JP2019081244A - アシスト装置、アシスト方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
本開示に関わる発明者ら、つまり、本発明者らは、「背景技術」で挙げた特許文献1及び2に記載される技術を検討し、ユーザの歩行を支援つまりアシストする技術を検討した。本発明者らは、アシスト装置の装着者であるユーザの状態が常に同じでないことに着目した。例えば、荷物等の物品を持っているユーザへのアシスト方法は、物品を持っていないユーザへのアシスト方法と異ならせる必要がある。
以下、本開示の実施の形態に係るアシスト装置等について、図面を参照しながら具体的に説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ(工程)、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。また、以下の実施の形態の説明において、略平行、略直交のような「略」を伴った表現が、用いられる場合がある。例えば、略平行とは、完全に平行であることを意味するだけでなく、実質的に平行である、すなわち、例えば数%程度の差異を含むことも意味する。他の「略」を伴った表現についても同様である。また、各図は模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。さらに、各図において、実質的に同一の構成要素に対しては同一の符号を付しており、重複する説明は省略又は簡略化される場合がある。
図1〜図3を参照して、実施の形態に係るアシスト装置100を説明する。なお、図1は、実施の形態に係るアシスト装置100がユーザ1に装着された例を前方から見た正面図である。図2は、図1のアシスト装置100及びユーザ1の背面図である。図3は、実施の形態に係るアシスト装置100の機能的な構成を示すブロック図である。
上述したアシスト装置100において、上半身ベルト111と膝ベルト112a及び112bとは、4つのワイヤ110a1〜110a4によって接続されていたが、ワイヤの数量はこれに限定されない。例えば、図13〜図17に示すように、ワイヤの数量は、8つであってもよい。なお、図13は、実施の形態の変形例に係るアシスト装置200がユーザ1に装着された例を斜め前方から見た斜視図である。図14は、図13のアシスト装置100及びユーザ1の正面図である。図15は、図13のアシスト装置100及びユーザ1の背面図である。図16は、図13のアシスト装置200の各構成要素の配置を模式的に示す図である。図17は、図13のアシスト装置200の機能的な構成を示すブロック図である。
[3−1.アシスト装置の全体的な動作]
次に、アシスト装置の全体的な動作の流れを説明する。アシスト装置の全体的な動作の流れに関して、実施の形態に係るアシスト装置100と変形例に係るアシスト装置200とは、同様であるため、実施の形態に係るアシスト装置100の動作を説明し、変形例に係るアシスト装置200の動作の説明を省略する。図24は、アシスト装置100がユーザ1をアシストする動作の全体的な流れの一例のフローチャートを示している。
アシスト装置のアシスト動作の詳細を説明する。物品等の物体を把持している、つまり保持している状態でユーザが前方に向かって歩行する際、アシスト装置がユーザの歩行をアシストする動作を説明する。具体的には、前進歩行するユーザの左脚と右脚それぞれの屈曲及び伸展動作のアシストにおいて、張力を増加させるワイヤと、当該ワイヤの張力を増加させるタイミングとの関係を説明する。なお、実施の形態に係るアシスト装置100の動作と変形例に係るアシスト装置200の動作とは、屈曲及び伸展動作のアシストの際に張力を発生させるワイヤの数量及び張力の最大値が異なる点を除き、同様である。このため、以降では、実施の形態に係るアシスト装置100の動作を説明し、変形例に係るアシスト装置200の動作の説明を省略する。
アシスト装置100のアシスト動作の変形例1を説明する。本変形例では、アシスト装置100は、ユーザの利き手情報に基づき、左脚のワイヤ110a1及び110a2に発生させるワイヤ張力と、右脚のワイヤ110a3及び110a4に発生させるワイヤ張力とを差異付ける。ユーザの利き手情報は、ユーザの利き手が左手及び右手のいずれであるかを示す情報である。アシスト装置100の駆動制御部122は、記憶部125に予め格納されたユーザの利き手情報を取得してもよく、入力装置140又は端末装置150を介して入力されたユーザの利き手情報を取得してもよい。
アシスト装置100のアシスト動作の変形例2を説明する。本変形例では、アシスト装置100は、左手及び右手にかかる荷重に基づき、ユーザが物体を片手で把持していることを検出する。ユーザが物体を片手で把持している場合、実施の形態では、アシスト装置100は、把持している手と同じ側の脚のワイヤ110の張力を、反対側の脚のワイヤ110の張力よりも大きくした。しかしながら、本変形例では、アシスト装置100は、実施の形態と異なる組み合わせのワイヤ110の張力を、他のワイヤ110の張力よりも大きくする。
アシスト装置100のアシスト動作の変形例3を説明する。変形例2では、アシスト装置100は、第1の条件及び第2の条件に基づき、物体を把持するユーザの手を特定していた。本変形例では、物体を把持するユーザの手は、入力装置140又は端末装置150への入力を介して、ユーザによって指定される。
アシスト装置100のアシスト動作の変形例4を説明する。本変形例では、アシスト装置100は、物体を把持するユーザの歩行をアシストする際、以下に説明するように動作する。具体的には、アシスト装置100は、ユーザの後部のワイヤ110a2及び110a4を用いたアシストを、図25に示す例よりも増やす。例えば、図32には、物体を把持するユーザの前進歩行をアシストするアシスト装置100の動作の変形例が示されている。図32は、アシスト装置100が、ユーザの左脚及び右脚に対して、屈曲動作及び伸展動作のいずれをもアシストする例を示す。そして、アシスト装置100は、最大張力を100Nとして、ワイヤ張力を変化させながら生み出す。
また、アシスト装置100は、物体を把持している状態で前進歩行するユーザをアシストするだけでなく、静止状態のユーザが物体を持ち上げる動作をアシストしてもよい。このとき、アシスト装置100は、左脚及び右脚の屈曲動作をアシストせずに伸展動作をアシストする。ユーザは、前方の物体を持ち上げる際、前屈みになった状態又はしゃがんだ状態から直立状態に移行する。ユーザは、両脚を伸展させるアシスト力をアシスト装置100から受けることによって、上記移行をしやすくなる。
実施の形態に係るアシスト装置100を用いたアシスト動作について、ユーザの物体の把持方法と、左脚及び右脚のワイヤ張力のバランスとの関係を比較検証する実験を行った。具体的には、ケース1の物体の把持方法と、ケース2の物体の把持方法とを検証した。ケース1では、ユーザは、図26Bのように、異なる高さ位置で左手及び右手により物体を把持する。ケース2では、図26Cのように、片手で物体を把持する。
以上、1つ又は複数の態様に係るアシスト装置等について、実施の形態及び変形例に基づいて説明したが、本開示は、実施の形態及び変形例に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態及び変形例に施したものや、異なる実施の形態及び変形例における構成要素を組み合わせて構築される形態も、1つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
110、110a1〜110a8 ワイヤ
111 上半身ベルト
112a 左膝ベルト
112b 右膝ベルト
114、114a1〜114a8 モータ
120 制御部
125 記憶部
130 電源
140 入力装置(インタフェース装置)
150 端末装置(インタフェース装置)
301a 左接触センサ(左圧力センサ)
301b 右接触センサ(右圧力センサ)
302 感圧センサ(歩行センサ)
303 慣性計測装置(歩行センサ)
Claims (19)
- ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、
前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトと、
前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトと、
前記ユーザの前部において、前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続する第1のワイヤと、
前記ユーザの後部において、前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続する第2のワイヤと、
前記ユーザの前部において、前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続する第3のワイヤと、
前記ユーザの後部において、前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続する第4のワイヤと、
少なくとも1つのモータと、
前記ユーザの左手に装着される左センサと、
前記ユーザの右手に装着される右センサと、
制御回路とを備え、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記少なくとも1つのモータは、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記第1のワイヤに、第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記第2のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記第3のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記第4のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記制御回路は、前記左センサから左センサ値を取得し、前記右センサから右センサ値を取得し、
前記少なくとも1つのモータは、
前記左センサ値が前記右センサ値よりも大きい場合、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力を、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力よりも大きくし、
前記右センサ値が前記左センサ値よりも大きい場合、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力を、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力よりも大きくする、
アシスト装置。 - ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、
前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトと、
前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトと、
前記ユーザの前部において、前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続する第1のワイヤと、
前記ユーザの後部において、前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続する第2のワイヤと、
前記ユーザの前部において、前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続する第3のワイヤと、
前記ユーザの後部において、前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続する第4のワイヤと、
少なくとも1つのモータと、
制御回路とを備え、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記少なくとも1つのモータは、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記第1のワイヤに、第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記第2のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記第3のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記第4のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記制御回路は、
前記ユーザの利き手の情報を取得し、
前記少なくとも1つのモータを制御することによって、前記利き手の情報に応じて、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力と、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力とを差異つける、
アシスト装置。 - さらに、インタフェース装置を備え、
前記制御回路は、前記インタフェース装置を介して、前記利き手の情報を受け付ける、
請求項2に記載のアシスト装置。 - 前記第1の区間では、前記左脚は、立脚期から遊脚期へ移行し、
前記第2の区間では、前記左脚は、遊脚期から立脚期へ移行し、
前記第3の区間では、前記右脚は、立脚期から遊脚期へ移行し、
前記第4の区間では、前記右脚は、遊脚期から立脚期へ移行する、
請求項1〜3のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - 前記少なくとも1つのモータは、第1のモータ、第2のモータ、第3のモータ、及び第4のモータを含み、
前記第1のワイヤの第1端は、前記左膝ベルトに固定され、且つ前記第1のワイヤの第2端は、前記第1のモータに固定され、
前記第2のワイヤの第1端は、前記左膝ベルトに固定され、且つ前記第2のワイヤの第2端は、前記第2のモータに固定され、
前記第3のワイヤの第1端は、前記右膝ベルトに固定され、且つ前記第3のワイヤの第2端は、前記第3のモータに固定され、
前記第4のワイヤの第1端は、前記右膝ベルトに固定され、且つ前記第4のワイヤの第2端は、前記第4のモータに固定される、
請求項1〜4のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - さらに、
前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの前部において、前記第1のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第5のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの後部において、前記第2のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第6のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの前部において、前記第3のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第7のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの後部において、前記第4のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第8のワイヤとを備え、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記第1の区間において、前記第1のワイヤ及び前記第5のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第2の区間において、前記第2のワイヤ及び前記第6のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第3の区間において、前記第3のワイヤ及び前記第7のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第4の区間において、前記第4のワイヤ及び前記第8のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させる、
請求項1〜5のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - 前記左脚の歩行フェーズの50%の時点は、前記右脚の歩行フェーズの0%の時点に対応し、
前記右脚の歩行フェーズの50%の時点は、前記左脚の歩行フェーズの0%の時点に対応する、
請求項1〜6のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - さらに、メモリを備え、
前記メモリは、前記少なくとも1つのモータを制御するためのプログラムを記録し、
前記制御回路は、前記プログラムに基づいて、前記少なくとも1つのモータを制御する、
請求項1〜7のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - さらに、前記ユーザの歩行周期を検出する歩行センサを備え、
前記制御回路は、前記歩行センサのセンサ値に基づいて、前記左脚の歩行フェーズ、及び前記右脚の歩行フェーズを算出する、
請求項1〜8のいずれか一項に記載のアシスト装置。 - ユーザに取り付けられた複数のワイヤを用いて、前記ユーザの移動をアシストするアシスト方法であって、
前記複数のワイヤのうちの第1のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第2のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第3のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記上半身ベルトと、前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第4のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記右膝ベルトとを接続し、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記第1のワイヤに、第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記第2のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記第3のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記第4のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの左手に装着された左センサから左センサ値を取得し、
前記ユーザの右手に装着された右センサから右センサ値を取得し、
前記左センサ値が前記右センサ値よりも大きい場合、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力を、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力よりも大きくし、
前記右センサ値が前記左センサ値よりも大きい場合、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力を、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力よりも大きくし、
前記第1のワイヤ〜前記第4のワイヤの張力は、少なくとも1つの制御回路が制御するモータによって調節される、
アシスト方法。 - ユーザに取り付けられた複数のワイヤを用いて、前記ユーザの移動をアシストするアシスト方法であって、
前記複数のワイヤのうちの第1のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第2のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第3のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記上半身ベルトと、前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第4のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記右膝ベルトとを接続し、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記第1のワイヤに、第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記第2のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記第3のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記第4のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記ユーザの利き手の情報を取得し、
前記利き手の情報に応じて、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力と、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力とを差異つけ、
前記第1のワイヤ〜前記第4のワイヤの張力は、少なくとも1つの制御回路が制御するモータによって調節される、
アシスト方法。 - インタフェース装置を介して、前記利き手の情報を取得する、
請求項11に記載のアシスト方法。 - 前記第1の区間では、前記左脚は、立脚期から遊脚期へ移行し、
前記第2の区間では、前記左脚は、遊脚期から立脚期へ移行し、
前記第3の区間では、前記右脚は、立脚期から遊脚期へ移行し、
前記第4の区間では、前記右脚は、遊脚期から立脚期へ移行する、
請求項10〜12のいずれか一項に記載のアシスト方法。 - 前記第1のワイヤの第1端は、前記左膝ベルトに固定され、且つ前記第1のワイヤの第2端は、前記少なくとも1つのモータのうちの第1のモータに固定され、
前記第2のワイヤの第1端は、前記左膝ベルトに固定され、且つ前記第2のワイヤの第2端は、前記少なくとも1つのモータのうちの第2のモータに固定され、
前記第3のワイヤの第1端は、前記右膝ベルトに固定され、且つ前記第3のワイヤの第2端は、前記少なくとも1つのモータのうちの第3のモータに固定され、
前記第4のワイヤの第1端は、前記右膝ベルトに固定され、且つ前記第4のワイヤの第2端は、前記少なくとも1つのモータのうちの第4のモータに固定される、
請求項10〜13のいずれか一項に記載のアシスト方法。 - 前記複数のワイヤはさらに、
前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの前部において、前記第1のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第5のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記左膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの後部において、前記第2のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第6のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの前部において、前記第3のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第7のワイヤと、
前記上半身ベルト及び前記右膝ベルトを接続し、且つ前記ユーザの後部において、前記第4のワイヤが延びる方向と交差する方向に延びる第8のワイヤとを含み、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記第1の区間において、前記第1のワイヤ及び前記第5のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第2の区間において、前記第2のワイヤ及び前記第6のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第3の区間において、前記第3のワイヤ及び前記第7のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させ、
前記第4の区間において、前記第4のワイヤ及び前記第8のワイヤに、前記第1の閾値以上の張力を発生させる、
請求項10〜14のいずれか一項に記載のアシスト方法。 - 前記左脚の歩行フェーズの50%の時点は、前記右脚の歩行フェーズの0%の時点に対応し、
前記右脚の歩行フェーズの50%の時点は、前記左脚の歩行フェーズの0%の時点に対応する、
請求項10〜15のいずれか一項に記載のアシスト方法。 - 前記ユーザの歩行周期を検出する歩行センサのセンサ値を取得し、
前記センサ値に基づいて、前記左脚の歩行フェーズ及び前記右脚の歩行フェーズを算出する、
請求項10〜16のいずれか一項に記載のアシスト方法。 - ユーザに取り付けられた複数のワイヤに張力を発生させる少なくとも1つのモータを制御することをコンピュータに実行させるプログラムであって、
ここで、前記複数のワイヤのうちの第1のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第2のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第3のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記上半身ベルトと、前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第4のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記右膝ベルトとを接続し、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記少なくとも1つのモータに、第1の閾値以上の張力を前記第1のワイヤに発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第2のワイヤに発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第3のワイヤに発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第4のワイヤに発生させ、
前記ユーザの左手に装着された左センサから左センサ値を取得し、
前記ユーザの右手に装着された右センサから右センサ値を取得し、
前記左センサ値が前記右センサ値よりも大きい場合、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力を、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力よりも大きくし、
前記右センサ値が前記左センサ値よりも大きい場合、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力を、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力よりも大きくする、
プログラム。 - ユーザに取り付けられた複数のワイヤに張力を発生させる少なくとも1つのモータを制御することをコンピュータに実行させるプログラムであって、
ここで、前記複数のワイヤのうちの第1のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記ユーザの上半身に装着される上半身ベルトと、前記ユーザの左膝に装着される左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第2のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記左膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第3のワイヤは、前記ユーザの前部において、前記上半身ベルトと、前記ユーザの右膝に装着される右膝ベルトとを接続し、
前記複数のワイヤのうちの第4のワイヤは、前記ユーザの後部において、前記上半身ベルトと前記右膝ベルトとを接続し、
物品を把持する前記ユーザの歩行をアシストする場合、
前記ユーザの左脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第1の区間において、前記少なくとも1つのモータに、第1の閾値以上の張力を前記第1のワイヤに発生させ、
前記左脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第2の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第2のワイヤに発生させ、
前記ユーザの右脚の歩行フェーズの35%以上90%以下の第3の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第3のワイヤに発生させ、
前記右脚の歩行フェーズの0%以上25%以下及び65%以上100%未満の第4の区間において、前記少なくとも1つのモータに、前記第1の閾値以上の張力を前記第4のワイヤに発生させ、
前記ユーザの利き手の情報を取得し、
前記利き手の情報に応じて、前記第1の区間における前記第1のワイヤの張力及び前記第2の区間における前記第2のワイヤの張力と、前記第3の区間における前記第3のワイヤの張力及び前記第4の区間における前記第4のワイヤの張力とを差異つける、
プログラム。
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