JP2019095302A - Object detector - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物体検出装置に関する。 The present invention relates to an object detection apparatus.
車両等に設けられて、車両の周辺の障害物等の物体を検出する物体検出装置が知られている。例えば、物体検出装置は、超音波等の探査波を送信し、物体に反射された探査波を受信することによって物体を検出している。このような物体検出装置は、探査波を送受信する複数の送受信部を有する。物体検出装置は、送受信部が送受信した探査波を同じ送受信部が受信した直接波及びいずれかの送受信部が送信した探査波を他の送受信部が受信した間接波等による三角測量によって、物体の位置等を検出している。 An object detection apparatus is known which is provided in a vehicle or the like and detects an object such as an obstacle around the vehicle. For example, the object detection apparatus detects an object by transmitting a search wave such as an ultrasonic wave and receiving the search wave reflected by the object. Such an object detection apparatus has a plurality of transmission and reception units that transmit and receive a search wave. The object detection apparatus triangulates the direct wave received by the same transmission / reception unit and the indirect wave received by the other transmission / reception unit by the same transmission / reception unit and the direct wave received by the same transmission / reception unit. The position etc. is detected.
しかしながら、上述の物体検出装置は、送受信部が間接波しか受信できなかった場合、受信した間接波を物体の検出に利用できないといった課題がある。 However, the above-described object detection device has a problem that when the transmitting and receiving unit can receive only the indirect wave, the received indirect wave can not be used to detect an object.
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、送受信部が間接波しか受信できなかった場合でも、受信した間接波を物体の存在の判定に利用できる物体検出装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above, and it is an object of the present invention to provide an object detection apparatus that can use received indirect waves to determine the presence of an object even when the transmitting and receiving unit can receive only indirect waves. I assume.
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明の物体検出装置は、物体を検出するために周辺に探査波を送受信する第1送受信部及び第2送受信部から取得した前記探査波の送受信に関する送受信情報に基づいて、前記第1送受信部及び前記第2送受信部が直接波または間接波を受信したか否かを判定して判定結果を出力する探査波判定部と、前記判定結果に基づいて、三角測量が成立すると判定した場合の第1信頼度と、前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信した場合の第2信頼度との和である判定用総和とを算出して、当該判定用総和に基づいて物体の存在を判定する物体判定部と、を備える。 In order to solve the problems described above and to achieve the object, an object detection apparatus according to the present invention is a search wave obtained from a first transmission / reception unit and a second transmission / reception unit that transmits and receives a search wave around to detect an object. A search wave determination unit that determines whether the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit have received a direct wave or an indirect wave based on transmission / reception information related to transmission / reception of Based on the sum of the first reliability when it is determined that triangulation is established, and the second reliability when both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit receive the indirect wave. And an object determination unit that calculates the total for determination and determines the presence of an object based on the total for determination.
このように、本発明の物体検出装置では、物体判定部が、直接波を受信して三角測量が可能な場合のみならず、第1送受信部及び第2送受信部の両方が間接波を受信した場合でも第2信頼度によって判定用総和を増加させている。これにより、物体検出装置は、間接波しか受信できなかった場合の間接波を利用して、物体の存在を判定することができる。 As described above, in the object detection device according to the present invention, the object determination unit receives the indirect wave as well as the case where the direct wave is received and triangulation is possible, and the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit receive the indirect wave. Even in the case, the total for judgment is increased by the second reliability. Thus, the object detection apparatus can determine the presence of an object by using an indirect wave when only an indirect wave can be received.
上述の本発明の物体検出装置において、前記物体判定部は、前記判定結果が前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信したことを示し、前記判定結果に基づいて前記三角測量が成立しないと判定すると、前記第2信頼度を前記判定用総和に足してもよい。 In the object detection device according to the present invention described above, the object determination unit indicates that the determination result indicates that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit have received the indirect wave, and based on the determination result If it is determined that the triangulation is not established, the second reliability may be added to the judgment sum.
このように、本発明の物体検出装置では、物体判定部が、三角測量が成立すると判定した場合、第1信頼度を判定用総和に足し、三角測量が成立しないと判定した場合、第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体検出装置は、判定用総和に第1信頼度及び第2信頼度が一度に足されることを抑制して、物体の存在の判定精度を向上させることができる。 As described above, in the object detection device of the present invention, when the object determination unit determines that triangulation is established, the first reliability is added to the total for determination, and when it is determined that triangulation is not established, the second reliability is determined. Add the degree to the judgment sum. As a result, the object detection apparatus can suppress the addition of the first reliability and the second reliability to the total for determination at one time, and can improve the determination accuracy of the presence of the object.
上述の本発明の物体検出装置において、前記物体判定部は、前記三角測量が成立すると判定した場合、前記判定用総和に基づいて前記物体の存在を判定してもよい。 In the object detection device of the present invention described above, the object determination unit may determine the presence of the object based on the total for determination when it is determined that the triangulation is established.
このように、本発明の物体検出装置では、物体判定部は、直接波を受信できた三角測量が成立する場合に、物体の存在を判定するので、物体検出装置は、より精度の高い物体の存在判定を実行することができる。また、物体検出装置では、物体判定部は、三角測量が成立しないと判定した場合でも、第2信頼度を判定用総和に足すので、三角測量が成立した場合、既に第2信頼度が足された判定用総和に基づいて物体の存在を短時間で確定することができる。 As described above, in the object detection device of the present invention, the object determination unit determines the presence of an object when triangulation where a direct wave can be received is established, so that the object detection device detects an object with higher accuracy. Presence determination can be performed. Further, in the object detection device, even when the object determination unit determines that triangulation is not established, the second reliability is added to the sum for determination, so that when triangulation is established, the second reliability is already added. The presence of an object can be determined in a short time based on the total for determination.
上述の本発明の物体検出装置において、前記物体判定部は、前記判定結果が前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信し、かつ、前記直接波を受信していないことを示していると、前記第2信頼度を前記判定用総和に足してもよい。 In the object detection device of the present invention described above, in the object determination unit, the determination result is that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit receive the indirect wave and receive the direct wave. If not, the second reliability may be added to the judgment sum.
このように、本発明の物体検出装置では、物体判定部が、三角測量が成立すると判定した場合、第1信頼度を判定用総和に足し、第1送受信部及び第2送受信部の両方が間接波を受信し、かつ、直接波を受信していない場合、第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体検出装置は、判定用総和に第1信頼度及び第2信頼度が一度に足されることを抑制して、物体の存在の判定精度を向上させることができる。また、物体検出装置は、第1送受信部及び第2送受信部の両方が直接波を受信していない場合、物体の位置が第1送受信部及び第2送受信部の探査波の送信方向上ではなく、即ち、第1送受信部及び第2送受信部の間と判定することができる。従って、物体検出装置は、第2信頼度を判定用総和に足して、物体の存在を判定した場合、物体の位置が第1送受信部及び第2送受信部の間と判定できる。 As described above, in the object detection device according to the present invention, when the object determination unit determines that triangulation is established, the first reliability is added to the determination sum, and both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit are indirect. If a wave is received and a direct wave is not received, the second reliability is added to the judgment sum. As a result, the object detection apparatus can suppress the addition of the first reliability and the second reliability to the total for determination at one time, and can improve the determination accuracy of the presence of the object. Further, in the object detection apparatus, when both of the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit do not receive the direct wave, the position of the object is not on the transmission direction of the exploration wave of the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit. That is, it can be determined between the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit. Therefore, when the object detection device determines the presence of the object by adding the second reliability to the total for determination, the object detection device can determine that the position of the object is between the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit.
上述の本発明の物体検出装置において、前記物体判定部は、前記第1信頼度と、前記第1信頼度以下の前記第2信頼度とに基づいて前記判定用総和を算出してもよい。 In the object detection device of the present invention described above, the object determination unit may calculate the total for determination based on the first reliability and the second reliability that is less than or equal to the first reliability.
これにより、本発明の物体検出装置は、三角測量が成立する場合の第1信頼度を重視して、物体の存在を判定できる。 Thus, the object detection device of the present invention can determine the presence of an object by emphasizing the first reliability when triangulation is established.
上述の本発明の物体検出装置において、前記探査波判定部は、前記第1送受信部及び前記第2送受信部の外側の両側に配置され、前記探査波を送受信する第3送受信部及び第4送受信部から取得した前記探査波に関する送受信情報に基づいて、前記第3送受信部及び前記第4送受信部が前記間接波を受信したか否かを判定し、前記物体判定部は、前記判定結果が、前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信したことを示し、かつ、前記第3送受信部及び前記第4送受信部の両方が前記間接波を受信していないことを示す場合、前記第2信頼度を前記判定用総和に足してもよい。 In the object detection device of the present invention described above, the search wave determination unit is disposed on both sides outside the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit, and the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit transmit / receive the search wave. And determining whether the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit have received the indirect wave, based on transmission / reception information on the search wave acquired from the unit, and the object determination unit determines whether the determination result is It indicates that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit have received the indirect wave, and that both the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit have not received the indirect wave When it shows, you may add the said 2nd reliability to the said sum for judgment.
このように、本発明の物体検出装置では、物体判定部は、外側の第3送受信部及び第4送受信部が間接波を受信していない場合に第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体検出装置は、三角測量が成立しない場合でも、第3送受信部及び第4送受信部が間接波を受信しにくい領域である第1送受信部及び第2送受信部の間に物体が存在すると判定することができる。 As described above, in the object detection device of the present invention, the object determination unit adds the second reliability to the total for determination when the outer third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit do not receive the indirect wave. Thus, in the object detection apparatus, an object is present between the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit in which the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit do not easily receive indirect waves even when triangulation is not established. It can be determined.
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。 The same components as those in the following exemplary embodiments and the like will be denoted by the same reference numerals, and overlapping descriptions will be appropriately omitted.
<第1実施形態>
図1は、第1実施形態の物体検出システムの複数の送受信部14Fa、14Fb、・・・が搭載された車両10の平面図である。図1に矢印で示す方向を、車両10の前後左右方向とする。
First Embodiment
FIG. 1 is a plan view of a
図1に示すように、複数の送受信部14Ra、14Rb、14Rc、14Rd、14Fa、14Fb、14Fc、14Fdが、車両10の外周部に設けられている。送受信部14を区別する必要がない場合、送受信部14R、14F、14等と記載する。送受信部14は、車両10の周辺の物体を検出するために周辺に探査波を送受信して、探査波の送受信に関する送受信情報を出力する。
As shown in FIG. 1, a plurality of transmission / reception units 14Ra, 14Rb, 14Rc, 14Rd, 14Fa, 14Fb, 14Fc, 14Fd are provided on the outer peripheral portion of the
例えば、4個の送受信部14Ra、14Rb、14Rc、14Rdが、左右方向に沿って一定の間隔をあけて車体12の後端部に設けられている。具体的には、送受信部14Rb、14Rcが左右方向の中央部に配置され、送受信部14Ra、14Rdが送受信部14Rb、14Rcの外側の両側に配置されている。送受信部14Rb、14Rcが第1送受信部及び第2送受信部の一例である。別の4個の送受信部14Fa、14Fb、14Fc、14Fdが、左右方向に沿って一定の間隔をあけて車両10の車体12の前端部に設けられている。具体的には、送受信部14Fb、14Fcが左右方向の中央部に配置され、送受信部14Fa、14Fdが送受信部14Fb、14Fcの外側の両側に配置されている。
For example, four transmitting and receiving units 14Ra, 14Rb, 14Rc, and 14Rd are provided at the rear end of the
送受信部14は、例えば、超音波等の探査波を送信するセンサまたはソナーである。例えば、送受信部14Rは、後方に探査波を送信する。送受信部14Fは、前方に探査波を送信する。尚、各送受信部14は、後方または前方のうち、左右方向(例えば、外側)に傾斜した方向に探査波を送信してもよい。各送受信部14は、時間をずらして探査波を送信する。例えば、送受信部14Ra、14Rdが最初に探査波を送信して、次に、一定の時間(以下、送信間隔)をあけて送受信部14Rbが探査波を送信して、更に送信間隔後に送受信部14Rcが探査波を送信する。送信間隔は、検出範囲内の物体を検出するために最低限必要な探査波の送受信時間以上の時間であれば適宜設定してよい。送受信部14は、物体によって反射された探査波を受信する。ここで、送受信部14は、自身が送信して物体に反射された探査波(以下、直接波)、及び、他の送受信部14が送信して物体に反射された探査波(以下、間接波)を受信する。送受信部14は、自身が送信した送信時刻、探査波を受信した受信時刻、及び、受信した探査波の強度である波高の情報を含む送受信情報を出力する。 The transmission and reception unit 14 is, for example, a sensor or a sonar that transmits a search wave such as an ultrasonic wave. For example, the transmission and reception unit 14R transmits the search wave to the rear. The transmission and reception unit 14F transmits the search wave forward. Each transmitting / receiving unit 14 may transmit the search wave in a direction inclined in the left-right direction (for example, the outer side) of the rear or the front. Each transmission / reception unit 14 transmits the survey wave while shifting time. For example, the transmission / reception units 14Ra and 14Rd transmit the search wave first, and then the transmission / reception unit 14Rb transmits the search wave with a predetermined time (hereinafter referred to as transmission interval), and the transmission / reception unit 14Rc further transmits the transmission interval. Sends a survey wave. The transmission interval may be appropriately set as long as it is longer than the minimum transmission / reception time of the search wave required to detect an object within the detection range. The transmitting and receiving unit 14 receives a survey wave reflected by an object. Here, the transmission / reception unit 14 transmits a search wave (hereinafter, referred to as a direct wave) transmitted by itself and a search wave transmitted by another transmission / reception unit 14 and reflected by an object (hereinafter referred to as an indirect wave). To receive). The transmission / reception unit 14 outputs transmission / reception information including information on the transmission time transmitted by itself, the reception time at which the survey wave was received, and the height of the received survey wave.
図2は、物体検出システム16の構成を示すブロック図である。物体検出システム16は、車両10の周辺の障害物等の物体を検出して、ブレーキ等の制動部92を含む制動システム90に検出した物体の情報を出力することにより、車両10と物体との衝突を回避する。図2に示すように、物体検出システム16は、複数の送受信部14と、物体検出装置20と、車内ネットワーク22とを備える。
FIG. 2 is a block diagram showing the configuration of the
複数の送受信部14は、車内ネットワーク22に接続されている。複数の送受信部14は、車内ネットワーク22を介して、送受信情報を物体検出装置20へ送信する。
The plurality of transmitting and receiving units 14 are connected to the in-
物体検出装置20は、複数の送受信部14のそれぞれから取得した送受信情報が示す送信時刻、受信時刻、及び、波高に基づいて、物体の存在及び物体の位置を判定する。物体検出装置20は、検出した物体に関する情報を制動部制御部94等へ出力して、車両10の衝突を抑制する。
The
物体検出装置20は、ECU(Electronic Control Unit)等のマイクロコンピュータを含むコンピュータである。物体検出装置20は、CPU(Central Processing Unit)20aと、ROM(Read Only Memory)20bと、RAM(Random Access Memory)20cと、SSD(Solid State Drive)20fとを備える。CPU20a、ROM20b及びRAM20cは、同一パッケージ内に集積されていてもよい。
The
CPU20aは、ハードウェアプロセッサの一例であって、ROM20b等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、当該プログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
The
ROM20bは、各プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。RAM20cは、CPU20aでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。SSD20fは、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、物体検出装置20の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
The
車内ネットワーク22は、例えば、CAN(Controller Area Network)である。車内ネットワーク22は、複数の送受信部14、物体検出装置20、及び、制動部制御部94を互いに信号及び情報を送受信可能に電気的に接続する。
The in-
制動システム90は、制動部92と、制動部制御部94とを有する。
The braking system 90 includes a
制動部制御部94は、ECU等のコンピュータである。制動部制御部94は、車内ネットワーク22に接続されている。制動部制御部94は、ブレーキ等の制動部92と情報を送信可能に接続されている。制動部制御部94は、車内ネットワーク22を介して、物体検出装置20が検出した車両10の周辺の物体の位置または有無に関する物体情報を取得する。制動部制御部94は、取得した物体情報に基づいて、制動部92に制御信号を送信して制御する。
The braking
図3は、物体検出装置20の機能を説明する機能ブロック図である。図3に示すように、物体検出装置20は、処理部24と、記憶部26とを有する。
FIG. 3 is a functional block diagram for explaining the function of the
処理部24は、例えば、CPU20aの機能として実現される。処理部24は、探査波判定部30と、物体判定部32とを有する。処理部24は、例えば、記憶部26に格納された物体検出プログラム34を読み込むことによって、探査波判定部30及び物体判定部32として機能してよい。探査波判定部30及び物体判定部32の一部または全部は、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、または、FPGA(Field-Programmable Gate Array)を含む回路等のハードウェアによって構成してもよい。
The
探査波判定部30は、送受信部14から取得した送受信情報に基づいて、各送受信部14が受信した探査波が直接波か間接波かを判定する。具体的には、探査波判定部30は、自身が送信した探査波の送信時刻、探査波を受信した受信時刻、及び、受信した探査波の強度である波高を示す送受信情報を各送受信部14から取得する。探査波判定部30は、いずれかの送受信部14の受信時刻が自身の送信時刻から予め定められた判定時間(例えば、送信間隔)内であれば、当該送受信部14が受信した探査波を直接波と判定し、それ以外の送受信部14が受信した探査波を間接波と判定してよい。尚、判定時間は、一の送受信部14と他の送受信部14との送信間隔よりも長い。換言すれば、いずれかの送受信部14が探査波を送信した送信時刻から判定時間までの間、他の送受信部14は、探査波を送信しない。探査波判定部30は、各送受信部14に探査波を送信する指示信号を出力して、送信間隔を制御してもよい。探査波判定部30は、全ての送受信部14から送受信情報を取得すると、各送受信部14が受信した探査波が直接波か間接波かを判定した判定結果とともに、送受信情報を物体判定部32へ出力する。
The search wave determination unit 30 determines whether the search wave received by each of the transmission / reception units 14 is a direct wave or an indirect wave based on the transmission / reception information acquired from the transmission / reception unit 14. Specifically, the search wave determination unit 30 transmits and receives transmission time of the search wave transmitted by itself, the reception time when the search wave is received, and transmission / reception information indicating the wave height which is the strength of the received search wave. Get from If the reception time of any of the transmission / reception units 14 is within a predetermined determination time (for example, transmission interval) from the transmission time of one of the transmission / reception units 14, the search wave determination unit 30 directly transmits the search waves received by the transmission / reception unit 14 It may be determined as a wave, and the survey wave received by the other transmission / reception units 14 may be determined as an indirect wave. The determination time is longer than the transmission interval between one transmission / reception unit 14 and another transmission / reception unit 14. In other words, the other transmission / reception unit 14 does not transmit the search wave during the time from the transmission time when one of the transmission / reception units 14 transmits the search wave to the determination time. The search wave determination unit 30 may control the transmission interval by outputting an instruction signal for transmitting the search wave to each of the transmission / reception units 14. When the search wave determination unit 30 acquires the transmission and reception information from all the transmission and reception units 14, the transmission and reception information is sent to the
物体判定部32は、探査波判定部30から取得した判定結果及び送受信情報に基づいて、車両10の周辺の物体の存在を判定する。具体的には、物体判定部32は、判定結果に基づいて、三角測量が成立すると判定した場合の第1信頼度と、送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信した場合の第2信頼度との和である判定用総和を算出して、当該判定用総和に基づいて、物体の存在を判定する。例えば、判定結果が、隣接する一対の送受信部14Rb、14Rcのうち一方の送受信部14Rが直接波を受信して他方の送受信部14Rが間接波を受信していることを示している場合、物体判定部32は、判定結果に基づいて三角測量が成立すると判定して、第1信頼度を判定用総和に足す。尚、物体判定部32は、上記の条件とともに、当該直接波及び間接波の波高が閾値波高以上の場合に、第1信頼度を判定用総和に足してもよい。一方、判定結果が、隣接する一対の送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないこと及び間接波を受信したことを示している場合、物体判定部32は三角測量が成立しないと判定して第2信頼度を判定用総和に足す。尚、物体判定部32は、上記の条件とともに、間接波の波高が閾値波高以上であって、隣接する一対の送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していない場合に、第2信頼度を判定用総和に足してもよい。第1信頼度及び第2信頼度は、予め定められた数値であって、数値データ36の一部として記憶部26に格納されていてよい。第2信頼度は、例えば、第1信頼度以下である。例えば、第1信頼度が“3”の場合、第2信頼度は3以下1以上の数値であってよい。
The
物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上となった場合、物体が存在すると判定する。閾値信頼度は、予め定められた数値であって、数値データ36の一部として記憶部26に格納されていてよい。閾値信頼度は、例えば、10以上15以下の数値であってよい。物体判定部32は、物体が存在すると判定すると、車内ネットワーク22を介して、物体が存在する旨の判定結果を制動部制御部94へ出力する。
The
記憶部26は、処理部24が実行するプログラム、プログラムの実行に必要なデータを記憶する。例えば、記憶部26は、処理部24が実行する物体検出プログラム34を記憶する。記憶部26は、物体検出プログラム34の実行に必要な信頼度、閾値、及び、判定時間等を含む数値データ36を記憶する。
The
制動部制御部94は、物体判定部32から物体が判定する旨の判定結果を物体判定部32から取得すると、制動部92を制御して、車両10を停車させる。
When the braking
図4は、探査波による遠方の物体OJの検出・未検出を説明する車両10の後側の平面図である。図5は、遠方の物体OJによって反射されて受信した探査波を説明するグラフである。図4及び図5は、車両10と物体OJとの距離が長い場合の図である。物体OJは、車体12の後端部から2mの位置に配置されている。
FIG. 4 is a plan view of the rear side of the
図4において、二点鎖線は探査波の進路を示す。一点鎖線は、左右方向における車体12の中心CEを示す。車両10の左右方向の幅である車幅は、Wacm(例えば、73cm)である。送受信部14Rb、14Rcは、車体12の中心CEからPacm(例えば、23cm)の位置に配置されている。送受信部14Ra、14Rdは、車体12の中心CEからPbcm(例えば、62cm)の位置に配置されている。車体12の中心CEは、左右方向において、物体OJの中心と同じ位置である。物体OJの左右方向の幅は、Wbcm(例えば、40cm)の壁である。ここで、2×Wa<Wbである。従って、物体OJは、左右方向において、送受信部14Rb、14Rcの間に配置されている。
In FIG. 4, a two-dot chain line indicates the path of the search wave. An alternate long and short dash line indicates the center CE of the
図5の縦軸は受信した探査波の強度を示す。図5の左図は直接波の受信の強度を示し、右図は間接波の受信の強度を示す。 The vertical axis in FIG. 5 indicates the strength of the received survey wave. The left figure of FIG. 5 shows the intensity of the reception of the direct wave, and the right figure shows the intensity of the reception of the indirect wave.
図5の左図の横軸の各符号は以下の通りである。
W1a :送受信部14Raが受信した直接波。
W1b :送受信部14Rbが受信した直接波。
W1c :送受信部14Rcが受信した直接波。
W1d :送受信部14Rdが受信した直接波。
Each symbol of the horizontal axis in the left diagram of FIG. 5 is as follows.
W1a: A direct wave received by the transmission / reception unit 14Ra.
W1b: A direct wave received by the transmission / reception unit 14Rb.
W1c: A direct wave received by the transmission / reception unit 14Rc.
W1d: A direct wave received by the transmission / reception unit 14Rd.
図5の右図の横軸の各符号は以下の通りである。
W2a:送受信部14Raが送信し、送受信部14Rbが受信した間接波。
W2b:送受信部14Rbが送信し、送受信部14Raが受信した間接波。
W2c:送受信部14Rbが送信し、送受信部14Rcが受信した間接波。
W2d:送受信部14Rcが送信し、送受信部14Rbが受信した間接波。
W2e:送受信部14Rcが送信し、送受信部14Rdが受信した間接波。
W2f:送受信部14Rdが送信し、送受信部14Rcが受信した間接波。
Each symbol of the horizontal axis of the right figure of FIG. 5 is as follows.
W2a: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Ra and received by the transmission / reception unit 14Rb.
W2b: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Rb and received by the transmission / reception unit 14Ra.
W2c: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Rb and received by the transmission / reception unit 14Rc.
W2d: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Rc and received by the transmission / reception unit 14Rb.
W2e: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Rc and received by the transmission / reception unit 14Rd.
W2f: An indirect wave transmitted by the transmission / reception unit 14Rd and received by the transmission / reception unit 14Rc.
図4及び図5に示すように、車体12と物体OJとの間の距離が2mの場合、送受信部14Rbは、送受信部14Rcが送信した探査波である間接波を受信する。送受信部14Rcは、送受信部14Rbが送信した探査波である間接波を受信する。送受信部14Rb、14Rcは、自身が送信した探査波である直接波を受信しない。尚、車体12のコーナーに設けられた送受信部14Ra、14Rdは直接波を受信しているが、送受信部14Rb、14Rcは送受信部14Ra、14Rdが送信した探査波を間接波として受信していない。送受信部14Ra、14Rdが受信した直接波は路面によって反射された探査波の可能性が高い。従って、当該直接波による物体OJの検出は、信頼度が低い。また、送受信部14Raは間接波を受信しているが、路面等によって反射された間接波と考えられ、当該間接波による物体OJの検出は信頼度が低い。従って、物体判定部32は、当該直接波及び間接波を閾値波高によって排除するので、当該探査波を受信しても判定用総和に信頼度を足さない。
As shown in FIGS. 4 and 5, when the distance between the
本実施形態では、図4及び図5に示すように、送受信部14Rb、14Rcが間接波を受信して、直接波を受信していない場合、物体判定部32は第2信頼度を判定用総和に足す。
In the present embodiment, as shown in FIG. 4 and FIG. 5, when the transmitting / receiving units 14Rb and 14Rc receive the indirect wave and do not receive the direct wave, the
図6は、探査波による近辺の物体OJの検出・未検出を説明する車両10の後側の平面図である。図7は、近辺の物体OJによって反射されて受信した探査波を説明するグラフである。図6及び図7は、車両10と物体OJとの距離が短い場合の図である。物体OJは、車体12の後端部から1mの位置に配置されている。物体OJと車体12との距離以外の図6及び図7の状況は、図4及び図5と同様である。
FIG. 6 is a plan view on the rear side of the
図6及び図7に示すように、車体12と物体OJとの間の距離が1mの場合、送受信部14Rbは、自身が送信した探査波である直接波を受信するとともに、送受信部14Rcが送信した探査波である間接波を受信する。送受信部14Rcは、自身が送信した探査波である直接波を受信するとともに、送受信部14Rbが送信した探査波である間接波を受信する。この場合、物体判定部32は、三角測量が成立すると判定する。
As shown in FIGS. 6 and 7, when the distance between the
尚、車体12のコーナーに設けられた送受信部14Ra、14Rdは直接波を受信しているが、送受信部14Rb、14Rcは送受信部14Ra、14Rdが送信した探査波を間接波として受信していない。当該直接波は路面によって反射された探査波の可能性が高い。従って、当該直接波による物体OJの検出は、信頼度が低い。また、送受信部14Raは間接波を受信しているが、路面等によって反射された間接波と考えられ、当該間接波による物体OJの検出は信頼度が低い。従って、物体判定部32は、これらの直接波及び間接波を閾値波高によって排除し、これらの探査波を受信しても判定用総和に信頼度を足さない。
The transmitting / receiving units 14Ra and 14Rd provided at the corners of the
本実施形態では、図6及び図7に示すように、送受信部14Rb、14Rcの一方が直接波を受信して、かつ、送受信部14Rb、14Rcの他方が間接波を受信している場合、物体判定部32は三角測量が成立すると判定して第1信頼度を判定用総和に足す。
In this embodiment, as shown in FIGS. 6 and 7, when one of the transmission / reception units 14Rb and 14Rc receives a direct wave and the other of the transmission / reception units 14Rb and 14Rc receives an indirect wave, an object is obtained. The
図8は、閾値波高と送受信時間との関係を示すグラフである。図8の縦軸は、送受信部14が受信した探査波の強度を判定する閾値波高を示す。図8に示す閾値波高は、間接波の閾値波高である。横軸は、送受信部14が送受信した探査波の送受信時間を示す。尚、送受信時間は、物体OJまでの距離と関連する。図8に示す閾値波高は、図4等に示す物体OJによる探査波の受信状況を測定して予め設定された値であってよい。 FIG. 8 is a graph showing the relationship between threshold wave height and transmission / reception time. The vertical axis | shaft of FIG. 8 shows the threshold-value wave height which determines the intensity | strength of the survey wave which the transmission / reception part 14 received. The threshold wave height shown in FIG. 8 is a threshold wave height of an indirect wave. The horizontal axis indicates the transmission / reception time of the survey wave transmitted / received by the transmission / reception unit 14. The transmission / reception time is associated with the distance to the object OJ. The threshold wave height shown in FIG. 8 may be a value set in advance by measuring the reception condition of the search wave by the object OJ shown in FIG. 4 and the like.
図8に示すように、閾値波高は、送受信時間とともに変化する。具体的には、閾値波高は、2つのピークPk1、Pk2を有する。第1ピークPk1は、ほぼ“0”の送受信時間で最大値となる。これにより、物体判定部32は、探査波を送信した送受信部14のほぼ真下の路面によって反射された後、受信された探査波を、第1ピークPk1に基づいて破棄する。第2ピークPk2は、数十cmの距離に対応する送受信時間で最大値となる。これにより、物体判定部32は、車両10から数十cm離れた路面上に存在するスピードブレーカー、スピードバンプ及び車輪止め等によって反射された後、受信された探査波を、第2ピークPk2に基づいて破棄する。閾値波高は、送受信時間T以上の遠方で一定値となる。これにより、物体判定部32は、ノイズと考えられる遠方からの波を排除する。尚、直接波の閾値波高は、図8に示す閾値波高とスケールの異なる同様の形状であってよい。
As shown in FIG. 8, the threshold wave height changes with the transmission and reception time. Specifically, the threshold wave height has two peaks Pk1 and Pk2. The first peak Pk1 has a maximum value at a transmission / reception time of approximately "0". Thereby, the
図9は、処理部24が実行する第1実施形態の物体検出処理のフローチャートである。処理部24は、記憶部26に格納された物体検出プログラム34を読み込むことによって、物体検出処理を実行する。尚、送受信部14Rが探査波を送信した場合の物体検出処理について説明するが、送受信部14Fが探査波を送信した場合の処理も同様である。
FIG. 9 is a flowchart of the object detection process of the first embodiment performed by the
図9に示すように、物体検出処理では、探査波判定部30が、探査波の送信時刻、受信時刻及び波高に関する情報を含む送受信情報を各送受信部14Rから取得する(S102)。尚、ここで取得する送受信情報は、全ての送受信部14Ra、14Rb、14Rc、14Rdが順に探査波を送信した後、受信した全ての探査波に関する情報である。 As shown in FIG. 9, in the object detection process, the search wave determination unit 30 acquires transmission / reception information including information on the transmission time, reception time, and wave height of the search wave from each transmission / reception unit 14R (S102). The transmission / reception information acquired here is information on all the survey waves received after all the transceivers 14Ra, 14Rb, 14Rc, and 14Rd transmit the survey waves in order.
探査波判定部30は、送受信情報に基づいて、各送受信部14Rが受信した探査波が直接波か間接波かを判定する(S104)。例えば、探査波判定部30は、いずれかの送受信部14Rが探査波を送信した送信時刻から受信時刻までの送受信時間が判定用時間内であれば、当該探査波を送信した送受信部14Rが受信した探査波を直接波と判定し、他の送受信部14Rが受信したそれ以外の探査波を間接波と判定してよい。探査波判定部30は、送受信情報とともに、探査波が直接波か間接波かの判定結果を物体判定部32へ出力する。
The search wave determination unit 30 determines whether the search wave received by each of the transmission / reception units 14R is a direct wave or an indirect wave based on the transmission / reception information (S104). For example, if the transmission / reception time from the transmission time when one of the transmission / reception units 14R transmits the investigation wave to the reception time is within the judgment time, the investigation wave judgment unit 30 receives the transmission / reception unit 14R which transmitted the investigation wave. It may be determined that the detected survey wave is a direct wave, and the other survey waves received by the other transmission / reception unit 14R may be determined as an indirect wave. The search wave determination unit 30 outputs the determination result as to whether the search wave is a direct wave or an indirect wave to the
物体判定部32は、探査波判定部30から取得した判定結果に基づいて、三角測量が成立するか否かを判定する(S106)。物体判定部32は、例えば、送受信部14Rbが直接波を受信し、かつ、送受信部14Rbと隣接する送受信部14Rcが直接波または間接波を受信している場合、三角測量が成立すると判定し、それ以外の場合、三角測量が成立しないと判定する。
The
物体判定部32は、三角測量が成立すると判定すると(S106:Yes)、三角測量に用いる直接波及び間接波の波高が閾値波高以上か否かを判定する(S108)。物体判定部32は、三角測量に用いる直接波及び間接波の両方の波高が閾値波高以上と判定すると(S108:Yes)、判定用総和に第1信頼度を足して(S110)、ステップS120を実行する。物体判定部32は、三角測量に用いる直接波及び間接波の波高のいずれかが閾値波高以上でないと判定すると(S108:No)、判定用総和に第1信頼度を足すことなく、ステップS120を実行する。
When the
一方、物体判定部32は、三角測量が成立しないと判定すると(S106:No)、送受信情報に基づいて、隣接する一対の送受信部14R(例えば、送受信部14Rb、14Rc)の両方が間接波を受信したか否かを判定する(S111)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの少なくとも一方が間接波を受信していないと判定すると(S111:No)、ステップS120を実行する。
On the other hand, when the
物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信したと判定すると(S111:Yes)、送受信部14Rb、14Rcが受信した間接波の両方の波高が閾値波高以上か否かを判定する(S112)。物体判定部32は、間接波のいずれかの波高が閾値波高以上でないと判定すると(S112:No)、ステップS120を実行する。
If the
物体判定部32は、間接波の両方の波高が閾値波高以上であると判定すると(S112:Yes)、送受信部14Rb、14Rcのいずれかが直接波を受信しているか否かを判定する(S114)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcのいずれかが直接波を受信していると判定すると(S114:Yes)、ステップS120を実行する。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないと判定すると(S114:No)、判定用総和に第2信頼度を足して(S116)、ステップS120を実行する。
If the
物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上か否かを判定する(S120)。物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上でないと判定すると(S120:No)、物体OJの存在が未確定であると判定して(S122)、処理部24は、ステップS102以降を繰り返す。
The
物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上であると判定すると(S120:Yes)、判定用総和をリセットするとともに、物体OJの存在を確定して(S124)、物体OJに関する情報である物体情報を制動部制御部94等へ出力する(S126)。ここで、物体判定部32は、三角測量が成立する場合、三角測量を実行して物体OJの位置を特定して、物体OJが存在する旨とともに、物体OJの位置を物体情報として制動部制御部94等へ出力してもよい。また、物体判定部32は、三角測量が成立しない場合、送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないので、物体OJの位置が送受信部14Rb、14Rcの探査波の送信方向上でない、即ち、送受信部14Rb、14Rcの間であると判定することができる。この場合、物体判定部32は、物体OJが存在する旨とともに、物体OJの位置が送受信部14Rb、14Rcの間である旨を物体情報として制動部制御部94等へ出力してもよい。制動部制御部94は、物体情報を取得すると、当該物体OJの位置等に応じて、制動部92を制御して、車両10を減速及び停車させる。この後、処理部24は、ステップS102以降を繰り返す。
When the
上述したように、第1実施形態の物体検出装置20では、直接波を受信して三角測量が成立する場合のみならず、送受信部14Ra、14Rbの両方が間接波を受信した場合でも、物体判定部32が第2信頼度によって判定用総和を増加させている。これにより、物体検出装置20は、柱またはポール等のように物体OJの幅が送受信部14の間隔よりも狭いため直接波を受信できず、間接波しか受信できない場合でも、間接波を利用して、物体OJの存在を判定することができる。この結果、物体判定部32は、隣接する送受信部14間よりも幅が狭い物体OJを遠方からでも検出することができる。
As described above, in the
物体検出装置20では、物体判定部32が、三角測量が成立すると判定した場合、第1信頼度を判定用総和に足し、三角測量が成立しないと判定し、かつ、隣接する送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信した場合、第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体検出装置20は、判定用総和に第1信頼度及び第2信頼度が一度に足されることを抑制して、物体OJの存在の判定精度を向上させることができる。
In the
物体検出装置20では、物体判定部32が、三角測量が成立すると判定した場合、第1信頼度を判定用総和に足し、隣接する送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していない場合、第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体検出装置20は、判定用総和に第1信頼度及び第2信頼度が一度に足されることを抑制して、物体OJの存在の判定精度を向上させることができる。また、物体検出装置20は、隣接する送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないことによって、送受信部14Rb、14Rcの間に物体OJが存在すると判定できる。
In the
物体検出装置20では、物体判定部32が、第1信頼度と、第1信頼度以下の第2信頼度とに基づいて、判定用総和を算出する。これにより、物体検出装置20は、三角測量が成立する場合の信頼度を重視して、物体OJの存在を判定できる。
In the
<第2実施形態>
上述の第1実施形態の一部を変更した第2実施形態の物体検出装置20について説明する。
Second Embodiment
An
第2実施形態の物体判定部32は、三角測量が成立すると判定した場合、判定用総和に基づいて物体OJの存在を判定する。一方、物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信したと判定すると判定用総和に第2信頼度を足すが、三角測量が成立しないと判定した場合、物体OJの存在を判定しない。従って、物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上となっていても、三角測量が成立しないと判定した場合、物体OJの存在を確定しない。
The
図10は、処理部24が実行する第2実施形態の物体検出処理のフローチャートである。第2実施形態の物体検出処理のステップのうち、第1実施形態の物体検出処理と同様のステップについては説明を省略または簡略化する。
FIG. 10 is a flowchart of an object detection process of the second embodiment that the
図10に示すように、第2実施形態の物体検出処理において、物体判定部32が、三角測量が成立しないと判定すると(S106:No)、送受信情報に基づいて、隣接する一対の送受信部14R(例えば、送受信部14Rb、14Rc)の両方が間接波を受信したか否かを判定する(S211)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの少なくとも一方が間接波を受信していないと判定すると(S211:No)、ステップS102に戻って実行する。
As shown in FIG. 10, in the object detection process of the second embodiment, when the
物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信したと判定すると(S211:Yes)、送受信部14Rb、14Rcが受信した間接波の両方の波高が閾値波高以上か否かを判定する(S212)。物体判定部32は、間接波のいずれかの波高が閾値波高以上でないと判定すると(S212:No)、ステップS102に戻って実行する。
If the
物体判定部32は、間接波の波高が閾値波高以上であると判定すると(S212:Yes)、送受信部14Rb、14Rcのいずれかが直接波を受信しているか否かを判定する(S214)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcのいずれかが直接波を受信していると判定すると(S214:Yes)、ステップS102に戻って実行する。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないと判定すると(S214:No)、判定用総和に第2信頼度を足して(S216)、ステップS102に戻って実行する。
If the
一方、物体判定部32は、三角測量が成立すると判定すると(S106:Yes)、第1信頼度及び第2信頼度の和である判定用総和が閾値信頼度以上か否かの判定を実行した後(S120)、ステップS122、S124以降を実行する。
On the other hand, when the
このように、第2実施形態の物体検出装置20では、物体判定部32は、三角測量が成立しないと判定した場合、判定用総和が閾値信頼度以上か否かを判定せず、三角測量が成立すると判定した場合のみ、判定用総和が閾値信頼度以上か否かを判定する。即ち、物体判定部32は、直接波を受信できた三角測量が成立する場合のみ、物体OJが存在すると判定するので、第2実施形態の物体検出装置20は、より精度の高い物体OJの存在判定を実行することができる。これにより、制動部制御部94は、より適切に制動部92を制御して、車両10を停車させることができる。
As described above, in the
また、物体判定部32は、三角測量が成立しないと判定した場合でも、第2信頼度を判定用総和に足すので、三角測量が成立した場合、既に第2信頼度が足された判定用総和に基づいて物体OJの存在を短時間で確定することができる。
In addition, even when the
<第3実施形態>
上述の第1実施形態の一部を変更した第3実施形態の物体検出装置20について説明する。
Third Embodiment
An
第3実施形態の物体判定部32は、探査波判定部30の判定結果が、送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないことを示し、かつ、送受信部14Ra、14Rdの両方が間接波を受信していないことを示す場合、判定用総和に第2信頼度を足す。送受信部14Ra、14Rdが第3送受信部及び第4送受信部の一例である。
In the
図11は、処理部24が実行する第3実施形態の物体検出処理のフローチャートである。第3実施形態の物体検出処理のステップのうち、第1実施形態の物体検出処理と同様のステップについては説明を省略または簡略化する。
FIG. 11 is a flowchart of an object detection process of the third embodiment that the
図11に示すように、第3実施形態の物体検出処理において、物体判定部32は、三角測量が成立しないと判定すると(S106:No)、送受信情報に基づいて、隣接する一対の送受信部14R(例えば、送受信部14Rb、14Rc)の両方が間接波を受信したか否かを判定する(S111)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの少なくとも一方が間接波を受信していないと判定すると(S111:No)、ステップS120を実行する。
As shown in FIG. 11, in the object detection process of the third embodiment, when the
物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が間接波を受信したと判定すると(S111:Yes)、送受信部14Rb、14Rcが受信した間接波の両方の波高が閾値波高以上か否かを判定する(S112)。物体判定部32は、間接波のいずれかの波高が閾値波高以上でないと判定すると(S112:No)、ステップS120を実行する。
If the
物体判定部32は、間接波の波高が閾値波高以上であると判定すると(S112:Yes)、隣接する一対の送受信部14Rb、14Rcのいずれかが直接波を受信しているか否かを判定する(S114)。物体判定部32は、送受信部14Rb、14Rcの両方が直接波を受信していないと判定すると(S114:No)、送受信情報に基づいて送受信部14Ra、14Rdのいずれかが間接波を受信しているか否かを判定する(S315)。
If the
物体判定部32は、送受信部14Ra、14Rdのいずれかが間接波を受信していると判定すると(S315:Yes)、第2信頼度を判定用総和に足すことなく、ステップS120を実行する。物体判定部32は、送受信部14Ra、14Rdの両方が間接波を受信していないと判定すると(S315:No)、判定用総和に第2信頼度を足して(S116)、ステップS120を実行する。
When the
この後、物体判定部32は、判定用総和が閾値信頼度以上か否かを判定した後(S120)、ステップS122、S124以降を実行する。
Thereafter, the
上述したように、第3実施形態の物体検出装置20では、物体判定部32は、送受信部14Ra、14Rdが間接波を受信していない場合に第2信頼度を判定用総和に足す。これにより、物体判定部32は、三角測量が成立しない場合でも、送受信部14Ra、14Rdが間接波を受信しにくい領域である送受信部14Rb、14Rcの間に物体OJが存在すると判定することができる。
As described above, in the
上述した各実施形態の構成の機能、接続関係、個数、配置等は、発明の範囲及び発明の範囲と均等の範囲内で適宜変更、削除等してよい。各実施形態を適宜組み合わせてもよい。各実施形態の各ステップの順序を適宜変更してよい。 The functions, connection relationships, number, arrangement, and the like of the configurations of the respective embodiments described above may be appropriately changed or deleted within the scope of the invention and the scope of the invention and the equivalent scope. You may combine each embodiment suitably. The order of each step of each embodiment may be changed as appropriate.
上述の実施形態では、閾値波高が送受信時間(または距離)とともに変化する例を挙げたが、閾値波高はこれに限定されない。例えば、閾値波高は送受信時間(または距離)に関わらず一定であってもよい。 Although the above-mentioned embodiment gave the example which threshold wave height changes with transmitting and receiving time (or distance), threshold wave height is not limited to this. For example, the threshold wave height may be constant regardless of transmission / reception time (or distance).
上述の実施形態では、車両10に設けられた物体検出装置20を例に挙げて説明したが、物体検出装置20はこれに限定されない。例えば、物体検出装置20は、駆動源を有する他の移動体、例えば、飛行機、船舶、二輪車等に設けられてもよく、移動体以外の装置に設けられてもよい。
In the above-mentioned embodiment, although the
上述の実施形態では、隣接する一対の送受信部14Rのいずれか一方が直接波を受信して、かつ、他方が間接波を受信している場合、物体判定部32は、三角測量が成立すると判定する例を挙げたが、三角測量が成立すると判定する状況はこれに限定されない。例えば、物体判定部32は、隣接する一対の送受信部14R(または一対の送受信部14F)の両方が直接波を受信している場合、三角測量が成立すると判定してもよい。
In the above-described embodiment, the
上述の実施形態では、送受信部14Rb、14Rcが第1送受信部及び第2送受信部である例を挙げて説明したが、送受信部14Ra、14Rdが第1送受信部及び第2送受信部として機能してもよい。送受信部14Fa、14Fb、14Fc、14Fdが第1送受信部及び第2送受信部として機能してもよい。送受信部14Fb、14Fcが第1送受信部及び第2送受信部として機能して、送受信部14Fa、14Fdが第3送受信部及び第4送受信部として機能してもよい。 In the above embodiment, the transmitter / receivers 14Rb and 14Rc are described as an example in which the first transmitter / receiver and the second transmitter / receiver are described, but the transmitters / receivers 14Ra and 14Rd function as the first transmitter / receiver and the second transmitter / receiver It is also good. The transceivers 14Fa, 14Fb, 14Fc, and 14Fd may function as the first transceiver and the second transceiver. The transceivers 14Fb and 14Fc may function as a first transceiver and a second transceiver, and the transceivers 14Fa and 14Fd may function as a third transceiver and a fourth transceiver.
14,14F,14Fa,14Fb,14Fc,14Fd,14R,14Ra,14Rb,14Rc,14Rd:送受信部、 16:物体検出システム、 20:物体検出装置、 30:探査波判定部、 32:物体判定部、 OJ:物体、 Pk1:第1ピーク、 Pk2:第2ピーク。 14, 14F, 14Fa, 14Fb, 14Fc, 14Fd, 14R, 14Ra, 14Rb, 14Rc, 14Rd: transmission / reception unit, 16: object detection system, 20: object detection device, 30: exploration wave determination unit, 32: object determination unit, OJ: Object, Pk1: First peak, Pk2: Second peak.
Claims (6)
前記判定結果に基づいて、三角測量が成立すると判定した場合の第1信頼度と、前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信した場合の第2信頼度との和である判定用総和とを算出して、当該判定用総和に基づいて物体の存在を判定する物体判定部と、
を備える物体検出装置。 In order to detect an object, the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit are directly based on transmission / reception information regarding transmission / reception of the investigation wave acquired from the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit that transmit / receive a search wave around A search wave determination unit that determines whether a wave or an indirect wave has been received and outputs a determination result;
The first reliability when it is determined that triangulation is established based on the determination result, and the second reliability when both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit receive the indirect wave An object determination unit that calculates a sum for determination that is a sum, and determines the presence of an object based on the sum for determination;
An object detection device comprising:
請求項1に記載の物体検出装置。 When the object determination unit indicates that the determination result indicates that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit have received the indirect wave, and determines that the triangulation is not established based on the determination result, The object detection device according to claim 1, wherein the second reliability is added to the judgment sum.
請求項1に記載の物体検出装置。 The object detection device according to claim 1, wherein the object determination unit determines the presence of the object based on the determination sum, when determining that the triangulation is established.
請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の物体検出装置。 When the object determination unit indicates that the determination result indicates that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit receive the indirect wave and the direct wave is not received, The object detection device according to any one of claims 1 to 3, wherein 2 reliability is added to the sum for determination.
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 The said object determination part calculates the said sum total for determination based on the said 1st reliability and the said 2nd reliability below the said 1st reliability in any one of Claims 1-4. Object detection device.
前記物体判定部は、前記判定結果が、前記第1送受信部及び前記第2送受信部の両方が前記間接波を受信したことを示し、かつ、前記第3送受信部及び前記第4送受信部の両方が前記間接波を受信していないことを示す場合、前記第2信頼度を前記判定用総和に足す
請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の物体検出装置。 The search wave determination unit is disposed on both sides outside the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit, and transmits / receives information on the search wave acquired from a third transmission / reception unit that transmits / receives the search wave and a fourth transmission / reception unit It is determined whether the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit have received the indirect wave based on
The object determination unit indicates that the determination result indicates that both the first transmission / reception unit and the second transmission / reception unit have received the indirect wave, and both the third transmission / reception unit and the fourth transmission / reception unit The object detection apparatus according to any one of claims 1 to 5, wherein the second reliability is added to the judgment total sum when it indicates that the indirect wave is not received.
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