JP2019035622A - 車両用情報記憶方法、車両の走行制御方法、及び車両用情報記憶装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両が施設の敷地内に進入するための位置情報を記憶する車両用情報記憶装置及び車両用情報記憶装置、当該情報を用いた車両の走行制御方法を提供する。【解決手段】ＰＯＩを含む地図情報と、車両の位置に基づいて、車両がＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定し、車両が対象車線からＰＯＩで示される施設に進入するための対象車線上の位置を進入位置として算出し、ＰＯＩと進入位置を関連付けられＰＯＩ進入位置を記憶装置に記憶させる。【選択図】 図１

Description

本発明は、車両用情報記憶方法、車両の走行制御方法、及び車両用情報記憶装置に関する。

自動運転車が乗員を乗車させるため又は降車させるために停車する停車位置をユーザに提供するシステムにおいて、車両の目的地が設定されると、目的地とユーザの歩行距離等に応じて、複数の停車位置を特定する方法が知られている（特許文献１）。このシステムでは、車線上の位置を停車位置として特定する。

米国特許出願公開第２０１６／３７０１９４号公報

従来技術では、施設の敷地内に向かって運転する場合、車両が敷地内に進入するための位置情報をユーザに提供することができないため、敷地内までの運転をスムーズに行うことができない、という問題がある。

本発明が解決しようとする課題は、車両が施設の敷地内に進入するための位置情報を記憶する車両用情報記憶装置及び車両用情報記憶装置、当該情報を用いた車両の走行制御方法を提供することである。

本発明は、ＰＯＩを含む地図情報と、車両の位置に基づいて、車両がＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定し、車両が対象車線からＰＯＩで示される施設に進入するための対象車線上の位置を進入位置として算出し、ＰＯＩと進入位置を関連付けられＰＯＩ進入位置を記憶装置に記憶させることで、上記課題を解決する。

本発明によれば、車両が施設の敷地内に進入するための位置情報を記憶するので、記憶した位置情報に基づいて、敷地内までの運転をスムーズに行うことができる。

図１は、第１実施形態において、運転知識抽出システムのブロック構成図を示す図である。 図２は、進入位置算出処理を説明するための一例である。 図３は、進入位置算出処理を説明するための他の例である。 図４は、第１実施形態において、運転知識抽出システムの制御手順を示すフローチャートである。 図５は、第２実施形態において、車両走行制御システムのブロック構成図を示す図である。 図６は、第２実施形態において、車両走行制御システムの制御手順を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。

≪第１実施形態≫
本実施形態では、本発明に係る車両用情報記憶装置を、サーバ１００と車両に搭載された車載装置２００と協動する運転知識抽出システムに適用した場合を例にして説明する。

図１は、運転知識抽出システム１のブロック構成を示す図である。本実施形態の運転知識抽出システム１は、サーバ１００と車載装置２００を備える。運転知識抽出システム１、サーバ１００、車載装置２００、及びこれらが備える各装置は、ＣＰＵなどの演算処理装置を備え、演算処理を実行するコンピュータである。

まず、車載装置２００について説明する。本実施形態の車載装置２００は、車両コントローラ２１０、検出装置２２０、ナビゲーション装置２３０、対象物検出装置２４０、入力装置２５０、出力装置２６０、及び車載通信装置２７０を備える。車載装置２００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU）などの車載コンピュータである。車両としては、電動モータを走行駆動源として備える電気自動車、内燃機関を走行駆動源として備えるエンジン自動車、電動モータ及び内燃機関の両方を走行駆動源として備えるハイブリッド自動車を例示できる。なお、電動モータを走行駆動源とする電気自動車やハイブリッド自動車には、二次電池を電動モータの電源とするタイプや燃料電池を電動モータの電源とするタイプのものも含まれる。

車両コントローラ２１０は、車両が公道から施設の敷地内へ進入するための位置情報（以降、進入位置情報とも称す）を算出する処理として、進入位置算出処理を実行する。公道とは、公共一般に広く供されている道路のことである。本実施形態では、後述する道路情報２３３は、公道の情報を格納している。進入位置算出処理については、後述する。

本実施形態の車両コントローラ２１０は、検出装置２２０を備える。検出装置２２０は、車速センサ２２１、姿勢センサ２２２、舵角センサ２２３を有する。車速センサ２２１は、車両の速度及び／又は加速度を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。車速センサ２２１が検出する速度及び／又は加速度の方向は、車両の進行方向に限られず、車両の上下方向も含む。姿勢センサ２２２は、車両の位置（車両の高さを含む）、車両のピッチ角、車両のヨー角及び車両のロール角を検出することで、車両の姿勢角を検出するためのセンサである。姿勢角は、車両が走行する平面上において、ある基準となる方向に対して車両の進行方向を示す角度である。言い換えると、自車両の方位角となる。例えば、車両が直線の道路を走行している場合に、姿勢角をゼロ度として仮定すると、この車両がカーブを走行すると、姿勢角はゼロより大きい角度で徐々に変化し、カーブが終了すると、姿勢角は一定の角度となる。姿勢センサ２２２は、検出した姿勢角を、車両コントローラ２１０へ出力する。姿勢センサ２２２は、ジャイロセンサ等の慣性計測装置（Interial Measurement Unit, IMU）を例示できる。舵角センサ２２３は、操舵装置２５２の動作情報として、操舵量、操舵速度、操舵加速度などの情報を検出し、車両コントローラ２１０へ出力する。

本実施形態の車載装置２００は、ナビゲーション装置２３０を備える。ナビゲーション装置２３０は、自車両の現在位置から目的地までの経路を算出する。経路の算出手法は、ダイキストラ法やＡ＊などのグラフ探索理論に基づく出願時に知られた手法を用いることができる。算出した経路は、車両コントローラ２１０へ送出される。

ナビゲーション装置２３０は、位置検出装置２３１を備える。位置検出装置２３１は、グローバル・ポジショニング・システム（Global Positioning System, GPS）を備え、走行中の車両の走行位置（緯度・経度）を検出する。位置検出装置２３１のその他の例として、慣性航法装置（Interial Navigation System, INS）が挙げられる。ＩＮＳは、ジャイロセンサと加速度センサを備え、加速度の積分により速度を算出し、さらに速度の積分により距離を算出するとともに、ジャイロセンサで移動方向を検出する。ＩＮＳは、算出した結果と検出した方向に基づいて、所定の起点からの移動距離を算出する。

なお、位置検出装置２３１は、上述したいずれかの装置一つに限られず、例えば、ＧＰＳ及びＩＮＳで構成する装置でもよい。この場合、位置検出装置２３１は、ＧＰＳにより検出された絶対的な位置である車両の走行位置と、ＩＮＳにより算出された相対的な車両の移動距離から、車両の走行位置を精度良く算出することができる。位置検出装置２３１は、例えば、数１０ｃｍ程度の単位で車両の走行位置を検出することができる。本実施形態では、位置検出装置２３１を、ＧＰＳ及びＩＮＳで構成する装置として説明する。

また、自車両の走行位置を検出する方法は、位置検出装置２３１の検出結果をそのまま利用する方法に限定されない。例えば、位置検出装置２３１として、全方位センサが挙げられる。全方位センサは、例えば、車両の周囲が見渡せる車両の所定箇所に設けられ、車両の周囲全方位をスキャンすることで、車両の周囲全方位を示す三次元のイメージ図を生成する。車両の走行位置は、生成したイメージ図と、後述する地図情報２３２を用いてマップマッチング処理を実行することで検出することができる。

ナビゲーション装置２３０は、アクセス可能な地図情報２３２と、道路情報２３３とを備える。地図情報２３２及び道路情報２３３は、ナビゲーション装置２３０が読み込むことができればよく、ナビゲーション装置２３０とは物理的に別体として構成してもよいし、車載通信装置２７０を介して読み込みが可能なサーバ１００に格納してもよい。

地図情報２３２は、いわゆる電子地図であり、緯度経度と地図情報が対応づけられた情報である。地図情報２３２は、各地点に対応づけられた道路情報２３３を有する。地図情報２３２には、施設の情報を示すＰＯＩ（Point Of Insert）情報が記録されている。ＰＯＩ情報は、複数の属性情報を有しており、例えば、一つのＰＯＩ情報に対して、施設の名称、緯度経度、電話番号が属性情報として割り当てられている。

ＰＯＩ情報は、レストランなどの商業的な施設や、駅、空港、公園などの公的な施設そのものを表している。一方、レストラン、駅、空港、公園の各施設の周囲に完備されている駐車場などの、各施設に付属する情報は、ＰＯＩ情報として割り当てられない。また、施設には、上述した公的な構造物、建築物その他設備に限られず、一戸建て、マンション等の集合住宅などの住居を用途とする建築物も含む。例えば、一戸建てや集合住宅に駐車場が設けられている場合、一戸建てや集合住宅そのものはＰＯＩ情報に割当られるが、敷地内に設けられた駐車場は、施設に付属する情報として、ＰＯＩ情報として割当られない。そのため、ナビゲーション装置２３０は、ＰＯＩ情報からは、各施設に付属する情報（例えば、施設の敷地内にある駐車場の位置）を検索することはできない。

道路情報２３３は、ノードと、ノード間を接続するリンクにより定義される。道路情報２３３は、道路の位置／領域により道路を特定する情報と、道路ごとの道路種別、道路ごとの道路幅、道路の形状情報とを含む。道路情報２３３は、各道路リンクの識別情報ごとに、道路種別、道路幅、道路形状、道路境界線の位置その他の道路に関する情報を対応づけて記憶する。道路情報２３３は、上述したように公道についての道路情報である。

なお、例えば、車載装置２００が運転者による運転操作ではなく、自動的な運転操作（自動運転）により走行する車両に搭載される場合、道路情報２３３は、高精度な道路情報を記憶していることが好ましい。この場合、車両は、高精細地図情報である地図情報２３２に基づいて走行することができる。本実施形態では、地図情報２３２を高精細地図情報として説明する。

ナビゲーション装置２３０は、位置検出装置２３１により検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両が走行する走行経路を特定する。走行経路は、自車両の走行予定経路、及び／又は、自車両の走行実績経路である。走行経路はユーザが指定した目的地に至る経路であってもよいし、自車両／ユーザの走行履歴に基づいて推測された目的地に至る経路であってもよい。自車両が走行する走行経路は、道路ごとに特定してもよいし、上り／下りの方向が特定された道路ごとに特定してもよいし、自車両が実際に走行する単一の車線ごとに特定してもよい。ナビゲーション装置２３０は、道路情報２３３を参照して、自車両が走行する走行経路の車線ごとに道路リンク（以降、車線識別子又は車線ＩＤとも称す）を特定する。

走行経路は、自車両が将来通過する一つ又は複数の地点の特定情報（座標情報）を含む。走行経路は、自車両が走行する、次の走行位置を示唆する一つの点を少なくとも含む。走行経路は、連続した線により構成されてもよいし、離散的な点により構成されてもよい。特に限定されないが、走行経路は、車線識別子、レーン識別子、リンク識別子により特定される。これらの車線識別子、レーン識別子、リンク識別子は、地図情報２３２、道路情報２３３において定義される。ナビゲーション装置２３０は、特定した走行経路を、地図情報２３２に含まれる地図に重畳させて、出力装置２６０が備えるディスプレイ２６１に表示させる。

車載装置２００は、対象物検出装置２４０を備える。対象物検出装置２４０は、自車両の周囲の状況を検出する。自車両の対象物検出装置２４０は、自車両の周囲に存在する障害物を含む対象物の存在及びその存在位置を検出する。特に限定されないが、対象物検出装置２４０はカメラ２４１を含む。カメラ２４１は、例えばＣＣＤ等の撮像素子を備える撮像装置である。カメラ２４１は、赤外線カメラ、ステレオカメラでもよい。カメラ２４１は自車両の所定の位置に設置され、自車両の周囲の対象物を撮像する。自車両の周囲は、自車両の前方、後方、左側方、右側方を含む。対象物は、路面に表記された停止線又は車線境界線などの二次元の標識を含む。対象物は三次元の物体を含む。対象物は、標識などの静止物を含む。対象物は、歩行者、二輪車、四輪車（他車両）などの移動物体を含む。対象物は、ガードレール、中央分離帯、縁石などの道路構造物を含む。

対象物検出装置２４０は、画像データを解析し、その解析結果に基づいて対象物の種別を識別してもよい。対象物検出装置２４０は、パターンマッチング技術などを用いて、画像データに含まれる対象物が、車両であるか、歩行者であるか、標識であるか、路面に表記された二次元の標識であるか否かを識別する。対象物検出装置２４０は、取得した画像データを処理し、自車両の周囲に存在する対象物の位置に基づいて、自車両から対象物までの距離を取得する。特に、対象物検出装置２４０は、対象物と自車両との位置関係を取得する。

対象物検出装置２４０は、レーダー装置２４２を用いてもよい。レーダー装置２４２としては、ミリ波レーダー、レーザーレーダー、超音波レーダー、レーザーレンジファインダーなどの出願時に知られた方式のものを用いることができる。対象物検出装置２４０は、レーダー装置２４２の受信信号に基づいて対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。対象物検出装置２４０は、レーザーレーダーで取得した点群情報のクラスタリング結果に基づいて、対象物の存否、対象物の位置、対象物までの距離を検出する。

本実施形態の入力装置２５０は、方向指示スイッチ２５１、操舵装置２５２を備える。方向指示スイッチ２５１は、車両の所定の位置に備えられた方向指示器を運転者の操作により点滅又は消灯させるためのスイッチである。例えば、方向指示スイッチ２５１は、運転者から見てステアリングコラムの右側面に配置され、方向指示スイッチ２５１の形状としては、レバー形状が挙げられる。方向指示スイッチ２５１は、運転者が方向指示スイッチ２５１を操作して方向指示器を点滅させることで、方向指示器の点滅を示す信号を車両コントローラ２１０に出力する。

操舵装置２５２は、運転者が操作するステアリングホイールと、当該ステアリングに連結されたステアリングコラムと、当該ステアリングコラムに連結されたラックアンドピニオンなどのステアリングギヤ機構と、当該ステアリングギヤ機構と操舵輪との間に設けられたステアリングリンク機構と、を備える。本実施形態では、運転者のステアリングホイールの回転操作に基づいて、これらの機械的機構を介して操舵輪が動作する。運転者によるステアリングホイールの回転操作は、舵角センサ２２３により検出され、舵角センサ２２３は検出結果を車両コントローラ２１０に出力する。

本実施形態の出力装置２６０は、ディスプレイ２６１を備える。ディスプレイ２６１は、地図情報２３２に含まれる地図に、ナビゲーション装置２３０が特定した走行経路を重畳させたものをルート情報として、車両の乗員に表示する。

本実施形態の車載通信装置２７０は、電話回線網などを介して、サーバ１００のサーバ通信装置４０と通信可能となっている。車載通信装置２７０は、車両コントローラ２１０から取得した進入位置情報をサーバ通信装置４０に送信するとともに、サーバ通信装置４０から情報を受信し、受信した情報を車両コントローラ２１０に出力する。車載通信装置２７０としては、４Ｇ ＬＴＥのモバイル通信機能を備えたデバイス、Ｗｉｆｉ通信機能を備えたデバイス等が例示できる。

なお、車載通信装置２７０がサーバ通信装置４０と送受信するタイミングは特に限定されない。例えば、車載通信装置２７０が４Ｇ ＬＴＥにより常時、サーバ通信装置４０と通信可能な場合、車載通信装置２７０は、常時、サーバ通信装置４０との間で情報の授受を行なっていてもよい。また、例えば、車載通信装置２７０がＷｉｆｉ接続により断続的にサーバ通信装置４０と通信可能な場合、車載通信装置２７０は、サーバ通信装置４０と通信可能なタイミングで、サーバ通信装置４０との間で情報の授受を行なっていてもよい。この場合、車載通信装置２７０は、車両コントローラ２１０から入力された情報を、外付けされた又は内蔵された記憶装置（例えば、ＨＤＤ）に一時的に記憶させる。そして、車載通信装置２７０は、サーバ通信装置４０との通信可能なタイミングで、記憶装置から情報を読み出して、サーバ通信装置４０へ送信する。

車両コントローラ２１０は、車両が公道から施設の敷地内へ進入するための位置情報を演算する装置である。具体的に、車両コントローラ２１０は、進入位置算出処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、進入位置算出処理を実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。

具体的に、本実施形態の車両コントローラ２１０は、以下の処理を実行することで、進入位置情報を算出する。車両コントローラ２１０は、地図上での自車両の位置を検出する車両位置検出処理と、自車両が一時停止したか否かを判定する一時停止判定処理と、自車両が目的地として設定されたＰＯＩに到着したか否かを判定するＰＯＩ到着判定処理と、これらの処理結果に基づいて進入位置を算出する進入位置算出処理を実行する。

車両コントローラ２１０は、上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

まず、車両位置検出処理について説明する。車両コントローラ２１０は、位置検出装置２３１の検出結果に基づいて、車両の走行している位置を検出する。例えば、本実施形態のように、位置検出装置２３１としてＧＰＳ及びＩＮＳを用いる場合、車両コントローラ２１０は、位置検出装置２３１の検出結果そのものを車両の走行位置とすることができる。また、例えば、位置検出装置２３１として全方位センサを用いる場合、車両コントローラ２１０は、車両の周囲全方位を示す三次元のイメージ図と地図情報２３２から、いわゆるマップマッチングを実行することで、車両の走行位置を検出することができる。車両位置検出処理の処理結果には、車両の走行位置と、車両が走行している車線の車線ＩＤが含まれる。なお、車両位置検出処理は、上述した方法に限られず、本願出願時に知られた車両位置検出処理を適宜に用いることができる。

ここで、車両が実際に走行する場所と、地図情報２３２との関係について説明する。地図情報２３２は、いわゆる電子地図であるため、実際の地形と相違する情報を含む。例えば、上述したように、地図情報２３２には、所定の施設の情報として、ＰＯＩ情報が含まれるが、施設に付属する情報（例えば、施設の敷地内にある駐車場）は含まれない。そのため、仮に車両が施設の敷地内の道路（例えば、私道）を走行した場合に、位置検出装置２３１は、地図情報２３２における車両の位置を特定することができない。この場合、車両コントローラ２１０は、地図上における車両の状態を、地図情報２３２で識別可能な車線の車線ＩＤに係属していない状態として扱う。一方、車両が地図情報２３２で識別可能な道路を走行した場合、位置検出装置２３１は、地図情報２３２における車両の位置を特定することができるため、この場合、車両コントローラ２１０は、地図上における車両の状態を、地図情報２３２で識別可能な車線の車線ＩＤに係属している状態として扱う。例えば、車両が地図情報２３２で識別可能な道路を右折又は左折して、施設の敷地内に進入した場合、車両コントローラ２１０は、地図上における車両の状態が車線ＩＤに係属している状態から車線ＩＤに係属していない状態に変更されたことを認識する。

次に、一時停止判定処理について説明する。車両コントローラ２１０は、車速センサ２２１の検出結果に基づいて、車両が一時停止したか否かを判定する。例えば、車両コントローラ２１０は、車速が０ｋｍ／ｈの場合、車両が一時停止したと判定する。また、車両コントローラ２１０は、車速が所定の速度以下の場合、車両が一時停止したと判定してもよい。所定の速度としては、例えば、５ｋｍ／ｈ程度の速度が挙げられる。例えば、車両コントローラ２１０は、車速が所定の速度以下となったことを検出し、検出後から所定期間の間、車速が所定の速度以下を維持している場合、車両が一時停止したと判定する。

車両コントローラ２１０は、車両が一時停止したと判定すると、一時停止の判定結果と車両位置検出処理により検出された現在の車両の走行位置と、方向指示器の操作とを関連付ける。方向指示器の操作には、点灯又は点滅している方向指示器の情報（左側方向指示器、右側方向指示器、又は両側の方向指示器）が含まれる。これにより、車両コントローラ２１０は、一時停止した地図上の位置と、一時停止状態における方向指示器の操作を一つの情報として扱うことができる。

なお、一時停止の判定結果に関連付ける情報は、地図上の位置情報と、方向指示器の操作情報に限られない。例えば、車両コントローラ２１０は、車両が一時停止したと判定すると、対象物検出装置２４０の検出結果に基づいて、車線と車両の距離から、車線の幅方向における車両の位置を算出する。そして、車両コントローラ２１０は、一時停止の判定結果と、車線の幅方向における車両の位置の情報を関連付けてもよい。車線の幅方向における車両の位置は、例えば、緯度経度で表せる。また、車両コントローラ２１０は、一時停止の判定結果と、姿勢センサ２２２の検出結果に基づいて、車両が一時停止した状態における車両の姿勢角を関連付けてもよい。

次に、ＰＯＩ到着判定処理について説明する。車両コントローラ２１０は、ナビゲーション装置２３０から入力される情報に基づいて、車両が目的地として設定されたＰＯＩに到着したか否かを判定する。例えば、車両が走行経路の終点（目的地として設定されたＰＯＩ）に到着すると、ナビゲーション装置２３０は、目的地に到着した旨を車両コントローラ２１０に出力する。車両コントローラ２１０は、車両が目的地として設定されたＰＯＩに到着したと判定する。

また、車両コントローラ２１０は、車両が駐車したか否かを判定することで、車両が目的地として設定されたＰＯＩに到着したか否かを判定してもよい。駐車の判定方法として、車両のギアを検出する方法が挙げられる。例えば、車両コントローラ２１０は、ギアが駐車状態を示す「パーキング」に設定されたことを検出することで、駐車したことを判定する。また、車両コントローラ２１０は、上述したナビゲーション装置２３０からの情報よりも、車両が駐車したか否かの判定結果を優先させて、車両の駐車判定を行ってもよい。

また、車両コントローラ２１０は、ナビゲーション装置２３０に目的地が設定されていない場合、地図情報２３２において、車両が駐車したと判定した位置から最も近い場所に位置するＰＯＩを、目的地としてのＰＯＩとしてもよい。これにより、運転者がナビゲーション装置２３０に目的地を設定せずに運転している場合、すなわち、運転者がナビゲーション装置２３０を利用せずに運転している場合や、運転者が目的地に向かう途中に所定の施設に立ち寄った場合でも、車両がＰＯＩに到着したか否かを判定することができる。

次に、進入位置算出処理について説明する。車両コントローラ２１０は、車両位置検出処理、一時停止判定処理、及びＰＯＩ到着判定結果のそれぞれの処理結果に基づいて、進入位置情報を算出する。

具体的には、まず、車両コントローラ２１０は、車両がＰＯＩに到着する直前に走行していた車線の車線ＩＤを特定する。車両コントローラ２１０は、車両がＰＯＩに到着したと判定すると、車両位置検出処理による処理結果から、直前に検出された車線ＩＤを抽出し、抽出した車線ＩＤを、車両がＰＯＩに到着する直前に走行していた車線の車線ＩＤとして特定する。なお、以降では、説明の便宜上、車両がＰＯＩに到着する直前に走行していた車線を「対象車線」と称し、車両がＰＯＩに到着する直前に走行していた車線の車線ＩＤを「対象車線の車線ＩＤ」と称して説明する。

対象車線の車線ＩＤを特定する方法は、上述の方法に限られず、以下に示す方法でもよい。車両コントローラ２１０は、姿勢センサ２２２又は舵角センサ２２３の検出結果に基づいて、対象車線の車線ＩＤを特定してもよい。例えば、車両コントローラ２１０は、舵角センサ２２３の検出結果から、車線の方向と車両の走行方向とで形成される角度が所定の角度の範囲内であるか否かを継続的に監視する。車両コントローラ２１０は、車線の方向と車両の走行方向で形成される角度が所定の角度の範囲内である場合、走行中の車線の車線ＩＤを、対象車線の車線ＩＤとする処理を継続的に実行する。車両が道路を右折又は左折して施設の敷地内に進入すると、車両コントローラ２１０は、車線の方向と車両の走行方向で形成される角度が所定の角度の範囲外となったことを検出し、直前に更新が行われた車線ＩＤを、対象車線の車線ＩＤとして特定する。所定の角度は、実験的に求められた値である。

次に、車両コントローラ２１０は、対象車線上において、車両が施設の敷地内に進入するための位置を進入位置として算出する。例えば、地図上における車両の状態が対象車線の車線ＩＤに係属している状態から、係属していない状態に切り替わると、車両コントローラ２１０は、この切り替わりの位置を進入位置とする。進入位置は、例えば、緯度経度で表される。なお、進入位置の算出方法は、上述した方法に限られず、以下に示す算出方法であってもよい。

車両コントローラ２１０は、一時停止判定処理の処理結果に基づいて、車両が対象車線上で最後に一時停止した位置を特定し、特定した位置を進入位置として算出してもよい。その際に、車両コントローラ２１０は、進入位置の算出精度を向上させるため、上述した切り替わりの位置と、対象車線上における最後の停車位置のズレ量を算出してもよい。例えば、車両コントローラ２１０は、２つの位置の間の距離であるズレ量が所定の距離以下の場合に、最後の停車位置を進入位置としてもよい。所定の距離は実験的に求められた値であり、例えば、３ｍ程度である。車両が道路を右折又は左折して施設の敷地内に進入する場合に、車両が方向指示器を点灯させながら車線上で一時停止する場面が想定される。このような場面において、車両コントローラ２１０は、適切に進入位置を算出する。

また、例えば、車両コントローラ２１０は、舵角センサ２２３の検出結果に基づいて、対象車線上で操舵角が所定の角度以上となった位置を進入位置とし算出してもよい。その際に、車両コントローラ２１０は、進入位置の算出精度を向上させるため、上述した切り替わりの位置と、対象車線上において操舵角が所定の角度以上となった位置のズレ量を算出してもよい。例えば、車両コントローラ２１０は、２つの位置の間の距離であるズレ量が所定の距離以下の場合に、操舵角度が所定の角度以上となった位置を進入位置としてもよい。所定の距離は上述した距離（例えば、３ｍ程度）と同じでもよいし、異なっていてもよい。車両が一時停止せずに道路から施設の敷地内に進入する場面が想定される。このような場面において、車両コントローラ２１０は、適切に進入位置を算出する。

車両コントローラ２１０は、算出した進入位置と、この進入位置に付随する情報（対象車線の車線ＩＤ、一時停止の有無、方向指示器の操作情報、車両の姿勢角、対象車線の幅方向における車両の位置、及び車速情報）をＰＯＩに関連づけて進入位置情報を作成する。

進入位置算出処理を実行した後、車両コントローラ２１０は、車載通信装置２７０を介して、進入位置情報をサーバ１００に送信する。進入位置情報には、ＰＯＩに関連付けられた、進入位置と、対象車線の車線ＩＤと、一時停止の判定結果と、方向指示器の操作と、車両の姿勢角と、対象車線の幅方向における車両の位置と、車速情報と、が含まれる。なお、進入位置情報には、車両を識別することができる車両ＩＤが含まれていてもよい。

ここで、図２は、進入位置算出処理を説明するための一例である。図２は、車両Ｖ１がナビゲーション装置２３０により特定された走行経路に沿って、地図情報２３２に含まれるＰＯＩ_１に到着し、ＰＯＩ_１で示される施設Ｆに完備される駐車場Ｐ（施設Ｆの敷地Ｇ内の駐車場）に駐車しようとする場面を示す。具体的に、車両Ｖ１は、施設Ｆの敷地Ｇに左折して進入しようと、左側方向指示器を点滅させながら車線Ｒ１上で一時停止している。なお、図２（Ａ）は、図２（Ｂ）の一部（エリアＡ１）を拡大した図である。

図２において、地図情報２３２には、ＰＯＩ_１で示される緯度経度の情報が予め記録されているが、施設Ｆに付属する情報は記録されていないものとする。すなわち、地図情報２３２には、施設Ｆの敷地Ｇ及び施設Ｆの駐車場Ｐに関する情報は記録されていない。例えば、ディスプレイ２６１が、運転者に走行経路を示すために、地図情報に走行経路を重畳させたものを表示すると、ディスプレイ２６１には、施設Ｆを示すＰＯＩ_１の位置情報は表示されるが、施設Ｆの敷地Ｇの位置情報及び施設Ｆの駐車場Ｐの位置情報は表示されない。

図２の例において、車両コントローラ２１０には、ナビゲーション装置２３０から、車両Ｖ１が目的地として設定されたＰＯＩ_１に到着した旨が入力される。車両コントローラ２１０は、車両Ｖ１がＰＯＩ_１に到着したことを判定し、車線Ｒ１を対象車線として特定するとともに、車両Ｖ１が左側方向指示器を点滅させながら車線Ｒ１上で一時停止していることを判定する。車両コントローラ２１０は、判定結果と地図情報２３２に基づいて、車線Ｒ１上の停車位置を進入位置Ｅ１として算出する。車両コントローラ２１０は、進入位置Ｅ１及び進入位置Ｅ１に付随する情報（例えば、車線Ｒ１の車線ＩＤ、一時停止した情報、左側方向指示器が操作された情報）をＰＯＩ_１に関連付け、ＰＯＩ_１の進入位置情報をサーバ１００に送信する。

図３は、進入位置算出処理を説明するための他の例である。図３は、図２に対応する場面であるが、図２と異なり、車両Ｖ２がＰＯＩ_１で示される施設Ｆに完備される駐車場Ｐに駐車しようとする場面を示す。具体的に、車両Ｖ２は、施設Ｆの敷地Ｇに右折して進入しようと、右側方向指示器を点滅させながら車線Ｒ２上で一時停止している。なお、図３（Ａ）は、図３（Ｂ）の一部（エリアＡ１）を拡大した図である。

図３の例においても、車両コントローラ２１０は、図２の例を用いて説明した方法と同様の方法により、車線Ｒ２を対象車線として特定するとともに、車両Ｖ２が右側方向指示器を点滅させながら車線Ｒ２上で一時停止していることを判定する。車両コントローラ２１０は、判定結果と地図情報２３２に基づいて、車線Ｒ２上の停車位置を進入位置Ｅ２として算出する。車両コントローラ２１０は、進入位置Ｅ２及び進入位置Ｅ２に付随する情報（例えば、車線Ｒ２の車線ＩＤ、一時停止した情報、右側方向指示器が操作された情報）をＰＯＩ_１に関連付け、ＰＯＩ_１の進入位置情報をサーバ１００に送信する。

図２、図３を用いて説明したように、一つのＰＯＩ_１に対して車両が施設の敷地内に進入しようとする進入位置には、車線Ｒ１上の進入位置Ｅ１と、車線Ｒ２上の進入位置Ｅ２の２つの位置が存在する。また、施設の敷地内に進入可能な場所は一箇所とは限られない。図２の例及び図３の例では、施設Ｆには、敷地Ｇ内に進入可能な出入口が２箇所（エリアＡ１、エリアＡ２）設けられている。本実施形態では、車両コントローラ２１０は、施設の出入り口の構成及び施設の周辺道路のそれぞれに対応した進入位置を算出する。これにより、ＰＯＩに到着するための走行経路が複数存在する場合であっても、各走行経路に対応した進入位置を特定することができる。

再び、図１に戻り、サーバ１００について説明する。サーバ１００は、制御装置１０と、データベース２０と、記憶装置３０と、サーバ通信装置４０を備える。制御装置１０と、データベース２０、記憶装置３０、及びサーバ通信装置４０とは、有線又は無線の通信回線を介して互いに情報の授受が可能である。サーバ通信装置４０は、車載装置２００との情報授受、サーバ１００内部の情報授受、運転知識抽出システム１の外部との情報授受を行う。

サーバ通信装置４０は、電話回線網により、車載装置２００の車載通信装置２７０と通信可能となっている。サーバ通信装置４０は、複数の車両にそれぞれ搭載された複数の車載装置２００から複数のＰＯＩに関して一又は複数の進入位置情報を受信し、受信した進入位置情報を制御装置１０に出力する。また、サーバ通信装置４０は、制御装置１０から取得したＰＯＩ進入位置情報を車載装置２００に送信する。なお、サーバ通信装置４０は、複数の車両から複数のＰＯＩに関して進入位置情報を受信することに限られず、一の車両に搭載された車載装置２００から複数回にわたり、同一のＰＯＩに関して複数の進入位置情報を受信してもよい。

データベース２０は、一台の車両又は複数の車両から取得した、進入位置情報を格納しているデータベースである。複数の進入位置情報を取得した場合、データベース２０には、ＰＯＩごとに進入位置情報が格納されている。なお、データベース２０には、車載装置２００が備える地図情報２３２、道路情報２３３が格納されていてもよい。本実施形態では、データベース２０は、地図情報２３２と道路情報２３３を格納しているものとする。

記憶装置３０は、アクセス可能な記憶装置として機能する一又は複数のＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。後述する制御装置１０のプロセッサ１１は、ＰＯＩ進入位置特定機能を備えている。記憶装置３０は、データベース２０に格納されている複数の進入位置情報から特定された、ＰＯＩ進入位置と、当該ＰＯＩ進入位置に付随する情報（一時停止の有無、方向指示器の操作、車両の姿勢角、対象車線の幅方向における車両の位置、及び車速の情報）を、ＰＯＩ進入位置情報として記憶している。ＰＯＩ進入位置とは、後述する制御装置１０が備えるプロセッサによりＰＯＩごとに特定された進入位置である。また、図２、図３の例を用いて説明したように、一つのＰＯＩに対して、車線ごと、又は出入口ごとに複数の進入位置が存在する場合、ＰＯＩ進入位置には、一つのＰＯＩに関連付けられた複数の進入位置と各進入位置に付随する情報が含まれる。

次に、制御装置１０について説明する。制御装置１０は、プロセッサ１１を備える。プロセッサ１１は、運転知識抽出処理を行う演算装置である。具体的に、プロセッサ１１は、運転知識抽出処理を実行させるプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、運転知識抽出処理を実行する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）と、を備えるコンピュータである。

本実施形態に係るプロセッサ１１は、車載装置２００から送信された進入位置情報をデータベース２０に格納する進入位置情報格納処理と、運転知識としてＰＯＩ進入位置情報を特定するＰＯＩ進入位置情報特定処理を実行する。

プロセッサ１１は、上記各機能を実現するため、又は各処理を実行するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。

まず、進入位置情報格納処理について説明する。プロセッサ１１は、サーバ通信装置４０から入力される進入位置情報を、データベース２０に格納する。

次に、ＰＯＩ進入位置情報特定処理について説明する。プロセッサ１１は、データベース２０に格納された複数の進入位置情報に基づいて、ＰＯＩ進入位置と、このＰＯＩ進入位置に関連付けられた、一時停止の有無、方向指示器の操作、車両の姿勢角、対象車線の幅方向における車両の位置、及び車速の情報を、ＰＯＩ進入位置情報として特定する。

まず、プロセッサ１１は、データベース２０に記憶された進入位置情報のうち、同一のＰＯＩに関連付けらた進入位置情報を抽出する。

そして、プロセッサ１１は、運転知識として記憶装置３０に格納するために、抽出した進入位置情報に含まれる進入位置の情報から、ＰＯＩ進入位置を特定する。なお、進入位置の情報に含まれる対象車線の車線ＩＤが複数存在する場合、プロセッサ１１は、抽出した進入位置情報を、さらに対象車線の車線ＩＤごとに分類し、対象車線の車線ＩＤごとに、ＰＯＩ進入位置を特定する。

次に、ＰＯＩ進入位置の特定方法について説明する。プロセッサ１１は、進入位置の座標について、クラスタリング処理を実行する。検出誤差等により進入位置の情報にバラツキが発生していることが想定されるためである。例えば、プロセッサ１１は、複数の進入位置の座標（緯度、経度）から、複数の進入位置を座標ごとに複数のグループに分類する。

プロセッサ１１は、グループごとに、ＰＯＩ進入位置を特定する。ＰＯＩ進入位置を特定する方法は特に限定されない。一つのグループ内に複数の進入位置が存在する場合、例えば、プロセッサ１１は、複数の進入位置の座標（緯度、経度）の平均を算出し、平均座標をＰＯＩ進入位置として特定してもよい。また、プロセッサ１１は、複数の進入位置の座標を分布として捉え、分布の中央値の座標を算出することで、複数の進入位置を一つの進入位置に集約し、ＰＯＩ進入位置として特定してもよい。

プロセッサ１１は、グループごとにＰＯＩ進入位置を特定すると、特定したＰＯＩ進入位置に対応する、一時停止の有無の情報、方向指示器の操作情報、車両の姿勢角情報、対象車線の幅方向における車両の位置情報、及び車速情報を特定する。これらの情報を特定する方法として、クラスタリング処理が例示できる。例えば、プロセッサ１１は、データベース２０から、特定したＰＯＩ進入位置の座標を含む進入位置情報を抽出し、抽出した進入位置情報に対して、上述した各情報ごとにグループ化する。そして、プロセッサ１１は、運転知識として記憶装置３０に格納するために、グループごとに、各情報を特定する。

例えば、プロセッサ１１は、一時停止の有無についてクラスタリング処理を実行することで、ＰＯＩ進入位置において車両が一時停止したか否かの頻度を特定することができる。そして、プロセッサ１１は、特定した頻度に基づいて、ＰＯＩ進入位置における車両の一時停止の有無の情報を特定する。

同様に、例えば、プロセッサ１１は、方向指示器の操作についてクラスタリング処理を実行することで、ＰＯＩ進入位置において方向指示器が操作された頻度を特定することができる。そして、プロセッサ１１は、特定した頻度に基づいて、ＰＯＩ進入位置における方向指示器の操作情報を特定する。

同様に、例えば、プロセッサ１１は、車速についてクラスタリング処理を実行することで、ＰＯＩ進入位置における車速の分布を特定することができる。そして、プロセッサ１１は、特定した分布に基づいて、ＰＯＩ進入位置における車速情報を特定する。

なお、上述した３つの情報を特定する方法は、特に限定されないが、平均値や分布の中央値による特定方法が挙げられる。また、予め分布から外れる外れ値を除外して、各情報を特定してもよい。

プロセッサ１１は、一つのＰＯＩ進入位置に付随する情報として、上述した各情報を特定すると、ＰＯＩ進入位置及びＰＯＩ進入位置の付随情報と、ＰＯＩとを関連付けて、ＰＯＩ進入位置情報を作成する。プロセッサ１１は、作成したＰＯＩ進入位置情報を記憶装置３０に格納する。

なお、プロセッサ１１は、ＰＯＩ進入位置情報が運転知識として自動運転により走行することが可能な車両の走行制御に適用されることを想定し、ＰＯＩ進入位置情報を特定する前に、進入位置情報の選別処理を実行してもよい。選別の基準として、乗用車が備える車載装置２００から送信された進入位置情報か否かが例示できる。乗用車とは、人間が移動するために用いられる車両である。乗用車の場合には、車両が目的地として設定されたＰＯＩに到着すると、車両から降りて施設に入るために、施設の敷地内にある駐車場に駐車することが一般的である。これに対して、主に事業用途（例えば、貨物輸送、旅客輸送等）に使用される車両として商用車がある。

ここで、商用車は、目的地として設定されたＰＯＩに到着しても、施設の敷地内に駐車しない可能性がある。言い換えると、商用車は、ＰＯＩに到着しても、施設の敷地内に進入しない可能性がある。例えば、商用車の運転者は、施設の周囲に存在する路肩に停車させて、荷物搬送等の作業を行うことが挙げられる。この場合、商用車が備える車載装置２００は、路肩での停車位置を進入位置として算出する恐れがある。そして、プロセッサ１１は、施設の敷地内に進入していないにもかかわらず進入位置として算出された情報に基づいて、ＰＯＩ進入位置情報を特定する。このようにして特定されたＰＯＩ進入位置情報を自動運転により走行が可能な車両の走行制御に適用させるのは好ましくないという観点に基づいて、プロセッサ１１は、進入位置情報の選別処理を実行する。

例えば、プロセッサ１１は、データベース２０に格納されている進入位置情報から、乗用車を示す車両ＩＤを抽出する。プロセッサ１１は、抽出した各車両ＩＤに対応する進入位置情報をデータベース２０から取得することで、施設の敷地内に進入した可能性が高いとされる乗用車の進入位置情報を取得する。そして、プロセッサ１１は、上述した処理を実行して、乗用車の進入位置情報に基づくＰＯＩ進入位置情報を、記憶装置３０に記憶させる。このように、予め車両の種類について選別処理を実行することで、ＰＯＩ進入位置情報の精度を向上させることができる。

図４は、本実施形態の運転知識抽出システムの制御手順を示すフローチャートである。図４のフローチャートに基づいて、本実施形態の運転知識抽出の制御処理について説明する。なお、以下に説明する運転知識抽出の制御処理は、所定の時間間隔で繰り返し実行されるとともに、ＰＯＩごとに実行される。

ステップＳ１０１において、プロセッサ１１は、データベース２０に格納されている進入位置情報のうち、同一のＰＯＩを含む進入位置情報を取得する。

ステップＳ１０２において、プロセッサ１１は、ステップＳ１０１で取得した進入位置情報を、対象車線の車線ＩＤごとに分類する。例えば、施設の敷地内に進入することができる出入り口に面する道路が２車線の場合、プロセッサ１１は、一方の対象車線の車線ＩＤを含む進入位置情報と、他方の対象車線の車線ＩＤとに分類する。

ステップＳ１０３において、プロセッサ１１は、進入位置についてクラスタリング処理を実行して、ＰＯＩ進入位置を特定する。例えば、プロセッサ１１は、進入位置の座標の平均を算出し、平均座標をＰＯＩ進入位置として特定する。

ステップＳ１０４において、プロセッサ１１は、ＰＯＩ進入位置に付随する情報を特定する。例えば、プロセッサ１１は、データベース２０から、ステップＳ１０３において特定されたＰＯＩ進入位置の座標を含む複数の進入位置情報を取得する。プロセッサ１１は、複数の進入位置情報に対して、対象車線上での一時停止の有無、方向指示器の操作、車両の姿勢角、対象車線の幅方向における車両の位置、及び車速の情報についてクラスタリング処理を実行し、ＰＯＩ進入位置に対応する各情報を特定する。プロセッサ１１は、各情報の平均を算出したり、各情報を分布と捉えて中央値を算出することで、ＰＯＩ進入位置に付随する各情報を特定する。

ステップＳ１０５において、プロセッサ１１は、ステップＳ１０３で特定されたＰＯＩ進入位置と、ステップＳ１０４で特定されたＰＯＩ進入位置の付随情報（対象車線上での一時停止の有無、方向指示器の操作、車両の姿勢角、対象車線の幅方向における車両の位置、及び車速の情報）とを、ＰＯＩ進入位置情報として記憶装置３０に記憶させて、運転知識抽出処理を終了する。なお、プロセッサ１１は、ステップＳ１０２において対象車線の車線ＩＤが複数存在することを検出すると、ステップＳ１０３〜ステップＳ１０５の処理を、各対象車線の車線ＩＤごとに実行する。

以上のように、本実施形態の車載装置２００は、車両コントローラ２１０と、自車両の走行状態を検出する検出装置２２０と、自車両の走行位置を検出するナビゲーション装置２３０と、車載通信装置２７０とを備える。車両コントローラ２１０は、ナビゲーション装置２３０から自車両の走行位置を取得する。車両コントローラ２１０は、地図情報２３２と、走行位置に基づいて、車両がＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定する。そして、車両コントローラ２１０は、車両が対象車線からＰＯＩで示される施設の敷地内に進入するための対象車線上の位置を、進入位置として算出する。車両コントローラ２１０は、ＰＯＩと進入位置が関連付けられた進入位置情報を、車載通信装置２７０を介して、サーバ１００へ送信する。サーバ１００では、制御装置１０は、車載装置２００から送信された進入位置情報から、ＰＯＩと進入位置が関連付けられたＰＯＩ進入位置を特定し、ＰＯＩ進入位置を含むＰＯＩ進入位置情報を記憶装置３０に記憶させる。これにより、車両が施設の敷地内に進入するための位置情報としてＰＯＩ進入位置情報をユーザに提供することができる。

また、本実施形態のサーバ１００では、制御装置１０は、一又は複数の車両から同じＰＯＩに関して複数の進入位置情報を取得する。制御装置１０は、取得した複数の進入位置に基づいて、ＰＯＩ進入位置を特定する。これにより、何らかの理由により誤って算出された進入位置が存在しても、ＰＯＩ進入位置を精度良く特定することができる。

さらに、本実施形態のサーバ１００では、制御装置１０は、一つのＰＯＩの進入位置情報に、複数の対象車線の車線ＩＤが含まれている場合、複数の対象車線ごとに、ＰＯＩ進入位置を特定する。これにより、制御装置１０は、施設の出入り口の構成及び施設の周辺道路それぞれについて異なるＰＯＩ進入位置を特定することができる。その結果、ＰＯＩに到着するための走行経路が複数存在する場合であっても、各走行経路に応じた進入位置の情報をユーザに提供することができる。

加えて、本実施形態の車載装置２００では、車両コントローラ２１０は、車両が走行する車線の方向と、車両の走行方向とで形成される角度が所定の角度の範囲内であるか否かを継続的に監視する。そして、車両コントローラ２１０は、車線の方向と車両の走行方向で形成される角度が所定の角度の範囲内である場合、走行中の車線の車線ＩＤを、対象車線の車線ＩＤとする処理を継続的に実行する。これにより、車両が対象車線を右折し対向車線を越えて施設の敷地内に進入する場合であっても、対向車線が対象車線として特定されることを防げる。

また、本実施形態の車載装置２００では、車両コントローラ２１０は、検出装置２２０から車速情報を取得し、車速情報に基づいて車両が対象車線上で一時停止した位置を進入位置として算出する。これにより、車両が施設の敷地内に進入するために一時的に停車できる位置をユーザに提供することができる。

さらに、本実施形態の車載装置２００では、車両コントローラ２１０は、検出装置２２０から操舵角の情報を取得し、対象車線上で操舵角が所定の角度以上となった位置を進入位置として算出する。これにより、車両が対象車線上で一時停止することなく施設の敷地内に進入する場合であっても、適切な進入位置を算出することができる。

加えて、本実施形態のサーバ１００では、制御装置１０は、ＰＯＩ進入位置に付随する情報として、対象車線の幅方向における車両の位置と、車両の姿勢角を特定する。これにより、敷地内に進入するための車両の走行制御の情報をユーザに提供することができる。

また、本実施形態のサーバ１００では、制御装置１０は、ＰＯＩ進入位置に付随する情報として、車両の一時停止の有無、方向指示器の操作、及び車速のうち少なくとも一つの情報を特定する。これにより、上述した効果と同様の効果を奏する。

さらに、本実施形態の車載装置２００では、車両コントローラ２１０は、車両がＰＯＩに到着したか否かの判断として、車両が駐車した場合には、車両がＰＯＩに到着したと判定する。これにより、商用車が荷物搬送等のために施設の周辺道路の路肩に停車したり、乗用車が乗員の乗降のために施設の周辺道路の路肩に停車する場合には、車両コントローラ２１０はＰＯＩに到着していないと判定し、進入位置を算出しない。その結果、記憶装置３０は、車両が駐車するために敷地内に進入した位置を、進入位置として格納することができる。

加えて、本実施形態の車載装置２００では、車両コントローラ２１０は、車両が駐車したと判定した位置から最も近い場所に位置するＰＯＩを、目的地としてのＰＯＩとする。これにより、運転者がナビゲーション装置２３０に目的地を設定せずに運転している場合や、運転者が目的地に向かう途中に所定の施設に立ち寄った場合でも、進入位置とＰＯＩを適切に関連付けることができる。

≪第２実施形態≫
次に、上述した実施形態に係る運転知識抽出システム１により、抽出されたＰＯＩ進入位置情報を用いて車両の走行を制御する車両走行制御システム２について説明する。

図５は、車両走行制御システム２のブロック構成を示す図である。本実施形態の車両走行制御システム２は、車載装置３００を備える。

本実施形態の車載装置３００は、上述した実施形態の車載装置２００と比べて、車両コントローラ３１０と、駆動装置３３０と、制動装置３３１と、記憶装置３０を備えている点と、車載通信装置２７０とを備えていない点が異なる以外は、同様の構成を備えているため、上述の実施形態の図１を用いた説明を援用する。

本実施形態の車載装置３００は、車両コントローラ３１０、検出装置２２０、ナビゲーション装置２３０、対象物検出装置２４０、入力装置２５０、出力装置２６０、駆動装置３３０、記憶装置３０を備える。車載装置３００を構成する各装置は、相互に情報の授受を行うためにＣＡＮ（Controller Area Network）その他の車載ＬＡＮによって接続されている。車両コントローラ３１０は、記憶装置３０に記憶されたＰＯＩ進入位置情報と、ナビゲーション装置２３０が算出した走行経路とに基づいて、駆動装置３３０、及び入力装置２５０を動作させる。

本実施形態の駆動装置３３０は、自車両の駆動機構を備える。駆動機構には、走行駆動源である電動モータ及び／又は内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、及び車輪を制動する制動装置３３１などが含まれる。駆動装置３３０は、アクセル操作及びブレーキ操作による入力信号、車両コントローラ３１０から取得した制御信号に基づいて、これら駆動機構の各制御信号を生成し、車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置３３０に制御情報を送出することにより、車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置３３０に送出される。

本実施形態の車両コントローラ３１０は、エンジンコントロールユニット（Engine Control Unit, ECU）などの車載コンピュータであり、車両の運転を電子的に制御する。車両としては、上述した説明した、電気自動車、エンジン自動車、ハイブリッド自動車を例示できる。

本実施形態の車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置を代替えの目的地に設定する目的地変更処理と、走行経路の各地点での目標速度を算出する経路生成処理と、自動的に運転して車両を走行させる経路追従処理と、施設の敷地内に進入するために車両の走行を制御する進入走行制御処理を実行する。

まず、目的地変更処理について説明する。車両コントローラ３１０は、車両の乗員がナビゲーション装置２３０を介して目的地としてのＰＯＩを設定すると、設定されたＰＯＩに対応するＰＯＩ進入位置を、代替えの目的地として設定する。例えば、車両コントローラ３１０は、ナビゲーション装置２３０からＰＯＩ情報が入力されると、記憶装置３０に格納されたＰＯＩ進入位置情報を取得する。車両コントローラ３１０は、目的地として設定されたＰＯＩに対応するＰＯＩ進入位置情報をパターンマッチング処理により抽出する。そして、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置情報に含まれるＰＯＩ進入位置の座標を、車両の目的地として設定する。

なお、ＰＯＩ進入位置情報に複数のＰＯＩ進入位置の座標が含まれている場合、すなわち、各車線ごと、又は施設の出入り口ごとにＰＯＩ進入位置が存在する場合、車両コントローラ３１０は、複数のＰＯＩ進入位置から特定のＰＯＩ進入位置を選択する。例えば、車両コントローラ３１０は、現在の車両の位置に最も近いＰＯＩ進入位置を選択する。また、例えば、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩの座標に最も近いＰＯＩ進入位置を選択する。また、例えば、車両コントローラ３１０は、施設の敷地内に車線（対向車線など）を越えずに進入することが可能なＰＯＩ進入位置を選択する。また、例えば、車両コントローラ３１０は、車両が一時停止をしてから施設の敷地内に進入することが可能なＰＯＩ進入位置を選択する。また、例えば、車両コントローラ３１０は、施設の敷地内への車両の進入回数がＰＯＩ進入位置に関連づけられている場合、最大も進入回数が多いＰＯＩ進入位置を選択する。

次に、経路生成処理について説明する。車両コントローラ３１０は、ナビゲーション装置２３０により算出された走行経路と、検出装置２２０及び対象物検出装置２４０から入力される車両の周囲の状況に基づいて、車両が走行するべき経路と経路の各地点における車速（速度プロファイル）を算出する。車速プロファイルとは、経路上の各位置における車速の目標値で表される離散的な値である。例えば、車両コントローラ３１０は、対象物検出装置２４０が検出した自車両の周囲の状況に基づいて、ナビゲーション装置２３０により算出された走行経路を修正する。そして、車両コントローラ３１０は、修正した経路の各地点における車速を、速度プロファイルとして算出する。なお、経路生成処理は、上述した方法に限られず、車両コントローラ３１０は、本願出願時に知られた経路生成処理を適宜に用いることができる。

次に、経路追従処理について説明する。車両コントローラ３１０は、経路生成処理により生成された経路と速度プロファイルに基づいて、操舵装置２５２及び駆動装置３３０を含む車載装置３００に搭載された各種装置を制御するための情報を算出する。例えば、車両コントローラ３１０は、車両が生成された経路を走行するように、操舵角の算出を行う。また、例えば、車両コントローラ３１０は、車両が速度プロファイルに示す車速で走行するように、目標車速を算出する。そして、車両コントローラ３１０は、算出した操舵角に基づいて操舵装置２５２を制御し、また、算出した目標車速に基づいて駆動装置３３０を制御して、自動的な運転を実行させる。経路追従処理は、本願出願時に知られた経路追従処理を適宜に用いることができる。

次に、進入走行制御処理について説明する。車両コントローラ３１０は、車両を施設の敷地内に進入させるために、車載装置２００が備える各装置を制御する。まず、車両コントローラ３１０は、現在走行中の車線の車線ＩＤが、対象車線の車線ＩＤと一致するか否かを判定することで、車両がＰＯＩ進入位置付近を走行しているか否かを判定する。車両コントローラ３１０は、現在走行中の車線の車線ＩＤが対象車線の車線ＩＤと一致する場合には、車両はＰＯＩ進入位置付近を走行していると判定し、反対に、２つの車線ＩＤが不一致の場合には、車両はＰＯＩ進入位置付近を走行していないと判定する。

車両コントローラ３１０は、車両がＰＯＩ進入位置付近を走行していると判定すると、ＰＯＩ進入位置に付随する情報を参照して、車両がＰＯＩ進入位置から施設の敷地内に進入できるように、走行経路や速度プロファイルを補正する。例えば、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置における車速が５ｋｍ／ｈの場合、車速がＰＯＩ進入位置まで減速するように、速度プロファイルを補正する。また、例えば、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置において車線の幅方向の位置が左側の白線から２ｍの場合、車線の幅方向位置が徐々に左側にシフトするように、走行経路の微調整を行う。

また、ＰＯＩ進入位置情報に、一時停止した情報、方向指示器を操作した情報が含まれている場合、車両コントローラ３１０は、これらの情報に基づいて、ＰＯＩ進入位置における車両の走行を制御する。例えば、、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置で一時停止するように速度プロファイルを補正し、ＰＯＩ進入位置に到着するまでに方向指示器が点滅するように方向指示器を制御する。

また、車両がＰＯＩ進入位置又はその周辺に到着すると、車両コントローラ３１０は、運転の制御を運転者に切替える旨を、運転者に通知する。運転者に通知する場面としては、ＰＯＩ進入位置において、車両が一時停止することができない場面や、車両がＰＯＩ進入位置に到着した場面が挙げられる。例えば、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置付近において、ディスプレイ２６１を介して、自動的な運転から運転者による運転に切り替わる旨を通知する。なお、運転が切り替わる旨を通知する方法は、ディスプレイ２６１による表示に限られず、例えば、スピーカからの音声であってもよい。

図６は、本実施形態の車両走行制御システムの制御手順を示すフローチャートである。図６のフローチャートに基づいて、本実施形態の車両走行制御の制御処理について説明する。

ステップＳ２０１において、運転者がナビゲーション装置２３０に目的地を設定すると、車両コントローラ３１０には、目的地としてのＰＯＩ情報が入力される。車両コントローラ３１０は、記憶装置３０に格納されているＰＯＩ進入位置情報から、入力されたＰＯＩに該当するＰＯＩ進入位置情報を抽出する。そして、車両コントローラ３１０は、抽出したＰＯＩ進入位置情報に含まれるＰＯＩ進入位置の座標を、車両の目的地に設定する。

ステップＳ２０２において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０１において設定した代替目的地の情報を、ナビゲーション装置２３０に出力する。ナビゲーション装置２３０は、ＰＯＩ進入位置の座標を新たな目的地として設定するとともに、現在の車両の位置から目的地までの走行経路を算出する。算出された走行経路は、目的地までのルートを示す。

ステップＳ２０３において、車両コントローラ３１０は、経路生成処理により、ステップＳ２０２で算出された走行経路と、検出装置２２０及び対象物検出装置２４０から入力される車両の周囲の状況に基づいて、車両が走行するべき経路と速度プロファイルを算出する。

ステップＳ２０４において、車両コントローラ３１０は、経路追従処理により、ステップＳ２０３で算出された経路及び速度プロファイルに基づいて、車両が実際に走行するための操舵角及び目標車速を算出する。

ステップＳ２０５において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０４において算出れた操舵角及び目標車速に基づいて、操舵装置２５２及び駆動装置３３０を制御して、自動的な運転を実行させる。

ステップＳ２０６において、車両コントローラ３１０は、地図情報２３２を参照して、走行中の車線の車線ＩＤを取得する。

ステップＳ２０７において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０６において取得した車線ＩＤと、ステップＳ２０１において抽出したＰＯＩ進入位置情報に含まれる対象車線の車線ＩＤとを比較して、車両が対象車線を走行しているか否かを判定する。車両コントローラ３１０は、２つの車線ＩＤが一致した場合には、車両は対象車線を走行していると判定し、反対に、２つの車線ＩＤが不一致の場合には、車両は対象車線を走行していないと判定する。対象車線を走行している場合には、ステップＳ２０８に進み、対象車線を走行していない場合には、ステップＳ２０６に戻る。

ステップＳ２０８において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０１において抽出したＰＯＩ進入位置情報から、ＰＯＩ進入位置に付随する情報を取得する。ＰＯＩ進入位置に付随する情報には、ＰＯＩ進入位置における、車線の幅方向の位置、車両の姿勢角、一時停止の有無、方向指示器の操作、車速の情報が含まれる。

ステップＳ２０９において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０８において取得した方向指示器の操作情報から、方向指示器を操作する必要があるか否かを判定する。方向指示器を操作する必要がある場合には、ステップＳ２１０に進み、反対に、方向指示器を操作する必要がない場合には、ステップＳ２１１に進む。

ステップＳ２１０において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２１０で判定した方向指示器の操作情報に基づいて、方向指示器を操作する。例えば、車両がＰＯＩ進入位置で左折して施設の敷地内に進入する場合、車両コントローラ３１０は、左側の方向指示器を点滅させる。

ステップＳ２１１において、車両コントローラ３１０は、ステップＳ２０８において取得した一時停止の情報から、ＰＯＩ進入位置において車両が一時停止できるか否かを判定する。また、車両コントローラ３１０は、地図情報２３２に基づいて、車両がＰＯＩ進入位置に到着したか否かを判定する。車両がＰＯＩ進入位置で一時停止できない場合、又は車両がＰＯＩ進入位置に到着した場合、ステップＳ２１２に進む。反対に、車両がＰＯＩ進入位置で一時停止できる、かつ、車両がＰＯＩ進入位置に到着していない場合、ステップＳ２１１で待機する。

ステップＳ２１２において、車両コントローラ３１０は、車両の運転の制御を運転者に旨を運転者に通知する。例えば、車両コントローラ３１０は、ディスプレイ２６１を介して、運転者に運転の制御が切り替わることを通知し、走行制御処理を終了する。

以上のように、本実施形態の車載装置３００は、車両の運転を自動制御することが可能な車両コントローラ３１０と、ＰＯＩ進入位置情報を記憶する記憶装置３０とを備える。車両コントローラ３１０は、記憶装置３０に格納されたＰＯＩ進入位置情報に基づいて、車両の走行を制御する。これにより、ＰＯＩ進入位置及びその周辺において、施設の敷地内に進入するための適切な運転をすることができる。

また、本実施形態において、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置を車両の目的地に設定する。これにより、施設の敷地内に進入可能な位置まで、自動的な運転により車両を走行させることができる。

さらに、本実施形態において、車両コントローラ３１０は、ＰＯＩ進入位置における、一時停止の有無、方向指示器の操作、及び車速の情報に基づいて、車両の走行を制御する。これにより、ＰＯＩ進入位置までの自動的な運転を、運転者による運転のように実行させることができる。

加えて、本実施形態において、車両コントローラ３１０は、車両がＰＯＩ進入位置で一時停止できない場合、自動的な運転から運転者による運転に切り替える旨を、運転者に通知する。これにより、自動的な運転から運転者による運転への移行をシームレスに実行することができる。

なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

例えば、上述した第２実施形態において、車両がＰＯＩ進入位置で一時停止できない場合、自動的な運転から運転者による運転に切り替える旨を、運転者に通知する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、ＰＯＩ進入位置で一時停止することができる情報がＰＯＩ進入位置情報に含まれている場合であっても、自動的な運転から運転者による運転に切り替える旨を、運転者に通知してもよい。

また例えば、上述した第２実施形態において、車両は自動的な運転により目的地として設定されたＰＯＩまで走行する構成を例示したが、これに限定されない。例えば、車両が運転者の運転によりＰＯＩまで走行する場合であっても、車両コントローラは、ＰＯＩ進入位置を新規な目的地として設定してもよい。また、ＰＯＩ進入位置で一時停止が可能な場合には、車両コントローラは、ＰＯＩ進入位置付近において、出力装置を介してＰＯＩ進入位置にて一時停止が可能な旨を運転者に通知してもよい。これにより、運転者は、ＰＯＩで示される施設の敷地内までスムーズに運転することができる。

また、例えば、上述した第２実施形態において、車載装置３００は、ＰＯＩ進入位置情報を格納した記憶装置３０を備える構成を例示したが、これに限定されない。例えば、サーバ側に記憶装置３０を設け、車載装置３００とサーバが通信によりＰＯＩ進入位置情報の授受を行なってもよい。

また、例えば、本明細書では、本発明に係る車両用情報記憶装置を、運転知識抽出システム１を構成する、サーバ１００と車載装置２００の車両コントローラ２１０の構成を例に説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、サーバ１００が備える、制御装置１０、データベース２０、記憶装置３０を車載装置２００が備えていてもよい。

１…運転知識抽出システム
１００…サーバ
１０…制御装置
１１…プロセッサ
２０…データベース
３０…記憶装置
４０…サーバ通信装置
２００…車載装置
２１０…車両コントローラ
２２０…検出装置
２２１…車速センサ
２２２…姿勢センサ
２２３…舵角センサ
２３０…ナビゲーション装置
２３１…位置検出装置
２３２…地図情報
２３３…道路情報
２４０…対象物検出装置
２４１…カメラ
２４２…レーダー装置
２５０…入力装置
２５１…方向指示スイッチ
２５２…操舵装置
２６０…出力装置
２６１…ディスプレイ
２７０…車載通信装置

Claims (15)

1. プロセッサを用いて情報処理を実行し、実行結果を記憶装置に記憶させる車両用情報記憶方法であって、
   車両の位置を検出するセンサの検出結果を取得し、
   ＰＯＩを含む地図情報と、前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記ＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定し、
   前記車両が前記対象車線から前記ＰＯＩで示される施設に進入するための前記対象車線上の位置を、進入位置として算出し、
   前記ＰＯＩと前記進入位置が関連付られたＰＯＩ進入位置の情報を前記記憶装置に記憶させる車両用情報記憶方法。
2. 一の前記ＰＯＩに関する複数の前記進入位置に基づいて、前記ＰＯＩ進入位置を特定する請求項１記載の車両用情報記憶方法。
3. 前記複数の進入位置が複数の前記対象車線上に存在する場合、前記複数の対象車線ごとに、前記ＰＯＩ進入位置を特定する請求項２記載の車両用情報記憶方法。
4. 前記車両が走行する車線の方向と、前記車両の走行方向とで形成される角度が所定の角度範囲内の場合、前記車線を前記対象車線として特定する請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
5. 前記車両の走行状態を検出する前記センサの検出結果を取得し、
   前記車両が停車した前記対象車線上の位置を、前記進入位置として算出する請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
6. 前記車両の操舵角が所定の操舵角度以上となる前記対象車線上の位置を、前記進入位置として算出する請求項５に記載の車両用情報記憶方法。
7. 前記車両の走行状態を検出する前記センサの検出結果を取得し、
   前記ＰＯＩ進入位置の情報は、前記対象車線の幅方向における前記車両の位置と、前記進入位置における前記車両の姿勢角を含む請求項１〜６のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
8. 前記車両の走行状態を検出する前記センサの検出結果を取得し、
   前記ＰＯＩ進入位置の情報は、前記進入位置における、前記車両の一時停止の有無、前記車両の方向指示器の操作、及び前記車両の車速のうち少なくとも一つの情報を含む請求項１〜７のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
9. 前記車両が駐車した場合、前記車両が前記ＰＯＩに到着したと判定する請求項１〜８のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
10. 前記車両が駐車した位置に最も近い位置に存在する前記ＰＯＩと、前記進入位置を関連付けて前記ＰＯＩ進入位置の情報とする請求項１〜９のいずれか一項に記載の車両用情報記憶方法。
11. プロセッサを用いて、情報処理を実行し、実行結果に基づいて自動的に運転することが可能な車両の走行を制御する車両の走行制御方法であって、
    前記車両の位置を検出するセンサの検出結果を取得し、
    ＰＯＩを含む地図情報と、前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記ＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定し、
    前記車両が前記対象車線から前記ＰＯＩで示される施設に進入するための前記車線上の位置を、進入位置として算出し、
    前記ＰＯＩと前記進入位置が関連付られたＰＯＩ進入位置の情報に基づいて、前記車両の走行を制御する車両の走行制御方法。
12. 前記ＰＯＩ進入位置を前記車両の目的地とする請求項１１記載の車両の走行制御方法。
13. 前記ＰＯＩ進入位置の情報は、前記進入位置における、前記車両の一時停止の有無、前記車両の方向指示器の操作、及び前記車両の車速のうち少なくとも一つの情報を含み、
    前記車両の走行状態を検出する前記センサの検出結果を取得し、
    前記ＰＯＩ進入位置の情報に基づいて、前記車両の車速、及び／又は前記車両の方向指示器の操作を制御する請求項１１又は請求項１２に記載の車両の走行制御方法。
14. 前記ＰＯＩ進入位置において、前記車両が一時停止できない場合、前記車両の運転者が運転するよう、前記運転者に通知する請求項１３に記載の車両の走行制御方法。
15. 情報処理を実行するプロセッサと、
    前記プロセッサの実行結果を記憶する記憶装置を備え、
    前記プロセッサは、
    車両の位置を検出するセンサの検出結果を取得し、
    ＰＯＩを含む地図情報と、前記車両の位置に基づいて、前記車両が前記ＰＯＩに到着する直前に走行した車線を対象車線として特定し、
    前記車両が前記車線から前記ＰＯＩで示される施設に進入するための前記対象車線上の位置を、進入位置として算出し、
    前記ＰＯＩと前記進入位置が関連付られたＰＯＩ進入位置の情報を前記記憶装置に記憶させる車両用情報記憶装置。

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