehicle body (2) for measuring the position of the traveling vehicle body (2), and the traveling The traveling vehicle body (2) is stored so as to store a planned traveling route (R) of the vehicle body (2) and travel along the stored planned traveling route (R) based on the measurement result of the positioning device (41). A control device (40) for controlling the movement of the traveling vehicle body (2) and a work management device (47) for managing work by the work machine (6), the work management device (47) comprising The area (S0) of the field (F) can be registered, and the traveling vehicle body (2) The traveling distance (D) is recorded, the working width (W) of the working machine (6) is detected, and the working area (S1) is detected based on the traveling distance (D) and the working width (W). The work report is prepared when the traveling vehicle body (2) is stopped in a state where the work area (S1) is larger than the registered area (S0).

請求項２に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）の形状を登録可能とし、前記登録された形状と前記測位装置（４１）の測定結果とに基づいて前記走行車体（２）が前記圃場（Ｆ）外に出たことを検出した場合に前記作業報告書を作成する。   The agricultural work information management system (100) according to claim 2 is such that, in the agricultural work information management system (100) according to claim 1, the work management device (47) can register the shape of the field (F). The work report is prepared when it is detected that the traveling vehicle body (2) has come out of the field (F) based on the registered shape and the measurement result of the positioning device (41).

請求項３に記載の農作業情報管理システム（１００）は、請求項１または２に記載の農作業情報管理システム（１００）において、前記作業管理装置（４７）は、前記圃場（Ｆ）、前記圃場（Ｆ）で行う作業内容および前記圃場（Ｆ）で使用する前記作業機（６）の種類を含む作業計画を作成する手段（４７ａ）と、前記圃場（Ｆ）について前記作業計画に基づいた指示操作を情報処理端末（４５）に行う手段（４７ｂ）と、前記圃場（Ｆ）における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する手段（４７ｃ）と、前記作業計画を、前記圃場（Ｆ）、前記作業内容および前記作業実績データを関連付けて作業報告書に変換することで前記作業報告書を作成する手段（４７ｄ）とを備えることを特徴とする。   The agricultural work information management system (100) according to claim 3 is the agricultural work information management system (100) according to claim 1 or 2, wherein the work management device (47) comprises the field (F), the field ( F) Means (47a) for creating a work plan including the contents of the work to be performed in the field F and the type of the working machine (6) used in the field (F), and an instruction operation based on the work plan for the field (F) Means (47b) for performing information processing on the information processing terminal (45), means (47c) for acquiring work record data from the start of work to the end of work in the field (F), the work plan as the field (F) And means (47d) for creating the work report by associating the work content and the work record data and converting the work report into a work report.

請求項１に記載の発明によれば、作業を行う圃場において実際に作業を行った面積（作業面積）と登録された面積とを比較して作業面積が登録された面積よりも大きい状態で走行車体が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）を防止することができる。   According to the invention as set forth in claim 1, in the field where work is carried out, the area (work area) in which work is actually carried out is compared with the registered area to travel in a state where the work area is larger than the registered area. Since it is considered that the operation is completed when the vehicle body is stopped, it is not necessary to perform an instruction operation to indicate the completion of the operation. For this reason, a work report is automatically created at the end of work. That is, it is possible to reliably create a work report upon completion of the work, and to prevent an error (a report creation error) in which the work report is not created.

請求項２に記載の発明によれば、請求項１に記載の発明の効果に加えて、作業面積が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。   According to the second aspect of the invention, in addition to the effect of the invention of the first aspect, the work area is registered, for example, because it is considered that the work is completed even if the work area is smaller than the registered area. Even if it is actually smaller than the area, it can be regarded as work completion and a work report can be created, and a report creation error can be prevented more reliably.

請求項３に記載の発明によれば、請求項１または２に記載の発明の効果に加えて、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。   According to the invention described in claim 3, in addition to the effects of the invention described in claim 1 or 2, a work report in which work performance data from the start of the work to the end of the work is added to the prepared work plan Can be created.

図１は、実施形態に係る農作業情報管理システムの全体構成を示す説明図である。FIG. 1 is an explanatory view showing an entire configuration of a farming operation information management system according to the embodiment. 図２は、作業車両の動力伝達構成を示す説明図である。FIG. 2 is an explanatory view showing a power transmission configuration of the work vehicle. 図３は、実施形態に係る農作業情報管理システムの通信接続構成を示す説明図である。FIG. 3 is an explanatory view showing a communication connection configuration of the agricultural operation information management system according to the embodiment. 図４は、作業報告書画面の一例を示す説明図である。FIG. 4 is an explanatory view showing an example of the work report screen. 図５は、圃場内における作業車両の予定走行経路を示す説明図である。FIG. 5 is an explanatory view showing a planned traveling route of the work vehicle in the field. 図６は、作業機による作業幅を示す説明図である。FIG. 6 is an explanatory view showing a work width by the work machine. 図７は、作業終了の自動判定を示す説明図（その１）である。FIG. 7 is an explanatory view (part 1) showing the automatic determination of the work end. 図８は、作業終了の自動判定を示す説明図（その２）である。FIG. 8 is an explanatory view (part 2) of the automatic determination of the end of work. 図９は、作業報告書画面における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。FIG. 9 is an explanatory view showing an example of combined display of the work result data on the work report screen. 図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。FIG. 10 is an explanatory view showing an example of a photographed image by the front surveillance camera.

以下、添付図面を参照して本願の開示する農作業情報管理システムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。   Hereinafter, an embodiment of a farming operation information management system disclosed in the present application will be described in detail with reference to the attached drawings. Note that the present invention is not limited by the embodiments described below.

まず、図１を参照して農作業情報管理システム１００の全体構成について説明する。図１は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の全体構成を示す説明図である。農作業情報管理システム１００は、農作業に関する情報を管理することで作業の効率化を図るシステムであり、作業車両１と、制御装置４０と、測位装置４１と、情報処理端末４５と、作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）４７（図３参照）とを備える。   First, the entire configuration of the agricultural work information management system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 1 is an explanatory view showing the overall configuration of a farming operation information management system 100 according to the embodiment. The agricultural work information management system 100 is a system for improving work efficiency by managing information related to agricultural work, and the work vehicle 1, the control device 40, the positioning device 41, the information processing terminal 45, and the work management device ( Agricultural ICT cloud) 47 (see FIG. 3).

以下では、作業車両１としてトラクタを例に説明する。作業車両であるトラクタ１は、自走しながら圃場で農作業を行う農用トラクタである。また、図１を用いた説明において、前後方向とは、トラクタ１の直進時における進行方向であり、進行方向前方側を「前」、後方側を「後」と規定する。トラクタ１の進行方向とは、トラクタ１の直進時において操縦席８からステアリングホイール９へと向かう方向である。   Hereinafter, a tractor will be described as an example of the work vehicle 1. The tractor 1, which is a working vehicle, is an agricultural tractor that performs agricultural work in a field while traveling by itself. Further, in the description using FIG. 1, the front-rear direction is the traveling direction when the tractor 1 travels straight, and the traveling direction front side is defined as “front” and the rear side as “rear”. The traveling direction of the tractor 1 is a direction from the pilot seat 8 toward the steering wheel 9 when the tractor 1 travels straight.

左右方向とは、前後方向に対して水平に直交する方向である。以下では、「前」側へ向けて左右を規定する。すなわち、操縦者（作業者ともいう）が操縦席８に着席して前方を向いた状態で、左手側が「左」、右手側が「右」である。上下方向とは、鉛直方向である。前後方向、左右方向および上下方向は、互いに３次元で直交する。   The left-right direction is a direction orthogonal to the front-rear direction. In the following, the left and right are defined toward the “front” side. That is, in a state where the pilot (also referred to as a worker) is seated at the pilot seat 8 and faces forward, the left hand side is “left” and the right hand side is “right”. The vertical direction is the vertical direction. The longitudinal direction, the lateral direction, and the vertical direction are orthogonal to one another in three dimensions.

図１に示すように、作業車両であるトラクタ１は、走行車体２と、作業機６とを備える。走行車体２は、圃場内を走行可能であり、たとえば、前輪３と、後輪４とを備える。前輪３は、左右一対で設けられた操舵用の車輪である。後輪４は、左右一対で設けられた駆動用の車輪である。なお、走行車体２は、車輪（前輪３および後輪４）に代えてクローラ装置を備えてもよい。   As shown in FIG. 1, a tractor 1 which is a work vehicle includes a traveling vehicle body 2 and a work implement 6. The traveling vehicle body 2 can travel in a field, and includes, for example, a front wheel 3 and a rear wheel 4. The front wheels 3 are steering wheels provided as a left-right pair. The rear wheel 4 is a drive wheel provided in a left-right pair. The traveling vehicle body 2 may include a crawler device instead of the wheels (the front wheel 3 and the rear wheel 4).

また、駆動輪である後輪４には、ボンネット５内に搭載されたエンジンＥで発生した動力が主変速部３０２（図２参照）および副変速部３０４（図２参照）で適宜減速されて伝達可能に構成される。すなわち、後輪４は、エンジンＥから伝達された動力によって駆動される。   In the rear wheel 4 which is a driving wheel, the power generated by the engine E mounted in the hood 5 is appropriately decelerated by the main transmission portion 302 (see FIG. 2) and the auxiliary transmission portion 304 (see FIG. 2) It is configured to be communicable. That is, the rear wheel 4 is driven by the power transmitted from the engine E.

走行車体２は、エンジンＥで発生し、かつ、主変速部３０２および副変速部３０４で減速された動力を、４ＷＤクラッチ３０１（図２参照）を介して前輪３にも伝達可能に構成される。なお、４ＷＤクラッチ３０１が動力を伝達すると、エンジンＥから伝達される動力によって前輪３および後輪４の四輪が駆動され、４ＷＤクラッチ３０１が動力の伝達を遮断すると、エンジンＥから伝達される動力によって後輪４のみの二輪が駆動される。このように、走行車体２は、二輪駆動（２ＷＤ）と四輪駆動（４ＷＤ）とを切り替え可能に構成される。   The traveling vehicle body 2 is configured to be able to transmit the power generated by the engine E and decelerated by the main transmission unit 302 and the auxiliary transmission unit 304 to the front wheels 3 via the 4WD clutch 301 (see FIG. 2). . When the 4WD clutch 301 transmits power, the power transmitted from the engine E drives the four wheels of the front wheel 3 and the rear wheel 4, and when the 4WD clutch 301 cuts off the transmission of power, the power transmitted from the engine E The two wheels of only the rear wheel 4 are driven by this. Thus, the traveling vehicle body 2 is configured to be switchable between two-wheel drive (2WD) and four-wheel drive (4WD).

走行車体２の後部には、圃場内で作業を行う作業機６が装着されるＰＴＯ連結装置７が設けられる。走行車体２の中央部には、操縦者がトラクタ１を操縦する場合に座る操縦席８が設けられる。操縦席８の前方には、前輪３の操舵に用いるステアリングホイール９が設けられる。ステアリングホイール９は、ハンドルポスト１０の上端部に設けられる。ハンドルポスト１０の下方、すなわち、操縦席８に操縦者が座った場合における操縦者の足元付近には、各種操作ペダル１１（アクセルペダル、ブレーキペダルおよびクラッチペダルなど）が設けられる。   At the rear of the traveling vehicle body 2, a PTO connecting device 7 is provided to which a working machine 6 that performs work in a field is attached. In the central portion of the traveling vehicle body 2, a pilot seat 8 is provided for the pilot to sit when steering the tractor 1. A steering wheel 9 used for steering the front wheel 3 is provided in front of the pilot seat 8. The steering wheel 9 is provided at the upper end of the steering wheel post 10. Various operation pedals 11 (such as an accelerator pedal, a brake pedal, and a clutch pedal) are provided below the steering wheel post 10, that is, near the feet of the operator when the operator sits on the pilot seat 8.

走行車体２の後部には、シリンダケース６１が設けられる。シリンダケース６１の左右両側には、リフトアーム６２が、軸心が左右方向の軸ＡＸまわりに回動可能に設けられる。リフトアーム６２は、シリンダケース６１内の油圧シリンダ（昇降シリンダともいう）６１ａに作動油が供給されると軸ＡＸまわりに上昇回動し、油圧シリンダ６１ａから作動油が排出されると軸ＡＸまわりに下降回動する。リフトアーム６２の基部には、リフトアーム６２の回転角度を検出するリフトアームセンサ６２ａが設けられる。作業機６の高さは、リフトアームセンサ６２ａの検出値に基づいて算出される。   A cylinder case 61 is provided at the rear of the traveling vehicle body 2. Lift arms 62 are provided on left and right sides of the cylinder case 61 so as to be rotatable about an axis AX in the left-right direction. The lift arm 62 pivots upward about the axis AX when the hydraulic oil is supplied to the hydraulic cylinder (also referred to as raising and lowering cylinder) 61a in the cylinder case 61, and rotates around the axis AX when the hydraulic oil is discharged from the hydraulic cylinder 61a. Turn downward to At the base of the lift arm 62, a lift arm sensor 62a that detects the rotation angle of the lift arm 62 is provided. The height of the work implement 6 is calculated based on the detection value of the lift arm sensor 62a.

リフトアーム６２は、リフトロッド６３を介してロアリンク６４と連結される。また、作業機６は、ロアリンク６４とトップリンク６５とによって走行車体２の後方に、走行車体２に対して昇降可能に連結される。   The lift arm 62 is connected to the lower link 64 via the lift rod 63. In addition, the work machine 6 is connected to the rear of the traveling vehicle body 2 by the lower link 64 and the top link 65 so as to be movable up and down with respect to the traveling vehicle body 2.

なお、図示の例では、作業機６がロータリ耕耘機の場合を例示している。作業機であるロータリ耕耘機６は、耕耘爪６６と、ロータリカバー６７と、リヤカバー６８とを備える。耕耘爪６６は、ＰＴＯ軸７１により伝達された動力によって回転して圃場面（土壌）を耕起する。ロータリカバー６７は、耕耘爪６６の上方を覆い、リヤカバー６８は、ロータリカバー６７の後部に上下方向に回転可能に設けられる。なお、トラクタ以外の農機を含む作業車両１に設けられる作業機６としては、上記したロータリ耕耘機の他、肥料散布機、農薬散布機、播種散布機および収穫機などがある。   In the illustrated example, the case where the work machine 6 is a rotary tiller is illustrated. The rotary cultivator 6, which is a working machine, includes a cultivating claw 66, a rotary cover 67, and a rear cover 68. The tilling claw 66 is rotated by the power transmitted by the PTO shaft 71 to cultivate a weir scene (soil). The rotary cover 67 covers the top of the tilling claw 66, and the rear cover 68 is rotatably provided at the rear of the rotary cover 67 in the vertical direction. In addition, as a working machine 6 provided in the working vehicle 1 containing agricultural machines other than a tractor, there exist a fertilizer spreader, an agrochemical spreader, a seeding spreader, a harvest machine etc. other than the above-mentioned rotary tiller.

また、トラクタ１は、走行系ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０ａと、エンジン系ＥＣＵ４０ｂ（図３参照）と、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃとを備える。走行系ＥＣＵ４０ａは、エンジンＥの出力が伝達される駆動輪（たとえば、後輪４）の回転を制御して走行速度を制御する。エンジン系ＥＣＵ４０ｂは、エンジンＥを制御する。作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、作業機６の昇降を制御する。走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃは、トラクタ１の制御装置４０を構成する。   Further, the tractor 1 includes a traveling system ECU (Electronic Control Unit) 40a, an engine system ECU 40b (see FIG. 3), and a work implement elevator system ECU 40c. The traveling system ECU 40a controls the traveling speed by controlling the rotation of a drive wheel (for example, the rear wheel 4) to which the output of the engine E is transmitted. The engine system ECU 40b controls the engine E. The work implement elevating system ECU 40 c controls the elevation of the work implement 6. The travel system ECU 40 a, the engine system ECU 40 b, and the work machine elevating system ECU 40 c constitute a control device 40 of the tractor 1.

次に、図２を参照して作業車両であるトラクタ１の動力伝達構成について説明する。図２は、作業車両（トラクタ）１の動力伝達構成を示す説明図である。図２に示すように、トラクタ１（図１参照）は、走行車体２の左右両側のそれぞれに、左右の前車軸３１Ｌ，３１Ｒに取り付けられた前輪３Ｌ，３Ｒと、左右の後車軸３２Ｌ，３２Ｒに取り付けられた左右の後輪４Ｌ，４Ｒとを備える。なお、以下の説明においては、符号に「Ｌ」を付して左側を示し、「Ｒ」を付して右側を示しているが、左右を区別する必要が無い場合は、たとえば、「前輪３」、「後輪４」のように「Ｌ」や「Ｒ」を付していない。   Next, the power transmission configuration of the tractor 1 which is a work vehicle will be described with reference to FIG. FIG. 2 is an explanatory view showing a power transmission configuration of the work vehicle (tractor) 1. As shown in FIG. 2, the tractor 1 (see FIG. 1) has front wheels 3L, 3R attached to the left and right front axles 31L, 31R on the left and right sides of the traveling vehicle body 2, and left and right rear axles 32L, 32R. And left and right rear wheels 4L, 4R attached to the In the following description, the symbol “L” is attached to the left to indicate the sign, and “R” is attached to indicate the right. However, when it is not necessary to distinguish between the left and right, for example, “front wheel 3” "," "L" and "R" are not attached like "rear wheel 4".

走行車体２の前部には、エンジンＥが搭載される。エンジンＥからの回転動力は動力伝達機構を介して前輪３や後輪４に伝達される。上記したように、トラクタ１は、４ＷＤクラッチ３０１を備え、４ＷＤクラッチ３０１の切り替えによって、後輪４のみ駆動する２ＷＤ方式と前輪３および後輪４が共に駆動する４ＷＤ方式とに切り替え可能に構成される。   An engine E is mounted on the front of the traveling vehicle body 2. The rotational power from the engine E is transmitted to the front wheels 3 and the rear wheels 4 via a power transmission mechanism. As described above, the tractor 1 is provided with the 4WD clutch 301, and is configured to be switchable between the 2WD method of driving only the rear wheel 4 and the 4WD method of driving both the front wheel 3 and the rear wheel 4 by switching the 4WD clutch 301. Ru.

後輪４への動力伝達機構は、エンジンＥの後段に前後進クラッチ３０３を介して主変速部３０２が配設され、さらに後段に副変速部３０４が配設され、さらに後段に後輪差動歯車装置３０５が配設される。また、後輪差動歯車装置３０５と後輪４とを連結する後車軸３２の基部にはそれぞれブレーキ装置３０６が配設される。後輪４への動力伝達機構には、副変速部３０４の後段に設けられたアイドルギヤを介して変速軸３０７に入力され、４ＷＤクラッチ３０１、前輪差動歯車装置３０８を介して前輪３へと動力が伝達される。   In the power transmission mechanism to the rear wheel 4, the main transmission unit 302 is disposed at the rear stage of the engine E via the forward and reverse clutch 303, the auxiliary transmission unit 304 is disposed at the rear stage, and the rear wheel differential is at the rear stage. A gear unit 305 is provided. Further, a brake device 306 is disposed at the base of the rear axle 32 connecting the rear wheel differential gear device 305 and the rear wheel 4. The power transmission mechanism to the rear wheel 4 is input to the transmission shaft 307 via an idle gear provided at the rear stage of the auxiliary transmission unit 304, and to the front wheel 3 via the 4WD clutch 301 and the front wheel differential gear device 308. Power is transmitted.

制御装置４０には、前輪３の切れ角（操舵角ともいう）を検出する前輪切れ角センサ３０９が接続される。なお、制御装置４０は、前輪切れ角センサ３０９の検出値を用いて、前輪３の切れ角をフィードバックしながらステアリングシリンダ３１０を制御して操舵する、自動走行モードを設定可能に構成される。   The control device 40 is connected to a front wheel turning angle sensor 309 that detects a turning angle (also referred to as a steering angle) of the front wheel 3. The control device 40 is configured to be able to set an automatic travel mode in which the steering cylinder 310 is controlled and steered while feeding back the turning angle of the front wheel 3 using the detection value of the front wheel turning angle sensor 309.

後輪４に設けられたブレーキ装置３０６は、走行車体２に設けられた左右のブレーキペダル３１１Ｌ，３１１Ｒを操縦者が踏み込み操作することで、ブレーキシリンダ３１９が油圧により作用して機能する。すなわち、左後車軸３２Ｌの基部に設けられた左ブレーキ装置３０６Ｌが左ブレーキシリンダ３１９Ｌに接続され、右後車軸３２Ｒの基部に設けられた右ブレーキ装置３０６Ｒが右ブレーキシリンダ３１９Ｒに接続される。   The brake device 319 provided on the rear wheel 4 functions as the brake cylinder 319 acts hydraulically as the operator steps on the left and right brake pedals 311L, 311R provided on the traveling vehicle body 2. That is, the left brake device 306L provided at the base of the left rear axle 32L is connected to the left brake cylinder 319L, and the right brake device 306R provided at the base of the right rear axle 32R is connected to the right brake cylinder 319R.

左右のブレーキシリンダ３１９Ｌ，３１９Ｒは、制御装置４０に接続された左右のブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒと接続される。このため、制御装置４０に所定のブレーキ信号が入力されると、制御装置４０は、ブレーキソレノイド３１２を駆動して、左右のブレーキ装置３０６Ｌ，３０６Ｒのいずれか一方または両方を作動させることができる。なお、ブレーキソレノイド３１２Ｌ，３１２Ｒは、たとえば、比例調圧弁３１３を介して、油圧ポンプ３１４、リリーフバルブ３１５などと共に油圧回路を形成する。   The left and right brake cylinders 319 L and 319 R are connected to the left and right brake solenoids 312 L and 312 R connected to the control device 40. Therefore, when a predetermined brake signal is input to the control device 40, the control device 40 can drive the brake solenoid 312 to operate one or both of the left and right brake devices 306L and 306R. The brake solenoids 312L and 312R form a hydraulic circuit together with the hydraulic pump 314, the relief valve 315, and the like via, for example, the proportional pressure adjustment valve 313.

また、トラクタ１は、ＰＴＯクラッチ３１６を備える。ＰＴＯクラッチ３１６は、電子制御クラッチであり、作業機６（図１参照）に連結されるＰＴＯ軸７１への動力を接続または接続解除する。ＰＴＯ軸７１には、エンジンＥからの回転動力が、ＰＴＯクラッチ３１６によって継断可能に伝達される。また、ＰＴＯ軸７１は、前段側にＰＴＯ変速第１シフタおよびＰＴＯ変速第２シフタが設けられ、これら各シフタが操作されることにより、低速から高速でＰＴＯ軸７１を順回転させることができるとともに、逆転させることもできる。   The tractor 1 also includes a PTO clutch 316. The PTO clutch 316 is an electronic control clutch, and connects or disconnects power to the PTO shaft 71 connected to the work machine 6 (see FIG. 1). The rotational power from the engine E is transmitted to the PTO shaft 71 in a disconnectable manner by the PTO clutch 316. Further, the PTO shaft 71 is provided with a PTO shift first shifter and a PTO shift second shifter at the front stage side, and by operating these respective shifters, the PTO shaft 71 can be forward rotated at low speed and high speed. It can also be reversed.

ここで、図１に戻り、測位装置４１および情報処理端末４５について説明する。図１に示すように、測位装置４１は、走行車体２に設けられ、走行車体２の位置を測定する。測位装置４１は、たとえば、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）であり、上空を周回している航法衛星Ｓからの電波を受信して測位および計時することができる。情報処理端末４５は、作業者が携行してトラクタ１に持ち込み可能なタブレット端末などの携帯端末である。以下、情報処理端末４５を携帯端末という。   Here, returning to FIG. 1, the positioning device 41 and the information processing terminal 45 will be described. As shown in FIG. 1, the positioning device 41 is provided on the traveling vehicle body 2 and measures the position of the traveling vehicle body 2. The positioning device 41 is, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System), and can receive, measure, and measure radio waves from a navigation satellite S orbiting the sky. The information processing terminal 45 is a portable terminal such as a tablet terminal that can be carried by the worker and brought into the tractor 1. Hereinafter, the information processing terminal 45 is referred to as a portable terminal.

次に、図３を参照して農作業情報管理システム１００の通信接続構成について説明する。図３は、実施形態に係る農作業情報管理システム１００の通信接続構成を示す説明図（ブロック図）である。図３に示すように、農作業情報管理システム１００において、測位装置４１は、ロボットコントローラ４２を介して、制御装置４０の走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃと有線接続される。この場合、たとえば、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信で相互に通信可能に接続される。また、ロボットコントローラ４２は、受信機４３を介して、送信機（リモコン）４４と有線接続される。この場合も、たとえば、ＣＡＮ通信で相互に通信可能に接続される。   Next, the communication connection configuration of the agricultural work information management system 100 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is an explanatory diagram (block diagram) showing a communication connection configuration of the agricultural work information management system 100 according to the embodiment. As shown in FIG. 3, in the agricultural work information management system 100, the positioning device 41 is wire-connected to the traveling system ECU 40a, the engine system ECU 40b, and the work machine elevating system ECU 40c of the control device 40 via the robot controller 42. In this case, for example, they are communicably connected to each other by CAN (Controller Area Network) communication. Further, the robot controller 42 is connected by wire to a transmitter (remote control) 44 via the receiver 43. Also in this case, for example, they are communicably connected to each other by CAN communication.

携帯端末４５は、オフラインコントローラ４６に接続可能である。この場合、携帯端末４５とオフラインコントローラ４６とは、近距離無線接続される。近距離無線接続としては、たとえば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が用いられる。   The portable terminal 45 can be connected to the off-line controller 46. In this case, the portable terminal 45 and the off-line controller 46 are short distance wirelessly connected. For example, Bluetooth (registered trademark) is used as the short distance wireless connection.

また、携帯端末４５は、インターネットなどの通信ネットワークに接続可能であり、通信ネットワークを介して作業管理装置である農業ＩＣＴ（Information and Communication Technology）クラウド４７と互いに接続可能に構成される。農作業情報管理システム１００は、いわゆるクラウドコンピューティングが可能なシステムである。この場合、携帯端末４５と農業ＩＣＴクラウド４７とは、たとえば、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）などの無線ＬＡＮ（Local Area Network）が用いられる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理装置やＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶装置、さらには入出力装置が設けられたコンピュータなどである。   The portable terminal 45 is connectable to a communication network such as the Internet, and configured to be mutually connectable to an agricultural information and communication technology (ICT) cloud 47, which is a work management device, via the communication network. The agricultural work information management system 100 is a system capable of so-called cloud computing. In this case, for example, a wireless LAN (Local Area Network) such as Wi-Fi (registered trademark) is used as the portable terminal 45 and the agricultural ICT cloud 47. The agricultural ICT cloud 47 is a processing device having a central processing unit (CPU) or the like, a storage device such as a read only memory (ROM), a random access memory (RAM), a hard disk drive (HDD), etc. Is a computer etc. provided.

また、携帯端末４５は、たとえば、ハードディスク、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などで構成される記憶部と、タッチパネルにより構成される表示部４５ａ（図１参照）および操作部４５ｂ（図１参照）とを備える。なお、操作部４５ｂとして、各種キーやボタンなどが別に設けられてもよい。   In addition, the portable terminal 45 includes, for example, a storage unit configured by a hard disk, a ROM (Read Only Memory), a RAM (Random Access Memory), and the like, a display unit 45a (see FIG. 1) configured by a touch panel, and an operation unit 45b. (See FIG. 1). Note that various keys and buttons may be separately provided as the operation unit 45b.

また、制御装置４０は、電子制御によって各部を制御することが可能であり、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などを有する処理部をはじめ、各種プログラムや圃場ごとに予め定めた予定走行経路データなどの必要なデータ類が格納された記憶部と、コントローラとを備える。   Further, the control device 40 can control each part by electronic control, and needs a processing part having a CPU (Central Processing Unit) and the like, as well as various programs and planned traveling route data predetermined for each field. A storage unit storing various data, and a controller.

なお、コントローラとしては、たとえば、作業管理に関する制御を行う作業管理コントローラなどがある。また、記憶部は、ハードディスクやＲＯＭ、ＲＡＭなどで構成される。記憶部に格納されたデータなどは、携帯端末４５や農業ＩＣＴクラウド４７などと共有することも可能である。   The controller may be, for example, a work management controller that performs control related to work management. The storage unit is configured by a hard disk, a ROM, a RAM, and the like. Data and the like stored in the storage unit can be shared with the portable terminal 45, the agricultural ICT cloud 47, and the like.

また、走行系ＥＣＵ４０ａには、走行系各種センサが接続され、エンジン系ＥＣＵ４０ｂには、エンジン系各種センサが接続され、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃには、作業系各種センサが接続される。こうして、トラクタ１は、操縦者が機体に搭乗して走行しながら所定の作業を実行する他、走行系ＥＣＵ４０ａ、エンジン系ＥＣＵ４０ｂおよび作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃによる各部の制御により、自動走行しながら所定の作業を実行することができる。   Further, various traveling system sensors are connected to the traveling system ECU 40a, various engine system sensors are connected to the engine system ECU 40b, and various working system sensors are connected to the working machine elevator system ECU 40c. In this manner, the tractor 1 performs predetermined work while the pilot rides the vehicle and travels while performing predetermined work while the parts are controlled by the traveling system ECU 40a, the engine system ECU 40b, and the work machine elevator system ECU 40c. Work can be performed.

トラクタ１は、走行車体２を自動走行させる場合、作業機６による作業内容に応じた予定走行経路が予め圃場ごとに定められ、データ化されて制御装置４０の記憶部に記憶される。制御装置４０は、測位装置４１の測定結果に基づいて、予め記憶された予定走行経路に沿って走行するよう走行車体２を制御する。走行車体２の自動走行については、走行系ＥＣＵ４０ａにより実行させてもよいし、たとえば、携帯端末４５を介して実行させてもよい。また、予定走行経路は、圃場の形状、大きさ、圃場内に形成された畝の幅、長さおよび本数、さらには作物の種類などに応じて設定される。なお、予定走行経路については、図５を用いて後述する。   When the tractor 1 automatically travels the traveling vehicle body 2, a planned traveling route corresponding to the work content by the work machine 6 is previously determined for each field, converted into data, and stored in the storage unit of the control device 40. Control device 40 controls traveling vehicle body 2 to travel along the planned traveling route stored in advance, based on the measurement result of positioning device 41. The automatic traveling of the traveling vehicle body 2 may be performed by the traveling system ECU 40a, or may be performed via the portable terminal 45, for example. The planned traveling route is set according to the shape and size of the field, the width, length and number of ridges formed in the field, and the type of crop. The planned traveling route will be described later with reference to FIG.

作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、携帯端末４５から送信された作業実績データを用いて、作業計画に対応する作業報告書を作成する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業計画を作成する手段（作業計画作成手段）４７ａと、作業計画に基づいて指示する手段（作業指示手段）４７ｂと、作業実績データを取得する手段（作業実績データ取得手段）４７ｃと、作業報告書を作成する手段（作業報告書作成手段）４７ｄとを備える。   The agricultural ICT cloud 47, which is a work management apparatus, creates a work report corresponding to the work plan, using the work result data transmitted from the portable terminal 45. The agricultural ICT cloud 47 includes means (work plan creation means) 47a for creating a work plan, means (work instruction means) 47b for instructing based on the work plan, and means (work record data acquisition means for acquiring work record data) 47c and means for generating a work report (work report preparation means) 47d.

作業計画作成手段４７ａでは、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容、およびこの圃場で使用する作業機６の種類を含む作業計画を作成する。作業指示手段４７ｂでは、作業を行う圃場について、作業計画に基づいた指示操作を携帯端末４５に行う。作業実績データ取得手段４７ｃでは、作業を行う圃場における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する。作業報告書作成手段４７ｄでは、作成された作業計画を、作業を行う圃場、この圃場で行う作業内容および取得した作業実績データを関連付けた作業報告書に変換（作成）する。   The work plan creation unit 47a creates a work plan including the field where the work is to be performed, the work content to be performed in this field, and the type of the work machine 6 used in the field. The work instruction unit 47 b performs an instruction operation on the portable terminal 45 based on the work plan for the field where the work is to be performed. The work result data acquisition unit 47c acquires work result data from the start of the work to the end of the work in the field where the work is performed. The work report creation means 47d converts (creates) the created work plan into a work field in which the work is performed, the work content to be performed in the field, and the acquired work record data.

このように、作業計画作成手段４７ａでは、作成された作業計画に対して作業開始から作業終了までの作業実績データを加えた作業報告書を作成することができる。   As described above, the work plan creation unit 47a can create a work report in which work performance data from the start of the work to the end of the work is added to the created work plan.

次に、図４を参照して作業報告書（作業報告書画面）５０について説明する。図４は、作業報告書画面５０の一例を示す説明図である。作業報告書には、いつ、どの機械（農機）が、どの圃場で、何の作業を行ったかが記録され、携帯端末４５の表示部４５ａには、作業報告書の内容を示した作業報告書画面５０が表示される。このため、図４に示すように、作業報告書画面５０には、作業を行う圃場Ｆ１，Ｆ２、作業計画で立案した作業を行う日時、作業者が使用する作業車両（農機）、作業項目などが表示される。図示の例では、作業報告書画面５０には、圃場Ｆ２において「２０１７年４月２５日の午前８時１２分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行い、圃場Ｆ２において「２０１７年５月２日の午前８時３６分」に「トラクタＢ」による「代かき」を行い、圃場Ｆ１において「２０１７年５月４日の午前８時３６分」に「トラクタＡ」による「耕耘」を行ったことが表示される。   Next, the work report (work report screen) 50 will be described with reference to FIG. FIG. 4 is an explanatory view showing an example of the work report screen 50. In the work report, which machine (agricultural machine) performed what work in which field was recorded, and on the display unit 45a of the portable terminal 45, a work report screen showing the contents of the work report 50 is displayed. For this reason, as shown in FIG. 4, the work report screen 50 includes fields F1 and F2 in which work is performed, the date and time when the work prepared in the work plan is performed, work vehicles (agricultural machines) used by workers, work items, etc. Is displayed. In the example shown in the figure, in the work report screen 50, “plow” by “Tractor A” is performed at “8:12 am on April 25, 2017” in the field F2, and “May 2017” in the field F2. We performed "plucking" by "tractor B" at 8:36 am on 2nd and performed "plowing by" tractor A "at" 8:36 am on May 4, 2017 "at field F1 Is displayed.

作業報告書画面５０を用いて作業を行う場合、作業者は、作業を行う圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に携帯端末４５を携行し、携帯端末４５側で取得した作業計画を、作業指示として携帯端末４５の表示部４５ａに表示させる。一例としては、作業者は、圃場（たとえば、圃場Ｆ１）に移動する途中あるいは圃場Ｆ１に到着してから、携帯端末４５の表示部４５ａに圃場Ｆ１を選択するための地図を表示させ、表示させた地図上でこれから作業を行う圃場Ｆ１を選択する。この場合、圃場Ｆ１が選択されると、携帯端末４５の表示部４５ａにおいて圃場Ｆ１に関する作業計画が作業指示として表示される。   When working using the work report screen 50, the worker carries the portable terminal 45 to the field (for example, field F1) where the work is to be performed, and the work plan acquired on the portable terminal 45 side is used as a work instruction It is displayed on the display unit 45 a of the terminal 45. As one example, the worker moves on a farm field (for example, farm field F1), or after arriving at farm field F1, causes display unit 45a of portable terminal 45 to display and display a map for selecting farm field F1. On the map, select the field F1 to be worked on. In this case, when the farmland F1 is selected, a work plan concerning the farmland F1 is displayed on the display unit 45a of the portable terminal 45 as a work instruction.

次に、図５を参照して圃場Ｆ内における作業車両であるトラクタ１の予定走行経路Ｒについて説明する。図５は、圃場Ｆ内における作業車両（トラクタ）１の予定走行経路Ｒを示す説明図である。なお、図５には、走行車体２に作業機であるロータリ耕耘機６が装着されたトラクタ１による耕耘作業を例に示している。また、図５に示す予定走行経路Ｒは一例であり、予定走行経路Ｒ、圃場Ｆの入り口Ｆｉｎや出口Ｆｏｕｔなど、これに限定されない。 Next, the planned travel route R of the tractor 1, which is a work vehicle in the agricultural field F, will be described with reference to FIG. FIG. 5 is an explanatory view showing a planned traveling route R of the work vehicle (tractor) 1 in the agricultural field F. As shown in FIG. In addition, in FIG. 5, the cultivation work by the tractor 1 by which the rotary cultivator 6 which is a working machine was mounted | worn with the traveling vehicle body 2 is shown as an example. Also, a planned travel route R the example shown in FIG. 5, planned travel route R, etc. entrance F in and the outlet F out of the field F, but is not limited thereto.

図５に示すように、予定走行経路Ｒは、トラクタ１が圃場Ｆ内を効率的に走行しながらこの圃場Ｆ内の畝全体に対して、作業機であるロータリ耕耘機６による所定の作業幅Ｗで作業（耕耘作業）を行えるように規定され、圃場Ｆ内への入り口Ｆｉｎから出口Ｆｏｕｔにかけて設定されることが好ましい。なお、図５においては、圃場Ｆには、入り口Ｆｉｎおよび出口Ｆｏｕｔがそれぞれ別に設けられているが、１つの圃場（圃場Ｆ）に対して１つの出入り口の場合もある。 As shown in FIG. 5, the planned travel route R has a predetermined working width by the rotary cultivator 6 which is a working machine for the entire bale in the field F while the tractor 1 travels efficiently in the field F. work in W is defined to allow the (tilling), is preferably set from the entrance F in into the field F toward the outlet F out. In FIG. 5, the field F, but the inlet F in and outlet F out are separately provided, there is a case of one entrance for one field (field F).

また、トラクタ１は、直進走行から圃場Ｆの端部（枕地）の所定距離（トラクタ１が旋回可能な距離）手前で旋回へと移行する。トラクタ１の旋回時においては、走行車体２の後部に装着されたロータリ耕耘機６を上昇させる。   In addition, the tractor 1 shifts from straight running to turning at a predetermined distance (a distance at which the tractor 1 can turn) before an end (headland) of the agricultural field F. When the tractor 1 turns, the rotary cultivator 6 mounted at the rear of the traveling vehicle body 2 is raised.

トラクタ１は、圃場Ｆ内を往復しながら、所定の作業幅（ここでは、作業機６の幅）Ｗで作業を行う。なお、トラクタ１を自動走行させる場合は、直進開始位置および直進終了位置をそれぞれ基準始点（Ａ点）および基準終点（Ｂ点）として、制御装置４０（図３参照）において取得し、取得したＡ点およびＢ点を結ぶ線分を、走行ラインとして登録する。   The tractor 1 carries out work with a predetermined work width (here, the width of the work machine 6) W while reciprocating within the farmland F. When the tractor 1 is caused to travel automatically, the straight start position and the straight end position are acquired as the reference start point (point A) and the reference end point (point B) in the control device 40 (see FIG. 3) and acquired A A line connecting the point and the point B is registered as a traveling line.

図６は、作業機（ロータリ耕耘機）６による作業幅Ｗを示す説明図である。図６に示すように、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗは、作業機であるロータリ耕耘機６の幅から算出される。ここで、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆの面積Ｓ０（図５参照）が予め登録可能である。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆにおいて、走行車体２の走行距離Ｄを記録するとともに、作業を行う圃場Ｆにおける作業幅Ｗを検出する。また、農業ＩＣＴクラウド４７は、記録した走行距離Ｄと検出した作業幅Ｗとに基づいて（走行距離Ｄ×作業幅Ｗ）、圃場Ｆにおける作業面積Ｓ１（図７参照）を検出する。   FIG. 6 is an explanatory view showing the working width W by the working machine (rotary cultivator) 6. As shown in FIG. As shown in FIG. 6, the working width W in the field F where the work is performed is calculated from the width of the rotary cultivator 6 which is a working machine. Here, in the agricultural ICT cloud 47 which is the work management device 47, the area S0 (see FIG. 5) of the farmland F where the work is performed can be registered in advance. In addition, the agricultural ICT cloud 47 records the travel distance D of the traveling vehicle body 2 in the farmland F where work is performed, and detects the work width W in the farmland F where work is performed. In addition, the agricultural ICT cloud 47 detects the work area S1 (see FIG. 7) in the field F based on the recorded travel distance D and the detected work width W (travel distance D × work width W).

なお、作業幅Ｗは、走行車体２を自動走行させる場合の予定走行経路の設定時に作業者が入力する作業幅情報を用いる構成としてもよいし、作業機昇降系ＥＣＵ４０ｃに予め登録された幅情報を走行系ＥＣＵ４０ａが自動取得する構成としてもよいし、トラクタ１（走行車体２）の後部に設置された後方監視カメラで撮影された作業機６の画像から自動検出する構成としてもよい。かかる構成とすることで、圃場Ｆにおける作業幅Ｗを容易に設定することができる。   The work width W may be configured to use work width information input by the operator when setting the planned travel route for automatically traveling the traveling vehicle body 2, or the width information registered in advance in the work implement elevator system ECU 40c. The traveling system ECU 40a may be configured to automatically acquire, or may be automatically detected from an image of the work machine 6 captured by a rear monitoring camera installed at the rear of the tractor 1 (traveling vehicle body 2). By setting it as this structure, the working width W in the field F can be set easily.

ところで、携帯端末４５側で取得した作業計画に基づいた作業指示を携帯端末４５に行う場合、作業を行う圃場Ｆにおいて作業開始から作業終了までの作業実績（作業実績データ）を取得する必要がある。この場合、作業終了を告げる指示操作を携帯端末に行うのを作業者が忘れた場合などには、作業報告書が作成されないエラー（報告書作成エラー）が発生することがあった。このため、本実施形態（農作業情報管理システム１００）では、報告書作成エラーを防止するために、作業終了を告げる指示操作を作業者によらず自動で行う。   By the way, when the work instruction based on the work plan acquired on the portable terminal 45 side is given to the portable terminal 45, it is necessary to acquire the work record (work record data) from the start of the work to the end of the work . In this case, an error (report creation error) in which a work report is not created may occur when the worker forgets to perform an instruction operation to notify the end of the work on the portable terminal. For this reason, in the present embodiment (agricultural work information management system 100), in order to prevent a report creation error, an instruction operation to tell the end of the work is automatically performed by the worker.

次に、図７および図８を参照して作業終了の自動判定について説明する。図７および図８は、作業終了の自動判定の説明図である。図７に示すように、作業管理装置４７である農業ＩＣＴクラウド４７には、作業を行う圃場Ｆにおいて走行車体２が走行しながら作業を行う面積（作業面積）Ｓ１が検出される。なお、図７には、作業機（ロータリ耕耘機）６による各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈをそれぞれ斜線で示している。すなわち、作業面積Ｓ１は、面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈを合計した値となる。図７に示すように、圃場Ｆにおいて作業を行う場合、各工程で作業を行った面積Ｓ１ａ〜Ｓ１ｈには隣り合う面積同士で重なる部分が発生することがある。このため、図８に示すように、予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０に対して作業面積Ｓ１の方が大きくなる。   Next, automatic determination of work completion will be described with reference to FIGS. 7 and 8. 7 and 8 are explanatory diagrams of the automatic determination of the work end. As shown in FIG. 7, in the agricultural ICT cloud 47 which is the work management apparatus 47, an area (work area) S1 in which the traveling vehicle body 2 travels in the field F where the work is performed is detected. In FIG. 7, areas S1a to S1h at which work is performed in each process by the work machine (rotary cultivator) 6 are indicated by hatching. That is, the work area S1 is a value obtained by summing the areas S1a to S1h. As shown in FIG. 7, when work is performed in the field F, there may occur a portion where adjacent areas overlap with each other in the areas S1a to S1h in which the work is performed in each process. For this reason, as shown in FIG. 8, the working area S1 is larger than the area S0 of the field F registered in advance.

作業終了の自動判定においては、農業ＩＣＴクラウド４７は、検出した作業面積Ｓ１が予め登録された圃場Ｆの面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止したことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。なお、走行車体２の停止を検出する手段としては、測位装置４１の測定結果に基づいて検出するようにしてもよいし、走行車体２の車輪（たとえば、駆動輪である後輪４）の回転などを検出して走行車体２の停止を検出するようにしてもよい。   In the automatic determination of the end of work, when the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has stopped in a state where the detected work area S1 is larger than the area S0 of the field F registered in advance, An instruction signal for creating a work report is transmitted to the mobile terminal 45 (see FIG. 3). The portable terminal 45 further transmits an instruction signal to the agriculture ICT cloud 47, and a work report is created in the agriculture ICT clyde 47. The stop of the traveling vehicle 2 may be detected based on the measurement result of the positioning device 41, or the rotation of the wheels of the traveling vehicle 2 (for example, the rear wheel 4 which is a driving wheel) may be detected. And the like may be detected to detect the stop of the traveling vehicle body 2.

かかる構成によれば、作業を行う圃場Ｆにおいて実際に作業を行った作業面積Ｓ１と登録された面積Ｓ０とを比較して作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも大きい状態で走行車体２が停止した場合に作業終了とみなすため、作業終了を告げる指示操作を行う必要がない。このため、作業終了時には作業報告書が自動的に作成される。すなわち、作業終了とともに確実に作業報告書を作成することができ、報告書作成エラーを防止することができる。   According to this configuration, the traveling vehicle body 2 is larger than the area S0 where the work area S1 is registered by comparing the work area S1 actually performed the work in the farmland F where the work is performed with the registered area S0. There is no need to perform an instruction operation to indicate the end of work because it is considered to be the end of work when it is stopped. For this reason, a work report is automatically created at the end of work. That is, the work report can be reliably created at the end of the work, and a report creation error can be prevented.

また、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業を行う圃場Ｆの形状を予め登録可能である。トラクタ１が操縦者により手動操作される場合など、農業ＩＣＴクラウド４７は、登録された形状と測位装置４１の測定結果とに基づいて、走行車体２が圃場Ｆ外に出たことを検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合に、作業終了とみなして携帯端末４５（図３参照）へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信し、携帯端末４５は、農業ＩＣＴクラウド４７へ向けてさらに指示信号を送信し、農業ＩＣＴクライド４７において作業報告書が作成される。   In addition, the agricultural ICT cloud 47, which is a work management device, can register in advance the shape of the field F on which the work is to be performed. When the tractor 1 is manually operated by the pilot, the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has come out of the field F based on the registered shape and the measurement result of the positioning device 41. When the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has come out of the farm, it sends an instruction signal for creating a work report toward the portable terminal 45 (see FIG. 3), assuming that the work is completed. The portable terminal 45 further transmits an instruction signal to the agriculture ICT cloud 47, and a work report is created in the agriculture ICT clyde 47.

なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、走行車体２が圃場外に出たことを検出した場合、作業面積Ｓ１が登録された面積Ｓ０よりも小さくても作業終了とみなして携帯端末４５へ向けて作業報告書を作成する指示信号を送信する。   In addition, when the agricultural ICT cloud 47 detects that the traveling vehicle body 2 has come out of the field, even if the work area S1 is smaller than the registered area S0, it is regarded as the work completion and the work report toward the mobile terminal 45 Send an instruction signal to create a book.

かかる構成によれば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも小さい場合でも作業終了とみなすため、たとえば、作業面積Ｓ１が登録された面積よりも実際に小さかった場合でも作業終了とみなして作業報告書を作成することができる。これにより、報告書作成エラーをより確実に防止することができる。   According to this configuration, even if the work area S1 is smaller than the registered area, it is considered that the work is completed. For example, even if the work area S1 is actually smaller than the registered area, the work report is regarded as the work completed. Can write a book. This makes it possible to prevent report creation errors more reliably.

なお、作業管理装置である農業ＩＣＴクラウド４７は、作業中に操縦者（作業者）による手動操作によって走行車体２が停止した場合には、例外処理として「作業中断」と判断する。この場合、作業終了とは判断しないため、作業の再開が可能である。これにより、操縦者による緊急停止スイッチ操作などのやむを得ない手動操作で走行車体２が停止した場合など、作業途中の作業報告書が作成されることがないため作業報告書を作成する手間を低減することができ、作業効率の低下を抑えることができる。   In addition, when the traveling vehicle body 2 is stopped by a manual operation by a pilot (worker) during work, the agricultural ICT cloud 47, which is a work management apparatus, determines that "work is interrupted" as exception processing. In this case, the work can be resumed because it is not determined that the work is finished. In this way, when the traveling vehicle body 2 is stopped by an unavoidable manual operation such as an emergency stop switch operation by the pilot, etc., since the work report in the middle of the work is not created, the time and effort of creating the work report is reduced. It is possible to reduce the decline in work efficiency.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、「作業中断」と判断すると、測位装置（ＧＮＳＳ）４１から走行車体２の停止位置情報を取得する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業の再開時には走行車体２を作業中断前の停止位置へ向けて走行させる。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。   In addition, the agricultural ICT cloud 47 acquires stop position information of the traveling vehicle body 2 from the positioning device (GNSS) 41 when it is determined that “work interruption”. At the time of resumption of work, the agricultural ICT cloud 47 causes the traveling vehicle body 2 to travel toward the stop position before the work interruption. This can reduce the time and effort required to create a work report.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、トラクタ１（走行車体２）の自動走行モードが終了した場合に作業終了と判断して作業報告書を作成する。これにより、作業報告書を作成する手間を低減することができる。   In addition, when the automatic travel mode of the tractor 1 (traveling vehicle body 2) ends, the agricultural ICT cloud 47 determines that the work is completed, and creates a work report. This can reduce the time and effort required to create a work report.

図９は、作業報告書画面５０における作業実績データの結合表示例を示す説明図である。農作業情報管理システム１００では、農業ＩＣＴクラウド４７において操縦者による手動操作の場合に作成した複数の作業実績データを結合処理する。この場合、図９に示すように、作業報告書画面５０には、複数の作業実績データを結合処理するよう表示される。   FIG. 9 is an explanatory view showing an example of combined display of the work result data on the work report screen 50. In the agricultural work information management system 100, a plurality of work result data created in the case of the manual operation by the pilot in the agricultural ICT cloud 47 are combined and processed. In this case, as shown in FIG. 9, the work report screen 50 displays a plurality of pieces of work record data so as to be combined.

図９に示すように、作業報告書画面５０には、農業ＩＣＴクラウド４７が複数の作業実績データと、測位装置４１からの位置（緯度および経度）情報とを比較して同一圃場内での作業と判断した場合に、複数の作業実績データが結合表示される。   As shown in FIG. 9, in the work report screen 50, the agricultural ICT cloud 47 compares a plurality of work result data with position (latitude and longitude) information from the positioning device 41 and works in the same field When it is determined that the plurality of pieces of work result data are combined and displayed.

また、農業ＩＣＴクラウド４７は、事前に圃場区画が登録されていない場合、走行車体２が圃場の外周を走行することで、圃場区画を作成する。これにより、圃場区画を事前に登録する手間を省略することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。   In addition, when the field section is not registered in advance, the agricultural ICT cloud 47 creates the field section by the traveling vehicle body 2 traveling on the outer periphery of the field. As a result, since it is possible to omit the time and effort for registering the field section in advance, it is possible to reduce the time and effort for creating the work report.

図１０は、前方監視カメラによる撮影画像の一例を示す説明図である。農業ＩＣＴクラウド４７は、図６に示すような後方監視カメラの画像、および図１０に示すような前方監視カメラによるトラクタ１の前方監視エリアＡｆの画像を共に用いることで、たとえば、耕耘作業中である場合には作業前と作業後の圃場の凹凸を検出する。農業ＩＣＴクラウド４７は、作業前と作業後の圃場の状態を比較して、作業中であるか否かを判定する。これにより、作業中の場合に作業実績データを取得して作業報告書を作成することができるため、作業報告書を作成する手間を低減することができる。なお、農業ＩＣＴクラウド４７は、たとえば、圃場面の色の平均値を比較して、作業後の圃場面の色が作業前よりも濃くなっている場合に作業中と判定するように構成してもよい。   FIG. 10 is an explanatory view showing an example of a photographed image by the front surveillance camera. By using both the image of the rear surveillance camera as shown in FIG. 6 and the image of the front surveillance area Af of the tractor 1 by the front surveillance camera as shown in FIG. In some cases, the unevenness of the field before and after the work is detected. The agricultural ICT cloud 47 compares the state of the field before and after the operation to determine whether or not the operation is in progress. This makes it possible to acquire work result data and create a work report when working, so it is possible to reduce the time and effort required to create a work report. The agricultural ICT cloud 47 is configured to, for example, compare the average value of the colors of the bird scene and determine that the worker is working when the color of the bird scene after work is darker than before the job. It is also good.

さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。   Further effects and modifications can be easily derived by those skilled in the art. Thus, the broader aspects of the invention are not limited to the specific details and representative embodiments represented and described above. Accordingly, various modifications may be made without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents.

１ 作業車両（トラクタ）
２ 走行車体
３ 前輪
４ 後輪
５ ボンネット
６ 作業機
７ ＰＴＯ連結装置
８ 操縦席
９ ステアリングホイール
１０ ハンドルポスト
１１ 操作ペダル
３１ 前車軸
３２ 後車軸
４０ 制御装置
４０ａ 走行系ＥＣＵ
４０ｂ エンジン系ＥＣＵ
４０ｃ 作業機昇降系ＥＣＵ
４１ 測位装置（ＧＮＳＳ）
４２ ロボットコントローラ
４３ 受信機
４４ 送信機（リモコン）
４５ 情報処理端末（携帯端末）
４５ａ 表示部
４５ｂ 操作部
４６ オフラインコントローラ
４７ 作業管理装置（農業ＩＣＴクラウド）
４７ａ 作業計画作成手段
４７ｂ 作業指示手段
４７ｃ 作業実績データ取得手段
４７ｄ 作業報告書作成手段
５０ 作業報告書画面
６１ シリンダケース
６１ａ 油圧シリンダ（昇降シリンダ）
６２ リフトアーム
６２ａ リフトアームセンサ
６３ リフトロッド
６４ ロアリンク
６５ トップリンク
６６ 耕耘爪
６７ ロータリカバー
６８ リヤカバー
７１ ＰＴＯ軸
１００ 農作業情報管理システム
３０１ ４ＷＤクラッチ
３０２ 主変速部
３０３ 前後進クラッチ
３０４ 副変速部
３０５ 後輪差動歯車装置
３０６ ブレーキ装置
３０７ 変速軸
３０８ 前輪差動歯車装置
３０９ 前輪切れ角センサ
３１０ ステアリングシリンダ
３１１ ブレーキペダル
３１２ ブレーキソレノイド
３１３ 比例調圧弁
３１４ 油圧ポンプ
３１５ リリーフバルブ
３１６ ＰＴＯクラッチ
３１７ ブレーキシリンダ
Ａｆ 前方監視エリア
ＡＸ 軸
Ｄ 走行距離
Ｅ エンジン
Ｆ 圃場
Ｆｉｎ 入り口
Ｆｏｕｔ 出口
Ｒ 予定走行経路
Ｓ０ 登録された面積
Ｓ１ 作業面積
Ｗ 作業幅 1 Work vehicle (tractor)
Reference Signs List 2 traveling vehicle body 3 front wheel 4 rear wheel 5 bonnet 6 working machine 7 PTO coupling device 8 pilot seat 9 steering wheel 10 steering wheel post 11 operation pedal 31 front axle 32 rear axle 40 control device 40a travel system ECU
40b engine system ECU
40c Working machine lift system ECU
41 Positioning Device (GNSS)
42 Robot Controller 43 Receiver 44 Transmitter (Remote Control)
45 Information processing terminal (mobile terminal)
45a Display 45b Operation Unit 46 Offline Controller 47 Work Management Device (Agricultural ICT Cloud)
47a work plan creation means 47b work instruction means 47c work result data acquisition means 47d work report preparation means 50 work report screen 61 cylinder case 61a hydraulic cylinder (lifting cylinder)
62 lift arm 62a lift arm sensor 63 lift rod 64 lower link 65 top link 66 tilling claw 67 rotary cover 68 rear cover 71 PTO axis 100 agricultural work information management system 301 4WD clutch 302 main transmission part 303 forward and reverse clutch 304 auxiliary transmission part 305 rear wheel Differential gear system 306 Brake system 307 Geared shaft 308 Front wheel differential gear system 309 Front wheel turning angle sensor 310 Steering cylinder 311 Brake pedal 312 Brake solenoid 313 Proportional pressure adjustment valve 314 Hydraulic pump 315 Relief valve 316 PTO clutch 317 Brake cylinder Af Front monitoring area AX axis D running distance E engine F field F in inlet F out outlet R planned travel route S0 registered area S1 work area W Work width

Claims (3)

圃場内を走行可能な走行車体と、
前記走行車体に設けられ前記圃場内で作業を行う作業機と、
前記走行車体に設けられ該走行車体の位置を測定する測位装置と、
前記走行車体の予定走行経路を記憶し、前記測位装置の測定結果に基づいて、前記記憶された予定走行経路に沿って走行するよう前記走行車体を制御する制御装置と、
前記走行車体の走行および前記作業機による作業を管理する作業管理装置と
を備え、
前記作業管理装置は、
前記圃場の面積を登録可能とし、前記走行車体の走行距離を記録し、前記作業機の作業幅を検出し、前記走行距離と前記作業幅とに基づいて作業面積を検出し、
前記作業面積が前記登録された面積よりも大きい状態で前記走行車体が停止した場合に作業報告書を作成すること
を特徴とする農作業情報管理システム。 With a traveling car body that can travel in the field,
A working machine provided on the traveling vehicle body and performing work in the field;
A positioning device provided on the traveling vehicle body to measure the position of the traveling vehicle body;
A control device that stores a planned traveling route of the traveling vehicle body and controls the traveling vehicle body to travel along the stored planned traveling route based on the measurement result of the positioning device;
A work management device for managing traveling of the traveling vehicle body and work by the working machine;
The work management apparatus
The area of the field can be registered, the traveling distance of the traveling vehicle body is recorded, the working width of the working machine is detected, and the working area is detected based on the traveling distance and the working width.
An agricultural work information management system, wherein a work report is created when the traveling vehicle body stops in a state where the work area is larger than the registered area. 前記作業管理装置は、
前記圃場の形状を登録可能とし、
前記登録された形状と前記測位装置の測定結果とに基づいて前記走行車体が前記圃場外に出たことを検出した場合に前記作業報告書を作成すること
を特徴とする請求項１に記載の農作業情報管理システム。 The work management apparatus
The shape of the field can be registered,
The work report is prepared when it is detected that the traveling vehicle body has come out of the field based on the registered shape and the measurement result of the positioning device. Agricultural work information management system. 前記作業管理装置は、
前記圃場、前記圃場で行う作業内容および前記圃場で使用する前記作業機の種類を含む作業計画を作成する手段と、
前記圃場について前記作業計画に基づいた指示操作を情報処理端末に行う手段と、
前記圃場における作業開始から作業終了までの作業実績データを取得する手段と、
前記作業計画を、前記圃場、前記作業内容および前記作業実績データを関連付けて作業報告書に変換することで前記作業報告書を作成する手段と
を備えること
を特徴とする請求項１または２に記載の農作業情報管理システム。 The work management apparatus
A means for creating a work plan including the field, work contents to be performed in the field, and a type of the working machine used in the field;
A unit for performing an instruction operation on the field based on the work plan on the information processing terminal;
A means for acquiring work result data from the start of work to the end of work in the field;
3. A means for creating the work report by converting the work plan into the work report by associating the work field, the work content and the work performance data with each other. Agricultural work information management system.
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