JP2019082832A - Driving assistance device and computer program - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、交差点を通過する車両に対する走行支援を行う走行支援装置及びコンピュータプログラムに関する。 The present invention relates to a travel support device and a computer program for providing travel support for a vehicle passing an intersection.
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、GPS受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをDVD−ROMやHDDなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、自車位置から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えており、探索された最適経路を案内経路として設定し、ディスプレイ画面に案内経路を表示するとともに、交差点に接近した場合等には音声による案内をすることによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、タブレット型端末、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。 2. Description of the Related Art In recent years, in many cases, a navigation device is mounted on a vehicle, which provides travel guidance of the vehicle and allows a driver to easily arrive at a desired destination. Here, the navigation device detects the current position of the vehicle with a GPS receiver or the like, acquires map data corresponding to the current position through a recording medium such as a DVD-ROM or HDD or through a network, and displays it on the liquid crystal monitor A device that can Furthermore, such a navigation device is provided with a route search function for searching for an optimum route from the vehicle position to the destination when a desired destination is input, and the searched optimum route is set as a guide route, and displayed. A guidance route is displayed on the screen, and voice guidance is provided when approaching an intersection, etc., thereby reliably guiding the user to a desired destination. Also, in recent years, some mobile phones, smart phones, tablet terminals, personal computers and the like have the same function as the above navigation device.
また、上記ナビゲーション装置等では、経路に沿って走行する為の支援に加えて、経路を安全且つ快適に走行させる為の支援を行うことも提案されている。例えば特開2015−1917号公報には、道路上に設置された光ビーコンから車両の進行方向にある信号機や一時停止線等の警告対象地点に関する情報を取得し、警告対象地点の手前で警告を行う技術について提案されている。 In addition to the support for traveling along the route, the navigation apparatus and the like have also been proposed to support the travel of the route safely and comfortably. For example, in Japanese Patent Application Laid-Open No. 2015-1917, information on a warning target point such as a traffic signal or a stop line in the traveling direction of a vehicle is acquired from an optical beacon installed on a road, and a warning is given in front of the warning target point. It is proposed about the technology to perform.
ここで、従来において上記特許文献1のように光ビーコンから信号機等の交差点に関する情報を提供する場合において、提供される情報は光ビーコンの設置位置(即ち情報受信時の車両位置)から数百m程度の範囲の情報に限られていた(例えば従来のDSSS光ビーコンでは500m前後)。しかしながら、近年ではより広い範囲の情報を提供することについて試みられている。
Here, in the case of providing information on an intersection such as a traffic light from an optical beacon as in the above-mentioned
例えば、車両の現在位置から数kmの範囲の情報を提供することも可能であるが、そのような広い範囲の情報を提供する場合においては、情報の信頼性が損なわれる可能性がある。しかしながら、従来では情報の提供範囲内に車両が位置する場合には、光ビーコンから提供された情報の信頼性に関わらず、提供された情報に基づく走行支援を行っていた。その結果、正確な走行支援が実施できない虞があった。 For example, it is possible to provide information in the range of several kilometers from the current position of the vehicle, but in the case of providing such a wide range of information, the reliability of the information may be lost. However, conventionally, when the vehicle is located within the provision range of information, travel support based on the provided information has been performed regardless of the reliability of the information provided from the light beacon. As a result, there is a possibility that accurate driving support can not be implemented.
一方で、情報の信頼性が損なわれている状況では走行支援を行わないこととすると、走行支援を実施できる状態にあるのか実施できない状態にあるのかをユーザが明確に把握することができない問題があった。その結果、走行支援が実施できない状態であっても、走行支援が実施されると勘違いした状態でユーザが走行を行う虞があった。 On the other hand, if driving support is not performed in a situation where the reliability of the information is impaired, there is a problem that the user can not clearly grasp whether the driving support can or can not be performed. there were. As a result, even if the driving support can not be performed, there is a possibility that the user travels in a state in which the driving support is misunderstood.
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、情報発信源から発信された交差点情報の信頼性が損なわれている状況では走行支援を行わないことを可能とする一方で、現在が走行支援を実施できる状態にあるか否かをユーザに明確に把握させることを可能とした走行支援装置及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above-mentioned conventional problems, and while making it possible to not provide driving support in a situation where the reliability of intersection information transmitted from an information source is impaired. An object of the present invention is to provide a travel support device and a computer program that make it possible for a user to clearly grasp whether or not a travel support can be currently performed.
前記目的を達成するため本発明に係る走行支援装置は、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、車両が前記支援対象区間に位置する場合に、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する支援実施判定手段と、前記支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示する識別情報表示手段と、車両が前記支援対象区間に位置する場合であって前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する。 In order to achieve the above object, a driving support apparatus according to the present invention is transmitted from an information transmission source installed on a road on which the vehicle travels, and provided from the information transmission source along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle. Intersection information acquisition means for acquiring intersection information which is information related to a plurality of intersections, and a support target section which is a target for performing vehicle travel support based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired Support target section setting means, support execution determination means for determining whether or not the travel support can be performed based on the intersection information when the vehicle is located in the support target section, and support execution determination means Identification information display means for displaying on the display device mounted on the vehicle identification information indicating the determination result of the vehicle, and the intersection information when the vehicle is located in the support target section If it is determined that the state capable of performing the driving assistance based on, having a driving support means for performing driving support of the vehicle traveling the assistance subject zone on the basis of the intersection information.
また、本発明に係るコンピュータプログラムは、交差点を通過する車両に対する走行支援を行うプログラムである。具体的には、コンピュータを、車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、車両が前記支援対象区間に位置する場合に、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する支援実施判定手段と、前記支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示する識別情報表示手段と、車両が前記支援対象区間に位置する場合であって前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、して機能させる。 Further, a computer program according to the present invention is a program for providing driving support for a vehicle passing through an intersection. Specifically, the computer is transmitted from an information transmission source installed on a road on which the vehicle travels, and information from a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Intersection information acquisition means for acquiring certain intersection information, and support target section setting means for setting an assistance target section for performing vehicle travel support based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired; Support execution determination means for determining whether or not the travel support can be performed based on the intersection information when the vehicle is located in the support target section; identification information indicating the determination result of the support execution determination means Identification information display means for displaying on the display device mounted on the vehicle, and the driving assistance based on the intersection information when the vehicle is located in the assistance target section If it is determined that the state can be performed, and driving support means for performing driving support of the vehicle traveling the assistance subject zone on the basis of the intersection information, to to function.
前記構成を有する本発明に係る走行支援装置及びコンピュータプログラムによれば、車両が支援対象区間に位置する場合であっても、情報発信源から発信された交差点情報の信頼性が損なわれている等の走行支援を実施するのが不適な状況では走行支援を行わないことにより、正確な走行支援の実施が可能となる。一方で、交差点情報に基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かの判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示するので、現在が走行支援を実施できる状態にあるか否かをユーザに明確に把握させることについても可能とする。 According to the travel support device and the computer program of the present invention having the above configuration, even when the vehicle is located in the support target section, the reliability of the intersection information transmitted from the information source is impaired, etc. In situations where it is inappropriate to provide driving support, accurate driving support can be implemented by not performing driving support. On the other hand, since the identification information indicating the determination result as to whether or not the driving support based on the intersection information can be performed is displayed on the display device mounted on the vehicle, it is currently the state where the driving support can be performed It is also possible to make the user clearly grasp the
以下、本発明に係る走行支援装置をナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置1を含む走行支援システム2の概略構成について図1を用いて説明する。図1は本実施形態に係る走行支援システム2を示した概略構成図である。
Hereinafter, based on one embodiment which materialized a run supporting device concerning the present invention to a navigation device, it explains in detail, referring to drawings. First, a schematic configuration of a driving support system 2 including the
図1に示すように、本実施形態に係る走行支援システム2は、道路上に設置されTSPS(Traffic Signal Prediction Systems)を発信する情報発信源である光ビーコン3と、道路上を走行する車両4と、車両4に搭載された通信端末であるナビゲーション装置1と、を基本的に有する。
As shown in FIG. 1, a driving support system 2 according to the present embodiment includes an
ここで、光ビーコン3は、予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、発信したTSPSデータを、光ビーコン3の直下を通過する車両4に対して提供する。ここで、TSPSデータは、信号情報活用運転支援システム(TSPS)に用いられるデータであり、本実施形態では特に光ビーコン3の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報とする。例えば、図2に示すように光ビーコン3が設置されている場合には、光ビーコン3の位置から道路の進行方向へと所定の経路5に沿って設けられた各交差点1〜Nに関する交差点情報をTSPSデータとして発信する。尚、情報提供対象とする交差点1〜Nが含まれる範囲は例えば数kmとするが、それ以上に長くすること或いは短くすることも可能である。また、交差点情報としては、各交差点1〜Nに設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含むものとする。
Here, the
また、光ビーコン3が設置される設置対象道路は、基本的には国道等の高規格道路が該当する。また、経路5は基本的に同一の道路(例えば国道○○号)を走行する経路とするが、異なる種類の道路を跨いで走行する経路としても良い。基本的には、光ビーコン3の直下を通過した車両が、その後に最も走行する可能性の高いと推測される経路とするのが望ましい。例えば直進方向や道なり方向に沿って走行する経路とすることも可能である。尚、TSPSデータの提供元において周辺の道路形状や交通事情を考慮して、経路5は適宜設定することが可能である。
In addition, a road to be installed on which the
また、車両4は、道路上を走行する際に、道路上に設置された光ビーコン3から発信されたTSPSデータを、受信機を用いて受信する。そして、受信したTSPSデータに基づく走行支援を搭載されたナビゲーション装置1を用いて行う。本実施形態のTSPSデータは前述したように交差点に関する交差点情報であり、走行支援は交差点に関する走行支援が行われる。例えば、信号機で停車しないように交差点を通過する為の案内や、交差点で停車する必要がある場合の減速案内等が行われる。
Further, when traveling on the road, the
一方、ナビゲーション装置1は、車両4に搭載され、格納する地図データや通信により取得した地図データに基づいて自車位置周辺の地図を表示したり、地図画像上において車両の現在位置を表示したり、設定された案内経路に沿った移動案内を行う車載機である。特に本実施形態では光ビーコン3から受信したTSPSデータに基づいて、車両4の走行支援についても行う。尚、ナビゲーション装置1の詳細については後述する。
On the other hand, the
次に、ナビゲーション装置1の概略構成について図3を用いて説明する図3は本実施形態に係るナビゲーション装置1であるナビゲーション装置の制御系を模式的に示すブロック図である。
Next, the schematic configuration of the
図1に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置1は、ナビゲーション装置1が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部11と、各種のデータが記録されたデータ記録部12と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションECU13と、ユーザからの操作を受け付ける操作部14と、ユーザに対して車両周辺の地図や案内経路に関する情報等を表示する液晶ディスプレイ15と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ16と、記憶媒体であるDVDを読み取るDVDドライブ17と、プローブセンタやVICS(登録商標:Vehicle Information and Communication System)センタ等の情報センタ、並びに光ビーコン3との間で通信を行う通信モジュール18と、を有している。
As shown in FIG. 1, the
以下に、ナビゲーション装置1が有する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部11は、GPS21、車速センサ22、ステアリングセンサ23、ジャイロセンサ24等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ22は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションECU13に出力する。そして、ナビゲーションECU13は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記4種類のセンサをナビゲーション装置1が全て備える必要はなく、これらの内の1又は複数種類のセンサ(但しGPS21は含む)のみをナビゲーション装置1が備える構成としても良い。
Below, each component which the
The current position detection unit 11 includes the
また、データ記録部12は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク(図示せず)と、ハードディスクに記録された地図情報DB31、配信情報DB32及び所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド(図示せず)とを備えている。尚、データ記録部12をハードディスクの代わりに不揮発性メモリ、メモリーカード、CDやDVD等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報DB31は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置1が通信により取得しても良い。
In addition, the
ここで、地図情報DB31は、例えば、道路(リンク)に関するリンクデータ33、ノード点に関するノードデータ34、各交差点に関する交差点データ35、経路の探索に係る処理に用いられる探索データ、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
Here, the
また、リンクデータ33としては、道路を構成する各リンクに関してリンクの属する道路の幅員、勾(こう)配(標高の高低差)、方位、カント、バンク、路面の状態、制限速度、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所、踏切り等を表すデータが、コーナに関して、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口及び出口等を表すデータが、道路属性に関して、降坂路、登坂路等を表すデータが、道路種別に関して、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速自動車国道、都市高速道路、一般有料道路、有料橋等の有料道路を表すデータがそれぞれ記録される。
Further, as the
また、ノードデータ34としては、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)や各道路に曲率半径等に応じて所定の距離毎に設定されたノード点の座標(位置)、ノードが交差点に対応するノードであるか等を表すノード属性、ノードに接続するリンクのリンク番号のリストである接続リンク番号リスト、ノードにリンクを介して隣接するノードのノード番号のリストである隣接ノード番号リスト、各ノード点の高さ(高度)等に関するデータ等が記録される。
Further, as the
また、交差点データ35としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点の位置座標、該交差点に接続されるリンク(以下、接続リンクという)を特定する接続リンク情報、該交差点におけるリンクの接続角度、該交差点における信号機や一時停止の規制の設置状況等が記憶される。また、交差点を通過する際の道なり方向についても交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて記憶されている。但し、道なり方向については必ずしも全ての交差点毎且つ進入方向毎に記憶する必要は無い。
Further, as the
また、配信情報DB32は、光ビーコン3から配信されたTSPSデータが記憶される記憶手段である。本実施形態ではTSPSデータは、図2に示すように光ビーコン3から進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報である。更に、交差点情報としては、特に交差点に設置された信号機について進行可能を示す点灯状態と進行不可を示す点灯状態とをどのように切り換えているかを特定する点灯パターンの情報、交差点の座標、停止線の位置を含む。また、特に信号機の点灯パターンに関する情報については、交差点毎に情報としての有効期限を示す情報についても含まれている。例えば、感応式信号や押しボタン式の信号では、情報の発信後にボタンが押されたり新たに車両が交差点に待機することによって、予定されていた点灯パターンと異なるパターンとなる。従って、そのような信号機の点灯パターンに関する情報は、発信時点からごく短い時間でのみしか有効な(信頼できる)情報とならず、短時間の有効期限(例えば発信時点から30秒)が設定される。尚、感応式信号や押しボタン式の信号以外の信号機では、基本的に点灯パターンに関する情報に対して有効期限が設定されない(有効期限が無限)となる。但し、感応式信号や押しボタン式の信号であっても有効期限を設定しないことも可能である。
The
一方、ナビゲーションECU(エレクトロニック・コントロール・ユニット)13は、ナビゲーション装置1の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのCPU41、並びにCPU41が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるRAM42、制御用のプログラムのほか、後述の第1走行支援処理プログラム(図4参照)、第2走行支援処理プログラム(図15参照)等が記録されたROM43、ROM43から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ44等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションECU13は、処理アルゴリズムとしての各種手段を有する。例えば交差点情報取得手段は、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン3から発信され、光ビーコン3から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する。支援対象区間設定手段は、交差点情報を取得した場合に、取得した交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する。支援実施判定手段は、車両が支援対象区間に位置する場合に、交差点情報に基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する。識別情報表示手段は、支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報を車両に搭載された液晶ディスプレイ15に表示する。走行支援手段は、車両が支援対象区間に位置する場合であって交差点情報に基づく走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、交差点情報に基づいて支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う。
On the other hand, the navigation ECU (Electronic Control Unit) 13 is an electronic control unit that controls the
操作部14は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ(図示せず)を有する。そして、ナビゲーションECU13は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部14は液晶ディスプレイ15の前面に設けたタッチパネルを有しても良い。また、マイクと音声認識装置を有しても良い。
The
また、液晶ディスプレイ15には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、ナビゲーション装置1で設定されている案内経路、案内経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。尚、液晶ディスプレイ15の代わりに、HUDやHMDを用いても良い。また、本実施形態では後述のTSPSデータに基づく走行支援や、走行支援を実施できる状態にあるか否かを識別する識別情報の案内についても液晶ディスプレイ15を用いて行われる。
In addition, on the
また、スピーカ16は、ナビゲーションECU13からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。また、本実施形態では後述のTSPSデータに基づく走行支援についてもスピーカ16を用いて行われる。
Further, the
また、DVDドライブ17は、DVDやCD等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報DB31の更新等が行われる。尚、DVDドライブ17に替えてメモリーカードを読み書きする為のカードスロットを設けても良い。
The
また、通信モジュール18は、交通情報センタ、例えば、VICSセンタやプローブセンタ等から送信された交通情報、プローブ情報、天候情報等を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やDCMが該当する。特に本実施形態では光ビーコン3から発信されたTSPSデータを受信する受信機としても機能する。
The
続いて、上記構成を有する本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する第1走行支援処理プログラムについて図4に基づき説明する。図4は本実施形態に係る第1走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第1走行支援処理プログラムは車両のACC電源(accessory power supply)がONされた後に実行され、TSPSデータに基づく走行支援を行う支援対象区間を設定し、車両の走行支援を実施可能な状態にあるか実施できない状態にあるかを案内するプログラムである。尚、以下の図4、図7、図15、図18、図24及び図26にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置1が備えているRAM42やROM43に記憶されており、CPU41により実行される。
Subsequently, a first driving support processing program executed by the
先ず、第1走行支援処理プログラムではステップ(以下、Sと略記する)1において、CPU41は、道路上に設置された光ビーコン3から発信されたTSPSデータを取得する。ここで、光ビーコン3は前述したように国道等の予め決められた設置対象道路に対して所定間隔で配置されており、光ビーコン3の直下を車両が通過する際に光ビーコン3から発信されたTSPSデータを受信する。また、光ビーコン3から受信するTSPSデータは、光ビーコン3の設置位置から道路の進行方向へと所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する交差点情報であり(図2参照)、特に各交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報、交差点の座標、停止線の位置を含む。尚、前記S1で受信したTSPSデータは配信情報DB32に格納される。
First, in step 1 (hereinafter abbreviated as S) in the first driving support processing program, the
次に、S2においてCPU41は、後述の支援対象区間設定処理(図7)を行う。支援対象区間設定処理では、前記S1で取得したTSPSデータと地図情報とを比較することによって、TSPSデータに基づく車両の走行支援を行う対象となる区間(以下、支援対象区間(サービスルート)という)を設定する。尚、本実施形態では後述のように車両が支援対象区間内を走行していたとしても、必ずしもTSPSデータに基づく走行支援が行われるとは限らず、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあると判定された場合にのみ行われることとなる。
Next, in S2, the
その後、S3においてCPU41は、車両の現在位置を現在位置検出部11の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を検出する際には、車両の現在位置を地図データにマッチングさせるマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて特定しても良い。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報DBと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
Thereafter, in S3, the
次に、S4においてCPU41は、車両がサービスイン状態に移行したか否かを判定する。具体的には、以下の(A)〜(C)の全ての条件を満たした場合にサービスイン状態に移行したと判定する。
(A)支援対象区間内に車両が位置する。
(B)車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ON(実施)となっている。
(C)車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ(カメラも含む)が正常に使用できる状態にある。
Next, in S4, the
(A) The vehicle is located in the support target section.
(B) The switch which switches the implementation presence or absence of the driving assistance installed in the instrument panel of vehicles, etc. is ON (implementation).
(C) Various sensors mounted on the vehicle for performing travel support, in particular, sensors (including a camera) used to detect the current position of the vehicle are in a state where they can be used normally.
そして、車両がサービスイン状態に移行したと判定された場合(S4:YES)には、S5へと移行する。それに対して、車両がサービスイン状態に移行していないと判定された場合(S4:NO)には、移行するまで待機する。 When it is determined that the vehicle has shifted to the service-in state (S4: YES), the process proceeds to S5. On the other hand, when it is determined that the vehicle has not shifted to the service-in state (S4: NO), the process waits until it shifts.
S5においてCPU41は、現時点(サービスインした時点)においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する。具体的には、TSPSデータにより交差点情報が提供された交差点の内、車両が次に通過対象となる交差点(即ち、支援対象区間の最初の交差点)について、車両が該交差点の交差点情報の有効期限を過ぎる前に交差点を通過できる場合には、走行支援を実施できる状態にあると判定する。一方で、TSPSデータにより交差点情報が提供された交差点の内、車両が次に通過対象となる交差点について、車両が該交差点の交差点情報の有効期限を過ぎる前に交差点を通過できない場合には、走行支援を実施できない状態にあると判定する。尚、上記通過判定は車両の現在の車速、交差点までの距離、TSPSデータに含まれる情報の有効期限に基づいて判定される。
In S5, the
ここで、前述したようにTSPSデータとして提供される交差点情報の内、信号機の点灯パターンに関する情報については、交差点毎に情報としての有効期限を示す情報についても含まれている。そして、車両が交差点情報の有効期限を過ぎる前に次の交差点を通過できる場合には、次の交差点に関する交差点情報は信頼できる(使用できる)情報であるので、次の交差点に対する走行支援については実施するのが望ましいことから、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあると判定できる。一方で、車両が交差点情報の有効期限を過ぎる前に次の交差点を通過できない場合には、次の交差点に関する交差点情報は信頼できない(使用できない)情報であるので、次の交差点に対する走行支援については実施しないことが望ましいことから、TSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態にあると判定できる。但し、前記S5では交差点情報の有効期限に基づいて、現時点において車両が次に通過対象となる交差点(即ち、支援対象区間の最初の交差点)の交差点情報の有効期限が切れていないかを判定しても良い。即ち、“TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態”を支援対象とする交差点の交差点情報の有効期限が切れていない状態としても良い。 Here, among the intersection information provided as the TSPS data as described above, the information on the lighting pattern of the traffic light also includes the information indicating the expiration date as the information for each intersection. Then, if the vehicle can pass the next intersection before the expiration date of the intersection information, the intersection information on the next intersection is reliable (available) information, so the driving support for the next intersection is implemented. Since it is desirable to do so, it can be determined that driving support based on TSPS data can be implemented. On the other hand, if the vehicle can not pass the next intersection before the expiration date of the intersection information, the intersection information on the next intersection is unreliable (unusable) information, and therefore, the driving assistance for the next intersection Since it is desirable not to implement, it can be determined that driving support based on TSPS data can not be implemented. However, in S5, based on the expiration date of the intersection information, it is determined whether the expiration date of the intersection information of the intersection to which the vehicle is to pass next at the current point (ie, the first intersection of the support target section) has expired. It is good. That is, "the state where the travel support based on the TSPS data can be implemented" may be set as the state where the expiration date of the intersection information of the intersection targeted for the support has not expired.
そして、現時点(サービスインした時点)においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあると判定された場合(S5:YES)には、S6へと移行する。それに対して、現時点(サービスインした時点)においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態にあると判定された場合(S5:NO)には、S8へと移行する。 Then, if it is determined that driving support based on the TSPS data can be implemented at the present time (at the time of service in) (S5: YES), the process proceeds to S6. On the other hand, when it is determined that the travel support based on the TSPS data can not be implemented at the present time (at the time of service in) (S5: NO), the process proceeds to S8.
S6においてCPU41は、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態となるまでの所要時間を算出し、該所要時間が3秒以上あるか否かを判定する。例えば、次に通過する交差点については交差点情報の有効期限を過ぎる前に通過できるが2つ先の交差点については交差点情報の有効期限を過ぎる前に通過できない場合については、次の交差点を通過した時点でTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態となる。従って、次の交差点を通過するまでの所要時間が3秒以上あるか否かが判定されることとなる。但し、前記S6では交差点情報の有効期限に基づいて、現時点から次に通過する交差点の交差点情報が使用できなくなるまでの時間(有効期限までの時間)が3秒以上あるか否かを判定しても良い。即ち、“TSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態”を支援対象とする交差点の交差点情報の有効期限が切れた状態としても良い。尚、前記S6の判定基準となる時間は3秒以外に設定しても良い、例えば2秒や5秒としても良い。更に、車両の現在の車速によって時間を変更しても良い。
In S6, the
そして、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態となるまでの所要時間が3秒以上ある、或いは走行支援を実施できない状態へと今後移行しないと判定された場合(S6:YES)には、S7へと移行する。一方で、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態となるまでの所要時間が3秒未満であると判定された場合(S6:NO)には、S8へと移行する。 Then, if it is determined that the required time for traveling assistance based on the TSPS data can not be implemented in the future is 3 seconds or more, or it is determined that the traveling assistance can not be implemented in the future (S6: YES) , Shift to S7. On the other hand, if it is determined that the required time until the state in which traveling support based on the TSPS data can not be implemented is less than 3 seconds (S6: NO), the process proceeds to S8.
S7においてCPU41は、サービスイン状態へと移行し、且つTSPSデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態にあることを案内する。具体的には、液晶ディスプレイ15にサービスインしたことを示すサービスインアイコンを表示するとともに、サービスインアイコンを走行支援を実施可能であることを示す表示色(例えば緑色)で表示する。更に、前記S7では「走行支援開始します。」との音声案内を出力するようにしても良い。
In S7, the
一方、S8においてCPU41は、サービスイン状態へと移行し、且つTSPSデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態にあることを案内する。具体的には、液晶ディスプレイ15にサービスインしたことを示すサービスインアイコンを表示するとともに、サービスインアイコンを走行支援を実施不可であることを示す表示色(例えば灰色)で表示する。
On the other hand, in S8, the
ここで、図5は車両がサービスインした直後において、液晶ディスプレイ15に表示される走行案内画面50の一例を示した図である。走行案内画面50は、車両の現在位置周辺の地図画像51と、案内経路52(案内経路が設定されている場合のみ)と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク53とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン54が表示される。尚、サービスインアイコン54はその後にサービスアウト状態へと移行するまでの間、継続して表示される。そして、サービスインアイコン54は、前述したように、走行支援を実施可能であることを示す表示色(例えば緑色であり、以下実施可能色という)或いは走行支援を実施不可であることを示す表示色(例えば灰色であり、以下実施不可色という)のいずれか一方の表示色で表示される。それによって、ユーザは現時点においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かを明確に把握可能となる。
Here, FIG. 5 is a view showing an example of the
また、本実施形態では前記S6の処理を行うことによって、図6に示すようにサービスインアイコン54が実施可能色で表示開始した直後において、3秒以内にサービスインアイコン54の表示色が実施可能色から実施不可色へと切り替わることを防止する。そのような場合には、サービスイン直後から実施不可色で継続して表示する。それによってサービス稼働状態をユーザに分かり易く報知可能であり、画面のちらつきについても防止できる。尚、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるにもかかわらず、実施不可色でサービスインアイコン54が表示される区間における走行支援(例えば図6では支援対象区間の最初の交差点に対する走行支援)については、基本的に走行支援を行うこととするが、行わないようにしても良い。
Further, in the present embodiment, by performing the process of S6, the display color of the service-in
次に、前記S2において実行される支援対象区間設定処理のサブ処理について図7に基づき説明する。図7は支援対象区間設定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, sub-processes of the support target segment setting process executed in S2 will be described based on FIG. FIG. 7 is a flowchart of a sub-processing program of support target segment setting processing.
先ず、S11においてCPU41は、地図情報DB31からリンクデータ33、ノードデータ34及び交差点データ35を読み出し、車両の現在位置から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。
First, in S11, the
尚、道なり経路とは、車両の現在位置から進行方向にある交差点を予め地図情報において規定された道なり方向、或いは直進方向に進む経路とする。尚、交差点の道なり方向は、図8に示すように交差点毎且つ進入方向毎に予め規定されて地図情報DB31等に記憶されている。例えば、図8に示すように車両の進行方向が道路Aから交差点へと進入する方向である場合には、道路Aから道路Dへと通過するのが道なり方向となる。
The road route is a route that travels in the direction in which the vehicle is traveling from the current position of the vehicle in the direction of travel, or in a direction in which the vehicle travels in a straight direction. In addition, as shown in FIG. 8, the road direction of the intersection is defined in advance for each intersection and for each approach direction, and is stored in the
そして、交差点の道なり方向が規定されている交差点については、車両の現在位置から交差点を道なり方向に進むことを優先して上記道なり経路を特定する。一方、交差点の道なり方向が規定されていない交差点については、交差点を直進方向に進む経路を道なり経路とする。尚、直進方向とは、必ずしも車両の交差点の進入方向に対して直線状に接続された道路に進む方向とは限らず、図9に示すように進入方向に対して所定角度θ以内にある道路に進む方向も含む。尚、角度θは交差点形状に応じて適宜設定することが可能であり、例えば60度、90度とすることが可能である。 Then, for an intersection where the direction of the intersection is defined, the route is specified by giving priority to traveling in the direction of the intersection from the current position of the vehicle. On the other hand, for an intersection where the direction and direction of the intersection are not defined, a route going straight ahead in the intersection is taken as a route. In addition, the direction in which the vehicle travels straight is not limited to the direction in which the vehicle travels straight to the approach direction of the intersection, but as shown in FIG. 9, a road within a predetermined angle θ with respect to the approach direction. Including the direction to go to Note that the angle θ can be set appropriately according to the shape of the intersection, and can be set to, for example, 60 degrees and 90 degrees.
尚、前記S11では前記S1で取得したTSPSデータの情報提供区間の長さに対応した範囲にある交差点の情報を取得する。例えば、前記S1で取得したTSPSデータが光ビーコン3から進行方向に沿って3km以内にある交差点に関する情報である場合には、車両の現在位置から道なり経路に沿って3km以内にある交差点の情報を取得する。但し、交差点の情報を取得する距離には上限を設定することとし、上限距離は例えば5kmとする。従って、前記S1で取得したTSPSデータが光ビーコン3から進行方向に沿って10km以内にある交差点に関する情報であったとしても、前記S11では車両の現在位置から道なり経路に沿って5km以内にある交差点の情報を取得する。
In S11, information on intersections in the range corresponding to the length of the information provision section of the TSPS data acquired in S1 is acquired. For example, when the TSPS data acquired in S1 is information on an intersection located within 3 km from the
また、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、3kmや7kmとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、上限距離に達する手前で道なり経路が特定できない地点(例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点)がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。 In addition, the length of the upper limit distance can be changed as appropriate. For example, 3 km or 7 km may be used. Furthermore, the upper limit may be set not by the distance but by the number of intersections or the number of links. In addition, when there is a point where the road and route can not be identified (for example, an intersection where the road and direction can not be determined) before reaching the upper limit distance, intersection information along the route and path to the point is acquired.
次に、S12においてCPU41は、交差点番号を示すパラメータとしてNを設定し、更に初期値としてN=1を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記S11で情報を取得した交差点に対して設定される。例えば、図10に示すように道なり経路55に沿って11か所の交差点に関する交差点情報が取得された場合には、最も車両4の現在位置に近い交差点を第1交差点とし、最も遠い位置にある最終の交差点を第11交差点とする。尚、現在のNの値はフラッシュメモリ44等に格納される。
Next, in S12, the
その後、S13においてCPU41は、第N交差点の合致判定を行う。具体的には、先ずCPU41は、前記S1で取得したTSPSデータの内から情報の提供対象となる各交差点の位置情報を抽出する。そして、前記S11で取得した第N交差点の位置情報に対して、TSPSデータから抽出した各交差点の位置情報の内、位置情報が一致する交差点があるか否かを判定する。尚、一致とは完全一致である必要は無く、差異が誤差の範囲内(例えば距離として10m以内)であれば、一致するとみなすのが望ましい。
Thereafter, in S13, the
ここで、TSPSデータで予め規定された経路(図2の経路5)と、前記S11でナビゲーション装置1が特定する道なり経路(図10の経路55)とが一致していれば、基本的に前記S11で取得した第N交差点の位置情報に対して、TSPSデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報が一致することとなる。一方で、TSPSデータで予め規定された経路(図2の経路5)と、前記S11でナビゲーション装置1が特定する道なり経路(図10の経路55)とが途中で異なる経路となる場合には、異なる経路となった地点より手前側にある交差点では、TSPSデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、異なる経路となった地点より遠方にある交差点では、TSPSデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。
Here, if the route (
例えば、図11に示す例では車両の現在位置から第3交差点までは、TSPSデータで予め規定された経路5と、ナビゲーション装置1が特定する道なり経路55と一致するが、第3交差点以降で異なる経路となる。その場合には、第1〜第3交差点では、TSPSデータから抽出したいずれかの交差点の位置情報と一致するが、第4交差点以降では、TSPSデータから抽出したいずれの交差点の位置情報とも一致しなくなる。
For example, in the example shown in FIG. 11, from the current position of the vehicle to the third intersection, the
尚、上述したTSPSデータで予め規定された経路と、前記S11でナビゲーション装置1が特定する道なり経路とが相違する場合以外にも、前記S11で取得した第N交差点の位置情報に対して、TSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。例えばTSPSデータでは認識されておらず、ナビゲーション装置1が用いる地図情報でのみ認識されている交差点、形状が複雑な交差点、車線数の多い道路が交差する大型の交差点では、同様に位置情報が一致する交差点がないと判定される場合がある。
Note that the position information of the Nth intersection acquired in S11 is also obtained when the route defined in advance by the TSPS data described above is different from the route specified by the
その後、S14においてCPU41は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下(a)、(b)のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
(a)前記S13において3回連続でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
(b)前記S11で情報を取得した全交差点の内、前記S13でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値(例えば30%)以上、且つ現時点までに前記S13の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値(例えば30%)以上。
Thereafter, in S14, the
(A) When it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times in S13.
(B) Of all the intersections for which information is obtained in S11, the percentage of intersections determined in S13 that there is no intersection whose position information matches the TSPS data is at least a threshold (for example 30%) and the current time Among the intersections determined in S13, the percentage of intersections determined to have no corresponding intersection is also equal to or more than a threshold (for example, 30%).
そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合(S14:YES)には、S15へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合(S14:NO)には、車両の現在位置から前記S13で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、S17へと移行する。 Then, when it is determined that the condition for the search continuation of the support target section is satisfied (S14: YES), the process proceeds to S15. On the other hand, when it is determined that the condition for continuing the search for the support target section is not satisfied (S14: NO), it is determined from the current position of the vehicle that there is an intersection where the position information finally matches in S13. The section up to the intersection is determined as a support target section, and the process proceeds to S17.
S15においてCPU41は、第N交差点が前記S11で情報を取得した最後の交差点、即ち前記S11で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた交差点(以下、最終交差点という)であるか否かを判定する。尚、前記S11では車両の現在位置から5kmを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は車両の現在位置から5km以内となる。
In S15, the
そして、第N交差点が最終交差点であると判定された場合(S15:YES)には、車両の現在位置から前記S13で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を支援対象区間として確定し、S17へと移行する。それに対して、第N交差点が最終交差点でないと判定された場合(S15:NO)には、S16へと移行する。 Then, when it is determined that the Nth intersection is the final intersection (S15: YES), a section from the current position of the vehicle to the intersection where it is determined in S13 that there is an intersection whose position information finally matches It determines as a support object section, and shifts to S17. On the other hand, when it is determined that the N-th intersection is not the final intersection (S15: NO), the process proceeds to S16.
S16でCPU41は、フラッシュメモリ44からパラメータNを読み出し、「+1」加算する。その後、S13へと戻る。そして、新たな第N交差点を対象としてS13以降の処理が実施される。
At S16, the
一方、S17においてCPU41は、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。
On the other hand, in S17, the
そして、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合(S17:YES)には、S18へと移行する。それに対して、現時点までに支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合(S17:NO)には、S19へと移行する。 Then, if it is determined that there is a section determined as the support target section up to the present time (S17: YES), the process proceeds to S18. On the other hand, when it is determined that there is no section determined as the support target section up to the present time (S17: NO), the process proceeds to S19.
S18においてCPU41は、現時点までに支援対象区間として確定している区間を支援対象区間として設定する。以下に、具体例を挙げて支援対象区間の設定例について説明する。
In S18, the
図12に示す例は、最終交差点に到達する前に前記S14において(a)の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図12に示す例では、第11交差点を対象とした前記S13の合致判定処理で、3回連続でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定される。その場合には、車両の現在位置(光ビーコン3の位置等としても良い)を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第8交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。
The example shown in FIG. 12 is an example of a support target section set when it is determined in the above S14 that the condition of (a) is satisfied before reaching the final intersection.
In the example shown in FIG. 12, in the match determination processing of S13 for the 11th intersection, it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times. In that case, the current position of the vehicle (which may be the position of the
図13に示す例は、最終交差点に到達する前に前記S14において(b)の条件を満たすと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。尚、以下の説明では(b)の条件とする閾値を仮に30%に設定する。
図13に示す例では、第8交差点を対象とした前記S13の合致判定処理を行った時点で、前記S11で情報を取得した全交差点(第1〜第11交差点)の内、前記S13でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値である30%以上となる。一方で、現時点までに前記S13の判定対象とした交差点(第1〜第8交差点)の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合についても閾値以上となっている。
その場合には、車両の現在位置(光ビーコン3の位置等としても良い)を開始点とし、その時点までにおいて最後に位置情報が一致する交差点があると判定された第7交差点までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。
The example shown in FIG. 13 is an example of a support target section set when it is determined that the condition of (b) is satisfied in S <b> 14 before reaching the final intersection. In the following description, the threshold used as the condition (b) is temporarily set to 30%.
In the example shown in FIG. 13, when the coincidence determination processing of S13 is performed on the eighth intersection, the TSPS is selected in the S13 among all the intersections (first to eleventh intersections) for which the information is acquired in the S11. The percentage of intersections determined to have no intersection whose position information matches in the data is 30% or more, which is a threshold. On the other hand, among the intersections (first to eighth intersections) targeted by the determination of S13 by the present time, the ratio of the intersections determined to have no identical intersection is also the threshold or more.
In that case, the current position of the vehicle (which may be the position of the
図14に示す例は、最終交差点に到達するまで前記S14において(a)及び(b)のいずれの条件も満たさないと判定された場合に設定される支援対象区間の例である。
図14に示す例では、車両の現在位置(光ビーコン3の位置等としても良い)を開始点とし、最終交差点に到達するまでの間で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点(図12に示す例では最終交差点である第11交差点)までの区間が支援対象区間として設定されることとなる。尚、前記S11では車両の現在位置から5kmを上限として交差点の情報を取得しているので、支援対象区間は最長でも車両の現在位置から5km以内の区間となる。尚、支援対象区間の上限距離は前記S11で交差点の情報を取得する範囲を変更することによって、適宜変更可能である。
The example shown in FIG. 14 is an example of a support target section set when it is determined in S14 that neither of the conditions (a) and (b) is satisfied until the final intersection is reached.
In the example shown in FIG. 14, it is determined that the current position of the vehicle (which may be the position of the
尚、前記S18で設定された支援対象区間は、支援対象区間に含まれる交差点によってナビゲーション装置1側で管理(特定)され、またフラッシュメモリ44等に格納される。例えば、図10に示すように車両の現在位置から第8交差点までの区間が支援対象区間として設定された場合には、第1交差点〜第8交差点の各交差点を特定する情報(例えば座標やID等)を、現在設定されている支援対象区間を特定する情報としてフラッシュメモリ44等に格納する。但し、支援対象区間については、支援対象区間の始点と終点の位置座標よって管理(特定)することや、支援対象区間に含まれるリンクのリンク番号で管理(特定)することも可能である。
The support target section set in S18 is managed (specified) by the
一方、S19においてCPU41は、支援対象区間を設定せず当該支援対象区間設定処理のサブ処理を終了する。その結果、TSPSデータに基づく走行支援は行われないこととなる。
On the other hand, in S19, the
続いて、本実施形態に係るナビゲーション装置1においてCPU41が実行する第2走行支援処理プログラムについて図15に基づき説明する。図15は本実施形態に係る第2走行支援処理プログラムのフローチャートである。ここで、第2走行支援処理プログラムは前述した第1走行支援処理プログラム(図4)においてサービスインしたと判定(S4:YES)された後に所定間隔で繰り返し実行され、TSPSデータに基づく走行支援を行うとともに、車両の走行支援を実施可能な状態にあるか実施できない状態にあるかを案内するプログラムである。
Subsequently, a second driving support processing program executed by the
先ず、第2走行支援処理プログラムではS21においてCPU41は、後述のサービスアウト判定処理(図18)を行う。サービスアウト判定処理では、車両がTSPSデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったか否かを判定し、実施できない状態となった場合にはその旨を案内する。
First, in the second driving support processing program, the
次に、S22においてCPU41は、車両がサービスアウト状態に移行したか否かを判定する。尚、サービスアウト状態とは車両がTSPSデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態であり、以下の(A)〜(C)のいずれかの条件を満たした場合にサービスアウト状態に移行したと判定する。尚、車両がサービスアウト状態に移行したか否かのより具体的な判定、並びにサービスアウト状態に移行した場合の案内については、前記S21のサービスアウト判定処理内で行われる。
(A)支援対象区間外へと車両が移動する。
(B)車両のインストルメントパネル等に設置された走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、OFF(不実施)に切り替えられる。
(C)車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサに何らかの異常が生じる。
Next, in S22, the
(A) The vehicle moves out of the support target section.
(B) The switch for switching the presence or absence of the travel support installed on the instrument panel or the like of the vehicle is switched to OFF (not performed).
(C) Some kind of abnormality occurs in various sensors for performing driving support mounted on a vehicle.
そして、車両がサービスアウト状態に移行したと判定された場合(S22:YES)には、当該第2走行支援処理を終了する。それに対して、車両がサービスアウト状態に移行していないと判定された場合(S22:NO)には、S23へと移行する。 Then, when it is determined that the vehicle has shifted to the service out state (S22: YES), the second driving support process is ended. On the other hand, if it is determined that the vehicle has not shifted to the service-out state (S22: NO), the procedure proceeds to S23.
S23においてCPU41は、後述の支援対象区間加算処理(図24)を行う。支援対象区間加算処理では、特にTSPSデータの情報提供区間の長さが長い場合(例えば5km以上の場合)において、現在設定されている支援対象区間に対して支援対象区間を追加して設定する処理である。
In S23, the
次に、S24においてCPU41は、後述のサービスインアイコン更新処理(図26)を行う。サービスインアイコン更新処理では、TSPSデータに基づく走行支援が実施できる状態にあるか否かの判定結果に基づいて、液晶ディスプレイ15に表示されたサービスインアイコン54の表示を更新する処理である。
Next, in S24, the
続いて、S25においてCPU41は、TSPSデータに基づく車両の走行支援を実施することが可能な状態にある場合に、予め決められたタイミングでTSPSデータに基づく車両の走行支援に係る処理を実行する。
Subsequently, in S25, when it is possible to support the travel of the vehicle based on the TSPS data, the
本実施形態ではTSPSデータに基づく車両の走行支援として、車両の進行方向にある交差点で停車しないように交差点を通過する為の案内、交差点で停車する必要がある場合の減速案内、停止中において信号機が青信号に変化するまでの所要時間の案内等を行う。但し、これらの走行支援はTSPSデータの有効期限に基づいて、TSPSデータに基づく車両の走行支援に係る処理を実行できる状態にあると判定された場合にのみ行われる。より具体的には、車両が交差点情報の有効期限を過ぎる前に次の交差点を通過できる場合に、次の交差点に関する交差点情報は信頼できる(使用できる)情報であるので、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあると判定する。 In this embodiment, as driving assistance of the vehicle based on the TSPS data, guidance for passing the intersection so as not to stop at the intersection in the traveling direction of the vehicle, deceleration guidance when it is necessary to stop at the intersection, traffic light during stopping Guides the required time until the light changes to a green light. However, these travel support is performed only when it is determined that the processing related to the travel support of the vehicle based on the TSPS data can be executed based on the expiration date of the TSPS data. More specifically, when the vehicle can pass the next intersection before the expiration date of the intersection information, the intersection information on the next intersection is reliable (usable) information, so driving support based on the TSPS data Is determined to be ready to
例えば、車両が交差点から所定距離以内(例えば700m以内)に位置するタイミングでは以下の(1)〜(3)の走行支援を行う。
(1)車両の現在の車速と、車両の現在位置から次の交差点の停止線までの距離と、交差点における信号機の点灯パターンに関する情報とから、車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「現在の速度を維持してください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ15において、速度維持を示すマークや文章等を表示する。
(2)車両が現在の車速で車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合には、車両が現在の車速から減速する(但し、減速度は閾値以下とする)ことによって進行方向にある次の交差点を通過できるか否かを判定する。そして、通過できると判定された場合には、「速度を落としてください」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ15において、減速を示すマークや文章等を表示する。
(3)車両が現在の車速から減速しても車両の進行方向にある次の交差点を通過できないと判定された場合、即ち車両が現在の車速を維持しても減速しても進行方向にある次の交差点で停止しなければならないと判定された場合には、「この先、赤信号に変わります」との音声を出力する。また、液晶ディスプレイ15において、減速して交差点で停止することを示すマークや文章等を表示する。
For example, the following driving support of (1) to (3) is performed at the timing when the vehicle is located within a predetermined distance (for example, within 700 m) from the intersection.
(1) From the current vehicle speed of the vehicle, the distance from the current position of the vehicle to the stop line of the next intersection, and information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection, the vehicle is in the traveling direction of the vehicle at the current vehicle speed It is determined whether it can pass through the intersection of Then, when it is determined that the vehicle can pass, an audio of "maintain the current speed" is output. Further, the
(2) When it is determined that the vehicle can not pass the next intersection in the traveling direction of the vehicle at the current vehicle speed, the vehicle decelerates from the current vehicle speed (however, deceleration is equal to or less than a threshold) It is determined whether or not the next intersection in the traveling direction can be passed. Then, when it is determined that the vehicle can pass, a voice of "Please lower the speed" is output. Further, the
(3) If it is determined that the vehicle can not pass through the next intersection in the traveling direction of the vehicle even if the vehicle decelerates from the current vehicle speed, that is, it is in the traveling direction even if the vehicle maintains the current vehicle speed or decelerates If it is determined that the vehicle should stop at the next intersection, it outputs a voice saying "it changes to a red light in the future". Further, the
例えば、図16は上記(1)〜(3)の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ15に表示される走行案内画面50の一例を示した図である。走行案内画面50は、車両の現在位置周辺の地図画像51と、案内経路52(案内経路が設定されている場合のみ)と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク53とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン54が表示される。更に、走行支援の実施タイミング(車両が交差点から所定距離以内)となった場合に、支援ウィンドウ60が表示される。支援ウィンドウ60には、例えば車両の現在の車速を維持することや、減速して交差点で停止すること等の案内が表示される。
For example, FIG. 16 is a view showing an example of the
尚、上記(1)〜(3)の走行支援は、支援対象となっている交差点を通過するまで、或いは支援対象となっている交差点で停止するまで、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定されるまで継続して行われる。そして、支援対象となっている交差点を通過した際、或いは支援対象となっている交差点で停止した際、若しくは支援対象となっている交差点の信号機が通過時に青色で点灯すると推定された際に終了する。また、車両が減速又は加速することによって、(1)〜(3)の間で支援の内容が途中で切り替わることもある。 In addition, the above-mentioned driving support (1) to (3) is a traffic signal of the intersection that is the target of assistance until the vehicle passes through the intersection that is the target of assistance, or stops at the intersection that is the target of assistance Is performed continuously until it is estimated that it lights in blue when passing. When the vehicle passes an intersection targeted for assistance, stops at an intersection targeted for assistance, or ends when it is estimated that the traffic light at the intersection targeted for assistance lights up in blue when passing Do. In addition, when the vehicle decelerates or accelerates, the content of the support may be switched halfway between (1) and (3).
一方、車両が交差点で停止中のタイミングでは以下の(4)、(5)の走行支援を行う。
(4)車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態(信号機が青色)となるまでの所要時間を取得する。そして、取得した所要時間を液晶ディスプレイ15において表示する。
(5)車両が現在停止する交差点における信号機の点灯パターンに関する情報と現在時刻から、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態(信号機が青色)に変わったと判定された場合には、車両の走行開始を促す案内を液晶ディスプレイ15において表示する。更に、信号機が青色に変わる数秒前に「前方確認」を促す案内についても行っても良い。
On the other hand, at the timing when the vehicle is stopping at the intersection, the following driving support (4) and (5) is performed.
(4) From the information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection where the vehicle is currently stopped and the current time, the required time until the lighting state of the traffic light becomes the travelable lighting state of the vehicle (the traffic light is blue) is acquired. Then, the acquired required time is displayed on the
(5) If it is determined from the information on the lighting pattern of the traffic light at the intersection where the vehicle is currently stopped and the current time that the lighting state of the traffic light has changed to a travelable lighting state of the vehicle (the traffic light is blue) The
例えば、図17は上記(4)、(5)の走行支援が行われる場合において液晶ディスプレイ15に表示される走行案内画面50の一例を示した図である。走行案内画面50は、車両の現在位置周辺の地図画像51と、案内経路52(案内経路が設定されている場合のみ)と、地図上にマッチングされた車両の現在位置を示す自車位置マーク53とが表示される。また、画面の右上には車両が現在サービスインしている状態であることを示すサービスインアイコン54が表示される。更に、走行支援の実施タイミング(車両が交差点で停止)となった場合に、支援ウィンドウ60が表示される。支援ウィンドウ60には、例えば信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態となるまでの所要時間をゲージを用いて表示したり、信号機の点灯状態が車両の走行可能な点灯状態に切り替わった際には走行開始を促す案内が表示される。
For example, FIG. 17 is a diagram showing an example of the
尚、上記(4)〜(5)の走行支援は、車両が走行を開始するまで、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過後するまで継続して行われる。そして、車両が走行を開始した際、或いは信号機が青色に変わってから数秒経過した際に終了する。尚、上記(1)〜(5)の走行支援の対象となる交差点の切り替えは、基本的に対向車線の停止線の位置を通過する時点で行う。但し、交差点が狭い間隔で連続して配置される場合に関してはこの限りでない。 Note that the travel support of (4) to (5) is continuously performed until the vehicle starts to travel or until several seconds have elapsed since the traffic light turned blue. Then, when the vehicle starts traveling, or when several seconds have elapsed since the traffic light turned blue, the process ends. In addition, switching of the intersection used as the object of driving | running | working assistance of said (1)-(5) is basically performed at the time of passing the position of the stop line of an opposite lane. However, this is not the case in the case where intersections are continuously arranged at narrow intervals.
次に、前記S21において実行されるサービスアウト判定処理のサブ処理について図18に基づき説明する。図18はサービスアウト判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, sub-processes of the service-out determination process executed in S21 will be described based on FIG. FIG. 18 is a flowchart of a sub-process program of the service-out determination process.
先ず、S31においてCPU41は、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチが、ON(実施)となっているか否か判定する。尚、スイッチは車両のインストルメントパネル等に設置され、運転者によってON(実施)又はOFF(非実施)のいずれかに切り替え可能となっている。
First, in S31, the
そして、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがON(実施)となっていると判定された場合(S31:YES)には、S32へと移行する。それに対して、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがOFF(非実施)に切り替えられたと判定された場合(S31:NO)には、S36へと移行する。 When it is determined that the switch for switching the implementation of the travel support is ON (implementation) (S31: YES), the process proceeds to S32. On the other hand, when it is determined that the switch for switching the implementation of the travel support is switched to OFF (non-implementation) (S31: NO), the process proceeds to S36.
S32においてCPU41は、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサ、特に車両の現在位置の検出に用いるセンサ(カメラも含む)が正常に使用できる状態にあるか否か判定する。
In S32, the
そして、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にあると判定された場合(S32:YES)には、S33へと移行する。それに対して、車両に搭載された走行支援を行う為の各種センサが正常に使用できる状態にないと判定された場合(S32:NO)には、S36へと移行する。 Then, when it is determined that the various sensors mounted on the vehicle for performing travel support can be used normally (S32: YES), the process proceeds to S33. On the other hand, when it is determined that the various sensors mounted on the vehicle for performing travel support can not be normally used (S32: NO), the process proceeds to S36.
S33においてCPU41は、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であるか否か判定する。支援対象区間は前述した第1走行支援処理プログラム(図4)において設定され、最終交差点に到達するまで前記S14において(a)及び(b)のいずれの条件も満たさないと判定された場合に、支援対象区間は最終交差点までの区間に設定される。
In S33, the
そして、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間であると判定された場合(S33:YES)には、S34へと移行する。それに対して、現在設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でないと判定された場合(S33:NO)には、S41へと移行する。 When it is determined that the currently set support target section is a section up to the final intersection (S33: YES), the process proceeds to S34. On the other hand, when it is determined that the currently set support target section is not the section up to the final intersection (S33: NO), the process proceeds to S41.
S34においてCPU41は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側にある交差点である最終交差点の位置座標を取得する。そして、車両がTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−45m以下であるか、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に45m以上離れているか否か判定する。尚、45mの判定基準は、最終交差点における自車の走行車線の停止線、或いは最終交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線(即ち最終交差点を通過した後の地点)からの距離とする。
In S34, the
そして、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−45m以下である、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過してから進行方向に45m以上離れていると判定された場合(S34:YES)には、S35へと移行する。それに対して、車両の現在位置から最終交差点までの残距離が−45m以下でない、即ち車両の現在位置が最終交差点を通過していない(支援対象区間内にある)、或いは最終交差点を通過していても45m以上離れていないと判定された場合(S34:NO)には、S38へと移行する。 When it is determined that the remaining distance from the current position of the vehicle to the final intersection is -45 m or less, that is, the current position of the vehicle is separated by 45 m or more in the traveling direction after passing the final intersection (S34: YES To step S35). On the other hand, the remaining distance from the current position of the vehicle to the final intersection is not less than -45 m, that is, the current position of the vehicle has not passed the final intersection (in the support target section) or is passing the final intersection. However, if it is determined that the distance is not 45 m or more (S34: NO), the process proceeds to S38.
S35においてCPU41は、サービスアウトしたこと、即ちTSPSデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態となったことを音声で案内する。例えば、「支援を終了します。」との音声を出力する。
In S35, the
その後、S36においてCPU41は、液晶ディスプレイ15に表示されていたサービスインアイコンを消去する。
After that, the
更に、S37においてCPU41は、車両がサービスアウト状態(TSPSデータに基づく車両の走行支援を実施できない状態)へと移行したと最終的に判定する。その後、S22へと移行する。
Furthermore, in S37, the
一方、S38においてCPU41は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記S38では車両が例えば交差点で右左折等してTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が最終交差点でTSPSデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記S38の判定対象から除かれる(即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される)。
On the other hand, in S38, the
車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合(S38:YES)には、S39へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合(S38:NO)には、S40へと移行する。 If it is determined that the vehicle deviates from the support target section (S38: YES), the process proceeds to S39. On the other hand, when it is determined that the vehicle does not deviate from the support target section (S38: NO), the process proceeds to S40.
S39においてCPU41は、車両が最終交差点でTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)から外れる(例えば最終交差点で右左折する)ことによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。
In S39, the
車両が最終交差点でTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)から外れることによって支援対象区間から逸脱したと判定された場合(S39:YES)には、S35へと移行する。それに対して、車両が最終交差点を通過する前に現在設定されている支援対象区間から逸脱したと判定された場合(S39:NO)には、S36へと移行する。
If it is determined that the vehicle deviates from the support target section by being deviated from the route (
一方、S40においてCPU41は、車両がサービスイン状態(TSPSデータに基づく車両の走行支援を実施可能な状態)を継続していると最終的に判定する。その後、S22へと移行する。
On the other hand, in S40, the
また、S41においてCPU41は、車両の現在位置を特定するとともに支援対象区間の最も終点側(最も進行方向側)にある交差点(以下、終点交差点という)の位置座標を取得する。そして、車両がTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)に沿って支援対象区間を通過し、且つ車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−10m以下であるか、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に10m以上離れているか否か判定する。尚、10mの判定基準は、終点交差点における自車の走行車線の停止線、或いは終点交差点の中心座標、若しくは対向車線の停止線(即ち終点交差点を通過した後の地点)からの距離とする。
Further, in S41, the
そして、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−10m以下である、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過してから進行方向に10m以上離れていると判定された場合(S41:YES)には、S36へと移行する。それに対して、車両の現在位置から終点交差点までの残距離が−10m以下でない、即ち車両の現在位置が終点交差点を通過していない(支援対象区間内にある)、或いは終点交差点を通過していても10m以上離れていないと判定された場合(S41:NO)には、S42へと移行する。 When it is determined that the remaining distance from the current position of the vehicle to the end intersection is -10 m or less, that is, the current position of the vehicle is separated by 10 m or more in the traveling direction after passing the end intersection (S41: YES ) Go to S36. On the other hand, the remaining distance from the current position of the vehicle to the end intersection is not -10 m or less, that is, the current position of the vehicle does not pass the end intersection (within the support target section) or passes the end intersection However, if it is determined that the distance is not more than 10 m (S41: NO), the process proceeds to S42.
S42においてCPU41は、車両の現在位置を特定し、車両が現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。但し、前記S42では車両が例えば交差点で右左折等してTSPSデータの情報提供対象となる経路(図2の経路5)から外れることによって、現在設定されている支援対象区間から逸脱したか否か判定する。従って、車両が終点交差点でTSPSデータの情報提供対象となる経路に沿って走行して支援対象区間から逸脱した場合については前記S42の判定対象から除かれる(即ち、支援対象区間から逸脱していないと判定される)。
In S42, the
そして、車両が支援対象区間から逸脱したと判定された場合(S42:YES)には、S36へと移行する。それに対して、車両が支援対象区間から逸脱していないと判定された場合(S42:NO)には、S40へと移行する。 Then, if it is determined that the vehicle deviates from the support target section (S42: YES), the process proceeds to S36. On the other hand, when it is determined that the vehicle does not deviate from the support target section (S42: NO), the process proceeds to S40.
上記S31〜S42の処理を行った結果、例えば図19に示すように最終交差点まで設定された支援対象区間を、TSPSデータの情報提供対象となる経路5に沿って通過した場合には、最も終点側にある最終交差点を通過してから進行方向に45m以上離れた時点で「支援を終了します。」との音声が出力される(S34:YES→S35)、更にサービスインアイコンが消去される(S36)。
As a result of performing the above-described processing of S31 to S42, for example, when the support target section set up to the final intersection as shown in FIG. 19 is passed along the
一方、例えば図20に示すように支援対象区間が車両の進行方向に沿って複数配置されている場合(以下、進行方向に沿って手前側にある支援対象区間を第1支援対象区間、奥側にある支援対象区間を第2支援対象区間という)であって、第1支援対象区間をTSPSデータの情報提供対象となる経路5に沿って通過した場合には、第1支援対象区間と第2支援対象区間との間隔が45m以下であれば、車両が第1支援対象区間の最終交差点から進行方向に45m以上離れる前に第2支援対象区間に進入する(即ち、S34でYESと判定される前に、判定基準となる支援対象区間が第1支援対象区間から第2支援対象区間切り替わる)こととなる。従って、第1支援対象区間の最終交差点を通過したことに基づく「支援を終了します。」との音声は出力されないこととなる。また、サービスインアイコンも消去されることなく継続して表示されることとなる。その後、第2支援対象区間を通過した後に音声出力やサービスインアイコンの消去が行われることとなる。
On the other hand, for example, as shown in FIG. 20, when a plurality of support target sections are arranged along the traveling direction of the vehicle (hereinafter, the support target section located on the front side along the traveling direction is the first support target section, back side) If the section to be supported is called the second section to be supported) and the first section to be supported is passed along the
即ち、本実施形態では支援対象区間は、最終交差点から45m先(支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合には終点交差点から10m先)まで存在するものとみなされて、サービスアウトに関する処理が行われる。即ち、S35で行われるサービスアウトの音声案内やS36のサービスインアイコンの消去に関しては、車両が支援対象区間に含まれる交差点の内、最も終点側にある交差点を通過したと判定された後に基本的に出力される。但し、図20に示すように車両の進行方向に沿って、複数の支援対象区間が所定間隔で配置されている場合であって、且つ所定間隔が閾値以下(例えば45m以下)である場合には、複数の支援対象区間が連結するとみなし、最も進行方向側にある支援対象区間の更に終点側にある交差点を通過したと判定された後に出力される。その結果、複数の支援対象区間を連続して通過する際に、サービスアウトの音声案内やサービスインアイコンの表示及び非表示が繰り返し行われることを防止できる。 That is, in this embodiment, the support target section is considered to be 45 m from the last intersection (10 m from the end intersection if the support target section is not a section up to the final intersection), and the processing related to the service out To be done. That is, with regard to the voice guidance of the service out performed in S35 and the deletion of the service in icon in S36, it is basically determined that the vehicle has passed the intersection closest to the end among the intersections included in the support target section. Output to However, as shown in FIG. 20, in the case where a plurality of support target sections are arranged at predetermined intervals along the traveling direction of the vehicle, and the predetermined intervals are equal to or less than the threshold (for example, 45 m or less) A plurality of support target sections are considered to be connected, and are output after it is determined that the vehicle has passed an intersection further to the end side of the support target section that is the most in the traveling direction side. As a result, when passing through a plurality of support target sections continuously, it is possible to prevent repeated display and non-display of voice guidance of a service out and a service in icon.
また、例えば図21に示すように支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、逸脱した時点でサービスインアイコンが消去される(S38:YES→S39:NO→S36)。また、このような場合はユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるので、「支援を終了します。」との音声案内は運転者にとって煩わしいと考えられるので出力されない。 Further, for example, as shown in FIG. 21, when the vehicle deviates from the support target section by turning to the left or right at an intersection in the middle of the support target section, the service-in icon is deleted at the time of departure (S38: YES → S39: NO → S36). Further, in such a case, it is assumed that the user has ended the support with his own intention, so the voice guidance of "end the support." Is not output because it is considered troublesome for the driver.
但し、例外的に図22に示すように支援対象区間の最終交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合については、「支援を終了します。」との音声についても出力される(S38:YES→S39:YES→S35→S36)。 However, exceptionally, as shown in FIG. 22, when the vehicle deviates from the support target section by turning to the right or left at the final intersection of the support target section, the voice of “end of support” is also output. (S38: YES → S39: YES → S35 → S36).
また、走行支援の実施有無を切り替えるスイッチがOFF(非実施)に切り替えられることによってサービスアウトした場合についても、図21に示す場合と同様にサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない(S31:NO→S36)。ユーザが自らの意思で支援を終了したと推測されるからである。 Also, even when the service is out by switching the switch to switch OFF (non-execution) of running assistance, the service-in icon is erased as in the case shown in FIG. 21, but voice guidance is not output. (S31: NO → S36). This is because it is presumed that the user has ended the support by his own intention.
更に、走行支援を行う為の各種センサの異常が生じてサービスアウトした場合においても同じくサービスインアイコンは消去されるが、音声案内は出力しない(S32:NO→S36)。センサの異常は基本的にユーザ側では把握できないことから、突然のサービスアウトの音声案内によってユーザを動揺させるのを防止する為である。 Furthermore, even when a malfunction occurs in various sensors for providing driving assistance and the service is out, the service-in icon is similarly deleted but the voice guidance is not output (S32: NO → S36). This is to prevent the user from being upset by voice guidance of a sudden service out, since basically the sensor abnormality can not be grasped by the user side.
また、例えば図23に示すように設定されている支援対象区間が最終交差点までの区間でない場合については、車両が支援対象区間を経路5方向に沿って通過した後であっても、TSPSデータの情報提供対象である区間、即ち支援対象区間とすることが可能な区間を走行している可能性があるので、音声案内は出力しない(S41:YES→S36)。但し、最も終点側にある終点交差点を通過してから進行方向に10m以上離れた時点でサービスインアイコンが消去される(S36)。尚、終点交差点を通過する前に支援対象区間の途中にある交差点で右左折する等して支援対象区間から逸脱した場合には、前述した図21と同様である。
Further, for example, in the case where the support target section set as shown in FIG. 23 is not a section up to the final intersection, even after the vehicle passes through the support target section along the
次に、前記S23において実行される支援対象区間加算処理のサブ処理について図24に基づき説明する。図24は支援対象区間加算処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the support target segment addition process executed in S23 will be described based on FIG. FIG. 24 is a flowchart of a sub-processing program of support target segment addition processing.
先ず、S51においてCPU41は、前述の第1走行支援処理プログラム(図4)において支援対象区間を設定する際に、前記S13〜S19の処理で最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたか否か判定する。
First, when the
そして、最終交差点に到達するまでに支援対象区間が確定されたと判定された場合(S51:YES)には、支援対象区間の追加を行うことなくS24へと移行する。 Then, if it is determined that the support target section has been determined before the final intersection is reached (S51: YES), the process proceeds to S24 without adding the support target section.
一方、最終交差点に到達した後に支援対象区間が確定されたと判定された場合(S51:NO)には、S52へと移行する。 On the other hand, if it is determined that the support target section has been determined after reaching the final intersection (S51: NO), the process proceeds to S52.
S52においてCPU41は、車両の現在位置を特定し、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が3km以内であるか否か判定する。尚、前記S52の判定基準となる距離は定義変更可能であり、1kmや2kmとしても良い。
In S52, the
そして、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が3km以内であると判定された場合(S52:YES)には、S53へと移行する。それに対して、車両の現在位置から現在設定されている支援対象区間の終点までの距離が3kmよりも離れていると判定された場合(S52:NO)には、現時点では支援対象区間の追加を行うことなくS24へと移行する。 When it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the end point of the currently set support target section is within 3 km (S52: YES), the process proceeds to S53. On the other hand, if it is determined that the distance from the current position of the vehicle to the end point of the currently set support target section is more than 3 km (S52: NO), addition of the support target section at this time It shifts to S24 without doing.
S53においてCPU41は、地図情報DB31からリンクデータ33、ノードデータ34及び交差点データ35を読み出し、現在設定されている支援対象区間の終点から進行方向に沿った道なり経路上にある交差点に関する情報を取得する。具体的には交差点の位置座標を取得する。
In S53, the
尚、基本的には前記S11と同様の処理である。但し、起点が車両の現在位置ではなく現在設定されている支援対象区間の終点となる。また、交差点の情報を取得する上限距離は例えば2kmとする。但し、上限距離の長さは適宜変更可能である。例えば、1kmや4kmとしても良い。更に、距離ではなく交差点の数やリンク数で上限を設定しても良い。また、情報の取得対象とする距離の終点よりも手前で道なり経路が特定できない地点(例えば道なり方向も直進方向も判断できない交差点)がある場合には、当該地点までの道なり経路に沿った交差点情報を取得する。 The process is basically the same as that of S11. However, the start point is not the current position of the vehicle but the end point of the currently set support target section. Further, the upper limit distance for acquiring information on the intersection is, for example, 2 km. However, the length of the upper limit distance can be changed as appropriate. For example, it may be 1 km or 4 km. Furthermore, the upper limit may be set not by the distance but by the number of intersections or the number of links. In addition, if there is a point before the end point of the distance for which information is to be acquired (for example, an intersection where the road and the route can not be determined (for example, an intersection where neither the direction nor the straight direction can be determined)) Get the intersection information.
次に、S54においてCPU41は、交差点番号を示すパラメータとしてNを設定し、更に初期値としてN=1を代入する。ここで、交差点番号は車両の現在位置から近い順に前記S51で情報を取得した交差点に対して設定される。尚、現在のNの値はフラッシュメモリ44等に格納される。
Next, in S54, the
その後、S55においてCPU41は、第N交差点の合致判定を行う。尚、詳細については前記S13と同様であるので説明は省略する。
Thereafter, in S55, the
次に、S56においてCPU41は、支援対象区間の探索継続の条件を満たしているか否か判定する。具体的には、以下(a)、(b)のいずれかの条件に該当しない限りは探索を継続すると判定する。
(a)前記S55において3回連続でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された場合。
(b)前記S53で情報を取得した全交差点の内、前記S55でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないと判定された交差点の割合が閾値(例えば30%)以上、且つ現時点までに前記S55の判定対象とした交差点の内、同じく一致する交差点が無いと判定された交差点の割合が閾値(例えば30%)以上。
Next, in S56, the
(A) In the case where it is determined that there is no intersection whose position information matches the TSPS data three consecutive times in S55.
(B) Of all the intersections for which information has been acquired in S53, the percentage of intersections determined in S55 that there is no intersection whose position information matches the TSPS data is not less than a threshold (for example 30%) and by the present time Among the intersections to be determined in S55, the percentage of intersections determined to have no identical intersection is also equal to or more than a threshold (for example, 30%).
尚、上記支援対象区間の探索継続の条件を満たすか否かの判定は、既に設定されている支援対象区間に含まれる交差点も含めて判断する。例えば、上記(a)の条件では、既に設定されている支援対象区間内の交差点を含めて3回連続でTSPSデータに位置情報が一致する交差点がないか否か判定する(例えば図25に示す例では第5〜第7交差点を対象として判断する)。 The determination as to whether the condition for continuing search of the support target section is satisfied is determined including the intersection included in the support target section which has already been set. For example, under the above condition (a), it is determined whether or not there is no intersection whose position information matches the TSPS data three times in a row including the intersection in the support target section which has already been set (for example, as shown in FIG. 25) In the example, judgment is made for the fifth to seventh intersections).
そして、支援対象区間の探索継続の条件を満たしていると判定された場合(S56:YES)には、S57へと移行する。それに対して、支援対象区間の探索継続の条件を満たさなくなったと判定された場合(S56:NO)には、支援対象区間の終点から前記S55で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を追加する支援対象区間として確定し、S59へと移行する。 Then, when it is determined that the condition for the search continuation of the support target section is satisfied (S56: YES), the process proceeds to S57. On the other hand, when it is determined that the condition for continuing the search of the support target section is not satisfied (S56: NO), it is determined from the end point of the support target section that there is an intersection finally matching the position information in S55. The section up to the intersection is decided as a support target section to be added, and the process proceeds to S59.
S57においてCPU41は、第N交差点が前記S53で情報を取得した最後の交差点、即ち前記S53で情報を取得した交差点の内、車両の現在位置からもっと離れた最終交差点であるか否かを判定する。尚、前記S53では支援対象区間の終点から2kmを上限として交差点の情報を取得しているので、最終交差点は支援対象区間の終点から2km以内となる。
In S57, the
そして、第N交差点が最終交差点であると判定された場合(S57:YES)には、支援対象区間の終点から前記S55で最後に位置情報が一致する交差点があると判定された交差点までの区間を、追加する支援対象区間として確定し、S59へと移行する。それに対して、第N交差点が最終交差点でないと判定された場合(S57:NO)には、S58へと移行する。 Then, when it is determined that the Nth intersection is the final intersection (S57: YES), a section from the end point of the support target section to the intersection that is finally determined that there is an intersection whose position information matches in S55. Are determined as support target sections to be added, and the process proceeds to S59. On the other hand, when it is determined that the N-th intersection is not the final intersection (S57: NO), the process proceeds to S58.
S58でCPU41は、フラッシュメモリ44からパラメータNを読み出し、「+1」加算する。その後、S55へと戻る。そして、新たな第N交差点を対象としてS55以降の処理が実施される。
At S58, the
一方、S59においてCPU41は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在するか否かを判定する。
On the other hand, in S59, the
そして、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在すると判定された場合(S59:YES)には、S60へと移行する。それに対して、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間が存在しないと判定された場合(S59:NO)には、S61へと移行する。 Then, when it is determined that there is a section determined as a support target section to be added up to the present time (S59: YES), the process proceeds to S60. On the other hand, when it is determined that there is no section determined as the support target section to be added up to the present time (S59: NO), the process proceeds to S61.
S60においてCPU41は、現時点までに追加する支援対象区間として確定している区間を、現在の支援対象区間に追加設定する。
In S60, the
本実施形態では、上記S51〜S61の支援対象区間の追加設定を行うことによって、前記S1で取得したTSPSデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合、例えば前記S1で取得したTSPSデータが光ビーコン3から進行方向に沿って10km以上遠方にある交差点に関する情報も含む場合であっても、図25に示すように段階的に支援対象区間を設定することが可能となる。
即ち、先ず、CPU41は光ビーコン3からTSPSデータを受信した時点では、車両の現在位置から5km以内を対象としてTSPSデータと地図情報とを比較して支援対象区間を設定する。従って、仮にTSPSデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても比較対象とする情報を減らすことによって、最初の支援対象区間の設定に係る時間については短縮することが可能であり、走行支援の開始やサービスインの案内が遅れる問題を解消することが可能となる。
一方で、車両が最初に設定された支援対象区間内に進入した後(具体的には支援対象区間の終点までの距離が3km以内となった時点)に、車両の現在位置から既に設定された支援対象区間よりも遠方の範囲において、TSPSデータと地図情報とを比較して新たな支援対象区間を追加設定する。以後同様に、支援対象区間の追加設定を行う。その結果、仮にTSPSデータの情報提供区間の長さが非常に長い場合であっても、最終的には情報提供区間の長さに応じた支援対象区間を設定可能となる。
In this embodiment, when the information provision section of the TSPS data acquired in S1 is very long by performing additional setting of the support target section in S51 to S61, for example, the TSPS data acquired in S1 is Even in the case of including information on an intersection located 10 km or more away from the
That is, first, when receiving the TSPS data from the
On the other hand, it has already been set from the current position of the vehicle after the vehicle enters into the support target section set first (specifically, when the distance to the end point of the support target section is within 3 km) In a range far from the support target section, the TSPS data and the map information are compared to additionally set a new support target section. After that, similarly, additional setting of the support target section is performed. As a result, even if the length of the information provision section of the TSPS data is very long, finally, it becomes possible to set the support target section according to the length of the information provision section.
次に、前記S24において実行されるサービスインアイコン更新処理のサブ処理について図26に基づき説明する。図26はサービスインアイコン更新処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。 Next, the sub-process of the service-in icon update process executed in S24 will be described based on FIG. FIG. 26 is a flowchart of a sub-process program of the service-in icon update process.
先ず、S71においてCPU41は、現時点で液晶ディスプレイ15に対して表示されているサービスインアイコン54の表示色が、走行支援を実施可能であることを示す実施可能色(例えば緑色)であるか否か判定する。
First, in S71, the
そして、サービスインアイコン54の表示色が走行支援を実施可能であることを示す実施可能色であると判定された場合(S71:YES)には、S72へと移行する。それに対して、サービスインアイコン54の表示色が走行支援を実施可能できないことを示す実施不可色であると判定された場合(S71:NO)には、S74へと移行する。
Then, if it is determined that the display color of the service-in
S72においてCPU41は、現時点においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態にあるか否か判定する。具体的には、TSPSデータにより交差点情報が提供された交差点の内、車両が次に通過対象となる交差点について、車両が該交差点の交差点情報の有効期限を過ぎる前に交差点を通過できない場合には、現時点において走行支援を実施できない状態にあると判定する。尚、車両が次に通過対象となる交差点とは、現時点での走行支援の対象にある交差点であり、支援対象にある交差点の切り替えは基本的に対向車線の停止線の位置を通過する時点で行う。また、上記通過判定は車両の現在の車速、交差点までの距離、TSPSデータに含まれる情報の有効期限に基づいて判定される。但し、前記S72では交差点情報の有効期限に基づいて、現時点において車両が次に通過対象となる交差点の交差点情報の有効期限が切れているか否かを判定しても良い。即ち、“TSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態”を支援対象とする交差点の交差点情報の有効期限が切れた状態としても良い。
In S72, the
そして、現時点においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態にあると判定された場合(S72:YES)には、S73へと移行する。それに対して、現時点においてもTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態に継続してあると判定された場合(S72:NO)には、サービスインアイコン54を更新することなくS25へと移行する。
When it is determined that the travel support based on the TSPS data can not be implemented at the present time (S72: YES), the process proceeds to S73. On the other hand, if it is determined that the travel support based on the TSPS data can be continued at the present time (S72: NO), the processing proceeds to S25 without updating the service-in
S73においてCPU41は、液晶ディスプレイ15に表示されているサービスインアイコン54の表示色を、走行支援を実施可能な状態であることを示す実施可能色(例えば緑色)から、走行支援を実施できない状態であることを示す実施不可色(例えば灰色)に切り替える。その結果、ユーザにTSPSデータに基づく走行支援ができない状態へと移行したことを把握させることが可能となる。
In S73, the display color of the service-in
一方、S74においてCPU41は、現時点においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する。具体的には、TSPSデータにより交差点情報が提供された交差点の内、車両が次に通過対象となる交差点について、車両が該交差点の交差点情報の有効期限を過ぎる前に交差点を通過できる場合には、走行支援を実施できる状態にあると判定する。尚、上記通過判定は車両の現在の車速、交差点までの距離、TSPSデータに含まれる情報の有効期限に基づいて判定される。但し、前記S74では交差点情報の有効期限に基づいて、現時点において車両が次に通過対象となる交差点の交差点情報の有効期限が切れていないかを判定しても良い。即ち、“TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態”を支援対象とする交差点の交差点情報の有効期限が切れていない状態としても良い。
On the other hand, in S74, the
そして、現時点においてTSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあると判定された場合(S74:YES)には、S75へと移行する。それに対して、現時点においてもTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態に継続してあると判定された場合(S74:NO)には、サービスインアイコン54を更新することなくS25へと移行する。
When it is determined that the travel support based on the TSPS data can be implemented at the present time (S74: YES), the process proceeds to S75. On the other hand, if it is determined that the travel support based on the TSPS data can not be implemented at the present time (S74: NO), the processing proceeds to S25 without updating the service-in
S75においてCPU41は、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態へと再度以降するまでの所要時間を算出し、該所要時間が3秒以上あるか否かを判定する。例えば、次に通過する交差点については交差点情報の有効期限を過ぎる前に通過できるが2つ先の交差点については交差点情報の有効期限を過ぎる前に通過できない場合については、次の交差点を通過した時点でTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態となる。従って、次の交差点を通過するまでの所要時間が3秒以上あるか否かが判定されることとなる。但し、前記S75では交差点情報の有効期限に基づいて、現時点から次に通過する交差点の交差点情報が使用できなくなるまでの時間(有効期限までの時間)が3秒以上あるか否かを判定しても良い。即ち、“TSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態”を支援対象とする交差点の交差点情報の有効期限が切れた状態としても良い。尚、前記S75の判定基準となる時間は3秒以外に設定しても良い、例えば2秒や5秒としても良い。更に、車両の現在の車速によって時間を変更しても良い。
In S75, the
そして、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態へと再度以降するまでの所要時間が3秒以上ある、或いは走行支援を実施できない状態へと今後移行しないと判定された場合(S75:YES)には、S76へと移行する。一方で、今後にTSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態へと再度以降するまでの所要時間が3秒未満であると判定された場合(S75:NO)には、サービスインアイコン54を更新することなくS25へと移行する。
Then, if it is determined that the required time to perform driving support based on the TSPS data can not be further implemented for three seconds or more, or it is determined that the driving support can not be performed thereafter (S75: YES ) Go to S76. On the other hand, if it is determined that the required time until the driving assistance based on the TSPS data can not be further implemented is less than 3 seconds (S75: NO), the service-in
S76においてCPU41は、液晶ディスプレイ15に表示されているサービスインアイコン54の表示色を、走行支援を実施できない状態であることを示す実施不可色(例えば灰色)から走行支援を実施可能な状態であることを示す実施可能色(例えば緑色)に切り替える。更に、前記S76では「走行支援開始します。」との音声案内を出力するようにしても良い。その結果、ユーザにTSPSデータに基づく走行支援ができる状態へと移行したことを把握させることが可能となる。
In S76, the
本実施形態では、前記S75の処理を行うことによって、図27に示すように支援対象区間を走行する間において、サービスインアイコン54の表示色が実施不可色から実施可能色へと切り替わってから3秒未満で実施不可色へと再度切り替わることを防止する。そのような場合には、実施不可色で継続して表示する。それによってサービス稼働状態をユーザに分かり易く報知可能であり、画面のちらつきについても防止できる。尚、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるにもかかわらず、実施不可色でサービスインアイコン54が表示される区間における走行支援については、基本的に走行支援を行うこととするが、行わないようにしても良い。
In the present embodiment, by performing the process of S75, the display color of the service-in
尚、本実施形態では、上述したようにサービスインアイコン54について実施不可色から実施可能色への切り替えについては一定条件下で制限するのに対して、実施可能色から実施不可色への切り替えについては基本的に制限しない。その理由としては、走行支援が実施できない状態であるにもかかわらず、走行支援が実施されると勘違いした状態でユーザが走行を行うことを防止する為である。従って、本実施形態では図27に示すように実施不可色から実施可能色に切り替わった後に短時間で再び実施不可色へと切り替わることについては防止できる一方で、実施可能色から実施不可色に切り替わった後に短時間で再び実施可能色へと切り替わることについては防止できない。しかしながら、TSPSデータに基づく走行支援が実施されないエリア(例えば自車の走行車線の停止線通過後10m以降で且つ対向車線お停止線の位置を通過するまでの区間)に車両が位置する間において、サービスインアイコン54の表示色の切換えを禁止すれば、支援対象となる交差点が切り替わる直前で“TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態”から“TSPSデータに基づく走行支援を実施できない状態”へと切り替わることによる上記サービスインアイコン54の切り替えの問題については解消することが可能となる。
In the present embodiment, as described above, the switching from the impracticable color to the practicable color of the service-in
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置1及びナビゲーション装置1で実行されるコンピュータプログラムでは、車両が走行する道路上に設置された光ビーコン3から発信されたTSPSデータ取得し(S1)、TSPSデータに基づく車両の走行支援を行う支援対象区間を設定し(S2、S23)、車両が前記支援対象区間に位置する場合に、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定し(S5、S6、S72、S74、S75)、判定結果を示すサービスインアイコン54を車両に搭載された液晶ディスプレイ15に表示する(S7、S8、S73、S76)ので、車両が支援対象区間に位置する場合であっても、TSPSデータの信頼性が損なわれている等の走行支援を実施するのが不適な状況では走行支援を行わないことにより、正確な走行支援の実施が可能となる。一方で、TSPSデータに基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かの判定結果を示すサービスインアイコン54を表示するので、現在が走行支援を実施できる状態にあるか否かをユーザに明確に把握させることについても可能とする。
As described above in detail, in the
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、TSPSデータとして特に交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を取得し、信号機の点灯パターンに基づく走行支援(信号機を停止せずに走行する為の案内等)を行うこととしているが、交差点に関する他の情報を取得しても良い。例えば、交差点の車線毎の混雑度合いを取得し、空いている車線へと誘導する走行支援を行っても良い。また、車両が取得する交差点情報は必ずしもTSPSデータである必要は無く、更に、情報発信源としては光ビーコン以外の情報発信源を用いても良い。
The present invention is not limited to the above embodiment, and it is needless to say that various improvements and modifications can be made without departing from the scope of the present invention.
For example, in the present embodiment, information on the lighting pattern of a traffic light installed especially at an intersection is acquired as TSPS data, and travel support based on the lighting pattern of the traffic light (such as guidance for traveling without stopping the traffic light) is performed. Although it is assumed that other information on the intersection may be acquired. For example, travel support may be performed in which the congestion degree of each lane of an intersection is acquired and guidance is made to an available lane. Further, the intersection information acquired by the vehicle does not necessarily have to be TSPS data, and an information transmission source other than the light beacon may be used as the information transmission source.
また、本実施形態では、車両の走行支援として液晶ディスプレイ15による表示やスピーカ16からの音声出力を行っているが、走行支援として車両の制御を行っても良い(例えば、減速制御、操舵制御等)。また、自動運転走行中の車両に対して、自動運転の走行支援として行うことも可能である。例えば、自動運転走行中の車両について、交差点で停止することなく通過する為の車速の制御を走行支援として行っても良い。
Further, in the present embodiment, the display by the
また、本実施形態では、TSPSデータとナビゲーション装置1が有する地図情報とを比較する際に、交差点の位置情報を比較している(S13、S55)が、交差点の位置情報以外の情報を比較しても良い。例えば、停止線の位置、標高、信号機の有無などである。
Further, in the present embodiment, when comparing the TSPS data with the map information possessed by the
また、本実施形態では、図20に示すように車両の進行方向に沿って複数の支援対象区間が配置されている場合に、サービスアウトを案内する音声案内とサービスアウトを案内する表示案内(例えばサービスインアイコン64の消去)については最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っているが、サービスアウトを案内する音声案内のみについて最も進行方向側にある支援対象区間のみを対象として行っても良い。また、サービスアウトを案内する表示案内(例えばサービスインアイコン64の消去)については、最も進行方向側にある支援対象区間に対してのみではなく複数の支援対象区間毎に行っても良い。 Further, in the present embodiment, when a plurality of support target sections are arranged along the traveling direction of the vehicle as shown in FIG. 20, voice guidance for guiding service out and display guidance for guiding service out (for example, (Erase of service-in icon 64) is targeted at only the support target section located in the most forward direction side, but only for the support target segment located in the most forward direction side for voice guidance for guiding service out It is good. In addition, display guidance for guiding out of service (for example, deletion of the service-in icon 64) may be performed not only for the support target section located closest to the traveling direction but also for each of a plurality of support target sections.
また、本発明はナビゲーション装置以外に、走行案内機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機、スマートフォン、タブレット端末、他の車載器等(以下、携帯端末等という)に適用することも可能である。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述し第1走行支援処理プログラム(図4参照)や第2走行支援処理プログラム(図15参照)の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。また、本発明を携帯端末等に適用する場合には、車両以外の移動体の走行支援にも本願発明を適用することが可能である。 Further, the present invention can be applied to an apparatus having a travel guidance function in addition to the navigation apparatus. For example, the present invention can also be applied to a mobile phone, a smartphone, a tablet terminal, another vehicle-mounted device, and the like (hereinafter referred to as a mobile terminal). Further, the present invention can be applied to a system configured of a server, a portable terminal, and the like. In that case, each step of the first driving support processing program (see FIG. 4) and the second driving support processing program (see FIG. 15) may be configured to be implemented by either the server or the portable terminal or the like. In addition, when the present invention is applied to a portable terminal or the like, the present invention can be applied to the travel support of moving objects other than vehicles.
また、本発明に係る走行支援装置を具体化した実施例について上記に説明したが、走行支援装置は以下の構成を有することも可能であり、その場合には以下の効果を奏する。 Moreover, although the Example which materialized the driving assistance device which concerns on this invention was described above, it is also possible for a driving assistance device to have the following structures, and in that case, there exist the following effects.
例えば、第1の構成は以下のとおりである。
車両(4)が走行する道路上に設置された情報発信源(3)から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段(41)と、前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段(41)と、車両が前記支援対象区間に位置する場合に、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する支援実施判定手段(41)と、前記支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報(54)を車両に搭載された表示装置(15)に表示する識別情報表示手段(41)と、車両が前記支援対象区間に位置する場合であって前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間に位置する場合であっても、情報発信源から発信された交差点情報の信頼性が損なわれている等の走行支援を実施するのが不適な状況では走行支援を行わないことにより、正確な走行支援の実施が可能となる。一方で、交差点情報に基づく走行支援を実施できる状態にあるか否かの判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示するので、現在が走行支援を実施できる状態にあるか否かをユーザに明確に把握させることについても可能とする。
For example, the first configuration is as follows.
An intersection which is information about a plurality of intersections transmitted from an information transmission source (3) installed on a road on which a vehicle (4) travels and provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Intersection information acquisition means (41) for acquiring information, and support target section setting means for setting an assistance target section for performing vehicle travel support based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired ( 41) support execution determining means (41) for determining whether the travel support can be performed based on the intersection information when the vehicle is located in the support target section; and the support execution determination means Identification information display means (41) for displaying on the display device (15) mounted on the vehicle identification information (54) indicating the determination result of the vehicle, and in the case where the vehicle is located in the support target section If it is determined that the state capable of performing the driving assistance based on the intersection information, having a driving support means for performing driving support of the vehicle traveling the assistance subject zone on the basis of the intersection information.
According to the driving support apparatus having the above configuration, driving support is performed such that the reliability of the intersection information transmitted from the information source is impaired even when the vehicle is located in the support target section. In situations where the vehicle is not suitable, accurate driving support can be implemented by not performing driving support. On the other hand, since the identification information indicating the determination result as to whether or not the driving support based on the intersection information can be performed is displayed on the display device mounted on the vehicle, it is currently the state where the driving support can be performed It is also possible to make the user clearly grasp the
また、第2の構成は以下のとおりである。
前記識別情報表示手段(41)は、車両が前記支援対象区間を走行する間において、前記識別情報(54)として前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあることを示す実施可能情報と、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあることを示す実施不可情報のいずれか一方を前記表示装置(15)に表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、ユーザは識別情報の表示の有無によって先ず車両が支援対象区間に位置するか否かを判断することが可能となり、更に表示される識別情報の種類によって、現在が走行支援を実施できる状態にあるか否かを明確に把握可能となる。
The second configuration is as follows.
The identification information display means (41) is operable information indicating that the travel support based on the intersection information can be implemented as the identification information (54) while the vehicle travels the support target section. And displaying, on the display device (15), any one of implementation impermissible information indicating that the travel support based on the intersection information can not be implemented.
According to the driving support apparatus having the above configuration, the user can first determine whether the vehicle is located in the support target section based on the presence or absence of the display of the identification information, and further depending on the type of the identification information to be displayed, It is possible to clearly grasp whether or not the present is in a state where it is possible to implement driving support.
また、第3の構成は以下のとおりである。
前記識別情報表示手段(41)は、車両(4)が前記支援対象区間に進入した際に、進入時点において前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定された場合には、前記実施不可情報を表示し、車両が前記支援対象区間に進入した際に、進入時点において前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合には、今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あるか否かを更に判定し、今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間未満であると判定された場合には、前記実施不可情報を表示し、今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あると判定された場合には、前記実施可能情報を表示する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、識別情報を実施可能情報により表示開始した直後において、所定時間内に識別情報が実施可能情報から実施不可情報へと切り替わることを防止することが可能となる。それによってサービス稼働状態をユーザに分かり易く報知可能であり、画面のちらつきについても防止できる。
The third configuration is as follows.
When the identification information display means (41) determines that the travel support based on the intersection information can not be implemented at the entry time when the vehicle (4) enters the support target section, The intersection information is displayed when it is determined that the driving assistance based on the intersection information can be performed at the entry time when the vehicle enters the support target section after displaying the inoperability information. It is further determined whether or not the time until the state where the driving support can not be implemented is based on the predetermined time is longer than the predetermined time, and the time until the state where the driving support based on the intersection information can not be implemented is less than the predetermined time If it is determined that the time is, it is determined that the time until the state where the driving support based on the intersection information can not be implemented will be implemented after the implementation impossibility information is displayed If it is determined that more than displays the enablement information.
According to the driving support apparatus having the above configuration, it is possible to prevent the identification information from being switched from the feasible information to the non-implementable information within a predetermined time immediately after the display of the identification information by the implementable information is started. . As a result, the service operation state can be notified to the user in an easy-to-understand manner, and flickering of the screen can be prevented.
また、第4の構成は以下のとおりである。
前記識別情報表示手段(41)は、前記実施可能情報が表示された状態において、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態になったと判定された場合に、前記実施可能情報を前記実施不可情報へと切り替え、前記実施不可情報が表示された状態において、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態となったと判定された場合であって、且つ今後に前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あると判定された場合には、前記実施不可情報を前記実施可能情報へと切り替える。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間を走行する間において、識別情報が実施不可情報から実施可能情報へと切り替わってから所定時間内に実施不可情報へと再度切り替わることを防止することが可能となる。それによってサービス稼働状態をユーザに分かり易く報知可能であり、画面のちらつきについても防止できる。
The fourth configuration is as follows.
The identification information display means (41) can not execute the implementable information when it is determined that the travel support based on the intersection information can not be performed in the state where the enable information is displayed. When it is determined that the driving support can be performed based on the intersection information while switching to information and the inoperability information is displayed, and the driving support can not be performed in the future If it is determined that the time until it reaches the predetermined time is longer than the predetermined time, the ineffective information is switched to the ineffective information.
According to the driving support apparatus having the above configuration, it is possible to switch again from the inoperable information to the inoperable information after the identification information switches from the inoperable information to the inoperable information while the vehicle travels the support target section. It becomes possible to prevent. As a result, the service operation state can be notified to the user in an easy-to-understand manner, and flickering of the screen can be prevented.
また、第5の構成は以下のとおりである。
前記交差点情報は、交差点毎に情報としての有効期限を示す情報を含み、前記支援実施判定手段(41)は、車両(4)が有効期限を過ぎる前に交差点を通過できる場合には、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定し、車両が有効期限を過ぎる前に交差点を通過できない場合には、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点情報の有効期限内に交差点情報を使用できる場合にのみ、当該交差点情報に基づく走行支援を実施するので、情報の信頼性が損なわれる状況では走行支援を行わず、正確な走行支援の実施が可能となる。
The fifth configuration is as follows.
The intersection information includes information indicating an expiration date as information for each intersection, and the support implementation determination means (41) may determine that the intersection can be passed before the vehicle (4) passes the expiration date. When it is determined that the driving support based on the information can be performed and the vehicle can not pass through the intersection before the expiration date is over, it is determined that the driving support based on the intersection information can not be performed.
According to the driving support apparatus having the above configuration, the driving support based on the intersection information is performed only when the intersection information can be used within the expiration date of the intersection information, so the driving support is performed in a situation where the reliability of the information is impaired It is possible to provide accurate driving support without
また、第6の構成は以下のとおりである。
前記交差点情報は、交差点毎に情報としての有効期限を示す情報を含み、前記支援実施判定手段(41)は、走行支援の対象にある交差点の前記交差点情報の有効期限を過ぎる前は、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定し、走行支援の対象にある交差点の前記交差点情報の有効期限を過ぎた後は、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定する。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点情報の有効期限内にある場合にのみ、当該交差点情報に基づく走行支援を実施するので、情報の信頼性が損なわれる状況では走行支援を行わず、正確な走行支援の実施が可能となる。
The sixth configuration is as follows.
The intersection information includes information indicating an expiration date as information for each intersection, and the support implementation determination means (41) determines the intersection before the expiration date of the intersection information of the intersection targeted for driving assistance is passed. It is determined that the driving support based on the information can be performed, and the driving support based on the intersection information can not be performed after the expiration date of the intersection information of the intersection targeted for the driving support has passed. It is determined that
According to the driving support device having the above configuration, the driving support based on the intersection information is performed only when the intersection information is within the expiration date, so the driving support is not performed in the situation where the reliability of the information is impaired, It will be possible to implement accurate driving support.
また、第7の構成は以下のとおりである。
前記交差点情報は、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を含む。
上記構成を有する走行支援装置によれば、交差点に設置された信号機の点灯パターンに関する情報を交差点情報として取得することによって、DBからでは取得困難なリアルタイムで変動する信号機の点灯パターンに応じた走行支援を行うことが可能となる。
The seventh configuration is as follows.
The intersection information includes information on lighting patterns of traffic lights installed at intersections.
According to the driving support device having the above configuration, driving support according to the lighting pattern of the traffic light that fluctuates in real time, which is difficult to obtain from the DB, by acquiring information on the lighting pattern of the traffic light installed at the intersection as the intersection information It is possible to do
また、第8の構成は以下のとおりである。
前記走行支援手段は、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行う。
上記構成を有する走行支援装置によれば、車両が支援対象区間を走行する間において、交差点で停止することなく交差点を通過する為の走行支援、或いは交差点で停止する為の走行支援を行うことが可能となる。その結果、快適且つ安全な走行を提供可能となる。
The eighth configuration is as follows.
The driving support means performs driving support for passing the intersection without stopping at the intersection or driving support for stopping at the intersection.
According to the travel support device having the above configuration, while the vehicle travels the support target section, the travel support for passing the intersection without stopping at the intersection or the travel support for stopping at the intersection may be performed. It becomes possible. As a result, comfortable and safe traveling can be provided.
1 ナビゲーション装置
2 走行支援システム
3 光ビーコン
4 車両
5 経路
13 ナビゲーションECU
15 液晶ディスプレイ
16 スピーカ
41 CPU
42 RAM
43 ROM
51 道なり経路
60 走行案内画面
64 サービスインアイコン
65 支援ウィンドウ
1 Navigation Device 2
15
42 RAM
43 ROM
51
Claims (9)
前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
車両が前記支援対象区間に位置する場合に、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する支援実施判定手段と、
前記支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示する識別情報表示手段と、
車両が前記支援対象区間に位置する場合であって前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、を有する走行支援装置。 Intersection information which is transmitted from an information transmission source installed on a road on which a vehicle travels, and acquires intersection information which is information on a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Acquisition means,
Support target section setting means for setting a support target section to which the vehicle travel support is to be performed based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired;
A support execution determination unit that determines whether the driving support can be performed based on the intersection information when the vehicle is located in the support target section;
Identification information display means for displaying identification information indicating the determination result of the support implementation determination means on a display device mounted on the vehicle;
When it is determined that the vehicle is located in the support target section and the travel support can be performed based on the intersection information, the travel of the vehicle traveling the support target section based on the intersection information And a driving support device for supporting the driving.
車両が前記支援対象区間を走行する間において、前記識別情報として前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあることを示す実施可能情報と、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあることを示す実施不可情報のいずれか一方を前記表示装置に表示する請求項1に記載の走行支援装置。 The identification information display means
While the vehicle travels the support target section, the identification information can be implemented information indicating that the travel support based on the intersection information can be performed, and a state in which the travel support based on the intersection information can not be performed The driving support apparatus according to claim 1, wherein any one of the operation impracticable information indicating that the vehicle is present is displayed on the display device.
車両が前記支援対象区間に進入した際に、進入時点において前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定された場合には、前記実施不可情報を表示し、
車両が前記支援対象区間に進入した際に、進入時点において前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合には、今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あるか否かを更に判定し、
今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間未満であると判定された場合には、前記実施不可情報を表示し、
今後に前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あると判定された場合には、前記実施可能情報を表示する請求項2に記載の走行支援装置。 The identification information display means
When it is determined that the traveling support based on the intersection information can not be implemented at the time of entry when the vehicle enters the support target section, the non-implementable information is displayed,
When it is determined that the travel support based on the intersection information can be performed at the entry time when the vehicle enters the support target section, the travel support based on the intersection information can not be performed in the future It is further determined whether there is a predetermined time or more until the state is reached,
If it is determined in the future that the time before the travel support can not be implemented based on the intersection information is determined to be less than a predetermined time, the implementation impracticable information is displayed,
3. The driving support apparatus according to claim 2, wherein the feasible information is displayed when it is determined that there is a predetermined time or more until a state in which the driving support can not be implemented based on the intersection information can be implemented in the future.
前記実施可能情報が表示された状態において、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態になったと判定された場合に、前記実施可能情報を前記実施不可情報へと切り替え、
前記実施不可情報が表示された状態において、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態となったと判定された場合であって、且つ今後に前記走行支援を実施できない状態となるまでの時間が所定時間以上あると判定された場合には、前記実施不可情報を前記実施可能情報へと切り替える請求項2又は請求項3に記載の走行支援装置。 The identification information display means
In the state where the feasible information is displayed, when it is determined that the driving support can not be implemented based on the intersection information, the implementable information is switched to the impossible information.
When it is determined that the driving support can be performed based on the intersection information in the state where the inoperability information is displayed, a time until the driving support can not be performed in the future The driving support apparatus according to claim 2 or 3, wherein when it is determined that there is a predetermined time or more, the inoperability information is switched to the practicable information.
前記支援実施判定手段は、
車両が有効期限を過ぎる前に交差点を通過できる場合には、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定し、
車両が有効期限を過ぎる前に交差点を通過できない場合には、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の走行支援装置。 The intersection information includes information indicating an expiration date as information for each intersection,
The support implementation determination means is
If the vehicle can pass through the intersection before the expiration date, it is determined that the driving support based on the intersection information can be implemented.
The driving assistance apparatus according to any one of claims 1 to 4, wherein it is determined that the traveling assistance based on the intersection information can not be implemented if the vehicle can not pass through the intersection before the expiration date is passed.
前記支援実施判定手段は、
走行支援の対象にある交差点の前記交差点情報の有効期限を過ぎる前は、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定し、
走行支援の対象にある交差点の前記交差点情報の有効期限を過ぎた後は、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できない状態にあると判定する請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の走行支援装置。 The intersection information includes information indicating an expiration date as information for each intersection,
The support implementation determination means is
Before the expiration date of the intersection information of the intersection targeted for driving support is determined, it is determined that the driving support based on the intersection information can be implemented.
The vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein it is determined that the driving support based on the intersection information can not be implemented after the expiration date of the intersection information of the intersection targeted for the driving support has passed. Driving support device.
車両が走行する道路上に設置された情報発信源から発信され、前記情報発信源から車両の進行方向に所定の経路に沿って設けられた複数の交差点に関する情報である交差点情報を取得する交差点情報取得手段と、
前記交差点情報を取得した場合に、取得した前記交差点情報に基づく車両の走行支援を行う対象となる支援対象区間を設定する支援対象区間設定手段と、
車両が前記支援対象区間に位置する場合に、前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあるか否かを判定する支援実施判定手段と、
前記支援実施判定手段の判定結果を示す識別情報を車両に搭載された表示装置に表示する識別情報表示手段と、
車両が前記支援対象区間に位置する場合であって前記交差点情報に基づく前記走行支援を実施できる状態にあると判定された場合に、前記交差点情報に基づいて前記支援対象区間を走行する車両の走行支援を行う走行支援手段と、
して機能させる為のコンピュータプログラム。 Computer,
Intersection information which is transmitted from an information transmission source installed on a road on which a vehicle travels, and acquires intersection information which is information on a plurality of intersections provided along a predetermined route in the traveling direction of the vehicle from the information transmission source Acquisition means,
Support target section setting means for setting a support target section to which the vehicle travel support is to be performed based on the acquired intersection information when the intersection information is acquired;
A support execution determination unit that determines whether the driving support can be performed based on the intersection information when the vehicle is located in the support target section;
Identification information display means for displaying identification information indicating the determination result of the support implementation determination means on a display device mounted on the vehicle;
When it is determined that the vehicle is located in the support target section and the travel support can be performed based on the intersection information, the travel of the vehicle traveling the support target section based on the intersection information Driving support means for providing support;
Computer program to make it work.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017209507A JP2019082832A (en) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | Driving assistance device and computer program |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017209507A JP2019082832A (en) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | Driving assistance device and computer program |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019082832A true JP2019082832A (en) | 2019-05-30 |
Family
ID=66671174
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017209507A Pending JP2019082832A (en) | 2017-10-30 | 2017-10-30 | Driving assistance device and computer program |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019082832A (en) |
-
2017
- 2017-10-30 JP JP2017209507A patent/JP2019082832A/en active Pending
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