JP2019045898A - 飛行体制御方法、飛行体、プログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Abstract
Description
102 UAV本体
110 処理部
120 メモリ
130 回転翼機構
140 GPS受信機
150 慣性計測装置
160 磁気コンパス
170 気圧高度計
180 ミリ波レーダ
190 風速風向計
200 噴射ノズル
210 タンク
220 圧力センサ
230 流量センサ
240 ストレージ
250 通信インタフェース
260 バッテリ
270 撮像装置
Claims (22)
- 飛行体の作業領域を特定するための飛行体制御方法であって、
前記作業領域のサンプル画像情報を取得するステップと、
前記サンプル画像情報との類似度に基づき対象領域における前記作業領域を特定するステップと、を有する、
飛行体制御方法。 - 前記サンプル画像情報は、前記作業領域内にある基準位置で撮像した画像から取得される、
請求項1に記載の飛行体制御方法。 - 前記サンプル画像情報は、前記作業領域内にある複数の位置においてそれぞれ撮像された複数の画像から選択された一の画像から取得される、
請求項2に記載の飛行体制御方法。 - 前記基準位置は、前記作業領域の境界線から所定距離以上内側の位置にある、
請求項2に記載の飛行体制御方法。 - 前記サンプル画像情報には、色の属性に関する情報が含まれる、
請求項1ないし4のいずれか一項に記載の飛行体制御方法。 - 前記対象領域における前記作業領域を特定するステップは、
前記対象領域内に一連の撮像位置を確定するステップと、
それぞれの撮像位置において撮像するステップと、
撮像された画像の合成画像と前記サンプル画像情報との類似度に基づき前記作業領域を特定するステップと、を有する、
請求項2に記載の飛行体制御方法。 - 前記撮像された画像の合成画像と前記サンプル画像情報との類似度に基づき前記作業領域を特定するステップは、
前記撮像位置において撮像するごとに、すでに撮像された複数の画像を合成し、前記合成された画像と前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上である類似領域が閉領域となったときに、前記閉領域を前記作業領域として特定するステップと、有する、
請求項6に記載の飛行体制御方法。 - 前記撮像された画像の合成画像と前記サンプル画像情報との類似度に基づき前記作業領域を特定するステップは、
前記対象領域の所定範囲を示す情報を取得するステップと、
前記所定範囲内にある撮像位置での撮像画像を合成して得られた画像のうち前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上である領域を前記作業領域として特定するステップと、を有する、
請求項6に記載の飛行体制御方法。 - 前記合成された画像のうち前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上である領域を前記作業領域として特定するステップは、
前記合成された画像のうち、前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上であり、且つ面積が第2閾値以上である領域を前記作業領域として特定するステップを有する、
請求項8に記載の飛行体制御方法。 - 前記一連の撮像位置は、前記基準位置から始まり且つ螺旋状に広がる経路を構成する、
請求項6ないし9のいずれか一項に記載の飛行体制御方法。 - 作業領域を特定する飛行体であって、処理部を有し、
前記処理部は、
前記作業領域のサンプル画像情報を取得し、前記サンプル画像情報との類似度に基づき対象領域における前記作業領域を特定する、
飛行体。 - 前記飛行体は、さらに撮像装置を有し、
前記サンプル画像情報は、前記作業領域内にある基準位置で撮像した画像から取得される、
請求項11に記載の飛行体。 - 前記サンプル画像情報は、前記作業領域内にある複数の位置においてそれぞれ撮像された複数の画像から選択された一の画像から取得される、
請求項12に記載の飛行体。 - 前記基準位置は、前記作業領域の境界線から所定距離以上内側の位置にある、
請求項12に記載の飛行体。 - 前記サンプル画像情報には、色の属性に関する情報が含まれる、
請求項11ないし14のいずれか一項に記載の飛行体。 - 前記処理部は、前記対象領域内に一連の撮像位置を確定し、それぞれの撮像位置において撮像し、撮像された画像の合成画像と前記サンプル画像情報との類似度に基づき前記作業領域を特定する、
請求項12に記載の飛行体。 - 前記処理部は、前記撮像位置において撮像するごとに、すでに撮像された複数の画像を合成し、前記合成された画像と前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上である類似領域が閉領域となったときに、前記閉領域を前記作業領域として特定する、
請求項16に記載の飛行体。 - 前記処理部は、前記対象領域の所定範囲を示す情報を取得し、前記所定範囲内にある撮像位置で撮像した画像を合成して得られた画像のうち前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上である領域を前記作業領域として特定する、
請求項16に記載の飛行体。 - 前記処理部は、前記合成された画像のうち、前記サンプル画像情報との類似度が第1閾値以上であり、且つ面積が第2閾値以上である領域を前記作業領域として特定する、
請求項18に記載の飛行体。 - 前記一連の撮像位置は、前記基準位置から始まり且つ螺旋状に広がる経路を構成する、
請求項16ないし19のいずれか一項に記載の飛行体。 - 作業領域を特定する飛行体に、
前記作業領域のサンプル画像情報を取得するステップと、
前記サンプル画像情報との類似度に基づき対象領域における前記作業領域を特定するステップと、を実行させるための、
プログラム。 - 作業領域を特定する飛行体に、
前記作業領域のサンプル画像情報を取得するステップと、
前記サンプル画像情報との類似度に基づき対象領域における前記作業領域を特定するステップと、を実行させるためのプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な、
記録媒体。
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