JP2019067314A - 脱輪防止機能を備える磁気式安全運転支援システム - Google Patents
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Abstract
Description
そこで、悪天候時においてレーダおよびカメラを使った自動運転システムの欠点を補完することができ、しかも磁石の埋設施工が簡易で、信頼性の高い脱輪防止機能を提供する磁気式の安全運転支援システムの開発が求められている。
さらに本システムは、車両が走行する道路レーンの両側の白線から車両までの距離を計測することで、車両を道路中央に誘導制御する機能をも実現することができることが望ましい。
したがって、微小な磁界を高速で検知するためには、高速測定が可能な超高感度磁気センサの開発が必要である。
さらに白線への接近速度を求めて、0.1秒程度前には脱輪の危険度を運転手または無人運転ホストコンピュータに通知し脱輪回避のための操作を可能とする必要がある。
特許文献3で開示されているGSRセンサを基礎に高速対応型の超高感度磁気センサが好ましい。開示されているGSRセンサにおいて、アモルファスワイヤの長さを0.5mm以上で2mm以下、コイル巻き数30回以上、一つのコイルに2本以上の複数本のワイヤを内蔵するGSRセンサ素子とすることにより1回の測定の感度を高めることができる。
ADコンバータは16ビットとして、分解能を分解能0.05mG/ビットとし、測定レンジは±1.5Gとする。必要に応じてウィンドウ操作を行うことで測定レンジは±6Gまで可能とする。測定レンジが上記記載のGSR素子、電子回路および測定操作モードを組み合わせることにより、10KHz以上の測定サンプリング速さ、σノイズで0.05mG以下の感度、測定レンジ±6Gおよび16ビット(分解能0.05mG/ビット)の性能を有する超高感度高速磁気センサが得られる。
なお、本発明における磁気センサは本発明が要求する性能を持つものである限り、GSRセンサに限るものではない。
また、複数個の磁気センサの設置により信号磁界を一層感度よく検出できる。
信号磁界検出手段は0.1ミリ秒以下の測定サンプリング速さ、σノイズ0.05mG以下、16ビット(分解能0.03mG/ビット)の性能を有する超高感度高速磁気センサを車両の両側に設置し、信号磁界発生手段は道路上の外側線および中央線の白線に所定の間隔で磁石が埋設された磁気式白線からなり、信号磁界処理手段は車両の両側の磁気センサにより測定された磁界測定値から外乱磁界が取り除かれた磁気式白線の磁石からの信号磁界を求め、外側線および中央線の白線からの距離を算出する演算装置からなる。
なお本発明における磁気センサは、本発明が要求する性能を持つものである限り、GSRセンサに限るものではない。
したがって、磁石から発生する信号磁界強度と車両から白線までの距離とは定量的な数学的関係が存在するので、信号磁界強度が求まれば白線までの距離を正確に求めることができる。
図5を用いて説明する。
磁界測定値Hi(図5(a))を求め、その時間微分値ΔHi/Δt(図5(b))を計算する。シート磁石を横切った瞬間に鋭い正弦波形が発生するが、ゼロクロス点が磁石シートを横切った瞬間で、それから車両がシート磁石を通過する時刻Tiを連続的に求めることができる。正弦波形の幅が磁石体の幅に対応する。正弦波形の間の時刻ΔTiを求め、所定の磁石間隔Lp(例えば10Mとする。)をその値で割ってその瞬間における車両速度Vi(=Lp/ΔTi)を求める。シート磁石の長さLmをViで割って磁石を通過するに要する時間ΔTmi(=Lm/Vi)を求め、正弦波形を±Ti±ΔTmiの積分幅で積分して、磁界Hの山形波形を求める。この磁界Hの波高値の最大値が外部磁界を取り除いた求める磁石信号磁界(図5(c))となる。
本発明は、図1に示すようにシート状磁石14を埋設した磁気式白線13と車両11の両側面に取り付けた超高感度高速磁気センサ12Rおよび13と磁界測定値を信号処理し脱輪危険度を計算する演算装置(図示せず)および危険度を運転手に伝える装置(図示せず)からなっている。
磁気センサは、GSRセンサを基礎に高速対応型の超高感度磁気センサで、高速かつ高感度特性を両立するために、測定操作モードとしては、測定のインターバル間隔を0.02m秒(20KHz)として、その時間内で磁界測定回数を1000回行い、平均化することでノイズを抑制するものである。
基板21の上部に、4本のアモルファスワイヤ(以下、ワイヤという。)、ワイヤを周回する2個のコイル、2個のワイヤ電極および2個のコイル電極が配置されている。各ワイヤは絶縁性のガラス被覆がされている直径5μmで長さ0.8mm、各コイルの巻き数は100回である。右側のコイル24R内には2本のワイヤ22R1、22R2が並列配置され、左側のコイル24L内には2本のワイヤ23L1、23L2が並列配置されている。ワイヤ電極はワイヤ+電極25とワイヤアース26からなり、コイル電極はコイル出力電極27とコイルアース電極28からなる。
この接続により、パルス電流はワイヤ+電極25から右側の2本のワイヤ22R1および22R2を下部方向に向けて流れ、左右ワイヤ接続部を介して、左側の2本のワイヤ23L1および23L2を上部方向に向けて流れ、ワイヤアース26に流れる。
検出磁界の方向に対してパルス電流の流れる方向が一つのワイヤは同一方向で、他のワイヤは反対方向となることにより感度が向上する。
パルス発信回路31からパルス電流をGSRセンサ素子32に通電し、その際にコイルに生じるパルス電圧の中、検波タイミングは立ち上がりパルス検波を採用し、パルス時間は5n秒、パルス周期は100n秒とする。バッファー回路34を介して、サンプルホールド回路35のコンデンサ37の容量は10pFとする。ホールド電圧は増幅器38で増幅処理した後ADコンバータ39で16ビットのデジタル出力とする。分解能を分解能0.05mG/ビットとする。
1回の測定は、0.05m秒(20KHz)で、1000回の測定値を使って平均化し測定ノイズを小さくして、磁界検出力を0.02mGに改善できる。測定レンジは±1.5Gとする。必要に応じてウィンドウ操作を行うことで測定レンジは±6Gまで可能である。
シート状磁石はフェライト磁石粉末を混入してゴム磁石を作製する。シート状磁石は、幅80mm、長さ30cm、厚み3mmとする。シート状磁石の着磁方向は幅方向の面内着磁とする。シート状磁石発生する信号磁界の強度は磁石の直上では650mG、1000mm離れている点で2mGである。シート状磁石から発生する信号磁界強度と車両から白線までの距離とは定量的な数学的関係が存在するので、信号磁界強度が求まれば白線までの距離を正確に求めることができる。
本システムから、外側線から脱輪して車両がガードレール等との衝突あるいは路肩からの転落を防ぐことが可能となる。また、中央線から脱輪して対向車線あるいは隣車線への進入を防ぐことにより車両同士の衝突を回避することができるものである。
本システムにおいて、磁石を埋設する磁気式白線は、一般的には白線を指しているが対向車線との間の中央線には追越禁止の標識として黄線が敷設されている。それゆえ、本発明にて記載している白線には黄線も含まれるものである。
また、中央線あるいは外側線に脱輪防止のために所定の間隔でブロックが敷設されている。しかし、大雪等の場合にはブロックが積雪に埋没して車両の脱輪を防止することが困難となるが、磁石式ブロックとすることにより脱輪を防ぐことが可能となる。従って、本発明の主旨に沿うものであることから、磁気式白線には磁石式ブロックも含まれるものである。
11:車両 12R:磁気センサ(右側) 12L:磁気センサ(左側) 13:白線 14:シート状磁石 15R:白線と磁気センサまでの距離(右側) 15L:白線と磁気センサまでの距離(左側)
2:GSRセンサ
21:基板 22R1:アモルファスワイヤ(右側) 22R2:アモルファスワイヤ(右側) 23L1:アモルファスワイヤ(左側) 23L2:アモルファスワイヤ(左側) 24R:コイル 24L:コイル 25:ワイヤ+電極 26:ワイヤアース 27:コイル出力電極 28:コイルアース
3:電子回路、
31:パルス発信回路 32:GSRセンサ素子 33:入力側回路 34:バッファー回路 35:サンプルホールド回路 36:電子スイッチ 37:コンデンサ 38:増幅器 39:ADコンバータ
Claims (5)
- 信号磁界検出手段と信号磁界発生手段と信号磁界処理手段からなる脱輪防止機能を備える磁気式安全運転支援システムであって、
前記信号磁界検出手段は、0.1ミリ秒以下の測定サンプリング速さ、σノイズ0.05mG以下、16ビット(分解能0.03mG/ビット)の性能を有する超高感度高速磁気センサを車両の両側に設置してなり、
前記信号磁界発生手段は、道路上の外側線および中央線の白線に所定の間隔で磁石が埋設された磁気式白線からなり、
前記信号磁界処理手段は、前記車両の両側の前記磁気センサにより測定された磁界測定値から外乱磁界が取り除かれた磁気式白線の磁石からの信号磁界を求め、前記外側線および中央線の白線からの距離を算出する演算装置からなることを特徴とする磁気式安全運転支援システム。 - 請求項1において、
前記磁気センサは、超高速スピン回転効果(英語表記:GHz Spin Rotation effect)を基礎とするGSRセンサからなることを特徴とする磁気式安全運転支援システム。 - 請求項2において、
前記GSRセンサは、GSRセンサ素子が集磁用軟磁性体と一体化していることを特徴とする磁気式安全運転支援システム。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記磁石は、幅方向に面着磁されている長さ50cm以下、幅10cm以下、厚み5mm以下からなるシート状磁石であって、1Mから20Mのピッチで白線に埋設されていることを特徴とする磁気式安全運転支援システム。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記信号磁界処理手段は、前記車両の両側の磁気センサによる前記磁界測定値の時間微分から道路の進行方向に並んでいる前記シート状磁石を通過した時間を求め、その時刻における前記信号磁界の測定値を前記磁界測定値から外乱磁界の影響を取り除いて求めて、その信号磁界測定値から前記白線からの距離と車両のレーン中心からのずれを計算するとともに白線への接近速度を計算することにより脱輪危険度の算出・警報すると同時に前記車両を前記レーン中心に誘導することを特徴とする磁気式安全運転支援システム。
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