JP2019035617A - Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program - Google Patents
Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program Download PDFInfo
- Publication number
- JP2019035617A JP2019035617A JP2017155834A JP2017155834A JP2019035617A JP 2019035617 A JP2019035617 A JP 2019035617A JP 2017155834 A JP2017155834 A JP 2017155834A JP 2017155834 A JP2017155834 A JP 2017155834A JP 2019035617 A JP2019035617 A JP 2019035617A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- received
- received power
- signal map
- radar device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
本発明は、車両用側方監視システム、車両用側方監視方法、及びプログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle side monitoring system, a vehicle side monitoring method, and a program.
車両に搭載されたレーダ装置を用いて車両の周囲に存在する他車両の位置を推定する技術が知られている（例えば特許文献１）。この技術では、複数の場所に設けられたレーダ装置の検出結果に基づいて、自車両の周囲の他車両の、自車両に対する相対的な位置を推定している。 A technique for estimating the position of another vehicle existing around the vehicle using a radar device mounted on the vehicle is known (for example, Patent Document 1). In this technology, the relative positions of other vehicles around the host vehicle with respect to the host vehicle are estimated based on detection results of radar devices provided at a plurality of locations.
しかしながら、特許文献１に記載された技術では、他車両の自車両に対する相対位置によっては、他車両が存在しないと誤認識する可能性があった。 However, in the technique described in Patent Document 1, there is a possibility that the other vehicle may be erroneously recognized as being absent depending on the relative position of the other vehicle with respect to the host vehicle.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、より継続的に他車両を監視することができる車両用側方監視システム、車両用側方監視方法、及びプログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a vehicle side monitoring system, a vehicle side monitoring method, and a program that can monitor other vehicles more continuously. Is one of the purposes.
（１）：車両の周囲に向かって照射したレーダ波の反射波を受信するレーダ装置と、前記レーダ装置により取得された前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定する監視制御部と、前記監視制御部により前記他車両が存在すると判定された場合に所定の動作を行う動作部と、を備え、前記監視制御部は、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた前記受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、車両用側方監視システムである。 (1): a radar device that receives a reflected wave of a radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle, and the presence of other vehicles around the vehicle based on the received power of the reflected wave acquired by the radar device And when the received power is equal to or greater than a predetermined reference value, a monitoring control unit that determines that there is another vehicle around the vehicle, and a case where the monitoring control unit determines that the other vehicle exists. An operation unit that performs a predetermined operation, wherein the monitoring control unit refers to a received signal map representing a transition of the received power according to a relative position of an object to be measured with respect to the vehicle, and is received by the radar device. Even when the received power that has been received is less than the reference value, if the received power that has already been received has changed in accordance with the received signal map, the other vehicle is present around the vehicle. A constant, a vehicle side monitoring system.
（２）：（１）に記載の車両用側方監視システムであって、前記受信信号マップは、マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定され、前記監視制御部は、前記マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記マルチパスに応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定するものである。 (2): The vehicle side monitoring system according to (1), wherein the reception signal map is set based on the received power received by multipath, and the monitoring controller is configured to control the multipath. With reference to the received signal map set based on the received power received at, even when the received power received by the radar device is less than the reference value, the received power already received is When the transition is in accordance with the received signal map set according to the multipath, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
（３）：（１）または（２）に記載の車両用側方監視システムであって、前記受信信号マップは、他車両の種類に応じて設定され、前記監視制御部は、前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定するものである。 (3): The vehicle side monitoring system according to (1) or (2), wherein the reception signal map is set according to a type of another vehicle, and the monitoring control unit Referring to the received signal map set according to the type, even if the received power received by the radar device is less than the reference value, the received power already received depends on the type of the other vehicle. When the transition is in accordance with the reception signal map set in the above, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
（４）：コンピュータが、車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定し、前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示し、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する車両用側方監視方法である。 (4): The computer determines the presence of other vehicles around the vehicle based on the received power of the reflected wave acquired from the radar device that receives the reflected wave of the radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle. When the received power is equal to or higher than a predetermined reference value, it is determined that there is another vehicle around the vehicle, and when it is determined that the other vehicle exists, the vehicle is instructed to perform a predetermined operation. Referring to a received signal map representing a transition of received power according to the relative position of the object to be measured with respect to the vehicle, the received power already received even when the received power is less than the reference value Is a vehicle side monitoring method that estimates that the other vehicle is present around the vehicle when the vehicle follows the received signal map.
（５）：コンピュータに、車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させるプログラムである。 (5): The presence of another vehicle around the vehicle is determined based on the received power of the reflected wave acquired from the radar device that receives the reflected wave of the radar wave irradiated toward the vehicle periphery to the computer. And determining that there is another vehicle around the vehicle when the received power is greater than or equal to a predetermined reference value, and instructing the vehicle to perform a predetermined operation when it is determined that the other vehicle exists. Referring to a received signal map representing a transition of received power according to the relative position of the object to be measured with respect to the vehicle, the received power already received even when the received power is less than the reference value Is a program for estimating that the other vehicle is present around the vehicle when the vehicle follows the received signal map.
（１）、（４）、（５）によれば、より継続的に他車両を監視することができる。 According to (1), (4), and (5), other vehicles can be monitored more continuously.
（２）によれば、受信信号がマルチパスで受信された場合であっても、予めマルチパスに応じた受信信号マップを用いることにより、より精度よく継続的に他車両を監視することができる。 According to (2), even when the received signal is received by multipath, the other vehicle can be monitored more accurately and continuously by using the received signal map corresponding to the multipath in advance. .
（３）によれば、他車両の車種の違いによって受信信号の受信強度が異なっていても、予め車種に応じた受信信号マップを用いることにより、より精度よく継続的に他車両を監視することができる。 According to (3), even if the reception intensity of the reception signal varies depending on the vehicle type of the other vehicle, the other vehicle can be monitored more accurately and continuously by using the reception signal map corresponding to the vehicle type in advance. Can do.
以下、図面を参照し、本発明の車両位置推定装置の実施形態について説明する。 Hereinafter, an embodiment of a vehicle position estimation device of the present invention will be described with reference to the drawings.
＜第１実施形態＞
図１は、制御装置１００が適用される車両の構成の一例を示す図である。
<First Embodiment>
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a vehicle to which the
［車両］
車両は、車両用側方監視システム１０を含む。車両用側方監視システム１０は、サイドレーダ装置２０と、動作部５０と、制御装置１００とを備える。
[vehicle]
The vehicle includes a vehicle
車両用側方監視システム１０は、車両のサイドミラーで運転者には視認されない死角領域をカバーするため、車両（自車両）の周囲における他車両の存在の有無をサイドレーダ装置２０の検出結果に基づいて判定し、所定の動作を車両に行わせるものである。
The vehicle
所定の動作とは、車両の近傍の他車両の存在を通知する動作であったり、他車両の回避動作等を行う動作であったりする。 The predetermined operation is an operation for notifying the presence of another vehicle in the vicinity of the vehicle or an operation for performing an avoidance operation of the other vehicle.
サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の側面部に設けられ、車両の周囲、特に側方に存在する物体を検出する。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の側方に向かってレーダ波（例えば電磁波の送信信号）を照射する。そして、サイドレーダ装置２０は、物体から反射された反射波（受信信号）を受信する。
The
図２は、サイドレーダ装置２０の検出範囲の一例を示す図である。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の左右のサイドミラーＤに設けられている。サイドレーダ装置２０は、例えば、車両の左右側における斜め後方、側方、及び斜め前方を含む所定の角度範囲の監視領域Ｐにレーダ波を照射する。そして、サイドレーダ装置２０は、車両Ａに対して側方に存在する他車両Ｂ等の物体を検出する。監視領域Ｐには、運転者から見たサイドミラーＤの死角領域Ｑが含まれる。
FIG. 2 is a diagram illustrating an example of a detection range of the
サイドレーダ装置２０は、車両Ａの側方に向かってレーダ波を照射し、レーダ波が物体に当たって反射することによって生じる反射波をアンテナによって受信する。サイドレーダ装置２０は、アンテナが反射波を受信することによって信号処理部により検出される電力（受信電力）を制御装置１００に出力する。図２では、サイドレーダ装置２０は、左側に設けられている状態が示されているが、右側にも設けられている。
The
動作部５０は、例えば、出力部、ステアリング装置、およびブレーキ装置等（不図示）のうち一部または全部を含む。
The
出力部は、例えば、表示部やスピーカを含む。また、出力部は、サイドミラーＤに設けられたインジケータを含んでもよい。出力部は、制御装置１００からの指示に応じて、他車両Ｂが存在するという情報を乗員に画像や音声により通知する。表示部は、例えば、車内に設けられたディスプレイ装置を含み、制御装置１００から出力された通知を車内で乗員に通知する。
The output unit includes, for example, a display unit and a speaker. The output unit may include an indicator provided on the side mirror D. In response to an instruction from the
ステアリング装置は、電動パワーステアリング装置である。ステアリング装置は、制御装置１００からの指示に応じて、他車両Ｂとの接近を回避する動作を行う。
The steering device is an electric power steering device. In response to an instruction from the
ブレーキ装置は、緊急時に自動的に動作する自動ブレーキ装置である。ブレーキ装置は、制御装置１００からの指示に応じて制動が制御され他車両Ｂとの接近を回避する動作を行う。
The brake device is an automatic brake device that automatically operates in an emergency. The brake device is controlled in accordance with an instruction from the
制御装置１００は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、他車両の位置を判定する。制御装置１００は、取得部１０２と、監視制御部１０４と、動作制御部１０８と、記憶部１２０とを備える。
The
取得部１０２、監視制御部１０４、及び動作制御部１０８の各機能部のうち一部または全部は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することで実現される。また、これらの各機能部のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
Some or all of the functional units of the
記憶部１２０は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やフラッシュメモリ、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）などにより実現される。記憶部１２０には、例えば取得データ１２２および受信信号マップデータ１２３が記憶されている。これらの詳細については後述する。
The
取得部１０２は、サイドレーダ装置２０から受信電力の情報を取得し、取得した受信電力の情報を取得データ１２２として記憶部１２０に記憶させる。
The
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、サイドレーダ装置２０が監視する後述の監視領域Ｐに物体等が存在するか否かを判定する。
For example, based on the received power acquired by the
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が所定の基準値以上であるか否かを判定し、基準値以上である場合に、監視領域Ｐに他車両Ｂ等の物体が存在すると判定する。
For example, the
監視制御部１０４は、更に、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満であると判定した場合において、測定対象の物体の車両に対する相対速度に応じた受信電力の推移を表す速度別受信信号マップを参照し、受信電力が基準値未満となった場合でも、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が速度別受信信号マップに従った推移をしている場合、他車両が車両の周囲に存在すると判定（推定）する。
Further, when the
動作制御部１０８は、監視制御部１０４により他車両が車両の周囲に存在すると判定された場合、動作部５０に所定の動作を行わせる。
When the
［基準受信信号マップの生成］ [Generation of reference received signal map]
以下、基準受信信号マップについて説明する。 Hereinafter, the reference received signal map will be described.
車両Ａは車線Ｌ１を走行している。他車両Ｂは、車線Ｌ１に隣接する車線Ｌ２を走行している。この状況において、監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、監視領域Ｐにおける他車両の有無を判定する（図２参照）。
The vehicle A is traveling on the lane L1. The other vehicle B is traveling in the lane L2 adjacent to the lane L1. In this situation, the
サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の受信強度は、他車両Ｂの相対位置の変化に伴う他車両Ｂの反射率の変化に従って変化する。例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力は、他車両Ｂが車両の側方に存在する場合、他車両Ｂが車両の斜め後方や斜め前方に他車両Ｂが存在する場合に比して低下する場合がある。他車両Ｂが車両Ａの側方に存在する場合の受信電力は、他車両Ｂの前後の車輪の間の空間があることにより、他車両が車両の斜め後方や斜め前方に存在する場合の受信電力に比して低下するためである。
The reception intensity of the received power acquired by the
図３は、他車両Ｂが車両を追い抜く際における、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓの経時的な推移を示す図である。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓは、他車両Ｂが監視領域Ｐにおいて、上記の理由などによって一時的に基準値未満となる場合がある。この場合、監視制御部１０４は、他車両Ｂが車両の近くに位置していても他車両Ｂが存在しないと判定する虞がある。
FIG. 3 is a diagram illustrating a change over time of the received power S acquired by the
そこで、監視制御部１０４は、他車両Ｂが監視領域Ｐに存在する場合、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力と予め保持されている基準受信信号マップＭＰ１とを参照し、相対速度に応じた後述の速度別受信信号マップＭを生成する。
Therefore, when the other vehicle B is present in the monitoring region P, the
図４は、予め車両において保持されている基準受信信号マップＭＰ１の一例を示す図である。図示するように、基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、車両Ａに対する他車両Ｂの相対位置に応じたサイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓの値の推移を包含するような受信電力の範囲を規定したマップである。
FIG. 4 is a diagram illustrating an example of a reference reception signal map MP1 that is held in advance in the vehicle. As shown in the figure, the reference received signal map MP1 includes a range of received power that includes, for example, the transition of the value of the received power S acquired by the
基準受信信号マップＭＰ１は、図４に示すように受信電力ＳＡと相対位置との関係を示す空間における帯状の領域Ｒ１として設定される。基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、車両の位置を基準ｘ０に、他車両Ｂの相対位置に応じてサイドレーダ装置２０から取得される受信電力ＳＡをプロットした結果が含まれるよう設定される。この受信電力ＳＡは、例えば、実験などにより求められる。
The reference received signal map MP1 is set as a band-like region R1 in the space indicating the relationship between the received power SA and the relative position as shown in FIG. The reference received signal map MP1 is set to include, for example, the result of plotting the received power SA acquired from the
図５は、基準受信信号マップＭＰ１の作成過程を例示した図である。基準受信信号マップＭＰ１の設定過程において、例えば、車両の後側方から順次所定の間隔で他車両Ｂが前方に動かされ、その度にサイドレーダ装置２０により取得された受信電力Ｓがプロットされる。このとき、他車両Ｂの形状の個体差によってサイドレーダ装置２０から取得される受信電力が異なるため、実測された受信電力に対して所定の幅を持たせたものが、基準受信信号マップＭＰ１である。
FIG. 5 is a diagram illustrating a process of creating the reference reception signal map MP1. In the setting process of the reference received signal map MP1, for example, the other vehicle B is moved forward at predetermined intervals sequentially from the rear side of the vehicle, and the received power S acquired by the
なお、他車両Ｂの位置に応じた受信電力は、シミュレーションによる演算で得られた結果を用いてもよい。また、基準受信信号マップＭＰ１は、例えば、モデル化された車両のレーダ反射断面積に基づいて計算によって求められてもよい。このようにして、車両の位置を基準に、順次受信電力の範囲を設定して得られる領域Ｒ１が基準受信信号マップＭＰ１として保持されている。基準受信信号マップＭＰ１は、受信信号マップデータ１２４として記憶部１２０に記憶される。
Note that the received power corresponding to the position of the other vehicle B may use a result obtained by calculation by simulation. Further, the reference reception signal map MP1 may be obtained by calculation based on, for example, the modeled radar reflection cross section of the vehicle. In this way, the region R1 obtained by sequentially setting the range of the received power based on the position of the vehicle is held as the reference received signal map MP1. The reference received signal map MP1 is stored in the
［処理フロー］
次に、制御装置１００による他車両Ｂを検出する処理の流れについて説明する。図６は、制御装置１００の処理の流れを示すフローチャートである。本フローチャートの処理は、例えば、所定周期で繰り返し実行される。
[Processing flow]
Next, the flow of processing for detecting the other vehicle B by the
取得部１０２は、サイドレーダ装置２０から受信電力を取得する。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力は、取得データ１２２として記憶部に記憶される。監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて、受信電力が所定の基準値以上か否かを判定する（ステップＳ１００）。監視制御部１０４は、受信電力が所定の基準値以上と判定した場合、他車両Ｂが存在すると判定する（ステップＳ１０２）。監視制御部１０４は、速度別受信信号マップが既に生成されているか否かを判定する（ステップＳ１０４）。ステップＳ１０４で速度別受信信号マップが既に生成されていると判定された場合、動作制御部１０８は、動作部５０に所定の動作を行わせる（ステップＳ１０８）。
The
監視制御部１０４は、速度別受信信号マップが既に生成されていないと判定した場合、取得データ１２２と受信信号マップデータ１２４とに基づいて、車両Ａに対する他車両Ｂの相対速度を算出すると共に、他車両Ｂの車両に対する相対速度に応じた速度別受信信号マップを生成し（ステップＳ１０６）、ステップＳ１０８の処理に進む。これによって、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
When the
ここで、相対速度は、反射波の周波数変化に基づいて算出してもよい。また、相対速度は、図示しない後方レーダの出力を参照して算出してもよいし、受信電力Ｓの変化率に基づいて推定してもよい。後者の場合、少なくとも数回のサンプリングを行った後に相対速度が算出される。 Here, the relative velocity may be calculated based on the frequency change of the reflected wave. The relative speed may be calculated with reference to the output of a rear radar (not shown) or may be estimated based on the rate of change of the received power S. In the latter case, the relative speed is calculated after sampling at least several times.
このとき、時系列で表される速度別受信信号マップは、他車両Ｂの車両に対する相対速度に基づいて、時間軸方向に伸縮されて生成される。図７は、相対速度に応じて変更される速度別受信信号マップＭの一例を示す図である。例えば、速度別受信信号マップＭは、相対速度が高くなるのに従って時間軸方向に縮小される。 At this time, the received signal map classified by speed expressed in time series is generated by being expanded and contracted in the time axis direction based on the relative speed of the other vehicle B with respect to the vehicle. FIG. 7 is a diagram illustrating an example of the received signal map M for each speed that is changed according to the relative speed. For example, the speed-specific received signal map M is reduced in the time axis direction as the relative speed increases.
一方、監視制御部１０４は、ステップＳ１００の判定処理において、受信電力が所定の基準値未満であると判定した場合、取得データ１２２を参照し、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。速度別受信信号マップＭが生成されてなく、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしているか否かを判定することができない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。また、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていない場合、本フローチャートの１ルーチンの処理は終了する。
On the other hand, if the
図８は、受信電力Ｓと速度別受信信号マップＭとの比較を示す図である。監視制御部１０４は、例えば、所定のサンプリングレートで所定回数サンプリングした受信電力Ｋの値が、時刻と受信電力との関係を示す領域Ａ１に所定の確率以上で収まっている場合、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定する。サンプリングは、取得データ１２２が参照され、受信電力Ｓが基準値未満となったと判定された時点から過去に遡って行われてもよいし、時間の経過と共に所定回数サンプリングするタイミング毎に行われてもよい。
FIG. 8 is a diagram showing a comparison between the received power S and the received signal map M by speed. For example, when the value of the received power K sampled a predetermined number of times at a predetermined sampling rate is within a predetermined probability or more in the area A1 indicating the relationship between the time and the received power, the
再び図６に戻り、監視制御部１０４は、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定した場合、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する（ステップＳ１１２）。動作制御部１０８は、監視制御部１０４により判定された他車両Ｂの存在に対して動作部５０に所定の動作を行わせる（ステップＳ１０８）。これによって、本フローチャートの１ルーチンの処理が終了する。
Returning to FIG. 6 again, the
このように、監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満と判定された場合であっても、過去の受信電力が速度別受信信号マップＭに従った推移をしていると判定した場合は、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する。
As described above, even when the reception power acquired by the
以上説明した第１実施形態によれば、制御装置１００は、自車両の周囲に存在する他車両の位置がサイドレーダ装置２０で検出されにくい状態であっても速度別受信信号マップＭを用いることにより、他車両Ｂの存在を判定することができ、この結果、より継続的に他車両を監視することができる。
According to the first embodiment described above, the
＜第２実施形態＞
以下、第２の実施形態について説明する。サイドレーダ装置２０により取得された受信信号は、他車両Ｂとの相対距離によってはマルチパスで受信される場合がある。マルチパスが発生すると、それぞれのパス（経路）によって進行した反射波が相互に干渉して受信電力ＳＡのレベルが極端に低下する場合がある。そのため、車両の位置を基準に設定される基準受信信号マップＭＰ２は、マルチパスの影響を考慮に入れ、マルチパスで受信された受信電力が推移するパターンを含んで予め設定されてもよい。
Second Embodiment
Hereinafter, the second embodiment will be described. The reception signal acquired by the
図９は、マルチパスに応じて設定される基準受信信号マップＭＰ２の一例を示す図である。基準受信信号マップＭＰ２において、車両Ａに対する相対位置と受信電力との関係を示す領域ＲＡは、マルチパスが生じた受信電力に応じて設定される。そして、監視制御部１０４は、マルチパスに応じた基準受信信号マップＭＰ２に基づいて、マルチパスに応じた速度別受信信号マップを生成する。この他、基準受信信号マップＭＰ２において、想定される受信電力の所定の範囲をマルチパスが発生しない場合に比して広げて生成してもよい。
FIG. 9 is a diagram illustrating an example of the reference reception signal map MP2 set according to the multipath. In the reference received signal map MP2, an area RA indicating the relationship between the relative position with respect to the vehicle A and the received power is set according to the received power at which multipath occurs. Then, the
以上説明した第２実施形態によれば、制御装置１００は、第１実施形態と同様の効果を奏する他、マルチパスに応じた速度別受信信号マップを用いることにより、他車両Ｂの存在をより精度よく判定することができる。
According to the second embodiment described above, the
＜第３実施形態＞
以下、第３の実施形態について説明する。第１実施形態では、大型車、中型車、小型車等を区別することなく基準受信信号マップＭＰ１が予め設定されているものとした。第３の実施形態では、基準受信信号マップが大型車、中型車、小型車等の他車両Ｂの種類によって異なるものが予め設定されている。
<Third Embodiment>
Hereinafter, a third embodiment will be described. In the first embodiment, it is assumed that the reference reception signal map MP1 is set in advance without distinguishing large vehicles, medium vehicles, small vehicles, and the like. In the third embodiment, a reference reception signal map that is different depending on the type of the other vehicle B such as a large vehicle, a medium vehicle, or a small vehicle is set in advance.
図１０は、予め車両において保持されている大型車の基準受信信号マップＭＰ３の一例を示す図である。図１１は、予め車両において保持されている中型車の基準受信信号マップＭＰ４の一例を示す図である。図１２は、予め車両において保持されている小型車の基準受信信号マップＭＰ５の一例を示す図である。基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、車両Ａに対する相対位置と受信電力との関係を示す領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３は、他車両の種類に応じた受信電力の大きさに基づいて設定される。 FIG. 10 is a diagram illustrating an example of a reference reception signal map MP3 of a large vehicle that is held in advance in the vehicle. FIG. 11 is a diagram illustrating an example of a reference reception signal map MP4 of a medium-sized vehicle that is held in advance in the vehicle. FIG. 12 is a diagram illustrating an example of a reference reception signal map MP5 of a small car that is previously held in the vehicle. In the reference received signal maps MP3, MP4, and MP5, regions R1, R2, and R3 indicating the relationship between the relative position with respect to the vehicle A and the received power are set based on the magnitude of the received power according to the type of the other vehicle. .
基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の受信電力の幅が他車両Ｂの種類によって異なるよう設定されている。領域Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３の受信電力の幅は、例えば、小型車が最も狭く、中型車、大型車の順に大きくなるよう設定されている。 In the reference received signal maps MP3, MP4, and MP5, the widths of received power in the regions R1, R2, and R3 are set to be different depending on the type of the other vehicle B. The width of the received power in the regions R1, R2, and R3 is set so that, for example, the smallest vehicle is the narrowest, and the middle-sized vehicle and the larger vehicle increase in this order.
また、基準受信信号マップＭＰ３，ＭＰ４，ＭＰ５において、基準値は、他車両Ｂの種類によって異なるよう設定されている。基準値は、例えば、小型車が最も低く、中型車、大型車の順に大きくなるよう設定されている。 Further, in the reference reception signal maps MP3, MP4, and MP5, the reference value is set to be different depending on the type of the other vehicle B. The reference value is set, for example, to be the lowest for small cars and increase in the order of medium-sized cars and large-sized cars.
監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力に基づいて受信電力が基準値以上か否かを判定する。サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の基準値の初期値は、例えば、最も低い小型車の基準値に設定されている。監視制御部１０４は、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力の大きさに基づいて、他車両Ｂの種類を判定し、種類に応じた基準値を設定する。種類に応じた基準値がセットされた後は、種類に応じた基準値が使用される。
The
監視制御部１０４は、他車両Ｂの種類に応じた基準値とサイドレーダ装置２０により取得された受信電力とを比較し、監視領域Ｐに他車両Ｂが存在しているか否かを判定する。監視制御部１０４は、取得データ１２２と受信信号マップデータ１２４とに基づいて、他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップを生成する。
The
監視制御部１０４は、例えば、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力がセットされた基準値未満となった場合、他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップを参照し、既に取得された受信電力が速度別受信信号マップに従った推移をしているか否かを判定する。
For example, when the reception power acquired by the
監視制御部１０４は、既に取得された受信電力が他車両Ｂの種類に応じた速度別受信信号マップに従った推移をしていると判定した場合、サイドレーダ装置２０により取得された受信電力が基準値未満となった場合でも、他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在すると判定する。
If the
以上説明した第３実施形態によれば、制御装置１００は、第１実施形態と同様の効果を奏する他、他車両Ｂの種類に応じて他車両Ｂが車両Ａの周囲に存在するか否かを判定するので、誤検知を防止したり、精度よく他車両Ｂの存在を判定したりすることができる。
According to the third embodiment described above, the
以上説明した実施形態は、下記のように表現することができる。図１３は、制御装置１００において使用され得る複数の構成を示す図である。制御装置１００は、通信コントローラ１００−１、ＣＰＵ１００−２、ワーキングメモリとして使用されるＲＡＭ１００−３、ブートプログラムなどを格納するＲＯＭ１００−４、フラッシュメモリやＨＤＤなどの記憶装置１００−５、ドライブ装置１００−６などが、内部バスあるいは専用通信線によって相互に接続された構成となっている。
The embodiment described above can be expressed as follows. FIG. 13 is a diagram illustrating a plurality of configurations that can be used in the
通信コントローラ１００−１は、図１に示す制御装置１００以外の構成要素との通信を行う。記憶装置１００−５には、ＣＰＵ１００−２が実行するプログラム１００−５ａが格納されている。このプログラムは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）コントローラ（不図示）などによってＲＡＭ１００−３に展開されて、ＣＰＵ１００−２によって実行される。これによって、監視制御部１０４、管理部１０６、動作制御部１０８、判定部１１０、及び通知部１１４のうち一部または全部が実現される。
The communication controller 100-1 performs communication with components other than the
上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
ハードウェアプロセッサと、
記憶装置と、を備え、
前記記憶装置には、前記ハードウェアプロセッサに、
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させるプログラムが格納されている、
車両用側方監視システム。
The embodiment described above can be expressed as follows.
A hardware processor;
A storage device,
The storage device includes the hardware processor,
Based on the received power of the reflected wave acquired from the radar device that receives the reflected wave of the radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle, the presence of another vehicle around the vehicle is determined, and the received power is predetermined. If it is equal to or greater than the reference value of, it is determined that there is another vehicle around the vehicle,
If it is determined that the other vehicle is present, the vehicle is instructed to perform a predetermined action,
With reference to a received signal map representing a transition of received power according to the relative position of the object to be measured with respect to the vehicle, even when the received power received is less than the reference value, the received power already received is When the transition is in accordance with the received signal map, a program for estimating that the other vehicle exists around the vehicle is stored.
Side monitoring system for vehicles.
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、車両用側方監視システムは、四輪の車両の他、二輪車、自転車、歩行者を検出するものであってもよい。 As mentioned above, although the form for implementing this invention was demonstrated using embodiment, this invention is not limited to such embodiment at all, In the range which does not deviate from the summary of this invention, various deformation | transformation and substitution Can be added. For example, the vehicle side monitoring system may detect a two-wheeled vehicle, a bicycle, and a pedestrian in addition to a four-wheeled vehicle.
１０・・車両用側方監視システム、２０・・サイドレーダ装置、５０・・動作部、１００・・制御装置、１００−１・・通信コントローラ、１００−５・・記憶装置、１００−５ａ・・プログラム、１００−６・・ドライブ装置、１０２・・取得部、１０４・・監視制御部、１０６・・管理部、１０８・・動作制御部、１１０・・判定部、１１４・・通知部、１２０・・記憶部、１２２・・取得データ、１２４・・受信信号マップデータ、Ａ・・車両、Ａ１・・領域、Ｂ・・他車両、ＣＰＵ１００−２・・通信コントローラ、Ｄ・・サイドミラー 10..Vehicle side monitoring system, 20..side radar device, 50..operation unit, 100..control device, 100-1 .... communication controller, 100-5..storage device, 100-5a .. Program, 100-6 ... Drive device, 102 ... Acquiring unit, 104 ... Monitoring control unit, 106 ... Management unit, 108 ... Operation control unit, 110 ... Determination unit, 114 ... Notification unit, 120 ... · Storage unit, 122 ·· Acquired data, 124 ·· Reception signal map data, A ·· Vehicle, A1 ·· region, B ·· Other vehicle, CPU 100-2 ·· Communication controller, D ·· Side mirror
Claims (5)
前記レーダ装置により取得された前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定する監視制御部と、
前記監視制御部により前記他車両が存在すると判定された場合に所定の動作を行う動作部と、を備え、
前記監視制御部は、測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた前記受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
車両用側方監視システム。 A radar device for receiving a reflected wave of a radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle;
Based on the received power of the reflected wave acquired by the radar device, the presence of another vehicle around the vehicle is determined, and when the received power is equal to or greater than a predetermined reference value, another vehicle around the vehicle. A monitoring control unit that determines that the
An operation unit that performs a predetermined operation when the monitoring control unit determines that the other vehicle is present,
The supervisory control unit refers to a received signal map representing a transition of the received power according to a relative position of an object to be measured with respect to the vehicle, and the received power received by the radar device is less than the reference value. Even when the received power has already changed according to the received signal map, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
Side monitoring system for vehicles.
前記監視制御部は、前記マルチパスで受信された前記受信電力に基づいて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記マルチパスに応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
請求項１に記載の車両用側方監視システム。 The received signal map is set based on the received power received in multipath,
The monitoring control unit refers to the reception signal map set based on the reception power received by the multipath, and even when the reception power received by the radar device is less than the reference value. When the received power already received is changing according to the received signal map set according to the multipath, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
The vehicle side monitoring system according to claim 1.
前記監視制御部は、前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップを参照し、前記レーダ装置により受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記他車両の種類に応じて設定された前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
請求項１または請求項２に記載の車両用側方監視システム。 The received signal map is set according to the type of other vehicle,
The supervisory control unit refers to the received signal map set according to the type of the other vehicle, and even when the received power received by the radar device is less than the reference value, When the received power is changing according to the received signal map set according to the type of the other vehicle, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
The vehicle side monitoring system according to claim 1 or 2.
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定し、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定し、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示し、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定する、
車両用側方監視方法。 Computer
Based on the received power of the reflected wave acquired from the radar device that receives the reflected wave of the radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle, the presence of another vehicle around the vehicle is determined, and the received power is predetermined. It is determined that there is another vehicle around the vehicle when the reference value is greater than or equal to
Instructing the vehicle to perform a predetermined action when it is determined that the other vehicle exists,
With reference to a received signal map representing a transition of received power according to the relative position of the object to be measured with respect to the vehicle, even when the received power received is less than the reference value, the received power already received is When transitioning according to the received signal map, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle.
Side monitoring method for vehicles.
車両の周囲に向かって照射されたレーダ波の反射波を受信するレーダ装置から取得した前記反射波の受信電力に基づいて、前記車両の周囲の他車両の存在を判定させ、前記受信電力が所定の基準値以上である場合に前記車両の周囲に他車両が存在すると判定させ、
前記他車両が存在すると判定した場合に前記車両に所定の動作を行うように指示させ、
測定対象の物体の前記車両に対する相対位置に応じた受信電力の推移を表す受信信号マップを参照し、受信された前記受信電力が前記基準値未満となった場合でも、既に受信した前記受信電力が前記受信信号マップに従った推移をしている場合、前記他車両が前記車両の周囲に存在すると推定させる、
プログラム。 On the computer,
Based on the received power of the reflected wave acquired from the radar device that receives the reflected wave of the radar wave irradiated toward the periphery of the vehicle, the presence of another vehicle around the vehicle is determined, and the received power is predetermined. If it is equal to or greater than the reference value of, it is determined that there is another vehicle around the vehicle,
If it is determined that the other vehicle is present, the vehicle is instructed to perform a predetermined action,
With reference to a received signal map representing a transition of received power according to the relative position of the object to be measured with respect to the vehicle, even when the received power received is less than the reference value, the received power already received is When transitioning according to the received signal map, it is estimated that the other vehicle exists around the vehicle,
program.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017155834A JP2019035617A (en) | 2017-08-10 | 2017-08-10 | Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2017155834A JP2019035617A (en) | 2017-08-10 | 2017-08-10 | Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2019035617A true JP2019035617A (en) | 2019-03-07 |
Family
ID=65637214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2017155834A Pending JP2019035617A (en) | 2017-08-10 | 2017-08-10 | Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2019035617A (en) |
-
2017
- 2017-08-10 JP JP2017155834A patent/JP2019035617A/en active Pending
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110867132B (en) | Environment sensing method, device, electronic equipment and computer readable storage medium | |
| US9937905B2 (en) | Side collision avoidance system and method for vehicle | |
| US8954260B2 (en) | Method and system for collision assessment for vehicles | |
| US11161547B2 (en) | Parking assistance device | |
| US10132919B2 (en) | Object detecting device, radar device, and object detection method | |
| TWI470257B (en) | Method and electronic device for angle estimation verification | |
| CN110632617B (en) | Laser radar point cloud data processing method and device | |
| US11440541B2 (en) | Apparatus and method for predicting concurrent lane change and vehicle including the same | |
| WO2006090736A1 (en) | Object recognizing device | |
| JP2008195293A (en) | Collision-predicting device | |
| JP7152355B2 (en) | Obstacle detection device and obstacle detection method | |
| JP7205262B2 (en) | alarm device | |
| JPWO2017159639A1 (en) | Mining work machine | |
| JP6647466B2 (en) | Failure detection device, failure detection method, and failure detection program | |
| JP2008003662A (en) | Vehicle identification system | |
| KR102545582B1 (en) | System for avoiding collision in crossroad and method for control thereof | |
| WO2007046336A1 (en) | Object recognizing device | |
| JP6333437B1 (en) | Object recognition processing device, object recognition processing method, and vehicle control system | |
| JP2018112461A (en) | Probability calculation device and probability calculation method | |
| TWI541152B (en) | Traffic safety system and its obstacle screening method | |
| JP2009145121A (en) | Object detecting device | |
| WO2019171441A1 (en) | Information processing device, information processing method, and information processing program | |
| JP2019035617A (en) | Lateral side monitoring system for vehicle, lateral side monitoring method for vehicle, and program | |
| JP6594565B1 (en) | In-vehicle device, information processing method, and information processing program | |
| JP6834020B2 (en) | Object recognition device and object recognition method |