JP2019089190A - ロボット - Google Patents

Abstract

【課題】第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーの取り外しを容易に行わせることができるロボットを提供すること。【解決手段】カバーを有するアームと、第１駆動部と、前記第１駆動部を駆動する第１駆動回路を有する第１アンプ部と、前記アームの内部に設けられた第１部材と、を備え、前記第１部材は、前記第１アンプ部が設けられ、前記第１駆動部と前記カバーとのそれぞれと離間している、ロボット。【選択図】図２

Description

この発明は、ロボットに関する。

ロボットに関する技術の研究や開発が行われている。

これに関し、駆動部（例えば、サーボモーター）を駆動させる駆動回路を有するアンプ部がカバーに設けられているロボットが知られている（特許文献１参照）。

米国特許第７３４７１２０号明細書

しかしながら、このようなロボットでは、カバーを取り外す際、カバーに設けられたアンプ部に繋がる配線の存在によって、カバーを取り外し難い場合があった。その結果、当該ロボットは、メンテナンス性を向上させることが困難な場合があった。

上記課題の少なくとも一つを解決するために本発明の一態様は、カバーを有するアームと、第１駆動部と、前記第１駆動部を駆動する第１駆動回路を有する第１アンプ部と、前記アームの内部に設けられた第１部材と、を備え、前記第１部材は、前記第１アンプ部が設けられ、前記第１駆動部と前記カバーとのそれぞれと離間している、ロボットである。
これにより、ロボットは、第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーの取り外しを容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１アンプ部と前記カバーとの間には、配線を除く他の部材がない領域を有する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１アンプ部の取り外しを容易に行わせることができ、その結果、ロボットのメンテナンス性を向上させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、第２駆動部と、前記第２駆動部を駆動する第２駆動回路を有する第２アンプ部と、を備え、前記第１部材は、前記第２アンプ部が設けられ、前記第２駆動部と離間している、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、第２駆動部の発熱に伴う第２アンプ部の温度上昇と、第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動と、第２駆動部の振動に伴う第２アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーの取り外しを容易に行わせることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１駆動回路と前記第２駆動回路とは、１つの基板上に位置する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、第１駆動回路と第２駆動回路との間の配線の簡略化を行うことができ、その結果、ロボットのメンテナンス性を向上させることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１駆動部は、前記アームに設けられた可動部材を並進方向に駆動し、前記第２駆動部は、前記可動部材を回転方向に駆動し、前記第１部材は、前記並進方向に直交する方向、且つ、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを結んだ線に直交する方向から見て、前記第１駆動部と前記第２駆動部との間に位置する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、アームを精度よく動かすことができるとともに、第１駆動部から第１アンプ部に接続する配線と第２駆動部から第２アンプ部に接続する配線との少なくとも１つを短くすることができる。

また、本発明の他の態様は、ロボットにおいて、前記第１駆動部は、前記アームを駆動する、又は、前記アームに設けられた可動部材を駆動する、構成が用いられてもよい。
これにより、ロボットは、アームを駆動する第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、アームを駆動する第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができる、又は、アームに設けられた可動部材を駆動する第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、アームに設けられた可動部材を駆動する第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができる。

実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。 図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。 図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。 図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。

＜実施形態＞
以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。

＜ロボットの構成＞
まず、ロボット１の構成について説明する。
図１は、実施形態に係るロボット１の構成の一例を示す図である。ロボット１は、例えば、スカラ（水平多関節）ロボットである。なお、ロボット１は、スカラロボットに代えて、垂直多関節ロボット、直角座標ロボット等の他のロボットであってもよい。また、垂直多関節ロボットは、１つの腕を備える単腕ロボットであってもよく、２つの腕を備える双腕ロボット（２つの腕を備える複腕ロボット）であってもよく、３以上の腕を備える複腕ロボットであってもよい。また、直角座標ロボットは、例えば、ガントリロボットである。

ロボット１は、設置面に設置される基台Ｂと、基台Ｂにより支持された可動部Ａを備える。設置面は、ロボット１を設置する部屋の床面、当該部屋の壁面、当該部屋の天井面、屋外の地面、テーブルの上面、台の上面等のロボット１を設置する面のことである。

基台Ｂは、２つの部位から構成されている。当該部位のうちの一方が第１基台Ｂ１であり、他方が第２基台Ｂ２である。なお、第１基台Ｂ１の内側の空間は、第２基台Ｂ２の内側の空間と繋がっている。

第１基台Ｂ１は、前述の設置面に設置される。第１基台Ｂ１は、外形として、ほぼ直方体（又は、立方体でもよい）の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。第１基台Ｂ１の上面の一部である第１上面には、第２基台Ｂ２が固定されている。当該上面は、第１基台Ｂ１が有する面のうち設置面と反対側の面である。また、第１基台Ｂ１の上面のうち第１上面以外の部分である第２上面と第１基台Ｂ１の下面との間の距離は、第１上面と当該下面との間の距離と比べて短い。このため、第２上面と第２基台Ｂ２との間には、間隙が存在する。また、第２上面には、可動部Ａが設けられている。すなわち、第１基台Ｂ１は、可動部Ａを支持している。なお、第１基台Ｂ１の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。

第２基台Ｂ２は、外形として、直方体（又は、立方体でもよい）を構成する互いに対向する２つの面に対して垂直な方向に、これら２つの面のそれぞれにおける１個の頂点を含む三角形の部分が除かれるように切り落とした形状を有している。ここで、当該部分を切り落とした形状は、必ずしも当該部分を切り落とす加工によって構成されなくてもよく、例えば、初めから同様な形状を形成する加工によって構成されてもよい。第２基台Ｂ２は、外形としてこのような多面体の形状を有しており、板状の面から構成されていて、中空となっている。なお、第２基台Ｂ２の形状は、このような形状に代えて、第１基台Ｂ１の上面の一部に第２基台Ｂ２が固定可能な形状であれば他の形状であってもよい。

可動部Ａは、基台Ｂ（より具体的には、第１基台Ｂ１）により第１回動軸ＡＸ１周りに回動可能に支持された第１アームＡ１と、第１アームＡ１により第２回動軸ＡＸ２周りに回動可能に支持された第２アームＡ２と、第２アームＡ２により第３回動軸ＡＸ３周りに回動可能且つ第３回動軸ＡＸ３の軸方向に並進可能に支持されたシャフトＳを備える。

シャフトＳは、円柱形状の軸体である。シャフトＳの周表面には、図示しないボールねじ溝とスプライン溝とがそれぞれ形成されている。シャフトＳは、この一例において、第２アームＡ２の端部のうちの第１アームＡ１と反対側の端部を、基台Ｂが設置面に設置された場合における方向であって設置面に対して垂直な方向である第１方向に貫通し、設けられる。第１方向は、例えば、図１に示したロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸に沿った方向である。なお、第１方向は、当該Ｚ軸に沿った方向に代えて、当該Ｚ軸に沿っていない方向であってもよい。また、シャフトＳの端部のうちの設置面側の端部は、エンドエフェクターを取り付け可能である。当該エンドエフェクターは、指部によって物体を保持することが可能なエンドエフェクターであってもよく、空気、磁気による吸着等によって物体を保持可能なエンドエフェクターであってもよく、他のエンドエフェクターであってもよい。なお、本実施形態では、物体を保持するとは、物体を持ち上げることが可能な状態にすることを意味する。シャフトＳは、可動部材の一例である。

第１アームＡ１は、この一例において、第１回動軸ＡＸ１周りに回動し、第２方向に移動する。第２方向は、前述の第１方向に直交する方向である。第２方向は、例えば、前述のロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸及びＹ軸によって張られる平面であるＸＹ平面に沿った方向である。なお、第２方向は、当該ＸＹ平面に沿った方向に代えて、当該ＸＹ平面に沿っていない方向であってもよい。

また、第１アームＡ１は、基台Ｂが備えるモーターユニットＭＵ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。モーターユニットＭＵ１は、駆動部Ｍ１（不図示）と、アンプ部ＡＭ１（不図示）を備える。なお、モーターユニットＭＵ１は、駆動部Ｍ１と、アンプ部ＡＭ１との加えて、他の部材を備える構成であってもよい。駆動部Ｍ１は、例えば、サーボモーターである。駆動部Ｍ１は、駆動部Ｍ１の回動角を示す情報を検出可能なエンコーダーと一体に構成されていてもよく、当該エンコーダーと別体に構成されていてもよい。なお、駆動部Ｍ１は、サーボモーターに代えて、第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。アンプ部ＡＭ１は、駆動部Ｍ１を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。この一例において、アンプ部ＡＭ１は、駆動部Ｍ１と別体に構成されてもよく、駆動部Ｍ１と一体に構成されてもよい。なお、アンプ部ＡＭ１は、当該駆動回路と、当該制御回路と、当該通信回路とのそれぞれに加えて、他の回路を有する構成であってもよい。

ここで、第１アームＡ１は、モーターユニットＭＵ１が備える駆動部Ｍ１によって第１回動軸ＡＸ１周りに回動（駆動）させられる。この一例では、第１回動軸ＡＸ１は、駆動部Ｍ１の駆動軸と一致する軸である。なお、第１回動軸ＡＸ１と駆動部Ｍ１の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、駆動部Ｍ１は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第１アームＡ１を第１回動軸ＡＸ１周りに回動させる。

第２アームＡ２は、カバーＡ２Ｃを有する。より具体的には、第２アームＡ２は、カバーＡ２Ｃと、アーム部材Ａ２Ｂとを有する。アーム部材Ａ２Ｂは、第２アームＡ２が有する部位のうちカバーＡ２Ｃが取り付けられる部材であって第１アームＡ１によって支持される部材のことである。すなわち、前述のシャフトＳは、図１に示したように、カバーＡ２Ｃと、アーム部材Ａ２Ｂとのそれぞれを、第１方向に貫通している。ここで、第２アームＡ２の内側の空間は、カバーＡ２Ｃがアーム部材Ａ２Ｂに取り付けられた状態において、カバーＡ２Ｃとアーム部材Ａ２Ｂによって囲まれた空間のことを意味する。以下では、説明の便宜上、第２アームＡ２の内側の空間のことを、第２アームＡ２の内部と称して説明する。ここで、第２アームＡ２の内部は、アームの内部の一例である。すなわち、第２アームＡ２は、アームの一例である。

第２アームＡ２は、この一例において、第２回動軸ＡＸ２周りに回動し、第２方向に移動する。第２アームＡ２は、第２アームＡ２が備えるモーターユニットＭＵ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動させられる。モーターユニットＭＵ２は、第２アームＡ２の内部に設けられる。モーターユニットＭＵ２は、駆動部Ｍ２（例えば、図２参照）と、アンプ部ＡＭ２（例えば、図２参照）を備える。なお、モーターユニットＭＵ２は、駆動部Ｍ２と、アンプ部ＡＭ２との加えて、他の部材を備える構成であってもよい。駆動部Ｍ２は、例えば、サーボモーターである。駆動部Ｍ２は、駆動部Ｍ２の回動角を示す情報を検出可能なエンコーダーと一体に構成されていてもよく、当該エンコーダーと別体に構成されていてもよい。なお、駆動部Ｍ２は、サーボモーターに代えて、第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。アンプ部ＡＭ２は、駆動部Ｍ２を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。また、アンプ部ＡＭ２は、駆動部Ｍ２と別体に構成される。なお、アンプ部ＡＭ２は、当該駆動回路と、当該制御回路と、当該通信回路とのそれぞれに加えて、他の回路を有する構成であってもよい。

ここで、第２アームＡ２は、モーターユニットＭＵ２が備える駆動部Ｍ２によって第２回動軸ＡＸ２周りに回動（駆動）させられる。この一例では、第２回動軸ＡＸ２は、駆動部Ｍ２の駆動軸と一致する軸である。なお、第２回動軸ＡＸ２と駆動部Ｍ２の駆動軸とは、一致しなくてもよい。この場合、例えば、駆動部Ｍ２は、プーリーとベルトを用いる方法等によって第２アームＡ２を第２回動軸ＡＸ２周りに回動させる。

また、第２アームＡ２は、モーターユニットＭＵ３及びモーターユニットＭＵ４を備え、シャフトＳを支持する。モーターユニットＭＵ３は、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させる。モーターユニットＭＵ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させる。

モーターユニットＭＵ３は、第２アームＡ２の内部に設けられる。モーターユニットＭＵ３は、駆動部Ｍ３（例えば、図２参照）と、アンプ部ＡＭ３（例えば、図２参照）を備える。なお、モーターユニットＭＵ３は、駆動部Ｍ３と、アンプ部ＡＭ３との加えて、他の部材を備える構成であってもよい。駆動部Ｍ３は、例えば、サーボモーターである。駆動部Ｍ３は、駆動部Ｍ３の回動角を示す情報を検出可能なエンコーダーと一体に構成されていてもよく、当該エンコーダーと別体に構成されていてもよい。なお、駆動部Ｍ３は、サーボモーターに代えて、シャフトＳのボールねじ溝の外周部に設けられたボールねじナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第１方向に移動（昇降）させることが可能な他の部材であってもよい。アンプ部ＡＭ３は、駆動部Ｍ３を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。また、アンプ部ＡＭ３は、駆動部Ｍ３と別体に構成される。なお、アンプ部ＡＭ３は、当該駆動回路と、当該制御回路と、当該通信回路とのそれぞれに加えて、他の回路を有する構成であってもよい。

モーターユニットＭＵ４は、第２アームＡ２の内側に設けられる。モーターユニットＭＵ４は、駆動部Ｍ４（例えば、図２参照）と、アンプ部ＡＭ４（例えば、図２参照）を備える。なお、モーターユニットＭＵ４は、駆動部Ｍ４と、アンプ部ＡＭ４との加えて、他の部材を備える構成であってもよい。駆動部Ｍ４は、例えば、サーボモーターである。駆動部Ｍ４は、駆動部Ｍ４の回動角を示す情報を検出可能なエンコーダーと一体に構成されていてもよく、当該エンコーダーと別体に構成されていてもよい。なお、駆動部Ｍ４は、シャフトＳのスプライン溝の外周部に設けられたボールスプラインナットをタイミングベルト等で回動させることにより、シャフトＳを第３回動軸ＡＸ３周りに回動させることが可能な他の部材であってもよい。アンプ部ＡＭ４は、駆動部Ｍ４を駆動する駆動回路と、駆動回路を制御する制御回路と、通信回路とを有する。また、アンプ部ＡＭ４は、駆動部Ｍ４と別体に構成される。なお、アンプ部ＡＭ４は、当該駆動回路と、当該制御回路と、当該通信回路とのそれぞれに加えて、他の回路を有する構成であってもよい。

以下では、一例として、第２アームＡ２の内部に設けられた３つの駆動部である駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれが、すべて同じ構成である場合について説明する。また、以下では、一例として、第２アームＡ２の内部に設けられた３つのアンプ部であるアンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれが、すべて同じ構成である場合について説明する。すなわち、この一例では、第２アームＡ２の内部に設けられた３つのモーターユニットであるモーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４のそれぞれは、すべて同じ構成である。

また、ロボット１は、制御装置３０によって制御される。ロボット１は、第１基台Ｂ１の内側に制御装置３０を内蔵する。なお、ロボット１は、当該内側に代えて、ロボット１の内部における他の位置に制御装置３０を内蔵する構成であってもよい。また、ロボット１は、外付けの制御装置３０によって制御される構成であってもよい。

制御装置３０は、ロボット１を制御するコントローラーである。制御装置３０は、予め記憶された動作プログラムに応じて、モーターユニットＭＵ１〜モーターユニットＭＵ４のそれぞれを駆動し、ロボット１を動作させる。

＜第２アームの内部におけるモーターユニットの配置態様＞
以下、図２〜図４を参照し、第２アームＡ２の内部に設けられた３つのモーターユニット（この一例において、モーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４）の配置態様について説明する。

図２は、図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の正方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。また、図３は、図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸の負方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。また、図４は、図１に示した第２アームＡ２の内部をロボット座標系ＲＣにおけるＺ軸の正方向側から見た場合の第２アームＡ２の一例を示す図である。図２〜図４のそれぞれでは、第２アームＡ２の内部におけるモーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４それぞれの配置態様を明確に示すため、カバーＡ２Ｃを省略している。また、図２〜図４のそれぞれでは、当該配置態様を明確に示すため、第２アームＡ２の内部に設けられている部材のうち、以下において説明しない部材の少なくとも一部を省略している。

図２〜図４のそれぞれに示した通り、第２アームＡ２の内部では、モーターユニットＭＵ２が備える駆動部Ｍ２とアンプ部ＡＭ２とのそれぞれは、互いに異なる位置に設けられる。また、当該内部では、モーターユニットＭＵ３が備える駆動部Ｍ３とアンプ部ＡＭ３とのそれぞれは、互いに異なる位置に設けられている。また、当該内部では、モーターユニットＭＵ４が備える駆動部Ｍ４とアンプ部ＡＭ４とのそれぞれは、互いに異なる位置に設けられている。

より具体的には、図２〜図４のそれぞれに示した例では、駆動部Ｍ２は、第２アームＡ２の内部において、アーム部材Ａ２Ｂ上の位置のうち駆動部Ｍ２の駆動軸が第２回動軸ＡＸ２と一致する位置に設けられている。このように、駆動部Ｍ２がアーム部材Ａ２Ｂ上に設けられているため、駆動部Ｍ２は、アーム部材Ａ２ＢからのカバーＡ２Ｃの取り外しを阻害しない。また、当該例では、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とのそれぞれは、当該内部において、アーム部材Ａ２Ｂ上の位置のうち駆動部Ｍ２が設けられている位置よりも第３回動軸ＡＸ３側の位置に設けられている。また、当該例では、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とは、第３方向と、前述の第１方向との両方に直交する方向である第４方向に沿って並ぶように、当該内部に設けられている。第３方向は、第２回動軸ＡＸ２と第３回動軸ＡＸ３とを結ぶ直線に沿った方向のことである。この一例において、第４方向に沿って駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とが並ぶとは、第４方向（図４に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＸ軸に沿った方向）に沿って駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とを見た場合において、駆動部Ｍ３の少なくとも一部が駆動部Ｍ４の少なくとも一部と重なっていることを意味する。このように、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とがアーム部材Ａ２Ｂ上に設けられているため、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とのそれぞれは、アーム部材Ａ２ＢからのカバーＡ２Ｃの取り外しを阻害しない。なお、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とは、第４方向に沿って並ばないように当該内部に設けられる構成であってもよい。

また、図２〜図４のそれぞれに示した例では、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれは、第２アームＡ２の内部に設けられた第１部材ＰＴに設けられる。

第１部材ＰＴは、第２アームＡ２の内部において、アーム部材Ａ２Ｂ上に設けられた部材である。第１部材ＰＴは、アーム部材Ａ２ＢにカバーＡ２Ｃが取り付けられている場合において、駆動部Ｍ３と、駆動部Ｍ４と、カバーＡ２Ｃとのそれぞれと離間している。すなわち、第１部材ＰＴは、当該場合において、駆動部Ｍ３と、駆動部Ｍ４と、カバーＡ２Ｃとのそれぞれと接触しないようにアーム部材Ａ２Ｂ上に設けられる。第１部材ＰＴの形状は、当該場合において、第１部材ＰＴが駆動部Ｍ３と、駆動部Ｍ４と、カバーＡ２Ｃとのそれぞれと接触しなければ、如何なる形状であってもよい。図２〜図４に示した例では、第１部材ＰＴは、平板状の部材である。また、当該例では、第１部材ＰＴは、第１部材ＰＴが有する２つの面のそれぞれが、第３方向と前述の第１方向との両方と平行になるように、当該内部に設けられている。また、当該例では、第１部材ＰＴは、第４方向に沿って第１部材ＰＴを見た場合、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とのそれぞれと重ならないように、当該内部において、アーム部材Ａ２Ｂ上の位置のうち駆動部Ｍ３及び駆動部Ｍ４のそれぞれが設けられている位置よりも第３回動軸ＡＸ３側の位置に設けられている。また、第１部材ＰＴは、第３回動軸ＡＸ３から第２回動軸ＡＸ２に向かう方向（図４に示した例では、ロボット座標系ＲＣにおけるＹ軸の正方向）に向かって第２アームＡ２を見た場合において、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４との間に位置するように当該内部に設けられている。換言すると、第１部材ＰＴは、シャフトＳの並進方向である第１方向と直交する方向、且つ、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とを結んだ直線に直交する方向から第２アームＡ２を見た場合において、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４との間に位置するように当該内部に設けられている。駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４とを結んだ直線は、例えば、第１方向と直交する直線のうち駆動部Ｍ３の一部と駆動部Ｍ４の一部との両方を通る直線のことである。ここで、以下では、説明の便宜上、第１部材ＰＴが有する２つの面のうち当該場合における駆動部Ｍ３側の面を第１面ＭＭ１と称し、当該２つの面のうち当該場合における駆動部Ｍ４側の面を第２面ＭＭ２と称して説明する。

前述したように、第１部材ＰＴには、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれが設けられる。この際、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれは、アーム部材Ａ２ＢにカバーＡ２Ｃが取り付けられた状態において、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４、カバーＡ２Ｃのそれぞれと接触しないように第１部材ＰＴに設けられる。また、第１部材ＰＴがアーム部材Ａ２Ｂに設けられているため、第１部材ＰＴに設けられているアンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれは、アーム部材Ａ２ＢからのカバーＡ２Ｃの取り外しを阻害しない。すなわち、ロボット１は、アーム部材Ａ２ＢとカバーＡ２Ｃとの両方に外れないように固定された部材が第２アームＡ２の内部に存在しないため、カバーＡ２Ｃの取り外しを容易に行わせることができる。その結果、ロボット１は、メンテナンス性を向上させることができる。

また、このように、アンプ部ＡＭ２が駆動部Ｍ２と接触していないため、ロボット１は、駆動部Ｍ２の発熱に伴うアンプ部ＡＭ２の温度上昇と、駆動部Ｍ２の振動に伴うアンプ部ＡＭ２の振動との少なくとも１つを抑制することができる。また、アンプ部ＡＭ３が駆動部Ｍ３と接触していないため、ロボット１は、駆動部Ｍ３の発熱に伴うアンプ部ＡＭ３の温度上昇と、駆動部Ｍ３の振動に伴うアンプ部ＡＭ３の振動との少なくとも１つを抑制することができる。また、アンプ部ＡＭ４が駆動部Ｍ４と接触していないため、ロボット１は、駆動部Ｍ４の発熱に伴うアンプ部ＡＭ４の温度上昇と、駆動部Ｍ４の振動に伴うアンプ部ＡＭ４の振動との少なくとも１つを抑制することができる。

ここで、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれが備える駆動回路のうちの一部又は全部は、１つの基板上に位置する構成であってもよく、複数の基板上に位置する構成であってもよい。アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれが備える駆動回路の全部が１つの基板上に位置する場合、ロボット１は、当該駆動回路それぞれの間の配線を簡略化することができ、その結果、ロボット１のメンテナンス性を向上させることができる。

図２〜図４のそれぞれに示した例では、前述の第１面ＭＭ１にアンプ部ＡＭ３及びアンプ部ＡＭ４が設けられており、第２面ＭＭ２にアンプ部ＡＭ２が設けられている。そして、当該例では、アンプ部ＡＭ３が備える駆動回路と、アンプ部ＡＭ４が備える駆動回路とが、１つの基板上に位置している。これにより、当該例では、ロボット１は、アンプ部ＡＭ３が備える駆動回路と、アンプ部ＡＭ４が備える駆動回路との間の配線を簡略化することができ、その結果、ロボット１のメンテナンス性を向上させることができている。

また、前述した通り、第３方向に沿って第２アームＡ２の内部を見た場合において、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれが設けられた第１部材ＰＴが、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４との間に位置するため、ロボット１は、第２アームＡ２の慣性モーメントの偏りを抑制し、第２アームＡ２を精度よく動かすことができるとともに、駆動部Ｍ２からアンプ部ＡＭ２に接続する配線と、駆動部Ｍ３からアンプ部ＡＭ３に接続する配線と、駆動部Ｍ４からアンプ部ＡＭ４に接続する配線との少なくとも１つを短くすることができる。その結果、ロボット１では、アーム部材Ａ２ＢにカバーＡ２Ｃを取り付ける際、アーム部材Ａ２ＢとカバーＡ２Ｃとの間に配線が挟み込まれてしまうことを抑制することができる。

また、第２アームＡ２の内部には、アーム部材Ａ２ＢにカバーＡ２Ｃが取り付けられた状態において、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれとカバーＡ２Ｃとの間に、配線を除く他の部材が位置しない領域が存在するように、当該他の部材が設けられる。すなわち、第２アームＡ２の内部では、アーム部材Ａ２ＢにカバーＡ２Ｃが取り付けられた状態において、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれとカバーＡ２Ｃとの間に、配線を除く他の部材がない領域を有する。これにより、ロボット１では、アーム部材Ａ２ＢからカバーＡ２Ｃを取り外した場合、当該他の部材によって第１部材ＰＴからのアンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４それぞれの取り外しが阻害されない。すなわち、ロボット１は、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４それぞれの取り外しを容易に行わせることができ、その結果、ロボット１のメンテナンス性を向上させることができる。

また、このように、ロボット１では、第２アームＡ２の内部に設けられた駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれと、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれとが別体に構成されるため、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のそれぞれと、アンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４のそれぞれとの配置態様の自由度が高い。その結果、ロボット１は、例えば、第２アームＡ２を小型にすることができる。

なお、上記において説明した駆動部Ｍ２、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のそれぞれは、第１駆動部の一例である。駆動部Ｍ２が第１駆動部の一例である場合、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のそれぞれは、第２駆動部の一例である。また、駆動部Ｍ２は、アームを駆動する第１駆動部の一例でもある。駆動部Ｍ２が当該第１駆動部の一例である場合も、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のそれぞれは、第２駆動部の一例である。また、駆動部Ｍ３が第１駆動部の一例である場合、駆動部Ｍ２、駆動部Ｍ４のそれぞれは、第２駆動部の一例である。また、駆動部Ｍ３は、アームに設けられた可動部材を並進方向に駆動する第１駆動部の一例でもある。駆動部Ｍ３が当該第１駆動部の一例である場合、駆動部Ｍ４は、可動部材を回転方向に駆動する第２駆動部の一例である。駆動部Ｍ４が第１駆動部の一例である場合、駆動部Ｍ２、駆動部Ｍ３のそれぞれは、第２駆動部の一例である。

また、上記において説明した３つの駆動部であって第２アームＡ２の内部に設けられた３つの駆動部のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、当該３つのアンプ部のうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。すなわち、当該３つのモーターユニットのうちの一部又は全部は、互いに異なる構成であってもよい。また、第２アームＡ２の内部には、当該３つのモーターユニットが設けられる構成に代えて、１つのモーターユニット（例えば、モーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４のいずれか１つ）が設けられる構成であってもよく、２つのモーターユニット（例えば、モーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４のうちのいずれか２つ）が設けられる構成であってもよく、４つ以上のモーターユニット（例えば、モーターユニットＭＵ２〜モーターユニットＭＵ４と、他のモーターユニットとの４つ以上のモーターユニット）が設けられる構成であってもよい。

また、上記において説明した駆動部Ｍ２が第１駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ２は、第１アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ２が備える駆動回路は、第１駆動回路の一例である。また、駆動部Ｍ２が第２駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ２は、第２アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ２が備える駆動回路は、第２駆動回路の一例である。また、駆動部Ｍ３が第１駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ３は、第１アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ３が備える駆動回路は、第１駆動回路の一例である。また、駆動部Ｍ３が第２駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ３は、第２アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ３が備える駆動回路は、第２駆動回路の一例である。また、駆動部Ｍ４が第１駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ４は、第１アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ４が備える駆動回路は、第１駆動回路の一例である。また、駆動部Ｍ４が第２駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ４は、第２アンプ部の一例である。また、当該場合、アンプ部ＡＭ４が備える駆動回路は、第２駆動回路の一例である。

また、上記において説明した第１部材ＰＴの形状は、平板状に代えて、他の形状であってもよい。また、上記において説明した第１部材ＰＴは、第１面ＭＭ１と第２面ＭＭ２とのそれぞれが、前述の第３方向と第１方向との少なくとも一方と非平行になるように、第２アームＡ２の内部に設けられる構成であってもよい。また、第１部材ＰＴは、第４方向に沿って第１部材ＰＴを見た場合、駆動部Ｍ３と駆動部Ｍ４のうちの少なくとも一方の一部又は全部と重なるように、第２アームＡ２の内部において、アーム部材Ａ２Ｂ上の位置のうち駆動部Ｍ３及び駆動部Ｍ４のそれぞれが設けられている位置よりも第３回動軸ＡＸ３側の位置に設けられる構成であってもよい。

また、上記において説明したアーム部材Ａ２Ｂに設けられる全ての部材は、カバーＡ２Ｃに設けられる構成であってもよい。この場合であっても、ロボット１は、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの発熱に伴うアンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４それぞれの温度上昇と、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４それぞれの振動に伴うアンプ部ＡＭ２〜アンプ部ＡＭ４それぞれの振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーＡ２Ｃの取り外しを容易に行わせることができる。

以上のように、ロボット１では、カバー（この一例において、カバーＡ２Ｃ）を有するアーム（この一例において、第２アームＡ２）と、第１駆動部（この一例において、駆動部Ｍ２〜駆動部Ｍ４のいずれか）と、第１駆動部を駆動する第１駆動回路（例えば、第１駆動部の一例が駆動部Ｍ２であった場合、アンプ部ＡＭ２が備える駆動回路）を有する第１アンプ部（例えば、第１駆動部の一例が駆動部Ｍ２であった場合、アンプ部ＡＭ２）と、アームの内部に設けられた第１部材（この一例において、第１部材ＰＴ）と、を備え、第１部材は、第１アンプ部が設けられ、第１駆動部とカバーとのそれぞれと離間している。これにより、ロボット１は、第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーの取り外しを容易に行わせることができる。

また、ロボット１では、第１アンプ部とカバーとの間には、配線を除く他の部材がない領域を有する。これにより、ロボット１は、第１アンプ部の取り外しを容易に行わせることができ、その結果、ロボットのメンテナンス性を向上させることができる。

また、ロボット１では、第２駆動部（例えば、駆動部Ｍ１が第１駆動部の一例である場合、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のいずれか）と、第２駆動部を駆動する第２駆動回路（例えば、駆動部Ｍ３が第２駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ３が備える駆動回路）を有する第２アンプ部（例えば、駆動部Ｍ３が第２駆動部の一例である場合、アンプ部ＡＭ３）と、を備え、第１部材は、第２アンプ部が設けられ、第２駆動部と離間している。これにより、ロボット１は、第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、第２駆動部の発熱に伴う第２アンプ部の温度上昇と、第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動と、第２駆動部の振動に伴う第２アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができるとともに、カバーの取り外しを容易に行わせることができる。

また、ロボット１では、第１駆動回路と前記第２駆動回路とは、１つの基板上に位置する。これにより、ロボット１は、第１駆動回路と第２駆動回路との間の配線の簡略化を行うことができ、その結果、ロボット１のメンテナンス性を向上させることができる。

また、ロボット１では、第１駆動部（この一例において、駆動部Ｍ３）は、アームに設けられた可動部材（この一例において、シャフトＳ）を並進方向（この一例において、第１方向）に駆動し、第２駆動部（この一例において、駆動部Ｍ４）は、可動部材を回転方向に駆動し、第１部材は、当該並進方向に直交する方向、且つ、第１駆動部と第２駆動部とを結んだ線に直交する方向（この一例において、第４方向）から見て、第１駆動部と第２駆動部との間に位置する。これにより、ロボット１は、アームを精度よく動かすことができるとともに、第１駆動部から第１アンプ部に接続する配線と第２駆動部から第２アンプ部に接続する配線との少なくとも１つを短くすることができる。

また、ロボット１では、第１駆動部は、アームを駆動する（すなわち、この一例において、駆動部Ｍ２）、又は、アームに設けられた可動部材を駆動する（すなわち、この一例において、駆動部Ｍ３、駆動部Ｍ４のいずれか）。これにより、ロボット１は、アームを駆動する第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、アームを駆動する第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができる、又は、アームに設けられた可動部材を駆動する第１駆動部の発熱に伴う第１アンプ部の温度上昇と、アームに設けられた可動部材を駆動する第１駆動部の振動に伴う第１アンプ部の振動とのうちの少なくとも１つを抑制することができる。

以上、この発明の実施形態を、図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない限り、変更、置換、削除等されてもよい。

１…ロボット、３０…制御装置、Ａ…可動部、Ａ１…第１アーム、Ａ２…第２アーム、Ａ２Ｂ…アーム部材、Ａ２Ｃ…カバー、ＡＭ１〜ＡＭ４…アンプ部、Ｂ…基台、Ｂ１…第１基台、Ｂ２…第２基台、Ｍ１〜Ｍ４…駆動部、ＭＭ１…第１面、ＭＭ２…第２面、ＭＵ１〜ＭＵ４…モーターユニット、ＰＴ…第１部材

Claims (6)

1. カバーを有するアームと、
   第１駆動部と、
   前記第１駆動部を駆動する第１駆動回路を有する第１アンプ部と、
   前記アームの内部に設けられた第１部材と、
   を備え、
   前記第１部材は、前記第１アンプ部が設けられ、前記第１駆動部と前記カバーとのそれぞれと離間している、
   ロボット。
2. 前記第１アンプ部と前記カバーとの間には、配線を除く他の部材がない領域を有する、
   請求項１に記載のロボット。
3. 第２駆動部と、
   前記第２駆動部を駆動する第２駆動回路を有する第２アンプ部と、
   を備え、
   前記第１部材は、前記第２アンプ部が設けられ、前記第２駆動部と離間している、
   請求項１又は２に記載のロボット。
4. 前記第１駆動回路と前記第２駆動回路とは、１つの基板上に位置する、
   請求項３に記載のロボット。
5. 前記第１駆動部は、前記アームに設けられた可動部材を並進方向に駆動し、
   前記第２駆動部は、前記可動部材を回転方向に駆動し、
   前記第１部材は、前記並進方向に直交する方向、且つ、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを結んだ線に直交する方向から見て、前記第１駆動部と前記第２駆動部との間に位置する、
   請求項３又は４に記載のロボット。
6. 前記第１駆動部は、前記アームを駆動する、又は、前記アームに設けられた可動部材を駆動する、
   請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボット。

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