JP2019088380A - X-ray diagnostic apparatus and angiography ct apparatus - Google Patents

Abstract

To achieve a structure which can make a parallel shift of a C arm, and which is more compact and simpler than an X-Y stage structure.SOLUTION: An X-ray diagnostic apparatus 1 includes a base, a first support arm, a second support arm, a C arm 14, and parallel shift control means. The base is supported by a rail installed on a ceiling, and can make a parallel shift in a longitudinal direction of the rail. The first support arm is supported by the base so as to be rotatable around a first rotation shaft in a vertical direction. The second support arm is supported by the first support arm so as to be rotatable around a second rotation shaft in a vertical direction. The C arm 14 is supported by the second support arm. The parallel shift control means controls the movement of the base, the rotation by the first rotation shaft, and the rotation by the second rotation shaft so as to cause the C arm to make a parallel shift along the width direction of the rail.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置及びアンギオＣＴ（Computed Tomography）装置に関する。   Embodiments of the present invention relate to an X-ray diagnostic apparatus and an angio CT (Computed Tomography) apparatus.

循環器用のＸ線診断装置の方式として、天井面からＣアームを支持する天井吊り式と、床面からＣアームを支持する床置き式とが知られている。   As a method of X-ray diagnostic apparatus for a circulatory organ, a ceiling suspension type that supports the C-arm from the ceiling surface and a floor-standing type that supports the C-arm from the floor surface are known.

天井吊り式は、天井に配置された天井レールの長手方向に移動可能なステージが当該天井レールの幅方向にも移動可能にＣアームを支持するＸ−Ｙステージ構造を備えている。すなわち、天井吊り式は、Ｘ−Ｙステージ構造により、天井レールの長手方向及び幅方向に平行移動可能にＣアームを支持している。これに加え、天井吊り式は、Ｘ−Ｙステージ構造に回転軸を有する構成により、Ｃアームのアイソセンタ軸を回転可能で且つ直線的に移動可能としている。ここでいうアイソセンタ軸は、回転軸と同一直線上にある場合の撮影軸に相当する。撮影軸は、Ｃアームに保持されるＸ線管のＸ線焦点と、Ｃアームに保持されるＸ線検出器の検出面中心とを通る軸である。   The ceiling suspension type has an XY stage structure in which a stage movable in the longitudinal direction of the ceiling rail disposed on the ceiling supports the C arm so as to be movable also in the width direction of the ceiling rail. That is, in the case of the ceiling suspension type, the C-arm is supported movably in parallel in the longitudinal direction and width direction of the ceiling rail by the XY stage structure. In addition to this, in the case of the ceiling suspension type, the isocenter axis of the C-arm can be rotated and linearly moved by a configuration having a rotation axis in the XY stage structure. The isocenter axis here corresponds to the imaging axis in the case of being on the same straight line as the rotation axis. The imaging axis is an axis passing through the X-ray focal point of the X-ray tube held by the C-arm and the center of the detection plane of the X-ray detector held by the C-arm.

床置き式は、床面から第１回転軸により水平方向に回転可能に支持される第１支持アームと、第１支持アームの先端から第２回転軸により水平方向に回転可能に支持される第２支持アームとを備えている。床置き式は、このような２つの回転軸を連動させる構成により、Ｃアームのアイソセンタ軸を回転させながら直線的に移動可能としている。ここでいうアイソセンタ軸は、第１回転軸と同一直線上に配置可能な、鉛直方向の撮影軸に相当する。   In the floor-standing type, a first support arm rotatably supported in the horizontal direction by the first rotation shaft from the floor surface, and a second support rotatably supported in the horizontal direction by the second rotation shaft from the tip of the first support arm And 2 support arm. In the floor-standing type, such a configuration of interlocking two rotation axes enables linear movement while rotating the isocenter axis of the C-arm. The isocenter axis here corresponds to a vertical imaging axis that can be disposed on the same straight line as the first rotation axis.

特開２０１４−３９１号公報JP, 2014-391, A

以上のようなＸ線診断装置は、通常は特に問題ないが、本発明者の検討によれば、以下の点で改善の余地がある。   Although the X-ray diagnostic apparatus as described above usually causes no problem, according to the study of the present inventor, there is room for improvement in the following points.

天井吊り式の場合、Ｃアームを天井レールの長手方向及び幅方向に沿って平行移動可能とするため、大形で複雑なＸ−Ｙステージ構造を必要とする不都合がある。   In the case of the ceiling type, there is a disadvantage that a large and complicated XY stage structure is required because the C-arm can be moved in parallel along the longitudinal direction and the width direction of the ceiling rail.

床置き式の場合、天井吊り式とは異なり、Ｃアームを平行移動できない不都合がある。   In the case of the floor type, unlike the ceiling type, there is a disadvantage that the C-arm can not be moved in parallel.

目的は、Ｃアームを平行移動可能であって、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現させることである。   The objective is to achieve C-arm translational movement and to realize a smaller and simpler structure than the XY stage structure.

実施形態に係るＸ線診断装置は、基台、第１支持アーム、第２支持アーム、Ｃアーム及び平行移動制御手段を具備する。
前記基台は、天井に配置されたレールに支持され、前記レールの長手方向に移動可能である。
前記第１支持アームは、鉛直方向の第１回転軸を中心に回転可能に前記基台に支持される。
前記第２支持アームは、鉛直方向の第２回転軸を中心に回転可能に前記第１支持アームに支持される。
前記Ｃアームは、前記第２支持アームに支持される。
前記平行移動制御手段は、前記基台の移動、前記第１回転軸による回転、及び前記第２回転軸による回転を制御することにより、前記レールの幅方向に沿って前記Ｃアームを平行移動させる。 The X-ray diagnostic apparatus according to the embodiment includes a base, a first support arm, a second support arm, a C-arm, and a parallel movement control unit.
The base is supported by a rail disposed on a ceiling and is movable in the longitudinal direction of the rail.
The first support arm is rotatably supported by the base around a first rotation axis in the vertical direction.
The second support arm is supported by the first support arm so as to be rotatable about a vertical second rotation axis.
The C-arm is supported by the second support arm.
The parallel movement control means parallelly moves the C-arm along the width direction of the rail by controlling movement of the base, rotation by the first rotation axis, and rotation by the second rotation axis. .

第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of a X-ray diagnostic device concerning a 1st embodiment. 同実施形態におけるＸ線診断装置の外観図である。It is an external view of the X-ray diagnostic apparatus in the embodiment. 同実施形態におけるＸ線診断装置の平面図である。It is a top view of the X-ray diagnostic apparatus in the embodiment. 同実施形態における動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作の変形例を説明するための模式図である。It is a schematic diagram for demonstrating the modification of the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における効果を説明するための比較例のＸ線診断装置の外観図である。It is an external view of the X-ray diagnostic apparatus of the comparative example for demonstrating the effect in the embodiment. 同実施形態における効果を説明するための別の比較例のＸ線診断装置の外観図である。It is an external view of the X-ray diagnostic apparatus of another comparative example for demonstrating the effect in the embodiment. 第２の実施形態に係るＸ線診断装置の動作を説明するためのフローチャートである。It is a flowchart for demonstrating the operation | movement of the X-ray diagnostic apparatus which concerns on 2nd Embodiment. 同実施形態における動作を説明するための平面図及び正面図である。It is the top view and front view for demonstrating the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作を説明するための平面図及び正面図である。It is the top view and front view for demonstrating the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作の第１変形例を説明するための平面図及び正面図である。It is the top view and front view for demonstrating the 1st modification of the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における動作の第２変形例を説明するための平面図及び正面図である。It is the top view and front view for demonstrating the 2nd modification of the operation | movement in the embodiment. 同実施形態における効果を説明するための比較例の平面図及び正面図である。It is the top view and front view of a comparative example for demonstrating the effect in the embodiment. 第３実施形態において、図１２に比べ、レールｒ１を水平方向に９０度回転させた場合を示す平面図及び正面図である。FIG. 13 is a plan view and a front view showing a case where a rail r1 is horizontally rotated by 90 degrees in comparison with FIG. 12 in the third embodiment. 同実施形態において、図１３に比べ、レールｒ１を水平方向に９０度回転させた場合を示す平面図及び正面図である。FIG. 14 is a plan view and a front view showing a case where the rail r1 is horizontally rotated by 90 degrees in the same embodiment as in FIG. 13. 同実施形態において、図１４に比べ、レールｒ１を水平方向に９０度回転させた場合を示す平面図及び正面図である。FIG. 15 is a plan view and a front view showing a case where a rail r1 is horizontally rotated by 90 degrees in the same embodiment as in FIG. 14. 第４の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram showing composition of an angio CT device concerning a 4th embodiment. 同実施形態におけるアンギオＣＴ装置の外観図である。It is an external view of the angio CT apparatus in the embodiment. 同実施形態におけるアンギオＣＴ装置の平面図である。It is a top view of the angio CT apparatus in the embodiment.

以下、図面を参照して各実施形態を説明する。   Hereinafter, each embodiment will be described with reference to the drawings.

＜第１の実施形態＞
図１は、第１の実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示したブロック図であり、図２及び図３は、Ｘ線診断装置の外観図及び平面図である。Ｘ線診断装置１は、撮像装置１０、寝台装置３０及びコンソール装置４０を備えている。撮像装置１０は、高電圧発生装置１１、Ｘ線発生部１２、Ｘ線検出器１３、Ｃアーム１４、状態検出器１４１及びＣアーム駆動装置１４２を備えている。 First Embodiment
FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of the X-ray diagnostic apparatus according to the first embodiment, and FIGS. 2 and 3 are an external view and a plan view of the X-ray diagnostic apparatus. The X-ray diagnostic apparatus 1 includes an imaging device 10, a bed device 30, and a console device 40. The imaging device 10 includes a high voltage generator 11, an X-ray generator 12, an X-ray detector 13, a C-arm 14, a state detector 141, and a C-arm drive device 142.

高電圧発生装置１１は、Ｘ線管の陰極から発生する熱電子を加速するために、陽極と陰極の間に印加する高電圧を発生させてＸ線管へ出力する。   The high voltage generator 11 generates a high voltage applied between the anode and the cathode and outputs the high voltage to the X-ray tube in order to accelerate the thermions generated from the cathode of the X-ray tube.

Ｘ線発生部１２は、被検体Ｐに対してＸ線を照射するＸ線管と、照射Ｘ線量を減衰或いは低減させる機能を有するＲＯＩ（Region Of Interest）フィルタ及びＸ線絞りを備えている。   The X-ray generation unit 12 includes an X-ray tube for irradiating the subject P with X-rays, and an ROI (Region Of Interest) filter and an X-ray stop having a function to attenuate or reduce the irradiation X-ray dose.

Ｘ線管は、Ｘ線を発生させる真空管であり、陰極（フィラメント）より放出された熱電子を高電圧によって加速させ、この加速電子をタングステン陽極に衝突させることでＸ線を発生させる。   The X-ray tube is a vacuum tube that generates X-rays, and thermions emitted from the cathode (filament) are accelerated by a high voltage, and the accelerated electrons collide with the tungsten anode to generate X-rays.

ＲＯＩフィルタはＸ線管とＸ線絞りの間に位置し、銅やアルミニウム等の金属板で構成される。ＲＯＩフィルタは少なくとも一部、例えば中央部に開口領域を有し、開口領域外のＸ線を減衰させる。このため、ＲＯＩフィルタは、開口領域のＸ線通過領域ではＸ線を全透過させ、それ以外の領域のＸ線を減衰して透過させる。ＲＯＩフィルタは、操作者が入力インタフェース４３から入力した関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。   The ROI filter is located between the X-ray tube and the X-ray stop, and is made of a metal plate such as copper or aluminum. The ROI filter has an aperture area at least in part, eg, in the center, and attenuates X-rays outside the aperture area. For this reason, the ROI filter totally transmits X-rays in the X-ray passage region of the aperture region and attenuates and transmits X-rays in the other region. The ROI filter is driven by a driving device (not shown) in accordance with the region of interest inputted by the operator from the input interface 43.

Ｘ線絞りは、Ｘ線管とＸ線検出器１３の間に位置し、金属板としての鉛板で構成される。Ｘ線絞りは、開口領域外のＸ線を遮蔽することにより、Ｘ線管が発生したＸ線を、被検体Ｐの関心領域にのみ照射されるように絞り込む。例えば、Ｘ線絞りは４枚の絞り羽根を有し、これらの絞り羽根をスライドさせることで、Ｘ線の遮蔽される領域を任意のサイズに調節する。Ｘ線絞りの絞り羽根は、操作者が入力インタフェース４３から入力した関心領域に応じて、図示しない駆動装置により駆動される。   The X-ray diaphragm is located between the X-ray tube and the X-ray detector 13 and is composed of a lead plate as a metal plate. The X-ray stop narrows the X-rays generated by the X-ray tube so that only the region of interest of the subject P is irradiated by shielding the X-rays outside the opening region. For example, the X-ray diaphragm has four diaphragm blades, and by sliding these diaphragm blades, the shielded area of X-rays is adjusted to an arbitrary size. The diaphragm blade of the X-ray diaphragm is driven by a drive device (not shown) in accordance with the region of interest input from the input interface 43 by the operator.

Ｘ線検出器１３は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出する。このようなＸ線検出器１３としては、Ｘ線を直接電荷に変換するものと、光に変換した後、電荷に変換するものとが使用可能であり、ここでは前者を例に説明するが後者であっても構わない。すなわち、Ｘ線検出器１３は、例えば、被検体Ｐを透過したＸ線を電荷に変換して蓄積する平面状のＦＰＤ（Flat Panel Detector）と、このＦＰＤに蓄積された電荷を読み出すための駆動パルスを生成するゲートドライバとを備えている。ＦＰＤの大きさは一般的に８〜１２インチである。ＦＰＤは微小な検出素子を列方向及びライン方向に２次元的に配列して構成される。各々の検出素子はＸ線を感知し、入射Ｘ線量に応じて電荷を生成する光電膜と、この光電膜に発生した電荷を蓄積する電荷蓄積コンデンサと、電荷蓄積コンデンサに蓄積された電荷を所定のタイミングで出力するＴＦＴ（薄膜トランジスタ）を備えている。蓄積された電荷はゲートドライバが供給する駆動パルスによって順次読み出される。   The X-ray detector 13 detects X-rays transmitted through the subject P. As such an X-ray detector 13, one that converts X-rays directly to charge and one that converts it to light and then to charge can be used. Here, the former will be described as an example. It does not matter. That is, for example, a flat FPD (Flat Panel Detector) that converts X-rays transmitted through the object P into charges and accumulates the X-ray detector 13 and a drive for reading out the charges accumulated in the FPD. And a gate driver for generating a pulse. The size of the FPD is typically 8 to 12 inches. The FPD is configured by two-dimensionally arranging minute detection elements in the column direction and the line direction. Each detection element senses an X-ray, and a photoelectric film generating charge according to the incident X-ray dose, a charge storage capacitor storing the charge generated in the photoelectric film, and a charge stored in the charge storage capacitor The TFT (thin film transistor) that outputs at the timing of The accumulated charge is sequentially read out by the drive pulse supplied by the gate driver.

Ｘ線検出器１３の後段には、図示しない投影データ生成回路及び投影データ記憶回路を備える。投影データ生成回路は、ＦＰＤから行単位あるいは列単位でパラレルに読み出された電荷を電圧に変換する電荷・電圧変換器と、この電荷・電圧変換器の出力をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器と、デジタル変換されたパラレル信号を時系列的なシリアル信号に変換するパラレル・シリアル変換器を備えている。投影データ生成回路は、このシリアル信号を時系列的な投影データとして投影データ記憶回路に供給する。投影データ記憶回路は、投影データ生成回路から供給される時系列的な投影データを順次保存して２次元投影データを生成する。この２次元投影データは、メモリ４１に保存される。   A projection data generation circuit and a projection data storage circuit (not shown) are provided downstream of the X-ray detector 13. The projection data generation circuit is a charge-voltage converter that converts charges read in parallel in row units or column units from the FPD into a voltage, and A / D that converts the output of the charge-voltage converter into a digital signal. A converter and a parallel-to-serial converter for converting a digitally converted parallel signal into a time-series serial signal are provided. The projection data generation circuit supplies this serial signal as projection data in time series to the projection data storage circuit. The projection data storage circuit sequentially stores time-series projection data supplied from the projection data generation circuit to generate two-dimensional projection data. The two-dimensional projection data is stored in the memory 41.

Ｃアーム１４は、Ｘ線発生部１２とＸ線検出器１３とを被検体Ｐ及び天板３３を挟んで対向するように保持することで、天板３３上の被検体ＰのＸ線撮影を行うことができる構成を有する。   The C-arm 14 holds the X-ray generator 12 and the X-ray detector 13 so as to face each other with the subject P and the top 33 interposed therebetween, thereby performing X-ray imaging of the subject P on the top 33 It has a configuration that can be done.

図２に示すように、基台１４ａは天井面に設置されたレールｒ１に支持され、レールｒ１の長手方向（Ｘ方向）に沿って移動可能となっている。これにより、基台１４ａは天井面を水平方向へ移動可能となっている。基台１４ａが有する支点１４ｂ１は、第１支持アーム１４ｃ１の基端に接続され、この支点１４ｂ１から鉛直方向に伸びる第１回転軸ｚ１を中心に回転することで、第１支持アーム１４ｃ１を天井面と水平方向に回転動作させる。すなわち、第１支持アーム１４ｃ１は、鉛直方向の第１回転軸ｚ１を中心に回転可能に基台１４ａに支持される。第１支持アーム１４ｃ１の先端が有する支点１４ｂ２は、第２支持アーム１４ｃ２の上端に接続され、この支点１４ｂ２から鉛直方向に伸びる第２回転軸ｚ２を中心に回転することで、第２支持アーム１４ｃ２を天井面と水平方向に回転動作させる。すなわち、第２支持アーム１４ｃ２は、鉛直方向の第２回転軸ｚ２を中心に回転可能に第１支持アーム１４ｃ１に支持される。第２支持アーム１４ｃ２の下端が有する接続部１４ｄは、Ｃアーム１４をＣアーム１４の円弧形状に沿うようにスライド可能に支持し、天井面と平行に伸びるアーム主回転軸Ｒｃを中心にＣアーム１４を回転可能に保持する。このようにスライド可能且つ回転可能に支持された状態で、Ｃアーム１４は、第２支持アーム１４ｃ２に支持される。なお、Ｘ線発生部１２のＸ線焦点と、Ｘ線検出器１３の検出面中心とを通る撮影軸は、アーム主回転軸Ｒｃと、アームスライド軸（図示せず）とに一点で交差するように設計されている。アームスライド軸は、Ｃアーム１４がその円弧形状に沿ってスライドする際に、撮影軸の回転中心とみなせる軸である。当該交差する点（交点）の絶対座標（撮影室座標系上の位置）は、基台１４ａ、第１及び第２支持アーム１４ｃ１，１４ｃ２が静止した状態において、Ｃアーム１４がアーム主回転軸Ｒｃ又はアームスライド軸まわりに回転しても変位しない。当該交点の絶対座標は、一般的には、アイソセンタＩＳと呼ばれている。また、本明細書中、鉛直方向にある場合の当該撮影軸をアイソセンタ軸ｚＳとも呼ぶ。アイソセンタ軸ｚＳは、第１回転軸ｚ１、第２回転軸ｚ２、アーム主回転軸Ｒｃ及びアームスライド軸による回転の初期状態において、第１回転軸ｚ１の延長線上に位置する。このとき、水平面上（平面図）では、アイソセンタ軸ｚＳは第１回転軸ｚ１に重なる。すなわち、第１回転軸ｚ１から第２回転軸ｚ２までの水平距離Ｌと、アイソセンタ軸ｚＳから第２回転軸ｚ２までの水平距離Ｌとが互いに等しい構成となっている。   As shown in FIG. 2, the base 14a is supported by the rail r1 installed on the ceiling surface, and is movable along the longitudinal direction (X direction) of the rail r1. Thus, the base 14a can move in the horizontal direction on the ceiling surface. The fulcrum 14b1 of the base 14a is connected to the base end of the first support arm 14c1, and the first support arm 14c1 is mounted on the ceiling surface by rotating around the first rotation axis z1 extending in the vertical direction from the fulcrum 14b1. And rotate it horizontally. That is, the first support arm 14c1 is rotatably supported by the base 14a around the first rotation axis z1 in the vertical direction. The fulcrum 14b2 of the tip of the first support arm 14c1 is connected to the upper end of the second support arm 14c2, and the second support arm 14c2 is rotated about the second rotation axis z2 extending in the vertical direction from the fulcrum 14b2. To rotate horizontally with the ceiling surface. That is, the second support arm 14c2 is supported by the first support arm 14c1 rotatably around the second rotation axis z2 in the vertical direction. The connection portion 14d of the lower end of the second support arm 14c2 slidably supports the C-arm 14 along the arc shape of the C-arm 14, and the C-arm around an arm main rotation axis Rc extending parallel to the ceiling surface Hold 14 rotatably. The C-arm 14 is supported by the second support arm 14c2 while being slidably and rotatably supported in this manner. The imaging axis passing through the X-ray focal point of the X-ray generation unit 12 and the detection surface center of the X-ray detector 13 intersects the arm main rotation axis Rc and the arm slide axis (not shown) at one point. It is designed as. The arm slide axis is an axis that can be regarded as the rotation center of the imaging axis when the C-arm 14 slides along its arc shape. The absolute coordinates (the position on the photographing room coordinate system) of the crossing point (intersection point) are the C main arm rotation axis Rc with the base 14a and the first and second support arms 14c1 and 14c2 stationary. Or it does not displace even if it rotates around the arm slide axis. The absolute coordinates of the intersection are generally called isocenter IS. In the present specification, the imaging axis in the vertical direction is also referred to as an isocenter axis zS. The isocenter axis zS is located on an extension of the first rotation axis z1 in the initial state of rotation by the first rotation axis z1, the second rotation axis z2, the arm main rotation axis Rc, and the arm slide axis. At this time, in the horizontal plane (plan view), the isocenter axis zS overlaps the first rotation axis z1. That is, the horizontal distance L from the first rotation axis z1 to the second rotation axis z2 and the horizontal distance L from the isocenter axis zS to the second rotation axis z2 are equal to each other.

以上の構成から、図３に示すように、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、レールｒ１の幅方向（Ｙ方向）に沿ってアイソセンタ軸ｚＳを直線的に移動可能となっている。また、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、レールｒ１の幅方向（Ｙ方向）に沿ってＣアーム１４を平行移動可能となっている。図３中、“ＣＬ”は、水平面上において、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとを結ぶ直線を示す。なお、Ｃアーム１４ないし基台１４ａは上記の他、天井面に対して、近接又は離反する方向にも移動可能である。また、各部材等の名称は、適宜、変更してもよい。例えば、基台１４ａは“天井走行枠”と呼んでもよい。レールｒ１は、“第１レール”、“天井レール”、“軌道”又は“直線軌道”と呼んでもよい。第１支持アーム１４ｃ１は“天井支持アーム”と呼んでもよい。第２支持アーム１４ｃ２は、“支柱”又は“支柱部”と呼んでもよい。   From the above configuration, as shown in FIG. 3, by controlling the movement of the base 14a, the rotation by the first rotation axis z1, and the rotation by the second rotation axis z2, along the width direction (Y direction) of the rail r1. Thus, the isocenter axis zS can be moved linearly. Further, by controlling the movement of the base 14a, the rotation by the first rotation axis z1, and the rotation by the second rotation axis z2, the C arm 14 can be moved in parallel along the width direction (Y direction) of the rail r1. ing. In FIG. 3, “CL” indicates a straight line connecting the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS on a horizontal plane. In addition to the above, the C-arm 14 to the base 14a can move in a direction approaching or separating from the ceiling surface. Further, the names of the respective members may be changed as appropriate. For example, the base 14a may be called a "ceiling frame". The rail r1 may be called "first rail", "ceiling rail", "track" or "straight track". The first support arm 14c1 may be called a "ceiling support arm". The second support arm 14c2 may be referred to as a "support" or a "support".

図１に戻り、Ｃアーム１４は、基台１４ａ、第１回転軸ｚ１、第２回転軸ｚ２、アーム主回転軸Ｒｃ及びアームスライド軸に係る動作を実現するための複数の動力源が該当する適当な箇所に備えられている。これらの動力源はＣアーム駆動装置１４２を構成する。Ｃアーム駆動装置１４２は、駆動制御機能４４２からの駆動信号を読み込んでＣアーム１４をスライド運動、回転運動、直線運動させる。さらに、Ｃアーム１４には、その角度または姿勢や位置の情報を検出する状態検出器１４１がそれぞれ備えられている。状態検出器１４１は、例えば回転角や移動量を検出するポテンショメータや、位置検出センサであるエンコーダ等で構成される。エンコーダとしては、例えば磁気方式、刷子式、あるいは光電式等の、いわゆるアブソリュートエンコーダが使用可能となっている。また、状態検出器１４１としては、回転変位をデジタル信号として出力するロータリエンコーダあるいは直線変位をデジタル信号として出力するリニアエンコーダなど、様々な種類の位置検出機構が適宜、使用可能となっている。   Returning to FIG. 1, the C-arm 14 corresponds to a plurality of power sources for realizing operations related to the base 14a, the first rotation axis z1, the second rotation axis z2, the arm main rotation axis Rc, and the arm slide axis. It is prepared at an appropriate place. These power sources constitute a C-arm drive unit 142. The C-arm drive unit 142 reads the drive signal from the drive control function 442 to make the C-arm 14 slide, rotate, and linearly move. Furthermore, the C-arm 14 is provided with a state detector 141 for detecting information on its angle, attitude, and position. The state detector 141 is configured by, for example, a potentiometer that detects a rotation angle or a movement amount, an encoder that is a position detection sensor, or the like. As an encoder, for example, a so-called absolute encoder such as a magnetic type, a brush type, or a photoelectric type can be used. In addition, as the state detector 141, various types of position detection mechanisms such as a rotary encoder that outputs a rotational displacement as a digital signal or a linear encoder that outputs a linear displacement as a digital signal can be appropriately used.

寝台装置３０は、被検体Ｐを載置、移動させる装置であり、基台３１と、寝台駆動装置３２と、天板３３と、支持フレーム３４とを備えている。   The bed apparatus 30 is an apparatus for placing and moving the subject P, and includes a base 31, a bed driving apparatus 32, a top 33, and a support frame 34.

基台３１は、床面に設置され、支持フレーム３４を鉛直方向（Ｚ方向）に移動可能に支持する筐体である。   The base 31 is a case which is installed on the floor and supports the support frame 34 so as to be movable in the vertical direction (Z direction).

寝台駆動装置３２は、寝台装置３０の筐体内に収容され、被検体Ｐが載置された天板３３を天板３３の長手方向（Ｙ方向）に移動するモータあるいはアクチュエータである。寝台駆動装置３２は、駆動制御機能４４２からの駆動信号を読み込んで、天板３３を床面に対して水平方向や垂直方向に移動させる。Ｃアーム１４または天板３３が移動することにより、被検体Ｐに対する撮影軸の位置関係が変化する。なお、寝台駆動装置３２は、天板３３に加え、支持フレーム３４を天板３３の長手方向に移動してもよい。   The bed driving device 32 is a motor or an actuator which is accommodated in the housing of the bed device 30 and moves the top 33 on which the subject P is placed in the longitudinal direction (Y direction) of the top 33. The bed driving device 32 reads the drive signal from the drive control function 442 to move the top 33 in the horizontal direction or the vertical direction with respect to the floor surface. By moving the C-arm 14 or the top 33, the positional relationship of the imaging axis with respect to the subject P changes. In addition to the top 33, the bed driving device 32 may move the support frame 34 in the longitudinal direction of the top 33.

天板３３は、支持フレーム３４の上面に設けられ、被検体Ｐが載置される板である。   The top 33 is a plate provided on the upper surface of the support frame 34 and on which the subject P is placed.

支持フレーム３４は、基台３１の上部に設けられ、天板３３をその長手方向に沿ってスライド可能に支持する。   The support frame 34 is provided on the top of the base 31 and slidably supports the top 33 along its longitudinal direction.

コンソール装置４０は、メモリ４１、ディスプレイ４２、入力インタフェース４３及び処理回路４４を備えている。   The console device 40 includes a memory 41, a display 42, an input interface 43 and a processing circuit 44.

メモリ４１は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）など電気的情報を記録するメモリ本体と、それらメモリ本体に付随するメモリコントローラやメモリインタフェースなどの周辺回路とを備えている。メモリ４１は、例えば、処理回路４４に実行されるプログラムと、処理回路４４により生成されたＸ線画像と、処理回路４４の処理に用いるデータ、処理途中のデータ及び処理後のデータ等とが記憶される。   The memory 41 includes a memory main body for recording electrical information such as a hard disk drive (HDD), and peripheral circuits such as a memory controller and a memory interface attached to the memory main body. The memory 41 stores, for example, a program executed by the processing circuit 44, an X-ray image generated by the processing circuit 44, data used for processing by the processing circuit 44, data during processing, data after processing, etc. Be done.

ディスプレイ４２は、医用画像などを表示するディスプレイ本体と、ディスプレイ本体に表示用の信号を供給する内部回路、ディスプレイ本体と内部回路とをつなぐコネクタやケーブルなどの周辺回路から構成されている。内部回路は、処理回路４４の画像処理機能４４４から供給される画像データに被検体情報や投影データ生成条件等の付帯情報を重畳して表示データを生成し、得られた表示データに対しＤ／Ａ変換とＴＶフォーマット変換を行なってディスプレイ本体に表示する。   The display 42 includes a display body for displaying a medical image and the like, an internal circuit for supplying a signal for display to the display body, and peripheral circuits such as a connector and a cable for connecting the display body and the internal circuit. The internal circuit superimposes additional information such as object information and projection data generation conditions on the image data supplied from the image processing function 444 of the processing circuit 44 to generate display data, and D / D for the obtained display data. A conversion and TV format conversion are performed and displayed on the display body.

入力インタフェース４３は、被検体情報の入力、Ｘ線照射条件を含むＸ線撮影条件の設定、各種コマンド信号の入力等を行う。入力インタフェース４３は、例えば、Ｃアーム１４の移動指示、関心領域（ＲＯＩ）の設定などを行うためのトラックボール、スイッチボタン、マウス、キーボード、操作面へ触れることで入力操作を行うタッチパッド、及び表示画面とタッチパッドとが一体化されたタッチパネルディスプレイ等によって実現される。入力インタフェース４３は、処理回路４４に接続されており、操作者から受け取った入力操作を電気信号へ変換し、処理回路４４へと出力する。なお、本明細書において入力インタフェース４３はマウス、キーボードなどの物理的な操作部品を備えるものだけに限られない。例えば、装置とは別体に設けられた外部の入力機器から入力操作に対応する電気信号を受け取り、この電気信号を処理回路４４へ出力する電気信号の処理回路も入力インタフェース４３の例に含まれる。   The input interface 43 performs input of object information, setting of X-ray imaging conditions including X-ray irradiation conditions, input of various command signals, and the like. The input interface 43 includes, for example, a trackball for performing a movement instruction of the C arm 14 and setting of a region of interest (ROI), a switch button, a mouse, a keyboard, a touch pad for performing input operation by touching an operation surface, This is realized by a touch panel display or the like in which a display screen and a touch pad are integrated. The input interface 43 is connected to the processing circuit 44, converts an input operation received from the operator into an electrical signal, and outputs the signal to the processing circuit 44. In the present specification, the input interface 43 is not limited to one provided with physical operation parts such as a mouse and a keyboard. For example, a processing circuit of an electrical signal that receives an electrical signal corresponding to an input operation from an external input device provided separately from the device and outputs the electrical signal to the processing circuit 44 is also included in the example of the input interface 43. .

処理回路４４は、メモリ４１内のプログラムを呼び出し実行することにより、プログラムに対応するシステム制御機能４４１、駆動制御機能４４２、Ｘ線制御機能４４３、画像処理機能４４４及び表示制御機能４４５を実現するプロセッサである。なお、図１においては単一の処理回路４４にてシステム制御機能４４１、駆動制御機能４４２、Ｘ線制御機能４４３、画像処理機能４４４及び表示制御機能４４５が実現されるものとして説明したが、複数の独立したプロセッサを組み合わせて処理回路を構成し、各プロセッサがプログラムを実行することにより各機能を実現するものとしても構わない。また、システム制御機能４４１、駆動制御機能４４２、Ｘ線制御機能４４３、画像処理機能４４４及び表示制御機能４４５は、それぞれシステム制御回路、駆動制御回路、Ｘ線制御回路、画像処理回路及び表示制御回路と呼んでもよく、個別のハードウェア回路として実装してもよい。   The processing circuit 44 is a processor that implements a system control function 441 corresponding to the program, a drive control function 442, an X-ray control function 443, an image processing function 444, and a display control function 445 by calling and executing the program in the memory 41. It is. In FIG. 1, although it has been described that the system control function 441, the drive control function 442, the X-ray control function 443, the image processing function 444 and the display control function 445 are realized by a single processing circuit 44 The processors independent of each other may be combined to constitute a processing circuit, and each processor may execute a program to realize each function. A system control function 441, a drive control function 442, an X-ray control function 443, an image processing function 444 and a display control function 445 are respectively a system control circuit, a drive control circuit, an X-ray control circuit, an image processing circuit and a display control circuit. And may be implemented as separate hardware circuits.

システム制御機能４４１は、例えば、入力インタフェース４３から入力された操作者によるコマンド信号、及び各種初期設定条件等の情報を一旦記憶した後、これらの情報を処理回路４４の各処理機能に送信する。   The system control function 441 temporarily stores information such as a command signal by the operator input from the input interface 43 and information such as various initial setting conditions, and then transmits the information to each processing function of the processing circuit 44.

駆動制御機能４４２は、例えば、入力インタフェース４３から入力されたＣアーム１４や天板３３の駆動に関する情報を用いてＣアーム駆動装置１４２及び寝台駆動装置３２の制御を行う。   The drive control function 442 controls the C-arm drive unit 142 and the bed drive unit 32 using, for example, the information on the drive of the C-arm 14 and the top board 33 input from the input interface 43.

ここで、駆動制御機能４４２は、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる平行移動制御機能を有している。この平行移動制御機能は、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる場合、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を互いに同じ角度θに制御すると共に、基台１４ａの移動を制御するようにしてもよい。なお、第１回転軸ｚ１と第２回転軸ｚ２との間の水平距離をＬとし、当該同じ角度をθとし、基台１４ａの移動距離をＤとするとき、平行移動制御機能は、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台１４ａの移動を制御するようにしてもよい。また、駆動制御機能４４２における平行移動制御機能は、特許請求の範囲に記載の平行移動制御手段の一例である。   Here, the drive control function 442 controls the movement of the base 14a, the rotation with the first rotation axis z1, and the rotation with the second rotation axis z2 to parallel the C arm 14 along the width direction of the rail r1. It has a translation control function to move. This parallel movement control function controls the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to the same angle θ when the C arm 14 is parallel moved along the width direction of the rail r1, and the base 14a Control of the movement of the When the horizontal distance between the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base 14a is D, the parallel movement control function is D = The movement of the base 14 a may be controlled based on the relationship of L−L cos θ. The translation control function in the drive control function 442 is an example of the translation control unit described in the claims.

Ｘ線制御機能４４３は、例えば、システム制御機能４４１からの情報を読み込んで、高電圧発生装置１１における管電流、管電圧、照射時間等のＸ線照射条件の制御を行う。   The X-ray control function 443 reads information from the system control function 441, for example, and controls X-ray irradiation conditions such as the tube current, the tube voltage, and the irradiation time in the high voltage generator 11.

画像処理機能４４４は、例えば、メモリ４１から投影データを取得し、投影データにフィルタリング処理等の画像処理を行ってＸ線画像データを生成し、Ｘ線画像データをメモリ４１に保存する。更に、画像処理機能４４４は、得られた複数のＸ線画像データに対し合成処理や減算（サブトラクション）処理等を行ない、得られたＸ線画像データをメモリ４１に保存する。   The image processing function 444, for example, acquires projection data from the memory 41, performs image processing such as filtering processing on the projection data, generates X-ray image data, and stores the X-ray image data in the memory 41. Furthermore, the image processing function 444 performs combining processing, subtraction processing, and the like on the plurality of obtained X-ray image data, and stores the obtained X-ray image data in the memory 41.

表示制御機能４４５は、例えば、システム制御機能４４１からの信号を読み込んで、メモリ４１から所望のＸ線画像データを取得してディスプレイ４２に表示する制御などを行う。   The display control function 445 performs, for example, control of reading a signal from the system control function 441, acquiring desired X-ray image data from the memory 41, and displaying it on the display 42.

次に、以上のように構成されたＸ線診断装置の動作について図４のフローチャート、図５乃至図７の模式図を用いて説明する。以下の説明は、主に、天板３３に載置された被検体Ｐの体軸Ｙに沿ってＣアーム１４を移動させるときの動作について述べる。   Next, the operation of the X-ray diagnostic apparatus configured as described above will be described with reference to the flowchart of FIG. 4 and the schematic diagrams of FIGS. 5 to 7. The following description mainly describes the operation when moving the C-arm 14 along the body axis Y of the subject P placed on the top plate 33.

ステップＳＴ１において、Ｘ線診断装置１の処理回路４４は、操作者による入力インタフェース４３の操作に応じて、Ｃアーム１４のアイソセンタ軸ｚＳを天板３３上の被検体Ｐの体軸Ｙに合わせるように、Ｃアーム駆動装置１４２を介して基台１４ａを移動させる。   In step ST1, the processing circuit 44 of the X-ray diagnostic apparatus 1 aligns the isocenter axis zS of the C-arm 14 with the body axis Y of the subject P on the top 33 in accordance with the operation of the input interface 43 by the operator. The base 14 a is moved via the C-arm drive unit 142.

ステップＳＴ１の終了後、図５（ｂ）又は図６（ｂ）に示すように、Ｃアーム１４のアイソセンタ軸ｚＳは、被検体Ｐの体軸Ｙ上に位置する。また、水平面上において、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとを結ぶ直線ＣＬと、被検体Ｐの体軸Ｙとのなす角は９０度となる。すなわち、Ｃアーム１４が被検体Ｐの左側（又は右側）から真横入れに配置される。このとき、水平面上（平面図）では、アイソセンタ軸ｚＳは第１回転軸ｚ１に重なっている。また、第１回転軸ｚ１から第２回転軸ｚ２までの水平距離Ｌと、アイソセンタ軸ｚＳから第２回転軸ｚ２までの水平距離Ｌとは互いに等しい。   After the end of step ST1, the isocenter axis zS of the C-arm 14 is positioned on the body axis Y of the subject P, as shown in FIG. 5 (b) or FIG. 6 (b). Further, in the horizontal plane, an angle between the straight line CL connecting the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS and the body axis Y of the subject P is 90 degrees. That is, the C-arm 14 is disposed from the left side (or the right side) of the subject P in a straight line. At this time, on the horizontal surface (plan view), the isocenter axis zS overlaps the first rotation axis z1. Further, the horizontal distance L from the first rotation axis z1 to the second rotation axis z2 and the horizontal distance L from the isocenter axis zS to the second rotation axis z2 are equal to each other.

次に、ステップＳＴ２において、処理回路４４の駆動制御機能４４２は、例えば、操作者による入力インタフェースの操作に応じて、図５（ａ）又は図５（ｃ）に示すように、第１回転軸ｚ１による回転、及び第２回転軸ｚ２による回転を制御する。これにより、駆動制御機能４４２は、Ｃアーム駆動装置１４２を介し、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４のアイソセンタ軸ｚＳを直線的に移動させる。図５に示す場合、駆動制御機能４４２は、第１回転軸ｚ１による回転を角度θとし、第２回転軸ｚ２による回転を角度２θに制御する。   Next, in step ST2, the drive control function 442 of the processing circuit 44, for example, as shown in FIG. 5 (a) or FIG. 5 (c), responds to the operation of the input interface by the operator. The rotation by z1 and the rotation by the second rotation axis z2 are controlled. Thus, the drive control function 442 linearly moves the isocenter axis zS of the C-arm 14 along the width direction of the rail r1 via the C-arm drive device 142. In the case shown in FIG. 5, the drive control function 442 controls the rotation by the first rotation axis z1 to be an angle θ, and controls the rotation by the second rotation axis z2 to be an angle 2θ.

あるいは、ステップＳＴ２において、駆動制御機能４４２は、例えば、操作者による入力インタフェースの操作に応じて、図６（ａ）又は図６（ｃ）に示すように、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、及び第２回転軸ｚ２による回転を制御する。これにより、駆動制御機能４４２は、Ｃアーム駆動装置１４２を介し、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる。図６に示す場合、駆動制御機能４４２は、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を互いに同じ角度θに制御すると共に、基台１４ａの移動を制御する。また、図６に示す場合、レールｒ１の長手方向に沿って移動する基台１４ａの移動距離をＤ１とし、駆動制御機能４４２は、Ｄ１＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台１４ａの移動を制御している。図６から分かるように、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を互いに同じ角度θに制御することにより、Ｃアーム１４を平行移動させている。また、基台１４ａの移動を制御することにより、Ｃアーム１４の平行移動の方向をレールｒ１の幅方向に制御している。   Alternatively, in step ST2, the drive control function 442 moves the base 14a, for example, as shown in FIG. 6 (a) or FIG. 6 (c) according to the operation of the input interface by the operator. The rotation by the axis z1 and the rotation by the second rotation axis z2 are controlled. Thus, the drive control function 442 translates the C-arm 14 in the width direction of the rail r1 via the C-arm drive device 142. In the case shown in FIG. 6, the drive control function 442 controls the movement of the base 14a while controlling the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to the same angle θ. Further, in the case shown in FIG. 6, the moving distance of the base 14a moving along the longitudinal direction of the rail r1 is D1, and the drive control function 442 moves the base 14a based on the relationship D1 = L−L cos θ. Control. As can be seen from FIG. 6, the C-arm 14 is moved in parallel by controlling the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to the same angle θ. Further, by controlling the movement of the base 14a, the direction of parallel movement of the C-arm 14 is controlled in the width direction of the rail r1.

なお、図６に示す動作は、図７（ｂ）から図７（ａ）又は図７（ｃ）に示す如き、天板３３及び被検体Ｐの向きが水平方向に９０度回転した場合でも同様に実施できる。すなわち、レールｒ１の長手方向と被検体Ｐの対軸Ｙとは、互いに直交する場合に限らず、互いに平行な関係にあってもよい。また、図５に示す動作も同様に、天板３３及び被検体Ｐの向きが水平方向に９０度回転した場合でも実施できる（図示せず）。   The operation shown in FIG. 6 is the same even when the orientation of the top 33 and the subject P is rotated 90 degrees in the horizontal direction as shown in FIG. 7 (b) to FIG. 7 (a) or FIG. 7 (c). Can be implemented. That is, the longitudinal direction of the rail r1 and the axis Y of the subject P are not limited to being orthogonal to each other, but may be in a parallel relationship with each other. Similarly, the operation shown in FIG. 5 can be performed even when the orientation of the top 33 and the subject P is rotated 90 degrees in the horizontal direction (not shown).

ステップＳＴ２の終了後、ステップＳＴ３において、Ｘ線診断装置１は、Ｘ線撮像を行う。図５に示した動作の場合、Ｃアーム１４のスライド動作の方向に対応する直線ＣＬと、被検体Ｐの体軸Ｙとのなす角が９０度ではないので、Ｃアームスライド動作を伴わないＸ線撮像が行われる。   After the end of step ST2, in step ST3, the X-ray diagnostic apparatus 1 performs X-ray imaging. In the case of the operation shown in FIG. 5, since the angle between the straight line CL corresponding to the direction of the sliding motion of the C arm 14 and the body axis Y of the subject P is not 90 degrees, X without the C arm sliding motion Line imaging is performed.

一方、図６に示した動作の場合、Ｃアーム１４のスライド動作の方向に対応する直線ＣＬと、被検体Ｐの体軸Ｙとのなす角が９０度であるため、Ｃアームスライド動作を伴うＸ線撮像が実行可能である。例えば、Ｃアームスライド動作による回転ＤＳＡ撮影（Ｒ−ＤＳＡ）、３次元ＤＳＡ撮影（３Ｄ−ＤＳＡ）、３次元ＬＣＩ撮影（３Ｄ−ＬＣＩ）といった種々の撮影が可能となる。なお、ＤＳＡは、Digital Subtraction Angiographyの略語である。ＬＣＩは、Low Contrast Imagingの略語である。   On the other hand, in the case of the operation shown in FIG. 6, since the angle between the straight line CL corresponding to the direction of the sliding motion of the C arm 14 and the body axis Y of the subject P is 90 degrees, the C arm sliding motion is involved. X-ray imaging is feasible. For example, various imaging such as rotational DSA imaging (R-DSA), three-dimensional DSA imaging (3D-DSA), and three-dimensional LCI imaging (3D-LCI) by C-arm slide operation becomes possible. DSA is an abbreviation of Digital Subtraction Angiography. LCI is an abbreviation for Low Contrast Imaging.

ステップＳＴ３の終了後、ステップＳＴ４において、Ｘ線診断装置１は、ステップＳＴ３のＸ線撮像で検査が終了せずに、被検体Ｐの体軸Ｙ上の別の位置でもＸ線撮像を行う場合（ＳＴ４；Ｎｏ）には、ステップＳＴ２に戻る。   After step ST3, in step ST4, the X-ray diagnostic apparatus 1 performs X-ray imaging at another position on the body axis Y of the subject P without completing the examination in the X-ray imaging in step ST3. In (ST4; No), the process returns to step ST2.

一方、ステップＳＴ４において、Ｘ線診断装置１は、ステップＳＴ３のＸ線撮像で検査が終了した場合（ＳＴ４；Ｙｅｓ）には、ステップＳＴ５に進む。   On the other hand, in step ST4, when the examination ends in the X-ray imaging in step ST3 (ST4; Yes), the X-ray diagnostic apparatus 1 proceeds to step ST5.

ステップＳＴ５において、駆動制御機能４４２は、例えば、操作者による入力インタフェースの操作に応じて、基台１４ａの移動を制御する。これにより、駆動制御機能４４２は、Ｃアーム駆動装置１４２を介し、レールｒ１の長手方向に沿ってＣアーム１４を移動させ、Ｃアーム１４を壁際（図示せず）まで退避させる。   In step ST5, the drive control function 442 controls the movement of the base 14a, for example, according to the operation of the input interface by the operator. Thereby, the drive control function 442 moves the C-arm 14 along the longitudinal direction of the rail r1 via the C-arm drive device 142 and retracts the C-arm 14 to the wall (not shown).

Ｃアーム１４の退避の後、Ｘ線診断装置１は、動作を終了する。   After the C-arm 14 is retracted, the X-ray diagnostic apparatus 1 ends the operation.

上述したように本実施形態によれば、レールの長手方向に移動可能な基台と、第１回転軸を中心に回転可能に基台に支持される第１支持アームと、第２回転軸を中心に回転可能に第１支持アームに支持される第２支持アームと、Ｃアームとを備えている。これに伴い、基台の移動、第１回転軸による回転、及び第２回転軸による回転を制御することにより、レールの幅方向に沿ってＣアームを平行移動させる。   As described above, according to the present embodiment, the base movable in the longitudinal direction of the rail, the first support arm rotatably supported by the base around the first rotation axis, and the second rotation axis A second support arm rotatably supported by the first support arm in a central manner, and a C arm. Along with this, the C-arm is translated in the width direction of the rail by controlling the movement of the base, the rotation by the first rotation axis, and the rotation by the second rotation axis.

従って、Ｃアームを平行移動可能であって、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現させることができる。補足すると、図６又は図７に示したように、Ｃアームを平行移動可能である。また、Ｘ−Ｙステージ構造におけるレールｒ１の幅方向に移動可能なレール構造や駆動部が不要となる。このため、本実施形態によれば、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現できる。   Therefore, the C-arm can be translated, and a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized. Supplementally, as shown in FIG. 6 or FIG. 7, the C-arm can be translated. Moreover, the rail structure and the drive part which can move in the width direction of the rail r1 in the XY stage structure become unnecessary. Therefore, according to the present embodiment, a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized.

なお、図８は、Ｘ−Ｙステージ構造をもつ比較例のＸ線診断装置の外観図であり、図２に対応する部分には同一符号を付して重複した説明を省略し、主に異なる部分について述べる。以下の各図面についても同様にして重複した説明を省略する。比較例のＸ線診断装置は、レールｒ１の長手方向に沿って移動可能な天井走行枠１４ｙと、天井走行枠１４ｙ内をレールｒ１の幅方向に沿って移動可能な基台１４ｘとを有するＸ−Ｙステージ構造を備えている。これにより、基台１４ｘは、レールｒ１の長手方向及び幅方向に平行移動可能となっている。なお、基台１４ａは、鉛直方向の第１回転軸ｚ１を中心に回転可能に支持アーム１４ｃの上端を支持する。支持アーム１４ｃの下端が有する接続部１４ｄは、Ｃアーム１４をＣアーム１４の円弧形状に沿うようにスライド可能に支持し、この接続部１４ｄから天井面と平行に伸びるアーム主回転軸を中心に回転することで、Ｃアーム１４を支持アーム１４ｃに対して回転動作させる。また、アイソセンタ軸ｚＳは、第１回転軸ｚ１、アーム主回転軸及びアームスライド軸による回転の初期状態において、第１回転軸ｚ１の延長線上に位置する。このとき、水平面上（平面図）では、アイソセンタ軸ｚＳは第１回転軸ｚ１に重なる。   FIG. 8 is an external view of an X-ray diagnostic apparatus of a comparative example having an XY stage structure, in which parts corresponding to FIG. Describe the part. The same description of the following drawings will be omitted. The X-ray diagnostic apparatus of the comparative example has an overhead traveling frame 14y movable along the longitudinal direction of the rail r1, and a base 14x movable along the width direction of the rail r1 within the overhead traveling frame 14y. -Y stage structure is provided. Thus, the base 14x can be translated in the longitudinal direction and the width direction of the rail r1. The base 14a supports the upper end of the support arm 14c rotatably around the first rotation axis z1 in the vertical direction. The connection portion 14d of the lower end of the support arm 14c slidably supports the C arm 14 along the arc shape of the C arm 14, and from the connection portion 14d is centered on the arm main rotation axis extending parallel to the ceiling surface The rotation causes the C-arm 14 to rotate with respect to the support arm 14c. The isocenter axis zS is located on the extension of the first rotation axis z1 in the initial state of rotation by the first rotation axis z1, the arm main rotation axis, and the arm slide axis. At this time, in the horizontal plane (plan view), the isocenter axis zS overlaps the first rotation axis z1.

このような比較例では、前述した通り、大型で複雑なＸ−Ｙステージ構造を必要とする。これに対し、本実施形態によれば、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現できる。   Such a comparative example requires a large and complex XY stage structure as described above. On the other hand, according to this embodiment, a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized.

図９は、別の比較例のＸ線診断装置の外観図である。別の比較例のＸ線診断装置は、
床置き式であり、床面に配置された図示しない基台から第１回転軸ｚ１ａにより水平方向に回転可能に支持される第１支持アームと、第１支持アームの先端から第２回転軸ｚ２ａにより水平方向に回転可能に支持される第２支持アームとを備えている。床置き式は、このような２つの回転軸ｚ１ａ，ｚ２ａを連動させる構成により、Ｃアーム１４のアイソセンタ軸ｚＳを回転させながら直線的に移動可能としている。直線的な移動の方向は、図９（ａ）に示すように、被検体Ｐの体軸Ｙの方向としてもよく、図９（ｂ）に示すように、被検体Ｐの横手方向（Ｘ方向）としてもよい。 FIG. 9 is an external view of an X-ray diagnostic apparatus of another comparative example. Another comparative X-ray diagnostic apparatus is
A first support arm which is floor-mounted and horizontally rotatably supported by a first rotation axis z1a from a base (not shown) disposed on the floor surface, and a second rotation axis z2a from the tip of the first support arm And a second support arm rotatably supported in the horizontal direction. In the floor-standing type, the two rotational axes z1a and z2a are interlocked to allow linear movement while rotating the isocenter axis zS of the C-arm 14. The direction of the linear movement may be the direction of the body axis Y of the subject P as shown in FIG. 9A, and as shown in FIG. 9B, the lateral direction (X direction of the subject P) ) May be used.

このような別の比較例では、前述した通り、Ｃアーム１４を平行移動できないため、Ｃアーム１４を被検体Ｐの真横入れに配置できず、Ｃアームスライド動作を伴うＸ線撮像を実行できない。例えば、別の比較例では、回転ＤＳＡ撮影、３次元ＤＳＡ撮影、３次元ＬＣＩ撮影といったＸ線撮像を実行することができない。   In such another comparative example, as described above, since the C-arm 14 can not be moved in parallel, the C-arm 14 can not be disposed immediately below the subject P, and X-ray imaging with a C-arm sliding operation can not be performed. For example, in another comparative example, X-ray imaging such as rotational DSA imaging, three-dimensional DSA imaging, and three-dimensional LCI imaging can not be performed.

これに対し、本実施形態によれば、Ｃアームを平行移動できるため、Ｃアーム１４を被検体Ｐの真横入れに配置でき、Ｃアームスライド動作を伴うＸ線撮像を実行できる。なお、天井に配置されたレールに代えて、床面に配置された床レールを設け、床レールに沿って当該床置き式のＸ線診断装置の基台を移動可能とし、前述同様の平行移動制御機能を用いる構成により、本実施形態と同様のＸ線診断装置を実現してもよい。   On the other hand, according to the present embodiment, since the C-arm can be moved in parallel, the C-arm 14 can be placed just beside the subject P, and X-ray imaging with a C-arm sliding operation can be performed. A floor rail disposed on the floor surface is provided instead of the rail disposed on the ceiling, and the base of the floor-standing X-ray diagnostic apparatus can be moved along the floor rail, and the same parallel movement as described above The same X-ray diagnostic apparatus as that of the present embodiment may be realized by the configuration using the control function.

また、本実施形態によれば、幅方向に沿ってＣアームを平行移動させる場合、第１回転軸及び第２回転軸による回転を互いに同じ角度に制御すると共に、基台の移動を制御する。これにより、簡単な制御でＣアームを平行移動させることができる。なお、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離と、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとの水平距離とは、互いに等しい場合に限らず、互いに異なっていてもよい。   Further, according to the present embodiment, when the C-arm is moved in parallel along the width direction, the rotations by the first rotation axis and the second rotation axis are controlled to the same angle, and the movement of the base is controlled. Thus, the C-arm can be moved in parallel by simple control. Note that the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1 and the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS are not limited to each other, and may be different from each other. .

また、本実施形態によれば、第１回転軸と第２回転軸との間の水平距離をＬとし、同じ角度をθとし、基台の移動距離をＤとするとき、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台の移動を制御する。これにより、一層、簡単な制御でＣアームを平行移動させることができる。なお、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの数式は、例えば、Ｄ＝Ｌ（１−ｃｏｓθ）のように、数学的に等価な変形を施してもよい。また同様に、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離と、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとの水平距離とは、互いに等しい場合に限らず、互いに異なっていてもよい。当該２つの水平距離が互いに異なる場合、数式“Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθ”における距離“Ｌ”は、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離とすればよい。   Further, according to the present embodiment, when the horizontal distance between the first rotation axis and the second rotation axis is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base is D, D = L−L The movement of the base is controlled based on the relationship of cos θ. As a result, the C-arm can be moved in parallel with simpler control. The mathematical expression of D = L−L cos θ may be mathematically equivalently modified as, for example, D = L (1−cos θ). Similarly, the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1 and the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS are not limited to the same case, but are different from each other. It is also good. When the two horizontal distances are different from each other, the distance “L” in the equation “D = L−L cos θ” may be the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1.

＜第２の実施形態＞
次に、第２の実施形態に係るＸ線診断装置について説明する。
第２の実施形態は、第１の実施形態の応用例であり、Ｃアーム１４を壁際に退避させるときに、壁に平行にＣアーム１４を壁近傍まで退避可能とした構成である。 Second Embodiment
Next, an X-ray diagnostic apparatus according to the second embodiment will be described.
The second embodiment is an application example of the first embodiment, and is a configuration in which the C-arm 14 can be retracted parallel to the wall to the vicinity of the wall when the C-arm 14 is retracted at the wall.

これに伴い、処理回路４４の駆動制御機能４４２は、前述した機能に加え、退避制御機能を持っている。但し、退避制御機能は、前述した平行移動制御機能とは独立して実行できるため、本実施形態の駆動制御機能４４２が、前述した平行移動制御機能（レールｒ１の幅方向に沿った平行移動制御機能）を必ずしも持たなくてもよい。なお、退避制御機能は、例えば、メモリ４１に予め記憶された情報に基づき、次の（Ａ）乃至（Ｃ）のいずれかに示すようにＣアーム１４の退避制御を実行してもよい。   Along with this, the drive control function 442 of the processing circuit 44 has an evacuation control function in addition to the functions described above. However, since the retraction control function can be executed independently of the parallel movement control function described above, the drive control function 442 of the present embodiment is the parallel movement control function described above (parallel movement control along the width direction of the rail r1 It does not have to have the function. The save control function may execute the save control of the C-arm 14 as shown in any of the following (A) to (C) based on the information stored in advance in the memory 41, for example.

（Ａ）メモリ４１が基台位置、第１回転軸ｚ１、第２回転軸ｚ２の座標情報を含む退避位置情報を記憶している場合
退避制御機能は、メモリ４１から読み出した退避位置情報に基づいて、基台１４ａ、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２を制御することにより、壁際へＣアーム１４を移動させる。ここで、基台１４ａ、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２を制御する順序は、任意であるが、例えば、基台１４ａを制御した後、第１回転軸ｚ１及び／又は第２回転軸ｚ２を制御すればよい。また、基台位置の座標情報は、例えば、検査室内の座標値でもよく、レールｒ１上の位置を示す値でもよい。第１回転軸ｚ１、第２回転軸ｚ２の座標情報は、例えば、検査室内の座標値でもよく、各回転軸の回転方向と回転角度とを示す情報としてもよい。 (A) When the memory 41 stores evacuation position information including coordinate information of the base position, the first rotation axis z1, and the second rotation axis z2
The retraction control function moves the C-arm 14 to the wall by controlling the base 14a, the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 based on the retraction position information read from the memory 41. Here, the order of controlling the base 14a, the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 is arbitrary, but for example, after controlling the base 14a, the first rotation axis z1 and / or the second rotation The axis z2 may be controlled. Further, the coordinate information of the base position may be, for example, coordinate values in the inspection room or a value indicating the position on the rail r1. The coordinate information of the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 may be, for example, coordinate values in the inspection room, or may be information indicating the rotation direction and rotation angle of each rotation axis.

（Ｂ）メモリ４１が基台位置を記憶している場合（１）
退避制御機能は、メモリ４１から読み出した基台位置に基台１４ａを移動させた後、カメラ等のセンサで壁又はＣアーム１４を検知しながら、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２を制御して壁際へＣアーム１４を移動させる。ここで、センサは、壁又はＣアーム１４だけでなく、壁近傍の干渉物を検出してもよい。センサが干渉物を検出した場合、退避制御機能は、干渉物に衝突させないように、Ｃアーム１４を移動させる。センサは、Ｃアーム１４、天井又は壁などの任意の位置に取り付けることが可能である。センサは、カメラに限らず、例えば、超音波センサとしてもよく、カメラ及び超音波センサを併用してもよい。 (B) When the memory 41 stores the base position (1)
The retraction control function moves the base 14a to the base position read out from the memory 41, and then detects the wall or C-arm 14 with a sensor such as a camera, and detects the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2. The C-arm 14 is moved to the edge of the wall by control. Here, the sensor may detect not only the wall or the C-arm 14 but also an obstacle near the wall. When the sensor detects an interference, the retraction control function moves the C-arm 14 so as not to collide with the interference. The sensor can be attached to any position such as C-arm 14, ceiling or wall. The sensor is not limited to a camera, and may be, for example, an ultrasonic sensor, or a combination of a camera and an ultrasonic sensor.

（Ｃ）メモリ４１が基台位置を記憶している場合（２）
退避制御機能は、メモリ４１から読み出した基台位置に基台１４ａを移動させた後、操作者による入力インタフェース４３の操作に応じて、壁際へＣアーム１４を移動させる。具体的には例えば、退避制御機能は、一つの入力操作に応じて、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２を連動させてＣアーム１４を移動させてもよい。 (C) When the memory 41 stores the base position (2)
The evacuation control function moves the base 14a to the base position read out from the memory 41, and then moves the C-arm 14 to the wall in accordance with the operation of the input interface 43 by the operator. Specifically, for example, the retraction control function may move the C-arm 14 by interlocking the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 according to one input operation.

なお、上記（Ａ）乃至（Ｃ）のいずれにしても、本実施形態の退避制御機能は、以下のように、Ｃアーム１４を平行移動させることが可能である。
すなわち、駆動制御機能４４２の退避制御機能は、Ｃアーム１４を退避させる場合、レールｒ１の長手方向に沿って基台１４ａを移動させた後に、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、Ｃアーム１４を平行移動させる。ここで、「少なくとも」の用語は、基台１４ａの移動と、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転とのうち、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転のみを実行する場合を含むことを意味する。この場合、Ｃアーム１４は、レールｒ１の長手方向と幅方向との間の斜め方向に沿って平行移動する。なお、壁際への退避動作においては、Ｃアーム１４が斜め方向に平行移動しても構わない。すなわち、壁際への退避動作においては、図６又は図７の場合とは異なり、基台１４ａを静止させていてもよい。 In any of the above (A) to (C), the retraction control function of this embodiment can move the C-arm 14 in parallel as follows.
That is, the retraction control function of the drive control function 442 is based on at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 after moving the base 14a along the longitudinal direction of the rail r1 when the C arm 14 is retracted. The C-arm 14 is translated by controlling the rotation. Here, the term "at least" executes only rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 among the movement of the base 14a and the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 Is meant to include the case. In this case, the C-arm 14 translates in an oblique direction between the longitudinal direction and the width direction of the rail r1. The C-arm 14 may move in parallel in a diagonal direction in the retraction operation to the wall. That is, in the retracting operation to the edge of the wall, the base 14a may be stationary unlike in the case of FIG. 6 or FIG.

この退避制御機能は、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる場合、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を互いに同じ角度に制御すると共に、基台１４ａの移動を制御するようにしてもよい。ここで、第１回転軸ｚ１と第２回転軸ｚ２との間の水平距離をＬとし、当該同じ角度をθとし、基台１４ａの移動距離をＤとするとき、退避制御機能は、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台１４ａの移動を制御するようにしてもよい。また、退避制御機能は、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転をそれぞれ９０度に制御するようにしてもよい。また、駆動制御機能４４２における退避制御機能は、特許請求の範囲に記載の退避制御手段の一例である。   This retraction control function controls the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to the same angle when moving the C-arm 14 in parallel along the width direction of the rail r1, and also moves the base 14a. May be controlled. Here, when the horizontal distance between the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base 14a is D, the retraction control function is D = The movement of the base 14 a may be controlled based on the relationship of L−L cos θ. In addition, the retraction control function may control the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to be each 90 degrees. Further, the retraction control function in the drive control function 442 is an example of the retraction control means described in the claims.

他の構成は、第１の実施形態と同様である。   The other configuration is the same as that of the first embodiment.

次に、以上のように構成されたＸ線診断装置の動作について図１０のフローチャート、図１１乃至図１４の模式図を用いて説明する。以下の説明は、主に、前述したステップＳＴ５のＣアーム１４を退避させるときの動作について述べる。   Next, the operation of the X-ray diagnostic apparatus configured as described above will be described using the flowchart of FIG. 10 and the schematic diagrams of FIGS. 11 to 14. The following description mainly describes the operation when retracting the C-arm 14 in step ST5 described above.

ステップＳＴ５は、以下のステップＳＴ５−１〜ＳＴ５−４に示すように実行される。   Step ST5 is executed as shown in the following steps ST5-1 to ST5-4.

ステップＳＴ５−１において、Ｘ線診断装置１の処理回路４４は、操作者による入力インタフェース４３の操作に応じて、Ｃアーム１４に対する退避指示を受け付ける。   In step ST5-1, the processing circuit 44 of the X-ray diagnostic apparatus 1 receives an evacuation instruction for the C-arm 14 in accordance with the operation of the input interface 43 by the operator.

ステップＳＴ５−２において、処理回路４４の駆動制御機能４４２は、退避指示に応じてメモリ４１から基台位置を読み出し、この基台位置に基づいて、Ｃアーム駆動装置１４２を制御し、レールｒ１の長手方向に沿って基台１４ａをセット位置に移動させる。これにより、レールｒ１に沿ってＣアーム１４がセット位置に移動する。セット位置は、図１１（ａ）に平面図を、図１１（ｂ）に正面図をそれぞれ示すように、Ｘ線診断装置１を収容する検査室の壁際にある。セット位置では、水平面上において、直線ＣＬと、レールｒ１の長手方向と、壁ｗＬとは、互いに略平行である。また、セット位置では、水平面上において、アイソセンタ軸ｚＳが第１回転軸ｚ１に重なっている。なお、セット位置は、壁ｗＬが紙面右側に位置する場合に限らず、壁ｗＬが紙面左側に位置してもよい。後述する壁近傍への退避動作も同様に、壁ｗＬが紙面右側に位置する場合に限らず、壁ｗＬが紙面左側に位置しても実行可能である。   In step ST5-2, the drive control function 442 of the processing circuit 44 reads out the base position from the memory 41 in response to the retraction instruction, and controls the C-arm drive unit 142 based on this base position. The base 14a is moved to the set position along the longitudinal direction. As a result, the C-arm 14 moves to the set position along the rail r1. The set position is on the wall of the examination room that accommodates the X-ray diagnostic apparatus 1 as shown in a plan view in FIG. 11A and a front view in FIG. In the set position, the straight line CL, the longitudinal direction of the rail r1, and the wall wL are substantially parallel to each other on the horizontal surface. In the set position, the isocenter axis zS overlaps the first rotation axis z1 on the horizontal plane. The setting position is not limited to the case where the wall wL is located on the right side of the drawing, and the wall wL may be located on the left side of the drawing. Similarly, the retracting operation to the vicinity of the wall, which will be described later, can be performed not only when the wall wL is positioned on the right side in the drawing but also when the wall wL is positioned on the left in the drawing.

ステップＳＴ５−２の終了後、ステップＳＴ５−３において、駆動制御機能４４２は、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、Ｃアーム１４を平行移動させる。回転軸による回転の制御は、メモリ４１内の退避位置情報に基づく制御としてもよく、図示しないセンサからの出力に基づく制御としてもよく、一つの入力操作に応じた連動制御としてもよい。いずれにしても、回転軸による回転の制御により、Ｃアーム１４が壁近傍の退避位置に退避する。退避位置では、図１２（ａ）に平面図を、図１２（ｂ）に正面図をそれぞれ示すように、水平面上において、直線ＣＬと、レールｒ１の長手方向と、壁ｗＬとは、互いに略平行である。また、退避位置では、水平面上において、第２回転軸ｚ２及びアイソセンタ軸ｚＳが２本のレールｒ１間になく、一方のレールｒ１と壁ｗＬとの間にある。すなわち、Ｃアーム１４が壁ｗＬに略平行に退避される（ステップＳＴ５−４）。   After the end of step ST5-2, in step ST5-3, the drive control function 442 moves the C-arm 14 in parallel by controlling the rotation of at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2. The control of the rotation by the rotation shaft may be control based on retraction position information in the memory 41, control based on an output from a sensor not shown, or interlock control according to one input operation. In any case, the C-arm 14 retracts to the retracted position near the wall by control of rotation by the rotation shaft. In the retracted position, as shown in a plan view in FIG. 12A and a front view in FIG. 12B, on a horizontal plane, the straight line CL, the longitudinal direction of the rail r1, and the wall wL It is parallel. In the retracted position, the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS are not between the two rails r1 but between the one rail r1 and the wall wL in the horizontal plane. That is, the C-arm 14 is retracted substantially parallel to the wall wL (step ST5-4).

なお、退避制御機能は、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる場合、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を互いに同じ角度θに制御すると共に、基台１４ａの移動を制御する。ここで、第１回転軸ｚ１と第２回転軸ｚ２との間の水平距離をＬとし、当該同じ角度をθとし、基台１４ａの移動距離をＤ１とするとき、退避制御機能は、Ｄ１＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台１４ａの移動を制御する。但し、本実施形態は、Ｃアーム１４を壁際に退避すればよいので、Ｃアーム１４をレールｒ１の幅方向に沿って平行移動させる必要はなく、Ｃアーム１４をレールｒ１の幅方向から外れる方向（斜め方向）に平行移動させてもよい。すなわち、セット位置から退避位置にＣアーム１４を移動させる際に、基台１４ａを静止させてもよい。但し、基台１４ａを移動させてもよい。Ｃアーム１４の退避動作において、基台１４ａを移動させる場合、基台１４ａの移動距離はＤ１としてもよく、Ｄ１以外としてもよい。また、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転の角度θは、図１２（ａ）に示す退避位置において、第１回転軸ｚ１と直線ＣＬとの距離をｄとしたとき、ｄ＝Ｌ ｓｉｎθに基づき、θ＝ａｒｃ ｓｉｎ（ｄ／Ｌ）とすればよい。   When the C-arm 14 is moved in parallel along the width direction of the rail r1, the retraction control function controls the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to the same angle θ and the base 14a. Control the movement of Here, when the horizontal distance between the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base 14a is D1, the retraction control function is D1 = The movement of the base 14 a is controlled based on the relationship of L−L cos θ. However, in the present embodiment, since the C arm 14 may be retracted at the wall, there is no need to move the C arm 14 in parallel along the width direction of the rail r1, and the C arm 14 is removed from the width direction of the rail r1. It may be moved in parallel (in an oblique direction). That is, when moving the C-arm 14 from the set position to the retracted position, the base 14a may be made stationary. However, the base 14a may be moved. When the base 14a is moved in the retraction operation of the C-arm 14, the movement distance of the base 14a may be D1 or may be other than D1. When the distance between the first rotation axis z1 and the straight line CL is d at the retracted position shown in FIG. 12A, the angle θ of rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 is d = Based on L sin θ, θ may be set to arc sin (d / L).

また、退避制御機能は、第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転をそれぞれ９０度に制御してもよい。この場合、図１３（ａ）に平面図を、図１３（ｂ）に正面図をそれぞれ示すように、Ｃアーム１４が壁際の退避位置に退避される。あるいは、図１４（ａ）に平面図を、図１４（ｂ）に正面図をそれぞれ示すように、Ｃアーム１４を壁際の退避位置に退避してもよい。いずれの場合も前述同様に、セット位置から退避位置にＣアーム１４を移動させる際に、基台１４ａを移動させる必要はない。また、基台１４ａを移動させる場合には、例えば、基台１４ａの移動距離Ｄ１を、第１回転軸ｚ１と第２回転軸ｚ２との間の水平距離Ｌとすればよい（Ｄ１＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓ９０°＝Ｌ）。   Further, the retraction control function may control the rotation by the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 to 90 degrees, respectively. In this case, as shown in a plan view in FIG. 13A and a front view in FIG. 13B, the C-arm 14 is retracted to the retracted position at the wall. Alternatively, as shown in a plan view in FIG. 14 (a) and a front view in FIG. 14 (b), the C-arm 14 may be retracted to a retracted position at the wall. In any case, as described above, when moving the C-arm 14 from the set position to the retracted position, it is not necessary to move the base 14a. Further, when moving the base 14a, for example, the moving distance D1 of the base 14a may be the horizontal distance L between the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 (D1 = L− L cos θ = L−L cos 90 ° = L).

ステップＳＴ５−４の終了後、Ｘ線診断装置１は、動作を終了する。   After the end of step ST5-4, the X-ray diagnostic apparatus 1 ends the operation.

上述したように本実施形態によれば、Ｃアームを退避させる場合、レールの長手方向に沿って基台を移動させた後に、少なくとも第１回転軸及び第２回転軸による回転を制御することにより、Ｃアームを平行移動させる。   As described above, according to this embodiment, when the C-arm is retracted, after the base is moved along the longitudinal direction of the rail, the rotation by at least the first rotation axis and the second rotation axis is controlled. Translate the C arm in parallel.

従って、Ｃアームを平行移動可能であって、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現させることができる。補足すると、図１１と、図１２乃至図１４の各々とに示したように、Ｃアーム１４を平行移動可能である。また、Ｘ−Ｙステージ構造におけるレールｒ１の幅方向に移動可能なレール構造や駆動部が不要となる。このため、本実施形態によれば、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現できる。これに加え、退避の際に、アイソセンタ軸ｚＳに重なる第１回転軸ｚ１を有する第１支持アーム１４ｃ１と、アイソセンタ軸ｚＳから離れた位置に第２回転軸ｚ２を有する第２支持アーム１４ｃ２とを連動させる。これにより、図１２乃至図１４の各々に示すように、壁ｗＬに略平行にＣアーム１４をぎりぎりまで退避させることができる。このため、Ｃアーム１４を退避させた後に、被検体まわりの術者の作業空間を大きく確保することができる。   Therefore, the C-arm can be translated, and a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized. Supplementally, as shown in FIG. 11 and each of FIGS. 12 to 14, the C-arm 14 can be translated. Moreover, the rail structure and the drive part which can move in the width direction of the rail r1 in the XY stage structure become unnecessary. Therefore, according to the present embodiment, a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized. In addition to this, a first support arm 14c1 having a first rotation axis z1 overlapping the isocenter axis zS at the time of retraction, and a second support arm 14c2 having a second rotation axis z2 at a position separated from the isocenter axis zS Interlock. As a result, as shown in each of FIGS. 12 to 14, the C-arm 14 can be retracted almost parallel to the wall wL. Therefore, after the C-arm 14 is retracted, a large work space for the operator around the subject can be secured.

なお、図１５は、Ｘ−Ｙステージ構造をもつ比較例の平面図及び正面図であり、図８に示した比較例のＸ線診断装置におけるＣアームの退避動作を示している。なお、図１５の上半分の（ａ）が平面図であり、図１５の下半分の（ｂ）が正面図である。   FIG. 15 is a plan view and a front view of a comparative example having an XY stage structure, and shows a retraction operation of the C arm in the X-ray diagnostic apparatus of the comparative example shown in FIG. In addition, (a) of the upper half of FIG. 15 is a top view, and (b) of the lower half of FIG. 15 is a front view.

比較例のＸ−Ｙステージ構造によれば、Ｃアーム１４を退避させる際に、図１５の左側から右側に示すように、天井走行枠１４ｙ内をレールｒ１の幅方向に沿って基台１４ｘを移動させると共に、基台１４ｘの第１回転軸ｚ１を中心に支持アーム１４ｃを回転させる。なお、図１５中、“Ｄ１ａ”は、レールｒ１の幅方向に沿った基台１４ｘの移動距離を示す。“ＣＬａ”は、水平面上において、第１回転軸ｚ１と接続部１４ｄのアーム主回転軸とを結ぶ直線を示す。“Ｌ”は、直線ＣＬａの水平距離を示す。   According to the X-Y stage structure of the comparative example, when retracting the C-arm 14, as shown from the left side to the right side of FIG. 15, the base 14x is moved along the width direction of the rail r1 in the ceiling travel frame 14y. While moving, the support arm 14c is rotated around the first rotation axis z1 of the base 14x. In FIG. 15, "D1a" indicates the moving distance of the base 14x along the width direction of the rail r1. "CLa" indicates a straight line connecting the first rotation axis z1 and the arm main rotation axis of the connection portion 14d on a horizontal surface. “L” indicates the horizontal distance of the straight line CLa.

このとき、比較例では、図１５（ａ）の右側に示すように、第１回転軸ｚ１及びアイソセンタ軸ｚＳが２本のレールｒ１間に位置し、直線ＣＬａが壁ｗＬに対して斜め方向に位置している。すなわち、比較例では、第１回転軸ｚ１の延長線上に常にアイソセンタがある構造のため、Ｃアーム１４を２本のレールｒ１の外側に平行移動できず、Ｃアーム１４を第１回転軸ｚ１よりも壁ｗＬに寄せて退避させることができない。   At this time, in the comparative example, as shown on the right side of FIG. 15 (a), the first rotation axis z1 and the isocenter axis zS are located between the two rails r1, and the straight line CLa is diagonal to the wall wL. positioned. That is, in the comparative example, the C-arm 14 can not be moved parallel to the outside of the two rails r1 because the isocenter is always on the extension of the first rotation axis z1, and the C-arm 14 can be moved from the first rotation axis z1. Also, it can not be retracted by moving it to the wall wL.

これに対し、本実施形態によれば、２本のレールｒ１の外側にＣアームを平行移動可能であって、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現させることができる。   On the other hand, according to the present embodiment, the C-arm can be moved parallel to the outside of the two rails r1, and a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized.

また、本実施形態によれば、幅方向に沿ってＣアームを平行移動させる場合、第１回転軸及び第２回転軸による回転を互いに同じ角度に制御すると共に、基台の移動を制御する。これにより、簡単な制御でＣアームを平行移動させることができる。なお、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離と、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとの水平距離とは、互いに等しい場合に限らず、互いに異なっていてもよい。   Further, according to the present embodiment, when the C-arm is moved in parallel along the width direction, the rotations by the first rotation axis and the second rotation axis are controlled to the same angle, and the movement of the base is controlled. Thus, the C-arm can be moved in parallel by simple control. Note that the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1 and the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS are not limited to each other, and may be different from each other. .

また、本実施形態によれば、第１回転軸と第２回転軸との間の水平距離をＬとし、当該同じ角度をθとし、基台の移動距離をＤとするとき、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて基台の移動を制御する。これにより、一層、簡単な制御でＣアームを平行移動させることができる。なお、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの数式は、例えば、Ｄ＝Ｌ（１−ｃｏｓθ）のように、数学的に等価な変形を施してもよい。また同様に、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離と、第２回転軸ｚ２とアイソセンタ軸ｚＳとの水平距離とは、互いに等しい場合に限らず、互いに異なっていてもよい。当該２つの水平距離が互いに異なる場合、数式“Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθ”における距離“Ｌ”は、第２回転軸ｚ２と第１回転軸ｚ１との間の水平距離とすればよい。   Further, according to the present embodiment, when the horizontal distance between the first rotation axis and the second rotation axis is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base is D, D = L− The movement of the base is controlled based on the relationship of L cos θ. As a result, the C-arm can be moved in parallel with simpler control. The mathematical expression of D = L−L cos θ may be mathematically equivalently modified as, for example, D = L (1−cos θ). Similarly, the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1 and the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the isocenter axis zS are not limited to the same case, but are different from each other. It is also good. When the two horizontal distances are different from each other, the distance “L” in the equation “D = L−L cos θ” may be the horizontal distance between the second rotation axis z2 and the first rotation axis z1.

また、本実施形態によれば、第１回転軸及び第２回転軸による回転をそれぞれ９０度に制御する。この場合、より一層、簡単な制御でＣアームを平行移動できる。これに加え、広い作業空間を素早く確保することができる。   Further, according to the present embodiment, the rotation by the first rotation shaft and the second rotation shaft is controlled to 90 degrees respectively. In this case, the C-arm can be moved in parallel with simpler control. In addition to this, a large work space can be secured quickly.

＜第３の実施形態＞
次に、第３の実施形態に係るＸ線診断装置について説明する。
第３の実施形態は、第２の実施形態の変形例であり、退避後のＣアーム１４の向きを目標にして、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を制御する構成となっている。 Third Embodiment
Next, an X-ray diagnostic apparatus according to the third embodiment will be described.
The third embodiment is a modification of the second embodiment, and is configured to control rotation by at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 with the direction of the C arm 14 after retraction as a target. It has become.

これに伴い、退避制御機能は、Ｃアーム１４を退避させる場合、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転により、第１支持アーム１４ｃ１の長手方向がレールｒ１の長手方向と交わり、かつ、Ｃアーム１４の正面方向がレールｒ１の長手方向と平行又は垂直となるように、Ｃアーム１４を退避させる。ここで、「少なくとも」の用語は、前述した意味をもっている。なお、退避制御機能は、必ずしもＣアーム１４を壁際に退避させなくてもよい。
他の構成は、第２の実施形態と同様である。
以上のような構成によれば、退避制御機能は、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転により、第１支持アーム１４ｃ１の長手方向がレールｒ１の長手方向と交わり、かつ、Ｃアーム１４の正面方向がレールｒ１の長手方向と平行又は垂直となるように、Ｃアーム１４を退避させる。 Along with this, when the C-arm 14 is retracted, the retraction control function causes the longitudinal direction of the first support arm 14c1 to intersect with the longitudinal direction of the rail r1 by rotation by at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2. Also, the C-arm 14 is retracted such that the front direction of the C-arm 14 is parallel or perpendicular to the longitudinal direction of the rail r1. Here, the term "at least" has the meaning as described above. The retraction control function may not necessarily retract the C-arm 14 in the wall.
The other configuration is the same as that of the second embodiment.
According to the configuration as described above, the retraction control function is such that the longitudinal direction of the first support arm 14c1 intersects with the longitudinal direction of the rail r1 by the rotation by at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2. The C-arm 14 is retracted such that the front direction of the arm 14 is parallel or perpendicular to the longitudinal direction of the rail r1.

ここで、Ｃアーム１４の正面方向がレールｒ１の長手方向と平行となるようにＣアーム１４を退避させた場合、退避位置では、前述した図１２乃至図１４のいずれかに示したように、Ｃアーム１４が壁ｗＬの近傍に位置する。   Here, when the C-arm 14 is retracted such that the front direction of the C-arm 14 is parallel to the longitudinal direction of the rail r1, as shown in any of FIGS. 12 to 14 at the retracted position, The C-arm 14 is located near the wall wL.

一方、Ｃアーム１４の正面方向がレールｒ１の長手方向と垂直となるようにＣアーム１４を退避させた場合、退避位置では、図１６乃至図１８のいずれかに示すように、水平面上において、直線ＣＬと、レールｒ１の長手方向とは互いに略垂直となる。また、水平面上において、直線ＣＬと壁ｗＬとは、互いに略平行となる。なお、図１６乃至図１８は、それぞれ図１２乃至図１４に比べ、レールｒ１を水平方向に９０度回転させた場合を示す平面図及び正面図である。   On the other hand, when the C-arm 14 is retracted so that the front direction of the C-arm 14 is perpendicular to the longitudinal direction of the rail r1, in the retracted position, as shown in any of FIGS. The straight line CL and the longitudinal direction of the rail r1 are substantially perpendicular to each other. Further, on the horizontal plane, the straight line CL and the wall wL are substantially parallel to each other. 16 to 18 are a plan view and a front view showing a case where the rail r1 is rotated by 90 degrees in the horizontal direction as compared with FIGS. 12 to 14, respectively.

従って、いずれにしても第３の実施形態によれば、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。   Therefore, in any case, according to the third embodiment, the same effect as that of the second embodiment can be obtained.

＜第４の実施形態＞
図１９は、第４の実施形態に係るアンギオＣＴ装置の構成を示したブロック図であり、図２０及び図２１は、アンギオＣＴ装置の外観図及び平面図である。 Fourth Embodiment
FIG. 19 is a block diagram showing the configuration of an angio CT apparatus according to the fourth embodiment, and FIGS. 20 and 21 are an external view and a plan view of the angio CT apparatus.

第４の実施形態は、第１乃至第３のいずれかの実施形態のＸ線診断装置１をアンギオＣＴ装置に適用した構成となっている。このアンギオＣＴ装置１００は、図１９に示すように、前述したＸ線診断装置１と、ＣＴ（Computed Tomography）ガントリ５０と、コンソール装置７０とを備えている。なお、アンギオＣＴ装置１００のうち、アンギオ装置は、前述したＸ線診断装置１に対応する。アンギオＣＴ装置１００のうち、ＣＴ装置は、寝台装置３０、ＣＴガントリ５０及びコンソール装置７０に対応する。寝台装置３０は、アンギオ装置及びＣＴ装置に共通に用いられる。なお、コンソール装置４０，７０は、一体化（インテグレーション）してもよい。   In the fourth embodiment, the X-ray diagnostic apparatus 1 according to any one of the first to third embodiments is applied to an angio CT apparatus. As shown in FIG. 19, the angiographic CT apparatus 100 includes the X-ray diagnostic apparatus 1 described above, a CT (Computed Tomography) gantry 50, and a console apparatus 70. Of the angio CT devices 100, an angio device corresponds to the X-ray diagnostic device 1 described above. In the angiographic CT apparatus 100, the CT apparatus corresponds to the bed apparatus 30, the CT gantry 50, and the console apparatus 70. The couch device 30 is commonly used for the angio device and the CT device. The console devices 40 and 70 may be integrated.

ここで、Ｘ線診断装置１は、前述同様に、撮像装置１０、寝台装置３０及びコンソール装置４０を備えている。   Here, the X-ray diagnostic apparatus 1 includes the imaging device 10, the bed device 30, and the console device 40 as described above.

撮像装置１０は、図２０及び図２１に示すように、前述同様に、基台１４ａと、第１支持アーム１４ｃ１と、第２支持アーム１４ｃ２と、Ｃアーム１４とを備えている。   As shown in FIGS. 20 and 21, the imaging device 10 includes a base 14a, a first support arm 14c1, a second support arm 14c2, and a C arm 14 as described above.

基台１４ａは、天井に配置されたレールｒ１に支持され、当該レールｒ１の長手方向に移動可能である。なお、レールｒ１は、“天井レール”又は“第１レール”と呼んでもよい。第１支持アーム１４ｃ１は、鉛直方向の第１回転軸ｚ１を中心に回転可能に基台１４ａに支持される。第２支持アーム１４ｃ２は、鉛直方向の第２回転軸ｚ２を中心に回転可能に第１支持アーム１４ｃ１に支持される。Ｃアーム１４は、第２支持アーム１４ｃ２に支持される。撮像装置１０の他の構成も前述した通りである。   The base 14a is supported by the rail r1 disposed on the ceiling and is movable in the longitudinal direction of the rail r1. The rail r1 may be called a "ceiling rail" or a "first rail". The first support arm 14c1 is rotatably supported by the base 14a about a first rotation axis z1 in the vertical direction. The second support arm 14c2 is supported by the first support arm 14c1 so as to be rotatable about a second rotation axis z2 in the vertical direction. The C arm 14 is supported by the second support arm 14c2. Other configurations of the imaging device 10 are also as described above.

寝台装置３０及びコンソール装置４０は、コンソール装置７０と通信可能となっている。寝台装置３０及びコンソール装置４０の他の構成は、前述同様である。例えば、コンソール装置４０の処理回路４４の駆動制御機能４４２は、前述同様に、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、レールｒ１の幅方向に沿ってＣアーム１４を平行移動させる平行移動制御機能を含んでいる。これに限らず、駆動制御機能４４２は、前述した全ての平行移動制御機能及び退避制御機能のうちの所望の制御機能を実行することができる。   The couch device 30 and the console device 40 can communicate with the console device 70. The other configurations of the couch device 30 and the console device 40 are the same as described above. For example, as described above, the drive control function 442 of the processing circuit 44 of the console device 40 controls the movement of the base 14a, the rotation by the first rotation axis z1, and the rotation by the second rotation axis z2 to control the rail r1. A translation control function is provided to translate the C-arm 14 along the width direction of the. Not limited to this, the drive control function 442 can execute a desired control function among all the parallel movement control functions and the retraction control functions described above.

一方、ＣＴガントリ５０は、床面に配置されたレールｒ２であって、天井に配置されたレールｒ１の長手方向に直交する長手方向を有する当該レールｒ２の上を移動可能となっている。なお、レールｒ２は、“床レール”又は“第２レール”と呼んでもよい。レールｒ２の長手方向は、被検体Ｐの体軸Ｙの方向及び天板３３の長手方向に平行である。   On the other hand, the CT gantry 50 is movable on the rail r2 disposed on the floor and having a longitudinal direction orthogonal to the longitudinal direction of the rail r1 disposed on the ceiling. The rail r2 may be called a "floor rail" or a "second rail". The longitudinal direction of the rail r2 is parallel to the direction of the body axis Y of the subject P and the longitudinal direction of the top 33.

図２０に戻って、ＣＴガントリ５０は、Ｘ線管５１、Ｘ線検出器５２、回転フレーム５３、Ｘ線高電圧装置５４、ＣＴ制御装置５５、ウェッジ５６、コリメータ５７及びＤＡＳ５８を有する。   Returning to FIG. 20, the CT gantry 50 has an X-ray tube 51, an X-ray detector 52, a rotating frame 53, an X-ray high voltage device 54, a CT controller 55, a wedge 56, a collimator 57 and a DAS 58.

Ｘ線管５１は、Ｘ線を発生する。具体的には、Ｘ線管５１は、熱電子を発生する陰極と、陰極から飛翔する熱電子を受けてＸ線を発生する陽極とを保持する真空管を含む。Ｘ線管５１は高圧ケーブルを介してＸ線高電圧装置５４に接続されている。陰極と陽極との間には、Ｘ線高電圧装置５４により管電圧が印加される。管電圧の印加により陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔する。陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔することにより管電流が流れる。Ｘ線高電圧装置５４からの高電圧の印加及びフィラメント電流の供給により、陰極から陽極に向けて熱電子が飛翔し、熱電子が陽極に衝突することによりＸ線が発生される。   The X-ray tube 51 generates X-rays. Specifically, X-ray tube 51 includes a vacuum tube holding a cathode that generates thermal electrons and an anode that receives thermal electrons flying from the cathode and generates X-rays. The X-ray tube 51 is connected to the X-ray high voltage device 54 via a high voltage cable. A tube voltage is applied between the cathode and the anode by an X-ray high voltage device 54. The application of the tube voltage causes the thermoelectrons to fly from the cathode to the anode. The tube current flows by the thermoelectrons flying from the cathode to the anode. The application of high voltage and supply of filament current from the X-ray high voltage device 54 causes thermal electrons to fly from the cathode toward the anode, and the thermal electrons collide with the anode to generate X-rays.

Ｘ線検出器５２は、Ｘ線管５１から発生され被検体Ｐを通過したＸ線を検出し、検出されたＸ線の線量に対応した電気信号をＤＡＳ５８へと出力する。Ｘ線検出器５２は、チャネル方向に複数のＸ線検出素子が配列されたＸ線検出素子列がスライス方向（列方向、ｒｏｗ方向）に複数配列された構造を有する。Ｘ線検出器５２は、例えば、グリッド、シンチレータアレイ及び光センサアレイを有する間接変換型の検出器である。シンチレータアレイは、複数のシンチレータを有する。シンチレータは、入射Ｘ線量に応じた光量の光を出力する。グリッドは、シンチレータアレイのＸ線入射面側に配置され、散乱Ｘ線を吸収するＸ線遮蔽板を有する。光センサアレイは、シンチレータからの光の光量に応じた電気信号に変換する。光センサとしては、例えば、光電子増倍管が用いられる。なお、Ｘ線検出器５２は、入射Ｘ線を電気信号に変換する半導体素子を有する直接変換型の検出器（半導体検出器）であっても構わない。   The X-ray detector 52 detects an X-ray generated from the X-ray tube 51 and passing through the subject P, and outputs an electrical signal corresponding to the detected X-ray dose to the DAS 58. The X-ray detector 52 has a structure in which a plurality of X-ray detection element rows, in which a plurality of X-ray detection elements are arranged in the channel direction, are arranged in a slice direction (row direction, row direction). The X-ray detector 52 is, for example, an indirect conversion detector having a grid, a scintillator array, and a light sensor array. The scintillator array has a plurality of scintillators. The scintillator outputs light of an amount of light corresponding to the incident X-ray dose. The grid is disposed on the X-ray incident surface side of the scintillator array and has an X-ray shielding plate that absorbs scattered X-rays. The optical sensor array converts it into an electrical signal according to the amount of light from the scintillator. For example, a photomultiplier is used as the light sensor. The X-ray detector 52 may be a direct conversion detector (semiconductor detector) having a semiconductor element that converts incident X-rays into an electric signal.

回転フレーム５３は、Ｘ線管５１とＸ線検出器５２とを体軸Ｙに一致する回転軸Ｙ回りに回転可能に支持する円環状のフレームである。具体的には、回転フレーム５３は、Ｘ線管５１とＸ線検出器５２とを対向支持する。回転フレーム５３は、固定フレーム（図示せず）に回転軸Ｙ回りに回転可能に支持される。ＣＴ制御装置５５により回転フレーム５３が回転軸Ｙ回りに回転することによりＸ線管５１とＸ線検出器５２とを回転軸Ｙ回りに回転させる。回転フレーム５３は、ＣＴ制御装置５５の駆動機構からの動力を受けて回転軸Ｙ回りに一定の角速度で回転する。回転フレーム５３の開口部には、画像視野（ＦＯＶ）が設定される。   The rotating frame 53 is an annular frame that supports the X-ray tube 51 and the X-ray detector 52 rotatably around a rotation axis Y that coincides with the body axis Y. Specifically, the rotating frame 53 supports the X-ray tube 51 and the X-ray detector 52 in an opposing manner. The rotating frame 53 is rotatably supported around a rotation axis Y by a fixed frame (not shown). The X-ray tube 51 and the X-ray detector 52 are rotated around the rotation axis Y by the rotation frame 53 being rotated around the rotation axis Y by the CT controller 55. The rotating frame 53 receives power from the drive mechanism of the CT controller 55 and rotates around the rotation axis Y at a constant angular velocity. An image field of view (FOV) is set at the opening of the rotating frame 53.

Ｘ線高電圧装置５４は、変圧器（トランス）及び整流器等の電気回路を有し、Ｘ線管５１に印加する高電圧及びＸ線管５１に供給するフィラメント電流を発生する高電圧発生装置と、Ｘ線管５１が照射するＸ線に応じた出力電圧の制御を行うＸ線制御装置とを有する。高電圧発生装置は、変圧器方式であってもよいし、インバータ方式であっても構わない。Ｘ線高電圧装置５４は、ＣＴガントリ５０内の回転フレーム５３に設けられてもよいし、ＣＴガントリ５０内の固定フレーム（図示しない）に設けられても構わない。   The X-ray high voltage device 54 has an electric circuit such as a transformer and a rectifier, and generates a high voltage to be applied to the X-ray tube 51 and a high voltage generator to generate a filament current to be supplied to the X-ray tube 51 And an X-ray control unit that controls an output voltage according to the X-rays irradiated by the X-ray tube 51. The high voltage generator may be a transformer type or an inverter type. The X-ray high voltage device 54 may be provided on the rotating frame 53 in the CT gantry 50 or may be provided on a fixed frame (not shown) in the CT gantry 50.

ウェッジ５６は、被検体Ｐに照射されるＸ線の線量を調節する。具体的には、ウェッジ５６は、Ｘ線管５１から被検体Ｐへ照射されるＸ線の線量が予め定められた分布になるようにＸ線を減衰する。例えば、ウェッジ５６としては、ウェッジフィルタ（wedge filter）やボウタイフィルタ（bow-tie filter）等のアルミニウム等の金属板が用いられる。   The wedge 56 adjusts the dose of X-rays irradiated to the subject P. Specifically, the wedge 56 attenuates the X-rays so that the dose of the X-rays irradiated from the X-ray tube 51 to the subject P has a predetermined distribution. For example, as the wedge 56, a metal plate such as aluminum, such as a wedge filter or a bow-tie filter, is used.

コリメータ５７は、ウェッジ５６を透過したＸ線の照射範囲を限定する。コリメータ５７は、Ｘ線を遮蔽する複数の鉛板をスライド可能に支持し、複数の鉛板により形成されるスリットの形態を調節する。   The collimator 57 limits the irradiation range of the X-rays transmitted through the wedge 56. The collimator 57 slidably supports a plurality of lead plates shielding X-rays, and adjusts the form of a slit formed by the plurality of lead plates.

ＤＡＳ５８（Data Acquisition System）は、Ｘ線検出器５２により検出されたＸ線の線量に応じた電気信号をＸ線検出器５２から読み出し、読み出した電気信号を可変の増幅率で増幅し、ビュー期間に亘り電気信号を積分することにより当該ビュー期間に亘るＸ線の線量に応じたデジタル値を有するＣＴ生データを収集する。ＤＡＳ５８は、例えば、ＣＴ生データを生成可能な回路素子を搭載したＡＳＩＣにより実現される。ＣＴ生データは、非接触データ伝送装置等を介してコンソール装置７０に伝送される。   The DAS 58 (Data Acquisition System) reads an electrical signal corresponding to the dose of X-rays detected by the X-ray detector 52 from the X-ray detector 52, amplifies the read-out electrical signal with a variable amplification factor, and views By integrating the electrical signal over the CT data, CT raw data having digital values corresponding to the dose of X-rays over the view period are collected. The DAS 58 is realized, for example, by an ASIC equipped with a circuit element capable of generating CT raw data. Raw CT data is transmitted to the console device 70 via a noncontact data transmission device or the like.

ＣＴ制御装置５５は、コンソール装置７０の処理回路７３の撮像制御機能７３３に従いＸ線ＣＴ撮像を実行するためにＸ線高電圧装置５４やＤＡＳ５８を制御する。ＣＴ制御装置５５は、ＣＰＵ等を有する処理回路と、モータ及びアクチュエータ等の駆動機構とを有する。処理回路は、ハードウェア資源として、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。また、ＣＴ制御装置５５は、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）、ＳＰＬＤ（Simple Programmable Logic Device）により実現されてもよい。   The CT controller 55 controls the X-ray high voltage device 54 and the DAS 58 in order to execute X-ray CT imaging according to the imaging control function 733 of the processing circuit 73 of the console device 70. The CT controller 55 has a processing circuit having a CPU and the like, and drive mechanisms such as a motor and an actuator. The processing circuit includes, as hardware resources, a processor such as a CPU or an MPU and a memory such as a ROM or a RAM. In addition, the CT control device 55 may be realized by an application specific integrated circuit (ASIC), a field programmable gate array (FPGA), a complex programmable logic device (CPLD), or a simple programmable logic device (SPLD).

なお、ＣＴガントリ５０は、Ｘ線発生部とＸ線検出部とが一体として被検体の周囲を回転するRotate/Rotate-Type（第３世代ＣＴ）、リング状にアレイされた多数のＸ線検出素子が固定され、Ｘ線発生部のみが被検体の周囲を回転するStationary/Rotate-Type（第４世代ＣＴ）等の様々なタイプがあり、いずれのタイプでも適用可能である。   In the CT gantry 50, an X-ray generation unit and an X-ray detection unit integrally rotate / rotate around the subject as a Rotate / Rotate-Type (third generation CT), and a large number of X-ray detections arranged in a ring. There are various types such as Stationary / Rotate-Type (fourth generation CT) in which the element is fixed and only the X-ray generation unit rotates around the subject, and any type is applicable.

コンソール装置７０は、通信インタフェース７１、ＣＴデータメモリ７２、処理回路７３、ディスプレイ７４、メモリ７５及び入力インタフェース７６を有する。例えば、通信インタフェース７１、ＣＴデータメモリ７２、処理回路７３、ディスプレイ７４、メモリ７５及び入力インタフェース７６間のデータ通信は、バス（bus）を介して行われる。   The console device 70 has a communication interface 71, a CT data memory 72, a processing circuit 73, a display 74, a memory 75, and an input interface 76. For example, data communication between the communication interface 71, the CT data memory 72, the processing circuit 73, the display 74, the memory 75, and the input interface 76 is performed via a bus.

通信インタフェース７１は、有線、無線又はその両方にてコンソール装置４０と通信するための回路である。なお、図示しないが、コンソール装置４０もコンソール装置７０と通信するための回路である通信インタフェースを備えている。   The communication interface 71 is a circuit for communicating with the console device 40 wired or wireless or both. Although not shown, the console device 40 also has a communication interface which is a circuit for communicating with the console device 70.

ＣＴデータメモリ７２は、ＣＴガントリ５０から伝送されたＣＴ生データを記憶する記憶装置である。ＣＴデータメモリ７２は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、集積回路記憶装置等の記憶装置である。   The CT data memory 72 is a storage device for storing the CT raw data transmitted from the CT gantry 50. The CT data memory 72 is a storage device such as a hard disk drive (HDD), a solid state drive (SSD), and an integrated circuit storage device.

処理回路７３は、ハードウェア資源として、ＣＰＵあるいはＭＰＵ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のプロセッサとＲＯＭやＲＡＭ等のメモリとを有する。処理回路７３は、当該メモリから読み出した各種プログラムの実行により再構成機能７３１、画像処理機能７３２、撮像制御機能７３３及び表示制御機能７３４を実現する。なお、再構成機能７３１、画像処理機能７３２、撮像制御機能７３３及び表示制御機能７３４は、一の基板の処理回路７３により実装されても良いし、複数の基板の処理回路７３により分散して実装されても良い。   The processing circuit 73 includes, as hardware resources, a processor such as a CPU or an MPU, or a GPU (Graphics Processing Unit), and a memory such as a ROM or a RAM. The processing circuit 73 implements a reconstruction function 731, an image processing function 732, an imaging control function 733, and a display control function 734 by executing various programs read from the memory. Note that the reconstruction function 731, the image processing function 732, the imaging control function 733, and the display control function 734 may be mounted by the processing circuit 73 of one substrate, or may be distributed and mounted by the processing circuits 73 of a plurality of substrates. It may be done.

再構成機能７３１において処理回路７３は、ＣＴガントリ５０から伝送されたＣＴ生データに基づいて、被検体Ｐに関するＣＴ値の空間分布を表現するＣＴ画像を再構成する。画像再構成アルゴリズムとしては、ＦＢＰ（filtered back projection）法や逐次近似再構成法等の既存のアルゴリズムが用いられれば良い。また、処理回路７３は、ＣＴ生データに基づいてＣＴに関する位置決め画像を生成することも可能である。   In the reconstruction function 731, the processing circuit 73 reconstructs a CT image representing the spatial distribution of CT values regarding the subject P based on the raw CT data transmitted from the CT gantry 50. As an image reconstruction algorithm, an existing algorithm such as an FBP (filtered back projection) method or a successive approximation reconstruction method may be used. The processing circuit 73 can also generate a positioning image regarding CT based on the raw CT data.

画像処理機能７３２において処理回路７３は、再構成機能７３１により再構成されたＣＴ画像に種々の画像処理を施す。例えば、処理回路７３は、ＣＴ画像にボリュームレンダリングや、サーフェスボリュームレンダリング、画素値投影処理、ＭＰＲ（Multi-Planer Reconstruction）処理、ＣＰＲ（Curved MPR）処理等の３次元画像処理を施して表示画像を生成する。   In the image processing function 732, the processing circuit 73 performs various image processing on the CT image reconstructed by the reconstruction function 731. For example, the processing circuit 73 performs three-dimensional image processing such as volume rendering, surface volume rendering, pixel value projection processing, MPR (Multi-Planer Reconstruction) processing, CPR (Curved MPR) processing, etc. on a CT image to display a display image. Generate

撮像制御機能７３３において処理回路７３は、ＣＴ撮像を行うためにＣＴガントリ５０と寝台装置３０とを同期的に制御する。また、処理回路７３は、ＣＴガントリ５０による位置決めスキャン（以下、ＣＴ位置決めスキャンと呼ぶ）を実行可能である。ＣＴ位置決めスキャンのために処理回路７３は、ＣＴガントリ５０と寝台装置３０とを同期的に制御する。   In the imaging control function 733, the processing circuit 73 synchronously controls the CT gantry 50 and the bed apparatus 30 in order to perform CT imaging. Further, the processing circuit 73 can execute a positioning scan (hereinafter referred to as a CT positioning scan) by the CT gantry 50. The processing circuit 73 synchronously controls the CT gantry 50 and the bed apparatus 30 for CT positioning scan.

表示制御機能７３４において処理回路７３は、種々の情報をディスプレイ７４に表示する。例えば、処理回路７３は、再構成機能７３１により再構成されたＣＴ画像をディスプレイ７４に表示する。   In the display control function 734, the processing circuit 73 displays various information on the display 74. For example, the processing circuit 73 displays the CT image reconstructed by the reconstruction function 731 on the display 74.

ディスプレイ７４は、表示制御機能７３４における処理回路７３の制御を受けて、種々の情報を表示する。ディスプレイ７４としては、例えば、ＣＲＴディスプレイや液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ＬＥＤディスプレイ、プラズマディスプレイ、又は当技術分野で知られている他の任意のディスプレイが適宜利用可能である。   The display 74 displays various information under the control of the processing circuit 73 in the display control function 734. As the display 74, for example, a CRT display, a liquid crystal display, an organic EL display, an LED display, a plasma display, or any other display known in the art can be appropriately used.

メモリ７５は、種々の情報を記憶するＨＤＤやＳＳＤ、集積回路記憶装置等の記憶装置である。また、メモリ７５は、ＣＤ−ＲＯＭドライブやＤＶＤドライブ、フラッシュメモリ等の可搬性記憶媒体との間で種々の情報を読み書きする駆動装置等であっても良い。   The memory 75 is a storage device such as an HDD, an SSD, or an integrated circuit storage device that stores various information. The memory 75 may also be a drive device or the like that reads and writes various information from and to a portable storage medium such as a CD-ROM drive, a DVD drive, or a flash memory.

入力インタフェース７６は、ユーザからの各種指令を入力する。具体的には、入力インタフェース７６は、入力機器に接続されている。入力機器としては、キーボードやマウス、トラックボール、ジョイスティック、各種スイッチ等が利用可能である。入力インタフェース７６は、入力機器からの出力信号をバスを介して処理回路７３に供給する。   The input interface 76 inputs various commands from the user. Specifically, the input interface 76 is connected to the input device. As the input device, a keyboard, a mouse, a trackball, a joystick, various switches and the like can be used. The input interface 76 supplies the output signal from the input device to the processing circuit 73 via the bus.

次に、以上のように構成されたアンギオＣＴ装置の動作について説明する。   Next, the operation of the angio-CT apparatus configured as described above will be described.

アンギオＣＴ装置１００においては、レールｒ１に沿ってＣアーム１４を退避させ、レールｒ２に沿ってＣＴガントリ５０を撮像位置にセットすることにより、ＣＴ装置が使用可能となる。また、レールｒ２に沿ってＣＴガントリ５０を退避させ、レールｒ１に沿ってＣアーム１４を撮像位置にセットすることにより、アンギオ装置としてのＸ線診断装置１が使用可能となる。   In the angio CT apparatus 100, the CT apparatus can be used by retracting the C-arm 14 along the rail r1 and setting the CT gantry 50 at the imaging position along the rail r2. Further, the CT gantry 50 is retracted along the rail r2, and the C-arm 14 is set at the imaging position along the rail r1, whereby the X-ray diagnostic apparatus 1 as an angio apparatus can be used.

ここで、Ｘ線診断装置１が使用可能な場合、Ｘ線診断装置１は、前述したステップＳＴ１〜ＳＴ５と同様に動作することができる。このとき、Ｘ線診断装置１は、前述同様に、例えば、基台１４ａの移動、第１回転軸ｚ１による回転、及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、Ｃアーム１４をレールｒ１の幅方向に沿って平行移動させることができる。   Here, when the X-ray diagnostic apparatus 1 is usable, the X-ray diagnostic apparatus 1 can operate in the same manner as the steps ST1 to ST5 described above. At this time, the X-ray diagnostic apparatus 1 controls the C-arm 14 as the rail r1 by controlling the movement of the base 14a, the rotation by the first rotation axis z1, and the rotation by the second rotation axis z2, as described above. Can be translated along the width direction of

また、Ｘ線診断装置１は、前述したステップＳＴ５−１〜ＳＴ５−４と同様に動作することができる。Ｃアーム１４を退避させる場合、Ｘ線診断装置１は、前述同様に、例えば、レールｒ１の長手方向に沿って基台１４ａを移動させた後に、少なくとも第１回転軸ｚ１及び第２回転軸ｚ２による回転を制御することにより、Ｃアーム１４を平行移動させることができる。   In addition, the X-ray diagnostic apparatus 1 can operate in the same manner as the steps ST5-1 to ST5-4 described above. When the C-arm 14 is retracted, the X-ray diagnostic apparatus 1 moves at least the first rotation axis z1 and the second rotation axis z2 after moving the base 14a along the longitudinal direction of the rail r1, for example, as described above. The C-arm 14 can be moved in parallel by controlling the rotation of the C-arm.

上述したように本実施形態によれば、床面に配置された第２レールに沿ってＣＴガントリを移動させた後、基台の移動、第１回転軸による回転、及び第２回転軸による回転を制御することにより、第１レールの幅方向に沿ってＣアームを平行移動させる。これにより、アンギオＣＴ装置において、第１の実施形態と同様の効果を得ることができる。   As described above, according to the present embodiment, after moving the CT gantry along the second rail disposed on the floor surface, movement of the base, rotation by the first rotation axis, and rotation by the second rotation axis are performed. Controls the C arm in parallel along the width direction of the first rail. Thereby, in the angiographic CT apparatus, the same effect as that of the first embodiment can be obtained.

また、Ｃアームを退避させる場合、第１レールの長手方向に沿って基台を移動させた後に、少なくとも第１回転軸及び第２回転軸による回転を制御することにより、Ｃアームを平行移動させる。これにより、アンギオＣＴ装置において、第２の実施形態と同様の効果を得ることができる。   Also, when retracting the C-arm, after moving the base along the longitudinal direction of the first rail, the C-arm is translated by controlling the rotation by at least the first rotation axis and the second rotation axis. . Thereby, in the angiographic CT apparatus, the same effect as that of the second embodiment can be obtained.

以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、レールの長手方向に移動可能な基台と、第１回転軸を中心に回転可能に基台に支持される第１支持アームと、第２回転軸を中心に回転可能に第１支持アームに支持される第２支持アームと、Ｃアームとを備えている。これに伴い、基台の移動、第１回転軸による回転、及び第２回転軸による回転を制御することにより、レールの幅方向に沿ってＣアームを平行移動させる。   According to at least one embodiment described above, the base movable in the longitudinal direction of the rail, the first support arm rotatably supported by the base around the first rotation axis, and the second rotation axis A second support arm rotatably supported by the first support arm, and a C arm. Along with this, the C-arm is translated in the width direction of the rail by controlling the movement of the base, the rotation by the first rotation axis, and the rotation by the second rotation axis.

従って、Ｃアームを平行移動可能であって、Ｘ−Ｙステージ構造よりも小形でシンプルな構造を実現させることができる。   Therefore, the C-arm can be translated, and a smaller and simpler structure than the XY stage structure can be realized.

上記説明において用いた「プロセッサ」という文言は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、或いは、特定用途向け集積回路（Application Specific Integrated Circuit：ＡＳＩＣ）、プログラマブル論理デバイス（例えば、単純プログラマブル論理デバイス（Simple Programmable Logic Device：ＳＰＬＤ）、複合プログラマブル論理デバイス（Complex Programmable Logic Device：ＣＰＬＤ）、及びフィールドプログラマブルゲートアレイ（Field Programmable Gate Array：ＦＰＧＡ）等の回路を意味する。プロセッサは記憶回路に保存されたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、記憶回路にプログラムを保存する代わりに、プロセッサの回路内にプログラムを直接組み込むよう構成しても構わない。この場合、プロセッサは回路内に組み込まれたプログラムを読み出し実行することで機能を実現する。なお、本実施形態の各プロセッサは、プロセッサごとに単一の回路として構成される場合に限らず、複数の独立した回路を組み合わせて１つのプロセッサとして構成し、その機能を実現するようにしてもよい。さらに、図１又は図１６における複数の構成要素を１つのプロセッサへ統合してその機能を実現するようにしてもよい。   The word “processor” used in the above description is, for example, a central processing unit (CPU), a graphics processing unit (GPU), an application specific integrated circuit (ASIC), a programmable logic device (for example, It means circuits such as Simple Programmable Logic Device (SPLD), Complex Programmable Logic Device (CPLD), and Field Programmable Gate Array (FPGA), etc. Processor is a memory circuit. The function is realized by reading out and executing the program stored in the memory 2. Instead of storing the program in the storage circuit, the program may be directly incorporated in the circuit of the processor. A function is realized by reading and executing a program incorporated in the path Note that each processor in this embodiment is not limited to a case where it is configured as a single circuit for each processor, and a plurality of independent circuits may be used. The functions may be realized by combining them into one processor to realize the function, and furthermore, a plurality of components in Fig. 1 or 16 may be integrated into one processor to realize the function. .

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。   While certain embodiments of the present invention have been described, these embodiments have been presented by way of example only, and are not intended to limit the scope of the invention. These embodiments can be implemented in other various forms, and various omissions, replacements, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof as well as included in the scope and the gist of the invention.

１…Ｘ線診断装置、１０…撮像装置、１１…高電圧発生装置、１２…Ｘ線発生部、１３，５２…Ｘ線検出器、１４…Ｃアーム、１４ａ…基台、１４ｂ１，１４ｂ２…支点、１４ｃ１…第１支持アーム、１４ｃ２…第２支持アーム、１４ｄ…接続部、１４１…状態検出器、１４２…Ｃアーム駆動装置、３０…寝台装置、３１…基台、３２…寝台駆動装置、３３…天板、３４…支持フレーム、４０，７０…コンソール装置、４１，７５…メモリ、４２，７４…ディスプレイ、４３，７６…入力インタフェース、４４、７３…処理回路、４４１…システム制御機能、４４２…駆動制御機能、４４３…Ｘ線制御機能、４４４，７３２…画像処理機能、４４５，７３４…表示制御機能、５０…ＣＴガントリ、５１…Ｘ線管、５３…回転フレーム、５４…Ｘ線高電圧装置、５５…ＣＴ制御装置、５６…ウェッジ、５７…コリメータ、５８…ＤＡＳ、７１…通信インタフェース、７２…ＣＴデータメモリ、７３１…再構成機能、７３３…撮像制御機能、１００…アンギオＣＴ装置、ＣＬ…直線、ＩＳ…アイソセンタ、Ｒｃ…アーム主回転軸、ｒ１，ｒ２…レール、ｗＬ…壁、ｚ１…第１回転軸、ｚ２…第２回転軸、ｚＳ…アイソセンタ軸。   DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... X-ray diagnostic apparatus, 10 ... Imaging apparatus, 11 ... High voltage generator, 12 ... X-ray generation part, 13, 52 ... X-ray detector, 14 ... C arm, 14a ... Base, 14b1, 14b2 ... Support point 14c1 first support arm 14c2 second support arm 14d connection portion 141 state detector 142 C arm drive device 30 bed device 31 base 32 32 bed drive device 33 ... top board, 34 ... support frame, 40, 70 ... console device, 41, 75 ... memory, 42, 74 ... display, 43, 76 ... input interface, 44, 73 ... processing circuit, 441 ... system control function, 442 ... Drive control function, 443 ... X-ray control function, 444, 732 ... Image processing function, 445, 734 ... Display control function, 50 ... CT gantry, 51 ... X-ray tube, 53 ... rotating frame, 54 ... Line high voltage device 55 CT controller 56 wedge 57 collimator 58 DAS 71 communication interface 72 CT data memory 731 reconstruction function 733 imaging control function 100 angio CT Device, CL: straight line, IS: isocenter, Rc: arm main rotation axis, r1, r2: rail, wL: wall, z1: first rotation axis, z2: second rotation axis, zS: isocenter axis.

Claims (11)

天井に配置されたレールに支持され、前記レールの長手方向に移動可能な基台と、
鉛直方向の第１回転軸を中心に回転可能に前記基台に支持される第１支持アームと、
鉛直方向の第２回転軸を中心に回転可能に前記第１支持アームに支持される第２支持アームと、
前記第２支持アームに支持されるＣアームと、
前記基台の移動、前記第１回転軸による回転、及び前記第２回転軸による回転を制御することにより、前記レールの幅方向に沿って前記Ｃアームを平行移動させる平行移動制御手段と、
を具備するＸ線診断装置。 A base supported on a rail disposed on a ceiling and movable in the longitudinal direction of the rail;
A first support arm rotatably supported by the base about a first vertical rotation axis;
A second support arm rotatably supported by the first support arm so as to be rotatable about a second vertical rotation axis;
A C arm supported by the second support arm;
Parallel movement control means for translating the C-arm along the width direction of the rail by controlling movement of the base, rotation by the first rotation axis, and rotation by the second rotation axis;
X-ray diagnostic device equipped with 前記平行移動制御手段は、前記幅方向に沿って前記Ｃアームを平行移動させる場合、前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転を互いに同じ角度に制御すると共に、前記基台の移動を制御する、請求項１に記載のＸ線診断装置。   When translating the C-arm along the width direction, the translation control means controls the rotation by the first rotation axis and the second rotation axis to the same angle, and moves the base. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 1, which controls. 前記第１回転軸と前記第２回転軸との間の水平距離をＬとし、前記同じ角度をθとし、前記基台の移動距離をＤとするとき、前記平行移動制御手段は、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて前記基台の移動を制御する、請求項２に記載のＸ線診断装置。   When the horizontal distance between the first rotation axis and the second rotation axis is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base is D, the parallel movement control means D = L The X-ray diagnostic apparatus according to claim 2, wherein movement of the base is controlled based on a relationship of −L cos θ. 前記Ｃアームを退避させる場合、前記レールの長手方向に沿って前記基台を移動させた後に、少なくとも前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転を制御することにより、前記Ｃアームを平行移動させる退避制御手段、を更に備えた請求項１乃至３のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。   When retracting the C-arm, after moving the base along the longitudinal direction of the rail, the C-arm is parallelized by controlling rotation by at least the first rotation axis and the second rotation axis. The X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising: retraction control means for moving. 前記退避制御手段は、前記幅方向に沿って前記Ｃアームを平行移動させる場合、前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転を互いに同じ角度に制御すると共に、前記基台の移動を制御する、請求項４に記載のＸ線診断装置。   When the C-arm is moved in parallel along the width direction, the retraction control means controls the rotation by the first rotation axis and the second rotation axis to the same angle, and controls the movement of the base. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 4. 前記第１回転軸と前記第２回転軸との間の水平距離をＬとし、前記同じ角度をθとし、前記基台の移動距離をＤとするとき、前記退避制御手段は、Ｄ＝Ｌ−Ｌ ｃｏｓθの関係に基づいて前記基台の移動を制御する、請求項５に記載のＸ線診断装置。   When the horizontal distance between the first rotation axis and the second rotation axis is L, the same angle is θ, and the movement distance of the base is D, the retraction control means sets D = L−. The X-ray diagnostic apparatus according to claim 5, wherein movement of the base is controlled based on a relationship of L cos θ. 前記退避制御手段は、前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転をそれぞれ９０度に制御する、請求項５又は６に記載のＸ線診断装置。   The X-ray diagnostic apparatus according to claim 5, wherein the retraction control unit controls the rotation by the first rotation shaft and the second rotation shaft to be each 90 degrees. 前記Ｃアームを退避させる場合、少なくとも前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転により、前記第１支持アームの長手方向が前記レールの長手方向と交わり、かつ、前記Ｃアームの正面方向が前記レールの長手方向と平行又は垂直となるように、前記Ｃアームを退避させる退避制御手段、を更に備えた請求項１乃至３のいずれか一項に記載のＸ線診断装置。   When retracting the C-arm, the longitudinal direction of the first support arm intersects with the longitudinal direction of the rail by rotation by at least the first rotation shaft and the second rotation shaft, and the front direction of the C-arm is The X-ray diagnostic apparatus according to any one of claims 1 to 3, further comprising retraction control means for retracting the C-arm so as to be parallel or perpendicular to the longitudinal direction of the rail. 天井に配置されたレールに支持され、前記レールの長手方向に移動可能な基台と、
鉛直方向の第１回転軸を中心に回転可能に前記基台に支持される第１支持アームと、
鉛直方向の第２回転軸を中心に回転可能に前記第１支持アームに支持される第２支持アームと、
前記第２支持アームに支持されるＣアームと、
前記Ｃアームを退避させる場合、前記レールの長手方向に沿って前記基台を移動させた後に、少なくとも前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転を制御することにより、前記Ｃアームを平行移動させる退避制御手段と、
を具備するＸ線診断装置。 A base supported on a rail disposed on a ceiling and movable in the longitudinal direction of the rail;
A first support arm rotatably supported by the base about a first vertical rotation axis;
A second support arm rotatably supported by the first support arm so as to be rotatable about a second vertical rotation axis;
A C arm supported by the second support arm;
When retracting the C-arm, after moving the base along the longitudinal direction of the rail, the C-arm is parallelized by controlling rotation by at least the first rotation axis and the second rotation axis. Evacuation control means for moving
X-ray diagnostic device equipped with 天井に配置されたレールに支持され、前記レールの長手方向に移動可能な基台と、
鉛直方向の第１回転軸を中心に回転可能に前記基台に支持される第１支持アームと、
鉛直方向の第２回転軸を中心に回転可能に前記第１支持アームに支持される第２支持アームと、
前記第２支持アームに支持されるＣアームと、
前記Ｃアームを退避させる場合、少なくとも前記第１回転軸及び前記第２回転軸による回転により、前記第１支持アームの長手方向が前記レールの長手方向と交わり、かつ、前記Ｃアームの正面方向が前記レールの長手方向と平行又は垂直となるように、前記Ｃアームを退避させる退避制御手段と、
を具備するＸ線診断装置。 A base supported on a rail disposed on a ceiling and movable in the longitudinal direction of the rail;
A first support arm rotatably supported by the base about a first vertical rotation axis;
A second support arm rotatably supported by the first support arm so as to be rotatable about a second vertical rotation axis;
A C arm supported by the second support arm;
When retracting the C-arm, the longitudinal direction of the first support arm intersects with the longitudinal direction of the rail by rotation by at least the first rotation shaft and the second rotation shaft, and the front direction of the C-arm is Retraction control means for retracting the C-arm so as to be parallel or perpendicular to the longitudinal direction of the rail;
X-ray diagnostic device equipped with 天井に配置された第１レールに支持され、前記第１レールの長手方向に移動可能な基台と、
鉛直方向の第１回転軸を中心に回転可能に前記基台に支持される第１支持アームと、
鉛直方向の第２回転軸を中心に回転可能に前記第１支持アームに支持される第２支持アームと、
前記第２支持アームに支持されるＣアームと、
前記基台の移動、前記第１回転軸による回転、及び前記第２回転軸による回転を制御することにより、前記第１レールの幅方向に沿って前記Ｃアームを平行移動させる平行移動制御手段と、
床面に配置された第２レールであって、前記第１レールの長手方向に直交する長手方向を有する前記第２レールの上を移動可能なＣＴガントリと、
を具備するアンギオＣＴ装置。 A base supported on a first rail disposed on a ceiling and movable in the longitudinal direction of the first rail;
A first support arm rotatably supported by the base about a first vertical rotation axis;
A second support arm rotatably supported by the first support arm so as to be rotatable about a second vertical rotation axis;
A C arm supported by the second support arm;
Parallel movement control means for moving the C-arm parallel along the width direction of the first rail by controlling movement of the base, rotation by the first rotation axis, and rotation by the second rotation axis; ,
A second rail disposed on the floor surface, the CT gantry movable on the second rail having a longitudinal direction orthogonal to the longitudinal direction of the first rail;
Angio CT device equipped with.