JP2019077000A

JP2019077000A - Movement support device and information processing device

Info

Publication number: JP2019077000A
Application number: JP2017205940A
Authority: JP
Inventors: 悠真門倉; Yuma Kadokura; 功明平光; Komei Hiramitsu; 祐輔三ツ谷; Yusuke Mitsuya
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Priority date: 2017-10-25
Filing date: 2017-10-25
Publication date: 2019-05-23

Abstract

To provide a movement support device that can start support appropriately and an information processing device.SOLUTION: According to one embodiment, a movement support device for supporting movements of joints of a user comprises a driving part, a sensor and a control part. The driving part outputs driving force for supporting movements of a joint. The sensor detects parameters relating to joints other than the joint. The control part detects preliminary movements made before the movements of the joints on the basis of a sensor signal from the sensor, stands-by for off-set time after detecting the preliminary movements, and then supports the movements of the joints using the driving part.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

本発明の実施形態は、動作支援装置及び情報処理装置に関する。 Embodiments of the present invention relate to an operation support apparatus and an information processing apparatus.

膝などの関節の動作を支援する動作支援装置は、動作を支援する関節の動きを検知して当該関節の動作の支援を開始するものがある。そのような動作支援装置では、関節の初動から支援の開始までに時間的な間隔が生じる。 Some motion support devices that support motions of joints such as knees detect motions of joints that support motions and start support of motions of the joints. In such a motion support device, a time interval occurs from the initial movement of the joint to the start of the support.

従来、動作支援装置は、関節の初動と同時に支援を開始することができないという課題がある。 Conventionally, there is a problem that the motion support device can not start the support simultaneously with the initial movement of the joint.

特開２０１６−１６８１２１号公報JP, 2016-168121, A

上記の課題を解決するために、適切に支援を開始することができる動作支援装置及び情報処理装置を提供する。 In order to solve the above problems, an operation support apparatus and an information processing apparatus capable of appropriately starting support are provided.

実施形態によれば、ユーザの関節の動作を支援する動作支援装置は、駆動部と、センサと、制御部と、を備える。駆動部は、関節の動作を支援するための駆動力を出力する。センサは、前記関節以外の関節に関するパラメータを検知する。制御部は、前記センサからのセンサ信号に基づいて前記関節の動作の前に生じる予備動作を検知し、前記予備動作を検知してからオフセット時間、待機した後に、前記駆動部を用いて前記関節の動作を支援する。 According to the embodiment, the operation support device for supporting the motion of the joint of the user includes the drive unit, the sensor, and the control unit. The drive unit outputs a driving force for supporting the motion of the joint. A sensor detects parameters related to joints other than the joints. The control unit detects a preparatory movement occurring prior to the movement of the joint based on a sensor signal from the sensor, and after waiting for an offset time after detecting the preparatory movement, the joint using the drive unit Support the operation of

図１は、第１の実施形態に係る動作支援システムの構成例を示す概念図である。FIG. 1 is a conceptual view showing a configuration example of an operation support system according to the first embodiment. 図２は、第１の実施形態に係る動作支援装置の正面図の例である。FIG. 2 is an example of a front view of the operation support apparatus according to the first embodiment. 図３は、第１の実施形態に係る動作支援装置の側面図の例である。FIG. 3 is an example of a side view of the operation support apparatus according to the first embodiment. 図４は、第１の実施形態に係る動作支援装置の構成例を示すブロックである。FIG. 4 is a block diagram showing an exemplary configuration of the operation support apparatus according to the first embodiment. 図５は、第１の実施形態に係るサーバの構成例を示すブロック図である。FIG. 5 is a block diagram showing an exemplary configuration of the server according to the first embodiment. 図６は、第１の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 6 is a flowchart showing an operation example of the operation support apparatus according to the first embodiment. 図７は、第１の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing an operation example of the operation support apparatus according to the first embodiment. 図８は、第１の実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 8 is a flowchart showing an operation example of the information processing apparatus according to the first embodiment. 図９は、第１の実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart showing an operation example of the information processing apparatus according to the first embodiment. 図１０は、第１の実施形態に係る動作支援装置が支援を開始するタイミングを示すグラフである。FIG. 10 is a graph showing the timing at which the operation support apparatus according to the first embodiment starts support. 図１１は、第２の実施形態に係る動作支援装置の正面図の例である。FIG. 11 is an example of a front view of the operation support apparatus according to the second embodiment. 図１２は、第２の実施形態に係る動作支援装置の背面図の例である。FIG. 12 is an example of a rear view of the operation support apparatus according to the second embodiment. 図１３は、第２の実施形態に係る動作支援装置の構成例を示すブロックである。FIG. 13 is a block diagram showing a configuration example of the operation support apparatus according to the second embodiment. 図１４は、第２の実施形態に係る動作支援装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing an operation example of the operation support apparatus according to the second embodiment. 図１５は、第２の実施形態に係る情報処理装置の動作例を示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing an operation example of the information processing apparatus according to the second embodiment.

以下、図面を参照しながら実施形態について詳細に説明する。
（第１の実施形態）
まず、第１の実施形態について説明する。
実施形態に係る動作支援システムは、動作支援装置を用いてユーザの動作を支援する。動作支援装置は、ユーザが装着するスーツを構成する。動作支援装置は、ユーザの関節の動きをモータなどの動力によって支援する。動作支援装置は、ユーザの一部と接触しユーザの動作を補助又は姿勢維持を補助するものである。たとえば、動作支援装置は、立ち上がり動作、しゃがみ動作、歩行、荷役、又は、立位姿勢若しくは座位姿勢の保持などを補助する。動作支援装置が補助する動作は、特定の構成に限定されるものではない。 Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the drawings.
First Embodiment
First, the first embodiment will be described.
The operation support system according to the embodiment supports the user's operation using the operation support apparatus. The operation support device constitutes a suit worn by the user. The motion support device supports the motion of the user's joints by the power of a motor or the like. The motion support device contacts a part of the user to assist the user's motion or to maintain the posture. For example, the motion support device assists in rising motion, squatting motion, walking, cargo handling, or holding a standing posture or a sitting posture. The operation supported by the operation support apparatus is not limited to a specific configuration.

ここでは、動作支援装置は、ユーザの膝関節の動きを支援するものとする。
たとえば、動作支援システムは、製造現場又は建築現場などで作業するユーザの動作を支援する。なお、動作支援システムが支援する作業内容は、特定の構成に限定されるものではない。 Here, the motion support device supports the motion of the knee joint of the user.
For example, the operation support system supports the operation of a user who works at a manufacturing site or a construction site. The work content supported by the motion support system is not limited to a specific configuration.

図１は、動作支援システム１０００の構成例を示す。図１が示すように、動作支援システム１０００は、動作支援装置１００、情報処理装置２００（外部装置）及びネットワーク３００などを備える。なお、動作支援システム１０００は、図１が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援システム１０００から特定の構成が除外されたりしてもよい。 FIG. 1 shows a configuration example of an operation support system 1000. As FIG. 1 shows, the operation assistance system 1000 is provided with the operation assistance apparatus 100, the information processing apparatus 200 (external device), the network 300, etc. The operation support system 1000 may further include a configuration as needed in addition to the configuration shown in FIG. 1 or a specific configuration may be excluded from the operation support system 1000.

動作支援装置１００は、ネットワーク３００に電気的に接続する。情報処理装置２００は、ネットワーク３００に電気的に接続する。 The operation support apparatus 100 is electrically connected to the network 300. The information processing device 200 is electrically connected to the network 300.

動作支援装置１００は、ユーザの膝関節の動作を支援する。動作支援装置１００は、ユーザの膝関節を伸ばす動作又は曲げる動作を支援する。動作支援装置１００は、モータなどの駆動部を有し、駆動部を用いて膝関節の動作を支援する。 The motion support device 100 supports the motion of the knee joint of the user. The motion support device 100 supports a motion to stretch or bend the knee joint of the user. The motion support device 100 has a drive unit such as a motor and supports the motion of the knee joint using the drive unit.

また、動作支援装置１００は、情報処理装置２００から動作に必要なパラメータを受信する。動作支援装置１００は、パラメータを設定する。動作支援装置１００は、パラメータに従ってユーザの膝関節の動作を支援する。
動作支援装置１００については、後に詳述する。 The operation support apparatus 100 also receives parameters necessary for the operation from the information processing apparatus 200. The operation support apparatus 100 sets parameters. The motion support device 100 supports the motion of the knee joint of the user according to the parameters.
The operation support apparatus 100 will be described in detail later.

情報処理装置２００は、動作支援システム１０００全体を制御する。情報処理装置２００は、動作支援装置１００に対してパラメータを送信する。また、情報処理装置２００は、動作支援装置１００からログデータなどを受信する。
情報処理装置２００については、後に詳述する。 The information processing device 200 controls the entire operation support system 1000. The information processing apparatus 200 transmits a parameter to the operation support apparatus 100. Also, the information processing device 200 receives log data and the like from the operation support device 100.
The information processing apparatus 200 will be described in detail later.

ネットワーク３００は、動作支援装置１００と情報処理装置２００との間などでデータを送受信するための通信網である。たとえば、ネットワーク３００は、インターネットである。また、ネットワーク３００は、独自の通信網であってもよい。 The network 300 is a communication network for transmitting and receiving data between the operation support apparatus 100 and the information processing apparatus 200. For example, the network 300 is the Internet. Also, the network 300 may be a unique communication network.

次に、動作支援装置１００について説明する。
図１は、動作支援装置１００の正面図である。また、図２は、動作支援装置１００をユーザＰの右側から見た側面図である。 Next, the operation support apparatus 100 will be described.
FIG. 1 is a front view of the operation support apparatus 100. FIG. FIG. 2 is a side view of the operation support apparatus 100 as viewed from the right of the user P.

動作支援装置１００は、左右対称の構成を有する。ここでは、代表して、動作支援装置１００の左側（左膝を支援する構成）について説明する。 The operation support apparatus 100 has a symmetrical configuration. Here, as a representative, the left side (configuration for supporting the left knee) of the operation support apparatus 100 will be described.

動作支援装置１００は、上連結部３、上フレーム４、回動支持部５、下フレーム６、下連結部７、下装具８、駆動部１０、ロータリエンコーダ１６及び加速度センサ２１乃至２３などを備える。 The operation support apparatus 100 includes an upper connecting portion 3, an upper frame 4, a rotation support portion 5, a lower frame 6, a lower connecting portion 7, a lower brace 8, a driving portion 10, a rotary encoder 16, and acceleration sensors 21 to 23. .

また、以下の説明では、真っ直ぐに立った状態のユーザＰから見て、前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とする。 Further, in the following description, as viewed from the user P standing straight, the front-rear direction is the X-axis direction, the left-right direction is the Y-axis direction, and the vertical direction is the Z-axis direction.

上装具２は、ユーザＰの腰部に固定されている。上装具２は、ユーザＰに動作支援装置１００を固定するために用いられる。上装具２は、ユーザＰの腰に巻き付けて固定されたベルトなどを含む。上フレーム４は、ユーザＰの大腿部の外側に沿ってＺ軸方向に延設されている。上フレーム４は、ユーザＰの大腿部に固定されている。下フレーム６は、ユーザＰの下腿部の外側に沿ってＺ方向に延設される。下フレーム６は、ユーザＰの下腿部に固定されている。 The upper orthosis 2 is fixed to the waist of the user P. The upper brace 2 is used to fix the motion support device 100 to the user P. The upper brace 2 includes a belt or the like wound around and fixed to the waist of the user P. The upper frame 4 is extended in the Z-axis direction along the outer side of the thigh of the user P. The upper frame 4 is fixed to the thighs of the user P. The lower frame 6 is extended in the Z direction along the outer side of the lower thigh of the user P. The lower frame 6 is fixed to the lower leg of the user P.

上フレーム４及び下フレーム６は、樹脂や軽金属などの軽量で十分な強度を有する材料で形成された棒状又は板状の部材である。上フレーム４及び下フレーム６は、樹脂であれば、例えば、ＣＦＲＰやＧＦＲＰを用いることができる。また、上フレーム４及び下フレーム６は、軽金属であれば、例えば、Ａｌ合金やＭｇ合金、Ｔｉ合金などを用いることができる。本実施形態では、上フレーム４を１本の棒材により形成したが、その長さを伸縮自在にするスライド機構を設けても良い。 The upper frame 4 and the lower frame 6 are rod-like or plate-like members made of a lightweight material having sufficient strength, such as resin or light metal. For the upper frame 4 and the lower frame 6, for example, CFRP or GFRP can be used as long as it is a resin. The upper frame 4 and the lower frame 6 may be made of, for example, an Al alloy, a Mg alloy, or a Ti alloy, as long as they are light metals. In the present embodiment, the upper frame 4 is formed of a single bar, but a slide mechanism may be provided to make its length extendable.

上連結部３は、上フレーム４の上端を上装具２に対して３自由度の回動が可能な状態で連結している。ここで言う３自由度の回動とは、例えば、Ｘ軸を中心とした回動、Ｙ軸を中心とした回動、およびＺ軸を中心とした回動を含み、全ての方向に回動可能であることを指す。具体的には、上連結部３は、例えば、ボールジョイントや自在継手などのフリージョイントである。 The upper connecting portion 3 connects the upper end of the upper frame 4 to the upper brace 2 in such a state that the upper connecting portion 3 can rotate in three degrees of freedom. The rotation with three degrees of freedom referred to here includes, for example, rotation around the X axis, rotation around the Y axis, and rotation around the Z axis, and rotation in all directions. Indicates that it is possible. Specifically, the upper connecting portion 3 is, for example, a free joint such as a ball joint or a universal joint.

下連結部７は、下フレーム６の下端を下装具８に対して３自由度の回動が可能な状態で連結する。下連結部７は、上連結部３と同様の構成である。 The lower connecting portion 7 connects the lower end of the lower frame 6 to the lower brace 8 in such a manner as to be able to rotate in three degrees of freedom. The lower connecting portion 7 has the same configuration as the upper connecting portion 3.

回動支持部５は、上フレーム４の下端を下フレーム６の上端に対して１自由度の回動可能な状態で連結している。回動支持部５は、１自由度として、膝関節が動く方向、すなわちＹ軸を中心とした自由度の回動を許容する。即ち、回動支持部５は、膝関節が回動する方向以外（Ｘ軸を中心とした回動やＺ軸を中心とした回動）への下フレーム６の上フレーム４に対する回動を許容しない。つまり、動作支援装置１００は、全体として、７自由度の回動を許容する。 The rotation support portion 5 connects the lower end of the upper frame 4 to the upper end of the lower frame 6 in a rotatable state with one degree of freedom. The rotation support 5 allows rotation in the direction in which the knee joint moves, that is, the freedom around the Y axis as one degree of freedom. That is, the rotation support portion 5 permits rotation with respect to the upper frame 4 of the lower frame 6 in directions other than the rotation direction of the knee joint (rotation around the X axis or rotation around the Z axis) do not do. That is, the motion support apparatus 100 allows rotation of seven degrees of freedom as a whole.

ユーザＰが膝関節を屈伸させる場合、回動支持部５が膝関節の動作に合わせて回動するとともに、上連結部３および下連結部７も僅かに回動する。つまり、屈伸動作時には、膝関節が僅かに外側に開くとともに、膝関節が単純な１軸を中心とした回動にはならないため、上連結部３および下連結部７がそれぞれ３自由度の回動を許容することで、膝関節の複雑な動きを可能にしている。 When the user P bends and extends the knee joint, the pivotal support 5 pivots in accordance with the operation of the knee joint, and the upper connecting portion 3 and the lower connecting portion 7 also slightly pivot. In other words, at the time of bending and stretching, the knee joint opens slightly outward and the knee joint does not turn about a simple single axis, so the upper connecting portion 3 and the lower connecting portion 7 each have three degrees of freedom By allowing movement, complex movements of the knee joint are made possible.

回動支持部５には、駆動部１０が同軸に取り付けられている。駆動部１０は、後述する制御部３０からの信号に基づいてユーザＰの膝動作をアシストする駆動力を回動支持部５に与える。即ち、駆動部１０は、回動支持部５にトルクを印加する。たとえば、駆動部１０は、膝を伸ばす方向に回動支持部５に駆動力を与える。また、駆動部１０は、膝を曲げる方向に回動支持部５に駆動力を与える。
駆動部１０は、たとえば、サーボモータ１２などから構成されている。
サーボモータ１２は、駆動力を回動支持部５に与える。サーボモータ１２は、図示しない電力供給部からの電力を受けて回転する。 The drive unit 10 is coaxially attached to the rotation support unit 5. The drive unit 10 applies a driving force to assist the knee movement of the user P to the rotation support unit 5 based on a signal from the control unit 30 described later. That is, the drive unit 10 applies a torque to the rotation support unit 5. For example, the drive unit 10 applies a driving force to the rotation support unit 5 in the direction of stretching the knee. In addition, the drive unit 10 applies a driving force to the rotation support unit 5 in the direction of bending the knee.
The drive unit 10 is configured of, for example, a servomotor 12 or the like.
The servomotor 12 applies a driving force to the rotation support 5. The servomotor 12 rotates by receiving power from a power supply unit (not shown).

たとえば、駆動部１０は、かさ歯車やタイミングベルト、チェーンを介してサーボモータ１２の回動力を回動支持部５に伝える構成を採用しても良い。 For example, the drive unit 10 may adopt a configuration for transmitting the turning power of the servomotor 12 to the rotation support unit 5 via a bevel gear, a timing belt, or a chain.

サーボモータ１２には、回動支持部５の回動角度を検出するためのロータリエンコーダ１６が設けられている。ロータリエンコーダ１６は、回動支持部５の角度を検出する。たとえば、ロータリエンコーダ１６は、サーボモータ１２の回転角度を測定して、上フレーム４と下フレーム６がなす角度αを検出する。角度αは、ユーザＰの膝関節の角度である。なお、ロータリエンコーダ１６は、サーボモータ１２に内蔵されるエンコーダであってもよいし、別のセンサであってもよい。
ロータリエンコーダ１６は、検出した角度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 The servomotor 12 is provided with a rotary encoder 16 for detecting the rotation angle of the rotation support portion 5. The rotary encoder 16 detects the angle of the rotation support 5. For example, the rotary encoder 16 measures the rotation angle of the servomotor 12 to detect an angle α formed by the upper frame 4 and the lower frame 6. The angle α is the angle of the knee joint of the user P. The rotary encoder 16 may be an encoder built in the servomotor 12 or another sensor.
The rotary encoder 16 transmits a sensor signal indicating the detected angle to the control unit 30.

下装具８は、下フレーム６の下端近くで足に装着されて固定されている。下装具８は、例えば、板金を形状加工して折り曲げて形成され、足の裏を乗せる部分を有する。
上装具２には、加速度センサ２１が設けられている。即ち、加速度センサ２１は、ユーザＰの腰部の近傍に設置されている。加速度センサ２１は、自身に生じる加速度を測定する。即ち、加速度センサ２１は、ユーザＰの腰部に生じる加速度（パラメータ）を測定する。たとえば、加速度センサ２１は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に生じる加速度を測定する。加速度センサ２１は、検出した加速度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 The lower brace 8 is attached and fixed to the foot near the lower end of the lower frame 6. The lower brace 8 is formed, for example, by shaping and bending a sheet metal, and has a portion on which the sole of the foot is placed.
The upper orthosis 2 is provided with an acceleration sensor 21. That is, the acceleration sensor 21 is installed near the waist of the user P. The acceleration sensor 21 measures the acceleration generated in itself. That is, the acceleration sensor 21 measures the acceleration (parameter) generated at the waist of the user P. For example, the acceleration sensor 21 measures the acceleration generated in the X-axis, Y-axis and Z-axis directions. The acceleration sensor 21 transmits a sensor signal indicating the detected acceleration to the control unit 30.

上フレーム４の下部には、加速度センサ２２が設けられている。即ち、加速度センサ２２は、ユーザＰの膝の近傍に設置されている。加速度センサ２２は、加速度センサ２１と同様に自身に生じる加速度を測定する。即ち、加速度センサ２２は、ユーザＰの膝に生じる加速度を測定する。たとえば、加速度センサ２１は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に生じる加速度を測定する。加速度センサ２２は、検出した加速度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 An acceleration sensor 22 is provided below the upper frame 4. That is, the acceleration sensor 22 is installed in the vicinity of the knee of the user P. The acceleration sensor 22 measures the acceleration generated in the same manner as the acceleration sensor 21. That is, the acceleration sensor 22 measures the acceleration generated on the knee of the user P. For example, the acceleration sensor 21 measures the acceleration generated in the X-axis, Y-axis and Z-axis directions. The acceleration sensor 22 transmits a sensor signal indicating the detected acceleration to the control unit 30.

下フレーム６の下部には、加速度センサ２３が設けられている。即ち、加速度センサ２３は、ユーザＰの足首の近傍に設置されている。加速度センサ２３は、加速度センサ２１と同様に自身に生じる加速度を測定する。即ち、加速度センサ２３は、ユーザＰの足首に生じる加速度を測定する。たとえば、加速度センサ２１は、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸方向に生じる加速度を測定する。加速度センサ２３は、検出した加速度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 An acceleration sensor 23 is provided below the lower frame 6. That is, the acceleration sensor 23 is installed in the vicinity of the ankle of the user P. The acceleration sensor 23 measures the acceleration generated in itself as the acceleration sensor 21 does. That is, the acceleration sensor 23 measures the acceleration generated on the ankle of the user P. For example, the acceleration sensor 21 measures the acceleration generated in the X-axis, Y-axis and Z-axis directions. The acceleration sensor 23 transmits a sensor signal indicating the detected acceleration to the control unit 30.

なお、動作支援装置１００は、ユーザＰの各部の傾きを検出するための傾斜センサなどを備えてもよい。 Operation support device 100 may be provided with an inclination sensor etc. for detecting an inclination of each part of user P.

次に、動作支援装置１００の制御系について説明する。
図４は、動作支援装置１００の制御系の構成例を示す。図４が示すように、動作支援装置１００は、駆動部１０、ロータリエンコーダ１６、通信部１９、加速度センサ２１乃至２３及び制御部３０などを備える。 Next, a control system of the operation support apparatus 100 will be described.
FIG. 4 shows a configuration example of a control system of the operation support apparatus 100. As shown in FIG. 4, the operation support apparatus 100 includes a drive unit 10, a rotary encoder 16, a communication unit 19, acceleration sensors 21 to 23, a control unit 30, and the like.

これらの各部は、データバスを介して互いに接続されている。なお、動作支援装置１００は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援装置１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。 These units are connected to one another via a data bus. The operation support apparatus 100 may further include a configuration as needed other than the configuration shown in FIG. 4 or a specific configuration may be excluded from the operation support apparatus 100.

駆動部１０、ロータリエンコーダ１６及び加速度センサ２１乃至２３は、前述の通りである。 The drive unit 10, the rotary encoder 16, and the acceleration sensors 21 to 23 are as described above.

制御部３０は、動作支援装置１００全体の動作を制御する。たとえば、制御部３０は、各部からのセンサ信号などに基づいて駆動部１０を作動させる。制御部３０は、たとえば、プロセッサ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＮＶＭなどから構成される。 The control unit 30 controls the overall operation of the operation support apparatus 100. For example, the control unit 30 operates the drive unit 10 based on a sensor signal from each unit. The control unit 30 includes, for example, a processor, a RAM, a ROM, and an NVM.

プロセッサは、制御部３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサは、内部キャッシュおよび各種のインターフェースなどを備えても良い。プロセッサは、内部キャッシュ、ＲＯＭあるいはＮＶＭに予め記憶したプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。プロセッサは、たとえば、ＣＰＵなどである。 The processor has a function of controlling the overall operation of the control unit 30. The processor may have an internal cache and various interfaces. The processor implements various processes by executing programs stored in advance in the internal cache, ROM or NVM. The processor is, for example, a CPU.

なお、プロセッサがプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウェア回路により実現されるものであっても良い。この場合、プロセッサは、ハードウェア回路により実行される機能を制御する。 Note that some of the various functions implemented by the processor executing a program may be implemented by a hardware circuit. In this case, the processor controls the functions performed by the hardware circuit.

ＲＯＭは、予め制御用のプログラム及び制御データなどが記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭに記憶される制御プログラム及び制御データは、予め動作支援装置１００の仕様に応じて組み込まれる。ＲＯＭは、たとえば、制御部３０の回路基板を制御するプログラム（例えば、ＢＩＯＳ）などを格納している。 The ROM is a non-volatile memory in which control programs and control data are stored in advance. The control program and control data stored in the ROM are incorporated in advance according to the specification of the operation support apparatus 100. The ROM stores, for example, a program (for example, a BIOS) for controlling the circuit board of the control unit 30 or the like.

ＲＡＭは、揮発性のメモリである。ＲＡＭは、プロセッサの処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭは、プロセッサからの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納している。また、ＲＡＭは、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。 RAM is volatile memory. The RAM temporarily stores, for example, data being processed by the processor. The RAM stores various application programs based on instructions from the processor. In addition, the RAM may store data necessary for executing the application program, an execution result of the application program, and the like.

ＮＶＭは、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。ＮＶＭは、例えばＥＥＰＲＯＭ（登録商標）（Electric Erasable Programmable Read-Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disc Drive）、あるいはＳＳＤ（Solid State Drive）などである。ＮＶＭは、動作支援装置１００の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション、及び種々のデータを格納する。また、ＮＶＭは、プロセッサが種々の処理を実行することで生成したデータを保存する。 The NVM is a non-volatile memory in which data can be written and rewritten. The NVM is, for example, an EEPROM (registered trademark) (Electric Erasable Programmable Read-Only Memory), an HDD (Hard Disc Drive), an SSD (Solid State Drive), or the like. The NVM stores control programs, applications, and various data according to the operation application of the operation support apparatus 100. Also, the NVM stores data generated by the processor executing various processes.

通信部１９は、ネットワーク３００を通じて情報処理装置２００とデータを送受信するためのインターフェースである。たとえば、通信部１９は、無線ＬＡＮ接続などをサポートするインターフェースである。 The communication unit 19 is an interface for transmitting and receiving data to and from the information processing apparatus 200 through the network 300. For example, the communication unit 19 is an interface that supports wireless LAN connection and the like.

なお、動作支援装置１００は、図２乃至４が示すような構成の他に必要に応じた構成をさらに具備したり、動作支援装置１００から特定の構成が除外されたりしてもよい。
たとえば、動作支援装置１００は、操作部又は表示部を備えてもよい。 The operation support apparatus 100 may further include a configuration as needed in addition to the configuration shown in FIGS. 2 to 4 or a specific configuration may be excluded from the operation support apparatus 100.
For example, the operation support apparatus 100 may include an operation unit or a display unit.

次に、情報処理装置２００について説明する。
図５は、情報処理装置２００の構成例を示す。図５が示すように、情報処理装置２００は、プロセッサ２０１、ＲＯＭ２０２、ＲＡＭ２０３、ＮＶＭ２０４、通信部２０５、操作部２０６及び表示部２０７などを備える。これらの各部は、データバスを介して互いに接続されている。なお、情報処理装置２００は、図２が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、特定の構成を除外したりしてもよい。 Next, the information processing apparatus 200 will be described.
FIG. 5 shows an exemplary configuration of the information processing apparatus 200. As illustrated in FIG. 5, the information processing apparatus 200 includes a processor 201, a ROM 202, a RAM 203, an NVM 204, a communication unit 205, an operation unit 206, a display unit 207, and the like. These units are connected to one another via a data bus. The information processing apparatus 200 may have a configuration as needed other than the configuration shown in FIG. 2 or may exclude a specific configuration.

プロセッサ２０１（制御部）は、情報処理装置２００全体の動作を制御する機能を有する。 The processor 201 (control unit) has a function of controlling the overall operation of the information processing apparatus 200.

ＲＯＭ２０２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。 The ROM 202 is a non-volatile memory in which control programs and control data are stored in advance.

ＲＡＭ２０３は、揮発性のメモリである。 The RAM 203 is a volatile memory.

ＮＶＭ２０４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。 The NVM 204 is a non-volatile memory capable of writing and rewriting data.

通信部２０５は、ネットワーク３００を通じて動作支援装置１００とデータを送受信するためのインターフェースである。通信部２０５は、たとえば、ＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。 The communication unit 205 is an interface for transmitting and receiving data with the operation support apparatus 100 through the network 300. The communication unit 205 is, for example, an interface that supports LAN connection.

操作部２０６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部２０６は、受け付けた操作を示す信号をプロセッサ２０１へ送信する。たとえば、操作部２０６は、キーボード、テンキー及びタッチパネルから構成される。 The operation unit 206 receives input of various operations from the operator. The operation unit 206 transmits a signal indicating the received operation to the processor 201. For example, the operation unit 206 includes a keyboard, a ten key, and a touch panel.

表示部２０７は、プロセッサ２０１の制御により種々の情報を表示する。たとえば、表示部２０７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部２０６がタッチパネルなどで構成される場合、表示部２０７は、操作部２０６と一体的に形成されてもよい。 The display unit 207 displays various information under the control of the processor 201. For example, the display unit 207 includes a liquid crystal monitor. When the operation unit 206 is configured by a touch panel or the like, the display unit 207 may be integrally formed with the operation unit 206.

次に、制御部３０が実現する機能について説明する。以下の機能は、制御部３０のプロセッサがＮＶＭなどに格納されるプログラムを実行することで実現される。 Next, functions implemented by the control unit 30 will be described. The following functions are realized by the processor of the control unit 30 executing a program stored in NVM or the like.

まず、制御部３０は、膝関節以外の関節のパラメータ（たとえば、加速度）を検知するセンサからのセンサ信号に基づいて膝関節の動作の前に生じる予備動作を検知する機能を有する。 First, the control unit 30 has a function of detecting a preparatory movement that occurs prior to the movement of the knee joint based on a sensor signal from a sensor that detects parameters (for example, acceleration) of joints other than the knee joint.

予備動作は、膝関節の動作（膝を伸ばす動作又は膝を曲げる動作）の予兆となる動作である。即ち、予備動作は、膝関節の動作につながる動作である。予備動作が生じてから所定の時間が経過した後に膝関節の動作が開始する。 The preliminary movement is a movement that predicts the movement of the knee joint (a movement to extend the knee or a movement to bend the knee). That is, the preparatory movement is an operation that leads to the movement of the knee joint. The movement of the knee joint starts after a predetermined time has elapsed since the preliminary movement occurred.

たとえば、人は、腰部を前に倒してから膝関節を伸ばして立ち上がる。従って、立ち上がり動作（膝を伸ばす動作）の予備動作は、腰部を前に倒す動作である。 For example, a person raises the knee joint after standing down on the lower back. Therefore, the preparatory movement of the rising movement (the movement of stretching the knee) is a movement of lowering the lumbar region forward.

制御部３０は、膝関節以外の関節に関するパラメータを検知するセンサからのセンサ信号に基づいて予備動作を検知する。即ち、制御部３０は、ロータリエンコーダ１６又は加速度センサ２１以外のセンサ（たとえば、加速度センサ２１及び２３）からのセンサ信号に基づいて予備動作を検知する。 The control unit 30 detects the preparatory movement based on a sensor signal from a sensor that detects parameters related to joints other than the knee joint. That is, the control unit 30 detects the preliminary operation based on sensor signals from sensors other than the rotary encoder 16 or the acceleration sensor 21 (for example, the acceleration sensors 21 and 23).

たとえば、制御部３０は、加速度センサ２１から腰に生じた加速度を示すセンサ信号を受信する。制御部３０は、センサ信号に基づいてユーザＰの腰部が前に倒れる予備動作が生じたかを判定する。 For example, the control unit 30 receives, from the acceleration sensor 21, a sensor signal indicating an acceleration generated on the waist. The control unit 30 determines whether a preparatory movement in which the waist of the user P falls forward has occurred based on the sensor signal.

なお、立ち上がり動作の予備動作は、下腿の前傾又は膝関節の屈曲などであってもよい。たとえば、制御部３０は、加速度センサ２１乃至２３又はロータリエンコーダ１６などからのセンサ信号に基づいて当該予備動作が生じたかを判定してもよい。 The preliminary motion of the rising motion may be an anteversion of the lower leg or a flexion of the knee joint. For example, the control unit 30 may determine whether the preliminary operation has occurred based on sensor signals from the acceleration sensors 21 to 23 or the rotary encoder 16 or the like.

また、制御部３０は、他の予備動作を検知してもよい。たとえば、制御部３０は、しゃがみ動作（膝を曲げる動作）の予備動作を検知してもよい。また、制御部３０は、階段の上り下りなどの予備動作を検知してもよい。制御部３０が検知する予備動作は、特定の構成に限定されるものではない。 In addition, the control unit 30 may detect another preliminary operation. For example, the control unit 30 may detect a preliminary operation of the squatting operation (i.e., an operation of bending a knee). In addition, the control unit 30 may detect a preliminary operation such as going up and down stairs. The preliminary operation detected by the control unit 30 is not limited to a specific configuration.

また、制御部３０は、予備動作を検知してからオフセット時間、待機した後に駆動部１０を用いて膝関節の動作を支援する機能を有する。 In addition, the control unit 30 has a function of supporting the operation of the knee joint using the drive unit 10 after waiting for the offset time after detecting the preparatory movement.

制御部３０は、予備動作を検知するとオフセット時間、待機する。たとえば、制御部３０は、オフセット時間として１秒待機する。制御部３０は、オフセット時間を予め設定する。制御部３０は、予備動作毎に異なるオフセット時間を設定してもよい。 When detecting the preparatory movement, the control unit 30 stands by for an offset time. For example, the control unit 30 waits for one second as an offset time. The control unit 30 sets the offset time in advance. The control unit 30 may set different offset times for each preliminary operation.

制御部３０は、通信部１９を通じて情報処理装置２００からパラメータとしてオフセット時間を含む個人設定情報を受信する。たとえば、制御部３０は、起動時又は所定のタイミングで情報処理装置２００から個人設定情報を受信する。制御部３０は、通信部１９を通じて起動時又は所定のタイミングで個人設定情報のリクエストを情報処理装置２００へ送信する。制御部３０は、通信部１９を通じて当該リクエストのレスポンスとして個人設定情報を受信する。制御部３０は、受信した個人設定情報が含むオフセット時間を設定する。 Control unit 30 receives personal setting information including an offset time as a parameter from information processing apparatus 200 through communication unit 19. For example, control unit 30 receives personal setting information from information processing apparatus 200 at the time of activation or at a predetermined timing. The control unit 30 transmits a request for personal setting information to the information processing apparatus 200 at startup or at a predetermined timing through the communication unit 19. The control unit 30 receives personal setting information as a response to the request through the communication unit 19. Control unit 30 sets an offset time included in the received personal setting information.

なお、情報処理装置２００から個人設定情報を受信できない場合、制御部３０は、デフォルトのオフセット時間を設定してもよい。
また、個人設定情報は、駆動力など、他のパラメータを含んでもよい。 When the personal setting information can not be received from the information processing apparatus 200, the control unit 30 may set a default offset time.
The personal setting information may also include other parameters such as driving force.

オフセット時間待機すると、制御部３０は、駆動部１０を用いて膝関節の動作を支援する。制御部３０は、検知した予備動作に基づいて膝関節の動作を支援する。たとえば、立ち上がり動作の予備動作を検知した場合、制御部３０は、駆動部１０を用いて回動支持部５を膝が伸びる方向に回転させる。即ち、制御部３０は、ユーザＰの立ち上がり動作を補助するように回動支持部５にトルクを生じさせる。 When waiting for the offset time, the control unit 30 uses the drive unit 10 to support the operation of the knee joint. The control unit 30 supports the movement of the knee joint based on the detected preliminary movement. For example, when the preliminary operation of the rising operation is detected, the control unit 30 uses the drive unit 10 to rotate the rotation support unit 5 in the direction in which the knee extends. That is, the control unit 30 causes the rotation support unit 5 to generate torque so as to assist the rising operation of the user P.

また、制御部３０は、ロータリエンコーダ１６からのセンサ信号に基づいて立ち上がり動作の完了を検知する。たとえば、制御部３０は、角度αが所定の値を超える又は下回ることを検知する。立ち上がり動作が完了すると、制御部３０は、膝関節の支援を停止する。なお、制御部３０は、立ち上がりの開始から終了まで一定のトルクで回動支持部５を回転させてもよい。また、制御部３０は、膝の角度αなどに応じてトルクを変更してもよい。 Further, the control unit 30 detects the completion of the rising operation based on the sensor signal from the rotary encoder 16. For example, the control unit 30 detects that the angle α exceeds or falls below a predetermined value. When the rising operation is completed, the control unit 30 stops the assistance of the knee joint. The control unit 30 may rotate the rotation support unit 5 with a constant torque from the start to the end of the rising. Further, the control unit 30 may change the torque in accordance with the knee angle α or the like.

また、制御部３０は、しゃがみ動作の予備動作を検知した場合、駆動部１０を用いて回動支持部５を膝が曲がる方向に回転させる。また、制御部３０は、階段の上り下りなどの予備動作を検知した場合、左右の膝の回動支持部５をそれぞれ異なる方向に回転させる。
制御部３０が支援する動作は、特定の構成に限定されるものではない。 Further, when the control unit 30 detects the preliminary operation of the squatting operation, the control unit 30 uses the drive unit 10 to rotate the rotation support unit 5 in the direction in which the knee bends. In addition, when detecting the preparatory movement such as going up and down of the stairs, the control unit 30 rotates the rotation support units 5 of the left and right knees in different directions.
The operation supported by the control unit 30 is not limited to a specific configuration.

また、制御部３０は、通信部１９を通じてログデータを情報処理装置２００に送信する機能を有する。
ログデータは、動作支援装置１００に関するログである。ログデータは、予備動作が検知された時刻及び膝関節の動作が始まった時刻を含む。また、ログデータは、加速度センサ２１乃至２３が測定した加速度などを含んでもよい。また、ログデータは、駆動部１０を駆動させた期間及びトルクなどを含んでもよい。 The control unit 30 also has a function of transmitting log data to the information processing apparatus 200 through the communication unit 19.
The log data is a log regarding the operation support apparatus 100. The log data includes the time when the preparatory movement is detected and the time when the movement of the knee joint starts. The log data may also include the acceleration measured by the acceleration sensors 21 to 23 and the like. Also, the log data may include a period during which the drive unit 10 is driven, a torque, and the like.

ログデータの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
なお、ログデータは、予備動作を検知してから実際に膝関節の動作が始まるまでのタイムラグを含むものであってもよい。 The configuration of log data is not limited to a specific configuration.
The log data may include a time lag from when the preliminary movement is detected to when the movement of the knee joint actually starts.

制御部３０は、通信部１９を通じて所定のタイミングでログデータを情報処理装置２００へ送信する。たとえば、制御部３０は、膝関節の動作を支援した後にログデータを生成し情報処理装置２００へ送信する。 The control unit 30 transmits log data to the information processing apparatus 200 at a predetermined timing through the communication unit 19. For example, after assisting the operation of the knee joint, the control unit 30 generates log data and transmits the log data to the information processing apparatus 200.

次に、情報処理装置２００のプロセッサ２０１が実現する機能について説明する。以下の機能は、プロセッサ２０１がＮＶＭ２０４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。 Next, functions implemented by the processor 201 of the information processing device 200 will be described. The following functions are realized by the processor 201 executing a program stored in the NVM 204 or the like.

まず、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する機能を有する。
たとえば、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて個人設定情報のリクエストを動作支援装置１００から受信する。当該リクエストを受信すると、プロセッサ２０１は、当該動作支援装置１００のユーザＰに対応する個人設定情報をＮＶＭ２０４から検索する。たとえば、リクエストは、ユーザＰを示すＩＤなどを含む。プロセッサ２０１は、当該ＩＤに対応する個人設定情報を検索する。 First, the processor 201 has a function of transmitting personal setting information to the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.
For example, the processor 201 receives a request for personal setting information from the operation support apparatus 100 through the communication unit 205. When receiving the request, the processor 201 searches the NVM 204 for personal setting information corresponding to the user P of the operation support apparatus 100. For example, the request includes an ID indicating the user P and the like. The processor 201 searches for personal setting information corresponding to the ID.

プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、発見した個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する。 The processor 201 transmits the found personal setting information to the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.

なお、プロセッサ２０１は、ユーザＰに対応する個人設定情報がない場合、デフォルトのオフセット時間を示す個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する。なお、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて個人設定情報がないことを示すレスポンスを動作支援装置１００へ送信してもよい。 When there is no personal setting information corresponding to the user P, the processor 201 transmits personal setting information indicating a default offset time to the operation support apparatus 100. The processor 201 may transmit a response indicating that there is no personal setting information to the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.

また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、ログデータを動作支援装置１００から受信する機能を有する。
たとえば、プロセッサ２０１は、所定のタイミングで動作支援装置１００が送信するログデータを受信する。 The processor 201 also has a function of receiving log data from the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.
For example, the processor 201 receives log data transmitted by the operation support apparatus 100 at a predetermined timing.

また、プロセッサ２０１は、ログデータに基づいて個人設定情報を設定する機能を有する。
たとえば、プロセッサ２０１は、ログデータを送信した動作支援装置１００のユーザＰの個人設定情報のオフセット時間を取得する。個人設定情報がない場合、プロセッサ２０１は、デフォルトのオフセット時間を取得する。 The processor 201 also has a function of setting personal setting information based on log data.
For example, the processor 201 acquires the offset time of the personal setting information of the user P of the operation support apparatus 100 that has transmitted the log data. If there is no personalization information, the processor 201 obtains a default offset time.

オフセット時間を取得すると、プロセッサ２０１は、ログデータに基づいて予備動作の検知から膝関節の動作が始まるまでのタイムラグを算出する。たとえば、プロセッサ２０１は、ログデータから予備動作が検知された時刻と膝関節の動作が始まった時刻とを抽出する。プロセッサ２０１は、両時刻の差分をタイムラグとして算出する。 After acquiring the offset time, the processor 201 calculates a time lag from detection of the preparatory movement to the start of the movement of the knee joint based on the log data. For example, the processor 201 extracts, from the log data, the time when the preparatory movement is detected and the time when the movement of the knee joint starts. The processor 201 calculates the difference between both times as a time lag.

タイムラグを算出すると、プロセッサ２０１は、オフセット時間をタイムラグとを比較する。オフセット時間がタイムラグよりも長い場合、プロセッサ２０１は、オフセット時間を短縮する。たとえば、プロセッサ２０１は、オフセット時間から所定の値を減算してもよいし、オフセット時間に所定の値（１より小さい値）を積算してもよい。 Having calculated the time lag, the processor 201 compares the offset time with the time lag. If the offset time is longer than the time lag, the processor 201 reduces the offset time. For example, the processor 201 may subtract a predetermined value from the offset time, or may integrate the predetermined value (a value smaller than 1) with the offset time.

また、オフセット時間がタイムラグよりも短い場合、プロセッサ２０１は、オフセット時間を伸張する。たとえば、プロセッサ２０１は、オフセット時間に所定の値を加算してもよいし、オフセット時間に所定の値（１より大きい値）を積算してもよい。 Also, if the offset time is shorter than the time lag, the processor 201 expands the offset time. For example, the processor 201 may add a predetermined value to the offset time, or may integrate a predetermined value (a value larger than 1) to the offset time.

なお、プロセッサ２０１は、タイムラグをオフセット時間としてもよい。
また、プロセッサ２０１は、オフセット時間をタイムラグよりも短くなるように設定してもよい。即ち、オフセット時間は、タイムラグよりも短い。たとえば、プロセッサ２０１は、タイムラグに所定の値を積算又は減算した時間をオフセット時間としてもよい。その結果、動作支援装置１００は、膝関節の動作の開始点をより確実に支援することができる。 The processor 201 may set the time lag as an offset time.
Also, the processor 201 may set the offset time to be shorter than the time lag. That is, the offset time is shorter than the time lag. For example, the processor 201 may set, as an offset time, a time obtained by adding or subtracting a predetermined value to or from the time lag. As a result, the motion support apparatus 100 can support the starting point of the motion of the knee joint more reliably.

プロセッサ２０１は、短縮又は伸張したオフセット時間を示す個人設定情報をＮＶＭ２０４などに格納する。即ち、個人設定情報がない場合には、プロセッサ２０１は、オフセット時間を示す個人設定情報を生成する。個人設定情報がある場合には、プロセッサ２０１は個人設定情報を更新する。 The processor 201 stores personal setting information indicating the shortened or expanded offset time in the NVM 204 or the like. That is, when there is no personal setting information, the processor 201 generates personal setting information indicating an offset time. If there is personal setting information, the processor 201 updates the personal setting information.

なお、プロセッサ２０１は、オフセット時間とタイムラグとの差が所定の閾値以下である場合には、オフセット時間を短縮及び伸張しなくともよい。即ち、個人設定情報がない場合には、プロセッサ２０１は、デフォルトのオフセット時間を示す個人設定情報を生成する。個人設定情報がある場合には、プロセッサ２０１は個人設定情報を変更しない。 The processor 201 may not shorten or extend the offset time when the difference between the offset time and the time lag is equal to or less than a predetermined threshold. That is, when there is no personal setting information, the processor 201 generates personal setting information indicating a default offset time. If there is personal setting information, the processor 201 does not change the personal setting information.

次に、動作支援装置１００の動作例について説明する。
図６は、動作支援装置１００の動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example of the operation support apparatus 100 will be described.
FIG. 6 is a flowchart for explaining an operation example of the operation support apparatus 100.

まず、動作支援装置１００の制御部３０は、操作部などを通じて電源をＯＮにする操作を受け付けたか判定する（Ｓ１１）。電源をＯＮにする操作を受け付けていないと判定すると（Ｓ１１、ＮＯ）、制御部３０は、Ｓ１１に戻る。 First, the control unit 30 of the operation support apparatus 100 determines whether an operation to turn on the power is received through the operation unit or the like (S11). If it is determined that the operation to turn on the power is not received (S11, NO), the control unit 30 returns to S11.

電源をＯＮにする操作を受け付けたと判定すると（Ｓ１１、ＹＥＳ）、制御部３０は、各部を初期化する（Ｓ１２）。各部を初期化すると、制御部３０は、通信部２０５を通じて個人設定情報を情報処理装置２００から受信する（Ｓ１３）。 If it is determined that the operation to turn on the power is received (S11, YES), the control unit 30 initializes each part (S12). When each unit is initialized, the control unit 30 receives personal setting information from the information processing apparatus 200 through the communication unit 205 (S13).

個人設定情報を受信すると、制御部３０は、個人設定情報が示すオフセット時間を設定する（Ｓ１４）。オフセット時間を設定すると、制御部３０は、膝関節の支援動作を行う（Ｓ１５）。支援動作を行うと、制御部３０は、通信部１９を通じてログデータを情報処理装置２００へ送信する（Ｓ１６）。 When the personal setting information is received, the control unit 30 sets an offset time indicated by the personal setting information (S14). After setting the offset time, the control unit 30 performs a knee joint assisting operation (S15). When the support operation is performed, the control unit 30 transmits log data to the information processing apparatus 200 through the communication unit 19 (S16).

ログデータを情報処理装置２００へ送信すると、制御部３０は、操作部などを通じて電源をＯＦＦにする操作を受け付けたか判定する（Ｓ１７）。電源をＯＦＦにする操作を受け付けていないと判定すると（Ｓ１７、ＮＯ）、制御部３０は、Ｓ１３に戻る。 When the log data is transmitted to the information processing apparatus 200, the control unit 30 determines whether an operation to turn off the power is received through the operation unit or the like (S17). If it is determined that the operation to turn off the power is not received (S17, NO), the control unit 30 returns to S13.

電源をＯＦＦにする操作を受け付けたと判定すると（Ｓ１７、ＹＥＳ）、制御部３０は、動作を終了する。
なお、制御部３０は、情報処理装置２００が個人設定情報を送信する任意のタイミングでＳ１３を行ってもよい。 If it is determined that the operation to turn off the power is received (S17, YES), the control unit 30 ends the operation.
The control unit 30 may perform S13 at an arbitrary timing at which the information processing device 200 transmits the personal setting information.

次に、動作支援装置１００が行う支援動作（Ｓ１５）について説明する。
図７は、動作支援装置１００が行う支援動作（Ｓ１５）について説明するためのフローチャートである。 Next, the support operation (S15) performed by the operation support apparatus 100 will be described.
FIG. 7 is a flowchart for explaining the support operation (S15) performed by the operation support apparatus 100.

まず、動作支援装置１００の制御部３０は、各部からセンサ信号を受信する（Ｓ２１）。センサ信号を受信すると、制御部３０は、センサ信号に所定のフィルタ処理を行う（Ｓ２２）。 First, the control unit 30 of the operation support apparatus 100 receives a sensor signal from each unit (S21). When receiving the sensor signal, the control unit 30 performs a predetermined filtering process on the sensor signal (S22).

フィルタ処理を行うと、制御部３０は、センサ信号に基づいて膝関節の動作の予備動作を検知する（Ｓ２３）。予備動作がないと判定すると（Ｓ２４）、制御部３０は、Ｓ２１に戻る。 When the filtering process is performed, the control unit 30 detects a preliminary operation of the knee joint operation based on the sensor signal (S23). If it is determined that there is no preliminary operation (S24), the control unit 30 returns to S21.

予備動作があると判定すると（Ｓ２４、ＹＥＳ）、制御部３０は、オフセット時間待機する（Ｓ２５）。オフセット時間待機すると、制御部３０は、駆動部１０を用いて膝関節の支援を開始する（Ｓ２６）。 If it is determined that there is a preliminary operation (S24, YES), the control unit 30 waits for an offset time (S25). After waiting for the offset time, the control unit 30 starts assisting the knee joint using the drive unit 10 (S26).

支援を開始すると、制御部３０は、ロータリエンコーダ１６を用いて角度αを取得する（Ｓ２７）。角度αを取得すると、制御部３０は、角度αに基づいて膝関節の動作が完了したか判定する（Ｓ２８）。 When the support is started, the control unit 30 acquires the angle α using the rotary encoder 16 (S27). When acquiring the angle α, the control unit 30 determines whether the operation of the knee joint is completed based on the angle α (S28).

膝関節の動作が完了していないと判定すると（Ｓ２８、ＮＯ）、制御部３０は、Ｓ２７に戻る。
膝関節の動作が完了したと判定すると（Ｓ２８、ＹＥＳ）、制御部３０は、膝関節の支援を終了する（Ｓ２９）。膝関節の支援を終了すると、制御部３０は、動作を終了する。 If it is determined that the operation of the knee joint is not completed (S28, NO), the control unit 30 returns to S27.
If it is determined that the operation of the knee joint is completed (S28, YES), the control unit 30 ends the assistance of the knee joint (S29). When the assistance of the knee joint is ended, the control unit 30 ends the operation.

次に、情報処理装置２００の動作例について説明する。
まず、情報処理装置２００が個人設定情報を送信する動作例について説明する。
図８は、情報処理装置２００が個人設定情報を送信する動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example of the information processing device 200 will be described.
First, an operation example in which the information processing apparatus 200 transmits personal setting information will be described.
FIG. 8 is a flowchart for describing an operation example in which the information processing apparatus 200 transmits personal setting information.

情報処理装置２００のプロセッサ２０１は、通信部２０５を通じてリクエストを受信したか判定する（Ｓ３１）。リクエストを受信していないと判定すると（Ｓ３１、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、Ｓ３１に戻る。 The processor 201 of the information processing device 200 determines whether a request has been received through the communication unit 205 (S31). If it is determined that the request has not been received (S31, NO), the processor 201 returns to S31.

リクエストを受信したと判定すると（Ｓ３１、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、リクエストに従って個人設定情報を検索する（Ｓ３２）。 If it is determined that the request has been received (S31, YES), the processor 201 searches personal setting information according to the request (S32).

個人設定情報を発見すると（Ｓ３３、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて発見した個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する（Ｓ３４）。 If personal setting information is found (S33, YES), the processor 201 transmits the personal setting information found through the communication unit 205 to the operation support apparatus 100 (S34).

個人設定情報を発見しないと（Ｓ３３、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、デフォルトのオフセット時間を含む個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する（Ｓ３５）。 If personal setting information is not found (S33, NO), the processor 201 transmits personal setting information including a default offset time to the operation support apparatus 100 through the communication unit 205 (S35).

発見した個人設定情報を送信した場合（Ｓ３４）、又は、デフォルトのオフセット時間を含む個人設定情報を送信した場合（Ｓ３５）、プロセッサ２０１は、動作を終了する。 When the found personal setting information is transmitted (S34), or when the personal setting information including the default offset time is transmitted (S35), the processor 201 ends the operation.

次に、情報処理装置２００が個人設定情報を生成又は更新する動作例について説明する。
図９は、情報処理装置２００が個人設定情報を生成又は更新する動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example in which the information processing apparatus 200 generates or updates personal setting information will be described.
FIG. 9 is a flowchart for describing an operation example in which the information processing apparatus 200 generates or updates personal setting information.

まず、情報処理装置２００のプロセッサ２０１は、通信部２０５を通じてログデータを動作支援装置１００から受信する（Ｓ４１）。ログデータを受信すると、プロセッサ２０１は、動作支援装置１００のユーザＰに対応する個人設定情報があるか判定する（Ｓ４２）。 First, the processor 201 of the information processing apparatus 200 receives log data from the operation support apparatus 100 through the communication unit 205 (S41). When the log data is received, the processor 201 determines whether there is personal setting information corresponding to the user P of the operation support apparatus 100 (S42).

個人設定情報がないと判定すると（Ｓ４２、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、デフォルトのオフセット時間を取得する（Ｓ４３）。 If it is determined that there is no personal setting information (S42, NO), the processor 201 acquires a default offset time (S43).

個人設定情報があると判定すると（Ｓ４２、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、個人設定情報のオフセット時間を取得する（Ｓ４４）。 If it is determined that there is personal setting information (S42, YES), the processor 201 acquires the offset time of the personal setting information (S44).

デフォルトのオフセット時間を取得した場合（Ｓ４３）、又は、個人設定情報のオフセット時間を取得した場合（Ｓ４４）、プロセッサ２０１は、ログデータから予備動作が検出された時刻と膝関節の動作が始まった時刻とを抽出する（Ｓ４５）。 When the default offset time is acquired (S43) or when the offset time of the personal setting information is acquired (S44), the processor 201 starts the time when the preparatory movement is detected from the log data and the movement of the knee joint The time is extracted (S45).

両時刻を抽出すると、プロセッサ２０１は、両時刻からタイムラグを算出する（Ｓ４６）。タイムラグを算出すると、プロセッサ２０１は、タイムラグがオフセット時間よりも大きいか判定する（Ｓ４７）。 After extracting both times, the processor 201 calculates a time lag from both times (S46). After calculating the time lag, the processor 201 determines whether the time lag is larger than the offset time (S47).

タイムラグがオフセット時間よりも大きいと判定すると（Ｓ４７、ＹＥＳ）、プロセッサ２０１は、オフセット時間を伸張する（Ｓ４８）。
タイムラグがオフセット時間よりも小さいと判定すると（Ｓ４７、ＮＯ）、プロセッサ２０１は、オフセット時間を短縮する（Ｓ４９）。 If it is determined that the time lag is larger than the offset time (S47, YES), the processor 201 expands the offset time (S48).
If it is determined that the time lag is smaller than the offset time (S47, NO), the processor 201 shortens the offset time (S49).

オフセット時間を伸張した場合（Ｓ４８）、又は、オフセット時間を短縮した場合（Ｓ４９）、プロセッサ２０１は、伸張又は短縮したオフセット時間を含む個人設定情報を保存する（Ｓ５０）。個人設定情報がすでにある場合（Ｓ４２、ＹＥＳ）には、プロセッサ２０１は、個人設定情報を上書きしてもよい。
個人設定情報を保存すると、プロセッサ２０１は、動作を終了する。 When the offset time is expanded (S48) or when the offset time is shortened (S49), the processor 201 stores personal setting information including the expanded or shortened offset time (S50). If personal setting information already exists (S42, YES), the processor 201 may overwrite personal setting information.
After saving the personal setting information, the processor 201 ends the operation.

次に、動作支援装置１００が膝関節の動作を支援するタイミングについて説明する。
図１０は、動作支援装置１００が膝関節の動作を支援するタイミングについて説明するためのグラフである。図１０において、横軸は、時間を示す。また、縦軸は、膝関節又は腰の角度を示す。なお、縦軸は、所定の角度からの差異を示すものであってもよい。 Next, the timing at which the motion support device 100 supports the motion of the knee joint will be described.
FIG. 10 is a graph for explaining the timing at which the motion support device 100 supports the motion of the knee joint. In FIG. 10, the horizontal axis indicates time. Also, the vertical axis indicates the knee joint or hip angle. The vertical axis may indicate a difference from a predetermined angle.

破線３０１は、ユーザＰの膝関節の角度を示す。実線３０２は、腰の角度を示す。
破線３０１が示すように、腰の角度は、所定のタイミング（ここでは、「３」のタイミング）から上昇する。動作支援装置１００の制御部３０は、腰の角度が上昇するタイミングで、予備動作を検知する。 The broken line 301 indicates the angle of the knee joint of the user P. The solid line 302 shows the angle of the waist.
As indicated by the broken line 301, the waist angle rises from a predetermined timing (here, the timing of "3"). The control unit 30 of the operation support apparatus 100 detects the preliminary operation at the timing when the waist angle rises.

また、実線３０２が示すように、膝関節の角度は、腰の角度が上昇してから所定の間隔を空けて上昇する。
制御部３０は、予備動作を検知してからオフセット時間経過後に膝関節の動作の支援を開始する。オフセット時間は、腰の角度が上昇してから膝関節の角度が上昇するまでの間隔とほぼ一致する。そのため、制御部３０は、膝関節の角度が上昇するタイミングで膝関節の動作の支援を開始する。 Also, as shown by the solid line 302, the knee joint angle rises at a predetermined interval after the hip angle rises.
The control unit 30 starts assisting the operation of the knee joint after the offset time has elapsed since the detection of the preparatory movement. The offset time substantially corresponds to the interval from the rise of the hip angle to the rise of the knee joint angle. Therefore, the control unit 30 starts assisting the operation of the knee joint at the timing when the angle of the knee joint rises.

従って、制御部３０は、膝関節の動き出しから膝関節の動作を支援することができる。 Therefore, the control unit 30 can support the movement of the knee joint from the movement of the knee joint.

なお、動作支援装置１００は、弾性体の張力を利用して膝関節の動作を支援するものであってもよい。 The motion support device 100 may support the motion of the knee joint using tension of an elastic body.

以上のように構成された動作支援装置は、膝関節の動作の前に生じる予備動作を検知する。動作支援装置は、予備動作を検知してからオフセット時間待機した後に、膝関節の動作の支援を開始する。その結果、動作支援装置は、膝関節の動作が始まるタイミングと同時に膝関節の動作の支援を開始することができる。
（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
第２の実施形態に係る動作支援システムは、上肢の動作を支援する点で第１の実施形態の動作支援システム１０００と異なる。従って、他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。 The motion support device configured as described above detects a preliminary motion that occurs before the motion of the knee joint. The motion support device starts assisting the motion of the knee joint after waiting for an offset time after detecting the preliminary motion. As a result, the motion support device can start assisting the motion of the knee joint at the same time as the motion of the knee joint starts.
Second Embodiment
Next, a second embodiment will be described.
The motion support system according to the second embodiment differs from the motion support system 1000 of the first embodiment in that it supports the motion of the upper limbs. Therefore, the other parts are denoted with the same reference numerals and the detailed description will be omitted.

図１は、第２の実施形態に係る動作支援システム１０００’の構成例を示す。図１が示すように、動作支援システム１０００’は、動作支援装置１００’、情報処理装置２００及びネットワーク３００を備える。
動作支援装置１００’は、ネットワーク３００に電気的に接続する。 FIG. 1 shows a configuration example of an operation support system 1000 'according to the second embodiment. As FIG. 1 shows, operation | movement assistance system 1000 'is provided with operation assistance apparatus 100', the information processing apparatus 200, and the network 300. FIG.
The operation support apparatus 100 ′ is electrically connected to the network 300.

動作支援装置１００’は、ユーザの肘関節の動作を支援する。動作支援装置１００は、ユーザの肘関節を伸ばす動作又は曲げる動作を支援する。動作支援装置１００は、モータなどの駆動部を有し、駆動部を用いて肘関節の動作を支援する。 The motion support device 100 'supports the motion of the elbow joint of the user. The motion support device 100 supports a motion to stretch or bend a user's elbow joint. The motion support device 100 has a drive unit such as a motor, and supports the motion of the elbow joint using the drive unit.

次に、動作支援装置１００’について説明する。
図１１は、動作支援装置１００’の正面図である。また、図１２は、動作支援装置１００’を背面図である。ここでは、代表して、動作支援装置１００’の右側（右肘を支援する構成）について説明する。 Next, the operation support apparatus 100 'will be described.
FIG. 11 is a front view of the operation support apparatus 100 ′. FIG. 12 is a rear view of the operation support apparatus 100 '. Here, as a representative, the right side (a configuration for supporting the right elbow) of the motion support device 100 ′ will be described.

図１１に示すように、動作支援装置１００’は、ユーザの背中部分に装着可能なフレーム２９、フレーム２９をユーザに固定するベルト６２、右上肢フレーム１３０及び肘関節の動作を支援するための駆動力を供給する駆動部１２０などから構成されている。 As shown in FIG. 11, the motion support device 100 ′ includes a frame 29 attachable to the back of the user, a belt 62 for fixing the frame 29 to the user, a drive for supporting the motion of the upper right limb frame 130 and the elbow joint. It is comprised from the drive part 120 etc. which supply force.

なお、動作支援装置１００’を装着したユーザの上下方向、左右方向、及び、前後方向に合わせて、上下方向、左右方向、及び、前後方向を設定する。 The up-down direction, the left-right direction, and the front-rear direction are set according to the up-down direction, the left-right direction, and the front-rear direction of the user wearing the operation support apparatus 100 ′.

フレーム２９は、ユーザの背中に装着可能に形成されている。フレーム２９は、一例として、ユーザの背骨に対向する位置に配置可能な棒状に形成されている。フレーム２９は、例えば、矩形筒状の部材から形成されている。 The frame 29 is formed to be attachable to the back of the user. The frame 29 is, for example, formed in a rod shape that can be disposed at a position facing the spine of the user. The frame 29 is formed of, for example, a rectangular cylindrical member.

右上肢フレーム１３０は、ユーザの肩に装着される右肩フレーム３１、右肩フレーム３１に設けられた右肩関節機構３２、右上腕フレーム３３、右上腕フレーム３３に設けられた右肘関節機構４０、及び、右前腕フレーム３５を有している。 The right upper limb frame 130 includes a right shoulder frame 31 mounted on the shoulder of the user, a right shoulder joint mechanism 32 provided on the right shoulder frame 31, a right elbow joint mechanism 40 provided on the right upper arm frame 33, and the right upper arm frame 33. And a right forearm frame 35.

右肩フレーム３１は、フレーム２９の上部に固定されている。右肩フレーム３１は、ユーザの肩の背面に装着される第１の肩背面フレーム３６並びに第２の肩背面フレーム３７、及び、ユーザの右肩の側面に装着される右肩側面フレーム３８を有している。 The right shoulder frame 31 is fixed to the top of the frame 29. The right shoulder frame 31 has a first shoulder back frame 36 and a second shoulder back frame 37 mounted on the back of the user's shoulder, and a right shoulder side frame 38 mounted on the side of the user's right shoulder. doing.

第１の肩背面フレーム３６は、フレーム２９の後面の上部に固定されている。第１の肩背面フレーム３６は、フレーム２９から左右方向に平行に右側に突出している。
第２の肩背面フレーム３７は、第１の軸部材９１及び第２の軸部材９２により、第１の肩背面フレーム３６に連結されている。 The first shoulder back frame 36 is fixed to the top of the rear surface of the frame 29. The first shoulder back frame 36 projects to the right from the frame 29 in parallel in the left-right direction.
The second shoulder back frame 37 is connected to the first shoulder back frame 36 by the first shaft member 91 and the second shaft member 92.

第１の軸部材９１は、第１の肩背面フレーム３６に対して、第２の肩背面フレーム３７を、互いに直交する第１の回動軸周りに回動可能に連結する。第１の回動軸は、上下方向に平行である。 The first shaft member 91 pivotally connects the second shoulder back frame 37 to the first shoulder back frame 36 around first rotation axes orthogonal to each other. The first rotation axis is parallel to the vertical direction.

第２の軸部材９２は、第１の肩背面フレーム３６に対して、第２の肩背面フレーム３７を、互いに直交する第２の回動軸周りに回動可能に連結する。第２の回動軸は、前後方向に平行である。 The second shaft member 92 pivotally connects the second shoulder back frame 37 to the first shoulder back frame 36 about a second rotation axis orthogonal to each other. The second pivot axis is parallel to the front-rear direction.

第２の肩背面フレーム３７は、第１の肩背面フレーム３６より、右外方向に突出している。第２の肩背面フレーム３７は、例えば、矩形の筒部材から形成されている。 The second shoulder back frame 37 protrudes outward in the rightward direction from the first shoulder back frame 36. The second shoulder back frame 37 is formed of, for example, a rectangular cylindrical member.

右肩側面フレーム３８は、第２の肩背面フレーム３７の左右方向の外側端部から、前方に向かって突出している。右肩側面フレーム３８は、例えば、矩形の筒状部材から形成されている。右肩側面フレーム３８は、例えば、第２の肩背面フレーム３７と一体に形成されている。 The right shoulder side frame 38 protrudes forward from the lateral end of the second shoulder back frame 37. The right shoulder side frame 38 is formed of, for example, a rectangular tubular member. The right shoulder side frame 38 is integrally formed with, for example, the second shoulder back frame 37.

右肩関節機構３２は、右肩側面フレーム３８及び右上腕フレーム３３の間に設けられる。右肩関節機構３２は、右上腕フレーム３３を、左右方向に平行な第３の回動軸回りに回動可能に、右肩側面フレーム３８に連結する。 The right shoulder joint mechanism 32 is provided between the right shoulder side frame 38 and the right upper arm frame 33. The right shoulder joint mechanism 32 couples the right upper arm frame 33 to the right shoulder side frame 38 so as to be rotatable about a third rotation axis parallel to the left-right direction.

右上腕フレーム３３は、ユーザの右肩から右肘近傍まで延びる長さを有している。右上腕フレーム３３は、例えば矩形の筒状部材から形成されている。 The upper right arm frame 33 has a length extending from the user's right shoulder to the vicinity of the right elbow. The upper right arm frame 33 is formed of, for example, a rectangular tubular member.

右肘関節機構４０は、ユーザの右上腕に対する右前腕の回動に合わせて、右上腕フレーム３３に対して右前腕フレーム３５を回動可能に形成されている。右肘関節機構４０は、右上腕フレーム３３に連結する回転軸４１及び回転軸４１に連結するプーリ４２から形成されている。即ち、プーリ４２が回動すると回転軸４１が回動する。回転軸４１が回動すると、右前腕フレーム３５が回動する。 The right elbow joint mechanism 40 is formed so that the right forearm frame 35 can be rotated relative to the right upper arm frame 33 in accordance with the rotation of the right forearm relative to the user's right upper arm. The right elbow joint mechanism 40 is formed of a rotating shaft 41 connected to the upper right arm frame 33 and a pulley 42 connected to the rotating shaft 41. That is, when the pulley 42 rotates, the rotating shaft 41 rotates. When the rotation shaft 41 rotates, the right forearm frame 35 rotates.

ベルト６２は、ユーザの腰に巻回することにより、動作支援装置１００’をユーザの腰に固定可能に構成されている。ベルト６２は、フレーム２９に固定された板状の腰フレーム、腰フレームに連結されユーザの腹部に巻き付けられる腹部ベルト、及び、腰フレームに連結された固定ベルトなどから構成されている。 The belt 62 is configured to be able to fix the motion support device 100 ′ to the user's waist by winding it around the user's waist. The belt 62 includes a plate-like waist frame fixed to the frame 29, an abdominal belt connected to the waist frame and wound around the user's abdomen, and a fixing belt connected to the waist frame.

駆動部１２０は、図１２に示すように、フレーム２９に固定された筐体８０、筐体８０に形成されたブラケット８１、サーボモータ８２、ロータリエンコーダ８３、減速機２４、電磁ブレーキ２５、プーリ２６、ワイヤ２７及び回転センサ２８などから構成されている。筐体８０は、例えば直方体状に形成されている。図１２では、筐体８０の後壁部を切り欠いており、筐体８０内が示されている。 As shown in FIG. 12, the drive unit 120 includes a housing 80 fixed to the frame 29, a bracket 81 formed on the housing 80, a servomotor 82, a rotary encoder 83, a reduction gear 24, an electromagnetic brake 25, and a pulley 26. , A wire 27, a rotation sensor 28, and the like. The housing 80 is formed in, for example, a rectangular shape. In FIG. 12, the back wall of the case 80 is cut away, and the inside of the case 80 is shown.

サーボモータ８２は、ブラケット８１に固定されている。サーボモータ８２は、例えば、出力軸を下方に配置し、かつ、出力軸が上下方向に平行となる姿勢で、固定されている。出力軸は、本実施形態では、減速機２４を介してプーリ２６に固定されている。 The servomotor 82 is fixed to the bracket 81. The servomotor 82 is fixed, for example, in such a manner that the output shaft is disposed downward and the output shaft is parallel to the vertical direction. The output shaft is fixed to the pulley 26 via the reduction gear 24 in the present embodiment.

ロータリエンコーダ８３は、サーボモータ８２の出力軸の角度を検出する。なお、ロータリエンコーダ８３は、サーボモータ８２に内蔵されるエンコーダであってもよいし、別のセンサであってもよい。ロータリエンコーダ８３は、検出した角度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 The rotary encoder 83 detects the angle of the output shaft of the servomotor 82. The rotary encoder 83 may be an encoder built in the servomotor 82 or may be another sensor. The rotary encoder 83 transmits a sensor signal indicating the detected angle to the control unit 30.

電磁ブレーキ２５は、サーボモータの出力軸の回転を規制する。たとえば、電磁ブレーキ２５は、励磁型の電磁ブレーキである。即ち、電磁ブレーキ２５は、電力を供給されることによって駆動して出力軸に接触して、出力軸の回転を規制する。 The electromagnetic brake 25 regulates the rotation of the output shaft of the servomotor. For example, the electromagnetic brake 25 is an excitation type electromagnetic brake. That is, the electromagnetic brake 25 is driven by being supplied with electric power, contacts the output shaft, and regulates the rotation of the output shaft.

プーリ２６には、ワイヤ２７が巻き付いている。ワイヤ２７は、右肩フレーム３１及び右上腕フレーム３３などを介してプーリ２６からプーリ４２に接続する。即ち、プーリ２６の駆動力は、ワイヤ２７を介してプーリ４２に供給される。 The wire 27 is wound around the pulley 26. The wire 27 is connected from the pulley 26 to the pulley 42 via the right shoulder frame 31 and the upper right arm frame 33 and the like. That is, the driving force of the pulley 26 is supplied to the pulley 42 via the wire 27.

また、プーリ２６の近傍に回転センサ２８が設けられている。回転センサ２８は、プーリ２６の回転を検知する。たとえば、回転センサ２８は、プーリ２６が備える突起部を検知することでプーリ２６の回転を検知する。回転センサ２８は、プーリ２６の回転を検知すると、制御部３０へセンサ信号を送信する。 Further, a rotation sensor 28 is provided in the vicinity of the pulley 26. The rotation sensor 28 detects the rotation of the pulley 26. For example, the rotation sensor 28 detects the rotation of the pulley 26 by detecting the protrusion of the pulley 26. When the rotation sensor 28 detects the rotation of the pulley 26, the rotation sensor 28 transmits a sensor signal to the control unit 30.

右肩関節機構３２には、ロータリエンコーダ３４が設けられている。ロータリエンコーダ３４は、右肩関節機構３２の回転軸の角度を検出する。即ち、ロータリエンコーダ３４は、ユーザの肩の角度を検出する。ロータリエンコーダ３４は、検出した角度を示す検出センサを制御部３０に送信する。 The right shoulder joint mechanism 32 is provided with a rotary encoder 34. The rotary encoder 34 detects the angle of the rotation axis of the right shoulder joint mechanism 32. That is, the rotary encoder 34 detects the angle of the user's shoulder. The rotary encoder 34 transmits a detection sensor indicating the detected angle to the control unit 30.

右肘関節機構４０には、ロータリエンコーダ４３が設けられている。ロータリエンコーダ４３は、右肘関節機構４０の回転軸の角度を検出する。即ち、ロータリエンコーダ４３は、ユーザの肘の角度を検出する。ロータリエンコーダ４３は、検出した角度を示す検出センサを制御部３０に送信する。 The right elbow joint mechanism 40 is provided with a rotary encoder 43. The rotary encoder 43 detects the angle of the rotation axis of the right elbow joint mechanism 40. That is, the rotary encoder 43 detects the angle of the user's elbow. The rotary encoder 43 transmits, to the control unit 30, a detection sensor that indicates the detected angle.

ベルト６２の上部には、加速度センサ７１が設けられている。加速度センサ７１は、ユーザがベルト６２を自身に巻き付けた場合にユーザの胸部に配置されるように、ベルト６２上に設けられる。即ち、加速度センサ７１は、椎間関節に生じる加速度を検知する。たとえば、加速度センサ７１は、左右方向、前後方向及び上下方向に生じる加速度を測定する。加速度センサ２１は、検出した加速度を示すセンサ信号を制御部３０へ送信する。 An acceleration sensor 71 is provided on the upper portion of the belt 62. The acceleration sensor 71 is provided on the belt 62 so as to be disposed on the chest of the user when the user winds the belt 62 around. That is, the acceleration sensor 71 detects the acceleration generated in the facet joint. For example, the acceleration sensor 71 measures the acceleration generated in the left-right direction, the front-rear direction, and the up-down direction. The acceleration sensor 21 transmits a sensor signal indicating the detected acceleration to the control unit 30.

次に、動作支援装置１００’が実現する機能について説明する。以下の機能は、制御部３０のプロセッサがＮＶＭなどに格納されるプログラムを実行することで実現される。 Next, functions implemented by the operation support apparatus 100 'will be described. The following functions are realized by the processor of the control unit 30 executing a program stored in NVM or the like.

まず、制御部３０は、肘関節以外の関節に関するパラメータを検知するセンサからのセンサ信号に基づいて肘関節の動作の前に生じる予備動作を検知する機能を有する。 First, the control unit 30 has a function of detecting a preliminary movement that occurs prior to the movement of the elbow joint based on a sensor signal from a sensor that detects parameters related to joints other than the elbow joint.

予備動作は、肘関節の動作（肘を伸ばす動作又は肘を曲げる動作）の予兆となる動作である。即ち、予備動作は、肘関節の動作につながる動作である。予備動作が生じてから所定の時間が経過した後に肘関節の動作が開始する。 The preliminary movement is a movement that predicts the movement of the elbow joint (a movement to extend the elbow or a movement to bend the elbow). That is, the preparatory movement is an operation leading to the movement of the elbow joint. The elbow joint movement starts after a predetermined time has elapsed since the preliminary movement occurred.

たとえば、予備動作は、物を持ち上げる動作（肘を曲げる動作）の予備動作などである。 For example, the preparatory movement is a preparatory movement of an operation for lifting an object (a movement for bending an elbow).

制御部３０は、膝関節以外の関節に関するパラメータを検知するセンサからのセンサ信号に基づいて予備動作を検知する。即ち、制御部３０は、少なくともロータリエンコーダ４３以外のセンサ（たとえば、ロータリエンコーダ３４又は加速度センサ７１）からのセンサ信号に基づいて予備動作を検知する。 The control unit 30 detects the preparatory movement based on a sensor signal from a sensor that detects parameters related to joints other than the knee joint. That is, the control unit 30 detects the preliminary operation based on a sensor signal from at least a sensor other than the rotary encoder 43 (for example, the rotary encoder 34 or the acceleration sensor 71).

たとえば、制御部３０は、加速度センサ７１から椎間関節に生じた加速度を示すセンサ信号を受信する。制御部３０は、センサ信号に基づいてユーザの椎間関節の角度などを判定する。制御部３０は、ユーザの椎間関節の角度などに基づいて、予備動作が生じたかを判定する。 For example, control unit 30 receives, from acceleration sensor 71, a sensor signal indicating the acceleration generated in the facet joint. The control unit 30 determines the angle and the like of the facet joint of the user based on the sensor signal. The control unit 30 determines whether or not the preparatory movement has occurred based on the angle of the facet joint of the user and the like.

なお、制御部３０は、ロータリエンコーダ４３などからのセンサ信号にさらに基づいて当該予備動作が生じたかを判定してもよい。 The control unit 30 may further determine whether the preliminary operation has occurred based on a sensor signal from the rotary encoder 43 or the like.

また、制御部３０は、他の予備動作を検知してもよい。たとえば、制御部３０は、物を下ろす動作（肘を伸ばす動作）の予備動作を検知してもよい。制御部３０が検知する予備動作は、特定の構成に限定されるものではない。 In addition, the control unit 30 may detect another preliminary operation. For example, the control unit 30 may detect a preliminary operation of an operation of lowering an object (operation of extending an elbow). The preliminary operation detected by the control unit 30 is not limited to a specific configuration.

また、制御部３０は、予備動作を検知してからオフセット時間、待機した後に駆動部１２０を用いて肘関節の動作を支援する機能を有する。 In addition, the control unit 30 has a function of supporting the operation of the elbow joint using the drive unit 120 after waiting for the offset time after detecting the preparatory movement.

制御部３０は、予備動作を検知するとオフセット時間待機する。たとえば、制御部３０は、オフセット時間として１秒待機する。制御部３０は、オフセット時間を予め設定する。制御部３０は、予備動作毎に異なるオフセット時間を設定してもよい。 When detecting the preparatory movement, the control unit 30 stands by for an offset time. For example, the control unit 30 waits for one second as an offset time. The control unit 30 sets the offset time in advance. The control unit 30 may set different offset times for each preliminary operation.

なお、情報処理装置２００から個人設定情報を受信できない場合、制御部３０は、デフォルトのオフセット時間を設定してもよい。 When the personal setting information can not be received from the information processing apparatus 200, the control unit 30 may set a default offset time.

オフセット時間待機すると、制御部３０は、駆動部１２０を用いて肘関節の動作を支援する。制御部３０は、検知した予備動作に基づいて肘関節の動作を支援する。たとえば、物を持ち上げる動作の予備動作を検知した場合、制御部３０は、駆動部１２０を用いて右肘関節機構４０を肘が伸びる方向に回転させる。即ち、制御部３０は、荷物を持ち上げる動作を補助するように右肘関節機構４０にトルクを生じさせる。 After waiting for the offset time, the control unit 30 uses the drive unit 120 to support the operation of the elbow joint. The control unit 30 supports the movement of the elbow joint based on the detected preliminary movement. For example, when detecting a preliminary operation of lifting an object, the control unit 30 uses the drive unit 120 to rotate the right elbow joint mechanism 40 in the direction in which the elbow extends. That is, the control unit 30 causes the right elbow joint mechanism 40 to generate torque to assist the lifting operation of the load.

また、制御部３０は、ロータリエンコーダ３４からのセンサ信号に基づいて、物を持ち上げる動作の完了を検知する。たとえば、制御部３０は、ロータリエンコーダ４３が検出した角度が所定の値を超える又は下回ることを検知する。また、制御部３０は、膝関節の角度などが一定時間変化しないことを検知してもよい。 Further, the control unit 30 detects the completion of the lifting operation of the object based on the sensor signal from the rotary encoder 34. For example, the control unit 30 detects that the angle detected by the rotary encoder 43 exceeds or falls below a predetermined value. Further, the control unit 30 may detect that the angle of the knee joint or the like does not change for a certain period of time.

物を持ち上げる動作が完了すると、制御部３０は、肘関節の支援を停止する。なお、制御部３０は、動作の開始から終了まで一定のトルクで回動支持部５を回転させてもよい。また、制御部３０は、ロータリエンコーダ３４が検出した角度などに応じてトルクを変更してもよい。 When the object lifting operation is completed, the control unit 30 stops supporting the elbow joint. The control unit 30 may rotate the rotation support unit 5 with a constant torque from the start to the end of the operation. Further, the control unit 30 may change the torque in accordance with the angle detected by the rotary encoder 34 or the like.

また、制御部３０は、物を下ろす動作の予備動作を検知した場合、駆動部１２０を用いて右肘関節機構４０を膝が伸びる方向に回転させる。
制御部３０が支援する動作は、特定の構成に限定されるものではない。 In addition, when detecting the preliminary operation of the operation of lowering the object, the control unit 30 uses the drive unit 120 to rotate the right elbow joint mechanism 40 in the direction in which the knee extends.
The operation supported by the control unit 30 is not limited to a specific configuration.

また、制御部３０は、通信部１９を通じてログデータを情報処理装置２００に送信する機能を有する。
ログデータは、動作支援装置１００に関するログである。ログデータは、予備動作が検知された時刻及び肘関節の動作が始まった時刻を含む。また、ログデータは、ロータリエンコーダ３４、４３乃至８３が測定した角度又は加速度センサ７１が測定した加速度などを含んでもよい。また、ログデータは、駆動部１２０を駆動させた期間及びトルクなどを含んでもよい。 The control unit 30 also has a function of transmitting log data to the information processing apparatus 200 through the communication unit 19.
The log data is a log regarding the operation support apparatus 100. The log data includes the time when the preparatory movement is detected and the time when the movement of the elbow joint starts. The log data may also include the angle measured by the rotary encoders 34 and 43 to 83 or the acceleration measured by the acceleration sensor 71. Also, the log data may include a period during which the drive unit 120 is driven, a torque, and the like.

ログデータの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
なお、ログデータは、予備動作を検知してから実際に肘関節の動作が始まるまでのタイムラグを含むものであってもよい。 The configuration of log data is not limited to a specific configuration.
The log data may include a time lag from when the preparatory movement is detected to when the movement of the elbow joint actually starts.

制御部３０は、通信部１９を通じて所定のタイミングでログデータを情報処理装置２００へ送信する。たとえば、制御部３０は、肘関節の動作を支援した後にログデータを生成し情報処理装置２００へ送信する。 The control unit 30 transmits log data to the information processing apparatus 200 at a predetermined timing through the communication unit 19. For example, after assisting the operation of the elbow joint, the control unit 30 generates log data and transmits the log data to the information processing apparatus 200.

まず、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて個人設定情報を動作支援装置１００へ送信する機能を有する。
この点については、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。 First, the processor 201 has a function of transmitting personal setting information to the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.
About this point, since it is the same as that of a 1st embodiment, explanation is omitted.

また、プロセッサ２０１は、通信部２０５を通じて、ログデータを動作支援装置１００から受信する機能を有する。 The processor 201 also has a function of receiving log data from the operation support apparatus 100 through the communication unit 205.

オフセット時間を取得すると、プロセッサ２０１は、ログデータに基づいて予備動作の検知から肘関節の動作までのタイムラグを算出する。たとえば、プロセッサ２０１は、ログデータから予備動作が検知された時刻と肘関節の動作が始まった時刻とを抽出する。プロセッサ２０１は、両時刻の差分をタイムラグとして算出する。 After acquiring the offset time, the processor 201 calculates a time lag from detection of the preparatory movement to movement of the elbow joint based on the log data. For example, the processor 201 extracts, from the log data, the time when the preparatory movement is detected and the time when the movement of the elbow joint starts. The processor 201 calculates the difference between both times as a time lag.

後の動作は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。 The subsequent operation is the same as that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

個人設定情報が示すオフセット時間を設定すると（Ｓ１４）、制御部３０は、肘関節の支援動作を行う（Ｓ１５’）。支援動作を行うと、制御部３０は、通信部１９を通じてログデータを情報処理装置２００へ送信する（Ｓ１６）。 When the offset time indicated by the personal setting information is set (S14), the control unit 30 performs the elbow joint assisting operation (S15 '). When the support operation is performed, the control unit 30 transmits log data to the information processing apparatus 200 through the communication unit 19 (S16).

次に、動作支援装置１００が行う支援動作（Ｓ１５’）について説明する。
図１４は、動作支援装置１００が行う支援動作（Ｓ１５’）について説明するためのフローチャートである。 Next, the support operation (S15 ′) performed by the operation support apparatus 100 will be described.
FIG. 14 is a flowchart for explaining the support operation (S15 ′) performed by the operation support apparatus 100.

まず、動作支援装置１００の制御部３０は、各部からセンサ信号を受信する（Ｓ５１）。センサ信号を受信すると、制御部３０は、センサ信号に所定のフィルタ処理を行う（Ｓ５２）。 First, the control unit 30 of the operation support apparatus 100 receives a sensor signal from each unit (S51). When receiving the sensor signal, the control unit 30 performs a predetermined filtering process on the sensor signal (S52).

フィルタ処理を行うと、制御部３０は、センサ信号に基づいて肘関節の動作の予備動作を検知する（Ｓ５３）。予備動作がないと判定すると（Ｓ５４）、制御部３０は、Ｓ５１に戻る。 When the filtering process is performed, the control unit 30 detects a preliminary motion of the motion of the elbow joint based on the sensor signal (S53). If it is determined that there is no preliminary operation (S54), the control unit 30 returns to S51.

予備動作があると判定すると（Ｓ５４、ＹＥＳ）、制御部３０は、オフセット時間待機する（Ｓ５５）。オフセット時間待機すると、制御部３０は、駆動部１２０を用いて肘関節の支援を開始する（Ｓ５６）。 If it is determined that there is a preliminary operation (S54, YES), the control unit 30 waits for an offset time (S55). After waiting for the offset time, the control unit 30 starts assisting the elbow joint using the drive unit 120 (S56).

支援を開始すると、制御部３０は、ロータリエンコーダ４３を用いて肘の角度を取得する（Ｓ５７）。肘の角度を取得すると、制御部３０は、肘の角度に基づいて肘関節の動作が完了したか判定する（Ｓ５８）。 When the support is started, the control unit 30 acquires the angle of the elbow using the rotary encoder 43 (S57). When the elbow angle is acquired, the control unit 30 determines whether the operation of the elbow joint is completed based on the elbow angle (S58).

肘関節の動作が完了していないと判定すると（Ｓ５８、ＮＯ）、制御部３０は、Ｓ５７に戻る。
肘関節の動作が完了したと判定すると（Ｓ５８、ＹＥＳ）、制御部３０は、肘関節の支援を終了する（Ｓ５９）。肘関節の支援を終了すると、制御部３０は、動作を終了する。 If it is determined that the motion of the elbow joint is not completed (S58, NO), the control unit 30 returns to S57.
If it is determined that the motion of the elbow joint is completed (S58, YES), the control unit 30 ends the support of the elbow joint (S59). When the support of the elbow joint is ended, the control unit 30 ends the operation.

次に、情報処理装置２００の動作例について説明する。
情報処理装置２００が個人設定情報を送信する動作例については、第１の実施形態のそれと同様であるため説明を省略する。 Next, an operation example of the information processing device 200 will be described.
An operation example in which the information processing apparatus 200 transmits personal setting information is the same as that of the first embodiment, and thus the description thereof is omitted.

次に、情報処理装置２００が個人設定情報を生成又は更新する動作例について説明する。
図１５は、情報処理装置２００が個人設定情報を生成又は更新する動作例について説明するためのフローチャートである。 Next, an operation example in which the information processing apparatus 200 generates or updates personal setting information will be described.
FIG. 15 is a flowchart for describing an operation example in which the information processing apparatus 200 generates or updates personal setting information.

デフォルトのオフセット時間を取得した場合（Ｓ４３）、又は、個人設定情報のオフセット時間を取得した場合（Ｓ４４）、プロセッサ２０１は、ログデータから予備動作が検出された時刻及び肘関節の動作が始まった時刻を抽出する（Ｓ６１）。両時刻を抽出すると、プロセッサ２０１は、両時刻からタイムラグを算出する（Ｓ６２）。タイムラグを算出すると、プロセッサ２０１は、タイムラグがオフセット時間よりも大きいか判定する（Ｓ４７）。 When the default offset time is acquired (S43), or when the offset time of the personal setting information is acquired (S44), the processor 201 starts the time when the preparatory movement is detected from the log data and the movement of the elbow joint The time is extracted (S61). After extracting both times, the processor 201 calculates a time lag from both times (S62). After calculating the time lag, the processor 201 determines whether the time lag is larger than the offset time (S47).

なお、加速度センサ７１は、体幹背面上部、胸椎背面又は胸骨などに生じる加速度を検出するものであってもよい。
また、動作支援装置１００又は１００’は、膝関節又は肘関節以外の関節の動作を支援するものであってもよい。たとえば、動作支援装置１００又は１００’は、腰、肩、股関節又は手首などの動作を支援するものであってもよい。 The acceleration sensor 71 may detect an acceleration generated on the upper back of the trunk, the back of the thoracic spine, the sternum, or the like.
Also, the motion support device 100 or 100 ′ may support motion of joints other than the knee joint or the elbow joint. For example, the motion support device 100 or 100 'may support motions such as the hips, shoulders, hips or wrists.

以上のように構成された動作支援システムは、肘関節の動作の前に生じる予備動作を検知する。動作支援装置は、予備動作を検知してからオフセット時間待機した後に、肘関節の動作の支援を開始する。その結果、動作支援装置は、肘関節の動作が始まるタイミングと同時に肘関節の動作の支援を開始することができる。 The motion support system configured as described above detects a preliminary motion that occurs prior to the motion of the elbow joint. The motion support device starts assisting the motion of the elbow joint after detecting the preliminary motion and waiting for the offset time. As a result, the motion support device can start supporting the motion of the elbow joint at the same time as the motion of the elbow joint starts.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 While certain embodiments of the present invention have been described, these embodiments have been presented by way of example only, and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, substitutions, and modifications can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and the gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

４…上フレーム、５…回動支持部、６…下フレーム、１０…駆動部、１２…サーボモータ、１６…ロータリエンコーダ、１９…通信部、２１…加速度センサ、２２…加速度センサ、２３…加速度センサ、３０…制御部、３１…右肩フレーム、３２…右肩関節機構、３３…右上腕フレーム、３４…ロータリエンコーダ、３５…右前腕フレーム、４３…ロータリエンコーダ、７１…加速度センサ、８２…サーボモータ、８３…ロータリエンコーダ、１００…動作支援装置、１００’ …動作支援装置、１０４…通信部、１２０…駆動部、１３０…右上肢フレーム、２００…情報処理装置、２０１…プロセッサ、３００…ネットワーク、１０００…動作支援システム、１０００’ …動作支援システム。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 4 ... Upper frame, 5 ... Rotation support part, 6 ... Lower frame, 10 ... Drive part, 12 ... Servomotor, 16 ... Rotary encoder, 19 ... Communications part, 21 ... Acceleration sensor, 22 ... Acceleration sensor, 23 ... Acceleration Sensor 30 Control part 31 Right shoulder frame 32 Right shoulder joint mechanism 33 Upper right arm frame 34 Rotary encoder 35 Right forearm frame 43 Rotary encoder 71 Acceleration sensor 82 Servo Motor 83: Rotary encoder 100: Operation support device 100: Operation support device 104: Communication unit 120: Drive unit 130: Upper right limb frame 200: Information processing device 201: Processor 300: Network, 1000 ... operation support system, 1000 '... operation support system.

Claims

ユーザの関節の動作を支援する動作支援装置であって、
関節の動作を支援するための駆動力を出力する駆動部と、
前記関節以外の関節に関するパラメータを検知するセンサと、
前記センサからのセンサ信号に基づいて前記関節の動作の前に生じる予備動作を検知し、
前記予備動作を検知してからオフセット時間、待機した後に、前記駆動部を用いて前記関節の動作を支援する、
制御部と、
を備える動作支援装置。 A motion support device for supporting motions of joints of a user,
A driving unit that outputs a driving force for supporting the movement of the joint;
A sensor that detects parameters related to joints other than the joints;
Detecting a preliminary movement that occurs prior to movement of the joint based on a sensor signal from the sensor;
After standing by for an offset time after detecting the preliminary movement, the movement of the joint is supported using the drive unit.
A control unit,
Operation supporting device provided with

外部装置と通信するための通信部を備え、
前記制御部は、前記通信部を通じて前記オフセット時間を前記外部装置から受信する、
前記請求項１に記載の動作支援装置。 A communication unit for communicating with an external device;
The control unit receives the offset time from the external device through the communication unit.
The operation support device according to claim 1.

前記制御部は、前記通信部を通じて、前記予備動作が検知された時刻と前記関節の動作が始まった時刻とを示すログデータを前記外部装置へ送信する、
前記請求項２に記載の動作支援装置。 The control unit transmits, to the external device, log data indicating the time when the preparatory movement is detected and the time when the operation of the joint starts, through the communication unit.
The operation support device according to claim 2.

前記関節は、膝関節であり、
前記センサは、前記ユーザの腰に関するパラメータを検知する、
前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の動作支援装置。 The joint is a knee joint,
The sensor detects a parameter related to the waist of the user.
The operation support device according to any one of claims 1 to 3.

前記予備動作は、立ち上がり動作の予備動作である、
前記請求項４に記載の動作支援装置。 The preliminary operation is a preliminary operation of a rising operation,
The operation support device according to claim 4.

前記関節は、肘関節であり、
前記センサは、前記ユーザの椎間関節に関するパラメータを検知する、
前記請求項１乃至３の何れか１項に記載の動作支援装置。 The joint is an elbow joint,
The sensor detects a parameter related to a facet joint of the user
The operation support device according to any one of claims 1 to 3.

前記予備動作は、物を持ち上げる動作の予備動作である、
前記請求項６に記載の動作支援装置。 The preliminary operation is a preliminary operation of lifting an object,
The operation support device according to claim 6.

前記請求項２乃至６の何れか１項に記載の動作支援装置と通信するための通信部と、
前記通信部を通じて、関節の動作の前に生じる予備動作を検知してから前記関節の動作の支援を開始するまでのオフセット時間を前記動作支援装置へ送信する制御部と、
を備える情報処理装置。 A communication unit for communicating with the operation support apparatus according to any one of claims 2 to 6.
A control unit that transmits, to the operation support apparatus, an offset time from the detection of a preliminary operation that occurs before the operation of a joint through the communication unit to the start of support for the operation of the joint;
An information processing apparatus comprising:

前記制御部は、
前記通信部を通じて、前記予備動作が検知された時刻と前記関節の動作が始まった時刻とを示すログデータを受信し、
前記ログデータに基づいて前記予備動作から前記関節の動作が始まるまでのタイムラグを算出し、
前記タイムラグに基づいて前記オフセット時間を設定する、
前記請求項８に記載の情報処理装置。 The control unit
Receiving log data indicating time when the preparatory movement is detected and time when movement of the joint starts through the communication unit;
Calculating a time lag from the preparatory movement to the start of movement of the joint based on the log data;
Setting the offset time based on the time lag,
The information processing apparatus according to claim 8.

前記オフセット時間は、前記タイムラグよりも短い、
前記請求項９に記載の情報処理装置。 The offset time is shorter than the time lag,
The information processing apparatus according to claim 9.