JP2019043551A - 運転制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】ACCの作動中における他車両の割り込みに伴う危険を抑制して、ACCの安全性の向上を図る。【解決手段】先行車両に対して設定の車間距離を維持するACCの作動中に、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する。また、自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得し、その情報に基づいて、対象車両が割り込む可能性がある警戒状況を検出する。このとき、道路形状として、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点があれば、警戒状況であると判断する。そして、警戒状況が検出された場合には、車間距離を変更する。こうすれば、例えば、車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができ、逆に、車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができるので、ACCの安全性を向上させることができる。【選択図】図7
Description
本発明は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能を有する車両の運転制御装置に関する。
車両の運転者を支援する機能として、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能(アダプティブ・クルーズ・コントロール:ACC)が知られている。ACCの作動中は、運転者がアクセルやブレーキを操作する必要がないので、運転者の負担を軽減することができる。
このようなACCによって先行車両との車間距離が維持されているときに、その車間に隣車線から他車両が割り込んでくると、急ブレーキがかかるなどして運転者が驚いたり、危険を感じたりすることがある。そこで、ACCの作動中に道路が混んでくると、車間距離の設定を短くすることで、他車両の割り込みをさせ難くすることが提案されている(特許文献1)。
しかし、ACCの作動中における他車両の割り込みは、道路が混んでいる状況に限られず、道路が空いている状況でも可能性があるので、特許文献1の技術では、道路が空いている状況での他車両の割り込みに対処できず、運転者が危険を感じる場面が生じ得るという問題があった。
この発明は、従来技術が有する上述した課題に鑑みてなされたものであり、ACCの作動中における他車両の割り込みに伴う危険を抑制して、ACCの安全性の向上を図ることが可能な技術の提供を目的とする。
上述した課題を解決するために本発明の運転制御装置は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能(ACC)を有する車両に適用され、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両のうち、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する。また、自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得し、その道路形状情報に基づいて、対象車両による割り込みの可能性がある警戒状況を検出する。このとき、道路形状として、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点があれば、警戒状況であると判断する。そして、警戒状況が検出された場合には、車間距離を変更する。
経路前方に分岐点があると、例えば、自車両の右隣の車線を走行する対象車両が、道路左側の分岐車線へと進路を向けるために自車両と先行車両との間に割り込んでくる(横切る)可能性がある。また、経路前方に交差点があると、例えば、自車両の右隣の車線を走行する対象車両が、交差点を左折するために自車両と先行車両との間に割り込んでくる(横切る)可能性がある。このように対象車両が割り込んでくる可能性がある警戒状況を検出して車間距離を変更するようにすれば、例えば、先行車両との車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができる。逆に、先行車両との車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができる。何れにしても対象車両の割り込みによる危険を抑制することが可能であり、ACCの安全性を向上させることができる。
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の運転制御装置10の構成が示されている。本実施例の運転制御装置10は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能(以下、ACC)を有する車両に搭載され、ACCに関連して車両の運転を制御する。図示されるように運転制御装置10は、ACC実行部11と、操作部12と、対象車両検出部13と、情報取得部14と、警戒状況検出部15と、車間距離変更部16などを備えている。
尚、これら6つの「部」11〜16は、運転制御装置10を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
A.装置構成 :
図1には、本実施例の運転制御装置10の構成が示されている。本実施例の運転制御装置10は、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能(以下、ACC)を有する車両に搭載され、ACCに関連して車両の運転を制御する。図示されるように運転制御装置10は、ACC実行部11と、操作部12と、対象車両検出部13と、情報取得部14と、警戒状況検出部15と、車間距離変更部16などを備えている。
尚、これら6つの「部」11〜16は、運転制御装置10を機能に着目して概念的に分類したものであり、それぞれが必ずしも物理的に独立して存在している必要はない。これらは、各種の機器や、電子部品、集積回路、コンピューター、コンピュータープログラム、あるいはそれらの組合せなどによって構成することができる。
ACC実行部11には、車両の周囲に設定された所定の検出領域に向けて電波(ミリ波)を照射し、その反射波を受けることで物標情報を取得するレーダー17や、車両の運転者が操作可能な操作部12などが接続されている。
ACC実行部11は、自車両の前を走行する先行車両がレーダー17で検出された状態で、ACCの作動を要求する所定の操作(ACC作動操作)が操作部12で行われると、ACCを実行する。ACCの実行中は、先行車両との車間距離が設定よりも長くなると自車両を加速させ、設定よりも短くなると自車両を減速させて、設定の車間距離を維持する。尚、車間距離の設定は、予め運転者が操作部12で行うようになっている。
また、ACC実行部11は、ACCの解除を要求する所定の操作(ACC解除操作)が操作部12で行われると、ACCを停止する。
ACC実行部11は、自車両の前を走行する先行車両がレーダー17で検出された状態で、ACCの作動を要求する所定の操作(ACC作動操作)が操作部12で行われると、ACCを実行する。ACCの実行中は、先行車両との車間距離が設定よりも長くなると自車両を加速させ、設定よりも短くなると自車両を減速させて、設定の車間距離を維持する。尚、車間距離の設定は、予め運転者が操作部12で行うようになっている。
また、ACC実行部11は、ACCの解除を要求する所定の操作(ACC解除操作)が操作部12で行われると、ACCを停止する。
対象車両検出部13は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両の中から、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある車両を対象車両として検出する。
本実施例では、複数のレーダー17が設置されており、自車両の前方だけでなく、左右側方や後方にも検出領域が設定されている。対象車両検出部13は、これらのレーダー17で取得される物標情報に基づいて、対象車両を検出する。
本実施例では、複数のレーダー17が設置されており、自車両の前方だけでなく、左右側方や後方にも検出領域が設定されている。対象車両検出部13は、これらのレーダー17で取得される物標情報に基づいて、対象車両を検出する。
情報取得部14には、複数のレーダー17や、自車両の位置情報および地図情報に基づいて目的地まで誘導するナビゲーションシステム18などが接続されている。
情報取得部14は、レーダー17の物標情報に基づいて、対象車両の前後を走行する他車両や先行車両に関する情報(以下、周辺車両情報)を取得したり、ナビゲーションシステム18の位置情報や地図情報に基づいて、自車両の経路前方の道路形状に関する情報(以下、道路形状情報)を取得したりすることが可能である。
情報取得部14は、レーダー17の物標情報に基づいて、対象車両の前後を走行する他車両や先行車両に関する情報(以下、周辺車両情報)を取得したり、ナビゲーションシステム18の位置情報や地図情報に基づいて、自車両の経路前方の道路形状に関する情報(以下、道路形状情報)を取得したりすることが可能である。
警戒状況検出部15は、情報取得部14によって取得された周辺車両情報や道路形状情報に基づいて、自車両と先行車両との車間に対象車両が割り込んでくる可能性がある状況を警戒状況として検出する。この警戒状況を検出する詳細については後述する。
車間距離変更部16は、警戒状況検出部15によって警戒状況が検出されると、設定された自車両と先行車両との車間距離を変更する。本実施例では、変更の態様(車間距離を短縮するか延長するか)の選択を、予め運転者が操作部12で行うようになっている。
そして、車間距離が変更された場合、ACC実行部11は、変更後の車間距離に従ってACCを実行する。
車間距離変更部16は、警戒状況検出部15によって警戒状況が検出されると、設定された自車両と先行車両との車間距離を変更する。本実施例では、変更の態様(車間距離を短縮するか延長するか)の選択を、予め運転者が操作部12で行うようになっている。
そして、車間距離が変更された場合、ACC実行部11は、変更後の車間距離に従ってACCを実行する。
B.ACC運転制御処理 :
図2には、本実施例の運転制御装置10で実行されるACC運転制御処理のフローチャートが示されている。
ACC運転制御処理(S100)を開始すると、まず、自車両の前方に設定された検出領域に対応するレーダー17で先行車両が検出されているか否かを判断する(S101)。先行車両が検出されていない場合は(S101:no)、ACCを作動させることができないので、先行車両が検出されるまで待機する。
図2には、本実施例の運転制御装置10で実行されるACC運転制御処理のフローチャートが示されている。
ACC運転制御処理(S100)を開始すると、まず、自車両の前方に設定された検出領域に対応するレーダー17で先行車両が検出されているか否かを判断する(S101)。先行車両が検出されていない場合は(S101:no)、ACCを作動させることができないので、先行車両が検出されるまで待機する。
一方、先行車両が検出されている場合は(S101:yes)、運転者によるACC作動操作が操作部12で検出されたか否かを判断する(S102)。所定時間が経過してもACC作動操作が検出されない場合は(S102:no)、運転者にACCを作動させる意思がないものと判断して、ACC運転制御処理(S100)の先頭に戻り、先行車両の有無を確認しながら、ACC作動操作が検出するまで待機する。
そして、ACC作動操作が検出された場合は(S102:yes)、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行するACCを作動させる(S103)。本実施例では、車間距離の標準値を3段階(短・中・長)の中から運転者が選択して操作部12で設定することが可能となっている。尚、車間距離は、長さで規定する代わりに、自車両が現在の速度で走行した場合に現在の先行車両の位置に到達するのに要する時間で規定してもよい。
そして、ACC作動操作が検出された場合は(S102:yes)、先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行するACCを作動させる(S103)。本実施例では、車間距離の標準値を3段階(短・中・長)の中から運転者が選択して操作部12で設定することが可能となっている。尚、車間距離は、長さで規定する代わりに、自車両が現在の速度で走行した場合に現在の先行車両の位置に到達するのに要する時間で規定してもよい。
こうして設定の車間距離でACCを作動させると、続いて、対象車両が検出されているか否かを判断する(S104)。前述したように対象車両は、自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両うち、自車両と先行車両との車間に割り込める位置関係にある車両である。本実施例では、複数のレーダー17を用いて自車両の周囲の物標情報を取得しており、例えば、隣車線で自車両と並走する車両や、自車両の斜め前方を走行する車両を対象車両として検出する。また、自車両の斜め後方を走行する車両であっても、自車両よりも速度が速い場合は対象車両として検出する。
尚、対象車両の検出はレーダー17によるものに限られず、例えば、音波で検出するソナーや、光で検出するレーザーセンサーを用いてもよい。また、自車両の周囲を撮影するカメラの画像を解析して対称車両を検出してもよい。
尚、対象車両の検出はレーダー17によるものに限られず、例えば、音波で検出するソナーや、光で検出するレーザーセンサーを用いてもよい。また、自車両の周囲を撮影するカメラの画像を解析して対称車両を検出してもよい。
そして、対象車両が検出されていない場合は(S104:no)、警戒状況フラグをOFFに設定する(S105)。この警戒状況フラグは、自車両と先行車両との車間に対象車両が割り込んでくる可能性がある状況(警戒状況)が検出されたことを示すフラグであり、図示しない記憶部に記憶される。対象車両が検出されていなければ、当然ながら、警戒状況が検出されることもないので、警戒状況フラグはOFFである。
一方、対象車両が検出されている場合は(S104:yes)、警戒状況を検出する処理(警戒状況検出処理)を開始する(S106)。
一方、対象車両が検出されている場合は(S104:yes)、警戒状況を検出する処理(警戒状況検出処理)を開始する(S106)。
図3には、警戒状況検出処理のフローチャートが示されている。図示されるように警戒状況検出処理(S106)では、まず、ナビゲーションシステム18の位置情報や地図情報から自車両の経路前方の道路形状情報を取得する(S121)。尚、道路形状情報を取得する方法は、これに限られず、レーダー17で取得してもよいし、自車両の前方を撮影するカメラの画像を解析することで取得してもよい。また、他車両と情報を共有する通信システムを備える場合には、自車両の経路前方を走行する他車両と通信して道路形状情報を取得してもよい。
続いて、取得した道路形状情報に基づいて、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点、合流点、あるいは交差点があるか否かを判断する(S122)。そして、分岐点、合流点、交差点の何れかがある場合は(S122:yes)、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをONに設定する(S123)。尚、警戒状況の検出例については、後ほど別図を用いて詳しく説明する。
こうして警戒状況フラグをONに設定したら、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
こうして警戒状況フラグをONに設定したら、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
これに対して、自車両の経路前方の所定距離内に分岐点、合流点、交差点の何れもない場合は(S122:no)、複数のレーダー17の物標情報から対象車両の前後の他車両や先行車両についての周辺車両情報を取得する(S124)。本実施例では、周辺車両情報として該当車両の速度や形態を取得する。尚、周辺車両情報を取得する方法は、レーダー17によるものに限られず、例えば、ソナーやレーザーセンサーを用いて取得してもよい。また、自車両の周囲を撮影するカメラの画像を解析することで取得してもよい。
こうして取得した周辺車両情報に基づいて、まず、対象車両の前を走行する他車両(以下、前方車両)の速度が、自車両の前を走行する先行車両よりも遅いか否かを判断する(S125)。そして、前方車両の速度が先行車両よりも遅い場合は(S125:yes)、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをONに設定したら(S123)、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
一方、前方車両の速度が先行車両よりも速い場合は(S125:no)、次に、前方車両の形態が特定の形態であるか否かを判断する(S126)。本実施例では、特定の形態の車両として、トラックやバスなどの大型車両やバイクを設定している。そして、前方車両の形態が特定の形態である場合は(S126:yes)、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをONに設定したら(S123)、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
これに対して、前方車両の形態が特定の形態ではない場合は(S126:no)、対象車両の後ろから対象車両よりも速度の速い他車両が迫っているか否かを判断する(S127)。そして、対象車両の後ろの他車両(以下、後方車両)の速度が対象車両よりも速い場合は(S127:yes)、警戒状況であると判断し、警戒状況フラグをONに設定したら(S123)、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
一方、後方車両が存在しない場合や、後方車両の速度が対象車両よりも遅い場合は(S127:no)、本実施例では警戒状況に該当しないと判断し、警戒状況フラグをOFFに設定する(S128)。こうして警戒状況フラグをOFFに設定したら、図3の警戒状況検出処理を終了して、図2のACC運転制御処理に復帰する。
ACC運転制御処理では、S105で警戒状況フラグをOFFに設定するか、あるいは警戒状況検出処理(S106)から復帰すると、警戒状況フラグがONに設定されているか否かを判断する(S107)。警戒状況フラグがONに設定されていない場合は(S107:no)、警戒状況には該当していないので、先行車両に対して設定の車間距離(短・中・長の3段階から設定された何れかの標準値)を維持して走行する(S108)。
一方、警戒状況フラグがONに設定されている場合は(S107:yes)、警戒状況に該当しているので、先行車両に対する車間距離を変更するための処理を行う。まず、車間距離の変更態様についての運転者の事前選択が短縮であるか否かを判断する(S109)。本実施例では、車間距離の変更態様として短縮と延長とが設けられており、何れかを運転者が操作部12で事前に選択しておくことが可能である。
運転者の事前選択が短縮である場合は(S109:yes)、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも短縮し、短縮後の車間距離を維持して走行する(S110)。
これに対して、運転者の事前選択が延長である場合は(S109:no)、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも延長し、延長後の車間距離を維持して走行する(S111)。
運転者の事前選択が短縮である場合は(S109:yes)、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも短縮し、短縮後の車間距離を維持して走行する(S110)。
これに対して、運転者の事前選択が延長である場合は(S109:no)、先行車両に対する設定の車間距離を標準値よりも延長し、延長後の車間距離を維持して走行する(S111)。
続いて、運転者によるACC解除操作が検出されたか否かを判断する(S112)。本実施例では、ACCの解除を要求する操作部12への所定の操作に加えて、ブレーキペダルの操作がACC解除操作に設定されている。ACC解除操作が検出されていない場合は(S112:no)、ACCを継続したままS104の処理に戻り、対象車両を検出しながら、警戒状況であるか否かを判断して、先行車両との車間距離を適切に制御する処理(S104〜S111)を再び実行する。
こうした処理を繰り返すうちに、ACC解除操作が検出された場合は(S112:yes)、ACCを停止させる(S113)。その後、ACC運転制御処理(S100)の先頭に戻って、先行車両が検出されているか否かを再び判断し(S101)、上述した一連の処理を繰り返す。
こうした処理を繰り返すうちに、ACC解除操作が検出された場合は(S112:yes)、ACCを停止させる(S113)。その後、ACC運転制御処理(S100)の先頭に戻って、先行車両が検出されているか否かを再び判断し(S101)、上述した一連の処理を繰り返す。
C.警戒状況の検出例 :
前述したように本実施例では、自車両が走行する車線の隣車線で対象車両を検出すると、周辺車両情報や道路形状情報を取得し、これらの情報に基づいて警戒状況を検出する。以下では、警戒状況の検出例について詳しく説明する。
前述したように本実施例では、自車両が走行する車線の隣車線で対象車両を検出すると、周辺車両情報や道路形状情報を取得し、これらの情報に基づいて警戒状況を検出する。以下では、警戒状況の検出例について詳しく説明する。
C−1.周辺車両情報に基づく警戒状況の検出例 :
図4には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第1の検出例が示されている。図示した第1の検出例は、片側2車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線(左側車線)を走行しており、ACCの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線(右側車線)上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、対象車両の前には前方車両が存在し、この前方車両の速度は、先行車両よりも遅い。
このような場合、先を急ごうとする対象車両が前方車両を追い越すために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断し、先行車両との車間距離を変更する。尚、対象車両としては、隣車線を並走する車両や、斜め前方を走行する車両に限られず、斜め後方の車両であっても、自車両よりも速度が速い車両であれば、追い越しざまに割り込む可能性がある。
図4には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第1の検出例が示されている。図示した第1の検出例は、片側2車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線(左側車線)を走行しており、ACCの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線(右側車線)上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、対象車両の前には前方車両が存在し、この前方車両の速度は、先行車両よりも遅い。
このような場合、先を急ごうとする対象車両が前方車両を追い越すために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断し、先行車両との車間距離を変更する。尚、対象車両としては、隣車線を並走する車両や、斜め前方を走行する車両に限られず、斜め後方の車両であっても、自車両よりも速度が速い車両であれば、追い越しざまに割り込む可能性がある。
本実施例では、車間距離の変更態様として短縮と延長とが設けられており、例えば、設定の車間距離の標準値が50mである場合、短縮であれば40mに変更し、延長であれば60mに変更する。先行車両との車間距離を短縮することで、対象車両の割り込みをさせ難くすることができる。逆に、先行車両との車間距離を延長することで、対象車両に割り込まれても構わないように予め備えることができる。何れにしても対象車両の割り込みによる危険を抑制することが可能であり、ACCの安全性を向上させることができる。
また、車間距離を短縮するか延長するかは、運転者の性格(好み)によると考えられる。例えば、割り込みされたくない運転者は車間距離の短縮を望む傾向にあり、一方、割り込みされることを前提に安全確保を優先したい運転者は車間距離の延長を望む傾向にある。そこで、車間距離の変更態様を運転者が事前に選択可能にしておくことによって、運転者の性格に応じた対処が可能となり、割り込みに伴う運転者のストレスを軽減することができる。
図5には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第2の検出例が示されている。図示した第2の検出例では、上述した第1の検出例と同様に、自車両および先行車両が走行車線(左側車線)を走行しており、追越車線(右側車線)上で自車両よりも少し前を並走する他車両を対象車両として検出する。そして、対象車両の前には前方車両が存在し、この前方車両の形態は、特定の形態に設定された大型車両のトラックである。
このような場合、トラックやバスなどの大型車両の後ろにつくと前方の見通しが悪くなるため、大型車両の後ろを敬遠する運転者も多く、前方車両の速度にかかわらず、対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ACCの安全性を向上させることができる。
尚、本実施例では、大型車両の他にもバイクを特定の形態に設定している。バイクは、四輪車の運転者にとって走行挙動の予測が困難な傾向にあり、バイクの後ろを敬遠する対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。
尚、本実施例では、大型車両の他にもバイクを特定の形態に設定している。バイクは、四輪車の運転者にとって走行挙動の予測が困難な傾向にあり、バイクの後ろを敬遠する対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。
図6には、周辺車両情報に基づく警戒状況の第3の検出例が示されている。図示した第3の検出例では、前述した第1の検出例と同様に、自車両および先行車両が走行車線(左側車線)を走行しており、追越車線(右側車線)上で自車両よりも少し前を並走する他車両を対象車両として検出する。ただし、対象車両の前には前方車両が存在せず、その代わりに、対象車両の後ろから対象車両よりも速度の速い後方車両が迫っている。
このような場合、対象車両が後方車両に進路を譲るために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ACCの安全性を向上させることができる。
C−2.道路形状情報に基づく警戒状況の検出例 :
図7には、道路形状情報に基づく警戒状況の第1の検出例が示されている。図示した第1の検出例は、片側2車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線(左側車線)を走行しており、ACCの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線(右側車線)上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方の道路左側には分岐点が存在する。
図7には、道路形状情報に基づく警戒状況の第1の検出例が示されている。図示した第1の検出例は、片側2車線の高速道路上を想定したものである。自車両は走行車線(左側車線)を走行しており、ACCの作動によって先行車両に対して設定の車間距離を維持している。また、追越車線(右側車線)上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方の道路左側には分岐点が存在する。
このような場合、対象車両が分岐車線へと進路を向ける(例えば、高速道路を降りる)ために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる(横切る)可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ACCの安全性を向上させることができる。
図8には、道路形状情報に基づく警戒状況の第2の検出例が示されている。図示した第2の検出例では、上述した第1の検出例とは反対に、自車両および先行車両は追越車線(右側車線)を走行している。また、走行車線(左側車線)上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方の道路左側には合流点が存在する。
このような場合、合流車線から走行車線に進入してくる車両(合流車両)を避けるために、走行車線の対象車両が自車両と先行車両との車間に割り込んでくる可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ACCの安全性を向上させることができる。
図9には、道路形状情報に基づく警戒状況の第3の検出例が示されている。上述した第1および第2の検出例では高速道路上を想定していたが、警戒状況の検出は高速道路上に限られず、図示した第3の検出例は、片側2車線の一般道を想定したものである。自車両および先行車両は左側車線を走行している。また、右側車線上には自車両よりも少し前を並走する他車両があり、この他車両を対象車両として検出する。そして、自車両の経路前方には交差点が存在する。
このような場合、右側車線の対象車両が交差点を左折するために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる(横切る)可能性がある。そこで、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長することで、対象車両の割り込みによる危険を抑制し、ACCの安全性を向上させることができる。
尚、図9に示した例とは反対に、自車両および先行車両が右側車線を走行している場合でも、左側車線の対象車両が交差点を右折するために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる(横切る)可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。また、交差点とは、対象車両が進路を変える可能性がある地点であり、信号の有無にかかわらず、複数の道路が交わる地点(T字路など)が該当する。
尚、図9に示した例とは反対に、自車両および先行車両が右側車線を走行している場合でも、左側車線の対象車両が交差点を右折するために、自車両と先行車両との車間に割り込んでくる(横切る)可能性があることから、警戒状況であると判断して先行車両との車間距離を短縮または延長する。また、交差点とは、対象車両が進路を変える可能性がある地点であり、信号の有無にかかわらず、複数の道路が交わる地点(T字路など)が該当する。
以上、実施例について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
例えば、前述した警戒状況の各種の検出例では、片側2車線の道路を想定していたが、自車両が走行する車線に並走する隣車線が存在すれば、その隣車線からの割り込みを警戒する必要があるので、片側3車線以上の道路にも適用できる。
10…運転制御装置、 11…ACC実行部、 12…操作部、
13…対象車両検出部、 14…情報取得部、 15…警戒状況検出部、
16…車間距離変更部、 17…レーダー、
18…ナビゲーションシステム。
13…対象車両検出部、 14…情報取得部、 15…警戒状況検出部、
16…車間距離変更部、 17…レーダー、
18…ナビゲーションシステム。
Claims (1)
- 先行車両に対して設定の車間距離を維持して走行する機能を有する車両の運転制御装置(10)であって、
自車両が走行する車線の隣車線を走行する他車両のうち、該自車両と前記先行車両との車間に割り込める位置関係にある対象車両を検出する対象車両検出部(13)と、
前記自車両の経路前方の道路形状に関する道路形状情報を取得する情報取得部(14)と、
前記道路形状情報に基づいて、前記対象車両による割り込みの可能性がある警戒状況を検出する警戒状況検出部(15)と、
前記警戒状況が検出された場合に、前記車間距離を変更する車間距離変更部(16)と
を備え、
前記警戒状況検出部は、前記道路形状として、前記自車両の経路前方の所定距離内に分岐点や交差点がある場合に、前記警戒状況であると判断する
運転制御装置。
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