JP2019032218A - 位置情報記録方法および装置 - Google Patents
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Abstract
Description
14002 精細画像DB
403 特徴点DB
404 マッチングDB
405 三次元点群DB
406 カメラDB
407 広域画像DB
408 広域画像座標位置DB
409 センサDB
410 精細画像処理部
411 精細画像同士の特徴点マッチング部
412 SfM部
413 位置情報記録部
414 広域画像と精細画像の特徴点マッチング部
415 広域画像座標位置計算部
416 広域画像座標位置記録部
417 結果出力部
601 初期三次元点群生成部
602 新規三次元点群追加部
603 カメラ位置推定部
604 バンドル調整部
701 特徴点マッチング領域限定部
801 点検結果比較部
Claims (10)
- 広域画像を取得する第1のステップ、
前記広域画像より高分解能である精細画像を取得する第2のステップ、
前記精細画像から、精細画像特徴点を抽出する第3のステップ、
前記精細画像から、前記精細画像特徴点に対して三次元上の座標を与えた三次元点群を生成する第4のステップ、
前記広域画像から広域画像特徴点を抽出し、前記精細画像特徴点とマッチングを行う第5のステップ、
前記広域画像特徴点に対して、マッチングが成立した前記精細画像特徴点の三次元座標を対応付けて記録する第6のステップ、
を備える位置情報記録方法。 - 前記第4のステップにおいて、Visual SLAMを用いる、
請求項1記載の位置情報記録方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記マッチングを行う領域を前記広域画像の一部に限定する、
請求項1記載の位置情報記録方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記マッチングを行う領域を前記広域画像の一部に限定するために、前記広域画像に含まれるマークを用いる、
請求項3記載の位置情報記録方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記マッチングを行う領域を前記広域画像の一部に限定するために、オペレータによる範囲指定を可能とする、
請求項3記載の位置情報記録方法。 - 前記第1のステップにおいて、空撮により広域画像を取得し、
前記第2のステップにおいて、一連の空撮により複数の精細画像を取得し、
前記第5のステップにおいて、前記マッチングを行う領域を前記広域画像の一部に限定するために、前記一連の空撮を行うためのカメラの位置情報を利用する、
請求項3記載の位置情報記録方法。 - 前記第5のステップにおいて、前記カメラに加速度センサおよび磁気センサのうち少なくとも一つを備え、加速度情報および磁気情報の少なくとも一つを用いて、前記カメラが撮影している領域を推定することで、前記マッチングを行う領域を前記広域画像の一部に限定する、
請求項6記載の位置情報記録方法。 - 前記第6のステップにおいて、前記広域画像特徴点の広域画像上の座標に対して、マッチングが成立した前記精細画像特徴点の三次元座標を対応付けて記録する、
請求項1記載の位置情報記録方法。 - 前記第2のステップにおいて、同一の対象物に対して異なる時間タイミングで精細画像を取得し、前記異なる時間タイミングにおいて前記対象物の絶対位置が変化しており、
前記第6のステップで記録した情報に基づいて、前記対象物の時間的変化を検知する、
請求項8記載の位置情報記録方法。 - 広域画像を取得する広域画像取得部と、
前記広域画像より高分解能である精細画像を取得する精細画像取得部と、
前記精細画像から精細画像特徴点を抽出し、前記精細画像から前記精細画像特徴点に対して三次元上の座標を与えた三次元点群を生成する精細画像処理部と、
前記広域画像から広域画像特徴点を抽出し、前記精細画像特徴点とマッチングを行い、前記広域画像特徴点に対して、マッチングが成立した前記精細画像特徴点の三次元座標を対応付けて記録する位置情報記録部、
を備える位置情報記録装置。
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