JP2019030912A - Device for setting movement data of industrial robot, and method for confirming movement axis - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、複数のアームが回動及び揺動可能に連結され、アーム先端部に設けられたハンド手段（チャック手段）を所定位置へ移動して所望の作業を実行する多関節型またはハンド手段を少なくとも直交２軸方向へ移動して所望の作業を実行する直交型の各種産業ロボットにおいてハンド手段を所望の位置へ移動する移動軸（本願発明において移動軸とは、ハンド手段を所望の位置へ移動する際に駆動される軸を意味する。）の移動データを設定する移動データ設定装置及び移動軸確認方法、詳しくは移動データを設定する際にハンド手段の移動動作に応じた各種動作モードに対応して各移動軸の移動状態をアニメーション（動画）表示して移動データを設定するのに必要な移動軸を確認可能にする移動データ設定装置及び移動軸確認方法に関する。 The present invention relates to a multi-joint type or hand means in which a plurality of arms are connected so as to be able to rotate and swing, and a hand means (chuck means) provided at the tip of the arm is moved to a predetermined position to execute a desired operation. A moving axis for moving the hand means to a desired position in various orthogonal industrial robots that move at least in two orthogonal directions to perform a desired operation (in the present invention, the moving axis is the hand means to the desired position). A movement data setting device and a movement axis confirmation method for setting movement data, and more specifically, in various operation modes according to the movement operation of the hand means when setting movement data. Correspondingly, a movement data setting device and a movement axis confirmation method for displaying the movement state of each movement axis by displaying animation (moving image) and confirming the movement axis necessary for setting movement data To.
例えばハンド手段（チャック手段）を直交３次方向へ移動して樹脂成形機から樹脂成形品を取出す産業ロボットとしての樹脂成形品取出し機にあっては、チャック手段を所定の位置へ移動する各移動軸（チャック手段を三次元方向へ移動する場合には、Ｘ−Ｙ−Ｚ軸）の移動データを設定する際に、例えば取出し機側及び成形機側における全体の動作を部分的に分け、各動作の動作モードごとに各移動軸の移動ポイントに対応する数値を直接入力して設定したり、チャック手段を各移動ポイントへ実際に移動して教示設定したりして移動データを設定している。 For example, in a resin molded product take-out machine as an industrial robot that moves a hand means (chuck means) in an orthogonal tertiary direction and takes out a resin molded product from a resin molding machine, each movement for moving the chuck means to a predetermined position When setting the movement data of the shaft (XYZ axis when moving the chuck means in the three-dimensional direction), for example, the entire operation on the unloader side and the molding machine side is partly divided, The movement data is set by directly inputting and setting the numerical value corresponding to the movement point of each movement axis for each operation mode of operation, or by actually moving the chuck means to each movement point and setting the teaching. .
その際、作業者は各動作モードにおける各移動軸を確認して選択する必要があるが、この確認作業を行うには取扱説明書を参照してチャック手段を移動させるのに必要な移動軸を確認する必要があり、確認作業に手間と時間が掛かり、作業性が悪い問題を有している。 At that time, the operator needs to check and select each movement axis in each operation mode, but to perform this confirmation work, refer to the instruction manual and select the movement axis necessary to move the chuck means. It is necessary to confirm, and it takes time and labor for the confirmation work, resulting in poor workability.
また、動作モードが選択された際に動作データ設定装置に設けられたＬＣＤ等の表示手段に各移動軸の動作ダイヤグラムを表示して設定に必要な移動軸を確認可能にしているが、動作ダイヤグラムから所定の移動軸を選択しなければならず、所定の移動軸を直感的に確認することが困難な問題を有している。 In addition, when the operation mode is selected, the operation diagram of each moving axis is displayed on the display means such as the LCD provided in the operation data setting device so that the moving axis necessary for setting can be confirmed. Therefore, it is necessary to select a predetermined movement axis from the above, and it is difficult to intuitively confirm the predetermined movement axis.
特許文献１には表示部に動画を表示する教示入力装置が開示されている。該教示入力装置はロボット本体の動作方式の選択、移動ポイントの教示、パレタイズ方式の教示、速度設定などの各種の教示データの入力（設定）作業を行なう際に、「操作設定」のモードが選択された後に「設定」のメニューが選択されると、表示部に複数の教示項目のアイコンに対応する項目選択画面を表示すると共に各アイコンに教示項目の内容を表現する動画を表示する教示装置が開示されている。
しかし、該特許文献１の表示部に表示される動画は各アイコンに教示項目の内容を表現するもので、該動画により各動作モードにおける各移動軸の移動状態までは確認できなかった。
However, the moving image displayed on the display unit of
解決しようとする問題点は、産業ロボットの移動データを設定する際に、取扱説明書等を参照して選択された動作モードにおける各移動軸の移動状態を確認しなければならず、確認作業に手間と時間が掛かって作業性が悪い点にある。 The problem to be solved is that when setting the movement data of the industrial robot, it is necessary to confirm the movement state of each movement axis in the selected operation mode with reference to the instruction manual etc. It is time-consuming and time-consuming and has poor workability.
本発明の請求項１は、各移動軸の移動データを設定する各種設定手段を含む動作モード設定画面、数値入力画面、教示入力画面等の各種設定画面を表示すると共に各画面中の設定手段がタッチ操作された際に操作された設定手段を検知して対応する信号を出力するタッチパネル形式の表示手段と、表示手段に表示される各種の画面データ及び各動作モードに対応してハンド手段の移動動作を示す動画データを記憶する記憶手段と、設定手段の操作に伴って記憶手段から読み出された画面データを表示手段に表示制御すると共に設定手段により動作モード設定画面に切換えられた際に選択された動作モードに対応して記憶手段から読み出された動画データを表示手段に表示制御する制御手段と、を備え、各移動軸の移動データを設定する際に表示手段に表示される動画データにより移動される移動軸を確認可能にすることを最も主要な特徴とする。
また、請求項６は、各移動軸の移動データを設定する際に、表示手段に表示された各移動軸の移動動作を選択する動作モード選択手段により所望の動作モードが選択されると、表示手段に選択された動作モードにおける各移動軸の移動動作を動画表示して各移動軸の移動状態を確認可能にすることを最も主要な特徴とする。 According to a sixth aspect of the present invention, when the movement data of each movement axis is set, when a desired operation mode is selected by the operation mode selection means for selecting the movement operation of each movement axis displayed on the display means, The main feature is that the moving operation of each moving axis in the operation mode selected by the means is displayed as a moving image so that the moving state of each moving axis can be confirmed.
本発明は、産業ロボットの移動データを設定する際に、従来のように取扱説明書等を参照することなく、選択された動作モードにおける各移動軸の移動状態を容易に確認することができ、設定作業を効率的に行うことを可能にする。 In the present invention, when setting the movement data of the industrial robot, it is possible to easily confirm the movement state of each movement axis in the selected operation mode without referring to the instruction manual or the like as in the past. The setting work can be performed efficiently.
設定手段により動作モード設定画面に切換えられた際に選択された動作モードに対応して記憶手段から読み出された動画データを表示手段に表示制御し、表示手段に表示される動画データにより移動される移動軸を確認可能にすることを最良の実施形態とする。 The moving image data read from the storage means corresponding to the operation mode selected when the setting means switches to the operation mode setting screen is displayed on the display means, and moved by the moving image data displayed on the display means. It is the best embodiment to make it possible to confirm the moving axis.
以下、本発明を産業ロボットとしての樹脂成形品出取出し機に実施した実施例を示す図に従って説明する。
先ず、産業ロボットとしての樹脂成形品取出し機１に付いて説明すると、図１に示すように樹脂成形品取出し機１の本体フレーム３は樹脂成形機の中心軸線と直交方向へ延出し、その基部が固定プラテン５の上面に固定される。該本体フレーム３上には第１走行体７が上記中心軸線と直交する方向（以下、左右方向とも称する。）へ往復移動するように支持され、該第１走行体７には上記中心軸線と一致する方向（以下、前後方向とも称する。）へ延出する前後フレーム９が固定される。
Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings showing an embodiment in which a resin molded product take-out machine as an industrial robot is implemented.
First, the resin molded product take-out
該前後フレーム９上には第２走行体１１が前後方向へ往復移動するように支持され、該第２走行体１１には上下方向に軸線を有した上下ユニット１３の基端部が固定される。該上下ユニット１３は上下アーム１５が昇降するように設けられ、該上下アーム１５の下部には樹脂成形機により成形された樹脂成形品を吸着または把持して保持するハンド手段としてのチャック手段１９が、必要に応じてチャック手段１９のチャック板を垂直状態と水平状態の間で反転回動させる姿勢制御手段（図示せず）を介して設けられる。
A second traveling body 11 is supported on the front /
上記第１走行体７、第２走行体１１及び上下アーム１５は数値制御されるサーボモータ等の対応する電動モータ３９ａ、３９ｂ、３９ｃに連結されたベルト機構、送りねじ機構、ラック・ピニオン機構等によりを介して対応する方向へ往復移動される。
The
樹脂成形機の操作側又は反操作側には樹脂成形品取出し機１の制御ボックス２１が配置され、該制御ボックス２１内には樹脂成形品取出し機１の制御手段２３や各電動モータ３９ａ、３９ｂ、３９ｃの駆動制御手段４１が内蔵される。また、該制御ボックス２１には持ち運び可能な可搬形設定手段（操作ペンダント）２７が電気ケーブル２９を介して接続される。
A
図２に示すように上記可搬形設定手段２７には選択キー２７ａ、ＬＣＤ等の表示手段３１が設けられる。該表示手段３１は、例えば表示された画面中の各種ボタンやテンキー、カーソルキー等の設定手段がタッチ操作された際に、例えば表示画面の行方向及び列方向に対応する行検知回路及び列検知回路から構成された押圧検知手段（図示せず）により押圧された行線及び列線の交点から表示画面中の各種ボタン等を検知して対応する信号を出力するマトリックス型のタッチパネルで構成される。該表示手段３１のタッチパネルとしては、従来公知の抵抗膜型、表面弾性型、赤外線型、電磁誘導型、静電容量型のいずれであってもよい。 As shown in FIG. 2, the portable setting means 27 is provided with a selection key 27a and a display means 31 such as an LCD. The display means 31 is, for example, a row detection circuit and a column detection corresponding to the row direction and the column direction of the display screen when a setting means such as various buttons, numeric keys, cursor keys, etc. in the displayed screen is touched. Consists of a matrix type touch panel that detects various buttons in the display screen from intersections of row lines and column lines pressed by a press detection means (not shown) configured by a circuit and outputs corresponding signals. . The touch panel of the display means 31 may be a conventionally known resistance film type, surface elastic type, infrared type, electromagnetic induction type, or capacitance type.
作業者は樹脂成形品取出し機１における各移動軸の移動位置を設定する際に樹脂成形機における操作側又は反操作側のチャック手段１９の移動状態が視認可能な箇所へ可搬形設定手段２７を携帯して各移動軸の移動データを数値入力したり、チャック手段１９を実際に移動させたりして教示入力するのに使用する。
When the operator sets the movement position of each moving shaft in the resin molded product take-out
図３に示すように制御手段２３のＣＰＵ３３にはプログラムメモリ３５及び作業メモリ３７が接続され、プログラムメモリ３５には樹脂成形品取出し機１を駆動制御するためのプログラムデータ、樹脂成形品取出し機１を駆動制御するのに必要な各移動軸の移動データを設定するのに必要な設定プログラムデータ等の各種プログラムデータが記憶される。
As shown in FIG. 3, a
作業メモリ３７は後述する可搬形設定手段２７により設定された樹脂成形品取出し機１におけるチャック手段１９の移動位置に関する移動データを記憶する移動データ記憶領域３７ａ、各移動軸に対応する電動モータに設けられたロータリーエンコーダ等の位置検知器（図示せず）から出力される検知信号により検知されるチャック手段１９の実移動位置を記憶する実移動位置データ記憶領域３７ｂ、表示手段３１に表示されるメニュー画面、動作モード画面、移動軸選択画面、数値入力画面等の各種画面データを記憶する画面データ記憶領域３７ｃ、後述する動作モード設定時に選択される各動作モードに対応する各移動軸の移動状態を表すアニメーション画像（動画）データを記憶する動画データ記憶領域３７ｄ、動画データ記憶領域３７ｄから読み出された動作モードに対応する動画データを一時的に記憶する動画バッファ領域３７ｅ等を備えている。
The
ＣＰＵ３３には各移動軸に対応する電動モータ３９ａ、３９ｂ、３９ｃの駆動制御手段４１が接続され、該駆動制御手段４１には各電動モータ３９ａ、３９ｂ、３９ｃが接続される。該駆動制御手段４１は移動データ記憶領域３７ａから読み出された移動データ及び実移動位置データ記憶領域３７ｂに記憶されるチャック手段１９の実移動位置データに基づいて各電動モータ３９ａ、３９ｂ、３９ｃを駆動制御してチャック手段１９を所定位置へ移動させる。
The
また、ＣＰＵ３３にはチャック作動手段４３が接続され、該チャック作動手段４３は入出力手段４５を介してチャック手段１９に接続される。該チャック作動手段４３はチャック手段１９が所定の取出し位置へ移動された際に樹脂成形品を保持させると共に所定の開放位置へ移動された際に樹脂成形品の保持を解除して開放させる。
Further, a chuck operating means 43 is connected to the
ＣＰＵ３３には表示制御手段４７が接続され、該表示制御手段４７は入出力手段４５を介して可搬形設定手段２７に接続される。該表示制御手段４７は制御手段２３の電源投入時に画面データ記憶領域３７ｃから読み出されたメニュー画面データを表示手段３１に出力して表示させた後、該メニュー画面において表示されるメニュー選択ボタンにより所望のメニューが選択されると、対応する画面データを画面データ記憶領域３７ｃから読み出して表示手段３１に表示させる。
Display control means 47 is connected to the
また、表示制御手段４７は表示手段３１に表示された画面中の各種ボタンやテンキー、カーソルキー等がタッチ操作された際に押圧検知手段から出力される信号に基づいて操作されたボタン等を検知する。
Further, the
更に、表示制御手段４７はモード設定時に表示手段３１に表示されたモード選択画面中の所望のモードボタンがタッチ操作された際に、動画データ記憶領域３７ｄから選択されたモードに対応するアニメーション画像データを読み出した後に表示手段３１の画面を動画表示画面に切換えて各移動軸の移動状態を表すアニメーション画像を表示させる。
Further, the display control means 47 displays the animation image data corresponding to the mode selected from the moving image
次に、移動データを数値入力または教示入力して設定する際のアニメーション画像の表示作用を説明すると、樹脂成形品取出し機１における各移動軸の移動データを数値入力または教示入力する際に、制御手段２３の電源が投入されると、表示手段３１には画面データ記憶領域３７ｃから読み出された運転メニュー画面データに基づいて図４に示す「メニュー」ボタン等を含むホーム画面を表示される。
Next, the display operation of the animation image when setting the movement data by numerical value or teaching input will be described. When the movement data of each moving axis in the resin molded product take-out
該ホーム画面の図示する左端部には図４に示すように後述する図５に示すメニューの内の一部である「モード」ボタン、「位置速度」ボタン等の「運転メニュー」ボタンが縦一列に表示される。該画面左端部の「運転メニュー」ボタンは後述するいずれの画面においても常に表示されるように表示制御される。 As shown in FIG. 4, a “driving menu” button such as a “mode” button and a “position / speed” button which are a part of a menu shown in FIG. Is displayed. Display control is performed so that the “operation menu” button at the left end of the screen is always displayed on any screen described later.
次に、表示手段３１に表示された運転メニュー画面中の「メニュー」ボタンがタッチ操作されると、表示手段３１には画面データ記憶領域３７ｃから読み出された全メニュー画面データに基づいて図５に示す全メニュー表示画面へ切換え表示される。該全メニュー画面には移動データを設定するための「動作モード」ボタンが含まれ、該「動作モード」がタッチ操作されると、表示手段３１には画面データ記憶領域３７ｃから読み出された動作モード設定画面データに基づいて図６に示す動作モード設定画面へ切換え表示される。
Next, when the “menu” button in the operation menu screen displayed on the
該動作モード設定画面には、例えば「製品側アーム」ボタン、「ランナー側アーム」ボタン、「不良品排出」ボタン、「前進取出側姿勢」ボタン、「横走行待機」ボタン、「吸着」ボタン等の各種動作モードを選択する動作モード選択ボタンが表示される。各移動軸の移動データを設定する際には取出し動作を各移動軸の移動態様に対応して部分的に分けて設定する必要があり、該動作モード選択ボタンは各移動軸の部分的な移動態様に対応している。 The operation mode setting screen includes, for example, a “product side arm” button, a “runner side arm” button, a “defective product discharge” button, a “forward take-out side attitude” button, a “sideways standby” button, an “adsorption” button, etc. An operation mode selection button for selecting various operation modes is displayed. When setting the movement data of each movement axis, it is necessary to set the take-out operation partially in accordance with the movement mode of each movement axis. This corresponds to the aspect.
上記モード設定画面中から、例えば「吸着」動作のモード選択ボタンがタッチ操作されて吸着動作モードが選択されると、表示手段３１には図７に示すように「吸着」動作モードに対応して動画データ記憶領域３７ｄから読み出されて動画バッファ領域３７ｅに記憶された動画データにより「吸着」動作モードにおける各移動軸の移動状態を示すアニメーションが表示される。なお、図ではアニメーション全体を表現できないため、図７はその１カットを示し、図８に「吸着」動作モード時のダイヤグラムを示す
For example, when the suction operation mode is selected by touching the mode selection button of the “suction” operation from the mode setting screen, the
該アニメーションの表示態様としては、モード設定画面をアニメーション表示画面に切換えて全画面表示する態様、または図９に示すようにモード設定画面の一部にアニメーション表示ウィンドウを設けて部分的に表示する態様のいずれであってもよい。また、該アニメーション表示は１サイクルで表示を停止させる表示態様、または繰り返し表示するリピート表示態様のいずれであってもよい。 As the display mode of the animation, the mode setting screen is switched to the animation display screen and displayed in full screen, or the mode setting screen is partially displayed by providing an animation display window as shown in FIG. Any of these may be used. The animation display may be either a display mode in which the display is stopped in one cycle or a repeat display mode in which the display is repeated.
上記した動画データ記憶領域３７ｄには図６に示す各動作モードに対応するアニメーション画像が予め記憶され、選択された動作モード選択ボタンに対応して動画データ記憶領域３７ｄから読み出されたアニメーション画像を動画バッファ領域３７ｅに記憶して表示させる。
Animation images corresponding to each operation mode shown in FIG. 6 are stored in advance in the moving image
作業者は表示手段３１に表示される動作モードのアニメーションにより該動作モード時に移動される移動軸及びその移動状態を確認することができる。 The operator can confirm the movement axis and the movement state thereof that are moved in the operation mode by the animation of the operation mode displayed on the display means 31.
次に、各移動軸の移動ポイントを数値入力して移動データを設定するには、アニメーションの全画面表示の場合には表示手段３１の画面右上に表示される「×」ボタンをタッチ操作して前画面へ戻した後に表示手段３１の画面左端部に縦一列に表示されるメニューボタン中の「位置速度」ボタンをタッチ操作して表示手段３１に、図１０に示す移動ポイント選択画面を表示させる。 Next, in order to set movement data by numerically inputting the movement point of each movement axis, in the case of full screen display of animation, the “x” button displayed at the upper right of the screen of the display means 31 is touch-operated. After moving back to the previous screen, the “position / speed” button in the menu buttons displayed in a vertical line at the left end of the screen of the display means 31 is touch-operated to display the moving point selection screen shown in FIG. .
該移動ポイント選択画面においてアニメーション画像により確認した設定したい移動軸の数値入力ボタンがタッチ操作されると、図１１に示すように表示手段３１の中央下部に「テンキー」が表示される。作業者はテンキーにより選択された移動軸の移動量を数値により直接入力した後に「ＥＮＴ（Ｅｎｔｅｒ）」ボタンをタッチ操作して数値入力された移動軸の移動量データを移動データ記憶領域３７ａに記憶させる。
When the numeric input button of the movement axis to be set confirmed by the animation image on the movement point selection screen is touched, a “ten-key” is displayed at the lower center of the display means 31 as shown in FIG. The operator directly inputs the movement amount of the movement axis selected by the numeric keypad, and then touches the “ENT (Enter)” button to store the movement amount data of the movement axis inputted numerically in the movement
上記動作の繰り返しにより数値入力したい移動軸を選択した後に各移動軸の移動量をテンキーにより数値入力して移動データ記憶領域３７ａに記憶させることにより移動データを数値入力により設定する。
After selecting the movement axis to be numerically input by repeating the above operation, the movement data is set by numerical input by inputting the numerical value of the movement amount of each movement axis using the numeric keypad and storing it in the movement
一方、各移動軸を実際に移動して移動ポイントを教示入力して移動データを設定するには、メニュー画面中の「位置速度設定」ボタンをタッチ操作して表示手段３１に図１２に示す「位置速度設定」画面を表示させる。この状態にて可搬形設定手段２７を保持した際に「動作可能スイッチ」がＯＮ作動されると、表示手段３１に図１３に示す「操作ボタン」画面を表示させる。 On the other hand, in order to set the movement data by actually moving each movement axis and inputting the movement point, the “position / speed setting” button in the menu screen is touched to display “ “Position speed setting” screen is displayed. When the “operable switch” is turned on while holding the portable setting means 27 in this state, the “operation button” screen shown in FIG. 13 is displayed on the display means 31.
該「操作ボタン」画面には各移動軸の「軸選択」ボタン、「＋」ボタン及び「−」ボタン、「フリー操作」ボタン等が表示される。上記状態にて「フリー操作」ボタンをタッチ操作した後に「軸選択」により移動させたい移動軸を選択した後、「＋」ボタン及び「−」ボタンをタッチ操作して移動軸を設定したい所望の位置まで実際に移動させる。 On the “operation button” screen, an “axis selection” button, a “+” button, a “−” button, a “free operation” button, and the like of each movement axis are displayed. Touch the “Free Operation” button in the above state, select the movement axis you want to move using “Axis Selection”, then touch the “+” and “−” buttons to set the desired movement axis. Move to actual position.
上記操作後、設定したい軸位置の「数値入力」ボタンをタッチ操作すると、表示手段３１の表示画面を図１１に示す画面に遷移させて「テンキー」を表示させた後、「位置記憶」ボタンをタッチ操作して数値入力された移動軸の移動データを移動データ記憶領域３７ａに記憶させる。
After the above operation, when the “numerical value input” button of the axis position to be set is touch-operated, the display screen of the display means 31 is changed to the screen shown in FIG. The movement data of the movement axis that is numerically input by the touch operation is stored in the movement
上記動作の繰り返しにより移動データを設定したい移動軸を選択した後に各移動軸の実際に所望の位置まで移動させ、該移動位置を移動データ記憶領域３７ａに記憶させることにより移動データを教示入力により設定する。
After selecting the movement axis for which movement data is to be set by repeating the above operation, each movement axis is actually moved to the desired position, and the movement position is stored in the movement
本実施例は、所望の動作モードが選択された際に該動作モードに対応するアニメーションを表示手段３１に表示して移動される移動軸を簡易に確認することができ、移動データの設定作業を効率することができる。 In the present embodiment, when a desired operation mode is selected, an animation corresponding to the operation mode is displayed on the display means 31 so that the moving axis to be moved can be easily confirmed, and movement data setting work can be performed. Can be efficient.
上記説明は、産業ロボットを３軸直交型の樹脂成形品取出し機により説明したが、本発明の産業ロボットは各アームが回動及び揺動するように連結され、先端側アームの先端部にハンド手段が取り付けられた多関節型ロボットであってもよい。 In the above description, the industrial robot has been described with a three-axis orthogonal resin molded product take-out machine. However, the industrial robot of the present invention is connected so that each arm rotates and swings, and the hand is attached to the tip of the tip side arm. An articulated robot to which means is attached may be used.
上記説明は、可搬形設定手段２７の表示手段３１に、選択された動作モードにおける各移動軸の動画を表示する構成としたが、床面に設置された制御ボックス２１の盤面に表示手段３１を設け、該表示手段３１に、選択された動作モードにおける各移動軸の動画を表示する構成としてもよい。
In the above description, a moving image of each movement axis in the selected operation mode is displayed on the
上記説明は、表示手段３１に表示される各種ボタン（キー）に複数の機能を持たせ、所要のボタンがタッチ操作された際に複数の機能から各移動軸の移動データを設定するのに必要に機能を選択する構成としたが、表示手段３１に各移動軸の移動データを設定するのに必要に機能の専用ボタンを直接、表示して移動データを設定可能にする構成としてもよい。 In the above description, various buttons (keys) displayed on the display means 31 have a plurality of functions, and are necessary for setting movement data of each movement axis from the plurality of functions when a required button is touch-operated. However, it is also possible to display the dedicated buttons for the functions directly on the display means 31 so as to set the movement data as necessary to set the movement data of each movement axis.
１ 産業ロボットとしての樹脂成形品取出し機
３ 本体フレーム
５ 固定プラテン
７ 第１走行体
９ 前後フレーム
１１ 第２走行体
１３ 上下ユニット
１５ 上下アーム
１９ ハンド手段としてのチャック手段
２１ 制御ボックス
２３ 制御手段
２７ 可搬形設定手段（操作ペンダント）
２９ 電気ケーブル
３１ 表示手段
３３ ＣＰＵ
３５ プログラムメモリ
３７ 作業メモリ
３７ａ 移動データ記憶領域
３７ｂ 実移動位置データ記憶領域
３７ｃ 画面データ記憶領域
３７ｄ 動画データ記憶領域
３７ｅ 動画バッファ領域
３９ａ、３９ｂ、３９ｃ 電動モータ
４１ 駆動制御手段
４３ チャック作動手段
４５ 入出力手段
４７ 表示制御手段
DESCRIPTION OF
29
35
Claims (10)
各移動軸の移動データを設定する各種設定手段を含む動作モード設定画面、数値入力画面、教示入力画面等の各種設定画面を表示すると共に各画面中の設定手段がタッチ操作された際に操作された設定手段を検知して対応する信号を出力するタッチパネル形式の表示手段と、
表示手段に表示される各種の画面データ及び各動作モードに対応してハンド手段の移動動作を示す動画データを記憶する記憶手段と、
設定手段の操作に伴って記憶手段から読み出された画面データを表示手段に表示制御すると共に設定手段により動作モード設定画面に切換えられた際に選択された動作モードに対応して記憶手段から読み出された動画データを表示手段に表示制御する制御手段と、
を備え、
各移動軸の移動データを設定する際に表示手段に表示される動画データにより移動される移動軸を確認可能にする移動データ設定装置。 In an industrial robot that performs a predetermined operation by controlling movement of each moving axis that moves the hand means in at least a two-dimensional direction based on movement data,
Displays various setting screens such as operation mode setting screens, numerical value input screens, teaching input screens, etc., including various setting means for setting movement data for each movement axis, and is operated when the setting means in each screen is touched. Touch panel type display means for detecting the set means and outputting a corresponding signal;
Storage means for storing various screen data displayed on the display means and moving image data indicating the movement operation of the hand means corresponding to each operation mode;
The screen data read from the storage means in accordance with the operation of the setting means is displayed on the display means and read from the storage means corresponding to the operation mode selected when the setting means switches to the operation mode setting screen. Control means for controlling the display of the outputted video data on the display means;
With
A movement data setting device that enables confirmation of a movement axis that is moved by moving image data displayed on a display means when setting movement data of each movement axis.
動作モードは、産業ロボットの実行可能な動作を、各移動軸に対応して複数に分解して設定される産業ロボットにおける移動データ設定装置。 In claim 1,
The operation mode is a movement data setting device in an industrial robot in which an operation that can be performed by the industrial robot is divided into a plurality of corresponding movement axes.
動画データは表示手段に全画面表示可能とした産業ロボットにおける移動データ設定装置。 In claim 1,
A moving data setting device in an industrial robot that can display moving image data on a full screen on a display means.
動画データは表示手段における表示画面中の一部に設けられるウィンドウに表示可能とした産業ロボットにおける移動データ設定装置。 In claim 1,
A moving data setting device for an industrial robot that can display moving image data in a window provided in a part of the display screen of the display means.
産業ロボットはそれぞれが回動及び揺動可能に連結された複数のアームからなり、ハンド手段を複数軸方向へ移動可能にした多関節移動形式及び直交する複数軸方向へ直線移動してハンド手段を複数軸方向へ移動可能にした直交移動形式のいずれかとした産業ロボットにおける移動データ設定装置。 In claim 1,
The industrial robot is composed of a plurality of arms connected to each other so as to be able to rotate and swing, and an articulated movement type in which the hand means can be moved in a plurality of axial directions and a linear movement in a plurality of orthogonal axes to move the hand means. A movement data setting device for an industrial robot that is one of orthogonal movement types that can move in a plurality of axial directions.
各移動軸の移動データを設定する際に、表示手段に表示された各移動軸の移動動作を選択する動作モード選択手段により所望の動作モードが選択されると、表示手段に選択された動作モードにおける各移動軸の移動動作を動画表示して各移動軸の移動状態を確認可能にする移動軸確認方法。 In an industrial robot that performs a predetermined operation by controlling movement of each moving axis that moves the hand means in at least a two-dimensional direction based on movement data,
When setting the movement data of each movement axis, when the desired operation mode is selected by the operation mode selection means for selecting the movement operation of each movement axis displayed on the display means, the operation mode selected on the display means A moving axis checking method that enables the moving state of each moving axis to be displayed as a moving image and the moving state of each moving axis to be checked.
動作モードは、産業ロボットの実行可能な動作を、各移動軸に対応して複数に分解して設定される産業ロボットにおける移動軸確認方法。 In claim 6,
The operation mode is a method for confirming the movement axis in the industrial robot, in which the executable action of the industrial robot is divided into a plurality of corresponding movement axes.
動画データは表示手段に全画面表示可能とした産業ロボットにおける移動軸確認方法。 In claim 6,
A moving axis confirmation method for industrial robots that allows video data to be displayed on the full screen on the display means.
動画データは表示手段における表示画面中の一部に設けられるウィンドウに表示可能とした産業ロボットにおける移動軸確認方法。 In claim 6,
A moving axis confirmation method in an industrial robot in which moving image data can be displayed in a window provided in a part of a display screen in a display means.
産業ロボットはそれぞれが回動及び揺動可能に連結された複数のアームからなり、ハンド手段を複数軸方向へ移動可能にした多関節移動形式及び直交する複数軸方向へ直線移動してハンド手段を複数軸方向へ移動可能にした直交移動形式のいずれかとした産業ロボットにおける移動軸確認方法。 In claim 6,
The industrial robot is composed of a plurality of arms connected to each other so as to be able to rotate and swing, and an articulated movement type in which the hand means can be moved in a plurality of axial directions and a linear movement in a plurality of orthogonal axes to move the hand means. A method for confirming the moving axis in an industrial robot that is one of the orthogonal movement types that can move in multiple axes.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2022249305A1 (en) * | 2021-05-25 | 2022-12-01 | ファナック株式会社 | Control device for industrial machine |
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2017
- 2017-08-04 JP JP2017151531A patent/JP6894659B2/en active Active
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