JP2019068545A - Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector - Google Patents
Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019068545A JP2019068545A JP2017189822A JP2017189822A JP2019068545A JP 2019068545 A JP2019068545 A JP 2019068545A JP 2017189822 A JP2017189822 A JP 2017189822A JP 2017189822 A JP2017189822 A JP 2017189822A JP 2019068545 A JP2019068545 A JP 2019068545A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive device
- piezoelectric
- piezoelectric drive
- scale
- sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Landscapes
- Optical Transform (AREA)
- Manipulator (AREA)
- General Electrical Machinery Utilizing Piezoelectricity, Electrostriction Or Magnetostriction (AREA)
Abstract
Description
本発明は、圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターに関するものである。 The present invention relates to a piezoelectric drive device, a robot, an electronic component transfer device, a printer, and a projector.
圧電素子によって振動体を振動させて被駆動部材を駆動する圧電アクチュエーターが知られている(例えば、特許文献1参照)。例えば、特許文献1に記載の装置は、回動可能なロータリー・ステージと、ロータリー・ステージを回動させる駆動力を発生させるピエゾアクチュエーターと、ロータリー・ステージの回動角度を検出する角度検出手段と、を有し、角度検出手段がエンコーダーディスクおよびエンコーダーセンサーを有する。
There is known a piezoelectric actuator which vibrates a vibrating body by a piezoelectric element to drive a driven member (see, for example, Patent Document 1). For example, the apparatus described in
特許文献1に記載の装置では、異物(例えば外部から侵入した異物等)がエンコーダーディスクまたはエンコーダーセンサーに付着し、角度検出手段の検出不良を招く可能性があるという課題がある。
In the device described in
本発明の目的は、駆動状態の検出を安定して行うことができる圧電駆動装置を提供すること、また、この圧電駆動装置を備えるロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a piezoelectric drive device capable of stably detecting a drive state, and to provide a robot, an electronic component transfer device, a printer and a projector provided with the piezoelectric drive device. .
本発明は、上述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の適用例または形態として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following applications or embodiments.
本適用例の圧電駆動装置は、第1部材と、
前記第1部材に対して相対的に移動または回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材に配置されている被駆動部材と、
前記第2部材に配置され、前記第1部材を前記第2部材に対して相対的に移動または回動させる駆動力を前記被駆動部材に伝達する圧電アクチュエーターと、
前記第1部材および前記第2部材のうちの一方に配置され、スケール面を有する光学スケールと、
前記第1部材および前記第2部材のうちの他方に配置され、前記光学スケールからの透過光または反射光を受光するセンサー面を有するセンサーと、
前記第1部材または前記第2部材に設けられ、前記スケール面または前記センサー面を延長した面に交差する部分を有する構造体と、を備えることを特徴とする。
The piezoelectric drive device of this application example includes a first member;
A second member movable or rotatable relative to the first member;
A driven member disposed on the first member;
A piezoelectric actuator disposed in the second member and transmitting a driving force to the driven member to move or rotate the first member relative to the second member;
An optical scale disposed on one of the first member and the second member and having a scale surface;
A sensor disposed on the other of the first member and the second member and having a sensor surface that receives transmitted light or reflected light from the optical scale;
And a structure provided on the first member or the second member and having a portion intersecting the scale surface or a surface extending the sensor surface.
このような圧電駆動装置によれば、第1部材または第2部材に設けられた構造体がスケール面またはセンサー面を延長した面に交差する部分を有するため、当該部分が外部からスケール面とセンサー面との間への異物の侵入を阻止する壁として機能する。そのため、外部からの異物がスケール面およびセンサー面のうちの少なくとも一方に付着することを低減することができる。その結果、駆動状態の検出を安定して行うことができる。 According to such a piezoelectric drive device, since the structure provided on the first member or the second member has a portion intersecting the scale surface or the surface extending the sensor surface, the portion is externally connected to the scale surface and the sensor It acts as a wall that prevents foreign matter from entering between the faces. Therefore, it can be reduced that foreign substances from the outside adhere to at least one of the scale surface and the sensor surface. As a result, detection of the driving state can be stably performed.
本適用例の圧電駆動装置では、前記構造体は、前記スケール面と前記センサー面とが対向する領域と、前記被駆動部材と前記圧電アクチュエーターとが接触する領域との間に位置する部分を有することが好ましい。 In the piezoelectric drive device according to this application example, the structure has a portion located between the region where the scale surface and the sensor surface face each other and the region where the driven member and the piezoelectric actuator contact each other. Is preferred.
これにより、被駆動部材と圧電アクチュエーターとが接触する領域で発生する摩耗粉がスケール面とセンサー面との間(スケール面とセンサー面とが対向する領域)に侵入することを低減することができる。 In this way, it is possible to reduce that the wear dust generated in the area where the driven member and the piezoelectric actuator contact is intruded between the scale surface and the sensor surface (the region where the scale surface and the sensor surface face each other). .
本適用例の圧電駆動装置では、前記構造体は、前記第1部材の厚さ方向から見たとき、前記スケール面と前記センサー面とが対向する領域の4方を囲んでいることが好ましい。 In the piezoelectric drive device according to the application example, it is preferable that the structural body encloses four sides of a region in which the scale surface and the sensor surface face each other when viewed in the thickness direction of the first member.
これにより、外部からの異物がスケール面およびセンサー面に付着することを好適に低減することができる。 As a result, adhesion of foreign matter from the outside to the scale surface and the sensor surface can be suitably reduced.
本適用例の圧電駆動装置では、前記スケール面と前記センサー面とが対向する領域は、前記被駆動部材と前記圧電アクチュエーターとが接触する領域に対して、前記スケール面と前記センサー面とが並ぶ方向にずれていることが好ましい。 In the piezoelectric drive device according to this application example, in the region where the scale surface and the sensor surface face each other, the scale surface and the sensor surface are aligned with respect to the region where the driven member contacts the piezoelectric actuator. It is preferable to be offset in the direction.
これにより、被駆動部材と圧電アクチュエーターとの接触により生じた摩耗粉がスケール面とセンサー面との間(スケール面とセンサー面とが対向する領域)へ侵入するのを好適に低減することができる。 Thereby, it is possible to preferably reduce that the wear powder generated by the contact between the driven member and the piezoelectric actuator invades between the scale surface and the sensor surface (the area where the scale surface and the sensor surface are opposed). .
本適用例の圧電駆動装置では、前記第1部材または前記第2部材は、前記光学スケールが設置される凸部を有することが好ましい。 In the piezoelectric drive device according to this application example, the first member or the second member preferably has a convex portion on which the optical scale is installed.
これにより、スケール面とセンサー面とが対向する領域を、被駆動部材と圧電アクチュエーターとが接触する領域に対して、スケール面とセンサー面とが並ぶ方向(特に鉛直方向上方)にずらすことができる。そのため、被駆動部材と圧電アクチュエーターとの接触により生じた摩耗粉がスケール面とセンサー面との間(スケール面とセンサー面とが対向する領域)へ侵入するのをより好適に低減することができる。また、構造体の設計が容易となるという利点もある。 As a result, the area where the scale surface and the sensor surface face each other can be shifted in the direction in which the scale surface and the sensor surface are aligned (particularly, vertically upward) with respect to the region where the driven member and the piezoelectric actuator contact each other. . Therefore, it is possible to more preferably reduce the ingress of wear powder generated by the contact between the driven member and the piezoelectric actuator into the space between the scale surface and the sensor surface (the area where the scale surface and the sensor surface face each other). . There is also the advantage that the design of the structure is facilitated.
本適用例の圧電駆動装置では、前記第1部材または前記第2部材は、前記被駆動部材が設置される凹部を有することが好ましい。 In the piezoelectric drive device according to this application example, the first member or the second member preferably has a recess in which the driven member is installed.
これにより、スケール面とセンサー面とが対向する領域を、被駆動部材と圧電アクチュエーターとが接触する領域に対して、スケール面とセンサー面とが並ぶ方向(特に鉛直方向上方)にずらすことができる。そのため、被駆動部材と圧電アクチュエーターとの接触により生じた摩耗粉がスケール面とセンサー面との間(スケール面とセンサー面とが対向する領域)へ侵入するのをより好適に低減することができる。 As a result, the area where the scale surface and the sensor surface face each other can be shifted in the direction in which the scale surface and the sensor surface are aligned (particularly, vertically upward) with respect to the region where the driven member and the piezoelectric actuator contact each other. . Therefore, it is possible to more preferably reduce the ingress of wear powder generated by the contact between the driven member and the piezoelectric actuator into the space between the scale surface and the sensor surface (the area where the scale surface and the sensor surface face each other). .
本適用例のロボットは、本適用例の圧電駆動装置を備えることを特徴とする。
このようなロボットによれば、圧電駆動装置が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置の駆動特性を利用して、ロボットの特性を向上させることができる。
The robot of this application example is characterized by including the piezoelectric drive device of this application example.
According to such a robot, high-precision driving can be performed using the detection result of the stable driving state of the piezoelectric drive device. Therefore, the characteristics of the robot can be improved by utilizing the drive characteristics of such a piezoelectric drive device.
本適用例の電子部品搬送装置は、本適用例の圧電駆動装置を備えることを特徴とする。
このような電子部品搬送装置によれば、圧電駆動装置が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置の駆動特性を利用して、電子部品搬送装置の特性を向上させることができる。
The electronic component transfer apparatus of this application example is characterized by including the piezoelectric drive apparatus of this application example.
According to such an electronic component transport apparatus, the piezoelectric drive device can perform highly accurate drive using the detection result of the stable drive state. Therefore, the characteristics of the electronic component transfer device can be improved by utilizing the drive characteristics of such a piezoelectric drive device.
本適用例のプリンターは、本適用例の圧電駆動装置を備えることを特徴とする。
このようなプリンターによれば、圧電駆動装置が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置の駆動特性を利用して、プリンターの特性を向上させることができる。
The printer of this application example is characterized by including the piezoelectric drive device of this application example.
According to such a printer, high-precision driving can be performed using the detection result of the stable driving state of the piezoelectric drive device. Therefore, the characteristics of the printer can be improved by utilizing the drive characteristics of such a piezoelectric drive device.
本適用例のプロジェクターは、本適用例の圧電駆動装置を備えることを特徴とする。
このようなプロジェクターによれば、圧電駆動装置が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置の駆動特性を利用して、プロジェクターの特性を向上させることができる。
The projector of this application example is characterized by including the piezoelectric drive device of this application example.
According to such a projector, it is possible to perform high-precision driving using the detection result of the stable driving state of the piezoelectric drive device. Therefore, the characteristics of the projector can be improved by utilizing the drive characteristics of such a piezoelectric drive device.
以下、本発明の圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。 Hereinafter, a piezoelectric drive device, a robot, an electronic component transfer device, a printer and a projector according to the present invention will be described in detail based on preferred embodiments shown in the attached drawings.
1.圧電駆動装置
<第1実施形態>
図1は、本発明の第1実施形態に係る圧電駆動装置を示す断面図である。図2は、図1に示す圧電駆動装置をZ軸方向から見た図(一部省略した図)である。図3は、図1に示す圧電駆動装置が備える圧電アクチュエーターの平面図である。図4は、図3に示す圧電アクチュエーターの動作を説明するための図である。図5は、図1に示す圧電駆動装置の部分拡大断面図である。
1. Piezoelectric Drive Device <First Embodiment>
FIG. 1 is a cross-sectional view showing a piezoelectric drive device according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a view (a partially omitted view) of the piezoelectric drive device shown in FIG. 1 as viewed from the Z-axis direction. FIG. 3 is a plan view of a piezoelectric actuator provided in the piezoelectric drive device shown in FIG. FIG. 4 is a diagram for explaining the operation of the piezoelectric actuator shown in FIG. FIG. 5 is a partial enlarged cross-sectional view of the piezoelectric drive device shown in FIG.
なお、図2では、説明の便宜上、駆動部5および検出部6のそれぞれの一部および第2部材3の図示を省略している。また、以下では、説明の便宜上、互いに直交している3軸であるX軸、Y軸およびZ軸を適宜用いて説明を行う。また、各図において、これらの軸を示す矢印の先端側を「+」、基端側を「−」とする。また、X軸に平行な方向を「X軸方向」、Y軸に平行な方向を「Y軸方向」、Z軸に平行な方向を「Z軸方向」という。また、X軸およびY軸の双方に平行な平面(法線がZ軸方向となる平面)を「XY平面」、X軸およびZ軸の双方に平行な平面(法線がY軸方向となる平面)を「XZ平面」という。Y軸およびZ軸の双方に平行な平面(法線がX軸方向となる平面)を「YZ平面」という。
In FIG. 2, for convenience of explanation, illustration of a part of each of the
図1に示す圧電駆動装置1は、第1部材2と、第2部材3と、第2部材3を第1部材2に対してX軸方向に相対的に移動させるように案内する案内機構4と、第2部材3を第1部材2に対してX軸方向に相対的に移動させる駆動部5と、第1部材2に対する第2部材3のX軸方向での相対的な移動を検出する検出部6(エンコーダー)と、を有する。
The
第1部材2および第2部材3は、それぞれ、例えば、金属材料、セラミックス材料等で構成され、XY平面に沿った略板状の全体形状を有する。また、第1部材2および第2部材3の平面視での外形は、それぞれ、図示では、矩形(四角形)であるが、これに限定されず、例えば、五角形等の他の多角形、円形、楕円形等であってもよい。
Each of the
ここで、図1に示すように、第1部材2の一方(図1中の上側)の面には、凹部23および凸部24が形成されている。そして、凹部23の底面は、後述する駆動部5の被駆動部材51が設置される設置面21を構成している。また、凸部24の頂面は、後述する検出部6の光学スケール61が設置される設置面22を構成している。
Here, as shown in FIG. 1, a
このように、第1部材2の一方(図1中の上側)の面には、凹部23および凸部24が形成されることにより、XY平面に沿った互いに高さの異なる設置面21、22が形成されている。図2に示すように、凹部23は、X軸方向に沿って延びており、これに伴い、設置面21も、X軸方向に沿って延びている。また、凸部24は、X軸方向に沿って延びており、これに伴い、設置面22も、X軸方向に沿って延びている。
Thus, by forming the
図1に示すように、第2部材3の一方(図1中の上側)の面には、第1部材2とは反対側に開放している凹部31が形成されている。また、第2部材3には、凹部31の底面に開口し、第2部材3の厚さ方向(Z軸方向)に貫通している孔32、33が形成されている。孔32には、後述する駆動部5の圧電アクチュエーター52が挿通される。また、孔33には、後述する検出部6のセンサー62が挿通される。
As shown in FIG. 1, a
また、第2部材3の他方(図1中の下側)の面には、第1部材2側に向けて突出している構造体34(凸部)が設けられている。この構造体34は、図2に示すように、Z軸方向から見たとき、後述する検出部6の光学スケール61およびセンサー62を全周にわたって囲むように形成されている。ここで、構造体34の内側には、第1部材2側に開放している凹部35が形成されている。この凹部35内には、後述する検出部6の光学スケール61およびセンサー62が収納される。
Further, on the other surface (lower side in FIG. 1) of the
案内機構4は、直動軸受であり、図1に示すように、前述した第1部材2と第2部材3との間に配置されている。この案内機構4は、1対のスライダー41と、1対のスライダー41に対応して設けられている1対のレール42と、スライダー41とレール42との間に設けられている複数のボール43と、を有する。
The
1対のレール42は、それぞれ、X軸方向に沿って延びて配置され、第2部材3にネジ等を用いて固定されている。1対のスライダー41は、それぞれ、対応するレール42に沿って移動可能であり、第1部材2に例えばネジ等を用いて固定されている。また、スライダー41、レール42およびボール43は、第1部材2および第2部材3のX軸方向以外の方向での相対的な移動を規制(制限)するように構成されている。なお、スライダー41、レール42およびボール43は、第1部材2および第2部材3のX軸方向での相対的な移動を所定範囲内に規制(制限)するように構成されていてもよい。また、ボール43に代えて、スライダー41とレール42との間で転動するコロを用いてもよい。
Each pair of
駆動部5は、第1部材2に設置されている被駆動部材51と、被駆動部材51に駆動力を伝達する複数(図示では3つ)の圧電アクチュエーター52と、複数の圧電アクチュエーター52を第2部材3に対して支持している複数(図示では3つ)の支持部材53と、を有する。
The driving
被駆動部材51は、前述した第1部材2の設置面21上に設置され、例えば接着剤等を用いて第1部材2に固定されている。この被駆動部材51は、板状またはシート状をなし、例えばセラミックス材料等の比較的耐摩耗性の高い材料で構成されている。また、被駆動部材51は、図2に示すように、X軸方向に沿って延びている。
The driven
複数の圧電アクチュエーター52は、X軸方向に沿って並んで配置されている。図3に示すように、圧電アクチュエーター52は、振動部521と、支持部522と、これらを接続している1対の接続部523と、振動部521から突出している突出部524と、を有している。
The plurality of
振動部521は、XZ平面に沿った板状をなしている。また、振動部521は、Z軸方向に沿って延びている長手形状をなしている。この振動部521は、振動部521の幅方向(X軸方向)の中央部に振動部521の長手方向に沿って配置されている圧電素子5215と、圧電素子5215に対して振動部521の幅方向の一方側に振動部521の長手方向に沿って配置されている2つの圧電素子5211、5212と、圧電素子5215に対して振動部521の幅方向の他方側に振動部521の長手方向に沿って配置されている2つの圧電素子5213、5214と、を有する。
The vibrating
このような振動部521は、図示しないが、例えば、シリコン基板等の2つの基板と、これらの基板間に配置されているチタン酸ジルコン酸鉛(PZT)等の圧電体と、圧電体の表裏に適宜設けられている複数の電極(より具体的には、圧電素子5211〜5214に対応して一方の面に設けられた複数の個別電極、および、圧電素子5211〜5214に共通して他方の面に設けられた1つの共通電極)と、を有している。ここで、支持部522および1対の接続部523は、それぞれ、例えば、前述した振動部521が有する2つの基板と一体で形成されている2つの基板を有する。また、支持部522は、例えば、前述した振動部521が有する圧電体と同等の厚さを有する絶縁性のスペーサーが当該2つの基板間に介挿されている。
Such a vibrating
突出部524は、振動部521の長手方向(Z軸方向)での一方(図3中の下側)の端部(先端部)には、その幅方向での中央部に突出部524が突出して設けられている。突出部524は、例えば、セラミックス等の耐摩耗性に優れた材料で構成され、振動部521に接着剤等により接合されている。この突出部524は、振動部521の振動を被駆動部材51へ摩擦摺動により伝達する機能を有する。なお、突出部524の形状は、振動部521の駆動力を被駆動部材51に伝達可能であればよく、図示の形状に限定されない。
The
支持部材53は、例えば、金属材料、セラミックス材料等で構成され、第2部材3に対して、例えばネジ等を用いて固定されている。また、支持部材53は、前述した支持部522に対し、シリコン製の板バネ等の弾性部材(図示せず)を介して取り付けられている。この弾性部材は、例えば、支持部522に接着剤等により取り付けられ、一方、支持部材53にネジ等を用いて固定されている。
The
以上のような駆動部5が有する圧電アクチュエーター52は、図示しない回路部から所定周波数の駆動信号が圧電素子5211〜5215に適宜入力されることにより作動する。例えば、圧電素子5211、5214への駆動信号と圧電素子5212、5213への駆動信号との位相差を180°とし、圧電素子5211、5214への駆動信号と圧電素子5215への駆動信号との位相差を−90°〜+90°とすることで、図4に示すように、各圧電素子5211〜5215の伸縮により、振動部521がS字形状に屈曲振動し、これにより、突出部524の先端が図中矢印αで示す方向に楕円運動する。その結果、被駆動部材51は、突出部524から一方向(図中矢印βで示す方向)に駆動力を繰り返し受ける。これにより、第1部材2および第2部材3がX軸方向に相対的に移動する。
The
なお、図4に示す場合とは逆方向に、第1部材2および第2部材3をX軸方向に相対的に移動させる場合には、前述した駆動信号を180°反転させた駆動信号を用いればよい。
When the
検出部6は、光学式のリニアエンコーダーである。この検出部6は、第1部材2に設置されている光学スケール61と、光学スケール61の移動を検出するセンサー62と、センサー62を第2部材3に対して支持している基板63と、を有する。
The
光学スケール61は、前述した第1部材2の設置面22上に設置され、例えば接着剤等を用いて第1部材2に固定されている。この光学スケール61は、例えば、スリット板、偏光板等である。また、光学スケール61は、図2に示すように、X軸方向に沿って延びている。
The
センサー62は、図示しないが、光学スケール61に光を照射する半導体レーザー等の発光素子と、光学スケール61からの反射光を受光するフォトダイオード等の受光素子と、を含んで構成されている。
Although not shown, the
基板63は、例えば、配線基板であり、ネジ等を用いて第2部材3に固定されている。この基板63は、第2部材3の凹部31側の面上に設置され、センサー62を支持するとともに、センサー62に電気的に接続されている。ここで、基板63は、センサー62が前述した孔33に挿通されるように、センサー62が設置されている面を第1部材2側に向けて配置されている。
The
以上のような検出部6では、第1部材2に対する第2部材3のX軸方向での相対的な移動状態(位置、移動速度等)に応じて、センサー62の受光素子の出力信号の波形が変化する。したがって、この受光素子の出力信号に基づいて、第1部材2に対する第2部材3のX軸方向での相対的な移動状態を検出することができる。
In the
以上のように、圧電駆動装置1は、第1部材2と、第1部材2に対して相対的に移動可能に設けられている第2部材3と、第1部材2に配置されている被駆動部材51と、第2部材3に配置され、第1部材2を第2部材3に対して相対的に移動させる駆動力を被駆動部材51に伝達する圧電アクチュエーター52と、第1部材2および第2部材3のうちの一方(本実施形態では第1部材2)に配置され、スケール面611を有する光学スケール61と、第1部材2および第2部材3のうちの他方(本実施形態では第2部材3)に配置され、光学スケール61からの反射光を受光するセンサー面621を有するセンサー62と、第1部材2または第2部材3(本実施形態では第2部材3)に設けられ、スケール面611またはセンサー面621(本実施形態では両方)を延長した面f1、f2(図5参照)に交差する部分を有する構造体34と、を備える。
As described above, the
このような圧電駆動装置1によれば、第1部材2または第2部材3(本実施形態では第2部材3)に設けられた構造体34がスケール面611またはセンサー面621(本実施形態では両方)を延長した面f1、f2に交差する部分を有するため、当該部分が外部からスケール面611とセンサー面621との間への異物の侵入を阻止する壁として機能する。そのため、外部からの異物がスケール面611およびセンサー面621のうちの少なくとも一方(本実施形態では両方)に付着することを低減することができる。その結果、駆動状態の検出を安定して行うことができる。
According to such a
なお、「スケール面」とは、光学スケール61のセンサー62側の面のことを言う。「センサー面」とは、センサー62の光学スケール61側の面であって、センサー62が有する発光素子の発光面および受光素子の受光面のうちの少なくとも一方を含む面のことを言う。
The “scale surface” refers to the surface of the
ここで、構造体34と第1部材2との間の領域S2は、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1に対して−Z軸方向(下側)にずれている。これにより、外部からの異物がスケール面611およびセンサー面621に付着することを好適に低減することができる。
Here, the region S2 between the
この領域S2のZ軸方向での長さL1は、構造体34が第1部材2に接触しない限り小さいことが好ましいが、その接触を防止しつつ異物の流通を低減する観点から、0.1mm以上5mm以下であることが好ましく、1mm以上3mm以下であることがより好ましい。また、領域S2の内外方向での長さL2(構造体34の先端部の厚さ)は、圧電駆動装置1の大型化を防止しつつ異物の流通を低減する観点から、1mm以上30mm以下であることが好ましく、5mm以上20mm以下であることがより好ましい。また、同様の観点から、L2/L1は、1以上100以下であることが好ましく、2以上20以下であることがより好ましい。
The length L1 of this region S2 in the Z-axis direction is preferably small as long as the
また、構造体34は、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1の4方を囲んでいる。すなわち、構造体34は、第1部材2の厚さ方向であるZ軸方向から見たとき、領域S1の全周を囲んでいる。これにより、外部からの異物がスケール面611およびセンサー面621に付着することを好適に低減することができる。
Further, the
さらに、構造体34は、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1と、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52とが接触する領域Cとの間に位置する部分を有する。すなわち、構造体34は、領域S1と領域Cとの間を遮るように配置されている部分を有する。これにより、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52とが接触する領域Cで発生する摩耗粉がスケール面611とセンサー面621との間(スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1)に侵入することを低減することができる。
Furthermore, the
さらに、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1は、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52とが接触する領域Cに対して、スケール面611とセンサー面621とが並ぶ方向(Z軸方向)にずれている。すなわち、領域S1および領域Cは、高さ(Z軸方向での位置)が互いに異なる。これにより、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52との接触により生じた摩耗粉がスケール面611とセンサー面621との間(スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1)へ侵入するのを好適に低減することができる。
Further, in the region S1 where the
ここで、第1部材2は、光学スケール61が設置される凸部24を有する。これにより、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1を、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52とが接触する領域Cに対して、スケール面611とセンサー面621とが並ぶ方向であるZ軸方向(特に鉛直方向上方)にずらすことができる。そのため、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52との接触により生じた摩耗粉がスケール面611とセンサー面621との間(スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1)へ侵入するのをより好適に低減することができる。また、第1部材2に凸部24を設けることで、領域S1の周囲を囲む構造体34との接触を避けるように第2部材3を形成することができ、そのため、構造体34の設計が容易となるという利点もある。
Here, the
なお、光学スケール61が第2部材3に設置される場合には、第2部材3に、光学スケール61が設置される凸部を設けることで、前述したのと同様の効果を得ることができる。
In the case where the
また、第1部材2は、被駆動部材51が設置される凹部23を有する。これにより、この点でも、スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1を、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52とが接触する領域Cに対して、スケール面611とセンサー面621とが並ぶ方向であるZ軸方向(特に鉛直方向上方)にずらすことができる。そのため、被駆動部材51と圧電アクチュエーター52との接触により生じた摩耗粉がスケール面611とセンサー面621との間(スケール面611とセンサー面621とが対向する領域S1)へ侵入するのをより好適に低減することができる。
The
なお、被駆動部材51が第2部材3に設置される場合には、第2部材3に、被駆動部材51が設置される凹部を設けることで、前述したのと同様の効果を得ることができる。
When the driven
また、被駆動部材51の圧電アクチュエーター52と接触する面は、光学スケール61のスケール面611と同じ側を向いている。すなわち、これらの面は、ともに図5中上側(鉛直方向上方)を向いている。これにより、被駆動部材51および光学スケール61をともに第1部材2に設置し、圧電アクチュエーター52およびセンサー62をともに第2部材3に設置することができる。そのため、圧電アクチュエーター52およびセンサー62から引き出される配線(図示せず)の配置を簡単化することができる。
Further, the surface of the driven
以上、第1実施形態について説明した。なお、本実施形態では、領域S1への異物の侵入を阻止する壁として機能する構造体として構造体34が第2部材3に設けられている場合を例に説明したが、これに限定されず、例えば、前述した構造体34に代えて、または、構造体34に加えて、当該機能を有する構造体を第1部材2に設けてもよい。この場合、当該構造体の頂面が領域S1よりも第2部材3側に位置するように、当該構造体を第1部材2から第2部材3側に向けて突出させればよい。
The first embodiment has been described above. In the present embodiment, the case where the
また、本実施形態では、構造体34が領域S1の全周を囲むように設けられているが、これに限定されず、構造体34の周方向での一部が欠損していてもよい。
Further, in the present embodiment, the
さらに、本実施形態では、構造体34が第2部材3と一体で構成されているが、これに限定されず、構造体34が第2部材3と別体で構成されていてもよく、この場合、構造体34を第2部材3にネジ止め、接着剤等により固定すればよい。
Furthermore, in the present embodiment, the
<第2実施形態>
図6は、本発明の第2実施形態に係る圧電駆動装置を示す断面図である。図7は、図6に示す圧電駆動装置をZ軸方向から見た図(一部省略した図)である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図6および図7において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
Second Embodiment
FIG. 6 is a cross-sectional view showing a piezoelectric drive device according to a second embodiment of the present invention. FIG. 7 is a view (a partially omitted view) of the piezoelectric drive device shown in FIG. 6 as viewed from the Z-axis direction. In the following description, the present embodiment will be described focusing on differences from the above-described embodiment, and the description of the same matters will be omitted. Moreover, in FIG. 6 and FIG. 7, about the structure similar to embodiment mentioned above, the same code | symbol is attached | subjected.
図6に示す圧電駆動装置1Aは、第1部材8と、第2部材9と、第2部材9を第1部材8に対してZ軸に平行な軸線aZまわりに相対的に回動可能に支持している軸受4Aと、第2部材9を第1部材8に対して軸線aZまわりに相対的に回動させる駆動部5Aと、第1部材8に対する第2部材9の軸線aZまわりの相対的な回動を検出する検出部6A(エンコーダー)と、を有する。
The
ここで、第1部材8および第2部材9の軸線aZまわりの相対的な回動の角度範囲は、360°以下の所定の角度以下に制限されていてもよいし、360°以上であってもよい。この角度範囲が360°以上である場合、すなわち、第1部材8および第2部材9が軸線aZまわりに相対的に回転可能である場合、圧電駆動装置1Aを圧電モーターとして用いることができる。
Here, the angular range of relative rotation around the axis line aZ of the
第1部材8および第2部材9は、それぞれ、例えば、金属材料、セラミックス材料等で構成されている。図7に示すように、第1部材8の平面視での外形は円形であり、第2部材9の平面視での外形は矩形(四角形)であるが、これらの外形は、これに限定されない。
The
ここで、図6に示すように、第1部材8の一方(図6中の上側)の面には、凹部83および凸状の構造体86が形成されている。そして、凹部83の底面は、後述する駆動部5Aの被駆動部材54が設置される設置面81を構成している。構造体86は、凹部83の外周を囲むように環状をなしている。そして、構造体86の外側であって、第1部材8の一方(図6中の上側)の面には、後述する検出部6Aの光学スケール64が設置される設置面82が設けられている。
Here, as shown in FIG. 6, a
このように、第1部材8の一方(図6中の上側)の面には、凹部83が形成されることにより、互いに高さの異なる設置面81、82が形成されている。また、第2部材9には、凹部83の底面に開口し、軸線aZを中心として第2部材9の厚さ方向(Z軸方向)に貫通している孔84が形成されている。図7に示すように、凹部83および孔84の外形は、それぞれ、Z軸方向から見たとき(以下、「平面視」ともいう)、軸線aZを中心とする円形をなしている。これに伴い、設置面81は、平面視で、軸線aZを中心とする円環状をなしている。また、設置面82は、平面視で、軸線aZを中心とする円環状をなしている。
As described above, the recessed
また、図6に示すように、第1部材8の外周面85には、幅(径)が小さい縮径部851と、縮径部851に対して+Z軸方向側において縮径部851よりも幅(径)が大きい拡径部852と、を有する。なお、第1部材8の平面視での外形は、図示では、円形であるが、これに限定されず、例えば、四角形、五角形等の他の多角形、楕円形等であってもよい。また、孔84は、必要に応じて設ければよく、省略してもよい。
Further, as shown in FIG. 6, the outer
図6に示すように、第2部材9の一方(図6中の上側)の面には、第1部材8側に開放している凹部91と、第1部材8とは反対側に開放している凹部92と、凹部91、92の両底面に開口して第2部材9を厚さ方向(Z軸方向)に貫通している孔93と、が形成されている。凹部91は、平面視で、円形をなしており、この凹部91内には、前述した第1部材8が挿入されている。
As shown in FIG. 6, in the surface of one side (the upper side in FIG. 6) of the second member 9, a
軸受4Aは、図6に示すように、前述した第1部材8と第2部材9との間に配置されている。この軸受4Aは、内輪44と、外輪45と、これらの間に設けられている複数のボール46と、を有する。
The bearing 4A is disposed between the
内輪44は、前述した第1部材8の外周面85(縮径部851)に嵌合して固定されている。外輪45は、前述した第2部材9の凹部91の内周面に嵌合して固定されている。また、内輪44、外輪45およびボール46は、第1部材8および第2部材9の軸線aZまわりの回動方向以外の方向での相対的な移動を規制(制限)するように構成されている。なお、ボール46に代えて、内輪44と外輪45との間で転動するコロを用いてもよい。
The
駆動部5Aは、図6に示すように、第1部材8に設置されている被駆動部材54と、被駆動部材54に駆動力を伝達する複数(図示では3つ)の圧電アクチュエーター52と、複数の圧電アクチュエーター52を第2部材3に対して支持している複数(3つの)の支持部材55と、を有する。
As shown in FIG. 6, the
被駆動部材54は、前述した第1部材8の設置面81上に設置され、例えば接着剤等を用いて第1部材8に固定されている。また、被駆動部材54は、図7に示すように、平面視で、軸線aZを中心とする円環状をなしている。ここで、被駆動部材54は、前述した被駆動部材51と同様、板状またはシート状をなし、例えばセラミックス材料等の比較的耐摩耗性の高い材料で構成されている。なお、被駆動部材54の平面視形状は、図示の形状(環状)に限定されず、例えば、圧電駆動装置1Aの可動範囲によっては、周方向での一部が欠損していてもよい。
The driven
複数の支持部材55は、複数の圧電アクチュエーター52に対応して設けられ、複数の圧電アクチュエーター52が軸線aZを中心とする同一円周上に沿って並ぶように配置されている。そして、各支持部材55は、支持部522および第2部材9のそれぞれに対して、例えばネジ等を用いて固定されている。ここで、支持部材55は、前述した支持部材53と同様、例えば、金属材料、セラミックス材料等で構成されている。なお、駆動部5Aの複数の圧電アクチュエーター52の配置は、図示の配置に限定されず、例えば、軸線aZを中心とする同一円周上に等角度間隔に並んでいなくてもよい。
The plurality of
以上のような駆動部5Aの圧電アクチュエーター52は、前述した駆動部5の圧電アクチュエーター52と同様に作動することで、被駆動部材54に駆動力を与え、第1部材8および第2部材9を軸線aZまわりに相対的に回動させる。
The
検出部6Aは、第1部材8に設置されている光学スケール64と、光学スケール64の移動を検出するセンサー62と、センサー62を第2部材9に対して支持している基板(図示せず)と、を有する。
The
光学スケール64は、前述した第1部材8の設置面82上に設置され、例えば接着剤等を用いて第1部材8に固定されている。この光学スケール64は、前述した光学スケール61と同様、例えば、スリット板、偏光板等である。ただし、光学スケール64は、平面視で、軸線aZを中心とする円環状をなしている。なお、光学スケール64の平面視形状は、図示の形状(環状)に限定されず、例えば、圧電駆動装置1Aの可動範囲によっては、周方向での一部が欠損していてもよい。
The
以上のような検出部6Aでは、第1部材8に対する第2部材9の軸線aZまわりの相対的な回動状態(回動位置、角速度等)に応じて、センサー62の受光素子の出力信号の波形が変化する。したがって、この受光素子の出力信号に基づいて、第1部材8に対する第2部材9の軸線aZまわりの相対的な回動状態を検出することができる。
In the
以上のように、圧電駆動装置1Aは、第1部材8と、第1部材8に対して相対的に回動可能に設けられている第2部材9と、第1部材8に配置されている被駆動部材54と、第2部材9に配置され、第1部材8を第2部材9に対して相対的に回動させる駆動力を被駆動部材54に伝達する圧電アクチュエーター52と、第1部材8および第2部材9のうちの一方(本実施形態では第1部材8)に配置され、スケール面641を有する光学スケール64と、第1部材8および第2部材9のうちの他方(本実施形態では第2部材9)に配置され、光学スケール64からの反射光を受光するセンサー面621を有するセンサー62と、第1部材8および前記第2部材9のうちの少なくとも一方(本実施形態では第1部材8)に設けられ、スケール面641およびセンサー面621のうちの少なくとも一方(本実施形態では両方)を延長した面に交差する部分を有する構造体86と、を備える。
As described above, the
このような圧電駆動装置1Aによれば、第1部材8および第2部材9のうちの少なくとも一方(本実施形態では第1部材8)に設けられた構造体86がスケール面641およびセンサー面621のうちの少なくとも一方(本実施形態では両方)を延長した面に交差する部分を有するため、当該部分が外部からスケール面641とセンサー面621との間への異物の侵入を阻止する壁として機能する。そのため、外部からの異物がスケール面641およびセンサー面621のうちの少なくとも一方(本実施形態では両方)に付着することを低減することができる。その結果、駆動状態の検出を安定して行うことができる。
According to such a
ここで、構造体86は、スケール面641とセンサー面621とが対向する領域と、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52とが接触する領域との間に位置する部分を有する。すなわち、構造体86は、これらの領域の間を遮るように配置されている部分を有する。これにより、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52とが接触する領域で発生する摩耗粉がスケール面641とセンサー面621との間(スケール面641とセンサー面621とが対向する領域)に侵入することを低減することができる。
Here, the
特に、構造体86は、スケール面641および被駆動部材54の全周にわたって設けられている。これにより、外部からの異物がスケール面641およびセンサー面621に付着することを好適に低減することができる。これにより、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52とが接触する領域で発生する摩耗粉がスケール面641とセンサー面621との間に侵入することを好適に低減することができる。
In particular, the
さらに、スケール面641とセンサー面621とが対向する領域は、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52とが接触する領域に対して、スケール面641とセンサー面621とが並ぶ方向(Z軸方向)にずれている。すなわち、これらの領域は、高さ(Z軸方向での位置)が互いに異なる。これにより、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52との接触により生じた摩耗粉がスケール面641とセンサー面621との間(スケール面641とセンサー面621とが対向する領域)へ侵入するのを好適に低減することができる。
Further, in the region where the
ここで、第1部材8は、被駆動部材54が設置される凹部83を有する。これにより、スケール面641とセンサー面621とが対向する領域を、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52とが接触する領域に対して、スケール面641とセンサー面621とが並ぶ方向であるZ軸方向(特に鉛直方向上方)にずらすことができる。そのため、被駆動部材54と圧電アクチュエーター52との接触により生じた摩耗粉がスケール面641とセンサー面621との間(スケール面641とセンサー面621とが対向する領域)へ侵入するのをより好適に低減することができる。
Here, the
なお、被駆動部材54が第2部材9に設置される場合には、第2部材9に、被駆動部材54が設置される凹部を設けることで、前述したのと同様の効果を得ることができる。
When the driven
以上、第2実施形態について説明した。なお、本実施形態では、スケール面641とセンサー面621とが対向する領域への異物の侵入を阻止する壁として機能する構造体として構造体86が第1部材8に設けられている場合を例に説明したが、これに限定されず、例えば、前述した構造体86に代えて、または、構造体86に加えて、当該機能を有する構造体を第2部材9(例えば凹部91の底面)に設けてもよい。この場合、当該構造体の頂面が、スケール面641とセンサー面621とが対向する領域よりも第1部材8側に位置するように、当該構造体を第2部材9から第1部材8側に向けて突出させればよい。
The second embodiment has been described above. In the present embodiment, the
また、本実施形態では、構造体86が被駆動部材54の全周を囲むように設けられているが、これに限定されず、構造体86の周方向での一部が欠損していてもよい。
Further, in the present embodiment, the
さらに、本実施形態では、構造体86が第1部材8と一体で構成されているが、これに限定されず、構造体86が第1部材8と別体で構成されていてもよく、この場合、構造体86を第1部材8にネジ止め、接着剤等により固定すればよい。
Furthermore, in the present embodiment, the
<第3実施形態>
図8は、本発明の第3実施形態に係る圧電駆動装置(圧電駆動ユニット)の概略構成を示す斜視図である。なお、以下の説明では、本実施形態に関し、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項に関してはその説明を省略する。また、図8において、前述した実施形態と同様の構成については、同一符号を付している。
Third Embodiment
FIG. 8 is a perspective view showing a schematic configuration of a piezoelectric drive device (piezoelectric drive unit) according to a third embodiment of the present invention. In the following description, the present embodiment will be described focusing on differences from the above-described embodiment, and the description of the same matters will be omitted. Further, in FIG. 8, the same components as those in the above-described embodiment are denoted by the same reference numerals.
図8に示す圧電駆動装置10は、X軸方向(図中矢印X1で示す方向)、Y軸方向(図中矢印Y1で示す方向)およびZ軸まわり(図中矢印θ1で示す方向)の駆動を行う圧電駆動ユニットである。この圧電駆動装置10は、X軸方向での駆動を行う圧電駆動装置1X(第1圧電駆動装置)と、Y軸方向での駆動を行う圧電駆動装置1Y(第2圧電駆動装置)と、Z軸まわりの駆動を行う圧電駆動装置1θ(第3圧電駆動装置)と、を有し、これらがZ軸方向に沿って並んで連結されている。
The
ここで、圧電駆動装置1X、1Yは、それぞれ、前述した第1実施形態の圧電駆動装置1である。ただし、圧電駆動装置1YのXY平面内での姿勢は、圧電駆動装置1Xとは90°異なる。ここで、圧電駆動装置1Yの第2部材3は、圧電駆動装置1Xの第1部材2に対して、前述した姿勢となるように、例えばネジ、ボルト/ナット等を用いて固定されている。なお、圧電駆動装置1Yの第2部材3は、圧電駆動装置1Xの第1部材2と一体で構成されていてもよい。
Here, each of the
圧電駆動装置1θは、前述した第2実施形態の圧電駆動装置1Aである。ここで、第2部材9には、前述した圧電駆動装置1Yの第1部材2が例えばネジ、ボルト/ナット等を用いて固定されている。なお、第2部材9は、前述した圧電駆動装置1Yの第1部材2と一体で構成されていてもよい。
以上のような第3実施形態によっても、駆動状態の検出を安定して行うことができる。
The piezoelectric drive device 1θ is the
Also according to the third embodiment as described above, the detection of the driving state can be stably performed.
2.ロボット
次に、本発明のロボットの実施形態について説明する。
2. Robot Next, an embodiment of a robot of the present invention will be described.
図9は、本発明のロボットの実施形態を示す斜視図である。
図9に示すロボット1000は、いわゆる6軸ロボットであり、例えば、精密機器やこれを構成する部品(対象物)の給材、除材、搬送および組立等の作業を行うのに用いられる。
FIG. 9 is a perspective view showing an embodiment of a robot of the present invention.
The
ロボット1000は、床や天井に固定されるベース1010と、ベース1010に回動自在に連結されたアーム1020と、アーム1020に回動自在に連結されたアーム1030と、アーム1030に回動自在に連結されたアーム1040と、アーム1040に回動自在に連結されたアーム1050と、アーム1050に回動自在に連結されたアーム1060と、アーム1060に回動自在に連結されたアーム1070と、これらアーム1020、1030、1040、1050、1060、1070の駆動を制御する制御部1080と、を有している。また、アーム1070にはハンド接続部が設けられており、ハンド接続部にはロボット1000に実行させる作業に応じたエンドエフェクター1090が装着される。
The
また、各関節部のうちの全部または一部には、圧電モーターとして、前述した第2実施形態の圧電駆動装置1Aが搭載されている。この圧電駆動装置1Aの駆動によって各アーム1020、1030、1040、1050、1060、1070が回動する。圧電駆動装置1Aの駆動は、制御部1080によって制御される。
In addition, the
以上のようなロボット1000は、圧電駆動装置1Aを備える。このようなロボット1000によれば、圧電駆動装置1Aが安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置1Aの駆動特性を利用して、ロボット1000の特性を向上させることができる。
The
3.電子部品搬送装置
次に、本発明の電子部品搬送装置の実施形態について説明する。
3. Electronic Component Transfer Device Next, an embodiment of the electronic component transfer device of the present invention will be described.
図10は、本発明の電子部品搬送装置の実施形態を示す斜視図である。
図10に示す電子部品搬送装置2000は、電子部品検査装置に適用されており、基台2100と、基台2100の側方に配置された支持台2200と、を有している。また、基台2100には、検査対象の電子部品Qが載置されてY軸方向に搬送される上流側ステージ2110と、検査済みの電子部品Qが載置されてY軸方向に搬送される下流側ステージ2120と、上流側ステージ2110と下流側ステージ2120との間に位置し、電子部品Qの電気的特性を検査する検査台2130と、が設けられている。なお、電子部品Qの例として、例えば、半導体、半導体ウェハー、CLDやOLED等の表示デバイス、水晶デバイス、各種センサー、インクジェットヘッド、各種MEMSデバイス等などが挙げられる。
FIG. 10 is a perspective view showing an embodiment of the electronic component transfer apparatus of the present invention.
An electronic
また、支持台2200には、支持台2200に対してY軸方向に移動可能なYステージ2210が設けられており、Yステージ2210には、Yステージ2210に対してX軸方向に移動可能なXステージ2220が設けられており、Xステージ2220には、Xステージ2220に対してZ軸方向に移動可能な電子部品保持部2230が設けられている。
Further, the
また、電子部品保持部2230は、前述した圧電駆動装置10と、電子部品Qを保持する保持部2233と、を有している。ここで、圧電駆動装置10は、微小な位置決めを行う位置決めユニットとして用いられる。圧電駆動装置10が備える圧電駆動装置1Xの第2部材3は、Xステージ2220に対して固定されている。また、保持部2233は、圧電駆動装置10が備える圧電駆動装置1θの第1部材8に対して固定されている。
In addition, the electronic
以上のような電子部品搬送装置2000は、圧電駆動装置10(1、1A)を備える。このような電子部品搬送装置2000によれば、圧電駆動装置10(1、1A)が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置10(1、1A)の駆動特性を利用して、電子部品搬送装置2000の特性を向上させることができる。
The electronic
4.プリンター
図11は、本発明のプリンターの実施形態を示す斜視図である。
図11に示すプリンター3000は、インクジェット記録方式のプリンターである。このプリンター3000は、装置本体3010と、装置本体3010の内部に設けられている印刷機構3020、給紙機構3030および制御部3040と、を備えている。
4. Printer FIG. 11 is a perspective view showing an embodiment of the printer of the present invention.
A
装置本体3010には、記録用紙Pを設置するトレイ3011と、記録用紙Pを排出する排紙口3012と、液晶ディスプレイ等の操作パネル3013とが設けられている。
The apparatus
印刷機構3020は、ヘッドユニット3021と、キャリッジモーター3022と、キャリッジモーター3022の駆動力によりヘッドユニット3021を往復動させる往復動機構3023と、を備えている。ヘッドユニット3021は、インクジェット式記録ヘッドであるヘッド3021aと、ヘッド3021aにインクを供給するインクカートリッジ3021bと、ヘッド3021aおよびインクカートリッジ3021bを搭載したキャリッジ3021cと、を有している。往復動機構3023は、キャリッジ3021cを往復移動可能に支持しているキャリッジガイド軸3023aと、キャリッジモーター3022の駆動力によりキャリッジ3021cをキャリッジガイド軸3023a上で移動させるタイミングベルト3023bと、を有している。
The
給紙機構3030は、互いに圧接している従動ローラー3031および駆動ローラー3032と、駆動ローラー3032を駆動する給紙モーターである圧電駆動装置1A(圧電モーター)と、を有している。
The
制御部3040は、例えばパーソナルコンピュータ等のホストコンピュータから入力された印刷データに基づいて、印刷機構3020や給紙機構3030等を制御する。
The
このようなプリンター3000では、給紙機構3030が記録用紙Pを一枚ずつヘッドユニット3021の下部近傍へ間欠送りする。このとき、ヘッドユニット3021が記録用紙Pの送り方向とほぼ直交する方向に往復移動して、記録用紙Pへの印刷が行なわれる。
In such a
以上説明したようなプリンター3000は、圧電駆動装置1Aを備える。このようなプリンター3000によれば、圧電駆動装置1Aが安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置1Aの駆動特性を利用して、プリンター3000の特性を向上させることができる。
The
5.プロジェクター
図12は、本発明のプロジェクターの実施形態を示す模式図である。
5. Projector FIG. 12 is a schematic view showing an embodiment of the projector of the present invention.
図12に示すプロジェクター4000は、赤色光を出射する光源4100Rと、緑色光を出射する光源4100Gと、青色光を出射する光源4100Bと、レンズアレイ4200R、4200G、4200Bと、透過型の液晶ライトバルブ(光変調部)4300R、4300G、4300Bと、クロスダイクロイックプリズム4400と、投射レンズ(投射部)4500と、前述した圧電駆動装置10と、を有している。
The
光源4100R、4100G、4100Bから出射された光は、各レンズアレイ4200R、4200G、4200Bを介して、液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bに入射する。各液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bは、入射した光をそれぞれ画像情報に応じて変調する。
The light emitted from the
各液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bによって変調された3つの色光は、クロスダイクロイックプリズム4400に入射して合成される。クロスダイクロイックプリズム4400によって合成された光は、投射光学系である投射レンズ4500に入射する。投射レンズ4500は、液晶ライトバルブ4300R、4300G、4300Bによって形成された像を拡大して、スクリーン(表示面)4600に投射する。これにより、スクリーン4600上に所望の映像が映し出される。ここで、投射レンズ4500は、圧電駆動装置10に支持されており、圧電駆動装置10の駆動により位置および姿勢の変更(位置決め)が可能となっている。これにより、スクリーン4600に投射される映像の形状や大きさ等を調整することができる。
The three color lights modulated by the respective liquid
なお、上述の例では、光変調部として透過型の液晶ライトバルブを用いたが、液晶以外のライトバルブを用いてもよいし、反射型のライトバルブを用いてもよい。このようなライトバルブとしては、例えば、反射型の液晶ライトバルブや、デジタルマイクロミラーデバイス(Digital Micromirror Device)が挙げられる。また、投射光学系の構成は、使用されるライトバルブの種類によって適宜変更される。また、プロジェクターとしては、光をスクリーン上で走査させることにより、表示面に所望の大きさの画像を表示させる走査型のプロジェクターであってもよい。 In the above example, a transmissive liquid crystal light valve is used as the light modulation unit, but a light valve other than liquid crystal may be used, or a reflective light valve may be used. As such a light valve, for example, a reflective liquid crystal light valve and a digital micromirror device can be mentioned. In addition, the configuration of the projection optical system is appropriately changed according to the type of light valve used. The projector may be a scanning projector that displays an image of a desired size on the display surface by scanning light on a screen.
以上のように、プロジェクター4000は、圧電駆動装置10(1、1A)を備える。このようなプロジェクター4000によれば、圧電駆動装置10(1、1A)が安定した駆動状態の検出結果を用いて高精度な駆動を行うことができる。そのため、このような圧電駆動装置10(1、1A)の駆動特性を利用して、プロジェクター4000の特性を向上させることができる。
As described above, the
以上、本発明の圧電駆動装置、ロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。また、各実施形態を適宜組み合わせてもよい。 The piezoelectric drive device, the robot, the electronic component transfer device, the printer, and the projector according to the present invention have been described above based on the illustrated embodiments, but the present invention is not limited to this. It can be replaced with any configuration having the same function. In addition, any other component may be added to the present invention. Also, the embodiments may be combined as appropriate.
また、前述した実施形態では圧電駆動装置をロボット、電子部品搬送装置、プリンターおよびプロジェクターに適用した構成について説明したが、圧電駆動装置は、これら以外の各種電子デバイスに適用することができる。また、圧電駆動装置は、プリンターに用いる場合、プリンターの紙送りローラーの駆動源に限定されず、例えば、プリンターのインクジェットヘッドの駆動源等に適用することもできる。 Further, although the configuration in which the piezoelectric drive device is applied to a robot, an electronic component transfer device, a printer, and a projector has been described in the embodiment described above, the piezoelectric drive device can be applied to various electronic devices other than these. When the piezoelectric drive device is used in a printer, it is not limited to the drive source of the paper feed roller of the printer, and may be applied to, for example, a drive source of an inkjet head of the printer.
前述した実施形態では、反射型の光学エンコーダーを用いた場合を例に説明したが、透過型の光学エンコーダーを用いてもよい。この場合、センサーが有する発光素子および受光素子は、光学スケールを挟むように配置される。そしては、センサーは、光学スケールからの透過光を受光する。 In the embodiment described above, the case of using a reflective optical encoder has been described as an example, but a transmissive optical encoder may be used. In this case, the light emitting element and the light receiving element of the sensor are disposed to sandwich the optical scale. And, the sensor receives the transmitted light from the optical scale.
1…圧電駆動装置、1A…圧電駆動装置、1X…圧電駆動装置、1Y…圧電駆動装置、1θ…圧電駆動装置、2…第1部材、3…第2部材、4…案内機構、4A…軸受、5…駆動部、5A…駆動部、6…検出部、6A…検出部、8…第1部材、9…第2部材、10…圧電駆動装置、21…設置面、22…設置面、23…凹部、24…凸部、31…凹部、32…孔、33…孔、34…構造体、35…凹部、41…スライダー、42…レール、43…ボール、44…内輪、45…外輪、46…ボール、51…被駆動部材、52…圧電アクチュエーター、53…支持部材、54…被駆動部材、55…支持部材、61…光学スケール、62…センサー、63…基板、64…光学スケール、81…設置面、82…設置面、83…凹部、84…孔、85…外周面、86…構造体、91…凹部、92…凹部、93…孔、521…振動部、522…支持部、523…接続部、524…突出部、611…スケール面、621…センサー面、641…スケール面、851…縮径部、852…拡径部、1000…ロボット、1010…ベース、1020…アーム、1030…アーム、1040…アーム、1050…アーム、1060…アーム、1070…アーム、1080…制御部、1090…エンドエフェクター、2000…電子部品搬送装置、2100…基台、2110…上流側ステージ、2120…下流側ステージ、2130…検査台、2200…支持台、2210…Yステージ、2220…Xステージ、2230…電子部品保持部、2233…保持部、3000…プリンター、3010…装置本体、3011…トレイ、3012…排紙口、3013…操作パネル、3020…印刷機構、3021…ヘッドユニット、3021a…ヘッド、3021b…インクカートリッジ、3021c…キャリッジ、3022…キャリッジモーター、3023…往復動機構、3023a…キャリッジガイド軸、3023b…タイミングベルト、3030…給紙機構、3031…従動ローラー、3032…駆動ローラー、3040…制御部、4000…プロジェクター、4100B…光源、4100G…光源、4100R…光源、4200B…レンズアレイ、4200G…レンズアレイ、4200R…レンズアレイ、4300B…液晶ライトバルブ、4300G…液晶ライトバルブ、4300R…液晶ライトバルブ、4400…クロスダイクロイックプリズム、4500…投射レンズ、4600…スクリーン、5211…圧電素子、5212…圧電素子、5213…圧電素子、5214…圧電素子、5215…圧電素子、C…領域、P…記録用紙、Q…電子部品、S1…領域、S2…領域、X1…矢印、Y1…矢印、aZ…軸線、f1…面、f2…面、α…矢印、β…矢印、θ1…矢印
DESCRIPTION OF
Claims (10)
前記第1部材に対して相対的に移動または回動可能に設けられている第2部材と、
前記第1部材に配置されている被駆動部材と、
前記第2部材に配置され、前記第1部材を前記第2部材に対して相対的に移動または回動させる駆動力を前記被駆動部材に伝達する圧電アクチュエーターと、
前記第1部材および前記第2部材のうちの一方に配置され、スケール面を有する光学スケールと、
前記第1部材および前記第2部材のうちの他方に配置され、前記光学スケールからの透過光または反射光を受光するセンサー面を有するセンサーと、
前記第1部材または前記第2部材に設けられ、前記スケール面または前記センサー面を延長した面に交差する部分を有する構造体と、を備えることを特徴とする圧電駆動装置。 A first member,
A second member movable or rotatable relative to the first member;
A driven member disposed on the first member;
A piezoelectric actuator disposed in the second member and transmitting a driving force to the driven member to move or rotate the first member relative to the second member;
An optical scale disposed on one of the first member and the second member and having a scale surface;
A sensor disposed on the other of the first member and the second member and having a sensor surface that receives transmitted light or reflected light from the optical scale;
A structure provided on the first member or the second member and having a portion intersecting the scale surface or a surface obtained by extending the sensor surface.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017189822A JP2019068545A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017189822A JP2019068545A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019068545A true JP2019068545A (en) | 2019-04-25 |
Family
ID=66340840
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017189822A Withdrawn JP2019068545A (en) | 2017-09-29 | 2017-09-29 | Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2019068545A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11264922B2 (en) | 2019-08-27 | 2022-03-01 | Seiko Epson Corporation | Piezoelectric drive device and robot |
-
2017
- 2017-09-29 JP JP2017189822A patent/JP2019068545A/en not_active Withdrawn
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11264922B2 (en) | 2019-08-27 | 2022-03-01 | Seiko Epson Corporation | Piezoelectric drive device and robot |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108880324B (en) | Piezoelectric driving device, electronic component conveying device, robot, and projector | |
US10958194B2 (en) | Piezoelectric drive device, piezoelectric motor, robot, electronic component transport apparatus, and printer | |
US11411512B2 (en) | Control device and method for controlling a piezoelectric drive device using phase difference | |
US10958193B2 (en) | Piezoelectric driving device, electronic-component-transporting device, robot, projector, and printer | |
US10404918B2 (en) | Translational driving apparatus and electronic apparatus using this | |
US10367432B2 (en) | Piezoelectric drive device, drive method of piezoelectric drive device, robot, electronic component transport apparatus, printer, and projector | |
JP2016099567A (en) | Optical deflector, optical scanner, image forming apparatus, and image projection device | |
US11205974B2 (en) | Piezoelectric driving device, piezoelectric motor, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector | |
KR102407628B1 (en) | Table device, positioning device, flat panel display manufacturing device, and precision machine | |
JP2019068545A (en) | Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveyance apparatus, printer, and projector | |
JP6958237B2 (en) | Encoder scales, encoder scale manufacturing methods, encoders, robots, electronic component transfer devices, printers and projectors | |
JP2018186680A (en) | Method for controlling vibration actuator, method for detecting abnormality of vibration actuator, control apparatus for vibration actuator, robot, electronic component conveying apparatus, printer, projector, and vibration device | |
JP2007331041A (en) | Working device for flat workpiece | |
JP2019146364A (en) | Piezoelectric drive device, robot, electronic component conveying device, printer, and projector | |
CN110266211B (en) | Piezoelectric driving device, robot, electronic component conveying device, and printer | |
JP2018185191A (en) | Electronic component conveying device, inspection device, and robot | |
JP2019146435A (en) | Piezoelectric drive device, method for controlling piezoelectric actuator, robot, electronic component conveying device, printer, and projector | |
JP2018186673A (en) | Piezoelectric drive device and electronic component conveying device | |
US20190128707A1 (en) | Optical Scale, Encoder, Robot, Electronic-Component Conveying Apparatus, Printer, And Projector | |
JP2019050676A (en) | Piezoelectric driving device, piezoelectric motor, robot, electronic components transfer device, printer, and projector | |
JPH0536582A (en) | Positioning stage apparatus | |
WO2017017988A1 (en) | Table device, positioning device, flat-panel display manufacturing device, and precision machine | |
JP4174259B2 (en) | Inspection device | |
TW202313360A (en) | Substrate holder with linear slide mechanism | |
JP2019160975A (en) | Piezoelectric actuator, additional force detection method of piezoelectric actuator, resonance state detection method of piezoelectric actuator, piezoelectric drive device, hand, robot, electronic component transfer device, printer and projector |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
RD05 | Notification of revocation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7425 Effective date: 20180910 |
|
RD03 | Notification of appointment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7423 Effective date: 20190920 |
|
RD07 | Notification of extinguishment of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7427 Effective date: 20200806 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200828 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210414 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210420 |
|
A761 | Written withdrawal of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761 Effective date: 20210621 |