JP2019090618A - Thermal gas flow rate estimating device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置に関する。 The present invention relates to a thermal gas flow rate estimation device that estimates the flow rate of a gas whose response delay has been compensated.
従来、応答遅れのある熱式気体流量検出装置において、応答遅れを一次遅れモデルで表し、この一次遅れモデルを逆変換して求めた逆モデルにより、応答遅れを補償した流量を算出する装置がある（特許文献１参照）。 Conventionally, in a thermal gas flow rate detection device having a response delay, there is a device that calculates the flow rate with response delay compensated by an inverse model obtained by expressing the response delay as a first-order delay model and inverting this first-order delay model. (See Patent Document 1).
ところで、特許文献１に記載の装置では、装置の検出値から補償前の流量を算出し、補償前の流量を用いて時定数を算出し、算出した時定数を用いて補償後の流量を算出している。このため、装置の検出値にノイズが含まれていた場合は、ノイズの影響が増幅されて補償後の流量が算出されることとなり、応答遅れを正確に補償することができない。 By the way, in the device described in Patent Document 1, the flow rate before compensation is calculated from the detection value of the device, the time constant is calculated using the flow rate before compensation, and the flow rate after compensation is calculated using the calculated time constant doing. For this reason, when noise is included in the detection value of the device, the influence of the noise is amplified and the flow rate after compensation is calculated, and the response delay can not be accurately compensated.
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、装置の検出値にノイズが含まれる場合であっても、検出値の応答遅れを正確に補償することのできる熱式気体流量推定装置を提供することを主たる目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and it is possible to accurately compensate for the response delay of a detected value even when the detected value of the device includes noise. The main purpose is to provide a device.
上記課題を解決するための第１の手段は、
応答遅れを補償した気体の流量を推定する熱式気体流量推定装置（１４）であって、
熱の移動を利用して前記気体の流量の検出値を検出する検出部（６２）と、
前記気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル（８６）と、
前記遅れモデルに基づいて前記流量の推定値を算出する算出部（８７）と、
前記算出部により算出された前記推定値、及び前記検出部により検出された前記検出値に基づいて、前記応答遅れを補償した前記流量を推定する状態観測器（８８）と、
を備える。
The first means for solving the above problems is
What is claimed is: 1. A thermal gas flow rate estimation device (14) for estimating a flow rate of gas compensated for response delay, comprising:
A detection unit (62) for detecting a detected value of the flow rate of the gas using heat transfer;
A delay model (86) representing a response delay to the flow rate change of the gas by a time constant;
A calculation unit (87) that calculates the estimated value of the flow rate based on the delay model;
A state observer (88) for estimating the flow rate compensated for the response delay based on the estimated value calculated by the calculation unit and the detected value detected by the detection unit;
Equipped with
上記構成によれば、検出部により、熱の移動を利用して気体の流量の検出値が検出される。このとき、気体の脈動等により流量が変化すると、気体の流れを受ける部分の熱容量により、流量の検出値に応答遅れが生じる。また、この検出値には、一般にノイズが含まれている。 According to the above configuration, the detection unit detects the detected value of the flow rate of the gas using the movement of heat. At this time, if the flow rate changes due to gas pulsation or the like, the heat capacity of the portion receiving the gas flow causes a response delay in the detected flow rate. Also, this detected value generally contains noise.
遅れモデルでは、気体の流量変化に対する応答遅れが時定数により表される。そして、算出部により、遅れモデルに基づいて流量の推定値が算出される。この推定値には、一般に誤差が含まれている。 In the delay model, the response delay to gas flow rate change is represented by a time constant. Then, the calculation unit calculates the estimated value of the flow rate based on the delay model. This estimate generally contains an error.
これに対して、状態観測器によって、算出部により算出された推定値、及び検出部により検出された検出値に基づいて、応答遅れを補償した流量が推定される。状態観測器は、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性（ノイズ耐性）を有している。すなわち、応答遅れを誤差と捉えることにより、状態観測器の特性を利用して応答遅れを正確に補償することができる。したがって、検出部の検出値にノイズが含まれる場合であっても、応答遅れを補償した流量を正確に推定することができる。 On the other hand, based on the estimated value calculated by the calculation unit and the detected value detected by the detection unit, the state observer estimates the flow rate compensated for the response delay. The state observer has a characteristic (noise tolerance) that can estimate an accurate value based on a value including noise or an error. That is, by regarding the response delay as an error, it is possible to accurately compensate the response delay using the characteristics of the state observer. Therefore, even when noise is included in the detection value of the detection unit, the flow rate compensated for the response delay can be accurately estimated.
第２の手段では、前記遅れモデルにおいて、前記算出部により算出された前記推定値に基づいて前記時定数を算出する。 In a second means, in the delay model, the time constant is calculated based on the estimated value calculated by the calculation unit.
上記構成によれば、遅れモデルにおいて、算出部により算出された推定値に基づいて時定数が算出されるため、時定数を正確に算出することができる。 According to the above configuration, since the time constant is calculated based on the estimated value calculated by the calculation unit in the delay model, the time constant can be accurately calculated.
ローパスフィルタにより、検出部による検出値からノイズを除去することが考えられる。しかしながら、気体の脈動の周波数に応じてフィルタ定数を変更しなければ、ノイズ以外の信号も減衰することとなる。このため、ローパスフィルタを用いる場合は、気体の脈動の周波数を外部から取得する必要があり、気体流量推定装置単独で応答遅れを正確に補償することができない。 It is conceivable to remove noise from the detection value of the detection unit by a low pass filter. However, unless the filter constant is changed according to the frequency of gas pulsation, signals other than noise will be attenuated. For this reason, when using a low pass filter, it is necessary to acquire the frequency of pulsation of the gas from the outside, and the gas flow rate estimation device alone can not accurately compensate for the response delay.
この点、第３の手段では、前記状態観測器は、カルマンフィルタである。カルマンフィルタは、気体の脈動の周波数を用いない場合であっても、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性を有している。したがって、気体流量推定装置単独で、応答遅れを正確に補償することができる。 In this regard, according to the third means, the state observer is a Kalman filter. The Kalman filter has a characteristic that, even when the gas pulsation frequency is not used, an accurate value can be estimated based on a value including noise and an error. Therefore, the gas flow rate estimation device alone can accurately compensate for the response delay.
具体的には、第４の手段では、前記カルマンフィルタにより推定する前記応答遅れを補償した前記流量の初期値、及び前記カルマンフィルタにおける誤差共分散行列の初期値を、前記熱式気体流量推定装置を搭載するエンジンの停止状態に基づいて設定する。こうした構成によれば、実際のエンジンの状態に基づいて、応答遅れを補償した流量の初期値、及び誤差共分散行列の初期値を適切に設定することができる。 Specifically, in the fourth means, the thermal type gas flow rate estimating device is mounted on the initial value of the flow rate compensated for the response delay estimated by the Kalman filter, and the initial value of the error covariance matrix in the Kalman filter Set based on the stop condition of the engine to be According to this configuration, it is possible to appropriately set the initial value of the flow rate compensated for the response delay and the initial value of the error covariance matrix based on the actual state of the engine.
第５の手段では、計算処理を実行するＩＣ（６３）を備え、前記ＩＣは、前記遅れモデル、前記算出部、及び前記状態観測器の機能を実現する。 In a fifth means, an IC (63) for executing calculation processing is provided, and the IC realizes the functions of the delay model, the calculation unit, and the state observer.
上記構成によれば、熱式気体流量推定装置は、計算処理を実行するＩＣを備え、ＩＣにより、遅れモデル、算出部、及び状態観測器の機能が実現される。このため、例えばエンジンの制御を実行するエンジンＥＣＵは、遅れモデル、算出部、及び状態観測器の機能を実現する必要がなく、熱式気体流量推定装置により推定された応答遅れを補償した流量に基づいて、エンジンの制御を実行することができる。 According to the above configuration, the thermal gas flow rate estimation apparatus includes an IC that performs calculation processing, and the functions of the delay model, the calculation unit, and the state observer are realized by the IC. For this reason, for example, the engine ECU that executes control of the engine does not have to realize the functions of the delay model, the calculation unit, and the state observer, and the flow rate compensated for the response delay estimated by the thermal gas flow rate estimation device Based on the control of the engine can be performed.
以下、一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態は、車両用のガソリンエンジンに搭載される熱式気体流量推定装置として具現化している。まず、図１に基づいてエンジン制御システムの概略構成を説明する。 Hereinafter, an embodiment will be described with reference to the drawings. The present embodiment is embodied as a thermal gas flow rate estimation device mounted on a gasoline engine for a vehicle. First, a schematic configuration of an engine control system will be described based on FIG.
筒内噴射式の多気筒内燃機関であるエンジン１０の吸気管１２の最上流部には、エアクリーナ１３が設けられ、このエアクリーナ１３の下流側に、吸入空気量（気体の流量）を検出するエアフローメータ１４が設けられている。エアフローメータ１４（熱式気体流量推定装置）は、熱式流量計であり、その詳細については後述する。このエアフローメータ１４の下流側には、モータ１５によって開度調節されるスロットルバルブ１６と、このスロットルバルブ１６の開度（スロットル開度）を検出するスロットル開度センサ１７とが設けられている。
An
スロットルバルブ１６の下流側にはサージタンク１８が設けられ、このサージタンク１８に、吸気管圧力を検出する吸気管圧力センサ１９が設けられている。サージタンク１８には、エンジン１０の各気筒２１に空気を導入する吸気マニホールド２０が接続され、エンジン１０の各気筒２１には、それぞれ筒内に燃料を直接噴射する電磁式の燃料噴射弁３０が取り付けられている。エンジン１０のシリンダヘッド１１Ｂには、気筒２１ごとに点火プラグ２２が取り付けられ、各気筒２１の点火プラグ２２の火花放電によって筒内の混合気に着火される。
A
エンジン１０の排気管２３には、排出ガスに基づいて混合気の空燃比又はリッチ／リーン等を検出する排出ガスセンサ２４（空燃比センサ、酸素センサ等）が設けられ、この排出ガスセンサ２４の下流側に、排出ガスを浄化する三元触媒等の触媒２５が設けられている。
The
エンジン１０のシリンダブロック１１Ａには、冷却水温を検出する冷却水温センサ２６や、ノッキングを検出するノックセンサ２７が取り付けられている。クランク軸２８の外周側には、クランク軸２８が所定クランク角回転するごとにパルス信号を出力するクランク角センサ２９が取り付けられ、このクランク角センサ２９のクランク角信号に基づいてクランク角やエンジン回転速度が検出される。
A cooling
これら各種センサの出力はＥＣＵ４０に入力される。ＥＣＵ４０は、マイクロコンピュータを主体として構成された電子制御ユニットであり、各種センサの検出信号を用いてエンジン１０の各種制御を実施する。ＥＣＵ４０は、エンジン運転状態に応じた燃料噴射量を算出して燃料噴射弁３０の燃料噴射を制御するとともに、点火プラグ２２の点火時期を制御する。詳しくは、ＥＣＵ４０は、クランク角センサ２９により検出されたエンジン回転速度、及びエアフローメータ１４により検出された吸入空気量（エンジン負荷）に基づいて、燃料噴射量を算出する。
The outputs of these various sensors are input to the
図２に示すように、エアフローメータ１４は、ＭＥＭＳ式の流量計であり、エンジン１０の吸気通路に取り付けられるセンサハウジング５２と、このセンサハウジング５２に組み込まれる流量センサ５３（図３参照）とを備える。
As shown in FIG. 2, the
センサハウジング５２には、吸気通路を上流側（エアクリーナ１３側）から下流側（エンジン１０側）に向かって流れる空気、つまり、エンジン１０に吸入される空気の一部を取り込むバイパス通路が形成されている。このバイパス通路は、図３に示すように、吸気通路の上流側（図示左側）に向かって開口する入口５９ａと、吸気通路の下流側に向かって開口する出口５９ｂとの間を連通するメイン通路５９と、このメイン通路５９を流れる空気の一部を取り込むサブ通路６０とを有する。
The
メイン通路５９は、入口５９ａと出口５９ｂとの間が略直線的に形成され、且つ、出口側の流路断面積が出口５９ｂに向かって次第に減少するテーパ形状に形成されている。
The
サブ通路６０は、メイン通路５９の途中から分岐するサブ入口６０ａと、センサハウジング５２の側面に開口するサブ出口６０ｂとの間を連通している。このサブ通路６０は、通路途中に大きな曲がり部が設けられて、メイン通路５９より通路長が長く形成されている。
The
流量センサ５３は、後述するヒータ温度制御部６１（図５参照）、流量検出部６２（図６参照）、および、応答遅れ補償部等の機能を有している。これらの機能は、回路チップ５５とセンサチップ６４（図３参照）とに設けられている。回路チップ５５は、計算処理を実行するＩＣ（Integrated Circuit：集積回路）として構成されている。また、回路チップ５５とセンサチップ６４は、共通の樹脂ケース６５に一体に収容されてセンサアセンブリとして構成されている。
The
センサチップ６４には、図３（ｂ）に示す様に、センサ基板６４ａの一部にメンブレン６６が形成されている。このメンブレン６６は、センサ基板６４ａの表面にスパッタ法あるいはＣＶＤ法等により形成される絶縁膜であり、例えば、異方性エッチングにより、センサ基板６４ａの裏面から絶縁膜との境界面までセンサ基板６４ａの一部を除去して空洞部６４ｂを設けることにより形成される。
As shown in FIG. 3B, in the
センサチップ６４には、図４に示す様に、メンブレン６６の表面上にヒータ素子６７、傍熱抵抗体６８、測温抵抗体６９が配置され、メンブレン６６から外れた領域には、図５に示す吸気温検出抵抗体７０、第１の抵抗体７１、第２の抵抗体７２が配置されている。 ヒータ素子６７は、メンブレン６６の略中央部に配置され、ヒータ温度制御部６１によって基準温度に制御される。
In the
傍熱抵抗体６８は、ヒータ素子６７の周囲を囲む様に近接して配置され、ヒータ素子６７の温度を検出する。
The
測温抵抗体６９は、図４に示す様に、空気の流れ方向に対してヒータ素子６７の上流側（図示左側）に配置される２個の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ａ、第２測温抵抗体６９ｂ）と、ヒータ素子６７の下流側に配置される２個の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ｃ、第２測温抵抗体６９ｄ）とを有する。
As shown in FIG. 4, the
吸気温検出抵抗体７０は、空洞部６４ｂが形成されていないセンサ基板６４ａの厚肉部分に配置されて吸気温度（サブ通路６０を流れる空気の温度）を検出する。この吸気温検出抵抗体７０は、ヒータ素子６７の熱が温度検出に影響を及ぼさないように、ヒータ素子６７から所定距離だけ離れた位置に配置される。
The intake air
第１の抵抗体７１と第２の抵抗体７２は、吸気温検出抵抗体７０と同様に、センサ基板６４ａの厚肉部分に配置され、ヒータ素子６７の熱影響を受けないように、ヒータ素子６７から所定距離だけ離れた位置に配置される。なお、第１の抵抗体７１と第２の抵抗体７２は、どちらか一方あるいは両方を回路チップ５５に設けることもできる。
The
ヒータ素子６７、傍熱抵抗体６８、測温抵抗体６９、吸気温検出抵抗体７０、第１の抵抗体７１、第２の抵抗体７２は、例えば、スパッタあるいは蒸着などの成膜技術により薄膜形成した後、エッチングにより所望の形状にパターニングして形成することができる。抵抗体の材料としては、例えば、信頼性の高い白金を使用することが望ましい。
The
図５に示すように、ヒータ温度制御部６１は、後述するブリッジ回路と、このブリッジ回路の二つの中点端子７３、７４に接続されるオペアンプ７５と、このオペアンプ７５の出力に基づいてオン／オフするトランジスタ７６より構成され、ヒータ素子６７の温度を吸気温より所定温度（例えば２００℃）だけ高い基準温度に制御する。
As shown in FIG. 5, the heater
ブリッジ回路は、給電端子７７とアース端子７８との間に接続される二本のブリッジアームを有し、一方のブリッジアームには、ヒータ素子６７の温度を検出する傍熱抵抗体６８と第１の抵抗体７１とが直列に接続され、他方のブリッジアームには、吸気温度を検出する吸気温検出抵抗体７０と第２の抵抗体７２とが直列に接続されている。
The bridge circuit has two bridge arms connected between the
このヒータ温度制御部６１は、例えば、ヒータ素子６７の温度、あるいは、吸気温度が変化してブリッジ回路のバランスが崩れると、ヒータ素子６７に流れる電流を制御して元のバランス状態に戻すように働く。
The heater
具体的に説明すると、例えば、ヒータ素子６７の温度が基準温度より低下すると、ヒータ素子６７の抵抗値が低下してブリッジ回路の二つの中点端子７３、７４間に電位差が生じるため、オペアンプ７５の出力によりトランジスタ７６がオンする。その結果、電源７９よりヒータ素子６７に電流が流れて、ヒータ素子６７の温度が上昇する。その後、ヒータ素子６７の温度が基準温度まで上昇すると、二つの中点端子７３、７４間の電位差がなくなる、つまり、ブリッジ回路の平衡が保たれることにより、トランジスタ７６がオフしてヒータ素子６７に供給される電流が遮断される。その結果、ヒータ素子６７の温度が基準温度に保たれる。
Specifically, for example, when the temperature of the
図６に示すように、流量検出部６２（検出部）は、４個の測温抵抗体６９を各辺に配置して形成されるブリッジ回路と、このブリッジ回路の二つの中点端子８０、８１に接続されるオペアンプ８２とで構成され、上流側の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ａ、第２測温抵抗体６９ｂ）と下流側の測温抵抗体６９（第１測温抵抗体６９ｃ、第２測温抵抗体６９ｄ）との温度差より吸気量を検出する。
As shown in FIG. 6, the flow rate detection unit 62 (detection unit) includes a bridge circuit formed by arranging four
流量検出部６２のブリッジ回路は、所定の電圧が印加される給電端子８３と、アースに接続されるアース端子８４との間に二本のブリッジアームを有し、一方のブリッジアームには、ヒータ素子６７より上流側の第１測温抵抗体６９ａと下流側の第１測温抵抗体６９ｃとが直列に接続され、他方のブリッジアームには、ヒータ素子６７より下流側の第２測温抵抗体６９ｄと上流側の第２測温抵抗体６９ｂとが直列に接続されている。
The bridge circuit of the flow
ここで、ヒータ素子６７からの放熱量と測温抵抗体６９の検出温度との関係について、図７を基に説明する。
Here, the relationship between the amount of heat release from the
サブ通路６０に空気流れが発生していない時は、図７（ａ）の破線グラフで示すように、ヒータ素子６７を中心として上流側と下流側とで温度分布が対称となり、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂと下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄとの間に温度差は生じない。
When the air flow is not generated in the
これに対し、サブ通路６０に順方向の空気流れが発生している場合は、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより空気流れによる冷却効果が大きいため、図７（ａ）の実線グラフで示すように、ヒータ素子６７の下流側（図示右側）へ偏った温度分布が生じる。つまり、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより検出温度が低くなる。
On the other hand, when the air flow in the forward direction is generated in the
一方、サブ通路６０に逆方向の空気流れが発生すると、ヒータ素子６７の上流側へ偏った温度分布が生じるため、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの方が下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄより検出温度が高くなる。
On the other hand, when an air flow in the reverse direction occurs in the
上記の様に、サブ通路６０に空気の流れが発生すると、空気流量（吸気量）および空気の流れ方向に応じて、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの温度と下流側測の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの温度との間に温度差ΔＴが生じる。
As described above, when the flow of air is generated in the
上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの温度と下流側測の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの温度との間に温度差ΔＴが生じた場合、上流側の測温抵抗体６９ａ、６９ｂの抵抗値と下流側の測温抵抗体６９ｃ、６９ｄの抵抗値とがそれぞれ変化する。これにより、ブリッジ回路の二つの中点端子８０、８１間に電位差が生じ、その電位差がオペアンプ８２で増幅されてデジタル演算部６３へ出力される。そして、図８に示すように、デジタル演算部６３は、増幅された電位差（温度差依存量）に基づいて、吸気量および空気の流れ方向を検出する。すなわち、流量検出部６２は、熱の移動を利用して空気の流量を検出する。
When a temperature difference ΔT occurs between the temperature of the upstream
デジタル演算部６３は、回路チップ５５に構成され、図９に示す様に、流量検出部６２で検出される吸気量に応じた電圧信号（アナログ値）をデジタル変換するＡ／Ｄ変換器８５と、気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル８６とを有している。デジタル演算部６３は、遅れモデル８６に基づいて流量の推定値を算出する推定値算出部８７（算出部）と、推定値算出部８７により算出された推定値、及びＡ／Ｄ変換器８５により変換された変換値に基づいて、応答遅れを補償した流量を推定して出力するカルマンフィルタ８８（状態観測器）とを有している。
The
図１０は、温度依存量に生じる応答遅れ及びノイズの影響を示す図である。 FIG. 10 is a diagram showing the effects of response delay and noise that occur in temperature dependent quantities.
吸気に脈動が生じて流量に変化が生じると、その流量の変化に応じて温度差依存量（詳しくは電位差）が変化する。このとき、吸気の流れを受ける測温抵抗体６９ａ〜６９ｄの熱容量により、破線の真値（実際の値）に対して流量検出部６２（センサ）で検出される実線の温度差依存量に応答遅れが生じる。また、この検出された温度差依存量には、一般にノイズが含まれている。このため、温度差依存量と算出流量との関係を表すグラフに基づき算出された実線の算出流量は、破線の真値からずれることとなる。
When pulsation occurs in the intake and the flow rate changes, the temperature difference dependent amount (specifically, the potential difference) changes according to the change in the flow rate. At this time, the thermal capacity of the
そこで、本実施形態では、遅れモデル８６及びカルマンフィルタ８８により、応答遅れを補償した温度差依存量（吸気の流量に対応）を推定する。
Therefore, in the present embodiment, the temperature difference dependent amount (corresponding to the flow rate of the intake air) compensated for the response delay is estimated by the
遅れモデル８６を一次遅れ系で表現すると、以下の更新式（１）が成立する。ｘ１（ｋ）は応答遅れを含む温度差依存量の推定値であり、ｘ２（ｋ）は応答遅れを補償した温度差依存量の推定値である。ｋはステップを表し、ｋ＋１はｋの次のステップを表す。
When the
ｘ１（ｋ＋１）＝ａ（ｋ）ｘ１（ｋ）＋｛１−ａ（ｋ）｝ｘ２（ｋ） ・・・（１）
ａ（ｋ）＝ｅｘｐ［−ｄｔ／τ｛ｘ１（ｋ）｝］
ｄｔ：処理間隔、τ（ｘ１）：時定数
時定数τ（ｘ１）は、応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）の関数になっている。すなわち、デジタル演算部６３は、遅れモデル８６において、時定数τ（ｘ１）を、応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）に基づいて算出する。
x1 (k + 1) = a (k) x1 (k) + {1-a (k)} x2 (k) (1)
a (k) = exp [-dt / τ {x1 (k)}]
dt: processing interval, τ (x1): time constant The time constant τ (x1) is a function of the estimated value x1 (k) of the temperature difference dependent amount including the response delay. That is,
ここで、未知のパラメータの推定に用いられる以下の疑似更新式（２）を立てて、カルマンフィルタ８８を適用する。
Here, the
上記式（２），（３）に含まれる行列を以下のように定義する。 The matrices included in the above equations (2) and (3) are defined as follows.
そして、デジタル演算部６３は、以下の手順で、応答遅れを補償した温度差依存量を推定する。
Then, the
まず、カルマンフィルタ８８による前回の推定値ｘ３（ｋ）から、事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）を算出する。この処理が、推定値算出部８７としての処理に相当する。
First, the prior estimated value x3_ (k + 1) is calculated from the previous estimated value x3 (k) by the
ｘ３＿（ｋ＋１）≡Ａｘ３（ｋ） ・・・（４）
続いて、事前誤差分散行例を計算する。ＡＴは、Ａの転置行例を表す。
x3_ (k + 1) ≡ Ax3 (k) (4)
Subsequently, a prior error variance matrix is calculated. A T represents an example of transpose of A.
Ｐ＿（ｋ＋１）≡ＡＰ（ｋ）ＡＴ＋ＢＱＢＴ P_ (k + 1) ≡ AP (k) A T + BQB T
続いて、カルマンゲインＧ（ｋ＋１）を算出する。 Subsequently, the Kalman gain G (k + 1) is calculated.
続いて、事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）と、流量検出部６２による温度依存量の今回の検出値ｙ（ｋ＋１）とから、カルマンフィルタ８８により今回の推定値ｘ３（ｋ＋１）を推定する。
Subsequently, the
ｘ３（ｋ＋１）＝ｘ３＿（ｋ＋１）＋Ｇ（ｋ＋１）{ｙ（ｋ＋１）−Ｃｘ３＿（ｋ＋１）}
ここで、今回の推定値ｘ３（ｋ＋１）は、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）を含んでいる。
x3 (k + 1) = x3_ (k + 1) + G (k + 1) {y (k + 1) -Cx3_ (k + 1)}
Here, the estimated value x3 (k + 1) of this time includes the temperature difference dependent amount x2 (k + 1) which has compensated for the response delay.
続いて、誤差共分散行列を計算する。 Subsequently, the error covariance matrix is calculated.
その後、再び式（４）から算出を繰り返す。デジタル演算部６３は、応答遅れを補償した流量として温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）をＥＣＵ４０へ出力してもよいし、温度差依存量と算出流量との関係を表すグラフに温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）を適用して推定した応答遅れを補償した流量をＥＣＵ４０へ出力してもよい。
After that, the calculation is repeated from equation (4). The
図１１は、応答遅れを補償した流量の真値、従来例による値、本実施形態による値を示すグラフである。同図に示すように、逆モデルを用いた一点鎖線で示す従来例では、検出値に含まれるノイズの影響が増幅されるため、応答遅れを補償して推定した流量値が破線で示す真値に対してばらつく。これに対して、実線で示す本実施形態では、ノイズ耐性を有するカルマンフィルタ８８を用いているため、応答遅れを補償して推定した流量値が破線で示す真値に近い値となる。
FIG. 11 is a graph showing the true value of the flow rate compensated for the response delay, the value according to the conventional example, and the value according to the present embodiment. As shown in the figure, in the conventional example shown by the alternate long and short dash line using the inverse model, the influence of noise included in the detected value is amplified, so the flow rate value estimated by compensating for the response delay is the true value shown by the broken line It fluctuates against. On the other hand, in the embodiment shown by the solid line, since the
以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。 The embodiment described above has the following advantages.
・状態観測器としてのカルマンフィルタ８８によって、推定値算出部８７により算出された事前推定値ｘ３＿（ｋ＋１）、及び流量検出部６２により検出された温度依存量の今回の検出値ｙ（ｋ＋１）に基づいて、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ＋１）（すなわち流量）が推定される。カルマンフィルタ８８は、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性（ノイズ耐性）を有している。すなわち、応答遅れを誤差と捉えることにより、カルマンフィルタ８８の特性を利用して応答遅れを正確に補償することができる。したがって、流量検出部６２の検出値ｙ（ｋ＋１）にノイズが含まれる場合であっても、応答遅れを補償した流量を正確に推定することができる。
· Based on the prior estimated value x3_ (k + 1) calculated by the estimated
・デジタル演算部６３により算出された応答遅れを含む温度差依存量の推定値ｘ１（ｋ）に基づいて時定数τが算出されるため、時定数τを正確に算出することができる。
Since the time constant τ is calculated based on the estimated value x1 (k) of the temperature difference dependence including the response delay calculated by the
・ローパスフィルタにより、流量検出部６２による検出値からノイズを除去することが考えられる。しかしながら、空気の脈動の周波数に応じてフィルタ定数を変更しなければ、ノイズ以外の信号も減衰することとなる。このため、ローパスフィルタを用いる場合は、空気の脈動の周波数を外部から取得する必要があり、エアフローメータ１４単独で応答遅れを正確に補償することができない。
It is conceivable to remove noise from the detection value by the flow
この点、エアフローメータ１４は、状態観測器として、カルマンフィルタ８８採用している。カルマンフィルタ８８は、空気の脈動の周波数を用いない場合であっても、ノイズや誤差を含む値に基づいて、正確な値を推定することができる特性を有している。したがって、エアフローメータ１４単独で、応答遅れを正確に補償することができる。
In this respect, the
・カルマンフィルタ８８により推定する応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及びカルマンフィルタ８８における誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を、エアフローメータ１４を搭載するエンジン１０の停止状態に基づいて設定している。こうした構成によれば、実際のエンジン１０の状態に基づいて、応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及び誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を適切に設定することができる。
The initial value x2 (1) of the temperature difference dependent amount x2 (k) compensated for the response delay estimated by the
・エアフローメータ１４は、計算処理を実行するデジタル演算部６３を備え、デジタル演算部６３により、遅れモデル８６、推定値算出部８７、及びカルマンフィルタ８８の機能が実現される。このため、エンジン１０の制御を実行するＥＣＵ４０は、遅れモデル８６、推定値算出部８７、及びカルマンフィルタ８８の機能を実現する必要がなく、エアフローメータ１４により推定された応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）、すなわち流量に基づいて、エンジン１０の制御を実行することができる。
The
なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。 The above embodiment can be modified as follows. About the part same as the said embodiment, description is abbreviate | omitted by attaching | subjecting the same code | symbol.
・カルマンフィルタ８８により推定する応答遅れを補償した温度差依存量ｘ２（ｋ）の初期値ｘ２（１）、及びカルマンフィルタ８８における誤差共分散行列Ｐ（ｋ）の初期値Ｐ（１）を、予め実験等に基づき算出した標準値に設定してもよい。
・ Experiment in advance of initial value x2 (1) of temperature difference dependent amount x2 (k) compensated for response delay estimated by
・時定数τを、予め実験等に基づいて算出しておくこともできる。 The time constant τ can also be calculated in advance based on experiments and the like.
・状態観測器として、例えばノイズを考慮しない状態観測器等、カルマンフィルタ８８以外の状態観測器を用いることもできる。
A state observer other than the
・デジタル演算部６３の機能の一部を、ＥＣＵ４０が実現してもよい。また、エアフローメータ１４がデジタル演算部６３を備えておらず、デジタル演算部６３の機能をＥＣＵ４０が実現してもよい。
The
・エアフローメータ１４として、ＭＥＭＳ式の流量計に限らず、熱線式の流量計等を採用することもできる。その場合は、空気（気体）の流量に相関する値として、温度差依存量に代えて、供給電流（熱線の放熱量）を用いればよい。すなわち、エアフローメータ１４は、熱の移動を利用して気体の流量の検出値を検出する流量計であればよい。
The
１４…エアフローメータ、６２…流量検出部、８６…遅れモデル、８７…推定値算出部、８８…カルマンフィルタ。 14: Air flow meter, 62: Flow rate detection unit, 86: Delay model, 87: Estimated value calculation unit, 88: Kalman filter.
Claims (5)
熱の移動を利用して前記気体の流量の検出値を検出する検出部（６２）と、
前記気体の流量変化に対する応答遅れを時定数により表す遅れモデル（８６）と、
前記遅れモデルに基づいて前記流量の推定値を算出する算出部（８７）と、
前記算出部により算出された前記推定値、及び前記検出部により検出された前記検出値に基づいて、前記応答遅れを補償した前記流量を推定する状態観測器（８８）と、
を備える熱式気体流量推定装置。 What is claimed is: 1. A thermal gas flow rate estimation device (14) for estimating a flow rate of gas compensated for response delay, comprising:
A detection unit (62) for detecting a detected value of the flow rate of the gas using heat transfer;
A delay model (86) representing a response delay to the flow rate change of the gas by a time constant;
A calculation unit (87) that calculates the estimated value of the flow rate based on the delay model;
A state observer (88) for estimating the flow rate compensated for the response delay based on the estimated value calculated by the calculation unit and the detected value detected by the detection unit;
Thermal gas flow rate estimation device comprising:
前記ＩＣは、前記遅れモデル、前記算出部、及び前記状態観測器の機能を実現する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の熱式気体流量推定装置。 It has an IC (63) that performs calculation processing,
The thermal type gas flow rate estimation device according to any one of claims 1 to 4, wherein the IC realizes functions of the delay model, the calculation unit, and the state observer.
Priority Applications (1)
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