JP2019030187A

JP2019030187A - Fixed position stop control device, position calculation device, wheel diameter calculation device and method

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Publication number: JP2019030187A
Application number: JP2017150267A
Authority: JP
Inventors: 英明行木; Hideaki Nameki; 卓久和田; Takahisa Wada; 圭佑木村; Keisuke Kimura; 山本　純子; Junko Yamamoto; 純子山本; 孝広代田; Takahiro Shirota; 由美木村; Yumi Kimura
Original assignee: Toshiba Corp; Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Current assignee: Toshiba Corp; Toshiba Infrastructure Systems and Solutions Corp
Priority date: 2017-08-02
Filing date: 2017-08-02
Publication date: 2019-02-21
Anticipated expiration: 2037-08-02
Also published as: JP6971688B2

Abstract

To reduce an error between on-vehicle calculated position immediately before stopping and an actual position with a simple configuration even if there are an installation position error of a ground element and a diameter error of a wheel.SOLUTION: A fixed position stop control device is mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor which outputs output pulses of the number proportional to a rotation number of a wheel. In the device, a distance information holding part holds distance reference information, which is corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when travelling in plural sections, in each section, a pulse number calculation part calculates the number of output pulses obtained when the railway travels in the section, and a position calculation part calculates a position of the railway vehicle in other section on the basis of a ratio between a value of distance reference information corresponding to one section and a value of distance reference information corresponding to other section, the output pulse number obtained when the railway vehicle has actually travelled in one section, and the output pulse number obtained during the railway vehicle is travelling in other section.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

本発明の実施形態は、定位置停止制御装置、位置算出装置、車輪径算出装置及び方法に関する。 Embodiments described herein relate generally to a fixed position stop control device, a position calculation device, a wheel diameter calculation device, and a method.

列車の定位置停止制御装置の停止精度向上には、停止直前における車上での位置検知精度向上が必要である。これは、車上で認識している列車位置を指標として駅の定位置に停止するように制御しても、車上での認識位置と実際の列車位置が異なっていると、停止位置誤差が生じるためである。 In order to improve the stop accuracy of the train fixed position stop control device, it is necessary to improve the position detection accuracy on the vehicle immediately before the stop. This means that even if the train position recognized on the vehicle is used as an index to stop at a fixed position of the station, if the recognized position on the vehicle is different from the actual train position, the stop position error will be This is because it occurs.

このため、従来においては、停止位置の直前に設置した位置補正用地上子を車上で検知して位置補正を行い、補正後は車輪の回転状態に基づいて移動距離を算出し位置を検知していた。 For this reason, conventionally, the position correction ground element installed immediately before the stop position is detected on the vehicle to correct the position, and after the correction, the movement distance is calculated based on the rotation state of the wheel to detect the position. It was.

この場合において、位置補正を正しく実施するには、地上子位置の正確な把握が必要であり、補正後の移動距離算出誤差を低減するには車輪の車輪径の正確な把握が必要となる。
一方、車輪の車輪径は、車両基地等で測定した値を設定するが、摩耗によって徐々に減少するため、補正が必要である。 In this case, in order to correctly perform the position correction, it is necessary to accurately grasp the position of the ground unit, and in order to reduce the corrected travel distance calculation error, it is necessary to accurately grasp the wheel diameter of the wheel.
On the other hand, the wheel diameter of the wheel is set to a value measured at a vehicle base or the like, but it needs to be corrected because it gradually decreases due to wear.

特開２００１−１０６０７０号公報JP 2001-106070 A

ところで、車輪の車輪径を補正するためには、区間距離が正確にわかっている必要がある。駅停止の減速区間に設置された位置補正用の地上子間の距離を既知として車輪の車輪径の補正を行う方法がある。 By the way, in order to correct the wheel diameter of the wheel, it is necessary to accurately know the section distance. There is a method of correcting the wheel diameter of a wheel by making the distance between the ground elements for position correction installed in the deceleration section of the station stop known.

しかしながら、位置補正用の地上子の実際の設置位置は、設計値と異なる場合があり、路線に多数存在する地上子の位置を正確に測定するのは手間がかかるという課題があった。 However, the actual installation position of the ground element for position correction may differ from the design value, and there is a problem that it takes time and effort to accurately measure the positions of many ground elements that exist on the route.

本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、地上子の設置位置誤差や車輪の車輪径の誤差があっても、簡易な構成で車上で認識している位置と実際の位置の誤差を低減することが可能な定位置停止制御装置、位置算出装置、車輪径算出装置及び方法を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the above, and even if there is an error in the installation position of the ground element or an error in the wheel diameter of the wheel, the position recognized on the vehicle with a simple configuration and the actual position are determined. An object of the present invention is to provide a fixed position stop control device, a position calculation device, a wheel diameter calculation device, and a method capable of reducing an error.

上記課題を達成するため、実施形態の定位置停止制御装置は、車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される定位置停止制御装置である。
距離情報保持部は、複数の区間を走行する際の車輪回転センサの出力パルス数に対応する距離基準情報を区間毎に保持する。
パルス数算出部は、区間を鉄道車両が走行する際に得られる出力パルス数を算出する。
これらの結果、位置算出部は、一の区間に対応する距離基準情報の値と他の区間に対応する距離基準情報の値との比、一の区間を鉄道車両が実走行した際に得られた出力パルス数及び他の区間を鉄道車両が実走行中に得られる出力パルス数に基づいて、他の区間における鉄道車両の位置算出を行う。 In order to achieve the above object, a fixed position stop control device according to an embodiment is a fixed position stop control device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of a wheel.
The distance information holding unit holds distance reference information corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a plurality of sections for each section.
The pulse number calculation unit calculates the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the section.
As a result, the position calculation unit is obtained when the ratio of the distance reference information corresponding to one section and the value of the distance reference information corresponding to the other section, and when the railway vehicle actually travels in the one section. Based on the number of output pulses and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in another section, the position of the railway vehicle in the other section is calculated.

図１は、実施形態の定位置停止制御装置が搭載された車両の概要構成ブロック図である。FIG. 1 is a schematic configuration block diagram of a vehicle on which the fixed position stop control device of the embodiment is mounted. 図２は、二つの地上子が所定の停止位置の手前に設けられている場合の説明図である。FIG. 2 is an explanatory diagram when two ground elements are provided in front of a predetermined stop position. 図３は、地上子間パルス情報保持部における情報保持状態の一例の説明図である。FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of an information holding state in the inter-ground element pulse information holding unit. 図４は、定位置停止制御の導入路線における地上子の設置例を示す図である。FIG. 4 is a diagram showing an installation example of the ground element on the introduction route of the fixed position stop control. 図５は、地上子間パルス情報保持部におけるより具体的な情報保持状態の一例の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of an example of a more specific information holding state in the inter-ground pulse information holding unit. 図６は、速度パルス数の測定の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of the measurement of the speed pulse number. 図７は、車両の実走行時の処理フローチャートである。FIG. 7 is a process flowchart when the vehicle actually travels.

以下、実施形態の定位置停止制御装置について、図面を参照しながら説明する。
図１は、実施形態の定位置停止制御装置が搭載された車両の概要構成ブロック図である。
車両１００は、車両１００を駅において定位置に停止させるための定位置停止制御装置１１と、後述する複数の地上子を順次検出するための地上子検知部１２と、車輪１０１の回転数に応じた速度パルスを出力する速度発電機１４と、定位置停止制御装置１１の運転制御指令に基づいて車両１００の駆動及び制動を制御する駆動制動制御装置１５と、を備えている。 Hereinafter, a fixed position stop control device according to an embodiment will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic configuration block diagram of a vehicle on which the fixed position stop control device of the embodiment is mounted.
The vehicle 100 corresponds to a fixed position stop control device 11 for stopping the vehicle 100 at a fixed position at a station, a ground element detecting unit 12 for sequentially detecting a plurality of ground elements, which will be described later, and the number of rotations of the wheels 101. A speed generator 14 that outputs a speed pulse, and a drive braking control device 15 that controls driving and braking of the vehicle 100 based on an operation control command of the fixed position stop control device 11.

定位置停止制御装置１１は、速度発電機１４が出力した速度パルスおよび地上子検知部１２により検知した地上子検知情報に基づいて車両１００の速度と位置を算出する速度位置算出部２１と、速度位置算出部２１により算出された車両１００の速度と位置に基づき、車両１００を駅の定位置に停止させるための運転制御指令を算出する制御指令算出部２２と、制御指令算出部２２が算出した運転制御指令を駆動制動制御装置１５に送信する制御指令送信部２３と、を備えている。 The fixed position stop control device 11 includes a speed position calculation unit 21 that calculates the speed and position of the vehicle 100 based on the speed pulse output from the speed generator 14 and the ground element detection information detected by the ground element detection unit 12, and the speed position calculation unit 21. Based on the speed and position of the vehicle 100 calculated by the position calculation unit 21, the control command calculation unit 22 that calculates an operation control command for stopping the vehicle 100 at a fixed position of the station, and the control command calculation unit 22 calculate A control command transmission unit 23 that transmits an operation control command to the drive braking control device 15.

速度位置算出部２１は、複数の地上子間で検出された速度パルス数を検出位置に対応づけてパルス情報として保持する地上子間パルス情報保持部３１と、速度発電機１４が出力した速度パルス及び地上子検知部１２により検知した地上子検知情報に基づいていずれの地上子間で検出されたかを特定しつつ、地上子間のパルス数を算出する地上子間パルス数算出部３２と、地上子間パルス情報保持部３１を参照して得た地上子間のパルス情報および地上子間パルス数算出部３２で算出した実際の地上子間における速度パルス数に基づいて車輪１０１の径を算出する車輪径算出部３３と、を備えている。 The speed position calculating unit 21 associates the number of speed pulses detected between a plurality of ground elements with the detected position and holds the information as pulse information, and the speed pulse output from the speed generator 14. And a number-of-ground-child pulse number calculation unit 32 for calculating the number of pulses between the ground elements while specifying which of the ground elements is detected based on the ground-element detection information detected by the ground-element detection unit 12; The diameter of the wheel 101 is calculated based on the pulse information between the ground elements obtained by referring to the inter-child pulse information holding unit 31 and the speed pulse number between the actual ground elements calculated by the inter-element pulse number calculating unit 32. A wheel diameter calculation unit 33.

さらに速度位置算出部２１は、地上子間パルス情報保持部３１を参照して得た地上子間のパルス情報、地上子間パルス数算出部３２で算出した実際の地上子間における速度パルス数および車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の径に基づいて各地上子の位置を算出する地上子位置算出部３４と、地上子検知部１２で検知した地上子検知情報、速度発電機１４が出力したパルス情報、車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の径及び地上子位置算出部３４で算出した地上子位置に基づいて車両１００の位置を算出する位置算出部３５と、速度発電機１４が出力した速度パルス及び車輪径算出部３３で算出された車輪１０１の径に基づいて車両１００の速度を算出する速度算出部３６と、を備えている。 Further, the speed position calculation unit 21 refers to the pulse information between the ground elements obtained by referring to the pulse information holding unit 31 between the ground elements, the number of velocity pulses between the actual ground elements calculated by the pulse number calculation section 32 between the ground elements, and Based on the diameter of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculator 33, a ground element position calculator 34 that calculates the position of each ground element, ground element detection information detected by the ground element detector 12, and the speed generator 14 output. A position calculator 35 for calculating the position of the vehicle 100 based on the pulse information obtained, the diameter of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculator 33 and the ground element position calculated by the ground element position calculator 34, and the speed generator 14 And a speed calculation unit 36 that calculates the speed of the vehicle 100 based on the output speed pulse and the diameter of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculation unit 33.

まず実施形態の動作説明に先立ち、実施形態の定位置停止動作の原理について説明する。
図２は、二つの地上子が所定の停止位置の手前に設けられている場合の説明図である。
第１の地上子４１と第２の地上子４２は、図２に示すように、第１の所定距離Ｌ１だけ離間して配置されており、第２の地上子４２と停止位置ＳＴＰは、第２の所定距離Ｌ２だけ離間して配置されている。 First, prior to describing the operation of the embodiment, the principle of the fixed position stop operation of the embodiment will be described.
FIG. 2 is an explanatory diagram when two ground elements are provided in front of a predetermined stop position.
As shown in FIG. 2, the first ground element 41 and the second ground element 42 are spaced apart by a first predetermined distance L1, and the second ground element 42 and the stop position STP are 2 are spaced apart by a predetermined distance L2.

図３は、地上子間パルス情報保持部における情報保持状態の一例の説明図である。
図３（Ａ）は、地上子間パルス情報として、速度パルス数を記憶している場合の一例である。
地上子間パルス情報保持部３１には、停車駅における停止位置に関する停止位置情報ＳＴ、第１の地上子４１と第２の地上子４２の間で検出される標準的な（平均的な）速度パルス数Ａｎ１（第１距離情報）及び第２の地上子４２と停止位置との間で検出される標準的な（平均的な）速度パルス数Ａｎ２（第２距離情報）が保持されているものとする。 FIG. 3 is an explanatory diagram of an example of an information holding state in the inter-ground element pulse information holding unit.
FIG. 3A shows an example in which the number of velocity pulses is stored as the ground-to-terrestrial pulse information.
The inter-ground element pulse information holding unit 31 includes stop position information ST related to the stop position at the stop station, and a standard (average) speed detected between the first ground element 41 and the second ground element 42. The number of pulses An1 (first distance information) and the standard (average) speed pulse number An2 (second distance information) detected between the second ground element 42 and the stop position are held. And

この場合において、車両１００が実際に走行したときに第１の地上子４１を検出してから第２の地上子４２を検出するまでの間に速度パルス数ｎ１が検出され、第２の地上子４２を検出してから停止位置に到達するまでに検出される速度パルス数を速度パルス数ｎ２とする。 In this case, when the vehicle 100 actually travels, the speed pulse number n1 is detected from when the first ground element 41 is detected until the second ground element 42 is detected, and the second ground element is detected. The number of speed pulses detected from when 42 is detected until the stop position is reached is defined as speed pulse number n2.

この場合において、車輪１０１の車輪径Ｄは、標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２を算出した条件と、実際に速度パルス数ｎ１、ｎ２を取得した時点とでは一致していないため、通常次式の通りとなる。
Ａｎ１≠ｎ１、Ａｎ２≠ｎ２ In this case, since the wheel diameter D of the wheel 101 does not coincide with the condition in which the standard speed pulse numbers An1 and An2 are calculated and the time point at which the speed pulse numbers n1 and n2 are actually acquired, the following formula is usually used. It becomes as follows.
An1 ≠ n1, An2 ≠ n2

しかしながら、第１の地上子４１と第２の地上子４２の間の距離及び第２の地上子４２と停止位置ＳＴＰとの間の距離は、地上子４１、４２の設置位置及び停止位置ＳＴＰの設定位置であり一定である。したがって、比例係数をαとし、車輪の空転や滑走が発生していないとすると、
Ａｎ１＝α・ｎ１、Ａｎ２＝α・ｎ２
が成立するはずである。 However, the distance between the first ground element 41 and the second ground element 42 and the distance between the second ground element 42 and the stop position STP are the positions of the ground elements 41 and 42 and the stop position STP. The setting position is constant. Therefore, if the proportionality coefficient is α and there is no idling or sliding of the wheels,
An1 = α · n1, An2 = α · n2
Should be true.

従って、
Ａｎ１／ｎ１＝Ａｎ２／ｎ２
となる。ゆえに、
ｎ２＝ｎ１・Ａｎ２／Ａｎ１
となる。 Therefore,
An1 / n1 = An2 / n2
It becomes. therefore,
n2 = n1 · An2 / An1
It becomes.

すなわち、地上子４１を検出してから地上子４２を検出した時点までの間に得られた速度パルス数ｎ１及び読み出した停止位置ＳＴＰに対応する標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２を上記式に代入して速度パルス数ｎ２を算出し、地上子４２を検出した時点からの実測した速度パルス数が速度パルス数ｎ２となる時点まで車両１００を走行させれば、車輪１０１の車輪径Ｄの変化の影響を受けることなく所定の停止位置ＳＴＰに車両１００を停止させることができることとなる。なお、Ａｎ１、Ａｎ２の代わりに、比（Ａｎ２／Ａｎ１）を保持しておき、検出されたｎ１に基づいてｎ２を算出してもよい。 That is, the speed pulse number n1 obtained between the time when the ground element 41 is detected and the time when the ground element 42 is detected and the standard speed pulse numbers An1 and An2 corresponding to the read stop position STP are expressed by the above equation. If the speed pulse number n2 is calculated by substituting and the vehicle 100 is run to the time point when the actually measured speed pulse number from the time when the ground element 42 is detected reaches the speed pulse number n2, the change in the wheel diameter D of the wheel 101 is changed. Thus, the vehicle 100 can be stopped at the predetermined stop position STP without being affected by the above. Instead of An1 and An2, the ratio (An2 / An1) may be held and n2 may be calculated based on the detected n1.

以上の説明においては、距離情報として速度パルス数を記憶する場合について説明したが、適当な車輪１０１の車輪径Ｄを設定し、速度パルス数を車輪径Ｄを用いた距離に換算して距離情報として記憶するように構成することも可能である。
図３（Ｂ）は、地上子間パルス情報として、速度パルス数に対応する距離を記憶している場合の一例である。
地上子間パルス情報保持部３１には、停車駅における停車位置に関する停車位置情報ＳＴ（＝ＳＴＰ）、第１の地上子４１と第２の地上子４２の間で算出される標準的な（平均的な）距離Ｌ１（第１距離情報）及び第２の地上子４２と停止位置との間で算出される標準的な（平均的な）距離Ｌ２（第２距離情報）が保持されている。 In the above description, the case where the speed pulse number is stored as the distance information has been described. However, the wheel diameter D of the appropriate wheel 101 is set, the speed pulse number is converted into a distance using the wheel diameter D, and the distance information is stored. It can also be configured to store as
FIG. 3B is an example of a case where a distance corresponding to the number of velocity pulses is stored as the ground-to-ground pulse information.
In the inter-ground element pulse information holding unit 31, stop position information ST (= STP) regarding the stop position at the stop station, a standard (average) calculated between the first ground element 41 and the second ground element 42. Distance L1 (first distance information) and a standard (average) distance L2 (second distance information) calculated between the second ground element 42 and the stop position are held.

本例においても、車輪１０１の車輪径Ｄを適宜設定することにより、地上子間パルス情報として、速度パルス数に対応する距離情報を記憶している場合でも換算により同様に処理することが可能である。 Also in this example, by appropriately setting the wheel diameter D of the wheel 101, even when distance information corresponding to the number of speed pulses is stored as the ground element pulse information, the same processing can be performed by conversion. is there.

以上の説明のように、本実施形態によれば、複数の区間で検出される速度パルス数の比にもとづいて車輪径の変化の影響を受けることなく定位置停止制御を行える。 As described above, according to the present embodiment, the fixed position stop control can be performed without being affected by the change in the wheel diameter based on the ratio of the number of speed pulses detected in a plurality of sections.

次により具体的な実施形態の動作を説明する。
図４は、定位置停止制御の導入路線における地上子の設置例を示す図である。
図４においては、車両１００の進行方向に沿って列車が停止すべき駅の定位置の手前に三つの地上子４１、４２、４３が設置されている。 The operation of the specific embodiment will be described below.
FIG. 4 is a diagram showing an installation example of the ground element on the introduction route of the fixed position stop control.
In FIG. 4, three ground elements 41, 42, and 43 are installed in front of the fixed position of the station where the train should stop along the traveling direction of the vehicle 100.

この三つの地上子４１、４２、４３は、例えば、地上子４１が停止位置ＳＴＰの手前２００ｍ、地上子４２が停止位置ＳＴＰの手前２０ｍ、地上子４３が停止位置ＳＴＰの手前２ｍに設置される。すなわち、本例の場合には、地上子４１と地上子４２との間の距離Ｌ１＝１８０ｍ、地上子４２と地上子４３との間の距離Ｌ２＝１８ｍ、地上子４３と停止位置ＳＴＰとの間の距離Ｌ３＝２ｍとなる。 For example, the ground element 41 is installed 200 m before the stop position STP, the ground element 42 is installed 20 m before the stop position STP, and the ground element 43 is installed 2 m before the stop position STP. . That is, in this example, the distance L1 between the ground element 41 and the ground element 42 is 180 m, the distance L2 between the ground element 42 and the ground element 43 is 18 m, and the distance between the ground element 43 and the stop position STP. The distance L3 between them is 2 m.

図５は、地上子間パルス情報保持部におけるより具体的な情報保持状態の一例の説明図である。
地上子間パルス情報保持部３１は、図５（Ａ）に示すように、停止位置ＳＴＰに対応づけて、地上子４１と地上子４２との間の速度パルス数の標準的な値Ａｎ１（第１距離情報）、地上子４２と地上子４３との間の速度パルス数の標準的な値Ａｎ２（第２距離情報）、地上子４３と停止位置ＳＴＰとの間の速度パルス数の標準的な値Ａｎ３（第３距離情報）を保持しておく。 FIG. 5 is an explanatory diagram of an example of a more specific information holding state in the inter-ground pulse information holding unit.
As shown in FIG. 5 (A), the inter-ground element pulse information holding unit 31 is associated with the stop position STP, and the standard value An1 (the first number of velocity pulses between the ground element 41 and the ground element 42) 1 distance information), a standard value An2 (second distance information) of the speed pulse number between the ground element 42 and the ground element 43, and a standard value of the speed pulse number between the ground element 43 and the stop position STP. The value An3 (third distance information) is held.

ここで、標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２、Ａｎ３は、同一の車輪１０１の車輪径Ｄに対応した値となっている。
この標準的な値Ａｎ１、Ａｎ２、Ａｎ３は、営業走行に先立って実施する試験走行等において、地上子間パルス数算出部３２を用いて速度パルス数を算出し、算出結果に基づいて決定する。この場合において、車輪１０１の空転や滑走が発生していない状態における車両１００の走行のデータを用いる。また、複数の編成車両について複数回の走行を行い、平均的なパルス数を決定することが望ましい。 Here, the standard speed pulse numbers An1, An2, and An3 are values corresponding to the wheel diameter D of the same wheel 101.
The standard values An1, An2, and An3 are determined based on the calculation result obtained by calculating the number of speed pulses using the inter-element pulse number calculation unit 32 in a test run or the like that is performed prior to the business trip. In this case, traveling data of the vehicle 100 in a state where the wheels 101 are not idling or sliding are used. In addition, it is desirable to determine the average number of pulses by running a plurality of times for a plurality of organized vehicles.

また、図５（Ｂ）に示すように、標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２、Ａｎ３に代えて、標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２、Ａｎ３に相当する距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３（第１距離情報〜第３距離情報）を保持するように構成することも可能である。 Further, as shown in FIG. 5B, instead of the standard speed pulse numbers An1, An2, and An3, distances L1, L2, and L3 corresponding to the standard speed pulse numbers An1, An2, and An3 (first (Distance information to third distance information) may be held.

図６は、速度パルス数の測定の説明図である。
例えば、速度パルス数ｎ１の測定は、図６に示すように、地上子４１の設置位置Ｐ１１及び地上子４２の設置位置Ｐ１２ではなく、地上子４１と地上子検知部１２の電磁的な結合開始地点Ｐ１（時刻ｔ１に相当）から、地上子４２と地上子検知部１２の電磁的な結合開始地点Ｐ２（時刻ｔ２）に至るまでの速度パルス数とする。 FIG. 6 is an explanatory diagram of the measurement of the speed pulse number.
For example, as shown in FIG. 6, the measurement of the speed pulse number n1 is not the installation position P11 of the ground element 41 and the installation position P12 of the ground element 42, but the electromagnetic coupling start of the ground element 41 and the ground element detection unit 12 is started. The number of velocity pulses from the point P1 (corresponding to time t1) to the electromagnetic coupling start point P2 (time t2) between the ground element 42 and the ground element detection unit 12 is used.

なお、地上子４１と地上子検知部１２の電磁的結合終了時点から、地上子４２と地上子検知部１２の電磁的結合終了時点までの速度パルス数を用いることも可能である。
さらに、地上子４１と地上子検知部１２の電磁的結合開始時点と電磁的結合終了時点の中間点（≒地上子４１の設置位置Ｐ１１）から、地上子４２と地上子検知部１２の電磁的結合開始時点と電磁的結合終了時点の中間点（≒地上子４２の設置位置Ｐ１２）までの速度パルス数としてもよい。 It is also possible to use the number of velocity pulses from the time when the electromagnetic coupling between the ground element 41 and the ground element detecting unit 12 is completed until the time when the electromagnetic coupling between the ground element 42 and the ground element detecting unit 12 is completed.
Further, from the intermediate point between the start point of electromagnetic coupling between the ground element 41 and the ground element detection unit 12 and the end point of electromagnetic coupling (≈the installation position P11 of the ground element 41), It may be the number of velocity pulses up to the middle point between the coupling start time and the electromagnetic coupling end time (≈the installation position P12 of the ground element 42).

また、停止位置ＳＴＰに地上子がない場合、地上子４３から停止位置ＳＴＰまでの速度パルス数ｎ３は、実際の列車の停止位置が所定の停止位置ＳＴＰだった場合の走行データを用いて算出し、決定する。地上子間パルス情報保持部３１は、以上のように決定した標準の速度パルス数データをあらかじめ図５に示した様にデータベースとして保持しておく。 In addition, when there is no ground element at the stop position STP, the speed pulse number n3 from the ground element 43 to the stop position STP is calculated using the travel data when the actual train stop position is the predetermined stop position STP. ,decide. The inter-ground element pulse information holding unit 31 holds the standard speed pulse number data determined as described above as a database in advance as shown in FIG.

次に車両１００の実走行時（営業走行時）の各部の動作を説明する。
図７は、車両の実走行時の処理フローチャートである。
地上子間パルス数算出部３２は、地上子検知部１２から地上子検知情報と、速度発電機１４からの速度パルスに基づき、地上子間の速度パルス数ｎ１、ｎ２を算出する（ステップＳ１１）。 Next, the operation of each part during actual traveling of the vehicle 100 (during business traveling) will be described.
FIG. 7 is a process flowchart when the vehicle actually travels.
Based on the ground element detection information from the ground element detector 12 and the speed pulse from the speed generator 14, the ground element pulse number calculator 32 calculates the number of ground pulse speeds n1 and n2 (step S11). .

具体的には、地上子間パルス数算出部３２は、地上子４１と地上子検知部１２の結合開始時点から、地上子４２と地上子検知部１２の結合開始時点までの実走行時の地上子間の速度パルス数ｎ１を算出し、地上子４２と地上子検知部１２の結合開始時点から地上子４３と地上子検知部１２の結合開始時点までの実走行時の地上子間の速度パルス数ｎ２を算出する。 Specifically, the pulse number calculation unit 32 between the ground unit and the ground unit 41 and the ground unit detection unit 12 at the time of actual traveling from the start point of the connection between the ground unit 41 and the ground unit detection unit 12 to the start point of the combination of the ground unit 42 and the ground unit detection unit 12. The speed pulse number n1 between the children is calculated, and the velocity pulse between the ground children during actual traveling from the time when the ground child 42 and the ground child detector 12 start to be connected to the time when the ground child 43 and the ground child detector 12 start to be joined. The number n2 is calculated.

続いて、車輪径算出部３３は、速度パルス数ｎ１と速度パルス数ｎ２との比ｎ１／ｎ２を算出する（ステップＳ１２）。
次に得られた比ｎ１／ｎ２を地上子間パルス情報保持部３１から、地上子４１−地上子４２間に対応する標準的な速度パルス数Ａｎ１及び地上子４２−地上子４３間に対応する標準的な速度パルス数Ａｎ２を読み出し、標準的な速度パルス数Ａｎ１と標準的な速度パルス数Ａｎ２との比Ａｎ１／Ａｎ２を算出して、比Ａｎ１／Ａｎ２と、比ｎ１／ｎ２との差が所定のしきい値範囲内であるか否かに基づいて、車輪１０１の空転あるいは滑走が生じているか否かを判別する（ステップＳ１３）。 Subsequently, the wheel diameter calculator 33 calculates a ratio n1 / n2 between the speed pulse number n1 and the speed pulse number n2 (step S12).
Next, the obtained ratio n1 / n2 corresponds to the standard speed pulse number An1 corresponding to the distance between the ground element 41 and the ground element 42 and the distance between the ground element 42 and the ground element 43 from the pulse information holding unit 31 between the ground elements. The standard speed pulse number An2 is read, and the ratio An1 / An2 between the standard speed pulse number An1 and the standard speed pulse number An2 is calculated, and the difference between the ratio An1 / An2 and the ratio n1 / n2 is It is determined whether or not the wheel 101 is idling or sliding based on whether or not it is within a predetermined threshold range (step S13).

ここで、空転あるいは滑走が生じているか否かを判別するための原理について説明する。
車輪１０１の空転や滑走が発生していない場合、地上子４１と地上子４２の間の速度パルス数ｎ１と、地上子４２と地上子４３の間の速度パルス数ｎ２の比（＝ｎ１／ｎ２）は、空転や滑走が生じていない場合に取得された標準の速度パルス数Ａｎ１と標準の速度パルス数Ａｎ２との比（＝Ａｎ１／Ａｎ２）にほぼ等しくなる。 Here, the principle for determining whether or not idling or sliding has occurred will be described.
When the wheel 101 is not idling or sliding, the ratio of the speed pulse number n1 between the ground element 41 and the ground element 42 to the speed pulse number n2 between the ground element 42 and the ground element 43 (= n1 / n2). ) Is substantially equal to the ratio (= An1 / An2) between the standard speed pulse number An1 and the standard speed pulse number An2 acquired when no idling or sliding occurs.

すなわち、車輪１０１の空転や滑走が発生していない場合の実走行の速度パルス数の比は、標準の速度パルス数の比とほぼ等しいのに対し、車輪１０１の空転や滑走が発生した場合、実走行の速度パルス数の比は、標準の速度パルス数の比と大きく異なることとなるからである。 That is, the ratio of the speed pulse number of the actual travel when the wheel 101 is not idling or sliding is substantially equal to the ratio of the standard speed pulse number, whereas when the wheel 101 is idling or gliding, This is because the ratio of the number of speed pulses in actual traveling is greatly different from the ratio of the number of standard speed pulses.

そこで、車輪径算出部３３は、実走行の速度パルス数の比ｎ１／ｎ２と標準の速度パルス数の比Ａｎ１／Ａｎ２の差が所定の範囲β内、すなわち、
｜ｎ１／ｎ２−Ａｎ１／Ａｎ２｜＜β
であれば、空転や滑走が発生していないと判定することとなる。 Therefore, the wheel diameter calculator 33 determines that the difference between the ratio n1 / n2 of the actual traveling speed pulse number and the ratio An1 / An2 of the standard speed pulse number is within a predetermined range β, that is,
| N1 / n2-An1 / An2 | <β
If so, it is determined that no idling or gliding has occurred.

ステップＳ１３の判別において、車輪１０１の空転及び滑走が生じていない場合には（ステップＳ１３；Ｎｏ）、車輪径算出部３３は、地上子間パルス情報保持部３１で保持している地上子間の標準的な速度パルス数を参照し、地上子間パルス数算出部３２が算出した実走行時の地上子間の速度パルス数に基づいて車輪１０１の車輪径Ｄを算出する（ステップＳ１４）。 If it is determined in step S13 that the wheel 101 has not slipped or slid (step S13; No), the wheel diameter calculation unit 33 uses the inter-ground element pulse information holding unit 31 to maintain the distance between the ground elements. With reference to the standard speed pulse number, the wheel diameter D of the wheel 101 is calculated based on the speed pulse number between the ground elements during actual traveling calculated by the ground element pulse number calculation unit 32 (step S14).

具体的には、地上子検知部１２が地上子４３を検知した時点で車輪１０１の径算出を行い、以後停止までの位置算出に用いる。具体的には、例えば、地上子４１と地上子４３の土木図面上の距離Ｌ１＋Ｌ２と車輪１０１の１回転あたりの速度パルス数ｎｇから、車輪１０１の車輪径Ｄを次式で算出する。
Ｄ＝（Ｌ１＋Ｌ２）×ｎｇ／（ｎ１＋ｎ２）／π
そして、処理をステップＳ１５に移行する。
なお、土木図面上の距離Ｌ１、Ｌ２等は、地上子間パルス情報保持部３１で保持しておくか、標準的な車輪径Ｄと標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２から算出する。 Specifically, the diameter of the wheel 101 is calculated when the ground element detection unit 12 detects the ground element 43, and is used for calculating the position until the stop thereafter. Specifically, for example, the wheel diameter D of the wheel 101 is calculated from the distance L1 + L2 on the civil engineering drawing of the ground element 41 and the ground element 43 and the speed pulse number ng per rotation of the wheel 101 by the following equation.
D = (L1 + L2) × ng / (n1 + n2) / π
Then, the process proceeds to step S15.
The distances L1, L2, etc. on the civil engineering drawing are held by the ground-to-ground pulse information holding unit 31, or are calculated from the standard wheel diameter D and the standard speed pulse numbers An1, An2.

一方、ステップＳ１３の判別において、車輪１０１の空転及び滑走が生じている場合には（ステップＳ１３；Ｙｅｓ）、車輪径算出部３３は、最新の車輪径Ｄの算出値と、当該車輪径出における速度パルス数ｎ３を採用し、処理をステップＳ１６に移行する。 On the other hand, if it is determined in step S13 that the wheel 101 slips and slides (step S13; Yes), the wheel diameter calculation unit 33 calculates the latest calculated wheel diameter D and the wheel diameter output. The speed pulse number n3 is adopted, and the process proceeds to step S16.

次に地上子４１と地上子４３の間の速度パルス数と地上子４３から停止位置ＳＴＰまでの速度パルス数の比は、車輪１０１の車輪径Ｄによらず一定であることを利用し、当該走行時の車輪１０１の車輪径Ｄでの地上子４３から停止位置ＳＴＰまでの速度パルス数ｎ３を、次式を用いて算出する（ステップＳ１５）。
ｎ３＝｛Ａｎ３／（Ａｎ１＋Ａｎ２）｝×（ｎ１＋ｎ２） Next, utilizing the fact that the ratio of the number of speed pulses between the ground element 41 and the ground element 43 and the number of speed pulses from the ground element 43 to the stop position STP is constant regardless of the wheel diameter D of the wheel 101, The speed pulse number n3 from the ground element 43 to the stop position STP at the wheel diameter D of the wheel 101 during traveling is calculated using the following equation (step S15).
n3 = {An3 / (An1 + An2)} × (n1 + n2)

ところで、地上子４１と地上子４３の土木図面上の距離Ｌ１＋Ｌ２は実際とは異なる場合がある。より詳細には、算出する車輪１０１の車輪径Ｄには、地上子４１、４２、４３の設置位置誤差の影響を含む。
そこで、地上子位置算出部３４は、地上子間パルス情報保持部３１に保持した、地上子間の標準的な速度パルス数Ａｎ１、Ａｎ２を参照し、車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の車輪径Ｄに基づいて地上子位置を算出する（ステップＳ１６）。なお、Ａｎ１、Ａｎ２、Ａｎ３の代わりに、比｛Ａｎ３／（Ａｎ１＋Ａｎ２）｝を保持しておき、検出されたｎ１＋ｎ２に基づいてｎ３を算出してもよい。 By the way, the distance L1 + L2 on the civil engineering drawing of the ground element 41 and the ground element 43 may be different from the actual one. More specifically, the calculated wheel diameter D of the wheel 101 includes the influence of the installation position error of the ground elements 41, 42, 43.
Therefore, the ground unit position calculation unit 34 refers to the standard speed pulse numbers An1 and An2 between the ground units held in the ground unit inter-pulse information holding unit 31 and refers to the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculation unit 33. A ground element position is calculated based on the wheel diameter D (step S16). Instead of An1, An2, and An3, the ratio {An3 / (An1 + An2)} may be held and n3 may be calculated based on the detected n1 + n2.

具体的には、車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の車輪径Ｄと地上子４３から停止位置ＳＴＰまでの速度パルス数ｎ３を用いて、地上子４３から停止位置ＳＴＰまでの実際の距離Ｌ３Ｓを、次式を用いて算出する。
Ｌ３Ｓ＝π×Ｄ／ｎｇ×ｎ３ Specifically, using the wheel diameter D of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculation unit 33 and the speed pulse number n3 from the ground element 43 to the stop position STP, the actual distance L3S from the ground element 43 to the stop position STP. Is calculated using the following equation.
L3S = π × D / ng × n3

位置算出部３５は、地上子検知部１２が出力した地上子検知情報（地上子特定情報を含む）と、地上子位置算出部３４において算出した地上子位置情報と、車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の車輪径Ｄと、速度発電機１４からの速度パルスに基づいて、車両１００（列車）の位置（例えば、キロ程）を算出する。
この場合において、地上子検知部１２において、地上子４１、４２、４３を検知した場合には、位置算出部３５は、当該地上子４１、４２、４３の土木図面上の位置に基づいて位置を補正する。 The position calculation unit 35 calculates the ground element detection information (including ground element identification information) output from the ground element detection unit 12, the ground element position information calculated by the ground element position calculation unit 34, and the wheel diameter calculation unit 33. Based on the wheel diameter D of the wheel 101 and the speed pulse from the speed generator 14, the position of the vehicle 100 (train) (for example, about kilometer) is calculated.
In this case, when the ground element detection unit 12 detects the ground elements 41, 42, 43, the position calculation unit 35 determines the position based on the position of the ground elements 41, 42, 43 on the civil engineering drawing. to correct.

また、位置算出部３５は、地上子位置算出部３４で地上子４１、４２、４３の位置を算出した場合は、当該算出位置に基づいて位置を補正する。位置補正の実施後は、位置算出部３５は、速度発電機１４からの速度パルスと車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の車輪径Ｄに基づいて移動距離を算出し車両１００（列車）の位置（例えば、キロ程）を決定する。 In addition, when the ground element position calculation unit 34 calculates the positions of the ground elements 41, 42, and 43, the position calculation unit 35 corrects the position based on the calculated positions. After the position correction is performed, the position calculation unit 35 calculates the movement distance based on the speed pulse from the speed generator 14 and the wheel diameter D of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculation unit 33 to calculate the vehicle 100 (train). Determine the location (eg, kilometers).

一方、速度算出部３６は、車輪径算出部３３で算出した車輪１０１の車輪径Ｄと、速度発電機１４からの速度パルスに基づいて車両１００（列車）の速度を算出する。
制御指令算出部２２は、位置算出部３５で算出した車両１００（列車）の位置と、速度算出部３６で算出した車両１００（列車）の速度に基づき、所定の駅停止位置である停止位置ＳＴＰに列車を停車させるような運転制御指令を算出する。 On the other hand, the speed calculation unit 36 calculates the speed of the vehicle 100 (train) based on the wheel diameter D of the wheel 101 calculated by the wheel diameter calculation unit 33 and the speed pulse from the speed generator 14.
The control command calculation unit 22 is based on the position of the vehicle 100 (train) calculated by the position calculation unit 35 and the speed of the vehicle 100 (train) calculated by the speed calculation unit 36, and is a stop position STP that is a predetermined station stop position. An operation control command for stopping the train is calculated.

制御指令送信部２３は、制御指令算出部２２で算出した運転制御指令を、駆動制動制御装置１５に送信する。
これらの結果、駆動制動制御装置１５は、制御指令送信部２３から受信した運転制御指令に基づいて車両１００の駆動、制動を制御し、車両１００（列車）を所定の駅停止位置である停止位置ＳＴＰに自動で停止させる。 The control command transmission unit 23 transmits the operation control command calculated by the control command calculation unit 22 to the drive braking control device 15.
As a result, the drive braking control device 15 controls driving and braking of the vehicle 100 based on the operation control command received from the control command transmission unit 23, and the vehicle 100 (train) is stopped at a predetermined station stop position. Automatically stop STP.

以上の説明のように車両１００（列車）の位置を算出することにより、地上子４１、４２、４３の設置位置誤差や車輪１０１の車輪径Ｄに誤差があっても、停止位置ＳＴＰ直前における車上での認識位置と実際の位置の誤差を低減することができる。
すなわち、地上子位置算出部３４で地上子位置を算出した時点では、車輪１０１の車輪径Ｄの算出誤差により、当該地上子から所定の駅停止位置である停止位置ＳＴＰまでの距離が実際と異なる可能性があるが、所定の駅停止位置までの速度パルス数は正しく算出できる。 By calculating the position of the vehicle 100 (train) as described above, the vehicle immediately before the stop position STP can be obtained even if there is an error in the installation position errors of the ground elements 41, 42, 43 or the wheel diameter D of the wheels 101. The error between the recognition position and the actual position can be reduced.
That is, when the ground child position is calculated by the ground child position calculation unit 34, the distance from the ground child to the stop position STP which is the predetermined station stop position is different from the actual distance due to the calculation error of the wheel diameter D of the wheel 101. Although there is a possibility, the number of speed pulses to a predetermined station stop position can be calculated correctly.

このため、車両１００は所定の速度パルス数分進んだ地点で、所定の駅停止位置である停止位置ＳＴＰに達し、その地点で両者は一致する。このため、車上で認識している位置が、所定の駅停止位置である停止位置ＳＴＰに一致するように制御すれば、実際の停止位置は、所定の駅停止位置近くになる。
以上のような機能は、ソフトウェア上で実現可能であり、従来の定位置停止制御装置におけるプログラムを追加すればよいため、別途ハードウェアなどを追加する必要がない。従って、簡易な構成で実現することができる。 For this reason, the vehicle 100 reaches a stop position STP that is a predetermined station stop position at a point advanced by a predetermined number of speed pulses, and the two coincide at that point. For this reason, if control is performed so that the position recognized on the vehicle coincides with the stop position STP that is a predetermined station stop position, the actual stop position becomes close to the predetermined station stop position.
The functions as described above can be realized on software, and it is only necessary to add a program in the conventional fixed position stop control device, so that it is not necessary to add additional hardware or the like. Therefore, it can be realized with a simple configuration.

すなわち、本実施形態の定位置停止制御装置は、ＣＰＵなどの制御装置と、ＲＯＭやＲＡＭなどの記憶装置と、ＨＤＤ、ＳＳＤ、ＣＤドライブ装置などの外部記憶装置と、ディスプレイ装置などの表示装置と、キーボード等の入力装置を備えており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。
本実施形態では、各地上子間の速度パルス数を用いて位置を算出する方法を説明したが、パルス数から推定した地上子間の距離や、区間同士の速度パルス数の比をデータベースで保持することでも同様な効果を得ることができる。 That is, the fixed position stop control device of the present embodiment includes a control device such as a CPU, a storage device such as a ROM and a RAM, an external storage device such as an HDD, an SSD, and a CD drive device, and a display device such as a display device. And an input device such as a keyboard, and has a hardware configuration using a normal computer.
In this embodiment, the method for calculating the position using the number of velocity pulses between each ground element has been described. However, the distance between the ground elements estimated from the number of pulses and the ratio of the number of velocity pulses between sections are stored in a database. By doing so, the same effect can be obtained.

また、本実施形態の定位置停止制御装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ（ＤｉｇｉｔａｌＶｅｒｓａｔｉｌｅＤｉｓｋ）、ＳＳＤ、ＵＳＢメモリに代表される半導体メモリ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。 The program executed by the fixed position stop control device of the present embodiment is a file in an installable format or an executable format, and is a semiconductor represented by a CD-ROM, a DVD (Digital Versatile Disk), an SSD, or a USB memory. The program is recorded on a computer-readable recording medium such as a memory and provided.

また、本実施形態の定位置停止制御装置で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。また、本実施形態の定位置停止制御装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。
また、本実施形態の定位置停止制御装置で実行されるプログラムを、ＲＯＭ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。 Further, the program executed by the fixed position stop control device of the present embodiment may be provided by being stored on a computer connected to a network such as the Internet and downloaded via the network. Further, the program executed by the fixed position stop control device of the present embodiment may be provided or distributed via a network such as the Internet.
In addition, the program executed by the fixed position stop control device of the present embodiment may be configured to be provided by being incorporated in advance in a ROM or the like.

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although several embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented by way of example and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the scope of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are included in the invention described in the claims and the equivalents thereof.

１１定位置停止制御装置
１２地上子検知部
１４速度発電機
１５駆動制動制御装置
２１速度位置算出部
２２制御指令算出部
２３制御指令送信部
３１地上子間パルス情報保持部
３２地上子間パルス数算出部
３３車輪径算出部
３４地上子位置算出部
３５位置算出部
３６速度算出部
４１、４２、４３地上子
１００車両 DESCRIPTION OF SYMBOLS 11 Fixed position stop control apparatus 12 Ground element detection part 14 Speed generator 15 Drive braking control apparatus 21 Speed position calculation part 22 Control command calculation part 23 Control command transmission part 31 Ground element pulse information holding part 32 Calculation of number of pulses between ground elements Unit 33 Wheel diameter calculation unit 34 Ground unit position calculation unit 35 Position calculation unit 36 Speed calculation unit 41, 42, 43 Ground unit 100 Vehicle

Claims

車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される定位置停止制御装置であって、
複数の区間を走行する際の前記車輪回転センサの出力パルス数に対応する距離基準情報を前記区間毎に保持する距離情報保持部と、
前記区間を前記鉄道車両が走行する際に得られる前記出力パルス数を算出するパルス数算出部と、
一の前記区間に対応する前記距離基準情報の値と他の前記区間に対応する前記距離基準情報の値との比、前記一の前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数及び前記他の前記区間を前記鉄道車両が実走行中に得られる前記出力パルス数に基づいて、前記他の前記区間における前記鉄道車両の位置算出を行う位置算出部と、
を備えた定位置停止制御装置。 A fixed position stop control device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of the wheel,
A distance information holding unit that holds distance reference information corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a plurality of sections;
A pulse number calculation unit for calculating the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the section;
The ratio between the value of the distance reference information corresponding to one of the sections and the value of the distance reference information corresponding to the other section, the obtained when the railway vehicle actually travels in the one section Based on the number of output pulses and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in the other section, a position calculation unit that calculates the position of the railway vehicle in the other section;
A fixed position stop control device.

前記一の前記区間の始端位置及び終端位置には、前記鉄道車両が自己位置を検出するための地上子が配置され、
前記他の前記区間の始端位置及び終端位置のうち、少なくとも始端位置には前記鉄道車両が自己位置を検出するための地上子が配置されている、
請求項１記載の定位置停止制御装置。 At the start position and the end position of the one section, a ground element is arranged for the railway vehicle to detect its own position,
Of the start position and the end position of the other section, at least the start position is a ground element for the railcar to detect its own position,
The fixed position stop control device according to claim 1.

前記距離基準情報は、前記車輪回転センサの出力パルス数あるいは前記複数の区間のパルス数の比あるいは前記車輪回転センサの出力パルス数に相当する距離を含む、
請求項１又は請求項２記載の定位置停止制御装置。 The distance reference information includes the number of output pulses of the wheel rotation sensor or the ratio of the number of pulses of the plurality of sections or the distance corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor.
The fixed position stop control device according to claim 1 or 2.

前記距離基準情報及び前記地上子の間を前記鉄道車両が実走行する際の前記出力パルス数に基づいて地上子位置を算出する地上子位置算出部を備えた、
請求項２項記載の定位置停止制御装置。 A ground unit position calculating unit that calculates a ground unit position based on the number of output pulses when the railway vehicle actually travels between the distance reference information and the ground unit;
The fixed position stop control device according to claim 2.

前記地上子位置算出部は、実走行時における複数の前記区間の前記出力パルス数の比と前記距離基準情報に対応する前記複数の前記区間の前記出力パルス数の比との差又は実走行時における複数の前記区間の距離の比と前記距離基準情報に対応する前記複数の前記区間の距離の比との差に基づいて、前記鉄道車両の車輪の空転あるいは滑走の有無を判定し、空転及び滑走が生じていない状態で取得した前記出力パルス数に基づいて地上子の位置を算出する、
請求項４記載の定位置停止制御装置。 The ground unit position calculation unit is configured such that a difference between a ratio of the number of output pulses of the plurality of sections during actual traveling and a ratio of the number of output pulses of the plurality of sections corresponding to the distance reference information or during actual traveling Determining whether or not the wheels of the railway vehicle are idling or sliding based on the difference between the ratio of the distances of the plurality of sections and the ratio of the distances of the plurality of sections corresponding to the distance reference information. Calculate the position of the ground unit based on the number of output pulses acquired in a state where no sliding has occurred,
The fixed position stop control device according to claim 4.

車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される位置算出装置であって、
複数の区間を走行する際の前記車輪回転センサの出力パルス数に対応する距離基準情報を前記区間毎に保持する距離情報保持部と、
前記区間を前記鉄道車両が走行する際に得られる前記出力パルス数を算出するパルス数算出部と、
一の前記区間に対応する前記距離基準情報の値と他の前記区間に対応する前記距離基準情報の値との比、前記一の前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数及び前記他の前記区間を前記鉄道車両が実走行中に得られる前記出力パルス数に基づいて、前記他の前記区間における前記鉄道車両の位置算出を行う位置算出部と、
を備えた位置算出装置。 A position calculation device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of a wheel,
A distance information holding unit that holds distance reference information corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a plurality of sections;
A pulse number calculation unit for calculating the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the section;
The ratio between the value of the distance reference information corresponding to one of the sections and the value of the distance reference information corresponding to the other section, the obtained when the railway vehicle actually travels in the one section Based on the number of output pulses and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in the other section, a position calculation unit that calculates the position of the railway vehicle in the other section;
A position calculation device comprising:

前記一の前記区間の始端位置及び終端位置には、前記鉄道車両が自己位置を検出するための地上子が配置され、
前記他の前記区間の始端位置及び終端位置のうち、少なくとも始端位置には前記鉄道車両が自己位置を検出するための地上子が配置されている、
請求項６記載の位置算出装置。 At the start position and the end position of the one section, a ground element is arranged for the railway vehicle to detect its own position,
Of the start position and the end position of the other section, at least the start position is a ground element for the railcar to detect its own position,
The position calculation apparatus according to claim 6.

前記距離基準情報は、前記車輪回転センサの出力パルス数あるいは前記複数の区間のパルス数の比あるいは前記車輪回転センサの出力パルス数に相当する距離を含む、
請求項６又は請求項７記載の位置算出装置。 The distance reference information includes the number of output pulses of the wheel rotation sensor or the ratio of the number of pulses of the plurality of sections or the distance corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor.
The position calculation apparatus according to claim 6 or 7.

前記位置算出部は、前記一の前記区間の距離基準情報及び前記一の前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数に基づいて前記鉄道車両の車輪径を算出する車輪径算出部と、前記鉄道車両の車輪径と前記他の前記区間を前記鉄道車両が実走行中に得られる前記出力パルス数に基づいて前記他の前記区間における前記鉄道車両の位置算出を行う鉄道車両位置算出部とを有する、
請求項６記載の位置算出装置。 The position calculation unit calculates a wheel diameter of the railway vehicle based on the distance reference information of the one section and the number of output pulses obtained when the railway vehicle actually travels in the one section. A wheel diameter calculation unit, and the position of the railway vehicle in the other section is calculated based on the wheel diameter of the railway vehicle and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in the other section. A railway vehicle position calculation unit,
The position calculation apparatus according to claim 6.

前記距離基準情報及び前記地上子の間を前記鉄道車両が実走行する際の前記出力パルス数に基づいて地上子位置を算出する地上子位置算出部を備えた、
請求項７項記載の位置算出装置。 A ground unit position calculating unit that calculates a ground unit position based on the number of output pulses when the railway vehicle actually travels between the distance reference information and the ground unit;
The position calculation apparatus according to claim 7.

前記地上子位置算出部は、実走行時における複数の前記区間の前記出力パルス数の比と前記距離基準情報に対応する前記複数の前記区間の前記出力パルス数の比との差又は実走行時における複数の前記区間の距離の比と前記距離基準情報に対応する前記複数の前記区間の距離の比との差に基づいて、前記鉄道車両の車輪の空転あるいは滑走の有無を判定し、空転及び滑走が生じていない状態で取得した前記出力パルス数に基づいて地上子の位置を算出する、
請求項１０記載の位置算出装置。 The ground unit position calculation unit is configured such that a difference between a ratio of the number of output pulses of the plurality of sections during actual traveling and a ratio of the number of output pulses of the plurality of sections corresponding to the distance reference information or during actual traveling Determining whether or not the wheels of the railway vehicle are idling or sliding based on the difference between the ratio of the distances of the plurality of sections and the ratio of the distances of the plurality of sections corresponding to the distance reference information. Calculate the position of the ground unit based on the number of output pulses acquired in a state where no sliding has occurred,
The position calculation apparatus according to claim 10.

車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される車輪径算出装置であって、
所定の区間を走行する際の前記車輪回転センサの標準出力パルス数に対応する距離基準情報を保持する距離情報保持部と、
前記所定の区間を前記鉄道車両が走行する際に得られる出力パルス数を算出するパルス数算出部と、
前記所定の区間の距離基準情報及び前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数に基づいて前記鉄道車両の車輪径を算出する車輪径算出部と、
を備えた車輪径算出装置。 A wheel diameter calculation device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of the wheel,
A distance information holding unit for holding distance reference information corresponding to the number of standard output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a predetermined section;
A pulse number calculation unit for calculating the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the predetermined section;
A wheel diameter calculator that calculates the wheel diameter of the railway vehicle based on the distance reference information of the predetermined section and the number of output pulses obtained when the railway vehicle actually travels the section;
A wheel diameter calculation device comprising:

車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される定位置停止制御装置で実行される方法であって、
前記定位置停止制御装置は、複数の区間を走行する際の前記車輪回転センサの出力パルス数に対応する距離基準情報を前記区間毎に保持する距離情報保持部を有し、
前記区間を前記鉄道車両が走行する際に得られる前記出力パルス数を算出する過程と、
一の前記区間に対応する前記距離基準情報の値と他の前記区間に対応する前記距離基準情報の値との比、前記一の前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数及び前記他の前記区間を前記鉄道車両が実走行中に得られる前記出力パルス数に基づいて、前記他の前記区間における前記鉄道車両の位置算出を行う過程と、
を備えた方法。 A method executed by a fixed position stop control device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of a wheel,
The fixed position stop control device has a distance information holding unit that holds distance reference information corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a plurality of sections, for each section,
Calculating the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the section;
The ratio between the value of the distance reference information corresponding to one of the sections and the value of the distance reference information corresponding to the other section, the obtained when the railway vehicle actually travels in the one section Based on the number of output pulses and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in the other section, the process of calculating the position of the railway vehicle in the other section;
With a method.

車輪の回転数に比例した数の出力パルスを出力する車輪回転センサを有する鉄道車両に搭載される位置算出装置で実行される方法であって、
前記位置算出装置は、複数の区間を走行する際の前記車輪回転センサの出力パルス数に対応する距離基準情報を前記区間毎に保持する距離情報保持部を有し、
前記区間を前記鉄道車両が走行する際に得られる前記出力パルス数を算出する過程と、
一の前記区間に対応する前記距離基準情報の値と他の前記区間に対応する前記距離基準情報の値との比、前記一の前記区間を前記鉄道車両が実走行した際に得られた前記出力パルス数及び前記他の前記区間を前記鉄道車両が実走行中に得られる前記出力パルス数に基づいて、前記他の前記区間における前記鉄道車両の位置算出を行う過程と、
を備えた方法。 A method executed by a position calculation device mounted on a railway vehicle having a wheel rotation sensor that outputs a number of output pulses proportional to the number of rotations of a wheel,
The position calculation device has a distance information holding unit that holds distance reference information corresponding to the number of output pulses of the wheel rotation sensor when traveling in a plurality of sections, for each section,
Calculating the number of output pulses obtained when the railway vehicle travels in the section;
The ratio between the value of the distance reference information corresponding to one of the sections and the value of the distance reference information corresponding to the other section, the obtained when the railway vehicle actually travels in the one section Based on the number of output pulses and the number of output pulses obtained while the railway vehicle is actually traveling in the other section, the process of calculating the position of the railway vehicle in the other section;
With a method.