JP2019059604A - Bucket exchange method and bucket exchange apparatus - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、バケット交換方法、及びバケット交換装置に関する。 The present invention relates to a bucket exchange method and a bucket exchange apparatus.
従来、作業位置に向かって高さが減少するように傾斜した上部ローラと、上部ローラの下方に位置して、上部ローラと反対方向に傾斜した下部ローラと、作業位置において上部ローラと下部ローラとの間を上下する可動ローラとを備えたバケット交換装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
また、物品を収容したバケットを段積みして搬入側にセットし、最上段のバケットから物品を取り出して作業を行い、空になったバケットを搬出側に移送して段積みするようにしたバケット交換装置が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
Conventionally, an upper roller inclined so as to decrease in height toward the working position, a lower roller located below the upper roller and inclined in the opposite direction to the upper roller, an upper roller and a lower roller in the working position There has been proposed a bucket changer provided with a movable roller moving up and down between the two (see, for example, Patent Document 1).
In addition, buckets containing articles are stacked and set on the loading side, articles are taken out from the buckets on the top stage to perform work, and buckets that are emptied are transferred to the unloading side to be stacked A switching device has been proposed (see, for example, Patent Document 2).
上記特許文献1に記載されたバケット交換装置では、一つのバケットに対する作業が終了する毎に、可動ローラを下部ローラの高さまで下降させてバケットを排出して、可動ローラを上部ローラの高さまで上昇させて、上部ローラから可動ローラにバケットを搬入する必要がある。そのため、バケットの交換頻度が多く、作業効率が低いという不都合がある。
また、上記特許文献2に記載されたバケット交換装置では、搬入側のバケット段積み部と搬出側のバケット段積み部とを並べて配置するため、バケット交換部の設置スペースが大きくなるという不都合がある。
本発明は上記背景に鑑みてなされたものであり、作業効率を高めると共に、設置スペースを小さくすることができるバケット交換方法、及びバケット交換装置を提供することを目的とする。
In the bucket changer described in Patent Document 1 above, every time work on one bucket is completed, the movable roller is lowered to the height of the lower roller to eject the bucket, and the movable roller is raised to the height of the upper roller It is necessary to load the bucket from the upper roller to the movable roller. Therefore, there is a disadvantage that the frequency of exchanging buckets is high and the working efficiency is low.
Moreover, in the bucket exchange apparatus described in the said patent document 2, in order to arrange the bucket stacking part on the input side and the bucket stacking part on the discharge side side by side, there is a disadvantage that the installation space of the bucket replacement part becomes large. .
The present invention has been made in view of the above background, and it is an object of the present invention to provide a bucket exchange method and a bucket exchange apparatus capable of increasing the working efficiency and reducing the installation space.
前記従来の課題を解決するために、本発明のバケット交換方法の第1の態様は、複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、前記所定位置に供給された段積み状態のバケットのうちの最上段のバケットに対して、所定作業を行う第1バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記所定位置で最上段となっているバケットを下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持する最上段バケット分離処理と、該最上段バケット分離処理により前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して、前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第2バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記待機位置に保持されたバケットを前記所定位置まで下降させて、前記所定位置に残ったバケットの上に段積みする段積み工程と、前記段積み工程により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出工程とを含むことを特徴とする。ここで、バケットとは、物品(部品、完成品等)の収容に用いられ、段積みが可能な収容体を意味している。 In order to solve the above-mentioned conventional subject, the 1st mode of the bucket exchange method of the present invention is the bucket supply process of supplying a plurality of buckets to a predetermined position in a stacking state, and the stage supplied to the predetermined position The first bucket work step of performing predetermined work on the uppermost bucket of the stacked buckets, and the predetermined position until the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position The top bucket separation process which separates the top bucket from the bottom bucket and raises it to a standby position above the predetermined position and holds the new bucket at the predetermined position by the top bucket separation process The second bucket operation step of repeatedly executing the bucket operation processing for performing the predetermined operation on the bucket at the uppermost stage, and all the components supplied to the predetermined position Stacking the bucket held at the standby position to the predetermined position when the predetermined work is performed on the bucket, and stacking the buckets remaining on the predetermined position; And the bucket discharging step of discharging the buckets stacked by the stacking step in a stacked state. Here, the bucket is used to store articles (parts, finished products, etc.), and means a stackable container.
また、本発明のバケット交換方法の第2の態様は、複数のバケットを、段積み状態で所定位置に供給するバケット供給工程と、前記所定位置に供給された段積み状態のバケットに対して、最下段よりも上のバケットを最下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、該最下段のバケットに対して所定作業を行う第1バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記待機位置に保持されているバケットのうちの最下段のバケットのみを前記所定位置に載置されたバケットの上に段積みする最下段バケット段積み処理と、該最下段バケット段積み処理により、前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第2バケット作業工程と、前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記所定位置で段積みされたバケットを、段積み状態で排出する段積みバケット排出工程とを含むことを特徴とする。 Further, according to a second aspect of the bucket replacement method of the present invention, a bucket supply step of supplying a plurality of buckets to a predetermined position in a stacked state, and a stacked bucket which is supplied to the predetermined position, A first bucket work step of separating the bucket above the lowermost stage from the bucket of the lowermost stage and raising it to a standby position above the predetermined position, and performing predetermined work on the lowermost bucket; The lowermost bucket of the buckets held in the standby position is placed in the predetermined position until the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position. The lowermost bucket stacking process to be stacked on the upper stage and the lowermost bucket stacking process, the bucket preparation process is performed to perform the predetermined work on the bucket newly formed at the predetermined position. The second bucket operation step of repeatedly performing the processing and the buckets stacked at the predetermined position when the predetermined operation is performed on all the buckets supplied to the predetermined position And discharging the stack buckets in a state.
また、上記構成において、前記バケットは、物品が収容された状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、前記所定作業は、前記バケットから物品を取り出す作業であってもよい。 Further, in the above configuration, the bucket may be supplied to the predetermined position by the bucket supplying step in a state where an article is accommodated, and the predetermined operation may be an operation for taking out the article from the bucket.
また、上記構成において、前記バケットは、空の状態で前記バケット供給工程により前記所定位置に供給され、前記所定作業は、前記バケットに物品を収める作業であってもよい。 In the above configuration, the bucket may be supplied to the predetermined position by the bucket supplying step in an empty state, and the predetermined operation may be an operation for storing an article in the bucket.
次に、本発明のバケット交換装置は、複数のバケットを、段積み状態で第1所定位置に供給するバケット供給部と、前記第1所定位置に供給された段積み状態のバケットのうち、所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第1所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持するバケット分離部と、前記待機位置に保持されたバケットを下降させて、前記第1所定位置に残ったバケットの上に段積みするバケット段積み部と、前記バケット段積み部により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出部とを備えていることを特徴とする。 Next, according to the bucket exchange apparatus of the present invention, the bucket supply unit for supplying the plurality of buckets to the first predetermined position in the stacked state and the buckets in the stacked state supplied to the first predetermined position A bucket separating unit that separates the buckets above the stage and raises the bucket to a standby position above the first predetermined position, and lowers the bucket held in the standby position to lower the first predetermined position. It is characterized by comprising a bucket stacking unit for stacking on the buckets remaining in the position, and a bucket discharge unit for discharging the buckets stacked by the bucket stacking unit in a stacked state.
また、上記構成において、作業者の足により操作される第1操作部と、作業者の手により操作される第2操作部とを備え、前記バケット供給部及び前記バケット排出部は、前記第1操作部と前記第2操作部のうちの一方の操作に応じて作動し、前記バケット分離部及び前記段積み部は、前記第1操作部と前記第2操作部のうちの他方の操作に応じて作動する構成としてもよい。 Further, in the above configuration, the first operation unit operated by the foot of the operator and the second operation unit operated by the hand of the operator are provided, and the bucket supply unit and the bucket discharge unit are the first The bucket separation unit and the stacking unit operate in response to the operation of one of the first operation unit and the second operation unit. It may be configured to operate.
また、上記構成において、バケットが載置される昇降テーブルを、前記第1所定位置と前記第1所定位置の下方の第2所定位置との間で昇降させるテーブル昇降部を備え、前記バケット供給部は、前記第1所定位置よりも高い位置から前記第1所定位置に向かって傾斜したバケット搬入部を有して、段積み状態のバケットを、前記バケット搬入部から前記テーブル昇降部により前記第1所定位置とされた前記昇降テーブルに供給し、前記バケット排出部は、前記第2所定位置から前記第2所定位置よりも低い位置に向かって傾斜したバケット搬出部を有して、前記テーブル昇降部により前記第2所定位置とされた前記昇降テーブルに載置された段積み状態のバケットを、前記バケット搬出部に排出する構成としてもよい。 In the above configuration, the bucket supply unit further includes a table elevating unit configured to raise and lower the elevating table on which the bucket is placed between the first predetermined position and a second predetermined position below the first predetermined position, A bucket loading unit inclined from a position higher than the first predetermined position toward the first predetermined position, and stacking the buckets from the bucket loading unit by the table lifting unit; The bucket discharging unit has a bucket unloading unit inclined from the second predetermined position to a position lower than the second predetermined position. The stacked buckets placed on the elevating table at the second predetermined position may be discharged to the bucket unloading unit.
また、上記構成において、前記バケット分離部と前記バケット段積み部は、前記第1所定位置に段積みされたバケットに対して、前記所定段目よりも1段上のバケットを把持する把持部と、前記把持部の後端を、前記把持部の先端が前記後端よりも上側に位置し、且つ前記把持部が鉛直方向から前記段積みされたバケット側に傾斜した状態を維持して回転自在に支持する支持部と、前記支持部を昇降する支持部昇降部と、前記支持部の高さが所定高さ以下であるときは、前記把持部の下面に当接して、前記把持部の先端を前記バケットから離間する方向に変位させ、前記支持部の高さが前記所定高さよりも高いときには、前記把持部の下面から離れて、前記把持部の先端が前記バケットに当接して前記所定段目よりも1段上のバケットを把持する位置に変位させるストッパーとを共有して備え、前記バケット分離部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さよりも高い位置まで上昇させることによって、前記所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第1所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、前記バケット段積み部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さより低い位置まで下降させることによって、前記待機位置に保持されたバケットを前記第1所定位置に載置されたバケットの上に段積みする構成としてもよい。 Further, in the above configuration, the bucket separating unit and the bucket stacking unit are configured to hold a bucket one stage higher than the predetermined stage with respect to the buckets stacked at the first predetermined position; The rear end of the grip portion is rotatable so that the front end of the grip portion is located above the rear end and the grip portion is inclined to the stacked bucket side from the vertical direction A support portion for supporting the support portion, a support portion elevation portion for raising and lowering the support portion, and a tip end of the grip portion in contact with the lower surface of the grip portion when the height of the support portion is less than a predetermined height Is displaced away from the bucket, and when the height of the support portion is higher than the predetermined height, the tip of the grip portion abuts against the bucket and the predetermined step away from the lower surface of the grip portion. Grab a bucket one step higher than your eyes And the bucket separating unit is raised above the predetermined stage by raising the supporting unit to a position higher than the predetermined height by the supporting unit elevating unit. The bucket is separated, raised to a standby position above the first predetermined position, and held, and the bucket stacking unit lowers the support to a position lower than the predetermined height by the support elevating unit. The bucket held at the standby position may be stacked on the bucket placed at the first predetermined position.
本発明のバケット交換方法及びバケット交換装置によれば、バケットに対する作業(物品の取り出し、又は収容)が行われる作業箇所(所定位置)でのバケットの交換(バケットの供給と排出)が、バケットを段積み状態として行われる。そして、作業箇所では、一つのバケットに対する作業が終了する毎にバケットを交換する必要がなく、作業が終了した最上段のバケットを順次分離して上方の待機位置に保持することにより、次のバケットに対する作業を継続することができる。或いは、作業が終了したバケットの上に、待機位置に保持した最下段のバケットを段積みすることにより、次のバケットに対する作業を継続することができる。
そのため、バケットの交換頻度を減少させて、作業効率を向上させることができる。また、分離したバケットを作業箇所の上方に待機させるので、作業箇所の左右にバケットを置くスペースを用意する必要がない。そのため、バケット交換装置の設置スペースを小さくすることができる。
According to the bucket exchange method and bucket exchange apparatus of the present invention, bucket exchange (supply and discharge of bucket) at a work location (predetermined position) where work (extraction or storage of articles) is performed on the bucket It is done as a stacked state. Then, at the work site, there is no need to replace the bucket each time the work for one bucket is finished, and by separating the topmost buckets for which the work is finished in order and holding them in the upper standby position, the next bucket Work can be continued. Alternatively, work can be continued on the next bucket by stacking the lowermost bucket held in the standby position above the completed work bucket.
Therefore, it is possible to reduce the frequency of bucket replacement and improve work efficiency. Further, since the separated buckets are made to stand by above the work area, it is not necessary to prepare a space for placing the buckets on the left and right of the work area. Therefore, the installation space of the bucket changer can be reduced.
図1から図5を参照して、本発明のバケット交換方法、及びバケット交換装置の実施形態の一例について説明する。 With reference to FIGS. 1-5, an example of embodiment of the bucket exchange method of this invention and a bucket exchange apparatus is demonstrated.
[1.バケット交換装置の構成]
図1は、バケット交換装置の構成図である。図1を参照して、本実施形態のバケット交換装置1は、例えば、車両の生産ラインで使用され、車両の部品を収容したバケットの搬入、バケットからの部品の取り出し、及び部品が取り出された空バケットの搬出に利用される。
[1. Configuration of bucket changer]
FIG. 1 is a block diagram of the bucket changer. With reference to FIG. 1, the bucket changer 1 of the present embodiment is used, for example, in a production line of a vehicle, carrying in a bucket containing parts of the vehicle, taking out the parts from the bucket, and taking out the parts. Used for unloading empty buckets.
バケット交換装置1は、部品が収容されたバケット及び部品が取り出された空バケットを段積み状態で保管するストックユニット50と、段積み状態のバケットの段ばらしを行って、各バケットからの部品の取り出しを可能とする段ばらしユニット10とを備えている。本実施形態では、バケットを2段積みにした状態でストックユニット50に保管し、2段積み状態のバケットが、ストックユニット50から段ばらしユニット10に供給される。また、2段積み状態の空バケットが、段ばらしユニット10からストックユニット50に排出される。
The bucket changer 1 performs stock removal of the buckets in which the parts are stored and the empty buckets in which the parts are removed in a stacked state, and unstacked buckets to separate the parts from each bucket. It comprises a
バケット交換装置1には、キャスター2が装着されており、作業者Pは、部品倉庫等において部品が収容されたバケットをストックユニット50に載せて、バケット交換装置1を生産ラインまで移動させることができる。また、作業者Pは、全てのバケットから部品を取り出したときに、空バケットが載せられたバケット交換装置1を、部品倉庫等まで移動して戻すことができる。
The caster 2 is attached to the bucket changer 1, and the worker P places the bucket containing the part in the parts warehouse etc. on the
ストックユニット50は、段ばらしユニット10に向かって高さが漸減する傾斜がつけられたバケット搬入部60と、バケット搬入部60の下方に配置されて、段ばらしユニット10に向かって高さが漸増する傾斜がつけられたバケット搬出部70とを備えている。
The
バケット搬入部60の上面(搬送面)には、搬送方向に回転自在としてフレーム61に軸支されたローラ62が設けられ、段ばらしユニット10との接続箇所の手前に、切り出しストッパー63が設けられている。切り出しストッパー63は、前ストッパー64と後ストッパー65を有し、図1に示した状態(切り出し状態)と、後述する図3のBの状態(待機状態)とに切り替えられる。
A
切り出し状態では、前ストッパー64がローラ62よりも低くなると共に、後ストッパー65がローラ62よりも高くなる。そのため、バケット搬入部60の先頭に載置されたバケットが、図1の矢印D1の方向に移動して段ばらしユニット10に供給される。また、2番目以降のバケットの移動が後ストッパー65により阻止される。
In the cutout state, the
また、待機状態では、前ストッパー64がローラ62よりも高くなると共に、後ストッパー65がローラ62よりも低くなる。そのため、図3のBに示したように、先頭のバケット91a,91bの移動が前ストッパー64により阻止されて、バケット搬入部60の先端でバケット91a,91bが停止した状態となる。また、続く2番目以降のバケット92a,92b、及びバケット93a,93bも、先頭のバケット91a,91bにより移動が阻止されて停止した状態となる。
Further, in the standby state, the
バケット搬出部70の上面(搬送面)にも、バケット搬入部60と同様に、搬送方向に回転自在としてフレーム71に軸支されたローラ72が設けられている。段ばらしユニット10からバケット搬出部70に排出されたバケットは、バケット搬出部70の傾斜によって図1の矢印D2の方向に移動する。図1では、2段積みのバケット94a,94bが排出された状態を示している。
Similar to the
段ばらしユニット10は、分離機構20と搬出機構30とを備えている。分離機構20は、2段積み状態で供給されたバケット90a,90bの上段バケット90aのつば部を把持する把持部21、把持部21に接続されたアーム22、アーム22を昇降するアーム昇降部23、及びアーム22が上端まで上昇したときにロック状態となって、アーム22を上端位置に保持する段ばらしストッパー24を備えている。分離機構20は、本発明のバケット分離部とバケット段積み部の機能を含んでいる。
The disassembling
上段バケット90aを把持部21により把持してアーム昇降部23によりアーム22を上端位置まで上昇させ、段ばらしストッパー24をロック状態にすることにより、上段バケット90aを、下段バケット90bの上方の待機位置に保持することができる。これにより、下段バケット90bからの部品の取り出しが可能になる。段ばらしストッパー24のロックを解除すると、アーム22が下降して上段バケット90aが、再び下段バケット90bの上に段積みされる。
The
搬出機構30は、バケット90a,90bが載置される昇降テーブル31、昇降テーブル31を昇降させるテーブル昇降部33、昇降テーブル31が上端まで上昇したときにロック状態となって、昇降テーブル31を上端位置に保持する昇降ストッパー35を備えている。
The
昇降テーブル31の上面(搬送面)には、上述したバケット搬入部60及びバケット搬出部70と同様に、搬送方向に回転自在に軸支されたローラ32が設けられている。テーブル昇降部33には、昇降テーブル31を上昇させるためのウェイト34が備えられている。昇降テーブル31にバケットが載置されておらず、昇降ストッパー35の作動が規制されていないときには、ウェイト34により昇降テーブル31が上端(第1所定位置)まで上昇する。
Similar to the
昇降テーブル31の昇降範囲の下端付近には、突き出し部36が設けられている。昇降ストッパー35にバケットが載置された状態で、昇降ストッパー35のロックが解除されると、バケットの自重により、ウェイト34に抗して昇降テーブル31が下端(第2所定位置)まで下降する。そして、昇降テーブル31の前部が突き出し部36に当接して昇降テーブル31のバケット搬出部70側が下がり、昇降テーブル31が傾斜した状態(図3のBの状態)となる。この傾斜により、昇降テーブル31に載置されたバケットが、バケット搬出部70に搬出される。
A protruding
なお、バケット搬入部60と昇降テーブル31とにより、本発明のバケット供給部が構成され、バケット搬出部70と昇降テーブル31とにより、本発明のバケット排出部が構成される。
In addition, the bucket supply part of this invention is comprised by the bucket carrying-in
バケット交換装置1には、使用者の足により操作されるペダル11(本発明の第1操作部に相当する)と、使用者の手により操作されるレバー13(本発明の第2操作部に相当する)とが備えられている。ペダル11は、バケット搬入部60から段ばらしユニット10へのバケットの供給、及び段ばらしユニット10からバケット搬出部70へのバケットの排出を行うためのものである。
The bucket changer 1 includes a pedal 11 operated by the user's foot (corresponding to a first operation unit of the present invention) and a
ペダル11にはワイヤー12が接続されており、作業者Pがペダル11を踏み込むとワイヤー12が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー12に加わる張力が、図示しない中継機構を経由して切り出しストッパー63及び昇降ストッパー35に作用する。これにより、切り出しストッパー63は待機状態となる。また、昇降ストッパー35は、折れ曲がってロック状態が解除された状態に規制され、昇降テーブル31が下端まで下降する。
The
また、作業者Pがペダル11から足を離すと、ワイヤー12に加わっていた張力がなくなって、切りだしストッパー63は切り出し状態となる。また、昇降ストッパー35の規制が解除され、昇降テーブル31にバケットが載置されていなければ、ウェイト34により、昇降テーブル31が上端まで上昇する。
In addition, when the worker P releases the foot from the
レバー13には、引っ張り操作用の第1取っ手14及び下げ操作用の第2取っ手16が設けられている。レバー13は、分離機構20による上段バケットの分離と、分離された上段パケットの下段バケットへの再段積みとを行うためのものである。
The
昇降テーブル31が上端位置でロックされて2段積みバケットが載置された状態で、作業者Pが第1取っ手14を引くと、第1取っ手14に接続されたワイヤー15が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー15に加わる張力が、図示しない中継機構を介してアーム昇降部23に作用し、図1の状態では、アーム昇降部23は、把持部21により上段バケット90aのつば部を把持したアーム22を上端まで上昇させる。これにより、上段バケット90aが下段バケット90bから分離して待機位置まで上昇する。アーム22が上端まで上昇すると、段ばらしストッパー24が直線状となってロック状態となり、上段バケット90aが待機位置に保持される。
When the operator P pulls the
上段バケット90aが待機位置に保持された状態で、作業者Pが第2取っ手16を下に倒すと、第2取っ手16に接続されたワイヤー17が引っ張られた状態となる。そして、ワイヤー17に加わる張力が、図示しない中継機構を経由して段ばらしストッパー24に作用して、段ばらしストッパー24を折り曲げる。これにより、段ばらしストッパー24のロックが解除され、アーム22が下降して、上段バケット90aが下段バケット90bの上に再び段積みされる。
With the
このように、手と足という全く異なる操作方法によって、バケットの供給と排出の作業と、バケットの分離と再段積みの作業とを明確に区別して行うことにより、操作ミスによる作業不良の発生を防止することができる。なお、上記実施形態とは逆に、レバー13の操作によってバケットの供給と排出を行い、ペダル11の操作によってバケットの分離と再段積みを行う構成としてもよい。
In this way, occurrence of a work defect due to an operation error can be achieved by clearly separating the bucket supply and discharge operations and the bucket separation and restacking operations by completely different operation methods such as hands and feet. It can be prevented. In addition, it is good also as a structure which performs supply and discharge of a bucket by operation of the
[2.バケット交換装置による作業手順]
次に、図3、図4を参照しつつ、図2に示したフローチャートに従って、2段積み状態のバケットの供給と排出を行って、バケットから部品を取り出す一連の作業の実行手順について説明する。ここでは、図3のAに示したように、昇降テーブル31に載置された2段積みバケット90a,90bからの部品の取り出しが完了した状態から、作業を開始する場合を例に説明する。
[2. Work procedure by bucket changer]
Next, with reference to FIGS. 3 and 4, according to the flow chart shown in FIG. 2, supply and discharge of buckets in a two-tiered state will be described, and an execution procedure of a series of operations for removing parts from the bucket will be described. Here, as shown to A of FIG. 3, the case where an operation | work is started is demonstrated to an example, from the state which took out of the components from two-
図2のステップS1で、作業者Pはペダル11を踏み込む(ペダル踏み込み操作)。これにより、次のステップS2,S3の処理が平行して実行される。ステップS2では、切りだしストッパー63が、図3のAに示した切り出し状態(前ストッパー64が下がり、後ストッパー65が上がった状態)から、図3のBに示した待機状態(前ストッパー64が上がり、後ストッパー65が下がった状態)となる。
In step S1 of FIG. 2, the operator P depresses the pedal 11 (pedal depressing operation). Thereby, the processes of the following steps S2 and S3 are executed in parallel. In step S2, from the cut-out state shown in A of FIG. 3 (the state in which the
後ストッパー65が下がることにより、図3のBに示したように、2段積みバケット91a,91b、92a,92b、及び93a,93bが、先頭の2段積みバケット91a,91bが前ストッパー64に当接するまで移動する。
Since the
また、ステップS3では、昇降ストッパー35が折れ曲がってロックが解除され、図3のBに示したように、2段積みバケット90a,90bが載置された昇降テーブル31が下降する。そして、昇降テーブル31は突き出し部36に当接して傾斜し、これにより、昇降テーブル31に載置された2段積みバケット90a,90bが、バケット搬出部70に排出される。なお、ステップS3により2段積み状態のバケットを排出する工程は、本発明のバケット交換方法におけるバケット排出工程に相当する。
Further, in step S3, the
続くステップS4で、作業者Pはペダル11から足を離す(ペダル解放操作)。これにより、次のステップS5,S6の処理が並行して実行される。ステップS6では、昇降ストッパー35の規制(折り曲げ状態の保持)が解除され、ウェイト34により昇降テーブル31が上端まで上昇する。図4のCに示したように、昇降テーブル31が上端まで上昇すると、昇降ストッパー35が直線状となってロック状態となり、昇降テーブル31が上端位置に保持される。
In the subsequent step S4, the operator P releases the foot from the pedal 11 (pedal release operation). Thereby, the processes of the following steps S5 and S6 are executed in parallel. In step S6, the restriction (holding in the bent state) of the
また、ステップS5では、図4のCに示したように、切り出しストッパー63が待機状態(前ストッパー64が上がり、後ストッパー65が下がった状態)から切り出し状態(前ストッパー64が下がり、後ストッパー65が上がった状態)となる。これにより、先頭の2段積みバケット91a,91bが、バケット搬入部60から昇降テーブル31に供給される。
In step S5, as shown in C of FIG. 4, the
ここで、ステップS6で、昇降テーブル31が上端まで上昇してから、ステップS5により、バケット搬入部60から昇降テーブル31への2段積みバケットの搬入が行われるように、切り出しストッパー63の作動タイミングが調整されている。なお、ステップS2、S5、S6により2段積み状態のバケットを供給する工程は、本発明のバケット交換方法におけるバケット供給工程に相当する。
Here, after the lifting table 31 is moved up to the upper end in step S6, the operation timing of the
図4のCの状態では、昇降テーブル31に載置された上段バケット91aからの部品の取り出しが可能である。そのため、続くステップS7で、作業者Pは、上段バケット90aから部品を取り出して、車両に取り付ける作業等を行う。なお、ステップS7により、上段バケット91aから部品を取り出す工程は、本発明のバケット交換方法における第1バケット作業工程に相当し、本発明の所定作業に相当する。
In the state of C in FIG. 4, it is possible to take out the components from the
上段バケット90aが空になったときに、続くステップS8で、作業者Pは、レバー13の第1取っ手14を引く(レバー引き操作)。第1取っ手14を引くことにより、続くステップS9で、図4のDに示したように、把持部21により上段バケット91aのつば部を把持したアーム22が、アーム昇降部23により上端まで上昇する。アーム22が上端まで上昇すると、段ばらしストッパー24が直線状となってロック状態となり、上段バケット91aが下段バケット91bの上方の待機位置に保持される(最上段バケット分離処理)。
When the
図4のDの状態では、昇降テーブル31に載置された下段バケット91bからの部品の取り出しが可能である。そのため、続くステップS10で、作業者Pは、下段バケット91bから部品を取り出して(物品取り出し処理)、車両に取り付ける作業等を行う。なお、ステップS10により、下段バケット91bから部品を取り出す工程は、本発明のバケット交換方法における第2バケット作業工程に相当する。
In the state of D in FIG. 4, it is possible to take out components from the
下段バケット91bが空になったときに、続くステップS11で、作業者Pは、レバー13の第2取っ手16を下げる(レバーの下げ操作)。第2取っ手16を下げることにより、続くステップS12で、段ばらしストッパー24が折れ曲がってロックが解除され、アーム22が下降して上段バケット91aが下段バケット91bの上に段積みされる。これにより、図4のCの状態に戻り、上段バケット91aと下段バケット91bが共に空になって段積みされた状態となる。
When the
この状態で、作業者Pは、ステップS1からの作業を再度実行する。これにより、2段積み状態の空きバケットを搬出機構30によりバケット搬出部70に搬出して、部品が収容された2段積み状態のバケットをバケット搬入部60から昇降テーブル31に供給し、部品の取付け作業を継続することができる。
In this state, the worker P executes the work from step S1 again. Thus, the empty buckets in the two-tiered state are carried out to the
[3.分離機構の構成]
次に、図5を参照して、分離機構20の構成例について説明する。図5に示した分離機構20は、昇降テーブル31に載置された2段積みのバケット90a,90bの段ばらしと段積みを行う。
[3. Configuration of separation mechanism]
Next, a configuration example of the
分離機構20は、上段バケット90aのつば部を把持する一対の把持部21a,21bと備えている。把持部21aは、後端111aがアーム22a(本発明の支持部に相当する)に回転自在に支持されている。把持部21aの回転範囲は、把持部21aの先端110aが下端111aの上側となり、且つ、把持部21aが鉛直方向からバケット90a,90b側に傾斜した状態が維持されるD11の範囲に規制されている。
The
アーム22aは、リニアガイド100aに上下方向(図中D11の方向)に移動自在に支持されており、アーム昇降部23(図1参照)により、リニアガイド100aに沿って昇降される。分離機構20のフレームの所定位置に、把持部ストッパー120a(本発明のストッパーに相当する)が設けられている。
The
把持部ストッパー120aは、フレームに固定されており、アーム昇降部23(本発明の支持部昇降部に相当する)によってアーム22aの高さが所定高さ以下になっているときには、図5のAの状態となって、把持部21aの下面が把持ストッパー120aに当接する。把持部21aの下面が把持ストッパー120aに当接すると、把持部22aが押し上げられて上方に変位し、これにより、把持部22aの先端110aがバケット90a,90bから離れた状態となる。把持部22aの先端110aがバケット90a,90bから離間することで、昇降テーブル31が搬出機構30により下降する際に、把持部22aの先端110aがバケット90a,90bと干渉することが回避される。
The gripping
把持部21b、アーム22b、ガイド100b、及び把持部ストッパー120bの構成は、把持部21a、アーム22a、ガイド100a、及び把持部ストッパー120aと同様である。把持部21bの後端111bは、アーム22b(本発明の支持部に相当する)に回転自在に支持されている。把持部21bの回転範囲は、把持部21aの先端110bが下端111bの上側となり、且つ、把持部21bが鉛直方向からバケット90a,90b側に傾斜した状態が維持されるD12の範囲に規制されている。
The configuration of the
アーム22aとアーム22bは同一の高さを維持して、リニアガイド100a,100bに沿って連動して昇降する。そのため、アーム22aの高さが所定高さ以下であるときには、アーム22bの高さも所定高さ以下になって、把持部21bの下面が把持部ストッパー120bに当接する。そして、把持部21aの先端110aと把持部21bの先端11bが共にバケット90a,90bから離れた状態となる。
The
図5のAの状態から、アーム昇降部23により、アーム22a,22bを上昇させると、図5のBに示したように、把持部21aの下面が把持部ストッパー120aから離れると共に、把持部21bの下面が把持部ストッパー120bから離れる。そして、把持部21a,21bはバケット90a,90b側に傾斜しているため、自重によりバケット90a,0b側(D13,D14の方向)に傾いて、先端110a,110bが上段バケット90aに当接する。
When the
図5のBの状態から、アーム昇降部23により、アーム22a,22bをさらに上昇させると、把持部21a,21bの先端110a,110bが上段バケット90aのつば部に突き当たって、上段バケット110aを持ち上げる。そして、図5のCに示したように、上段バケット90aが下段バケット90bから分離される。
When the
また、図5のCの状態から、アーム昇降部23により、アーム22a,22bを下降させると、図5のAの状態に戻って、把持部21a,21bの先端部110a,110bが上段バケット90aから離れ、上段バケット90aが下段バケット90bの上に段積みされる。なお、把持部ストッパー120aの高さを調節することにより、段積み状態のバケットのうちの所定段目のバケットを把持する設定とすることができる。
Further, when the
以上説明したように、図5に示した分離機構20の構成によれば、アーム昇降部21によるアーム22a,22bの昇降に連動して、上段バケット90aを把持して分離する処理と、上段バケット90aの把持を解放して段積みする処理とを行うことができる。
As described above, according to the configuration of the
[4.他の実施形態]
上記実施形態では、バケットから部品を取り出す作業を行う場合について説明したが、空のバケットに物品を収容する作業についても、同様の手順で行うことができる。この場合は、図2のフローチャートにおいて、ステップS7の処理が「上段バケットへの物品の収容」(本発明のバケット交換方法における第1バケット作業工程に相当する)となる。また、ステップS10の処理が「下段バケットへの物品の収容」(バケット作業処理、本発明のバケット交換方法における第2バケット作業工程に相当する)となる。
[4. Other embodiments]
In the above embodiment, although the case where the work of taking out parts from the bucket is performed has been described, the work of storing an article in an empty bucket can also be performed in the same procedure. In this case, in the flowchart of FIG. 2, the process of step S <b> 7 is “accommodating an article in the upper bucket” (corresponding to the first bucket work step in the bucket replacement method of the present invention). Further, the process of step S10 is "accommodation of articles in lower bucket" (corresponding to a bucket work process, a second bucket work process in the bucket replacement method of the present invention).
上記実施形態では、2段積み状態のバケットについて、搬入及び搬出と、段ばらしを行って各バケットからの部品の取り出しを可能にする構成を示したが、3つ以上のバケットを段積みする場合にも、同様にして本発明を適用することができる。この場合には、搬入された段積み状態のバケットを、最上段から1つずつ分離して上方の所定位置に順次待機させる。そして、全てのバケットから部品を取り出したときに、所定位置に待機させていたバケットを、昇降テーブルに載置された最下段のバケット上に再び段積みし、段積み状態で搬出する構成とすればよい。この場合、全てのバケットから部品が取り出されるまで、図2のステップS7〜S9の処理が繰り返し実行される。 In the above embodiment, a configuration is described in which loading and unloading and stage separation are performed for buckets in a two-stage stacking state to enable removal of parts from each bucket. However, when stacking three or more buckets In the same manner, the present invention can be applied. In this case, the loaded buckets in the stacked state are separated one by one from the uppermost stage and sequentially made to stand by at an upper predetermined position. Then, when the parts are taken out of all the buckets, the buckets waiting at the predetermined position are stacked again on the lowermost bucket placed on the elevating table, and carried out in a stacked state. Just do it. In this case, the processes of steps S7 to S9 of FIG. 2 are repeatedly executed until parts are taken out of all the buckets.
上記実施形態では、段積み状態で供給されたバケットに対して、最上段のバケットから順次作業を行ったが、最下段のバケットから順次作業を行うようにしてもよい。この場合は、供給された段積み状態のバケットのうちの最下段のバケットを作業位置に残して、最下段よりも上段のバケットを待機位置まで上昇させて保持する(第1バケット作業工程)。そして、作業位置に残したバケットに対する処理が完了した後は、待機位置に保持したバケットのうちの最下段のバケットを作業位置に載置されたバケットの上に段積みして(最下段バケット段積み処理)、段積みしたバケットに対して作業を行うようにすればよい。バケットが3段以上に段積みされている場合には、待機位置に保持されたバケットのうちの最下段のバケットを分離して段積みし、段積みしたバケットに対して作業を行う処理を繰り返せばよい(第2バケット作業工程)。 In the above-described embodiment, work is sequentially performed on buckets supplied in a stacked state from the top bucket, but work may be sequentially performed on the bottom bucket. In this case, the lowermost bucket of the stacked buckets supplied is left at the working position, and the upper bucket above the lowermost bucket is raised to the standby position and held (first bucket working step). Then, after processing for the bucket left at the working position is completed, the lowermost bucket of the buckets held at the standby position is stacked on the bucket placed at the working position (lowermost bucket stage) Stacking process), work may be performed on stacked buckets. If the buckets are stacked in three or more stages, separate and stack the lowermost buckets of the buckets held in the standby position, and repeat the process of performing work on the stacked buckets Just do it (the second bucket work process).
上記実施形態では、作業者の操作によって得られるワイヤーの張力により、機構部を作動させる構成を示したが、空圧、電力等によって作動するアクチュエータを用いて機構部を作動させる構成としてもよい。 In the above-mentioned embodiment, although the composition which operates a mechanism part with tension of a wire obtained by operation of a worker was shown, it is good also as composition which operates a mechanism part using an actuator which operates by air pressure, electric power, etc.
上記実施形態では、作業者の足により操作される本発明の第1操作部としてペダル11を示し、作業者の手により操作される本発明の第2操作部としてレバー13を示したが、第1操作部及び第2操作部の構成はこれらに限られず、ハンドル等の他の構成を用いてもよい。また、機構部を空圧、電力等によって作動するアクチュエータを用いて作動させる場合には、電気的に操作を受け付けるスイッチを用いてもよい。
In the above embodiment, the
1 バケット交換装置
10 段ばらしユニット
11 ペダル
13 レバー
14 第1取っ手
16 第2取っ手
20 分離機構
21 把持部
22 アーム
23 アーム昇降部
24 段ばらしストッパー
30 搬出機構
31 昇降テーブル
33 テーブル昇降部
34 ウェイト
35 昇降ストッパー
36 突き出し部
50 ストックユニット
60 搬入路
63 切り出しストッパー
64 前ストッパー
65 後ストッパー
70 搬出路
90〜94 バケット
120a,120b 把持部ストッパー
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
Claims (8)
前記所定位置に供給された段積み状態のバケットのうちの最上段のバケットに対して、所定作業を行う第1バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記所定位置で最上段となっているバケットを下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持する最上段バケット分離処理と、該最上段バケット分離処理により前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して、前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第2バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記待機位置に保持されたバケットを前記所定位置まで下降させて、前記所定位置に残ったバケットの上に段積みする段積み工程と、
前記段積み工程により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出工程と
を含むことを特徴とするバケット交換方法。 A bucket feeding step of feeding a plurality of buckets to a predetermined position in a stacked state;
A first bucket operation step of performing a predetermined operation on the uppermost bucket of the stacked buckets supplied to the predetermined position;
Until the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position, the bucket at the uppermost position in the predetermined position is separated from the buckets in the lower stage, and the standby position above the predetermined position is reached A top step bucket separation process for raising and holding, and a bucket work process for performing the predetermined work on the top bucket newly at the predetermined position by the top stage bucket separation process are repeatedly executed. 2 bucket operation process,
When the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position, the bucket held at the standby position is lowered to the predetermined position, and is placed on the remaining buckets at the predetermined position. Stacking process of stacking,
A bucket discharging step of discharging the buckets stacked in the stacking step in a stacked state.
前記所定位置に供給された段積み状態のバケットに対して、最下段よりも上のバケットを最下段のバケットから分離して、前記所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、該最下段のバケットに対して所定作業を行う第1バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われるまで、前記待機位置に保持されているバケットのうちの最下段のバケットのみを前記所定位置に載置されたバケットの上に段積みする最下段バケット段積み処理と、該最下段バケット段積み処理により、前記所定位置で新たに最上段となったバケットに対して前記所定作業を行うバケット作業処理とを、繰り返し実行する第2バケット作業工程と、
前記所定位置に供給された全てのバケットに対して前記所定作業が行われたときに、前記所定位置で段積みされたバケットを、段積み状態で排出する段積みバケット排出工程と
を含むことを特徴とするバケット交換方法。 A bucket feeding step of feeding a plurality of buckets to a predetermined position in a stacked state;
With respect to the stacked buckets supplied to the predetermined position, the bucket above the lowermost stage is separated from the bucket at the lowermost stage, and is raised and held to the standby position above the predetermined position. A first bucket operation step of performing a predetermined operation on the lower bucket;
Until the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position, only the lowermost bucket of the buckets held at the standby position is placed on the bucket mounted at the predetermined position. And the bucket work processing for performing the predetermined work on the bucket newly formed at the predetermined position by the lowermost bucket stacking processing of stacking the lowermost bucket and the lowermost bucket stacking processing. Second bucket work process,
Stacking buckets discharging the stack of buckets stacked at the predetermined position when the predetermined work is performed on all the buckets supplied to the predetermined position; and Characteristic bucket exchange method.
前記所定作業は、前記バケットから物品を取り出す作業であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のバケット交換方法。 The bucket is supplied to the predetermined position by the bucket supply step while the articles are stored.
The bucket replacement method according to claim 1 or 2, wherein the predetermined operation is an operation for removing an article from the bucket.
前記所定作業は、前記バケットに物品を収める作業であることを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のバケット交換方法。 The bucket is supplied to the predetermined position by the bucket supply process in an empty state,
The bucket replacement method according to claim 1 or 2, wherein the predetermined operation is an operation for storing an item in the bucket.
前記第1所定位置に供給された段積み状態のバケットのうち、所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第1所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持するバケット分離部と、
前記待機位置に保持されたバケットを下降させて、前記第1所定位置に残ったバケットの上に段積みするバケット段積み部と、
前記バケット段積み部により段積みされたバケットを、段積み状態で排出するバケット排出部と
を備えていることを特徴とするバケット交換装置。 A bucket supply unit that supplies a plurality of buckets in a stacked state to a first predetermined position;
And a bucket separating unit configured to separate buckets above the predetermined stage among the buckets in the stacked state supplied to the first predetermined position, and raise the bucket to a standby position above the first predetermined position and hold the separated buckets. ,
A bucket stacking unit that lowers the bucket held in the standby position and stacks on the remaining bucket in the first predetermined position;
And a bucket discharge unit for discharging the buckets stacked by the bucket stacking unit in a stacked state.
作業者の手により操作される第2操作部とを備え、
前記バケット供給部及び前記バケット排出部は、前記第1操作部と前記第2操作部のうちの一方の操作に応じて作動し、前記バケット分離部及び前記バケット段積み部は、前記第1操作部と前記第2操作部のうちの他方の操作に応じて作動することを特徴とする請求項5記載のバケット交換装置。 A first operation unit operated by an operator's foot;
A second operation unit operated by the hand of the operator;
The bucket supply unit and the bucket discharge unit operate in response to an operation of one of the first operation unit and the second operation unit, and the bucket separating unit and the bucket stacking unit perform the first operation. The bucket changer according to claim 5, wherein the bucket changer operates according to the operation of the other of the unit and the second operation unit.
前記バケット供給部は、前記第1所定位置よりも高い位置から前記第1所定位置に向かって傾斜したバケット搬入部を有して、段積み状態のバケットを、前記バケット搬入部から前記テーブル昇降部により前記第1所定位置とされた前記昇降テーブルに供給し、
前記バケット排出部は、前記第2所定位置から前記第2所定位置よりも低い位置に向かって傾斜したバケット搬出部を有して、前記テーブル昇降部により前記第2所定位置とされた前記昇降テーブルに載置された段積み状態のバケットを、前記バケット搬出部に排出することを特徴とする請求項5又は請求項6記載のバケット交換装置。 A lifting unit configured to lift and lower a lifting table on which the bucket is placed between the first predetermined position and a second predetermined position below the first predetermined position;
The bucket supply unit has a bucket loading unit inclined from a position higher than the first predetermined position toward the first predetermined position, and stacks of buckets from the bucket loading unit to the table elevating unit Supply the lift table to the first predetermined position,
The bucket discharging unit has a bucket unloading unit inclined from the second predetermined position to a position lower than the second predetermined position, and the lifting and lowering table set to the second predetermined position by the table lifting and lowering unit The bucket exchange device according to claim 5 or 6, wherein the stacked buckets placed on the ground are discharged to the bucket outlet.
前記第1所定位置に段積みされたバケットに対して、前記所定段目よりも1段上のバケットを把持する把持部と、
前記把持部の後端を、前記把持部の先端が前記後端よりも上側に位置し、且つ前記把持部が鉛直方向から前記段積みされたバケット側に傾斜した状態を維持して回転自在に支持する支持部と、
前記支持部を昇降する支持部昇降部と、
前記支持部の高さが所定高さ以下であるときは、前記把持部の下面に当接して、前記把持部の先端を前記バケットから離間する方向に変位させ、前記支持部の高さが前記所定高さよりも高いときには、前記把持部の下面から離れて、前記把持部の先端が前記バケットに当接して前記所定段目よりも1段上のバケットを把持する位置に変位させるストッパーとを共有して備え、
前記バケット分離部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さよりも高い位置まで上昇させることによって、前記所定段目よりも上段のバケットを分離して、前記第1所定位置の上方の待機位置まで上昇させて保持し、
前記バケット段積み部は、前記支持部昇降部により前記支持部を前記所定高さより低い位置まで下降させることによって、前記待機位置に保持されたバケットを前記第1所定位置に載置されたバケットの上に段積みすることを特徴とする請求項5から請求項7のうちいずれか1項に記載のバケット交換装置。
The bucket separating unit and the bucket stacking unit are
A gripping unit configured to grip a bucket one stage higher than the predetermined stage with respect to the buckets stacked in the first predetermined position;
The rear end of the grip portion is rotatable with the front end of the grip portion positioned above the rear end and the grip portion inclined toward the stacked buckets from the vertical direction. A supporting portion to support,
A support elevating unit that raises and lowers the support;
When the height of the support portion is equal to or less than a predetermined height, the support portion abuts on the lower surface of the grip portion to displace the tip end of the grip portion in a direction away from the bucket, and the height of the support portion When the height is higher than a predetermined height, it is separated from the lower surface of the holding portion, and the tip of the holding portion abuts against the bucket and shares a stopper for displacing the bucket to a position one step higher than the predetermined step. Be prepared
The bucket separating unit separates the bucket above the predetermined stage by raising the supporting unit to a position higher than the predetermined height by the supporting unit elevating unit, and the bucket is separated above the first predetermined position. Raise and hold to the standby position of
The bucket stacking unit is configured such that the bucket held at the standby position is placed at the first predetermined position by lowering the support to a position lower than the predetermined height by the support elevating unit. The bucket changer according to any one of claims 5 to 7, wherein the buckets are stacked on top of each other.
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