JP2019077544A - Article storage facility - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、物品を収納する複数の収納部と、収納部に搬入する物品又は収納部から搬出する物品を支持する支持部と、支持部と収納部との間で物品を搬送する搬送装置と、搬送装置を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備に関する。 The present invention relates to a plurality of storage sections for storing articles, a support section for supporting an article carried in or out of the storage section, and a transport apparatus for transporting articles between the support section and the storage section The present invention relates to an article storage facility provided with a control device that controls a transport device.
上記のような物品収納設備の一例が、特開２０００−１２８３０６号公報（特許文献１）に開示されている。特許文献１に記載の物品保管設備（ＬＳ）は、当該文献の図１に示されているように、複数の物品収納部（３）と、物品収納部（３）に搬入する物品（Ｌ）又は物品収納部（３）から搬出する物品（Ｌ）を支持する固定荷受け台（１０）と、固定荷受け台（１０）と物品収納部（３）との間で物品（Ｌ）を搬送するスタッカークレーン（ＳＴ）と、スタッカークレーン（ＳＴ）を制御する棚管理装置（ＳＣ）と、を備えている。そして、特許文献１の段落００１１，００１２に記載されているように、この物品保管設備（ＬＳ）では、固定荷受け台（１０）の搬出入口（１０ａ）に、固定荷受け台（１０）が配置される物品搬出入部（ＬＴ）への他物の進入を検出する進入検出手段（ＩＳ）を設け、棚管理装置（ＳＣ）が、進入検出手段（ＩＳ）により他物の進入が検出されるとスタッカークレーン（ＳＴ）の作動を停止させるように構成されている。このような構成とすることで、物品搬出入部（ＬＴ）に進入した他物とスタッカークレーン（ＳＴ）との接触を防止することが可能となっている。なお、背景技術の説明において括弧内に示す符号は特許文献１のものである。
An example of the above-mentioned article storage equipment is indicated by JP, 2000-128306, A (patent documents 1). The article storage facility (LS) described in
ところで、支持部（特許文献１の例では固定荷受け台）における作業者等（作業者や、作業者が操縦するフォークリフト等）と搬送装置（特許文献１の例ではスタッカークレーン）との接触の防止対策を強化するために、支持部の周辺における作業者等の存在を検出する構成、すなわち、支持部における物品の搬送のために開放された部分（特許文献１の例では固定荷受け台における搬出入口）において検出するよりも早い段階で作業者等の存在を検出する構成とすることが考えられる。このような構成として、例えば、支持部の周囲を開閉扉付きの柵で囲み、開閉扉の開操作を検出することで支持部の周辺の作業者等の存在を検出する構成とすることができる。しかしながら、この場合、物品の移載作業を行うために支持部に移動する作業者等が、支持部に移動する度に開閉扉の開操作を行う必要があり、作業者等の作業効率がその分低下する。また、支持部の周辺において作業者等の存在が検出された場合に無条件で搬送装置の作動を停止させる構成とすると、搬送装置の作動が必要以上に長く停止されることによって物品の搬送効率が低下するおそれもある。 By the way, the contact between the worker etc. (worker or a forklift steered by the worker, etc.) and the transport device (stacker crane in the example of Patent Document 1) in the support portion (fixed load receiving stand in the example of Patent Document 1) is prevented In order to strengthen measures, a configuration for detecting the presence of an operator or the like in the periphery of the support portion, that is, a portion opened for transporting an article in the support portion It is conceivable to detect the presence of a worker or the like earlier than the detection in. As such a configuration, for example, the presence of an operator or the like around the support can be detected by surrounding the periphery of the support with a fence with an open / close door and detecting the opening operation of the open / close door. . However, in this case, it is necessary for an operator etc. who moves to the support portion to perform the transfer work of the article to open the open / close door every time it moves to the support portion, and the work efficiency of the operator etc. It drops by a minute. In addition, when the operation of the conveyance device is unconditionally stopped when the presence of a worker or the like is detected around the support portion, the conveyance efficiency of the article is increased by the operation of the conveyance device being stopped longer than necessary. There is also a possibility that
そこで、作業者等の作業性の低下や搬送装置による物品搬送効率の低下を抑制しつつ、支持部における作業者等と搬送装置との接触の防止対策を強化することが可能な物品収納設備の実現が望まれる。 Therefore, it is an article storage facility capable of strengthening measures for preventing the contact between the worker or the like at the support portion and the transport device while suppressing a decrease in the workability of the worker or the like and a decrease in the article transport efficiency by the transport device. Realization is desired.
上記に鑑みた、物品を収納する複数の収納部と、前記収納部に搬入する物品又は前記収納部から搬出する物品を支持する支持部と、前記支持部と前記収納部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備の特徴構成は、第１検出エリアにおける検出対象物の存在を検出すると共に、前記第１検出エリアとは異なる第２検出エリアにおける前記検出対象物の存在を検出する検出システムを備え、前記搬送装置は、前記支持部に対して物品を移載するための移載位置を含む走行経路に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に支持されると共に、前記走行台車が前記移載位置に位置する状態で前記支持部に対して物品を移載する移載装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出システムにより前記第１検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限し、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限すると共に、前記走行台車の走行動作を制限し、前記第１検出エリアは、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作に伴う前記移載装置及び移載対象の物品の移動軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定され、前記第２検出エリアは、前記走行台車の走行軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定される点にある。 In view of the above, a plurality of storage sections for storing articles, a support section for supporting an article carried in to the storage section or an article carried out from the storage section, an article between the support section and the storage section The characteristic configuration of the article storage facility provided with the transporting device for transporting and the control device for controlling the transporting device detects the presence of the detection target in the first detection area and is different from the first detection area A detection system for detecting the presence of the detection object in a second detection area, wherein the transport device is movable along a travel path including a transfer position for transferring an article to the support portion A traveling carriage, and a transfer device supported by the traveling carriage and transferring an article to the support portion in a state where the traveling carriage is at the transfer position, the control device includes: By the detection system When the presence of the detection object is detected in the first detection area, the transfer operation of the article on the support unit by the transfer device is limited, and the detection system detects the detection object in the second detection area. When the presence of an object is detected, the transfer operation of the article to the support unit by the transfer device is limited, and the traveling operation of the traveling carriage is limited, and the first detection area It is set to include the position of the detection object that may interfere with the transfer device and the movement trajectory of the transfer object after the transfer operation of the object to the support unit by the loading device, and the second detection area is set The point is set so as to include the position of the detection object that can interfere with the traveling trajectory of the traveling carriage.
上記の特徴構成によれば、第１検出エリアや第２検出エリアにおいて作業者等（作業者や、作業者が操縦するフォークリフト等）の検出対象物の存在が検出された場合には、搬送装置の動作が制限されるため、第１検出エリアや第２検出エリアを支持部の周辺に適切に設定することで、支持部における作業者等と搬送装置（或いは搬送対象や移載対象の物品、以下同様。）との接触の防止対策を強化することが可能となる。この際、支持部の周辺を開閉扉付きの柵で囲む必要はないため、作業者等の作業性の低下を抑制することもできる。 According to the above feature configuration, when the presence of a detection target such as an operator (an operator, a forklift steered by an operator, or the like) is detected in the first detection area or the second detection area, the conveyance device Therefore, by appropriately setting the first detection area and the second detection area around the support section, the operator etc. in the support section and the transport apparatus (or an article to be transported or transferred, The same applies in the following. Under the present circumstances, since it is not necessary to enclose the circumference | surroundings of a support part with the fence with an opening / closing door, the fall of workability | operativity, such as a worker, can also be suppressed.
その上で、上記の特徴構成によれば、互いに性質の異なる第１検出エリアと第２検出エリアとを設定し、いずれの検出エリアにおいて検出対象物の存在が検出されたかに応じて搬送装置の動作制限の形態を異ならせることで、搬送装置による物品搬送効率の低下を抑制することができる。補足説明すると、走行台車の走行軌跡に干渉し得る検出対象物の位置を含むように設定される第２検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には、移載装置による支持部に対する物品の移載動作及び走行台車の走行動作の双方を制限することで、作業者等と搬送装置との接触を防止することが可能となる。一方、移載装置による支持部に対する物品の移載動作に伴う移載装置及び移載対象の物品の移動軌跡に干渉し得る検出対象物の位置を含むように設定される第１検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には、移載装置による支持部に対する物品の移載動作を制限することで作業者等と搬送装置との接触を防止しつつ、走行台車の走行動作は制限しないことで、支持部に対する物品の移載動作以外の動作を搬送装置に行わせることができる。この結果、例えば、１種類の検出エリアを設定し、当該検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には一律に移載装置による支持部に対する物品の移載動作及び走行台車の走行動作の双方を制限する場合に比べて、第１検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には走行台車の走行動作の制限を行わない分、搬送装置による物品搬送効率の向上を図ることができる。 Furthermore, according to the above-described characteristic configuration, the first detection area and the second detection area having different properties are set, and the detection area of the conveyance device is detected according to which detection area is detected. By making the form of the operation restriction different, it is possible to suppress a drop in the article transport efficiency by the transport apparatus. As a supplementary explanation, when the detection target is detected in the second detection area set so as to include the position of the detection target that may interfere with the traveling trajectory of the traveling carriage, the article relative to the support by the transfer device is By limiting both the transfer operation and the traveling operation of the traveling carriage, it is possible to prevent a worker or the like from contacting the transport device. On the other hand, detection is performed in the first detection area set so as to include the position of the detection subject that may interfere with the transfer device according to the transfer operation of the article on the support by the transfer device and the movement trajectory of the article to be transferred. When an object is detected, the movement operation of the traveling carriage is not restricted while the contact between the operator etc. and the conveyance device is prevented by restricting the transfer operation of the article to the support unit by the transfer device. Thus, the transport apparatus can perform operations other than the transfer operation of the article to the support portion. As a result, for example, one type of detection area is set, and when the detection target is detected in the detection area, both the transfer operation of the article to the support portion by the transfer device and the traveling operation of the traveling carriage are uniformly performed. As compared with the case where the object is detected in the first detection area, it is possible to improve the article transport efficiency by the transport apparatus because the travel operation of the traveling truck is not restricted when the detection target is detected in the first detection area.
以上のように、上記の特徴構成によれば、作業者等の作業性の低下や搬送装置による物品搬送効率の低下を抑制しつつ、支持部における作業者等と搬送装置との接触の防止対策を強化することが可能な物品収納設備を実現することができる。 As described above, according to the above-described characteristic configuration, measures for preventing contact between the worker or the like at the support portion and the carrier device while suppressing a decrease in the workability of the worker or the like and a decrease in article transport efficiency by the carrier device It is possible to realize an article storage facility capable of strengthening the
物品収納設備の更なる特徴と利点は、図面を参照して説明する実施形態についての以下の記載から明確となる。 Further features and advantages of the article storage facility will become clear from the following description of the embodiments described with reference to the drawings.
物品収納設備の実施形態について、図面を参照して説明する。 Embodiments of the article storage facility will be described with reference to the drawings.
図１及び図２に示すように、物品収納設備１は、物品Ｗを収納する複数の収納部１０と、収納部１０に搬入する物品Ｗ又は収納部１０から搬出する物品Ｗを支持する支持部２０と、支持部２０と収納部１０との間で物品Ｗを搬送する搬送装置３０と、搬送装置３０を制御する制御装置４０（図５参照）と、を備えている。物品収納設備１は収納棚２を備えており、１つの収納棚２に複数の収納部１０が形成されている。図１に示すように、ここでは、水平面において複数の収納部１０（１つの収納棚２に形成される複数の収納部１０）が並ぶ方向を第１水平方向Ｘとし、水平面において第１水平方向Ｘに直交する方向（すなわち、第１水平方向Ｘ及び鉛直方向Ｚの双方に直交する方向）を第２水平方向Ｙとしている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図１及び図２に示すように、１つの収納棚２に形成される複数の収納部１０は、第２水平方向Ｙの同じ位置において、鉛直方向Ｚに複数段且つ第１水平方向Ｘに複数列配置されている。すなわち、収納棚２は、棚横幅方向が第１水平方向Ｘとなり且つ棚奥行方向が第２水平方向Ｙとなる向きで設置されている。収納棚２は、鉛直方向Ｚに延びる複数の支柱１１と、第２水平方向Ｙに延びる複数の腕木１２（支持部材の一例）とを備えている。腕木１２は、第２水平方向Ｙに並ぶ一対の支柱１１のそれぞれに固定されている。支柱１１には、複数の腕木１２が鉛直方向Ｚに間隔を空けて取り付けられており、収納部１０は、支柱１１によって第１水平方向Ｘに区画されると共に、腕木１２によって鉛直方向Ｚに区画されている。物品Ｗは、第１水平方向Ｘに離間して配置された一対の腕木１２によって下方から支持された状態で、収納部１０に収納される。ここでは、物品Ｗは、パレット及びパレットに載置された荷で構成されている。収納棚２は、第２水平方向Ｙに対向するように一対設けられており、搬送装置３０が備える後述する移載装置３２は、一対の収納棚２のいずれの収納部１０に対しても物品Ｗを移載可能に構成されている。なお、収納棚２には、物品Ｗが収納部１０から収納棚２の外側に落下することを防止する等、安全性を向上するためのネット８０が取り付けられている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the plurality of
物品収納設備１は、少なくとも１つの支持部２０を備える。ここでは、図２に示すように、物品収納設備１は、第１支持部２１、第２支持部２２、第３支持部２３、及び第４支持部２４の、複数の支持部２０を備えている。このように複数の支持部２０を物品収納設備１が備える場合には、一部の支持部２０を、収納部１０に搬入する物品Ｗを支持する搬入部として用い、残りの支持部２０を、収納部１０から搬出する物品Ｗを支持する搬出部として用いることができる。なお、少なくともいずれかの支持部２０が、その時々の物品収納設備１の状態に応じて、搬入部及び搬出部のいずれとしても用いられる構成とすることもできる。図２に示すように、第１支持部２１及び第２支持部２２は、収納棚２に対して第１水平方向Ｘに隣接する位置に設けられている。一方、第３支持部２３及び第４支持部２４は、収納棚２において一部の収納部１０に代えて設けられている。すなわち、第３支持部２３及び第４支持部２４は、収納棚２の第１水平方向Ｘの配置領域内に設けられている。
The
図２に示すように、搬送装置３０は、支持部２０に対して物品Ｗを移載するための移載位置Ｐ（以下、「支持部２０に対応する移載位置Ｐ」という。）を含む走行経路Ｒに沿って走行自在な走行台車３１と、走行台車３１に支持されると共に、走行台車３１が移載位置Ｐに位置する状態で支持部２０に対して物品Ｗを移載する（搬送装置３０と支持部２０との間で物品Ｗを移載する）移載装置３２と、を備えている。走行経路Ｒは、収納棚２の前方を第１水平方向Ｘに延びるように形成されており、移載位置Ｐは、支持部２０の第１水平方向Ｘの配置位置に応じて設定される。ここでは、一対の収納棚２の間に走行経路Ｒが形成されている。図２に示すように、第１支持部２１及び第２支持部２２は第１水平方向Ｘの同じ位置に配置されているため、第１支持部２１に対応する移載位置Ｐと第２支持部２２に対応する移載位置Ｐとは同じ位置である。同様に、第３支持部２３及び第４支持部２４は第１水平方向Ｘの同じ位置に配置されているため、第３支持部２３に対応する移載位置Ｐと第４支持部２４に対応する移載位置Ｐとは同じ位置である。走行経路Ｒには、収納部１０に対して物品Ｗを移載するための移載位置（以下、「収納部１０に対応する移載位置」という。）も含まれ、移載装置３２は、移載対象の収納部１０に対応する移載位置に走行台車３１が位置する状態で、収納部１０に対して物品Ｗを移載する（搬送装置３０と収納部１０との間で物品Ｗを移載する）。収納部１０に対応する移載位置は、収納部１０の第１水平方向Ｘの配置位置に応じて設定される。
As shown in FIG. 2, the
搬送装置３０は、更に、移載装置３２を昇降（鉛直方向Ｚに沿って移動）させる昇降装置３３を備えている。昇降装置３３は、移載装置３２を支持する昇降体３５を備えており、昇降体３５を昇降させることで移載装置３２を昇降させる。走行台車３１が移載対象の支持部２０に対応する移載位置Ｐに位置すると共に昇降体３５が移載対象の支持部２０に対応する高さ（鉛直方向Ｚの位置）に昇降した状態で、移載装置３２が支持部２０に対して物品Ｗを移載する。また、走行台車３１が移載対象の収納部１０に対応する移載位置に位置すると共に昇降体３５が移載対象の収納部１０に対応する高さに昇降した状態で、移載装置３２が収納部１０に対して物品Ｗを移載する。本実施形態では、移載装置３２は、物品Ｗを下方から支持する載置体３４を第２水平方向Ｙに出退移動自在に備えており、載置体３４を支持部２０側又は収納部１０側に突出させた状態で昇降体３５を昇降させることで、支持部２０又は収納部１０に対して物品Ｗが移載される。
The
本実施形態では、搬送装置３０は、スタッカークレーンである。具体的には、下部レール３７が走行経路Ｒに沿うように床部に設けられており、走行台車３１は、下部レール３７に案内されて走行経路Ｒに沿って走行する。走行台車３１にはマスト３６（ここでは、一対のマスト３６）が立設されており、昇降体３５は、マスト３６に案内されて昇降する。また、下部レール３７よりも鉛直方向Ｚの上側には、走行経路Ｒに沿うように上部レール３８が設けられており、走行台車３１の走行時には、上部レール３８によって搬送装置３０の上部が走行経路Ｒに沿った移動を案内される。図１に示す例では、複数のドグ７０が走行経路Ｒに沿って並ぶように床部に設けられており、搬送装置３０には、ドグ７０を検出するドグ検出センサ７１が設けられている。制御装置４０は、ドグ検出センサ７１の検出情報に基づき、走行台車３１の走行位置の情報を取得することができる。
In the present embodiment, the
図５に示すように、搬送装置３０は、制御装置４０により制御されるモータとして、走行用モータＭ１、移載用モータＭ２、及び昇降用モータＭ３を備えている。制御装置４０は、各種センサ（例えば、レーザ距離計やロータリエンコーダ等）の検出情報に基づきこれらのモータの駆動を制御することで、搬送装置３０を制御する。具体的には、制御装置４０は、走行用モータＭ１の駆動を制御して走行台車３１の走行動作を制御する走行制御部５１と、移載用モータＭ２の駆動を制御して移載装置３２の移載動作（本実施形態では、載置体３４の出退動作）を制御する移載制御部５２と、昇降用モータＭ３の駆動を制御して昇降装置３３の昇降動作（本実施形態では、昇降体３５の昇降動作）を制御する昇降制御部５３と、を備えている。搬送装置３０は、制御装置４０による制御を受けて、支持部２０に支持されている物品Ｗを支持部２０から搬出して収納部１０に搬入することで、当該物品Ｗを収納棚２に入庫する。また、搬送装置３０は、制御装置４０による制御を受けて、収納部１０に収納されている物品Ｗを収納部１０から搬出して支持部２０に搬入することで、当該物品Ｗを収納棚２から出庫する。
As shown in FIG. 5, the
搬送装置３０と支持部２０との間で物品Ｗを移載する際には、当該支持部２０に対応する移載位置Ｐに移動するように走行台車３１の走行動作が制御されると共に、当該支持部２０に対応する高さに昇降体３５が昇降するように昇降装置３３の昇降動作が制御される。なお、支持部２０に対応する高さには、下側高さと、下側高さよりも高い上側高さとがあり、支持部２０から搬送装置３０に物品Ｗを移載する際には、昇降体３５は支持部２０に対応する下側高さに昇降するように制御され、搬送装置３０から支持部２０に物品Ｗを移載する際には、昇降体３５は支持部２０に対応する上側高さに昇降するように制御される。また、搬送装置３０と収納部１０との間で物品Ｗを移載する際には、当該収納部１０に対応する移載位置に移動するように走行台車３１の走行動作が制御されると共に、当該収納部１０に対応する高さに昇降体３５が昇降するように昇降装置３３の昇降動作が制御される。なお、収納部１０に対応する高さには、下側高さと、下側高さよりも高い上側高さとがあり、収納部１０から搬送装置３０に物品Ｗを移載する際には、昇降体３５は収納部１０に対応する下側高さに昇降するように制御され、搬送装置３０から収納部１０に物品Ｗを移載する際には、昇降体３５は収納部１０に対応する上側高さに昇降するように制御される。
When transferring the article W between the
そして、支持部２０又は収納部１０から搬送装置３０に物品Ｗを移載する際には、載置体３４が昇降体３５側に引退した引退位置（図２に示す載置体３４の位置）から支持部２０側又は収納部１０側に突出した突出位置（図３に示す載置体３４の位置）に移動した後、昇降体３５が下側高さから上側高さまで上昇し、その後、載置体３４が突出位置から引退位置に移動するように、移載装置３２の移載動作及び昇降装置３３の昇降動作が制御される。これにより、物品Ｗが支持部２０又は収納部１０から載置体３４にて掬われて、物品Ｗが支持部２０又は収納部１０から搬送装置３０に移載される。また、搬送装置３０から支持部２０又は収納部１０に物品Ｗを移載する際には、載置体３４が引退位置から突出位置に移動した後、昇降体３５が上側高さから下側高さまで下降し、その後、載置体３４が突出位置から引退位置に移動するように、移載装置３２の移載動作及び昇降装置３３の昇降動作が制御される。これにより、物品Ｗが載置体３４から支持部２０又は収納部１０に降ろされて、物品Ｗが搬送装置３０から支持部２０又は収納部１０に移載される。なお、走行台車３１の走行時には、載置体３４は引退位置に引退した状態に維持される。
Then, when the article W is transferred from the
制御装置４０は、ＣＰＵ等の演算処理装置を備えると共にメモリ等の周辺回路を備え、これらのハードウェアと、演算処理装置等のハードウェア上で実行されるプログラムとの協働により、制御装置４０の各機能が実現される。上述したように、制御装置４０は、走行制御部５１、移載制御部５２、及び昇降制御部５３を備えると共に、後述する動作制限部５０を更に備えるが、制御装置４０が備えるこれら複数の機能部は、少なくとも論理的に区別されるものであり、物理的には必ずしも区別される必要はない。制御装置４０は、搬送装置３０に設けられても、搬送装置３０とは独立に設けられてもよい。また、制御装置４０の一部の機能が搬送装置３０に設けられ、制御装置４０の残りの機能が搬送装置３０とは独立に（すなわち、搬送装置３０と通信可能な別の装置に）設けられる構成とすることもできる。図５では制御装置４０がこのように構成される場合を想定しており、制御装置４０が、互いに通信可能に構成された第１制御装置４１及び第２制御装置４２を備えている。そして、搬送装置３０とは独立に設けられる第１制御装置４１が動作制限部５０を備え、搬送装置３０に設けられる第２制御装置４２が走行制御部５１、移載制御部５２、及び昇降制御部５３を備えている。
The
次に、本開示の要部である搬送装置３０の動作制限処理について説明する。図５に示すように、制御装置４０は、搬送装置３０の動作制限処理を実行する動作制限部５０を備えており、動作制限部５０は、物品収納設備１に設けられた検出システム６０による検出結果の情報を取得して、当該検出結果に応じた形態の動作制限を実行するように構成されている。
Next, an operation restriction process of the
図１、図３、及び図４に示すように、物品収納設備１は、第１検出エリアＡ１における検出対象物Ｄ（図２参照）の存在を検出すると共に、第１検出エリアＡ１とは異なる第２検出エリアＡ２における検出対象物Ｄの存在を検出する検出システム６０を備えている。詳細は後述するが、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２は支持部２０の周辺に設定される。支持部２０は、作業者等（作業者、作業者が操縦するフォークリフト、作業者が手押し移動させるハンドリフト等）が支持部２０に対して物品Ｗを移載可能に（すなわち、支持部２０に物品Ｗを搬入すること及び支持部２０から物品Ｗを搬出することが可能に）構成されており、検出システム６０は、作業者等を検出対象物Ｄとして、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２における検出対象物Ｄの存在を検出する。
As shown in FIGS. 1, 3 and 4, the
第１検出エリアＡ１は、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作に伴う移載装置３２及び移載対象の物品Ｗの移動軌跡（移載装置３２及び移載対象の物品Ｗが移動する空間）に干渉し得る検出対象物Ｄの位置を含むように設定される。ここで、「干渉し得る」とは、検出対象物Ｄの特定の動作（例えば、作業者が腕を横に伸ばす動作）によって干渉する可能性があることを意味する。移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作には、移載装置３２による支持部２０への物品Ｗの搬入動作と、移載装置３２による支持部２０からの物品Ｗの搬出動作とが含まれる。上述したように、本実施形態では、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作は、載置体３４を引退位置から突出位置に移動させる突出動作、昇降体３５を下側高さ及び上側高さの一方から他方まで昇降させる昇降動作、及び、載置体３４を突出位置から引退位置まで移動させる引退動作の各動作を順に実行する動作であり、移載装置３２が昇降装置３３と協働して支持部２０に対して物品Ｗを移載する。移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作に伴う移載装置３２及び移載対象の物品Ｗの移動軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置が、走行台車３１の走行軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置でもある場合には（すなわち、第２検出エリアＡ２に含まれる場合には）、当該位置を除外するように第１検出エリアＡ１が設定される。すなわち、第１検出エリアＡ１と第２検出エリアＡ２とは互いに重複しないように設定される。
The first detection area A1 includes the
第２検出エリアＡ２は、走行台車３１の走行軌跡（走行台車３１が移動する空間）に干渉し得る検出対象物Ｄの位置を含むように設定される。上述したように、走行台車３１は、支持部２０に対応する移載位置Ｐを含む走行経路Ｒに沿って走行自在に構成されており、走行経路Ｒに沿って走行する走行台車３１の走行軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置を含むように第２検出エリアＡ２が設定される。なお、走行台車３１の走行時には、移載装置３２、昇降装置３３、マスト３６、モータ（Ｍ１〜Ｍ３）等の、搬送装置３０における走行台車３１以外の部分も走行経路Ｒに沿って移動する。そのため、走行台車３１の走行時に搬送装置３０における走行台車３１以外の部分に検出対象物Ｄが干渉し得る場合には、第２検出エリアＡ２を、走行台車３１の走行動作に伴う当該部分の移動軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置も含むように設定するとよい。また、走行台車３１の走行時に搬送対象の物品Ｗ（搬送装置３０によって搬送されている物品Ｗであり、ここでは、引退位置の載置体３４に支持されている物品Ｗ）に検出対象物Ｄが干渉し得る場合には、第２検出エリアＡ２を、走行台車３１の走行動作に伴う搬送対象の物品Ｗの移動軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置も含むように設定するとよい。すなわち、第２検出エリアＡ２は、走行台車３１の走行動作に伴う搬送装置３０及び搬送対象の物品Ｗの移動軌跡に干渉し得る検出対象物Ｄの位置を含むように設定することができる。
The second detection area A2 is set to include the position of the detection target D that may interfere with the traveling trajectory of the traveling carriage 31 (the space in which the traveling
図１、図３、及び図４に示すように、検出システム６０は、測域センサ６１（スキャナ式レンジセンサ）を用いて、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２における検出対象物Ｄの存在を検出するように構成されている。測域センサ６１は、赤外線レーザ等の検出光によって支持部２０の周囲を走査することで、支持部２０の周囲に存在する物体の距離及び方向（測域センサ６１から物体までの距離、及び、測域センサ６１から見た物体の方向）を測定する。例えば、測域センサ６１を作業者の腰の高さに応じた高さに配置することで、支持部２０の周囲に存在する作業者の距離及び方向を測定することが可能となる。検出システム６０に設けられる判定部又は動作制限部５０に設けられる判定部は、測域センサ６１の配置位置と、測域センサ６１が測定した物体の距離及び角度とに基づき、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２に検出対象物Ｄが存在するか否かを判定する。図１に示す例では、支持部２０には、支持部２０における物品Ｗを下方から支持する支持体２５の高さまで第１柵８１が設けられており、測域センサ６１は第１柵８１に取り付けられている。図１では、支持体２５の高さが固定される固定式の荷受け台を支持部２０として用いる場合を例示しているが、支持体２５が昇降可能に構成される昇降式の荷受け台や、旋回台を備えた旋回式の荷受け台等を支持部２０として用いることもできる。
As shown in FIG. 1, FIG. 3 and FIG. 4, the
本実施形態では、以下のように第１検出エリアＡ１を設定している。図３及び図４に示すように、支持部２０の配置領域の平面視（鉛直方向Ｚ視）での外縁における、作業者等による物品Ｗの移載を可能とするために開放された部分を「開放外縁」として、第１検出エリアＡ１は、平面視で、開放外縁からの距離が設定距離以下となる領域に設定される。ここでは、開放外縁には上述した第１柵８１が設けられており（図１参照）、図３及び図４における第１柵８１が設けられている直線部分が開放外縁に相当する。
In the present embodiment, the first detection area A1 is set as follows. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, a portion opened in order to enable transfer of the article W by a worker or the like at the outer edge of the arrangement region of the
図１及び図３に示すように、第１支持部２１については、第１支持部２１の配置領域の平面視での外縁における、当該配置領域の第１水平方向Ｘにおける収納棚２側とは反対側の端部を区画する部分と、当該配置領域の第２水平方向Ｙにおける走行経路Ｒ側とは反対側の端部を区画する部分とが、開放外縁であり、当該開放外縁のそれぞれからの距離が設定距離以下となる領域（但し、第２検出エリアＡ２として設定される部分を除く、以下同様。）が第１検出エリアＡ１として設定されている。一方、第２支持部２２については、第２支持部２２の配置領域の平面視での外縁における、当該配置領域の第２水平方向Ｙにおける走行経路Ｒ側とは反対側の端部を区画する部分に、第１柵８１よりも高い第２柵８２（進入防止柵）が設けられている。第２柵８２は、作業者の不用意な進入を防止可能な高さを有している。これにより、第２支持部２２については、第２支持部２２の配置領域の平面視での外縁における、当該配置領域の第１水平方向Ｘにおける収納棚２側とは反対側の端部を区画する部分のみが、開放外縁であり、当該開放外縁からの距離が設定距離以下となる領域が第１検出エリアＡ１として設定されている。また、図４に示すように、第３支持部２３や第４支持部２４については、支持部２０の配置領域の平面視での外縁における、当該配置領域の第１水平方向Ｘにおける両側の端部を区画する部分と、当該配置領域の第２水平方向Ｙにおける走行経路Ｒ側とは反対側の端部を区画する部分とが、開放外縁であり、当該開放外縁のそれぞれからの距離が設定距離以下となる領域が第１検出エリアＡ１として設定されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, with respect to the
また、本実施形態では、以下のように第２検出エリアＡ２を設定している。図３及び図４に示すように、第２検出エリアＡ２は、平面視で、支持部２０の開放外縁（ここでは、支持部２０の配置領域の第１水平方向Ｘにおける端部を区画する開放外縁に限る。）における走行経路Ｒ側の端部からの距離が設定距離以下となる領域に設定される。ここでは、走行経路Ｒの周囲における収納部１０や支持部２０が配置されていない部分には第２柵８２が設けられており、第１柵８１と第２柵８２との接続部が、支持部２０の開放外縁における走行経路Ｒ側の端部に相当する。図３に示すように、第１支持部２１及び第２支持部２２については、１つの第２検出エリアＡ２が設定され、第３支持部２３及び第４支持部２４については、２つの第２検出エリアＡ２が設定されている。なお、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２の大きさを定める上述した設定距離は、例えば、作業者の腕の長さに応じた距離とすることができる。このように設定距離を設定することで、第１検出エリアＡ１又は第２検出エリアＡ２に進入している作業者が腕を横に伸ばす動作を行う状況において、作業者と搬送装置３０（或いは搬送対象や移載対象の物品Ｗ）との接触を防止することが可能となる。
Further, in the present embodiment, the second detection area A2 is set as follows. As shown in FIG. 3 and FIG. 4, the second detection area A2 is an open outer edge of the support portion 20 (here, an open end defining an end portion in the first horizontal direction X of the arrangement region of the
制御装置４０は、検出システム６０により第１検出エリアＡ１において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作を制限する。また、制御装置４０は、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作を制限すると共に、走行台車３１の走行動作を制限する。本実施形態では、制御装置４０は、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、更に昇降装置３３の昇降動作を制限する。なお、制御装置４０は、検出対象物Ｄの少なくとも一部が第１検出エリアＡ１において検出された場合に、第１検出エリアＡ１において検出対象物Ｄの存在が検出されたと判定し、検出対象物Ｄの少なくとも一部が第２検出エリアＡ２において検出された場合に、第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出されたと判定する。また、制御装置４０は、例えば検出対象物Ｄが第１検出エリアＡ１と第２検出エリアＡ２とに跨って存在する場合のように、第１検出エリアＡ１及び第２検出エリアＡ２の双方において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出されたと判定する。
When the
物品Ｗの移載動作の制限は、検出対象物Ｄの存在が検出された第１検出エリアＡ１又は第２検出エリアＡ２に対応する支持部２０（当該第１検出エリアＡ１又は当該第２検出エリアＡ２が設定された支持部２０）に対して行われ、他の支持部２０に対する物品Ｗの移載動作は基本的に制限されない。本実施形態では、移載装置３２が昇降装置３３と協働して支持部２０に対して物品Ｗを移載するため、「移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作を制限する」という場合の「移載動作」には、支持部２０に対して物品Ｗを移載するための昇降装置３３の昇降動作（具体的には、上述した上側高さ及び下側高さの一方から他方への昇降体３５の昇降動作）も含まれる。すなわち、検出システム６０により第１検出エリアＡ１又は第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作に付随する昇降装置３３の昇降動作も動作制限の対象となる。
The limitation of the transfer operation of the article W is the
移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作の制限は、例えば、移載動作を停止（即時に停止、又は減速させて停止）させること、移載動作の一部の動作のみ（例えば、載置体３４の突出動作のみ）を禁止すること、移載動作を禁止すること、新たな移載動作を禁止すること（すなわち、現在実行中の移載動作の完了後に移載動作を禁止すること）等により行われる。後にフローチャートを参照して説明するように、本実施形態では、制御装置４０は、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作中に、検出システム６０により、第１検出エリアＡ１又は第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、移載装置３２の移載動作を停止（ここでは、即時に停止）させるように構成されている。また、制御装置４０は、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作中以外の状態で、検出システム６０により、第１検出エリアＡ１又は第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、移載装置３２による支持部２０に対する移載動作を禁止するように構成されている。
Restriction of the transfer operation of the article W to the
走行台車３１の走行動作の制限は、例えば、走行動作を停止（即時に停止、又は減速させて停止）させること、対象エリアＢへの進入を禁止すること、走行動作を禁止すること等により行われる。ここで、対象エリアＢは、移載位置Ｐを含むように設定されるエリア（走行経路Ｒにおける一部の領域）である。図２に示すように、本実施形態では、走行経路Ｒには、第１水平方向Ｘの一方側から順に、第１走行エリアＣ１、第２走行エリアＣ２、第３走行エリアＣ３、及び第４走行エリアＣ４が設定されている。第１走行エリアＣ１は、第１支持部２１及び第２支持部２２に対応する移載位置Ｐを含むように設定されるエリアであり、第１支持部２１又は第２支持部２２に設定された第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、第１走行エリアＣ１が対象エリアＢに設定される。また、第３走行エリアＣ３は、第３支持部２３及び第４支持部２４に対応する移載位置Ｐを含むように設定されるエリアであり、第３支持部２３又は第４支持部２４に設定された第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、第３走行エリアＣ３が対象エリアＢに設定される。
The travel operation of the traveling
後にフローチャートを参照して説明するように、本実施形態では、制御装置４０は、走行台車３１の走行動作中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には走行台車３１の走行動作を停止（ここでは、減速させて停止）させ、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には走行台車３１の対象エリアＢへの進入を禁止するように構成されている。また、制御装置４０は、走行台車３１の走行停止中（走行動作の停止中）に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には走行台車３１の走行動作を禁止し、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には走行台車３１の対象エリアＢへの進入を禁止するように構成されている。なお、制御装置４０は、走行台車３１の少なくとも一部が対象エリアＢに位置する場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置すると判定し、走行台車３１の全体が対象エリアＢの外部に位置する場合に、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置すると判定する。
As described later with reference to the flowchart, in the present embodiment, the
昇降装置３３の昇降動作の制限は、例えば、昇降動作を停止（即時に停止、又は減速させて停止）させること、昇降動作を禁止すること等により行われる。後にフローチャートを参照して説明するように、本実施形態では、制御装置４０は、昇降装置３３の昇降動作中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には昇降装置３３の昇降動作を停止（ここでは、減速させて停止）させ、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には昇降装置３３の昇降動作を制限しないように構成されている。また、制御装置４０は、昇降装置３３の昇降停止中（昇降動作の停止中）に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には昇降装置３３の昇降動作を禁止し、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には昇降装置３３の昇降動作を制限しないように構成されている。
The limitation of the elevating operation of the elevating
次に、本実施形態に係る制御装置４０（動作制限部５０）により実行される動作制限処理の手順について説明する。 Next, the procedure of the operation restriction process performed by the control device 40 (the operation restriction unit 50) according to the present embodiment will be described.
図６に示すように、制御装置４０は、第１検出エリアＡ１において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、第１動作制限処理（ステップ＃０２）及び動作制限解除処理（ステップ＃０６）を順に実行する。また、制御装置４０は、第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には（ステップ＃０１：Ｎｏ、ステップ＃０３：Ｙｅｓ）、第１動作制限処理（ステップ＃０４）、第２動作制限処理（ステップ＃０５）、及び動作制限解除処理（ステップ＃０６）を順に実行する。
As shown in FIG. 6, when the presence of the detection object D is detected in the first detection area A1 (step # 01: Yes), the
次に、図６のステップ＃０２及びステップ＃０４の第１動作制限処理について、図７を参照して説明する。図７に示すように、制御装置４０は、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作中であれば（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、移載装置３２による支持部２０に対する移載動作を停止（ここでは、即時に停止）させた後（ステップ＃１１）、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作の禁止を開始する（ステップ＃１２）。一方、制御装置４０は、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作中以外の状態であれば（ステップ＃１０：Ｎｏ）、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作の禁止を開始する（ステップ＃１２）。
Next, the first operation restriction process of
次に、図６のステップ＃０５及び図９の後述するステップ＃３３の第２動作制限処理について、図８を参照して説明する。図８に示すように、制御装置４０は、走行台車３１が対象エリアＢに位置しない場合（ステップ＃２０：Ｎｏ）、すなわち、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には、走行台車３１の対象エリアＢへの進入禁止を開始する（ステップ＃２１）。一方、制御装置４０は、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には（ステップ＃２０：Ｙｅｓ）、走行台車３１の走行動作中であれば走行動作を停止（ここでは、減速させて停止）させると共に（ステップ＃２２：Ｙｅｓ、ステップ＃２３）、昇降装置３３の昇降動作中であれば昇降動作を停止（ここでは、減速させて停止）させ（ステップ＃２４：Ｙｅｓ、ステップ＃２５）、走行台車３１の走行動作及び昇降装置３３の昇降動作の禁止を開始する（ステップ＃２６）。
Next, the second operation restriction process of
次に、図６のステップ＃０６の動作制限解除処理について、図９を参照して説明する。図９に示すように、制御装置４０は、第１検出エリアＡ１及び第２検出エリアＡ２のいずれの検出エリアにおいても検出対象物Ｄの存在が検出されない場合には（ステップ＃３０：Ｙｅｓ）、全ての禁止を解除する（ステップ＃３１）。すなわち、移載装置３２による支持部２０に対する物品Ｗの移載動作の禁止を解除すると共に、走行台車３１の走行動作及び昇降装置３３の昇降動作の禁止中であれば走行台車３１の走行動作及び昇降装置３３の昇降動作の禁止を解除し、走行台車３１の対象エリアＢへの進入禁止中であれば走行台車３１の対象エリアＢへの進入禁止を解除する。一方、第１検出エリアＡ１において検出対象物Ｄの存在が検出されている状態で（ステップ＃３０：Ｎｏ）、検出対象物Ｄの存在が検出される検出エリアが第１検出エリアＡ１から第２検出エリアＡ２に変化した場合には（ステップ＃３２：Ｙｅｓ）、上述した第２動作制限処理を実行する（ステップ＃３３）。また、第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出されている状態で（ステップ＃３０：Ｎｏ）、検出対象物Ｄの存在が検出される検出エリアが第２検出エリアＡ２から第１検出エリアＡ１に変化した場合には（ステップ＃３２：Ｎｏ、ステップ＃３４：Ｙｅｓ）、第２動作制限処理での禁止を解除する（ステップ＃３５）。すなわち、走行台車３１の走行動作及び昇降装置３３の昇降動作の禁止中である場合には、走行台車３１の走行動作及び昇降装置３３の昇降動作の禁止を解除し、走行台車３１の対象エリアＢへの進入禁止中である場合には、走行台車３１の対象エリアＢへの進入禁止を解除する。
Next, the operation restriction release process of step # 06 of FIG. 6 will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 9, in the case where the presence of the detection target D is not detected in any of the first detection area A1 and the second detection area A2 as shown in FIG. 9 (step # 30: Yes), Release all prohibitions (step # 31). That is, while the prohibition of the transfer operation of the article W to the
〔その他の実施形態〕
次に、物品収納設備のその他の実施形態について説明する。
Other Embodiments
Next, other embodiments of the article storage facility will be described.
（１）上記の実施形態では、制御装置４０が、走行台車３１の走行動作中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合に、走行台車３１が対象エリアＢに位置する場合には走行台車３１の走行動作を停止させ、走行台車３１が対象エリアＢの外部に位置する場合には走行台車３１の対象エリアＢへの進入を禁止する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、制御装置４０が、走行台車３１の走行動作中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、走行台車３１の走行位置にかかわらず、走行台車３１の走行動作を停止させる構成とすることもできる。この場合、走行台車３１の走行停止中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、制御装置４０が、走行台車３１の走行位置にかかわらず、走行台車３１の走行動作を禁止する構成とすることができる。また、この場合、制御装置４０が、昇降装置３３の昇降動作中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、走行台車３１の走行位置にかかわらず、昇降装置３３の昇降動作を停止させ、昇降装置３３の昇降停止中に、検出システム６０により第２検出エリアＡ２において検出対象物Ｄの存在が検出された場合には、走行台車３１の走行位置にかかわらず、昇降装置３３の昇降動作を禁止する構成とすることができる。
(1) In the above embodiment, when the
（２）上記の実施形態では、検出システム６０が、測域センサ６１を用いて、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２における検出対象物Ｄの存在を検出する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、検出システムが、撮像装置（カメラ）等の測域センサ６１以外の検出装置を用いて、第１検出エリアＡ１や第２検出エリアＡ２における検出対象物Ｄの存在を検出する構成とすることもできる。
(2) In the above embodiment, the configuration in which the
（３）上記の実施形態では、移載装置３２が、物品Ｗを下方から支持する載置体３４を第２水平方向Ｙに出退移動自在に備え、載置体３４を支持部２０側又は収納部１０側に突出させた状態で昇降体３５を昇降させることで、支持部２０又は収納部１０に対して物品Ｗを移載する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、移載装置３２が、物品Ｗを第１水平方向Ｘの両側から挟む一対のクランプ部を第２水平方向Ｙに出退移動自在に備える構成、移載装置３２が、物品Ｗの上部に設けられた突起部（フランジ部等）を把持する把持部を第２水平方向Ｙに出退移動自在に備える構成、移載装置３２が、物品Ｗの側面に設けられた被係合部（取っ手等）に係合する係合部（フック等）を第２水平方向Ｙに出退移動自在に備える構成等とすることもできる。
(3) In the above embodiment, the
（４）上記の実施形態では、搬送装置３０がスタッカークレーンである構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、スタッカークレーン以外の物品搬送装置（例えば、自身の現在位置を認識しながら床面部を自律走行する物品搬送装置）を搬送装置３０として用いることもできる。なお、走行経路Ｒが固定されない物品搬送装置を搬送装置３０として用いる場合には、支持部２０に対応する移載位置Ｐを含む走行経路Ｒが、その時々の物品収納設備１の状態に応じて最適な経路に設定される構成とすることができる。また、上記の実施形態では、搬送装置３０が昇降装置３３を備える構成を例として説明したが、搬送装置３０が昇降装置３３を備えない構成とすることもできる。
(4) In the above embodiment, the configuration in which the
（５）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用すること（その他の実施形態として説明した実施形態同士の組み合わせを含む）も可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。 (5) Note that the configurations disclosed in each of the above-described embodiments may be combined with the configurations disclosed in the other embodiments and applied as long as no contradiction occurs (the embodiments described as the other embodiments Combinations are also possible. As for the other configurations, the embodiments disclosed herein are merely illustrative in all respects. Therefore, various modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present disclosure.
〔上記実施形態の概要〕
以下、上記において説明した物品収納設備の概要について説明する。
[Summary of the above embodiment]
Hereinafter, an overview of the article storage facility described above will be described.
物品を収納する複数の収納部と、前記収納部に搬入する物品又は前記収納部から搬出する物品を支持する支持部と、前記支持部と前記収納部との間で物品を搬送する搬送装置と、前記搬送装置を制御する制御装置と、を備えた物品収納設備であって、第１検出エリアにおける検出対象物の存在を検出すると共に、前記第１検出エリアとは異なる第２検出エリアにおける前記検出対象物の存在を検出する検出システムを備え、前記搬送装置は、前記支持部に対して物品を移載するための移載位置を含む走行経路に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に支持されると共に、前記走行台車が前記移載位置に位置する状態で前記支持部に対して物品を移載する移載装置と、を備え、前記制御装置は、前記検出システムにより前記第１検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限し、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限すると共に、前記走行台車の走行動作を制限し、前記第１検出エリアは、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作に伴う前記移載装置及び移載対象の物品の移動軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定され、前記第２検出エリアは、前記走行台車の走行軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定される。 A plurality of storage sections for storing articles, a support section for supporting an article carried into the storage section or an article carried out from the storage section, and a transport apparatus for transporting articles between the support section and the storage section An article storage facility comprising a control device for controlling the transport device, wherein the presence of an object to be detected in a first detection area is detected, and the second detection area is different from the first detection area; The transport apparatus includes a detection system for detecting the presence of a detection target, and the transport device is capable of traveling along a travel path including a transfer position for transferring an article to the support portion; And a transfer device for transferring an article to the support portion in a state where the traveling carriage is positioned at the transfer position while being supported by the carriage, the control device is configured to use the detection system to 1 Detection area When the presence of the detection target is detected in step (c), the transfer operation of the article on the support unit by the transfer device is limited, and the presence of the detection target is detected in the second detection area by the detection system. If detected, the transfer operation of the article on the support by the transfer device is limited, and the travel operation of the traveling carriage is limited, and the first detection area corresponds to the support by the transfer device. And the position of the object to be detected that may interfere with the movement trajectory of the transfer device and the object to be transferred in accordance with the transfer operation of the item to the part, and the second detection area is set to It is set so as to include the position of the detection object that may interfere with the traveling track.
この構成によれば、第１検出エリアや第２検出エリアにおいて作業者等（作業者や、作業者が操縦するフォークリフト等）の検出対象物の存在が検出された場合には、搬送装置の動作が制限されるため、第１検出エリアや第２検出エリアを支持部の周辺に適切に設定することで、支持部における作業者等と搬送装置（或いは搬送対象や移載対象の物品、以下同様。）との接触の防止対策を強化することが可能となる。この際、支持部の周辺を開閉扉付きの柵で囲む必要はないため、作業者等の作業性の低下を抑制することもできる。 According to this configuration, when the presence of a detection target such as a worker (such as a worker or a forklift steered by a worker) is detected in the first detection area or the second detection area, the operation of the transfer device Since the first detection area and the second detection area are appropriately set around the support section, the worker etc. and the transfer device (or the object to be transferred or transferred, etc. in the support section, etc. in the support section, and so on) It is possible to strengthen measures to prevent contact with. Under the present circumstances, since it is not necessary to enclose the circumference | surroundings of a support part with the fence with an opening / closing door, the fall of workability | operativity, such as a worker, can also be suppressed.
その上で、上記の構成によれば、互いに性質の異なる第１検出エリアと第２検出エリアとを設定し、いずれの検出エリアにおいて検出対象物の存在が検出されたかに応じて搬送装置の動作制限の形態を異ならせることで、搬送装置による物品搬送効率の低下を抑制することができる。補足説明すると、走行台車の走行軌跡に干渉し得る検出対象物の位置を含むように設定される第２検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には、移載装置による支持部に対する物品の移載動作及び走行台車の走行動作の双方を制限することで、作業者等と搬送装置との接触を防止することが可能となる。一方、移載装置による支持部に対する物品の移載動作に伴う移載装置及び移載対象の物品の移動軌跡に干渉し得る検出対象物の位置を含むように設定される第１検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には、移載装置による支持部に対する物品の移載動作を制限することで作業者等と搬送装置との接触を防止しつつ、走行台車の走行動作は制限しないことで、支持部に対する物品の移載動作以外の動作を搬送装置に行わせることができる。この結果、例えば、１種類の検出エリアを設定し、当該検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には一律に移載装置による支持部に対する物品の移載動作及び走行台車の走行動作の双方を制限する場合に比べて、第１検出エリアにおいて検出対象物が検出された場合には走行台車の走行動作の制限を行わない分、搬送装置による物品搬送効率の向上を図ることができる。 Furthermore, according to the above configuration, the first detection area and the second detection area having different properties are set, and the operation of the transport device according to which detection area the presence of the detection target is detected. By making the form of restriction different, it is possible to suppress the decrease in the article transport efficiency by the transport apparatus. As a supplementary explanation, when the detection target is detected in the second detection area set so as to include the position of the detection target that may interfere with the traveling trajectory of the traveling carriage, the article relative to the support by the transfer device is By limiting both the transfer operation and the traveling operation of the traveling carriage, it is possible to prevent a worker or the like from contacting the transport device. On the other hand, detection is performed in the first detection area set so as to include the position of the detection subject that may interfere with the transfer device according to the transfer operation of the article on the support by the transfer device and the movement trajectory of the article to be transferred. When an object is detected, the movement operation of the traveling carriage is not restricted while the contact between the operator etc. and the conveyance device is prevented by restricting the transfer operation of the article to the support unit by the transfer device. Thus, the transport apparatus can perform operations other than the transfer operation of the article to the support portion. As a result, for example, one type of detection area is set, and when the detection target is detected in the detection area, both the transfer operation of the article to the support portion by the transfer device and the traveling operation of the traveling carriage are uniformly performed. As compared with the case where the object is detected in the first detection area, it is possible to improve the article transport efficiency by the transport apparatus because the travel operation of the traveling truck is not restricted when the detection target is detected in the first detection area.
以上のように、上記の構成によれば、作業者等の作業性の低下や搬送装置による物品搬送効率の低下を抑制しつつ、支持部における作業者等と搬送装置との接触の防止対策を強化することが可能な物品収納設備を実現することができる。 As described above, according to the above-described configuration, it is possible to prevent contact between the worker or the like and the carrier device at the support portion while suppressing a decrease in the workability of the worker or the like and a reduction in article transport efficiency by the carrier device. It is possible to realize an article storage facility that can be strengthened.
ここで、前記制御装置は、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作中に、前記検出システムにより、前記第１検出エリア又は前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置の移載動作を停止させる構成とすると好適である。 Here, the control device detects the presence of the detection target in the first detection area or the second detection area by the detection system during an operation of transferring the article to the support by the transfer device. In such a case, it is preferable that the transfer operation of the transfer device be stopped.
この構成によれば、移載装置による支持部に対する物品の移載動作中に第１検出エリア又は第２検出エリアに作業者等が進入した状況において、作業者等と搬送装置との接触を防止しやすくなる。 According to this configuration, in a situation where the worker or the like enters the first detection area or the second detection area during the transfer operation of the article to the support portion by the transfer device, the contact between the worker etc. and the transport device is prevented It becomes easy to do.
また、前記制御装置は、前記走行台車の走行動作中に、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記走行台車の走行動作を停止させる構成とすると好適である。 Further, the control device is configured to stop the traveling operation of the traveling carriage when the detection system detects the presence of the detection object in the second detection area during the traveling operation of the traveling carriage. It is preferable to assume.
この構成によれば、走行台車の走行中に第２検出エリアに作業者等が進入した状況において、作業者等と搬送装置との接触を防止しやすくなる。 According to this configuration, in a situation where the operator or the like enters the second detection area while the traveling carriage travels, the contact between the operator or the like and the transport device can be easily prevented.
また、前記制御装置は、前記走行台車の走行動作中に、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合に、前記走行台車が前記移載位置を含むように設定される対象エリアに位置する場合には前記走行台車の走行動作を停止させ、前記走行台車が前記対象エリアの外部に位置する場合には前記走行台車の前記対象エリアへの進入を禁止する構成とすると好適である。 Further, the control device may be configured such that the traveling carriage includes the transfer position when the detection system detects the presence of the detection target in the second detection area during traveling operation of the traveling carriage. Stop the traveling operation of the traveling carriage when the traveling carriage is positioned in the target area, and prohibit the traveling carriage from entering the target area when the traveling carriage is located outside the target area It is preferable to have a configuration.
この構成によれば、作業者等と搬送装置との接触が起こり得ないエリア（移載位置から離れたエリア）を除外するように対象エリアを設定することで、走行台車の走行動作中に第２検出エリアに作業者等が進入した状況において、走行台車が対象エリアに位置する場合には走行台車の走行動作を停止させることで作業者等と搬送装置との接触を防止し、走行台車が対象エリアの外部に位置する場合には、走行台車の走行動作を停止させずに対象エリアの外部において走行台車の走行動作を継続することができる。よって、走行台車が対象エリアの外部に位置する場合にも走行台車の走行動作を停止させる場合に比べて、搬送装置による物品搬送効率の向上を図ることができる。 According to this configuration, the target area is set so as to exclude the area where the contact between the worker or the like and the transfer device can not occur (the area separated from the transfer position). [2] In a situation where a worker or the like enters the detection area, when the traveling carriage is positioned in the target area, the traveling operation of the traveling carriage is stopped to prevent the worker or the like from contacting the conveying device, and the traveling carriage When located outside the target area, the traveling operation of the traveling carriage can be continued outside the object area without stopping the traveling operation of the traveling carriage. Accordingly, even when the traveling carriage is positioned outside the target area, the article transport efficiency of the conveyance device can be improved as compared with the case where the traveling operation of the traveling carriage is stopped.
また、前記搬送装置は、前記移載装置を昇降させる昇降装置を更に備え、前記制御装置は、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、更に前記昇降装置の昇降動作を制限する構成とすると好適である。 In addition, the transfer device further includes a lifting device for lifting the transfer device, and the control device is further configured to further detect the presence of the detection object in the second detection area by the detection system. It is preferable to limit the elevating operation of the elevating device.
この構成によれば、搬送装置が昇降装置を備える場合であっても、作業者等と搬送装置との接触を防止することが可能となる。 According to this configuration, even in the case where the transfer device includes the lifting device, it is possible to prevent a worker or the like from contacting the transfer device.
本開示に係る物品収納設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。 The article storage facility according to the present disclosure may be able to exhibit at least one of the above-described effects.
１：物品収納設備
１０：収納部
２０：支持部
３０：搬送装置
３１：走行台車
３２：移載装置
３３：昇降装置
４０：制御装置
６０：検出システム
Ａ１：第１検出エリア
Ａ２：第２検出エリア
Ｂ：対象エリア
Ｄ：検出対象物
Ｐ：移載位置
Ｒ：走行経路
Ｗ：物品
1: Article storage facility 10: Storage unit 20: Support unit 30: Transport device 31: Traveling carriage 32: Transfer device 33: Lift device 40: Control device 60: Detection system A1: first detection area A2: second detection area B: target area D: detection target P: transfer position R: travel path W: article
Claims (5)
第１検出エリアにおける検出対象物の存在を検出すると共に、前記第１検出エリアとは異なる第２検出エリアにおける前記検出対象物の存在を検出する検出システムを備え、
前記搬送装置は、前記支持部に対して物品を移載するための移載位置を含む走行経路に沿って走行自在な走行台車と、前記走行台車に支持されると共に、前記走行台車が前記移載位置に位置する状態で前記支持部に対して物品を移載する移載装置と、を備え、
前記制御装置は、前記検出システムにより前記第１検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限し、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作を制限すると共に、前記走行台車の走行動作を制限し、
前記第１検出エリアは、前記移載装置による前記支持部に対する物品の移載動作に伴う前記移載装置及び移載対象の物品の移動軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定され、
前記第２検出エリアは、前記走行台車の走行軌跡に干渉し得る前記検出対象物の位置を含むように設定される物品収納設備。 A plurality of storage sections for storing articles, a support section for supporting an article carried into the storage section or an article carried out from the storage section, and a transport apparatus for transporting articles between the support section and the storage section An article storage facility comprising: a control device for controlling the transfer device;
A detection system that detects the presence of a detection target in a first detection area and detects the presence of the detection target in a second detection area different from the first detection area;
The transport apparatus is supported by a traveling carriage capable of traveling along a traveling path including a transfer position for transferring an article to the support portion, and the traveling carriage is supported by the traveling carriage. A transfer device for transferring an article to the support portion in a state of being placed at a loading position
When the detection system detects the presence of the detection target in the first detection area, the control device restricts the transfer operation of the article to the support unit by the transfer device, and the detection system When the presence of the object to be detected is detected in the second detection area, the transfer operation of the article to the support unit by the transfer device is restricted, and the traveling operation of the traveling carriage is restricted.
The first detection area includes the position of the object to be detected that may interfere with the transfer device and the movement trajectory of the object to be transferred in accordance with the transfer operation of the object on the support by the transfer device. Is set
An article storage facility, wherein the second detection area is set to include the position of the detection object that can interfere with the traveling trajectory of the traveling carriage.
前記制御装置は、前記検出システムにより前記第２検出エリアにおいて前記検出対象物の存在が検出された場合には、更に前記昇降装置の昇降動作を制限する請求項１から４のいずれか一項に記載の物品収納設備。 The transfer device further includes a lifting device for lifting the transfer device.
5. The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein, when the detection system detects the presence of the detection target in the second detection area, the control device further restricts the lifting and lowering operation of the lifting and lowering device. Article storage facility described.
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