JP2019030941A - 制御装置及び学習装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記状態変数は、前記ロボットの状態を示すデータとして、前記ロボットのマニピュレータの姿勢及び移動速度を含み、前記人の状態を示すデータとして、前記人の侵入方向及び動線を含むことを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記判定データは、ロボットと人との衝突の有無、ロボットと人との相対距離、衝突時の力の大きさ、スループットのうち少なくともいずれか1つを含むことを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記学習部は、前記ロボットと前記人との干渉の状態に関連する報酬を求める報酬計算部と、前記報酬を用いて、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する前記人の状態に対する前記ロボットへの指令の価値を表す関数を更新する価値関数更新部とを備えることを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記学習部は、前記状態変数と前記判定データとを多層構造で演算することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記学習部による学習結果に基づいて、前記ロボットへの指令を示す指令値を出力する意思決定部を更に備えることを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記学習部は、複数のロボットから得られた前記状態変数及び前記判定データを用いて、前記ロボットへの指令を学習することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる制御装置は、前記機械学習装置は、クラウドサーバに存在することを特徴とする。
本発明の一実施の形態にかかる学習装置は、ロボットへの指令を学習する学習装置であって、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態を、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、前記ロボットと前記人との干渉の状態を示す判定データを取得する判定データ取得部と、前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態と、前記ロボットへの指令とを関連付けて学習する学習部と、を備えることを特徴とする。
以下、本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。本発明の実施の形態にかかる制御装置1は、作業を行っているロボットに人が接近した場合におけるロボットへの指令を最適化することを特徴とする。ロボットへの指令には、例えば速度の選択に関するもの(速度継続、減速、停止)及び軌道の選択に関するもの(目的地までの軌道、右回り又は左回りの別)が含まれる。本実施の形態の制御装置1は、ロボットへの指令を最適化する手段として機械学習を利用する。
なお、三層以上の層を為すニューラルネットワークを用いた、いわゆるディープラーニングの手法を用いることも可能である。
図6は、実施の形態2による制御装置2を示す。制御装置2は、機械学習装置120と、状態観測部106が観測する状態変数Sであるロボットの状態及びロボットの周辺領域に存在する人の状態を、状態データS0として取得する状態データ取得部3とを備える。状態データ取得部3は、制御装置2から状態データS0を取得することができる。
図7は、ロボット160を備えた一実施形態によるシステム170を示す。システム170は、同種の構成を有する複数のロボット160、160’と、それらロボット160、160’を互いに接続する有線/無線のネットワーク172とを備え、複数のロボット160のうち少なくとも1つが、上記した制御装置2を備えるロボット160として構成される。またシステム170は、制御装置2を備えないロボット160’を含むことができる。ロボット160、160’は、同じ目的の作業に必要とされる機構及び作業領域など周辺環境を有する。
3 状態データ取得部
100 機械学習装置
106 状態観測部
108 判定データ取得部
110 学習部
112 報酬計算部
114 価値関数更新部
120 機械学習装置
122 意思決定部
160,160’ ロボット
170,170’ システム
172 ネットワーク
Claims (9)
- ロボットへの指令を出力する制御装置であって、
前記ロボットへの指令を学習する機械学習装置を備え、
前記機械学習装置は、
前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態を、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットと前記人との干渉の状態を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態と、前記ロボットへの指令とを関連付けて学習する学習部と、を備えることを特徴とする
制御装置。 - 前記状態変数は、前記ロボットの状態を示すデータとして、前記ロボットのマニピュレータの姿勢及び移動速度を含み、前記人の状態を示すデータとして、前記人の侵入方向及び動線を含むことを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記判定データは、ロボットと人との衝突の有無、ロボットと人との相対距離、衝突時の力の大きさ、スループットのうち少なくともいずれか1つを含むことを特徴とする
請求項1に記載の制御装置。 - 前記学習部は、
前記ロボットと前記人との干渉の状態に関連する報酬を求める報酬計算部と、
前記報酬を用いて、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する前記人の状態に対する前記ロボットへの指令の価値を表す関数を更新する価値関数更新部とを備えることを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記学習部は、前記状態変数と前記判定データとを多層構造で演算することを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記学習部による学習結果に基づいて、前記ロボットへの指令を示す指令値を出力する意思決定部を更に備えることを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記学習部は、複数のロボットから得られた前記状態変数及び前記判定データを用いて、前記ロボットへの指令を学習することを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - 前記機械学習装置は、クラウドサーバに存在することを特徴とする
請求項1記載の制御装置。 - ロボットへの指令を学習する学習装置であって、
前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態を、環境の現在状態を表す状態変数として観測する状態観測部と、
前記ロボットと前記人との干渉の状態を示す判定データを取得する判定データ取得部と、
前記状態変数と前記判定データとを用いて、前記ロボットの状態及び前記ロボットの周辺領域に存在する人の状態と、前記ロボットへの指令とを関連付けて学習する学習部と、を備えることを特徴とする
学習装置。
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