JP2019067326A - Automatic driving system - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、自動車の自動運転を行う自動運転システムにおいて、自動車を安全に停車させる技術に関するものである。 The present invention relates to a technology for safely stopping a vehicle in an automatic driving system for automatically driving a vehicle.
自動車の自動運転を行う自動運転システムにおいて、自動車を安全に停車させる技術としては、定期的に、走行中の道路の前方にある、安全に停車できる場所（路側帯や非常駐車帯や待避所等）を算定しておき、自動運転の継続に障害が発生したときに、自動的に算定しておいた場所に自動車を誘導して停車させる技術が知られている（たとえば、特許文献１）。 In an automatic driving system that performs automatic driving of a car, as a technology for stopping a car safely, a place where it can be safely stopped (a roadside zone, an emergency parking zone, a shelter, etc.) regularly located in front of a running road. There is known a technology for calculating a vehicle and guiding a vehicle to a place calculated automatically and stopping when a failure occurs in the continuation of automatic driving (for example, Patent Document 1).
上述した技術によれば、安全に停車できる場所を算定した後の状況の変化や、安全に停車できる場所の算定において考慮に含めていない事象の存在などにより、自動車を停車する必要が生じたときに、算定しておいた場所が、実際には安全に停車できない場所となっていることがある。 According to the technology described above, when it is necessary to stop the vehicle due to a change in the situation after calculating the place where the vehicle can safely stop and the presence of an event that is not taken into consideration in the calculation of the place where the vehicle can safely stop In some cases, the calculated location may actually be a place where it can not stop safely.
そこで、本発明は、自動車の自動運転を行う自動運転システムにおいて、自動車を停車する必要が生じたときに、より確実に、自動車を安全に停車させることを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to stop an automobile safely more certainly, when it becomes necessary to stop an automobile in an automatic operation system which performs automatic operation of an automobile.
前記課題達成のために、本発明は、自動車の自動運転を行う自動運転システムに、地図データを記憶した地図データ記憶手段と、自動運転で走行するルートを設定するルート設定手段と、現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記ルートの現在位置より進行方向側の部分中の現在位置よりの区間である周辺情報提供区間もしくは当該周辺情報提供区間及びその周辺の情報を地図データから抽出して、周辺情報として生成する周辺情報提供手段と、前記周辺情報提供手段が生成した周辺情報を用いて、前記ルートを進行するように前記自動車の自動運転を制御する前記自動運転制御手段とを備えたものである。ここで、前記周辺情報提供手段は、前記ルートから進んで安全に自動車を停車できると推定される領域を安全停車可能領域として、Ｎ（Ｎは複数）個の安全停車可能領域の情報が前記周辺情報に含まれるように、前記周辺情報提供区間を設定する。また、前記自動運転制御手段は、前記ルートを進む自動運転の継続に支障が生じたときに、前記周辺情報を用いて安全に停車できる領域を識別し、識別した領域に進んで自動車が停車するように前記自動車の自動運転を制御する。 In order to achieve the above object, the present invention provides an automatic driving system for automatically driving a car, map data storage means storing map data, route setting means for setting a route for traveling by automatic driving, and current position. The present location calculation means to calculate and the peripheral information provision section which is a section from the current position in the part on the traveling direction side from the current position of the route, or the peripheral information provision section and its peripheral information are extracted from map data And peripheral information providing means for generating the peripheral information, and the automatic driving control means for controlling the automatic driving of the vehicle to advance the route using the peripheral information generated by the peripheral information providing means. It is a thing. Here, the area information providing means takes an area where it is estimated that the vehicle can be safely stopped by advancing from the route as a safe stoppable area, and information of N (N is plural) safe stoppable areas is the periphery The peripheral information provision section is set so as to be included in the information. Further, the automatic driving control means identifies an area where the vehicle can safely stop using the surrounding information when there is a problem in the continuation of the automatic driving along the route, and proceeds to the identified area to stop the vehicle. To control the automatic driving of the car.
ここで、このような自動運転システムは、前記安全停車可能領域を、前記ルートの現在位置より進行方向側の部分を構成する各道路区間に付随する領域のうちの安全に自動車を停車できると推定される領域とし、前記周辺情報提供手段において、現在位置から、現在位置からＮ番目に遠い安全停車可能領域までの区間を、前記周辺情報提供区間に設定するように構成してもよい。 Here, it is estimated that such an automatic driving system can safely stop the vehicle among the areas attached to each road section that constitutes the part on the traveling direction side from the current position of the route in the safe stoppable area. The area from the current position to the N-th safe stoppable area from the current position may be set as the area for providing peripheral information.
また、この場合には、前記各道路区間に付随する領域は、当該道路区間の路側帯を含むものとしてよい。
また、このような自動運転システムは、前記地図データを、自動車を停車する領域の候補となる候補領域の情報が含まれているものとし、前記安全停車可能領域を、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、現時点において自動車を停止させる自動運転を開始した場合に当該自動車が停止までに走行することとなる距離以上、現在位置から離れている候補領域としてもよい。
Moreover, in this case, the area attached to each of the road sections may include the roadside zone of the road section.
In addition, in such an automatic driving system, the map data is assumed to include information on candidate areas that are candidates for areas where vehicles are to be stopped, and the candidate area for advancing the safe stoppable area from the route That is, it may be a candidate area which is separated from the current position by at least a distance at which the car travels before the stop when the automatic driving for stopping the car at the current time is started.
また、この場合には、前記安全停車可能領域を、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、前記自動車が停車できるだけの広さを有する候補領域としてもよい。 Further, in this case, the safe stoppable area may be the candidate area advancing from the route, and at least the candidate area having a size enough to stop the vehicle.
また、この場合には、自動運転システムに、発生している交通状況の情報である交通情報を受信する交通情報受信手段を設け、前記安全停車可能領域を、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、前記交通情報受信手段が受信した交通情報が当該候補領域に自動車を停車させることを妨げる交通状況が発生していることを表していない候補領域としてもよい。 Further, in this case, the automatic driving system is provided with traffic information receiving means for receiving traffic information which is information of the traffic situation occurring, and the candidate area for advancing the safe stoppable area from the route. It may be a candidate area that does not indicate that at least a traffic situation that the traffic information received by the traffic information receiving means prevents the vehicle from stopping at the candidate area.
以上のような自動運転システムによれば、周辺情報提供手段から、自動運転の制御を行う自動運転制御手段に、必ずＮ（Ｎは複数）個の安全停車可能領域の情報を含む周辺情報が提供される。したがって、周辺情報に含まれる最寄りの安全停車可能領域などのいずれかの安全停車可能領域が、実際には安全に停車できない場所であったとしても、自動運転制御手段は、他の安全停車可能領域に進んで自動車を停車させることができるようになる。 According to the automatic driving system as described above, the peripheral information providing means always provides the automatic driving control means for controlling the automatic driving with the peripheral information including information on N (N is plural) safe stoppable areas. Be done. Therefore, even if any safe stoppable area such as the nearest safe stoppable area included in the surrounding information is actually a place where safe stop can not be made, the automatic driving control means is configured to receive the other safe stoppable areas. You will be able to stop the car.
以上のように、本発明によれば、自動車の自動運転を行う自動運転システムにおいて、自動車を停車する必要が生じたときに、より確実に、自動車を安全に停車させることができる。 As described above, according to the present invention, in an automatic driving system for automatically driving a car, the car can be safely stopped more securely when it is necessary to stop the car.
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る自動運転システムの構成を示す。
自動運転システムは、自動車に搭載された自動車の自動運転を行うシステムであり、図示するように、交通情報受信器１、ＧＮＳＳ受信器２、ナビゲーション装置３、周辺情報提供装置４、自動運転制御装置５、車両制御装置６、運転状態ディスプレイ７、状態検出センサ８、各種地図データを格納した地図データベース９、周辺監視装置１０を備えている。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described.
FIG. 1 shows the configuration of an automatic driving system according to the present embodiment.
The autonomous driving system is a system for automatically driving an automobile mounted in a car, and as shown in the figure, the traffic information receiver 1, the GNSS receiver 2, the navigation device 3, the surrounding information providing device 4, the autonomous driving control device 5, a vehicle control device 6, a driving state display 7, a state detection sensor 8, a map database 9 storing various map data, and a periphery monitoring device 10.
交通情報受信器１は、VICS（登録商標）などの交通情報を提供するシステムから、渋滞や事故や工事や交通規制などの各種交通状況の情報を受信する。また、ＧＮＳＳ受信器２は、測位衛星を利用した衛星測位を行って自動車の現在位置等の算出を行う。 The traffic information receiver 1 receives information on various traffic conditions such as traffic jams, accidents, constructions and traffic regulations from a system providing traffic information such as VICS (registered trademark). In addition, the GNSS receiver 2 performs satellite positioning using positioning satellites to calculate the current position of the vehicle and the like.
また、状態検出センサ８は、自動車の車速や角加速度や周辺の天気や周辺の路面状況や自動車の搭乗人数や自動車の積載量などを検出するセンサである。
また、周辺監視装置１０は自動車周辺を撮影するカメラを用いて車線認識や道路上の自車位置の検出を行ったり、レーダを用いて自動車周辺の障害物や他車を検知する装置である。
The state detection sensor 8 is a sensor that detects the vehicle speed and angular acceleration of the vehicle, the surrounding weather, the surrounding road surface condition, the number of people boarding the vehicle, the loading amount of the vehicle, and the like.
The periphery monitoring device 10 is a device that recognizes lanes and detects the position of the vehicle on the road using a camera that captures the periphery of the vehicle, and detects an obstacle around the vehicle and other vehicles using a radar.
また、車両制御装置６は、自動車のエンジンや変速器やブレーキシステムや操舵システム等を駆動または制御するアクチュエータ等の装置である。
また、運転状態ディスプレイ７は、たとえば、自動車のメータクラスタ内に配置されたディスプレイである。
次に、ナビゲーション装置３は、ＧＮＳＳ受信器２が算出した現在位置や地図データベース９に格納されたナビゲーション装置用の地図データを用いて目的地までの経路を探索し、誘導ルートとして設定する処理等を行う。
The vehicle control device 6 is a device such as an actuator that drives or controls an automobile engine, a transmission, a brake system, a steering system, and the like.
The driving state display 7 is, for example, a display disposed in a meter cluster of a car.
Next, the navigation device 3 searches the route to the destination using the current position calculated by the GNSS receiver 2 and the map data for the navigation device stored in the map database 9 and sets the route as a guidance route, etc. I do.
また、周辺情報提供装置４は、ナビゲーション装置３が算定した誘導ルートの、ＧＮＳＳ受信器２が算出した現在位置より進行方向側の部分の、現在位置周辺の区間の地図情報を地図データベース９に格納された高精細な地図データから抽出して、周辺情報として自動運転制御装置５に提供する処理を行う。 In addition, the peripheral information providing device 4 stores, in the map database 9, map information of a section around the current position of the part on the traveling direction side from the current position calculated by the GNSS receiver 2 of the guidance route calculated by the navigation device 3. A process is provided which is extracted from the obtained high-definition map data and is provided to the automatic driving control device 5 as peripheral information.
そして、自動運転制御装置５は、周辺情報提供装置４から提供された周辺情報と、周辺監視装置１０で検出した障害物や車線や道路上の自車位置等に応じて、誘導ルートに沿って安全に走行するように、車両制御装置６を制御して、自動車の加速、制動、操舵などを制御する。 Then, the automatic driving control device 5 follows the guidance route according to the peripheral information provided from the peripheral information providing device 4 and the obstacle detected by the peripheral monitoring device 10, the lane, the vehicle position on the road, etc. In order to travel safely, the vehicle control device 6 is controlled to control acceleration, braking, steering, etc. of the vehicle.
また、自動運転制御装置５は、運転状態ディスプレイ７に自動運転の状態を表示する処理等も行う。
以下、このような構成において、周辺情報提供装置４が、自動運転制御装置５に上述の周辺情報を提供するために行う周辺情報提供処理について説明する。
図２に、この周辺情報提供処理の手順を示す。
ここで、この周辺情報提供処理は、周辺情報提供装置４が、間欠的に繰り返し行う処理である。すなわち、周辺情報提供装置４は、たとえば、定期的にまたは自動車が所定距離走行する度に周辺情報提供処理を行う。
The automatic driving control device 5 also performs a process of displaying the state of automatic driving on the driving state display 7 or the like.
Hereinafter, in such a configuration, peripheral information providing processing performed by the peripheral information providing device 4 to provide the above-described peripheral information to the automatic driving control device 5 will be described.
FIG. 2 shows the procedure of the peripheral information provision process.
Here, the peripheral information provision processing is processing that the peripheral information provision device 4 performs intermittently and repeatedly. That is, for example, the surrounding area information provision device 4 performs the surrounding area information provision processing periodically or every time the vehicle travels a predetermined distance.
図示するように、この処理では、誘導ルート上の現在位置より進行方向側の部分にある停車候補領域を、現在位置に近いものより、順次、抽出し（ステップ２０２、２０４、２１２）、抽出した停車候補領域が、自車が安全に停車できる安全停車可能領域であるかどうかを判定する処理（ステップ２０６）を、Ｎ（但し、Ｎは２以上の整数）個の停車候補領域が安全停車可能領域であると判定されるまで（ステップ２０２、２０８、２１０）行う。 As shown in the figure, in this processing, stop candidate areas located in a part on the traveling direction side from the current position on the guidance route are sequentially extracted from those closer to the current position (steps 202, 204, 212) and extracted A process (step 206) for determining whether or not the vehicle stop candidate area is a safe vehicle stopable area where the vehicle can safely stop can safely stop N (where N is an integer of 2 or more) stop vehicle candidate areas It is performed until it is determined that the region is an area (steps 202, 208, 210).
ここで、停車候補領域とは、地図データベース９に格納された高精細な地図データによって表される、誘導ルート上の路側帯または所定幅より幅広の路側帯や、誘導ルート上の非常駐車帯や、誘導ルート上の待避所や、誘導ルートに直結したパーキングエリアやサービスエリアなどの駐車可能施設等を指す。 Here, the stop candidate area is a roadside zone on the guidance route or a roadside zone wider than a predetermined width, represented by high-definition map data stored in the map database 9, an emergency parking zone on the guidance route, , A shelter on a guided route, a parking area directly connected to the guided route, and a car parkable facility such as a service area.
また、ステップ２０６で行う、抽出した停車候補領域が安全停車可能領域であるかどうかの判定は、ステップ２０６において、ステップ２０４で抽出した停車候補領域を判定対象停車候補領域として後述する安全停車可能領域判定処理を実行することにより行う。 Further, the determination as to whether or not the extracted vehicle stop candidate region is the safe vehicle stoppable region, which is performed in step 206, corresponds to the safe vehicle stop possible region described later with the vehicle stop candidate region extracted in step 204 as the determination target vehicle stop candidate region in step 206. This is performed by executing the determination process.
そして、Ｎ個の停車候補領域が安全停車可能領域であると判定されたならば（ステップ２１０）、現在位置から、最後に安全停車可能領域と判定された停車候補領域までの距離が所定のしきい値Th（しきい値Thはたとえば３km）より小さいかどうかを調べる（ステップ２１４）。 Then, if it is determined that the N vehicle stop candidate regions are the safe vehicle stop possible regions (step 210), the distance from the current position to the vehicle stop candidate region finally determined as the safe vehicle stop possible region is predetermined. It is checked whether it is smaller than the threshold Th (the threshold Th is, for example, 3 km) (step 214).
そして、しきい値Thより小さくなければ、現在位置から、最後に安全停車可能領域と判定された停車候補領域までの区間を周辺情報提供区間に設定し（ステップ２１６）、最後に安全停車可能領域と判定された停車候補領域までの距離がしきい値Thより小さければ、現在位置から、誘導ルート上の現在位置より進行方向側に現在位置からしきい値Th離れた地点までの区間を周辺情報提供区間に設定する（ステップ２１８）。 Then, if it is not smaller than the threshold Th, the section from the current position to the candidate area for stopping which is finally determined to be the possible area for safe stopping is set as the peripheral information provision section (step 216). If the distance to the stop candidate area determined to be smaller than the threshold value Th, the section from the current position to the point away from the current position from the current position on the traveling direction side from the current position on the guidance route is peripheral information It sets to a provision area (step 218).
そして、周辺情報提供区間の地図情報を周辺情報として自動運転制御装置５に提供し（ステップ２２０）、今回の周辺情報提供処理を終了する。
以上、周辺情報提供装置４が行う周辺情報提供処理について説明した。
次に、上述のように、周辺情報提供処理のステップ２０６で、停車候補領域が安全停車可能領域であるかどうかの判定するために行う安全停車可能領域判定処理について説明する
図３に、この安全停車可能領域判定処理の手順を示す。
Then, the map information of the peripheral information provision section is provided to the automatic driving control device 5 as peripheral information (step 220), and the peripheral information provision processing of this time is ended.
The peripheral information providing process performed by the peripheral information providing device 4 has been described above.
Next, as described above, the safe stoppable area determination process performed to determine whether or not the stop candidate area is the safe stoppable area in step 206 of the peripheral information providing process will be described with reference to FIG. The procedure of a stop possible area | region determination processing is shown.
図示するように、安全停車可能領域判定処理において周辺情報提供装置４は、周辺情報提供処理のステップ２０４で抽出された停車候補領域である判定対象停車候補領域の広さが、自動車が安全に停車可能な広さであるかどうかを調べる（ステップ３０２）。 As illustrated, in the safe stoppable area determination process, the peripheral information providing device 4 is configured to stop the vehicle safely with the width of the determination target stop candidate area being the stop candidate area extracted in step 204 of the peripheral information provision process. It is checked whether the area is possible (step 302).
ここで、ステップ３０２では、判定対象停車候補領域が路側帯や非常駐車帯や待避所である場合には、予め設定されている自車の長さ、幅と、高精細な地図データが表す判定対象停車候補領域の長さ、幅とを比較し、判定対象停車候補領域が自車を停車できる充分な広さを持っているときに、判定対象停車候補領域の広さが、自動車が安全に停車可能な広さであると判定する。また、判定対象停車候補領域が、パーキングエリアやサービスエリアである場合には、無条件に判定対象停車候補領域の広さが、自動車が安全に停車可能な広さであると判定する。 Here, in step 302, when the determination target stop candidate area is a roadside zone, an emergency parking zone or a shelter, a determination represented by the length and width of the own vehicle set in advance and high-definition map data Compare the length and width of the target stop candidate area, and when the target stop candidate area has enough area to stop the vehicle, the size of the target stop candidate area makes the car safe It determines that it is the area which can stop. Further, when the determination target stop candidate area is a parking area or a service area, it is unconditionally determined that the size of the determination target stop candidate area is a size that allows the vehicle to stop safely.
そして、判定対象停車候補領域の広さが、自動車が安全に停車可能な広さでないと判定された場合には（ステップ３０２）、判定対象停車候補領域は、安全停車可能領域でないと判定し（ステップ３１０）、安全停車可能領域判定処理を終了する。 Then, when it is determined that the size of the determination target stop candidate area is not such that the car can safely stop (step 302), it is determined that the determination target stop candidate area is not the safe stop possible area ( Step 310), the safe stoppable area determination process is ended.
一方、判定対象停車候補領域の広さが、自動車が安全に停車可能な広さであると判定された場合には（ステップ３０２）、さらに、判定対象停車候補領域までの距離が自車が安全に停止可能な距離であるかどうかを判定する（ステップ３０４）。 On the other hand, when it is determined that the area to be judged to be the stop candidate area for determination is the area where the car can safely stop (step 302), the distance to the candidate area for determination to be judged is the vehicle safe It is determined whether it is a distance that can be stopped (step 304).
ここで、ステップ３０４では、状態検出センサ８が検出している自車の車速や、予め設定しておいた自車の制動性能や、状態検出センサ８が検出している自車の搭乗人数や積載量や、状態検出センサ８が検出している天気や路面状況や、地図データが表す走行中の道路の車線数と周辺監視装置１０が検出している走行中の車線から求まる判定対象停車候補領域に自車を停車させるまでに必要となる車線変更数や、自動運転システムにおける自車停止制御の制御遅延時間や、交通情報受信器１で受信した走行中の道路区間の交通状況などを考慮して求まる、現在、急制動を行うことなく自車を停止させるための制御を開始した場合における、当該制御を開始してから自車が停止するまでに要する距離に所定のマージンを加えた距離が、現在位置から判定対象停車候補領域までの距離よりも小さい場合に、判定対象停車候補領域までの距離が自車が安全に停止可能な距離であると判定する。 Here, in step 304, the vehicle speed of the vehicle detected by the state detection sensor 8, the braking performance of the vehicle set in advance, the number of passengers of the vehicle detected by the state detection sensor 8, Judgment target stop candidates determined from the load amount, the weather or road surface condition detected by the state detection sensor 8, the number of lanes of the road on which the map data indicates, and the lane on which the periphery monitoring device 10 is detecting Consider the number of lane changes required to stop the vehicle in the area, the control delay time of the vehicle stop control in the automatic driving system, and the traffic condition of the road section during traveling received by the traffic information receiver 1, etc. A distance obtained by adding a predetermined margin to the distance required from the start of the control to the stop of the vehicle when the control for stopping the vehicle is started without performing the sudden braking, which is determined as But the current position Is smaller than the distance to the al determination target stopping candidate region, the distance to the determination target stopping candidate region is judged that the vehicle is safely stoppable distance.
そして、判定対象停車候補領域までの距離が自車が安全に停止可能な距離であると判定されなかった場合には（ステップ３０４）、判定対象停車候補領域は、安全停車可能領域でないと判定し（ステップ３１０）、安全停車可能領域判定処理を終了する。 Then, when it is not determined that the distance to the determination target stop candidate area is a distance at which the vehicle can safely stop (step 304), it is determined that the determination target stop candidate area is not a safe stop possible area. (Step 310) The safe stoppable area determination process is ended.
一方、判定対象停車候補領域までの距離が自車が安全に停止可能な距離であると判定できた場合には（ステップ３０４）、さらに、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる交通状況が無いかどうかを調べる（ステップ３０６）。 On the other hand, when it is determined that the distance to the determination target stop candidate area is a distance at which the host vehicle can safely stop (step 304), traffic that prevents the target vehicle from stopping the target stop candidate area It is checked whether there is a situation (step 306).
ここで、ステップ３０６では、交通情報受信器１で受信した交通情報が、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる事故や工事や車線規制などの交通事象の存在を示しているときに、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる交通状況があると判定し、そうでないときに、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる交通状況が無いと判定する。 Here, in step 306, when the traffic information received by the traffic information receiver 1 indicates the presence of a traffic event such as an accident, a construction, or a traffic lane regulation that prevents the vehicle from stopping in the determination candidate stop area. It is determined that there is a traffic condition that prevents the vehicle from stopping in the determination candidate stop area, and otherwise it is determined that there is no traffic condition that prevents the stop in the determination candidate stop area.
そして、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる交通状況がある場合には（ステップ３０６）、判定対象停車候補領域は、安全停車可能領域でないと判定し（ステップ３１０）、安全停車可能領域判定処理を終了する。 Then, if there is a traffic condition that prevents the vehicle of the vehicle to stop in the determination candidate stop area (step 306), it is determined that the determination candidate stop area is not the safe stoppable area (step 310). The area determination process ends.
一方、判定対象停車候補領域への自車の停車を妨げる交通状況が無い場合には（ステップ３０６）、判定対象停車候補領域は、安全停車可能領域であると判定し（ステップ３０８）、安全停車可能領域判定処理を終了する。 On the other hand, if there is no traffic condition that prevents the vehicle from stopping in the determination candidate stop area (step 306), it is determined that the determination candidate stop area is the safe stoppable area (step 308). The possible area determination process ends.
以上、周辺情報提供装置４が周辺情報提供処理のステップ２０６で行う安全停車可能領域判定処理について説明した。
以上のような周辺情報提供処理と安全停車可能領域判定処理によれば、たとえば、Ｎ＝３であるときに、図４に示すように、誘導ルートの現在位置より進行方向側の区間中に、現在位置に近い順に、誘導ルート上の停車候補領域C1,C2,C3,C4,C5,C6が存在し、このうち、停車候補領域C1,C4が安全停車可能領域と判定されない停車候補領域であり、停車候補領域C2,C3,C5,C6の安全停車可能領域と判定される停車候補領域である場合には、周辺情報提供区間の範囲は、３個の停車候補領域が含まれる範囲ではなく、周辺情報提供区間内に安全停車可能領域と判定される３個の停車候補領域C2,C3,C5が含まれる範囲まで拡張される。
The safe vehicle stoppable area determination process performed by the surrounding information providing device 4 in step 206 of the surrounding information providing process has been described above.
According to the peripheral information provision process and the safe stoppable area determination process as described above, for example, when N = 3, as shown in FIG. 4, in the section on the traveling direction side from the current position of the guidance route, Stop candidate areas C1, C2, C3, C4, C5, C5, and C6 on the guidance route exist in the order closer to the current position, and among these, the stop candidate areas C1 and C4 are stop candidate areas not determined as safe stop possible areas In the case of the stop candidate area determined to be the safe stoppable area of the stop candidate areas C2, C3, C5, and C6, the range of the peripheral information provision section is not a range including three stop candidate areas, The area is extended to a range including three stop candidate areas C2, C3 and C5 determined to be the safe stop available area in the peripheral information provision section.
したがって、周辺情報提供装置４から自動運転制御装置５に提供する周辺情報には、必ず、Ｎ個以上の安全に停車できると判定された停車候補領域である安全停車可能領域の情報が含まれることとなる。 Therefore, the peripheral information provided from the peripheral information providing device 4 to the automatic driving control device 5 necessarily includes information on a safe stoppable region which is a stop candidate region determined to be able to safely stop N or more pieces It becomes.
さて、周辺情報提供装置４は、以上のような周辺情報提供処理と安全停車可能領域判定処理によって自動運転制御装置５に提供する周辺情報に、周辺情報提供区間の形状や車線構成等を表す詳細な道路地図の情報と、周辺情報提供区間中にある各停車候補領域の情報と、周辺情報提供区間中にある各停車候補領域が安全停車可能領域であるか否かの情報とを含める。また、周辺情報には、周辺情報提供区間中にある安全停車可能領域でない停車候補領域が安全停車可能領域と判定されなかった事由の情報とを含める。 Now, the peripheral information provision device 4 is a detail showing the shape, lane configuration, etc. of the peripheral information provision section in the peripheral information provided to the automatic driving control device 5 by the peripheral information provision processing and the safe stop possibility area determination processing as described above. The information of the road map, the information of each stop candidate area in the peripheral information provision section, and the information as to whether each stop candidate area in the peripheral information provision section is the safe stoppable area are included. Further, the peripheral information includes information on the reason that the vehicle stop candidate region that is not the safe vehicle stoppable region in the peripheral information provision zone is not determined as the safe vehicle stoppable region.
そして、自動運転制御装置５は、このようにして提供された周辺情報と、周辺監視装置１０で検出した障害物や車線や道路上の自車位置等に応じて、誘導ルートに沿って安全に走行するように、車両制御装置６を制御して、自動車の加速、制動、操舵などを制御する。 And according to the surrounding information provided in this way, the obstacle detected by the surrounding area monitoring device 10, the lane, the position of the vehicle on the road, etc., the automatic driving control device 5 safely follows the guidance route. The vehicle control device 6 is controlled so as to travel to control acceleration, braking, steering and the like of the vehicle.
また、自動運転制御装置５は、自動運転の継続に支障が生じるなどして、自動車を停車する必要が生じた場合、周辺情報に情報が含まれる当該周辺情報が安全停車可能領域であることを示している停車候補領域に到達する度に、当該停車候補領域に、周辺監視装置１０で検出した障害物や車線や道路上の自車位置や、当該時点における自車の状態等から見て、実際に安全に停車できるかどうかを判定し、当該停車候補領域に実際に安全に停車できると判定された場合には、当該停車候補領域に、自動車を誘導して停車させる処理を行う。 In addition, when there is a need to stop the vehicle due to a problem such as the continuation of the automatic driving, the automatic driving control device 5 determines that the relevant peripheral information including the information in the peripheral information is a safe stoppable area. Every time the vehicle reaches the stop candidate area shown, the obstacle candidate area detects obstacles or lanes detected by the surrounding area monitoring device 10, the position of the vehicle on the road, the state of the vehicle at that time, etc. It is determined whether the vehicle can actually stop safely. If it is determined that the vehicle can actually stop safely in the vehicle stop candidate area, the vehicle is guided to the vehicle stop candidate area and the vehicle is stopped.
ただし、自動運転制御装置５は、周辺情報が停車候補領域が安全停車可能領域であることを示しているかどうかに関わらずに、周辺情報に情報が含まれる停車候補領域に到達する度に、当該停車候補領域に、周辺監視装置１０で検出した障害物や車線や道路上の自車位置や、当該時点における自車の状態等から見て、実際に安全に停車できるかどうかを判定し、当該停車候補領域に実際に安全に停車できると判定された場合には、当該停車候補領域に、自動車を誘導して停車させる処理を行うようにしてもよい。 However, regardless of whether the surrounding information indicates that the vehicle stop candidate region is the safe vehicle stop possible region, the automatic driving control device 5 does not matter each time it reaches the vehicle stop candidate region whose information is included in the vehicle peripheral information. In the candidate area for stopping, it is determined from the obstacle detected by the surrounding area monitoring device 10, the position of the vehicle on the lane or the road, the state of the vehicle at that time, etc. When it is determined that the vehicle can actually stop safely in the vehicle stop candidate area, the vehicle may be guided to the vehicle stop candidate area to be stopped.
以上、本発明の実施形態について説明した。
ところで、以上の実施形態では、周辺情報提供装置４において、誘導ルート上の現在位置より進行方向側の部分にある区間のみを周辺情報提供区間として周辺情報を自動運転装置に提供するようにしたが、これが、誘導ルートから分岐する道路の分岐後所定範囲の区間も周辺情報区間に含めて周辺情報を自動運転装置に提供するようにしてもよい。
The embodiments of the present invention have been described above.
By the way, in the above embodiment, in the peripheral information providing device 4, peripheral information is provided to the automatic driving device as a peripheral information provision segment only in a section located on the advancing direction side from the current position on the guidance route. Alternatively, the section of the predetermined range after the branch of the road branched from the guidance route may be included in the peripheral information section to provide peripheral information to the automatic driving device.
すなわち、この場合には、周辺情報提供装置４において、図５に示す誘導ルートR0について行う図２に示した周辺情報提供処理によって周辺情報提供区間Ａの周辺情報を自動運転制御装置５に提供することに加えて、たとえば、以下の処理を行う。 That is, in this case, in the peripheral information providing device 4, peripheral information of the peripheral information provision section A is provided to the automatic operation control device 5 by the peripheral information provision processing shown in FIG. 2 performed for the guidance route R0 shown in FIG. In addition to the above, for example, the following processing is performed.
すなわち、まず、ナビゲーション装置３において、現在位置から、誘導ルートR0上の分岐点x1で誘導ルートR0と異なる方向に分岐し次の分岐点X2に至るルートを仮想ルートR1として設定する。 That is, first, in the navigation device 3, a route which branches from the current position at a branch point x1 on the guided route R0 in a direction different from the guided route R0 and reaches the next branch point X2 is set as a virtual route R1.
そして、周辺情報提供装置４において、仮想ルートR1を誘導ルートと見なして図２に示した周辺情報提供処理のステップ２０２からステップ２１８までの処理を行って、周辺情報提供区間Ｂを算定する。そして、算出した周辺情報提供区間Ｂのうち、誘導ルートR0について行った周辺情報提供処理において自動運転制御装置５に周辺情報を提供した周辺情報提供区間Ａと重複する道路区間（現在位置から分岐点Ｘ１までの道路区間）を除いた道路区間を周辺情報提供区間として、その周辺情報を自動運転制御装置５に提供する。 Then, in the peripheral information providing device 4, the virtual route R1 is regarded as a guidance route, and the processing from step 202 to step 218 of the peripheral information provision processing shown in FIG. 2 is performed to calculate the peripheral information provision segment B. Then, among the calculated peripheral information provision section B, the road section overlapping the peripheral information provision section A that provided the peripheral information to the automatic driving control device 5 in the peripheral information provision process performed for the guidance route R0 (from the current position The surrounding area is provided to the automatic driving control device 5 with the road section excluding the road section up to X1 as the peripheral information provision section.
なお、図５は、Ｎ＝３とした場合について示しており、図中のC01.C02.C03,C12,C13は安全停車可能領域である。
このようにすることにより、分岐点X1における事故発生等の何らかの事情により、自動運転で自動車を分岐点X1で誘導ルートR0方向に進めることができなかった場合でも、自動車を停車する必要が生じたときに、安全に自動車を停車することができるようになる。
FIG. 5 shows the case where N = 3, and C01.C02.C03, C12 and C13 in the figure are safe stoppable areas.
By doing this, it is necessary to stop the vehicle even if the vehicle can not be advanced in the direction of the guidance route R0 at the branch point X1 by automatic driving due to some circumstances such as occurrence of an accident at the branch point X1. Sometimes you will be able to stop the car safely.
また、以上の実施形態に係る自動運転システムにおいて、誘導ルートが設定されていないときには、走行中の道路をそのまま進む経路を誘導ルートと見なして周辺情報提供処理や安全停車可能領域判定処理や自動運転制御装置５の自動運転の制御を行うようにしてもよい。 Further, in the automatic driving system according to the above embodiment, when the guidance route is not set, the route advancing on the road as it is is regarded as the guidance route and peripheral information providing processing, safe stopping possible area judgment processing, automatic driving Control of automatic operation of the control device 5 may be performed.
１…交通情報受信器、２…ＧＮＳＳ受信器、３…ナビゲーション装置、４…周辺情報提供装置、５…自動運転制御装置、６…車両制御装置、７…運転状態ディスプレイ、８…状態検出センサ、９…地図データベース、１０…周辺監視装置。 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Traffic information receiver, 2 ... GNSS receiver, 3 ... Navigation apparatus, 4 ... Peripheral information provision apparatus, 5 ... Automatic driving control apparatus, 6 ... Vehicle control apparatus, 7 ... Operation state display, 8 ... State detection sensor, 9: Map database, 10: Peripheral monitoring device.
Claims (6)
地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
自動運転で走行するルートを設定するルート設定手段と、
現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記ルートの現在位置より進行方向側の部分中の現在位置よりの区間である周辺情報提供区間もしくは当該周辺情報提供区間及びその周辺の情報を地図データから抽出して、周辺情報として生成する周辺情報提供手段と、
前記周辺情報提供手段が生成した周辺情報を用いて、前記ルートを進行するように前記自動車の自動運転を制御する自動運転制御手段とを有し、
前記周辺情報提供手段は、前記ルートから進んで安全に自動車を停車できると推定される領域を安全停車可能領域として、Ｎ（Ｎは複数）個の安全停車可能領域の情報が前記周辺情報に含まれるように、前記周辺情報提供区間を設定し、
前記自動運転制御手段は、前記ルートを進む自動運転の継続に支障が生じたときに、前記周辺情報を用いて安全に停車できる領域を識別し、識別した領域に進んで自動車が停車するように前記自動車の自動運転を制御することを特徴とする自動運転システム。 It is an automatic driving system that performs automatic driving of a car,
Map data storage means for storing map data;
Route setting means for setting a route for traveling by automatic driving;
Current position calculation means for calculating the current position;
The peripheral information provision section which is a section from the current position in the part on the traveling direction side from the current position of the route or the peripheral information provision section and information on the peripheral information provision section extracted from map data and generated as peripheral information Providing means,
Automatic driving control means for controlling the automatic driving of the vehicle to travel the route using the peripheral information generated by the peripheral information providing means;
The surrounding information providing means includes, in the surrounding information, information on N (N is plural) safe stopping possible areas, where the area where it is estimated that the vehicle can be safely stopped by advancing from the route is the safe stopping possible area. Set up the above mentioned area information provision section so that
The automatic driving control means identifies an area where the vehicle can safely stop using the surrounding information when there is a problem in continuation of the automatic driving on the route, and proceeds to the identified area so that the vehicle stops. An automatic driving system characterized by controlling automatic driving of the automobile.
前記安全停車可能領域は、前記ルートの現在位置より進行方向側の部分を構成する各道路区間に付随する領域のうちの安全に自動車を停車できると推定される領域であり、
前記周辺情報提供手段は、現在位置から、現在位置からＮ番目に遠い安全停車可能領域までの区間を、前記周辺情報提供区間に設定することを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1, wherein
The safe stoppable area is an area which is estimated to be able to safely stop the vehicle among the areas attached to each road section constituting a part on the traveling direction side from the current position of the route,
The automatic driving system, wherein the peripheral information providing means sets a section from a current position to a safe stoppable area which is the Nth furthest from the current position as the peripheral information provision section.
前記各道路区間に付随する領域は、当該道路区間の路側帯を含むことを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 2, wherein
The area associated with each of the road sections includes a roadside zone of the road section.
前記地図データには、自動車を停車する領域の候補となる候補領域の情報が含まれており、
前記安全停車可能領域は、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、現時点において自動車を停止させる自動運転を開始した場合に当該自動車が停止までに走行することとなる距離以上、現在位置から離れている候補領域であることを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 1, 2, or 3.
The map data includes information on candidate areas that are candidates for areas where vehicles are to be stopped,
The safe stoppable area is the candidate area to be advanced from the route, and at least from the current position over the distance at which the vehicle travels before the vehicle is stopped when the automatic driving for stopping the vehicle at the current time is started. An automated driving system characterized in that it is a candidate area separated.
前記安全停車可能領域は、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、前記自動車が停車できるだけの広さを有する候補領域であることを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 4, wherein
The automatic driving system according to claim 1, wherein the safe stoppable area is the candidate area to be advanced from the route, and is at least a candidate area having a size sufficient to stop the vehicle.
発生している交通状況の情報である交通情報を受信する交通情報受信手段を有し、
前記安全停車可能領域は、前記ルートから進める前記候補領域であって、少なくとも、前記交通情報受信手段が受信した交通情報が当該候補領域に自動車を停車させることを妨げる交通状況が発生していることを表していない候補領域であることを特徴とする自動運転システム。 The automatic driving system according to claim 4 or 5, wherein
It has traffic information receiving means to receive traffic information that is information on traffic conditions that are occurring,
The safe stoppable area is the candidate area to be advanced from the route, and at least a traffic situation in which traffic information received by the traffic information receiving means prevents the vehicle from stopping at the candidate area is generated. An automated driving system characterized in that it is a candidate area that does not represent.
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