JP2019044353A - Stop device for remote control system - Google Patents

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Abstract

To provide a stop device for a remote control system allowing a holding section to be re-attached on an operation member when re-operation of a machine to be operated after emergency stop.SOLUTION: A stop device 61 for a remote control system is provided with: a holding part 37 detachably holding an operation member 17; a holding part removing mechanism 65 removing, from the operation member 17, the holding part 37 attached on the operation member 17; and a holding part attaching mechanism 67 moving the holding part 37 to attach the operation member 17 returned to a neutral position by removing the holding part 37 from the operation member 17.SELECTED DRAWING: Figure 8

Description

本開示は、遠隔操作システムの停止装置に関する。   The present disclosure relates to a stop device for a remote control system.

例えば建設機械などを遠隔操作することが可能な遠隔操作システムがある（例えば特許文献１参照）。特許文献１に記載の遠隔操作システムは、建設機械を操作する操作手段（例えば操作レバー）と、操作手段を駆動する操作駆動手段と、操作指令情報に基づいて操作駆動手段を制御する制御部と、を備える。   For example, there is a remote operation system capable of remotely operating a construction machine or the like (see, for example, Patent Document 1). A remote operation system described in Patent Document 1 includes an operation unit (for example, an operation lever) that operates a construction machine, an operation drive unit that drives the operation unit, and a control unit that controls the operation drive unit based on operation command information. .

特開平１１−３５０５３５号公報Japanese Patent Laid-Open No. 11-350535

遠隔操作システムは、操作駆動手段に連結されて操作部材を保持する保持部を備えている。遠隔操作システムでは、保持部を操作部材から取り外すことで、操作部材に駆動力が作用しない状態として、操作部材を中立位置に復帰させて、操作対象の機械を非常停止させることができる。しかしながら、操作対象の機械を再度、操作する場合には、保持部を操作部材に再装着する必要がある。本開示は、非常停止後、対象の機械を再度操作する際に、保持部を操作部材に再装着することが可能な遠隔操作システムの停止装置を提供することを目的とする。   The remote operation system includes a holding unit that is connected to the operation driving unit and holds the operation member. In the remote operation system, by removing the holding portion from the operation member, the operation member can be returned to the neutral position and the machine to be operated can be brought to an emergency stop in a state where the driving force does not act on the operation member. However, when the machine to be operated is operated again, it is necessary to reattach the holding unit to the operation member. An object of the present disclosure is to provide a remote control system stop device that can reattach a holding unit to an operation member when an object machine is operated again after an emergency stop.

本開示の遠隔操作システムの停止装置は、操作部材を着脱可能に保持する保持部と、操作部材に装着されている保持部を、操作部材から取外す保持部取外機構と、操作部材から保持部が取り外されて中立位置に復帰した操作部材に、保持部を移動して装着する保持部装着機構と、を備える。   The stop device of the remote operation system of the present disclosure includes a holding unit that detachably holds the operation member, a holding unit removal mechanism that removes the holding unit that is attached to the operation member from the operation member, and a holding unit that moves from the operation member And a holding part mounting mechanism that moves and mounts the holding part on the operation member that has been removed and returned to the neutral position.

この遠隔操作システムの停止装置では、操作部材から保持部が取り外された後に、操作部材が中立位置に復帰するので、操作対象の機械を直ちに停止させることができる。なお、操作部材の中立位置とは、操作部材による入力値が０となる位置であり、停止を指示する位置である。また、この遠隔操作システムの停止装置は、中立位置に復帰した操作部材に保持部を移動して装着する保持部装着機構を備えているので、操作対象の機械を停止させた後、中立位置に存在する操作部材に対して、保持部を装着することができる。   In the remote control system stop device, since the operation member returns to the neutral position after the holding portion is removed from the operation member, the machine to be operated can be immediately stopped. The neutral position of the operating member is a position where the input value by the operating member is 0, and is a position for instructing to stop. In addition, since the stop device of the remote operation system includes a holding unit mounting mechanism that moves and mounts the holding unit on the operation member that has returned to the neutral position, the operation target machine is stopped and then moved to the neutral position. The holding portion can be attached to the existing operation member.

また、保持部取外機構は、操作部材から遠ざかる方向に保持部を引っ張る引張部材を備える構成でもよい。これにより、保持部を引っ張ることで、保持部を操作部材から遠ざけて取り外すことができる。また、保持部装着機構は、保持部に連結された紐状部材と、紐状部材を巻き取り可能なリール部と、を備える構成でもよい。これにより、リール部によって紐状部材を巻き取り、当該紐状部材に連結された保持部を操作部材に引き寄せて再装着することができる。   Moreover, the structure provided with the tension | pulling member which pulls a holding | maintenance part in the direction away from an operation member may be sufficient as a holding | maintenance part removal mechanism. Thereby, by pulling the holding part, the holding part can be removed away from the operation member. Further, the holding unit mounting mechanism may include a string-like member connected to the holding unit and a reel unit that can wind up the string-like member. Thereby, the string-like member can be wound up by the reel part, and the holding part connected to the string-like member can be drawn to the operation member and remounted.

また、保持部は、操作部材の端部に嵌まるカップ部を備える構成でもよい。これにより、操作部材に嵌まっているカップ部を引っ張るだけで、カップ部を操作部材から取り外して、操作対象の機械を停止させることができる。また、操作部材の端部にカップ部を被せることで、カップ部を操作部材に装着することができる。また、カップ部の開口部の周縁には、操作部材の端部に当接して、カップ部を案内するガイド形状であるコーン部が設けられている構成でもよい。これにより、カップ部を操作部材に装着する際に、コーン部が操作部材の端部に当たり、操作部材の端部がカップ部の中央部に配置されるように、カップ部が案内される。その結果、カップ部が操作部材の端部に嵌まり易くなる。   Moreover, the structure provided with the cup part fitted to the edge part of an operation member may be sufficient as a holding | maintenance part. Thereby, it is possible to remove the cup part from the operation member and stop the machine to be operated simply by pulling the cup part fitted to the operation member. Moreover, the cup part can be attached to the operation member by covering the end part of the operation member with the cup part. Moreover, the structure which the cone part which is a guide shape which contacts the edge part of an operation member and guides a cup part may be provided in the periphery of the opening part of a cup part. Accordingly, when the cup portion is mounted on the operation member, the cup portion is guided such that the cone portion hits the end portion of the operation member and the end portion of the operation member is disposed at the center portion of the cup portion. As a result, the cup portion is easily fitted into the end portion of the operation member.

また、操作部材は、第１方向に延在する棒状部を含み、保持部は、第１方向に交差する第２方向から棒状部に嵌まるＵ字状の把持部を含み、保持部取外機構は、把持部を第２方向に移動させて棒状部から離間させる構成でもよい。これにより、操作部材の棒状部が延在する第１方向と交差する第２方向に把持部を移動させることで、把持部を操作部材から取り外すことができる。また、把持部を棒状部材に装着する際には、把持部を第２方向に移動させて、棒状部に嵌めることができる。   The operation member includes a rod-shaped portion extending in the first direction, and the holding portion includes a U-shaped gripping portion that fits into the rod-shaped portion from the second direction intersecting the first direction, and the holding portion is removed. The mechanism may be configured to move the grip portion in the second direction so as to be separated from the rod-shaped portion. Thereby, a holding part can be removed from an operating member by moving a holding part in the 2nd direction which intersects the 1st direction where the rod-shaped part of an operating member extends. Further, when the grip portion is attached to the rod-shaped member, the grip portion can be moved in the second direction and can be fitted to the rod-shaped portion.

本開示によれば、非常停止後、対象の機械を再度操作する際に、保持部を操作部材に再装着することができる。   According to the present disclosure, the holding unit can be remounted on the operation member when the target machine is operated again after an emergency stop.

本開示の遠隔操作システムが適用される建設機械を示す側面図である。It is a side view showing a construction machine to which a remote control system of this indication is applied. 図１に示す建設機械の操縦席を示す正面図である。It is a front view which shows the cockpit of the construction machine shown in FIG. 図２に示す操縦席の側面図である。It is a side view of the cockpit shown in FIG. 図２に示す操縦席の平面図である。It is a top view of the cockpit shown in FIG. 図５（ａ）は、作業レバーの前後方向における動きを示す側面図である。図５（ｂ）は、作業レバーの左右方向における動きを示す正面図である。Fig.5 (a) is a side view which shows the motion in the front-back direction of a work lever. FIG. 5B is a front view showing the movement of the work lever in the left-right direction. 走行レバーの前後方向における動きを示す側面図である。It is a side view which shows the motion in the front-back direction of a traveling lever. 本開示の遠隔操作システムを示すブロック構成図である。It is a block block diagram which shows the remote control system of this indication. 作業レバーを駆動する駆動ユニットを示す側面図である。It is a side view which shows the drive unit which drives a work lever. 図８に示す駆動ユニットの平面図である。It is a top view of the drive unit shown in FIG. 走行レバーを駆動する駆動ユニットを示す側面図である。It is a side view which shows the drive unit which drives a travel lever. 図１０に示す駆動ユニットの動きを示す平面図である。It is a top view which shows the motion of the drive unit shown in FIG. 図８に示す駆動ユニットの動きを示す側面図である。It is a side view which shows a motion of the drive unit shown in FIG.

以下、本開示の好適な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各図において同一部分又は相当部分には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. In addition, in each figure, the same code | symbol is attached | subjected to the same part or an equivalent part, and the overlapping description is abbreviate | omitted.

まず、図１を参照して、遠隔操作システム（遠隔操作装置）１が適用される建設機械２について説明する。建設機械２は、例えばバックホウである。建設機械２は、建設機械２を走行させる走行体３と、走行体３の上部に設けられ旋回可能な旋回体４と、旋回体４に取り付けられた作業部５と、を備える。作業部５は、ブーム６、アーム７及びバケット８を含む。なお、建設機械２は、バックホウに限定されず、例えば、ブルドーザ、クレーン、クローラダンプなどその他の建設機械でもよい。また、遠隔操作システム１が適用される作業機械は、建設機械に限定されず、農業機械、搬送機械、作業用の車両などその他の作業機械でもよい。   First, a construction machine 2 to which a remote operation system (remote operation device) 1 is applied will be described with reference to FIG. The construction machine 2 is a backhoe, for example. The construction machine 2 includes a traveling body 3 that causes the construction machine 2 to travel, a revolving body 4 that is provided on an upper portion of the traveling body 3 and that can turn, and a working unit 5 that is attached to the revolving body 4. The working unit 5 includes a boom 6, an arm 7, and a bucket 8. In addition, the construction machine 2 is not limited to a backhoe, For example, other construction machines, such as a bulldozer, a crane, and a crawler dump, may be used. The work machine to which the remote operation system 1 is applied is not limited to a construction machine, and may be another work machine such as an agricultural machine, a transfer machine, or a work vehicle.

旋回体４は操縦席９を含み、操縦席９には後述する操作レバー（操作部材）１０が設けられている。旋回体４には、エンジン、発電機、バッテリ、油圧ポンプ等が搭載されている。また、各図において直交する３方向を前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚとして図示している。前後方向Ｘ、左右方向Ｙ、上下方向Ｚは、操縦席９を基準とする。 走行体３は、左クローラ３ａ及び右クローラ３ｂを備える。建設機械２は、左クローラ３ａ及び右クローラ３ｂの回転方向を操作して、走行体３の前進、後退、方向転換を行うことができる。旋回体４は、走行体３に対して、上下方向Ｚに延在する回転軸線回りに回転可能となっている。建設機械２は、旋回体４を右旋回及び左旋回させることができる。   The swivel body 4 includes a cockpit 9, and the cockpit 9 is provided with an operation lever (operation member) 10 to be described later. The revolving body 4 is equipped with an engine, a generator, a battery, a hydraulic pump, and the like. In each figure, three orthogonal directions are shown as a front-rear direction X, a left-right direction Y, and a vertical direction Z. The front-rear direction X, the left-right direction Y, and the up-down direction Z are based on the cockpit 9. The traveling body 3 includes a left crawler 3a and a right crawler 3b. The construction machine 2 can operate the rotation direction of the left crawler 3a and the right crawler 3b to advance, retreat, and change the direction of the traveling body 3. The swivel body 4 is rotatable with respect to the traveling body 3 around a rotation axis extending in the vertical direction Z. The construction machine 2 can turn the turning body 4 to the right and to the left.

ブーム６は、旋回体４の前方に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。ブーム６の基端部６ａは、旋回体４に連結されている。旋回体４には、ブーム６を揺動させるための油圧シリンダ（不図示）が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダを駆動して、ブーム６を揺動させることで、ブーム６の先端部６ｂを上げ下げすることができる。アーム７は、ブーム６に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。アーム７の基端部７ａは、ブーム６の先端部６ｂに連結されている。ブーム６には、アーム７を揺動させるための油圧シリンダ１１が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダ１１を駆動して、アーム７を揺動させることで、アーム７を伸ばし、かき込むことができる。アーム７を伸ばすとは、アーム７の先端部７ｂを操縦席９から離す方向の動きである。アーム７をかき込むとは、アーム７の先端部７ｂを操縦席９に近づける方向の動きである。   The boom 6 is attached to the front of the revolving structure 4 and can swing around a rotation axis extending in the left-right direction Y. A base end portion 6 a of the boom 6 is connected to the swing body 4. The revolving body 4 is provided with a hydraulic cylinder (not shown) for swinging the boom 6. The construction machine 2 can raise and lower the tip 6b of the boom 6 by driving the hydraulic cylinder and swinging the boom 6. The arm 7 is attached to the boom 6 and can swing around a rotation axis extending in the left-right direction Y. A base end portion 7 a of the arm 7 is connected to a tip end portion 6 b of the boom 6. The boom 6 is provided with a hydraulic cylinder 11 for swinging the arm 7. The construction machine 2 can drive the hydraulic cylinder 11 and swing the arm 7 to extend and stir the arm 7. Extending the arm 7 is a movement in a direction in which the distal end portion 7 b of the arm 7 is separated from the cockpit 9. Stirring the arm 7 is a movement in a direction in which the tip 7 b of the arm 7 is brought closer to the cockpit 9.

バケット８は、アーム７に取り付けられ、左右方向Ｙに延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。バケット８の基部８ａは、アーム７の先端部７ｂに連結されている。アーム７には、バケット８を揺動させるための油圧シリンダ１２が設けられている。建設機械２は、油圧シリンダ１２を駆動して、バケット８を揺動させることで、バケット８によるかき込み動作を行うことができ、バケット８内の対象物を投下する（ダンプする）動作を行うことができる。バケット８によるかき込みとは、バケット８の先端部８ｂを操縦席９に近づける方向の動きである。バケット８内の対象物を投下する動きは、バケット８の先端部８ｂを操縦席９から離す方向の動きである。   The bucket 8 is attached to the arm 7 and can swing around a rotation axis extending in the left-right direction Y. The base 8 a of the bucket 8 is connected to the tip 7 b of the arm 7. The arm 7 is provided with a hydraulic cylinder 12 for swinging the bucket 8. The construction machine 2 can drive the hydraulic cylinder 12 and swing the bucket 8 to perform a scraping operation by the bucket 8 and perform an operation of dropping (dumping) an object in the bucket 8. Can do. The biting by the bucket 8 is a movement in a direction in which the tip end portion 8 b of the bucket 8 is brought close to the cockpit 9. The movement of dropping the object in the bucket 8 is a movement in a direction in which the tip end portion 8 b of the bucket 8 is separated from the cockpit 9.

図２〜図４に示される操縦席９は、建設機械２を操縦する操縦者が着席可能な座席である。操縦席９は、シート１３、背もたれ１４及び左右の肘掛け部１５，１６を備える。また、操縦席９の周囲には、建設機械２を操縦するための複数の操作レバー１０が設けられている。複数の操作レバー１０としては、左作業レバー１７、右作業レバー１８、左走行レバー１９及び右走行レバー２０がある。なお、以下の説明において、左作業レバー１７、右作業レバー１８、左走行レバー１９及び右走行レバー２０を区別しない場合には、操作レバー１０と記載する。   The pilot seat 9 shown in FIGS. 2 to 4 is a seat that can be seated by a driver who controls the construction machine 2. The cockpit 9 includes a seat 13, a backrest 14, and left and right armrest portions 15 and 16. A plurality of operation levers 10 for maneuvering the construction machine 2 are provided around the cockpit 9. The plurality of operation levers 10 include a left working lever 17, a right working lever 18, a left traveling lever 19, and a right traveling lever 20. In the following description, when the left working lever 17, the right working lever 18, the left traveling lever 19, and the right traveling lever 20 are not distinguished, they are referred to as the operation lever 10.

左作業レバー１７は、例えば左側の肘掛け部１５の前側の天面１５ａに設けられている。左作業レバー１７は、図２、図３及び図５に示されるように、上下方向Ｚに延在し、中立点（中立位置）において、上端部１７ａがやや前方に傾いて配置されている（図５（ａ）参照）。前後方向Ｘから見た場合には、左作業レバー１７は、中立点において、上下方向Ｚに沿って直立している（所定の面に対して直立している）（図５（ｂ）参照）。なお、中立点とは、操作レバー１０による入力値が０となる位置であり、停止を指示する位置である。中立点において、操作レバー１０は、上下方向Ｚに沿って直立している状態でもよく、後方に傾斜している状態でもよい。また、前後方向Ｘから見た場合に、操作レバー１０は、中立点において、例えばシート１３側に傾いていてもよい。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、実線で示された状態が中立点の左作業レバー１７を示している。左作業レバー１７は、下端部１７ｂを基点として揺動可能である。左作業レバー１７の上端部１７ａは、前後方向Ｘ及び左右方向に移動可能となっている。左作業レバー１７は、旋回体４を旋回させる操作に利用されると共に、アーム７を伸ばしたり、かき込んだりする操作に利用される。   The left working lever 17 is provided on the top surface 15a on the front side of the left armrest portion 15, for example. As shown in FIGS. 2, 3 and 5, the left working lever 17 extends in the up-and-down direction Z, and an upper end portion 17a is disposed slightly inclined forward at a neutral point (neutral position) ( (See FIG. 5 (a)). When viewed from the front-rear direction X, the left working lever 17 stands upright along the up-down direction Z at the neutral point (upright with respect to a predetermined surface) (see FIG. 5B). . The neutral point is a position where the input value by the operation lever 10 is 0, and is a position instructing to stop. At the neutral point, the operation lever 10 may be upright along the vertical direction Z or may be inclined backward. Further, when viewed from the front-rear direction X, the operation lever 10 may be tilted, for example, toward the seat 13 at the neutral point. 5A and 5B, the state indicated by the solid line indicates the left working lever 17 at the neutral point. The left working lever 17 can swing around the lower end 17b. The upper end 17a of the left working lever 17 is movable in the front-rear direction X and the left-right direction. The left work lever 17 is used for an operation for turning the revolving body 4 and for an operation for extending or striking the arm 7.

操縦者は、左作業レバー１７を前後方向Ｘに操作することで、アーム７を操作することができる。具体的には、左作業レバー１７の上端部１７ａを前方に移動させると、アーム７が伸ばされ、左作業レバー１７の上端部１７ａを後方に移動させると、アーム７の先端部７ｂが操縦席９側に接近してかき込まれる。操縦者は、左作業レバー１７を左右方向Ｙに操作することで、旋回体４を操作することができる。具体的には、左作業レバー１７の上端部１７ａを左側に移動させると、旋回体４を左旋回させて、アーム７を左側に移動させることができ、左作業レバー１７の上端部１７ａを右側に移動させると、旋回体４を右旋回させて、アーム７を右側に移動させることができる。   The operator can operate the arm 7 by operating the left working lever 17 in the front-rear direction X. Specifically, when the upper end portion 17a of the left working lever 17 is moved forward, the arm 7 is extended, and when the upper end portion 17a of the left working lever 17 is moved rearward, the distal end portion 7b of the arm 7 is moved to the cockpit. It approaches and approaches 9 side. The operator can operate the revolving body 4 by operating the left working lever 17 in the left-right direction Y. Specifically, when the upper end portion 17a of the left working lever 17 is moved to the left side, the revolving body 4 can be turned left to move the arm 7 to the left side, and the upper end portion 17a of the left working lever 17 is moved to the right side. Is moved to the right, and the arm 7 can be moved to the right.

右作業レバー１８は、例えば右側の肘掛け部１６の前側の天面１６ａに設けられている。右作業レバー１８は、上下方向Ｚに延在し、中立点において、上端部１８ａがやや前方に傾いて配置されている。前後方向Ｘから見た場合には、右作業レバー１８は、中立点において、上下方向Ｚに沿って直立している。図５（ａ）及び図５（ｂ）では、実線で示された状態が中立点の右作業レバー１８を示している。右作業レバー１８は、下端部１８ｂを基点として揺動可能である。右作業レバー１８の上端部１８ａは、前後方向Ｘ及び左右方向Ｙに移動可能となっている。右作業レバー１８は、ブーム６を上げ下げする操作に利用されると共に、バケット８の操作に利用される。   The right working lever 18 is provided on the top surface 16a on the front side of the right armrest portion 16, for example. The right working lever 18 extends in the up-down direction Z, and the upper end portion 18a is disposed slightly inclined forward at the neutral point. When viewed from the front-rear direction X, the right working lever 18 stands upright along the up-down direction Z at the neutral point. 5A and 5B, the state shown by the solid line indicates the right working lever 18 at the neutral point. The right working lever 18 can swing around the lower end 18b. The upper end 18a of the right working lever 18 is movable in the front-rear direction X and the left-right direction Y. The right working lever 18 is used for the operation of raising and lowering the boom 6 and the operation of the bucket 8.

操縦者は、右作業レバー１８を前後方向Ｘに操作することで、ブーム６を操作することができる。具体的には、右作業レバー１８の上端部１８ａを前方に移動させると、ブーム６の先端部６ｂを下げることができ、右作業レバー１８の上端部１８ａを後方に移動させると、ブーム６の先端部７ｂを上げることができる。操縦者は、右作業レバー１８を左右方向Ｙに操作することで、バケット８を操作することができる。具体的には、右作業レバー１８の上端部１８ａを左側に移動させると、バケット８によるかき込み動作を行うことができ、右作業レバー１８の上端部１８ａを右側に移動させると、バケット８内の対象物を投下させる動作を行うことができる。   The operator can operate the boom 6 by operating the right working lever 18 in the front-rear direction X. Specifically, when the upper end portion 18a of the right working lever 18 is moved forward, the tip end portion 6b of the boom 6 can be lowered, and when the upper end portion 18a of the right working lever 18 is moved rearward, The tip 7b can be raised. The operator can operate the bucket 8 by operating the right working lever 18 in the left-right direction Y. Specifically, when the upper end portion 18a of the right working lever 18 is moved to the left side, the biting operation by the bucket 8 can be performed, and when the upper end portion 18a of the right working lever 18 is moved to the right side, The operation of dropping the object can be performed.

左走行レバー１９は、例えば操縦席９の前方かつ中央より左側に配置されている。左走行レバー１９は、操縦席９の前方の床面２１から上方に伸びている。左走行レバー１９は、図３、図４及び図６に示されるように、床面２１から前方に伸びる基部２２と、基部２２の先端２２ａから上方に伸びるレバー本体（棒状部）２３と、を備える。基部２２には、左ペダル２４が連結されている。レバー本体２３は、斜め後方に傾斜するように伸びている。左走行レバー１９は、中立点において、例えばレバー本体２３の上端部２３ａが下端部２３ｂよりも後方に配置されている。また、レバー本体２３の上端部２３ａには、左側に張り出すグリップ１９ａが設けられている。操縦者は、例えばグリップ１９ａ又は左ペダル２４を操作することで、左走行レバー１９を操作することができる。   The left travel lever 19 is disposed, for example, in front of the cockpit 9 and on the left side from the center. The left travel lever 19 extends upward from the floor surface 21 in front of the cockpit 9. As shown in FIGS. 3, 4, and 6, the left traveling lever 19 includes a base portion 22 that extends forward from the floor surface 21, and a lever body (bar-shaped portion) 23 that extends upward from the tip 22 a of the base portion 22. Prepare. A left pedal 24 is connected to the base 22. The lever body 23 extends so as to be inclined obliquely rearward. The left travel lever 19 is, for example, the upper end portion 23a of the lever main body 23 disposed behind the lower end portion 23b at the neutral point. Further, a grip 19a is provided on the upper end portion 23a of the lever main body 23 so as to protrude to the left side. The operator can operate the left travel lever 19 by operating the grip 19a or the left pedal 24, for example.

図６では、実線で示された状態が中立点の左走行レバー１９である。左走行レバー１９は、下端部１９ｂを基点として揺動可能である。左走行レバー１９の上端部のグリップ１９ａは、前後方向Ｘに移動可能となっている。左走行レバー１９は、左クローラ３ａの回転操作の指示に利用される。操縦者は、左走行レバー１９を前後方向Ｘに操作することで、左クローラ３ａの回転方向を操作することができる。具体的には、左走行レバー１９のグリップ１９ａを前方に移動させると、左クローラ３ａが前進する方向に回転し、左走行レバー１９のグリップ１９ａを後方に移動させると、左クローラ３ａが後退する方向に回転する。左走行レバー１９を中立点に配置すると、左クローラ３ａの回転を停止させることができる。   In FIG. 6, the state indicated by the solid line is the left traveling lever 19 at the neutral point. The left travel lever 19 can swing around the lower end 19b. The grip 19a at the upper end of the left travel lever 19 is movable in the front-rear direction X. The left travel lever 19 is used to instruct rotation operation of the left crawler 3a. The operator can operate the rotation direction of the left crawler 3a by operating the left travel lever 19 in the front-rear direction X. Specifically, when the grip 19a of the left travel lever 19 is moved forward, the left crawler 3a rotates in the forward direction, and when the grip 19a of the left travel lever 19 is moved backward, the left crawler 3a moves backward. Rotate in the direction. When the left traveling lever 19 is disposed at the neutral point, the rotation of the left crawler 3a can be stopped.

右走行レバー２０は、例えば操縦席９の前方かつ中央より右側に配置されている。右走行レバー２０は、操縦席９の前方の床面２１から上方に伸びている。右走行レバー２０は、床面２１から前方に伸びる基部２５と、基部２５の先端部２５ａから上方に伸びるレバー本体（棒状部）２６と、を備える。基部２５には、右ペダル２７が連結されている。レバー本体２６は、斜め後方に傾斜するように伸びている。右走行レバー２０は、中立点において、例えばレバー本体２６の上端部２６ａが下端部２６ｂよりも後方に配置されている。また、レバー本体２６の上端部２６ａには、右側に張り出すグリップ２０ａが設けられている。操縦者は、例えばグリップ２０ａ又は右ペダル２７を操作することで、右走行レバー２０を操作することができる。   The right travel lever 20 is disposed, for example, in front of the cockpit 9 and on the right side from the center. The right travel lever 20 extends upward from the floor surface 21 in front of the cockpit 9. The right travel lever 20 includes a base portion 25 extending forward from the floor surface 21 and a lever main body (bar-shaped portion) 26 extending upward from a distal end portion 25 a of the base portion 25. A right pedal 27 is connected to the base 25. The lever body 26 extends so as to incline obliquely rearward. In the right traveling lever 20, at the neutral point, for example, the upper end portion 26a of the lever main body 26 is arranged behind the lower end portion 26b. In addition, a grip 20 a that protrudes to the right side is provided at the upper end portion 26 a of the lever body 26. The driver can operate the right travel lever 20 by operating the grip 20a or the right pedal 27, for example.

次に、建設機械２を遠隔操作する遠隔操作システム１について説明する。遠隔操作システム１は、図７に示されるように、各種操作レバー１０を操作する複数の駆動ユニット３１〜３４と、複数の駆動ユニット３１〜３４を制御する制御ユニット３５と、制御ユニット３５に指令信号を送信する操作ユニット３６とを備える。駆動ユニット３１〜３４は、操縦席９の近傍に配置されて、操作レバー１０を操作するものである。なお、図２〜図４では、駆動ユニット３１〜３４が設置される前の状態を示している。駆動ユニット３１〜３４としては、左作業レバー１７を操作する駆動ユニット３１と、右作業レバー１８を操作する駆動ユニット３２と、左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３と、右走行レバー２０を操作する駆動ユニット３４とがある。左作業レバー１７を操作する駆動ユニット３１は、図８及び図９に示されるように、左作業レバー１７を保持する保持部３７と、保持部３７に連結された動力伝達部材３８と、動力伝達部材３８をその長手方向に駆動する第１電動アクチュエータ３９と、動力伝達部材３８を揺動させる第２電動アクチュエータ４０と、を備える。   Next, the remote operation system 1 for remotely operating the construction machine 2 will be described. As shown in FIG. 7, the remote operation system 1 includes a plurality of drive units 31 to 34 that operate various operation levers 10, a control unit 35 that controls the plurality of drive units 31 to 34, and a command to the control unit 35. And an operation unit 36 for transmitting signals. The drive units 31 to 34 are disposed in the vicinity of the cockpit 9 and operate the operation lever 10. 2 to 4 show a state before the drive units 31 to 34 are installed. As the drive units 31 to 34, the drive unit 31 that operates the left working lever 17, the drive unit 32 that operates the right working lever 18, the drive unit 33 that operates the left traveling lever 19, and the right traveling lever 20 are operated. And a drive unit 34 for As shown in FIGS. 8 and 9, the drive unit 31 that operates the left working lever 17 includes a holding portion 37 that holds the left working lever 17, a power transmission member 38 that is connected to the holding portion 37, and power transmission. A first electric actuator 39 that drives the member 38 in its longitudinal direction and a second electric actuator 40 that swings the power transmission member 38 are provided.

保持部３７は、例えばカップ部を含み、左作業レバー１７を保持する。カップ部は、円筒体３７ａと、底部３７ｂとを備える。円筒体３７ａの内径は、左作業レバー１７の外径に対応している。円筒体３７ａは、左作業レバー１７の上端部１７ａを挿入可能な大きさを有する。底部３７ｂは、円盤状を成し円筒体３７ａの一方の端部を覆うように形成されている。保持部３７は、動力伝達部材３８の先端部３８ａに連結されている。動力伝達部材３８は、例えば棒状を成し、左作業レバー１７が中立点にある状態において、前後方向Ｘに延在している。また、円筒体３７ａの開口部の周縁には、コーン部（ガイド形状）３７ｃが設けられている。コーン部３７ｃは、下方に向かうにつれて、内径が大きくなっている筒体である。コーン部３７ｃの下端部の内径は、円筒体３７ａの内径より大きい。   The holding part 37 includes a cup part, for example, and holds the left work lever 17. The cup portion includes a cylindrical body 37a and a bottom portion 37b. The inner diameter of the cylindrical body 37 a corresponds to the outer diameter of the left working lever 17. The cylindrical body 37a has a size that allows the upper end portion 17a of the left working lever 17 to be inserted. The bottom portion 37b is formed in a disc shape so as to cover one end portion of the cylindrical body 37a. The holding portion 37 is connected to the distal end portion 38 a of the power transmission member 38. The power transmission member 38 has, for example, a rod shape, and extends in the front-rear direction X in a state where the left working lever 17 is at a neutral point. A cone portion (guide shape) 37c is provided on the periphery of the opening of the cylindrical body 37a. The cone part 37c is a cylindrical body having an inner diameter that increases in the downward direction. The inner diameter of the lower end part of the cone part 37c is larger than the inner diameter of the cylindrical body 37a.

動力伝達部材３８の後端部３８ｂは、第１電動アクチュエータ３９に接続されている。第１電動アクチュエータ３９は、ボールねじ部４１と、第１電動モータ４２とを備える。ボールねじ部４１は、動力伝達部材３８の長手方向に沿って延在している。ボールねじ部４１は、動力伝達部材３８をその長手方向に移動させる。例えば、動力伝達部材３８が、前後方向Ｘに沿って延在している場合には、動力伝達部材３８は、前後方向Ｘに移動可能であり、左作業レバー１７の上端部１７ａを前後方向Ｘに移動させる。   A rear end portion 38 b of the power transmission member 38 is connected to the first electric actuator 39. The first electric actuator 39 includes a ball screw portion 41 and a first electric motor 42. The ball screw portion 41 extends along the longitudinal direction of the power transmission member 38. The ball screw portion 41 moves the power transmission member 38 in the longitudinal direction. For example, when the power transmission member 38 extends in the front-rear direction X, the power transmission member 38 is movable in the front-rear direction X, and the upper end portion 17a of the left working lever 17 is moved in the front-rear direction X. Move to.

第１電動モータ４２は、例えばステッピングモータである。第１電動モータ４２の出力軸は、ボールねじ部４１に連結され、第１電動モータ４２の出力は、ボールねじ部４１に伝達される。これにより、ボールねじ部４１を駆動することができる。第１電動モータ４２の出力をボールねじ部４１に伝達する伝達機構としては、例えば、歯車、ラック、ベルト等を用いることができる。   The first electric motor 42 is, for example, a stepping motor. The output shaft of the first electric motor 42 is connected to the ball screw portion 41, and the output of the first electric motor 42 is transmitted to the ball screw portion 41. Thereby, the ball screw part 41 can be driven. As a transmission mechanism that transmits the output of the first electric motor 42 to the ball screw portion 41, for example, a gear, a rack, a belt, or the like can be used.

第２電動アクチュエータ４０は、第２電動モータ４３と、回転支持部４４と、を備える。第２電動モータ４３は、例えばステッピングモータである。第２電動モータ４３の出力軸４３ａは、例えば上下方向Ｚに沿って延在している。回転支持部４４は、ボールねじ部４１を回転可能に支持している。回転支持部４４は、第２電動モータ４３の出力軸４３ａに連結されて、出力軸４３ａ回りに回転する。これにより、ボールねじ部４１を上下方向Ｚに延在する回転軸線回りに回転させて、左作業レバー１７の上端部１７ａを左右方向Ｙに移動させることができる。また、回転支持部４４は、左右方向Ｙに延在する支持ピン４４ａを備えている。この支持ピン４４ａは、ボールねじ部４１に連結されている。これにより、ボールねじ部４１は左右方向Ｙに延在する支持ピン４４ａ回りに揺動可能となっている（図１２参照）。   The second electric actuator 40 includes a second electric motor 43 and a rotation support portion 44. The second electric motor 43 is, for example, a stepping motor. The output shaft 43a of the second electric motor 43 extends along the vertical direction Z, for example. The rotation support portion 44 supports the ball screw portion 41 so as to be rotatable. The rotation support portion 44 is connected to the output shaft 43a of the second electric motor 43 and rotates around the output shaft 43a. Thereby, the upper end portion 17a of the left working lever 17 can be moved in the left-right direction Y by rotating the ball screw portion 41 around the rotation axis extending in the up-down direction Z. The rotation support portion 44 includes a support pin 44a extending in the left-right direction Y. The support pin 44 a is connected to the ball screw portion 41. Thereby, the ball screw portion 41 can swing around the support pin 44a extending in the left-right direction Y (see FIG. 12).

また、駆動ユニット３１は、当該駆動ユニット３１を操縦席９に対して固定する固定支持部４５を備える。固定支持部４５は、例えば箱形を成している。固定支持部４５の底板４５ａは、例えば左側の肘掛け部１５の天面１５ａに着脱可能に固定されている。底板４５ａは、例えばクランプ部材、ボルトナット等を用いて肘掛け部１５に固定されている。また、固定支持部４５の天板４５ｂには、第２電動モータ４３が固定されている。第２電動モータ４３の出力軸４３ａは、固定支持部４５の天板４５ｂを貫通し、固定支持部４５の内部に配置された回転支持部４４に連結されている。右作業レバー１８を操作する駆動ユニット３２は、左作業レバー１７を駆動ユニット３１と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３は、図１０に示されるように、左走行レバー１９を保持する保持部４６と、保持部４６に連結された動力伝達部材４７と、動力伝達部材４７をその長手方向に駆動する第１電動アクチュエータ４８と、を備える。   The drive unit 31 includes a fixed support portion 45 that fixes the drive unit 31 to the cockpit 9. The fixed support portion 45 has, for example, a box shape. The bottom plate 45a of the fixed support portion 45 is detachably fixed to the top surface 15a of the left armrest portion 15, for example. The bottom plate 45a is fixed to the armrest portion 15 using, for example, a clamp member, a bolt nut, or the like. A second electric motor 43 is fixed to the top plate 45 b of the fixed support portion 45. The output shaft 43 a of the second electric motor 43 passes through the top plate 45 b of the fixed support portion 45 and is connected to a rotation support portion 44 disposed inside the fixed support portion 45. The drive unit 32 for operating the right work lever 18 has the same configuration as the drive unit 31 for the left work lever 17 and therefore will not be described here. As shown in FIG. 10, the drive unit 33 that operates the left traveling lever 19 includes a holding portion 46 that holds the left traveling lever 19, a power transmission member 47 that is connected to the holding portion 46, and a power transmission member 47. A first electric actuator 48 driven in the longitudinal direction.

保持部４６は、例えばＵ字状の把持部を含み、左走行レバー１９を保持する。保持部４６は、図１１に示されるように、左走行レバー１９が延在する方向から見て、Ｕ字状を成している。図１１では、中立点に存在する左走行レバー１９を保持する保持部４６、動力伝達部材４７及びボールねじ部４９を実線で示している。保持部４６は、動力伝達部材４７の先端部４７ａに連結されている。保持部４６は、動力伝達部材４７が延在する方向において、左走行レバー１９を両側から挟んで保持する一対の把持片４６ａ，４６ｂを備える。一対の把持片４６ａ，４６ｂは、例えば棒状を成し、左右方向Ｙに延在し、前後方向Ｘに対向して配置されている。一対の把持片４６ａ，４６ｂを連結する連結片４６ｃは、左右方向Ｙにおいて外側（図示左側）に配置されている。把持片４６ａ，４６ｂの先端部同士は、連結されていない。保持部４６は、動力伝達部材４７の先端部４７ａに連結されている。動力伝達部材４７は、例えば棒状を成している。動力伝達部材４７は、左右方向Ｙから見て斜め下方に向かって延在している。   The holding part 46 includes, for example, a U-shaped grip part and holds the left traveling lever 19. As shown in FIG. 11, the holding portion 46 has a U shape when viewed from the direction in which the left traveling lever 19 extends. In FIG. 11, the holding portion 46 that holds the left traveling lever 19 present at the neutral point, the power transmission member 47, and the ball screw portion 49 are indicated by solid lines. The holding part 46 is connected to the tip part 47 a of the power transmission member 47. The holding portion 46 includes a pair of gripping pieces 46a and 46b that hold the left traveling lever 19 from both sides in the direction in which the power transmission member 47 extends. The pair of gripping pieces 46a and 46b has, for example, a rod shape, extends in the left-right direction Y, and is disposed to face the front-rear direction X. The connecting piece 46c that connects the pair of gripping pieces 46a and 46b is disposed on the outer side (the left side in the drawing) in the left-right direction Y. The tips of the gripping pieces 46a and 46b are not connected to each other. The holding part 46 is connected to the tip part 47 a of the power transmission member 47. The power transmission member 47 has, for example, a rod shape. The power transmission member 47 extends obliquely downward as viewed from the left-right direction Y.

動力伝達部材４７の後端部４７ｂは、第１電動アクチュエータ４８に接続されている。第１電動アクチュエータ４８は、ボールねじ部４９と、第１電動モータ５０とを備える。ボールねじ部４９は、動力伝達部材４７の長手方向に沿って延在している。ボールねじ部４９は、動力伝達部材４７をその長手方向に移動させる。例えば、動力伝達部材４７が、前方に張り出すことで、左走行レバー１９の上端部のグリップ１９ａを前方に移動させ、動力伝達部材４７が、後退することで、左走行レバー１９のグリップ１９ａを後方に移動させる。   A rear end portion 47 b of the power transmission member 47 is connected to the first electric actuator 48. The first electric actuator 48 includes a ball screw portion 49 and a first electric motor 50. The ball screw portion 49 extends along the longitudinal direction of the power transmission member 47. The ball screw portion 49 moves the power transmission member 47 in the longitudinal direction. For example, when the power transmission member 47 projects forward, the grip 19a at the upper end of the left travel lever 19 is moved forward, and when the power transmission member 47 moves backward, the grip 19a of the left travel lever 19 is moved. Move backward.

第１電動モータ５０は、例えばステッピングモータである。第１電動モータ５０の出力軸は、ボールねじ部４９に連結され、第１電動モータ５０の出力は、ボールねじ部４９に伝達される。これにより、ボールねじ部４９を駆動することができる。第１電動モータ５０の出力をボールねじ部４９に伝達する伝達機構としては、例えば、歯車、ラック、ベルト等を用いることができる。   The first electric motor 50 is, for example, a stepping motor. The output shaft of the first electric motor 50 is connected to the ball screw portion 49, and the output of the first electric motor 50 is transmitted to the ball screw portion 49. Thereby, the ball screw part 49 can be driven. As a transmission mechanism that transmits the output of the first electric motor 50 to the ball screw portion 49, for example, a gear, a rack, a belt, or the like can be used.

また、駆動ユニット３３は、当該駆動ユニット３３を操縦席９の前方の床面２１に対して固定する固定支持部５１を備える。固定支持部５１は、床面から上方に張り出すように配置されている。固定支持部５１の上端部５１ａにボールねじ部４９の後端部４９ａが連結されている。ボールねじ部４９は、固定支持部５１に支持されて、Ｙ軸方向に延在する回転軸線回りに揺動可能となっている。例えば、動力伝達部材４７の伸長量（ストローク）に応じて、姿勢が変化する。また、固定支持部５１の上端部５１ａは、上下方向Ｚに延在する回転軸線回りに回転可能となっている。右走行レバー２０を操作する駆動ユニット３４は、左走行レバー１９を操作する駆動ユニット３３と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。   Further, the drive unit 33 includes a fixed support portion 51 that fixes the drive unit 33 to the floor surface 21 in front of the cockpit 9. The fixed support portion 51 is disposed so as to protrude upward from the floor surface. A rear end portion 49 a of the ball screw portion 49 is connected to the upper end portion 51 a of the fixed support portion 51. The ball screw portion 49 is supported by the fixed support portion 51 and can swing around a rotation axis extending in the Y-axis direction. For example, the posture changes according to the extension amount (stroke) of the power transmission member 47. Further, the upper end portion 51 a of the fixed support portion 51 is rotatable around a rotation axis extending in the vertical direction Z. The drive unit 34 that operates the right travel lever 20 has the same configuration as the drive unit 33 that operates the left travel lever 19, and thus the description thereof is omitted here.

ここで、遠隔操作システム１は、図８、図１１及び図１２に示されるように、建設機械２における操作を停止する停止装置６１〜６４を備えている。停止装置６１〜６４は、例えば、駆動ユニット３１〜３４が作動しなくなった場合に、操作レバー１０の操作を停止し、操作レバー１０を中立点に復帰させて、建設機械２を停止させる。停止装置６０は、各操作レバー１０の操作をそれぞれ停止することができ、各操作レバー１０の操作に基づく建設機械２の動作を停止することができる。詳しくは後述する。   Here, the remote operation system 1 includes stop devices 61 to 64 that stop the operation in the construction machine 2 as shown in FIGS. 8, 11, and 12. For example, when the drive units 31 to 34 are not operated, the stop devices 61 to 64 stop the operation of the operation lever 10 and return the operation lever 10 to the neutral point to stop the construction machine 2. The stop device 60 can stop the operation of each operation lever 10, and can stop the operation of the construction machine 2 based on the operation of each operation lever 10. Details will be described later.

次に図７を参照して制御ユニット３５について説明する。制御ユニット３５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)、およびＲＡＭ(Random Access Memory)等のハードウェアと、ＲＯＭに記憶されたプログラム等のソフトウェアとから構成されたコンピュータである。制御ユニット３５は、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などを含む。制御ユニット３５は、制御部５２と、位置検出部５３と、停止装置制御部５４と、通信部５５とを備える。停止装置制御部５４は、非常停止判定部５６と、非常停止要求部５７と、復帰要求部５８とを備える。停止装置制御部５４は、停止装置６１〜６４の制御を司る。停止装置制御部５４については後述する。制御部５２は、操作ユニット３６から送信された指令信号に基づいて、第１電動モータ４２，５０及び第２電動モータ４３を制御する。制御部５２は、第１電動モータ４２，５０及び第２電動モータ４３のトルク制御を行い、第１電動アクチュエータ３９，４８及び第２電動アクチュエータ４０を駆動して、各種操作レバー１０を各々操作可能である。   Next, the control unit 35 will be described with reference to FIG. The control unit 35 is a computer composed of hardware such as a CPU (Central Processing Unit), ROM (Read Only Memory), and RAM (Random Access Memory), and software such as a program stored in the ROM. The control unit 35 includes an input signal circuit, an output signal circuit, a power supply circuit, and the like. The control unit 35 includes a control unit 52, a position detection unit 53, a stop device control unit 54, and a communication unit 55. The stop device control unit 54 includes an emergency stop determination unit 56, an emergency stop request unit 57, and a return request unit 58. The stop device controller 54 controls the stop devices 61 to 64. The stop device controller 54 will be described later. The controller 52 controls the first electric motors 42 and 50 and the second electric motor 43 based on the command signal transmitted from the operation unit 36. The control unit 52 performs torque control of the first electric motors 42 and 50 and the second electric motor 43, and drives the first electric actuators 39 and 48 and the second electric actuator 40 to operate the various operation levers 10 respectively. It is.

位置検出部５３は、各種操作レバー１０の位置を検出する。位置検出部５３は、第１電動モータ４２，５０及び第２電動モータ４３に取り付けられたエンコーダからの信号を受信して、第１電動モータ４２，５０及び第２電動モータ４３の出力軸の回転位置を検出することができる。位置検出部５３は、出力軸の回転位置に基づいて、動力伝達部材３８，４７の伸長量及び揺動角を演算し、操作レバー１０における位置を検出することができる。操作レバー１０の位置とは、例えば、操作レバー１０の上端部の位置でもよく、保持部３７，４６の位置でもよく、その他の位置でもよい。位置検出部５３は、例えば中立点を基準とし、中立点からの操作レバー１０の上端部の位置を検出することができる。具体的には、位置検出部５３は、第１電動モータ４２のエンコーダから出力された信号を検出して、動力伝達部材３８の伸長量を演算することができる。また、位置検出部５３は、第２電動モータ４３のエンコーダから出力された信号を検出して、動力伝達部材４７の揺動角を演算することができる。また、位置検出部は、第１電動モータ５０のエンコーダから出力された信号を検出して、動力伝達部材４７の伸長量を演算することができる。通信部５５は、操作ユニット３６と無線通信を行い、操作ユニット３６から送信された指令信号を受信する。   The position detection unit 53 detects the positions of the various operation levers 10. The position detection unit 53 receives signals from encoders attached to the first electric motors 42 and 50 and the second electric motor 43 and rotates the output shafts of the first electric motors 42 and 50 and the second electric motor 43. The position can be detected. The position detector 53 can detect the position of the operation lever 10 by calculating the extension amount and the swing angle of the power transmission members 38 and 47 based on the rotational position of the output shaft. The position of the operation lever 10 may be, for example, the position of the upper end portion of the operation lever 10, the positions of the holding portions 37 and 46, or other positions. For example, the position detection unit 53 can detect the position of the upper end of the operation lever 10 from the neutral point with reference to the neutral point. Specifically, the position detection unit 53 can detect the signal output from the encoder of the first electric motor 42 and calculate the extension amount of the power transmission member 38. Further, the position detection unit 53 can detect the signal output from the encoder of the second electric motor 43 and calculate the swing angle of the power transmission member 47. Further, the position detector can detect the signal output from the encoder of the first electric motor 50 and calculate the extension amount of the power transmission member 47. The communication unit 55 performs wireless communication with the operation unit 36 and receives a command signal transmitted from the operation unit 36.

操作ユニット３６は、リモートコントローラであり、使用者が操作入力可能なレバー等が設けられている。操作ユニット３６には、例えば、左作業レバー１７に対応するレバー、右作業レバー１８に対応するレバー、左走行レバー１９に対応するレバー、右走行レバー２０に対応するレバーがそれぞれ設けられている。   The operation unit 36 is a remote controller, and is provided with a lever or the like that allows a user to input an operation. The operation unit 36 is provided with, for example, a lever corresponding to the left working lever 17, a lever corresponding to the right working lever 18, a lever corresponding to the left traveling lever 19, and a lever corresponding to the right traveling lever 20.

次に、遠隔操作システム１の停止装置６１〜６４について説明する。停止装置６１〜６４としては、左作業レバー１７の操作を停止する停止装置６１と、右作業レバー１８の操作を停止する停止装置６２と、左走行レバー１９の操作を停止する停止装置６３と、右走行レバー２０の操作を停止する停止装置６４とがある。左作業レバー１７の操作を停止する停止装置６１は、図８及び図１２に示されるように、左作業レバー１７を着脱可能に保持する上記の保持部３７と、左作業レバー１７に装着されている保持部３７を、左作業レバー１７から取外す保持部取外機構６５と、左作業レバー１７から保持部３７が取り外された後に、左作業レバー１７を中立点に復帰させる復帰機構６６（図５参照）と、中立点に復帰した左作業レバー１７に、保持部３７を装着する保持部装着機構６７と、を備える。   Next, the stop devices 61 to 64 of the remote operation system 1 will be described. As the stop devices 61 to 64, a stop device 61 that stops the operation of the left work lever 17, a stop device 62 that stops the operation of the right work lever 18, a stop device 63 that stops the operation of the left travel lever 19, and There is a stop device 64 that stops the operation of the right travel lever 20. As shown in FIGS. 8 and 12, the stop device 61 that stops the operation of the left work lever 17 is mounted on the left work lever 17 and the holding portion 37 that holds the left work lever 17 detachably. The holding part removing mechanism 65 for removing the holding part 37 from the left working lever 17, and the returning mechanism 66 for returning the left working lever 17 to the neutral point after the holding part 37 is removed from the left working lever 17 (FIG. 5). And a holding portion mounting mechanism 67 for mounting the holding portion 37 on the left working lever 17 that has returned to the neutral point.

保持部取外機構６５は、左作業レバー１７から遠ざかる方向に保持部３７を引っ張る引張部材６８を備えている。保持部取外機構６５は、保持部３７を上方に引っ張る引張部材６８を備える。引張部材６８は、例えば引張コイルバネを含む。引張部材６８は、引張コイルバネに限定されず、その他のバネ部材、弾性部材等を備えるものでもよい。引張部材６８は、例えば上下方向Ｚに延在している。引張部材６８の下端部６８ａは、保持部３７に連結され、引張部材６８の上端部６８ｂは、固定部６９に連結されている。固定部６９は、例えば、操縦室の天井に設けられている。固定部６９は操縦室の天井に設けられているものに限定されず、操縦席９の周囲に設けられたフレーム等でもよい。また、固定部６９は、例えば、中立点に存在する左作業レバー１７の上方に配置されている。   The holding part removing mechanism 65 includes a tension member 68 that pulls the holding part 37 in a direction away from the left working lever 17. The holding part removing mechanism 65 includes a tension member 68 that pulls the holding part 37 upward. The tension member 68 includes, for example, a tension coil spring. The tension member 68 is not limited to a tension coil spring, and may include other spring members, elastic members, and the like. The tension member 68 extends in the up-down direction Z, for example. A lower end portion 68 a of the tension member 68 is connected to the holding portion 37, and an upper end portion 68 b of the tension member 68 is connected to the fixed portion 69. For example, the fixing portion 69 is provided on the ceiling of the cockpit. The fixing portion 69 is not limited to the one provided on the ceiling of the cockpit, and may be a frame or the like provided around the cockpit 9. Moreover, the fixing | fixed part 69 is arrange | positioned above the left work lever 17 which exists in a neutral point, for example.

復帰機構６６は、図５に示されるように、左作業レバー１７の下端部１７ｂに連結された複数のバネ部材６６ａ，６６ｂを含む。複数のバネ部材６６ａは、左作業レバー１７を挟んで前後方向Ｘの両側に２個設けられている。また、複数のバネ部材６６ｂは、左作業レバー１７を挟んで左右方向Ｙの両側に２個設けられている。左作業レバー１７は、複数のバネ部材６６ａ，６６ｂによって、前後方向Ｘの両側から引っ張られると共に左右方向Ｙの両側から引っ張られ、中立点に配置されるようになっている。操縦者による力が作用していない状態であり、且つ、駆動ユニット３１による力が作用していない状態において、左作業レバー１７は中立点に配置される。なお、復帰機構６６は、バネ部材６６ａ，６６ｂを備えるものに限定されず、例えば、その他のアクチュエータ（例えば油圧シリンダ、電動モータ）、動力伝達部材（例えばワイヤー部材）等を備えるものでもよい。   As shown in FIG. 5, the return mechanism 66 includes a plurality of spring members 66 a and 66 b connected to the lower end portion 17 b of the left working lever 17. The plurality of spring members 66a are provided on both sides in the front-rear direction X with the left working lever 17 interposed therebetween. Further, two spring members 66b are provided on both sides in the left-right direction Y with the left working lever 17 interposed therebetween. The left working lever 17 is pulled from both sides in the front-rear direction X and is pulled from both sides in the left-right direction Y by a plurality of spring members 66a, 66b, and is arranged at a neutral point. In a state where no force is applied by the operator and no force is applied by the drive unit 31, the left working lever 17 is disposed at a neutral point. The return mechanism 66 is not limited to the one provided with the spring members 66a and 66b, and may be provided with other actuators (for example, hydraulic cylinders, electric motors), power transmission members (for example, wire members), and the like.

保持部装着機構６７は、図８及び図１２に示されるように、保持部３７に連結されたワイヤー部材（紐状部材）７０と、ワイヤー部材７０を巻き取り可能な電動リール７１と、を備える。ワイヤー部材７０は、上下方向Ｚに延在し、ワイヤー部材７０の上端部７０ａは、保持部３７に連結され、ワイヤー部材７０の下端部７０ｂは、電動リール７１に連結されている。ワイヤー部材７０の上端部７０ａは、例えば保持部３７のコーン部３７ｃの下端部に連結されている。   As shown in FIGS. 8 and 12, the holding unit mounting mechanism 67 includes a wire member (string member) 70 connected to the holding unit 37, and an electric reel 71 capable of winding the wire member 70. . The wire member 70 extends in the vertical direction Z, the upper end portion 70 a of the wire member 70 is connected to the holding portion 37, and the lower end portion 70 b of the wire member 70 is connected to the electric reel 71. The upper end portion 70 a of the wire member 70 is connected to, for example, the lower end portion of the cone portion 37 c of the holding portion 37.

電動リール７１は、ワイヤー部材７０を巻き取るリール部７２と、リール部７２を回転駆動する第３電動モータ７３と、を備える。リール部７２は、回転軸線回りに回転可能な円筒体を備え、この円筒体の外周面にワイヤー部材７０が巻き付けられる。第３電動モータ７３は、例えばステッピングモータである。第３電動モータ７３では、出力軸の回転角度及び停止位置が制御される。第３電動モータ７３の出力軸は、リール部７２に連結され、第３電動モータ７３の出力は、リール部７２に伝達される。電動リール７１は、左作業レバー１７に装着された状態の保持部３７より下方に配置されている。電動リール７１は、例えば、肘掛け部１６に取り付けられている。なお、電動リール７１は、操縦席９の床面２１等、その他の物に対して取り付けられていてもよい。   The electric reel 71 includes a reel portion 72 that winds the wire member 70 and a third electric motor 73 that rotationally drives the reel portion 72. The reel portion 72 includes a cylindrical body that can rotate around the rotation axis, and the wire member 70 is wound around the outer peripheral surface of the cylindrical body. The third electric motor 73 is, for example, a stepping motor. In the third electric motor 73, the rotation angle and stop position of the output shaft are controlled. The output shaft of the third electric motor 73 is connected to the reel portion 72, and the output of the third electric motor 73 is transmitted to the reel portion 72. The electric reel 71 is disposed below the holding portion 37 attached to the left work lever 17. The electric reel 71 is attached to the armrest 16, for example. The electric reel 71 may be attached to other objects such as the floor surface 21 of the cockpit 9.

保持部３７が左作業レバー１７に装着されている状態において、電動リール７１がワイヤー部材７０を巻き取ることで、ワイヤー部材７０に張力を発生させつつ、保持部３７が左作業レバー１７から外れないようにすることができる。また、電動リール７１による巻き取りを解除して、リール部７２が回転可能な状態とすることで、ワイヤー部材７０はリール部７２から繰り出され、保持部３７は引張部材によって引き上げられる。これにより、図１２に示されるように、保持部３７が左作業レバー１７から外れるので、左作業レバー１７が中立点に復帰して、左作業レバー１７の操作に基づく建設機械２の動作が停止する。ここでは、アーム７の動作が停止される。   In a state where the holding portion 37 is attached to the left working lever 17, the electric reel 71 winds the wire member 70, so that the holding portion 37 does not come off the left working lever 17 while generating tension on the wire member 70. Can be. Further, by releasing the winding by the electric reel 71 so that the reel portion 72 can be rotated, the wire member 70 is drawn out from the reel portion 72 and the holding portion 37 is pulled up by the tension member. As a result, as shown in FIG. 12, the holding portion 37 is detached from the left work lever 17, so that the left work lever 17 returns to the neutral point and the operation of the construction machine 2 based on the operation of the left work lever 17 is stopped. To do. Here, the operation of the arm 7 is stopped.

また、保持部３７が左作業レバー１７から外れており、保持部３７が左作業レバー１７の上方に配置された状態であり、左作業レバー１７が中立点に配置されている状態において、電動リール７１によるワイヤー部材７０を巻き取ることにより、保持部３７を引き下げて、左作業レバー１７に装着することができる。保持部装着機構６７は、中立点の左作業レバー１７に対応する位置に保持部３７を戻し、カップ状の保持部３７を左作業レバー１７の上端部１７ａに被せることができる。また、保持部３７の下端部には、コーン部３７ｃが形成されて、開口部が大きくなっているので、このコーン部３７ｃに左作業レバー１７の上端部１７ａが当たり、円筒体３７ａの中心と左作業レバー１７の上端部１７ａの中心とが接近するように保持部３７が好適に案内される。これにより、保持部３７は左作業レバー１７の上端部１７ａに嵌まる。右作業レバー１８の操作を停止する停止装置６２は、左作業レバー１７の操作を停止する停止装置６１と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。   Further, in the state where the holding portion 37 is detached from the left work lever 17, the holding portion 37 is disposed above the left work lever 17, and the left work lever 17 is disposed at the neutral point, the electric reel By winding the wire member 70 by 71, the holding portion 37 can be pulled down and attached to the left working lever 17. The holding part mounting mechanism 67 can return the holding part 37 to a position corresponding to the neutral left working lever 17 and cover the upper end part 17 a of the left working lever 17 with the cup-like holding part 37. Further, since the cone portion 37c is formed at the lower end portion of the holding portion 37 and the opening portion is enlarged, the upper end portion 17a of the left working lever 17 hits the cone portion 37c, and the center of the cylindrical body 37a. The holding portion 37 is suitably guided so that the center of the upper end portion 17a of the left working lever 17 approaches. As a result, the holding portion 37 is fitted into the upper end portion 17 a of the left working lever 17. Since the stop device 62 that stops the operation of the right work lever 18 has the same configuration as the stop device 61 that stops the operation of the left work lever 17, the description thereof is omitted here.

次に、左走行レバー１９の操作を停止する停止装置６３について説明する。停止装置６３は、図１１に示されるように、左走行レバー１９を着脱可能に保持する上記の保持部４６と、左走行レバー１９に装着されている保持部４６を、左走行レバー１９から取外す保持部取外機構７４と、左走行レバー１９から保持部４６が取り外された後に、左走行レバー１９を中立点に復帰させる復帰機構（不図示）と、中立点に復帰した左走行レバー１９に、保持部４６を装着する保持部装着機構７５と、を備える。   Next, the stop device 63 that stops the operation of the left travel lever 19 will be described. As shown in FIG. 11, the stop device 63 removes from the left travel lever 19 the holding portion 46 that detachably holds the left travel lever 19 and the holding portion 46 that is attached to the left travel lever 19. A holding mechanism removing mechanism 74, a return mechanism (not shown) for returning the left traveling lever 19 to the neutral point after the holding portion 46 is removed from the left traveling lever 19, and a left traveling lever 19 returning to the neutral point A holding portion mounting mechanism 75 for mounting the holding portion 46.

保持部取外機構７４は、左走行レバー１９から遠ざかる方向に保持部４６を引っ張るワイヤー部材（引張部材）７６と、ワイヤー部材７６を巻き取る電動リール７７と、を備えている。ワイヤー部材７６は、保持部４６を側方（左側）に引っ張る紐状の引張部材である。ワイヤー部材７６は、例えば左右方向Ｙに延在している。ワイヤー部材７６の長手方向の一方の端部である第１端部７６ａは、保持部４６に連結されている。ワイヤー部材７６の長手方向の他方の端部である第２端部７６ｂは、電動リール７７に連結されている。   The holding part removing mechanism 74 includes a wire member (tensile member) 76 that pulls the holding part 46 in a direction away from the left travel lever 19, and an electric reel 77 that winds the wire member 76. The wire member 76 is a string-like tension member that pulls the holding portion 46 to the side (left side). For example, the wire member 76 extends in the left-right direction Y. A first end portion 76 a that is one end portion in the longitudinal direction of the wire member 76 is connected to the holding portion 46. A second end portion 76 b that is the other end portion in the longitudinal direction of the wire member 76 is connected to the electric reel 77.

電動リール７７は、ワイヤー部材７６を巻き取るリール部７８と、リール部７８を回転駆動する第４電動モータ７９と、を備える。リール部７８は、回転軸線回りに回転可能な円筒体を備え、この円筒体の外周面にワイヤー部材７６が巻き付けられる。第４電動モータ７９は、例えばステッピングモータである。第４電動モータ７９では、出力軸の回転角度及び停止位置が制御される。第４電動モータ７９の出力軸は、リール部７８に連結され、第４電動モータ７９の出力は、リール部７８に伝達される。電動リール７７は、左走行レバー１９に装着された状態の保持部４６より左側の側方に配置されている。電動リール７７は、例えば、操縦室のフレーム等に取り付けられている。電動リール７７は、例えば、操縦室の床面等、その他の物に対して取り付けられていてもよい。   The electric reel 77 includes a reel portion 78 that winds up the wire member 76, and a fourth electric motor 79 that rotationally drives the reel portion 78. The reel portion 78 includes a cylindrical body that can rotate around the rotation axis, and a wire member 76 is wound around the outer peripheral surface of the cylindrical body. The fourth electric motor 79 is, for example, a stepping motor. In the fourth electric motor 79, the rotation angle and stop position of the output shaft are controlled. The output shaft of the fourth electric motor 79 is connected to the reel unit 78, and the output of the fourth electric motor 79 is transmitted to the reel unit 78. The electric reel 77 is disposed on the left side of the holding portion 46 that is mounted on the left travel lever 19. The electric reel 77 is attached to a cockpit frame or the like, for example. The electric reel 77 may be attached to another object such as a cockpit floor.

復帰機構は、左走行レバー１９の下端部１９ｂに連結されたバネ部材（不図示）を含み、左走行レバー１９は、バネ部材によって引っ張られ、中立点に配置される。操縦者による力が作用していない状態であり、且つ、第１電動アクチュエータ４８による力が作用していない状態において、左走行レバー１９は中立点に配置される。なお、復帰機構は、バネ部材を備えるもの限定されず、例えば、その他のアクチュエータ（例えば油圧シリンダ、電動モータ）、動力伝達部材（例えばワイヤー部材）等を備えるものでもよい。   The return mechanism includes a spring member (not shown) connected to the lower end portion 19b of the left travel lever 19, and the left travel lever 19 is pulled by the spring member and disposed at the neutral point. The left travel lever 19 is disposed at the neutral point in a state where no force is applied by the operator and no force is applied by the first electric actuator 48. The return mechanism is not limited to the one provided with a spring member, and may include, for example, other actuators (eg, hydraulic cylinders, electric motors), power transmission members (eg, wire members), and the like.

保持部装着機構７５は、図１１に示されるように、ボールねじ部４９に連結されたバネ部材８０を備える。バネ部材８０は、左右方向Ｙに延在している。バネ部材８０の長手方向の一方の端部であるの第１端部８０ａは、ボールねじ部４９に連結され、他方の端部である第２端部８０ｂは、固定部８１に連結されている。固定部８１は、例えば床面２１に対して取り付けられている。固定部８１は、左右方向Ｙにおいてボールねじ部４９より右側に配置されている。例えば、固定部８１は、左右方向Ｙにおいて隣り合う右走行レバー２０を駆動するボールねじ部４９に設けられていてもよい。   The holding | maintenance part mounting mechanism 75 is provided with the spring member 80 connected with the ball screw part 49, as FIG. 11 shows. The spring member 80 extends in the left-right direction Y. The first end 80 a that is one end in the longitudinal direction of the spring member 80 is connected to the ball screw portion 49, and the second end 80 b that is the other end is connected to the fixing portion 81. . The fixing portion 81 is attached to the floor surface 21, for example. The fixing portion 81 is disposed on the right side of the ball screw portion 49 in the left-right direction Y. For example, the fixing portion 81 may be provided on the ball screw portion 49 that drives the right traveling lever 20 adjacent in the left-right direction Y.

停止装置６３では、保持部４６が左走行レバー１９に装着されている状態において、バネ部材８０がボールねじ部４９を右側に引っ張ることで、保持部４６が左側に移動することが防止される。保持部４６が左走行レバー１９に装着されている状態が維持される。   In the stopping device 63, the holding member 46 is prevented from moving to the left side by the spring member 80 pulling the ball screw portion 49 to the right side when the holding unit 46 is attached to the left traveling lever 19. The state where the holding portion 46 is attached to the left travel lever 19 is maintained.

そして、電動リール７７がワイヤー部材７６を巻き取ることで、ワイヤー部材７６が保持部４６を引っ張り、保持部４６が左側に移動し、左走行レバー１９から離間する。これに伴い、動力伝達部材４７及びボールねじ部４９の先端部側が左側に移動する。これにより、保持部４６が左走行レバー１９から外れるので、左走行レバー１９が中立点に復帰して、左走行レバー１９の操作に基づく建設機械２の動作が停止する。すなわち、左クローラ３ａの回転が停止する。   Then, when the electric reel 77 winds up the wire member 76, the wire member 76 pulls the holding portion 46, the holding portion 46 moves to the left side, and is separated from the left traveling lever 19. Accordingly, the power transmission member 47 and the tip end side of the ball screw portion 49 move to the left side. Thereby, since the holding | maintenance part 46 remove | deviates from the left travel lever 19, the left travel lever 19 returns to a neutral point, and the operation | movement of the construction machine 2 based on operation of the left travel lever 19 stops. That is, the rotation of the left crawler 3a is stopped.

また、保持部４６が左走行レバー１９から外れており、保持部４６が左走行レバー１９の側方に配置された状態であり、左走行レバー１９が中立点に配置されている状態において、電動リール７７によりワイヤー部材７６を繰り出すと共に、バネ部材８０によってボールねじ部４９が右側に引っ張られることにより、保持部４６が右側に移動して、左走行レバー１９に装着される。保持部装着機構７５は、中立点の左走行レバー１９に対応する位置に保持部４６を戻し、保持部４６を左走行レバー１９に嵌めることができる。右走行レバー２０の操作を停止する停止装置６４は、左走行レバー１９の操作を停止する停止装置６３と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。   Further, in the state where the holding portion 46 is disengaged from the left traveling lever 19, the holding portion 46 is disposed on the side of the left traveling lever 19, and the left traveling lever 19 is disposed at the neutral point, The wire member 76 is fed by the reel 77 and the ball screw portion 49 is pulled to the right side by the spring member 80, whereby the holding portion 46 moves to the right side and is attached to the left travel lever 19. The holding part mounting mechanism 75 can return the holding part 46 to a position corresponding to the left traveling lever 19 at the neutral point and fit the holding part 46 to the left traveling lever 19. Since the stop device 64 that stops the operation of the right travel lever 20 has the same configuration as the stop device 63 that stops the operation of the left travel lever 19, a description thereof is omitted here.

次に、図７を参照して、停止装置６１〜６４の制御に利用される停止装置制御部５４について説明する。停止装置制御部５４は、上記の通り、非常停止判定部５６と、非常停止要求部５７と、復帰要求部５８とを備える。非常停止判定部５６は、建設機械２の動作について非常停止を行うか否かを判定する。非常停止判定部５６は、例えば、駆動ユニット３１〜３４の不具合を検出した場合に、非常停止を行うと判定する。例えば、電力供給が不可能となり、第１電動モータ４２，５０又は第２電動モータ４３が動作しない場合には、非常停止を行うと判定する。   Next, the stop device control unit 54 used for controlling the stop devices 61 to 64 will be described with reference to FIG. The stop device control unit 54 includes the emergency stop determination unit 56, the emergency stop request unit 57, and the return request unit 58 as described above. The emergency stop determination unit 56 determines whether to perform an emergency stop for the operation of the construction machine 2. The emergency stop determination unit 56 determines to perform an emergency stop when, for example, a failure of the drive units 31 to 34 is detected. For example, when power supply becomes impossible and the first electric motors 42 and 50 or the second electric motor 43 do not operate, it is determined that an emergency stop is performed.

非常停止要求部５７は、非常停止を行うと判定した場合に、操作レバー１０による操作を停止するための各種制御を行う。例えば、非常停止要求部５７は、第３電動モータ７３に指令信号を送信して、リール部７２の回転停止を解除して、リール部７２をフリーとして回転させる。例えば、第３電動モータ７３への電力供給を停止して、リール部７２の拘束を解除してもよい。また、非常停止要求部５７は、第４電動モータ７９に指令信号を送信して、リール部７８を回転させて、ワイヤー部材７６を巻き取り、保持部４６を取り外す。図１１では、保持部４６が外れた状態を仮想線で示している。   The emergency stop request unit 57 performs various controls for stopping the operation by the operation lever 10 when it is determined to perform an emergency stop. For example, the emergency stop request unit 57 transmits a command signal to the third electric motor 73 to release the rotation stop of the reel unit 72 and rotate the reel unit 72 as free. For example, the supply of power to the third electric motor 73 may be stopped and the restraint of the reel unit 72 may be released. Further, the emergency stop request unit 57 transmits a command signal to the fourth electric motor 79, rotates the reel unit 78, winds up the wire member 76, and removes the holding unit 46. In FIG. 11, the state where the holding unit 46 is detached is indicated by a virtual line.

復帰要求部５８は、非常停止後において、保持部３７，４６を操作レバー１０に再装着させる制御を行う。例えば、復帰要求部５８は、第３電動モータ７３に指令信号を送信して、リール部７２を回転させて、ワイヤー部材７０を巻き取り、保持部３７を左作業レバー１７に装着する。また、復帰要求部５８は、第４電動モータ７９に指令信号を送信して、リール部７８による巻き取りを解除して、ワイヤー部材７６を繰り出し、保持部４６を右側に移動させて、保持部４６を左走行レバー１９に装着させる。   The return request unit 58 performs control to reattach the holding units 37 and 46 to the operation lever 10 after an emergency stop. For example, the return request unit 58 transmits a command signal to the third electric motor 73, rotates the reel unit 72, winds up the wire member 70, and attaches the holding unit 37 to the left work lever 17. Further, the return request unit 58 transmits a command signal to the fourth electric motor 79, releases the winding by the reel unit 78, feeds the wire member 76, moves the holding unit 46 to the right side, and moves the holding unit 46 is attached to the left travel lever 19.

本実施形態の遠隔操作システム１の停止装置６１〜６４は、復帰機構６６を備えているので、操作レバー１０から保持部３７，４６が取り外された後に、操作レバー１０を中立点に復帰させることができる。操作レバー１０に対する保持部３７，４６の拘束が解除されて、操作レバー１０が中立点に復帰する。これにより、操作レバー１０による指示が０となるので、建設機械２の動作を停止することができる。また、停止装置６１〜６４は、保持部装着機構６７，７５を備えているので、建設機械２の動作を停止させた後、中立点に存在する操作レバー１０に対して、保持部３７，４６を移動して装着することができる。   Since the stop devices 61 to 64 of the remote operation system 1 of the present embodiment include the return mechanism 66, the operation lever 10 is returned to the neutral point after the holding portions 37 and 46 are removed from the operation lever 10. Can do. The restraints of the holding portions 37 and 46 with respect to the operation lever 10 are released, and the operation lever 10 returns to the neutral point. Thereby, since the instruction by the operation lever 10 becomes 0, the operation of the construction machine 2 can be stopped. Moreover, since the stop devices 61-64 are provided with the holding | maintenance part mounting mechanisms 67 and 75, after stopping operation | movement of the construction machine 2, holding | maintenance part 37 and 46 with respect to the operation lever 10 which exists in a neutral point. Can be moved and installed.

保持部取外機構６５は、保持部３７を上方に引っ張る引張部材６８を備えているので、保持部３７を引っ張ることで、保持部３７を左作業レバー１７（または右作業レバー１８）から遠ざけて取り外すことができる。また、保持部取外機構７４は、保持部４６を側方に引っ張るワイヤー部材７６を備えているので、保持部４６を引っ張ることで、保持部４６を左走行レバー１９（または右走行レバー２０）から遠ざけて取り外すことができる。また、保持部装着機構６７は、保持部３７に連結されたワイヤー部材７０と、ワイヤー部材７０を巻き取り可能なリール部７２と、を備えているので、リール部７２によってワイヤー部材７０を巻き取り、当該ワイヤー部材７０に連結された保持部３７を中立点の左走行レバー１９に引き寄せて対応する位置に戻して再装着することができる。   Since the holding part removing mechanism 65 includes a pulling member 68 that pulls the holding part 37 upward, the holding part 37 is moved away from the left working lever 17 (or the right working lever 18) by pulling the holding part 37. Can be removed. Further, since the holding portion removing mechanism 74 includes a wire member 76 that pulls the holding portion 46 to the side, the holding portion 46 is pulled to the left travel lever 19 (or the right travel lever 20) by pulling the holding portion 46. Can be removed away from. In addition, the holding unit mounting mechanism 67 includes a wire member 70 connected to the holding unit 37 and a reel unit 72 that can wind up the wire member 70, so that the wire member 70 is wound up by the reel unit 72. The holding part 37 connected to the wire member 70 can be pulled back to the left traveling lever 19 at the neutral point, returned to the corresponding position, and reattached.

また、保持部３７は、左作業レバー１７の上端部１７ａに嵌まる円筒体３７ａを含んでいるので、上端部１７ａに嵌まっている保持部３７を引っ張るだけで取り外すことができる。これにより、左作業レバー１７を中立点に復帰させて、建設機械２の動作を停止することができる。また、取り外された保持部３７を対応する位置に戻して中立点の左作業レバー１７の上端部１７ａに被せることで、保持部３７を上端部１７ａに装着することができる。そのため、保持部３７の取り付け、取り外しを容易に行うことができる。また、保持部３７には、コーン部３７ｃが設けられているので、保持部３７を左作業レバー１７に装着する際に、コーン部３７ｃが左作業レバー１７の上端部１７ａに当たり、左作業レバー１７の上端部１７ａが円筒体３７ａの中央部（開口部の径方向における中央部）に配置されるように円筒体３７ａが案内される。その結果、保持部３７が左作業レバー１７に嵌まり易くなる。   Further, since the holding portion 37 includes a cylindrical body 37a that fits into the upper end portion 17a of the left working lever 17, it can be removed simply by pulling the holding portion 37 that fits into the upper end portion 17a. Thereby, the left work lever 17 can be returned to the neutral point, and the operation of the construction machine 2 can be stopped. Moreover, the holding | maintenance part 37 can be mounted | worn to the upper end part 17a by returning the removed holding | maintenance part 37 to a corresponding position, and covering the upper end part 17a of the left work lever 17 of a neutral point. Therefore, attachment and removal of the holding part 37 can be easily performed. Further, since the cone portion 37 c is provided in the holding portion 37, when the holding portion 37 is attached to the left work lever 17, the cone portion 37 c hits the upper end portion 17 a of the left work lever 17 and the left work lever 17. The cylindrical body 37a is guided such that the upper end portion 17a of the cylindrical body 37a is disposed at the central portion of the cylindrical body 37a (central portion in the radial direction of the opening). As a result, the holding part 37 is easily fitted into the left working lever 17.

また、保持部４６は、左右方向Ｙの外側からレバー本体２３に嵌まるＵ字状の把持部（一対の把持片４６ａ，４６ｂ）を備えている。レバー本体２３が上下方向（第１方向）Ｚに延在し、Ｕ字状の把持部は、左右方向（第１方向に交差する第２方向）Ｙからレバー本体２３に嵌まるので、保持部４６を左右方向Ｙの外側に移動させて、保持部４６をレバー本体２３から外すことができる。また、保持部４６をレバー本体２３に再装着する際には、保持部４６を左右方向Ｙの内側に移動させて戻し、レバー本体２３に嵌めることができる。   The holding portion 46 includes a U-shaped grip portion (a pair of grip pieces 46a and 46b) that fits into the lever body 23 from the outside in the left-right direction Y. The lever main body 23 extends in the up-down direction (first direction) Z, and the U-shaped gripping part fits into the lever main body 23 from the left-right direction (second direction intersecting the first direction) Y, so the holding part The holding portion 46 can be removed from the lever main body 23 by moving 46 to the outside in the left-right direction Y. Further, when the holding portion 46 is remounted on the lever main body 23, the holding portion 46 can be moved back inward in the left-right direction Y and can be fitted to the lever main body 23.

本開示は、前述した実施形態に限定されず、本開示の要旨を逸脱しない範囲で下記のような種々の変形が可能である。上記の実施形態では、操作部材を操作レバー１０として説明しているが、操作部材は操作レバー１０に限定されず、例えば、ステアリングホイール、ペダルなどその他の操作部材でもよい。また、上記の実施形態では、保持部３７を引張部材６８によって引っ張ることで、保持部３７を操作レバー１０から取り外しているが、例えば、保持部３７に連結された動力伝達部材３８を移動させることで、保持部３７を取り外してもよい。同様に、動力伝達部材３８を移動させて、保持部３７を操作レバー１０に装着させることも可能である。   The present disclosure is not limited to the above-described embodiments, and various modifications as described below are possible without departing from the gist of the present disclosure. In the above embodiment, the operation member is described as the operation lever 10, but the operation member is not limited to the operation lever 10, and may be other operation members such as a steering wheel and a pedal. In the above embodiment, the holding portion 37 is removed from the operation lever 10 by pulling the holding portion 37 with the pulling member 68. For example, the power transmission member 38 connected to the holding portion 37 is moved. Thus, the holding portion 37 may be removed. Similarly, the power transmission member 38 can be moved to attach the holding portion 37 to the operation lever 10.

１ 遠隔操作システム（遠隔操作装置）
２ 建設機械
１０ 操作レバー（操作部材）
１７ 左作業レバー（操作部材）
１７ａ 上端部（操作部材の端部）
１８ 右作業レバー（操作部材）
１８ａ 上端部（操作部材の端部）
１９ 左走行レバー（操作部材）
２０ 右走行レバー（操作部材）
２３、２６ レバー本体（棒状部）
３７ 保持部
３７ａ 円筒体（カップ部）
３７ｃ コーン部
４６ 保持部（Ｕ字状の把持部）
４６ａ、４６ｂ 一対の把持片
６１〜６４ 停止装置
６５，７４ 保持部取外機構
６６ 復帰機構
６７，７５ 保持部装着機構
６８ 引張部材
７０ ワイヤー部材（紐状部材）
７２ リール部 1 Remote control system (Remote control device)
2 Construction machine 10 Operation lever (operation member)
17 Left work lever (operation member)
17a Upper end (end of operation member)
18 Right work lever (operation member)
18a Upper end (end of operation member)
19 Left travel lever (operating member)
20 Right travel lever (operating member)
23, 26 Lever body (bar-shaped part)
37 holding part 37a cylindrical body (cup part)
37c Cone part 46 Holding part (U-shaped grip part)
46a, 46b A pair of gripping pieces 61-64 Stopping devices 65, 74 Holding part removing mechanism 66 Restoring mechanism 67, 75 Holding part mounting mechanism 68 Tension member 70 Wire member (string member)
72 reel

Claims (6)

操作部材を着脱可能に保持する保持部と、
前記操作部材に装着されている前記保持部を、前記操作部材から取外す保持部取外機構と、
前記操作部材から前記保持部が取り外されて中立位置に復帰した前記操作部材に、前記保持部を移動して装着する保持部装着機構と、を備える遠隔操作システムの停止装置。 A holding portion for detachably holding the operation member;
A holding part removing mechanism for removing the holding part attached to the operating member from the operating member;
A stop device for a remote operation system, comprising: a holding unit mounting mechanism that moves and mounts the holding unit on the operating member that has been removed from the operating member and returned to the neutral position. 前記保持部取外機構は、前記操作部材から遠ざかる方向に前記保持部を引っ張る引張部材を備える請求項１に記載の遠隔操作システムの停止装置。   The remote operation system stop device according to claim 1, wherein the holding unit removing mechanism includes a tension member that pulls the holding unit in a direction away from the operation member. 前記保持部装着機構は、前記保持部に連結された紐状部材と、
前記紐状部材を巻き取り可能なリール部と、を備える請求項１又は２に記載の遠隔操作システムの停止装置。 The holding part mounting mechanism includes a string-like member connected to the holding part,
The remote control system stop device according to claim 1, further comprising: a reel unit capable of winding the string-like member. 前記保持部は、前記操作部材の端部に嵌まるカップ部を備える請求項１〜３の何れか一項に記載の遠隔操作システムの停止装置。   The said holding | maintenance part is a stop apparatus of the remote control system as described in any one of Claims 1-3 provided with the cup part fitted to the edge part of the said operation member. 前記カップ部の開口部の周縁には、前記操作部材の端部に当接して、前記カップ部を案内するガイド形状であるコーン部が設けられている請求項４に記載の遠隔操作システムの停止装置。   The remote operation system stop according to claim 4, wherein a cone portion having a guide shape for guiding the cup portion is provided at a peripheral edge of the opening portion of the cup portion so as to contact the end portion of the operation member. apparatus. 前記操作部材は、第１方向に延在する棒状部を含み、
前記保持部は、前記第１方向に交差する第２方向から前記棒状部に嵌まるＵ字状の把持部を含み、
前記保持部取外機構は、前記把持部を前記第２方向に移動させて前記棒状部から離間させる請求項１〜３の何れか一項に記載の遠隔操作システムの停止装置。 The operation member includes a rod-like portion extending in the first direction,
The holding portion includes a U-shaped gripping portion that fits into the rod-shaped portion from a second direction that intersects the first direction,
The said holding | maintenance part removal mechanism is a stop apparatus of the remote control system as described in any one of Claims 1-3 which moves the said holding part to the said 2nd direction, and separates it from the said rod-shaped part.
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