JP2019026221A - Double stepping release/control device - Google Patents
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Abstract
Description
本発明は、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みが生じた場合にこれを解除し、車両の誤動作を抑制するための技術に関する。 The present invention relates to a technique for canceling a case where an accelerator pedal and a brake pedal are co-depressed and suppressing malfunction of a vehicle.
従来、アクセルペダル及びブレーキペダルは、運転者の足元空間に左右に並んで配置されている。これらのペダルは足底で踏込み操作されるが、例えば、突然の減速や加速が求められる緊急時、運転者が目的のペダルを踏込む際、誤って他方のペダルも踏込んでしまう「共踏み」が生じるおそれがある。緊急時でなくても、慣れない靴を履いていたり、運転者の注意が散漫になっていたりする場合等、共踏みが生じ得る。 Conventionally, an accelerator pedal and a brake pedal are arranged side by side in a driver's foot space. These pedals are depressed at the sole of the foot. For example, in an emergency where sudden deceleration or acceleration is required, when the driver depresses the desired pedal, the other pedal is accidentally depressed. May occur. Even when it is not an emergency, co-stepping can occur when wearing unfamiliar shoes or when the driver's attention is distracted.
ここで、油圧ショベルに適用された技術ではあるが、運転者の足元空間に左右に並んで配置される走行ペダル及びアームスイングペダルの共踏みを防止できるよう、両ペダルの間の床面にストッパを突設することが提案されている（例えば、特許文献１参照）。アクセルペダル及びブレーキペダルでも、その共踏みを防止するため、両ペダルの間の床面に上記のようなストッパを突設することが考えられる。 Here, although it is a technique applied to a hydraulic excavator, a stopper is provided on the floor surface between both pedals so as to prevent the traveling pedal and the arm swing pedal that are arranged side by side in the driver's foot space. It has been proposed to project the projection (see, for example, Patent Document 1). In order to prevent the accelerator pedal and the brake pedal from being depressed together, it is conceivable to provide a stopper as described above on the floor surface between the two pedals.
しかしながら、特許文献１のようなストッパをアクセルペダル及びブレーキペダルの間の床面に突設させた場合、運転者の通常運転にかかるペダル操作を阻害してしまい、かえって車両の誤動作の原因となることが予想される。 However, when a stopper as in Patent Document 1 is provided on the floor surface between the accelerator pedal and the brake pedal, the pedal operation for the driver's normal operation is hindered, which may cause a malfunction of the vehicle. It is expected that.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、運転者の通常運転にかかるペダル操作を阻害することなく、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる共踏み解除制御装置を提供することを目的とする。 The present invention was made in view of such circumstances, and can be canceled when the accelerator pedal and the brake pedal co-depressed without hindering the pedal operation for the normal driving of the driver, As a result, an object of the present invention is to provide a co-stepping release control device that can suppress malfunction of a vehicle due to co-stepping.
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、運転者の足元空間に左右に並んで配置されるアクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みを検知する共踏み検知部と、前記共踏みが検知されたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記アクセルペダル及びブレーキペダルの間の足底に対応する領域を押し上げる共踏み解除制御部と、を具備することを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 A first aspect of the present invention that solves the above problems includes a co-stepping detection unit that detects co-depression of an accelerator pedal and a brake pedal arranged side by side in a driver's foot space, and the co-stepping is detected. A co-stepping release control unit that pushes up a region corresponding to the sole between the accelerator pedal and the brake pedal so as to generate a reaction force against the stepping force of the co-stepping sole. In the co-stepping release control device characterized by this.
第１の態様では、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏み（以下、単に「共踏み」と称する場合がある）が検知されたとき、共踏みしている足底に対応する領域を押し上げ、その踏力に対して反力を発生させることができる。踏力に勝る反力により、足底が押し上げられ、やがて足底がペダルから離れる。このように、共踏みが生じた場合にこれを解除できる。また、共踏み解除制御部は、共踏みが検知されないときには上記の領域を押し上げないので、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることも回避できる。 In the first aspect, when a joint depression of the accelerator pedal and the brake pedal (hereinafter sometimes referred to simply as “co-depression”) is detected, a region corresponding to the sole that is co-depressing is pushed up, and the depression force It is possible to generate a reaction force against. The plantar is pushed up by the reaction force that exceeds the pedaling force, and the plantar eventually leaves the pedal. In this way, when co-stepping occurs, it can be canceled. In addition, since the co-stepping release control unit does not push up the above-described area when co-stepping is not detected, it is possible to prevent the driver's pedal operation for normal driving from being hindered.
本発明の第２の態様は、第１の態様に記載する共踏み解除制御装置であって、押し上げられた前記領域を踏込むことで、車両に制動力を付与することを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 According to a second aspect of the present invention, there is provided the co-stepping release control device according to the first aspect, wherein a braking force is applied to the vehicle by stepping on the pushed-up area. In the release control device.
第２の態様では、車両に突然の減速が求められる緊急時、運転者による咄嗟の踏み込みによって車両を減速させやすくなり、共踏みによる車両の誤動作を抑制しやすくなる。 In the second aspect, in an emergency in which the vehicle is required to suddenly decelerate, it becomes easy to decelerate the vehicle by stepping on the heel by the driver, and it is easy to suppress malfunction of the vehicle due to co-stepping.
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏みが検知されたとき、前記アクセルペダルの踏込みによる車両の加速を抑制することを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 A third aspect of the present invention is the co-stepping release control device according to the first or second aspect, wherein when the co-stepping is detected, acceleration of the vehicle due to depression of the accelerator pedal is suppressed. In the co-stepping release control device characterized by the above.
第３の態様では、車両に突然の減速が求められる緊急時、運転者が咄嗟にペダルを踏み込んだとき、誤ってアクセルペダルも踏込んでしまったことによる車両の加速を抑制でき、共踏みによる車両の誤動作を抑制しやすくなる。 In the third aspect, in an emergency in which the vehicle is required to suddenly decelerate, when the driver depresses the pedal, the acceleration of the vehicle due to accidentally depressing the accelerator pedal can be suppressed. It is easy to suppress malfunctions.
本発明の第４の態様は、第１から第３の何れか一つの態様に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏み検知部は、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルの踏込みに加え、運転者の足元を撮影領域とする足元カメラで取得された画像情報に基づき、前記共踏みを検知することを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 According to a fourth aspect of the present invention, there is provided the co-stepping release control device according to any one of the first to third aspects, wherein the co-stepping detection unit is added to the depression of the accelerator pedal and the brake pedal. The co-stepping release control device detects the co-stepping on the basis of image information acquired by a step camera having the step of the driver as an imaging region.
第４の態様では、共踏みを正確に検知できるようになる。これにより、共踏みしている足底に対応する領域を好適なタイミングで押し上げ、その踏力に対して反力を発生させることができる。 In the fourth aspect, the co-stepping can be accurately detected. Thereby, the area | region corresponding to the planted foot can be pushed up with suitable timing, and reaction force can be generated with respect to the pedal effort.
本発明の第５の態様は、第１から第４の何れか一つの態様に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏み解除制御部は、前記領域を、少なくとも、前記足元空間を構成する床面と同一レベルの第１位置と、踏込まれていない状態の前記アクセルペダルの踏込面より高い第２位置と、最大に踏込まれた状態の前記アクセルペダルの踏込面より低く前記第１位置より高い中間位置と、で調整可能であることを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 According to a fifth aspect of the present invention, there is provided the co-stepping release control device according to any one of the first to fourth aspects, wherein the co-stepping release control unit includes at least the foot space. A first position at the same level as the floor surface, a second position higher than the accelerator pedal depression surface when not depressed, and a first position lower than the accelerator pedal depression surface when fully depressed. The co-stepping release control device is adjustable in an intermediate position higher than the position.
第５の態様では、足底に対応する領域の押し上げ量が所定段階で調整可能になるため、目的やタイミングに応じた高さに該領域を押し上げ、踏力に対して反力を発生させることができる。 In the fifth aspect, since the push-up amount of the region corresponding to the sole can be adjusted at a predetermined stage, the region can be pushed up to a height corresponding to the purpose and timing to generate a reaction force against the pedaling force. it can.
本発明の第６の態様は、第５に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏み解除制御部は、前記共踏みが検知されたとき、前記第１位置から前記領域を押し上げて前記中間位置で維持させ、前記共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記領域を前記中間位置から前記第２位置に向かって押し上げることを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 A sixth aspect of the present invention is the co-stepping release control device according to the fifth aspect, wherein the co-stepping release control unit pushes up the region from the first position when the co-stepping is detected. Maintaining the intermediate position, and when the co-stepping continues to be detected for a predetermined period, the region is moved from the intermediate position so as to generate a reaction force against the treading force of the co-stepping sole. The co-stepping release control device is characterized by being pushed up toward the second position.
第６の態様では、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、領域を第２位置に向かって押し上げるので、瞬間的に共踏みが生じた場合や、車両の誤動作が引き起こされない範囲ですぐに共踏みを解除できた場合等、領域が不要に押し上げられることを防止できる。そして、共踏みが検知された時点で、領域を中間位置まで予め押し上げておくので、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるとき、第１位置から領域を押し上げる場合と比べ、足底に達するまでの時間を短縮できる。上記の通り、中間位置は、最大に踏込まれた状態のアクセルペダルの踏込面より低いため、領域を中間位置で維持させている間も、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることを回避できる。 In the sixth aspect, when the co-stepping continues to be detected for a predetermined period, the region is pushed up toward the second position, so that the case where the co-stepping occurs instantaneously or a malfunction of the vehicle is not caused. Thus, it is possible to prevent the area from being pushed up unnecessarily, for example, when the co-stepping can be canceled immediately. When the co-stepping is detected, the area is pushed up to an intermediate position in advance, so that when the reaction force is generated against the treading force of the co-stepping sole, the area is pushed up from the first position. In comparison, the time to reach the sole can be shortened. As described above, the intermediate position is lower than the stepped-on surface of the accelerator pedal that is fully depressed, so that the driver's pedal operation for normal driving is hindered while the region is maintained at the intermediate position. Can be avoided.
本発明の第７の態様は、第５の態様に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏み検知部は、共踏みが生じる蓋然性の高い共踏み予備状態を検知し、前記共踏み解除制御部は、前記共踏み予備状態が検知されたとき、前記第１位置から前記領域を押し上げて前記中間位置で維持させ、前記共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記領域を前記中間位置から前記第２位置に向かって押し上げることを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 According to a seventh aspect of the present invention, there is provided the co-stepping release control device according to the fifth aspect, wherein the co-stepping detection unit detects a co-stepping preliminary state with a high probability that co-stepping occurs, and The release control unit pushes up the region from the first position and maintains it at the intermediate position when the co-stepping preliminary state is detected, and when the co-stepping is continuously detected for a predetermined period, In the co-stepping release control device, the region is pushed up from the intermediate position toward the second position so as to generate a reaction force with respect to a stepping force of a stepping foot.
第７の態様では、共踏み予備状態が検知された時点で、領域を中間位置まで予め押し上げておくので、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるとき、第１位置から領域を押し上げる場合と比べ、足底に達するまでの時間を短縮できる。上記の通り、中間位置は、最大に踏込まれた状態のアクセルペダルの踏込面より低いため、領域を中間位置で維持させている間も、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることを回避できる。 In the seventh aspect, when the co-stepping preliminary state is detected, the region is pushed up to the intermediate position in advance, so that when the reaction force is generated against the treading force of the co-stepping sole, Compared to pushing up the area from the top, the time to reach the sole can be shortened. As described above, the intermediate position is lower than the stepped-on surface of the accelerator pedal that is fully depressed, so that the driver's pedal operation for normal driving is hindered while the region is maintained at the intermediate position. Can be avoided.
本発明の第８の態様は、第１から第７の何れか一つの態様に記載する共踏み解除制御装置であって、前記共踏み解除制御部は、前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルの並設方向に沿った回動軸を有し、前記領域を構成する面を備えたプレートを具備する押上手段と、前記共踏みが検知されたとき、前記回動軸を支点とし、前記プレートを回動させる押上手段制御部と、を具備することを特徴とする共踏み解除制御装置にある。 An eighth aspect of the present invention is the co-stepping release control device according to any one of the first to seventh aspects, wherein the co-stepping release control unit is provided side by side with the accelerator pedal or the brake pedal. And a push-up means having a plate having a rotation axis along the direction and having a surface constituting the region, and when the co-stepping is detected, the rotation shaft is used as a fulcrum to rotate the plate. And a push-up means control unit.
第８の態様では、所定の押上手段及び押上手段制御部を具備するので、共踏みが検知されたとき、足底をプレート表面で安定的に押し上げることができる。これにより、共踏みが生じた場合にこれを好適に解除でき、ひいては、共踏みによる車両の誤動作を好適に抑制できる。 In the eighth aspect, since the predetermined push-up means and the push-up means control unit are provided, the sole can be stably pushed up on the plate surface when the co-stepping is detected. Thereby, when a co-stepping occurs, this can be canceled appropriately, and accordingly, a malfunction of the vehicle due to the co-stepping can be suitably suppressed.
本発明によれば、運転者の通常運転にかかるペダル操作を阻害することなく、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。 According to the present invention, when the accelerator pedal and the brake pedal are stepped together, the pedal operation for normal driving of the driver is not obstructed, so that the malfunction of the vehicle due to the joint stepping can be suppressed. .
本実施形態に係る共踏み解除制御装置について、図面を参照して説明する。以下の実施形態は、本発明の一態様であり、本発明の範囲内で任意に変更可能である。各図や説明中、同一の部材は同じ符号が付され、適宜説明が省略されている。 The co-stepping release control device according to the present embodiment will be described with reference to the drawings. The following embodiment is one aspect of the present invention, and can be arbitrarily changed within the scope of the present invention. In each figure and explanation, the same member is attached with the same numerals and explanation is omitted suitably.
（実施形態１）
図１（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態に係る共踏み解除制御装置の一部を構成する、押上手段が搭載された車両の構成例を示している。
シートに着席する運転者の足元空間１には、アクセルペダル２及びブレーキペダル３が左右に並んで配置されている。両ペダルは、各々、アーム４及びアーム５に接続された踏込面６及び踏込面７の踏込みに応じて前後に揺動（ストローク）する。
(Embodiment 1)
Fig.1 (a)-(c) has shown the structural example of the vehicle by which the raising means which comprises a part of co-stepping cancellation | release control apparatus which concerns on this embodiment was mounted.
An
ペダルが踏込まれていない状態を初期状態とすると、初期状態のブレーキペダル３は、初期状態のアクセルペダル２よりも高い（浅い、すなわち運転者に近い）位置にある。一方、ブレーキペダル３は、初期状態のアクセルペダル２より低い（深い、すなわち運転者から遠い）位置までストロークする。つまり、ブレーキペダル３のストローク範囲Ｒは、初期状態のアクセルペダル２より高いところでストロークする範囲Ｒ１と、低いところでストロークする範囲Ｒ２と、からなる。
Assuming that the pedal is not depressed, the initial state of the
これらのペダルは足底で踏込み操作されるが、例えば、突然の減速や加速が求められる緊急時、運転者が目的のペダルを踏込む際、誤って他方のペダルも踏込んでしまう「共踏み」が生じる場合がある。緊急時でなくても、慣れない靴を履いていたり、運転者の注意が散漫になっていたりして、足底が両ペダルにかかっていると、運転者が範囲Ｒ２に達するほどブレーキペダル３を強く踏込んだ場合、アクセルペダル２も踏込んでしまいやすい。
These pedals are depressed at the sole of the foot. For example, in an emergency where sudden deceleration or acceleration is required, when the driver depresses the desired pedal, the other pedal is accidentally depressed. May occur. Even if it is not an emergency, if you are wearing unfamiliar shoes or the driver's attention is distracted and the soles are on both pedals, the
そこで、本実施形態に係る車両の足元空間１には、共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる共踏み解除制御装置の一部を構成する、押上手段８が設けられている。 Therefore, the foot space 1 of the vehicle according to the present embodiment constitutes a part of the co-stepping release control device that can cancel the co-stepping when the co-stepping occurs, and thus can suppress the malfunction of the vehicle due to the co-stepping. Push-up means 8 is provided.
押上手段８は、押上手段制御部による制御により、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の間の足底に対応する領域Ｔｅを押し上げる。なお、押上手段８は、押上手段制御部とともに、本実施形態に係る共踏み解除制御部を構成している。
The push-up means 8 sets a region Te corresponding to the sole between the
領域Ｔｅが押し上げられる途中でこれらペダルに機械的に引っかかり、十分な機能を発揮できなくなる事態を回避できるよう、押し上げられる領域Ｔｅの軌跡上に、両ペダルが重ならないようになっている。例えば、両ペダルの並設方向Ｘにおける領域Ｔｅの幅Ｄ１が、両ペダルの間の距離Ｄ２よりも短くされている。 In order to avoid a situation where these pedals are mechanically caught while the region Te is being pushed up and cannot fully function, both pedals do not overlap the locus of the pushed region Te. For example, the width D1 of the region Te in the side-by-side direction X of both pedals is shorter than the distance D2 between the two pedals.
領域Ｔｅが押し上げられていない状態では、該領域Ｔｅは、アクセルペダル２やブレーキペダル３のストローク範囲にかかっていない。このため、押上手段８によって運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることは回避される。しかも、本実施形態では、領域Ｔｅが押し上げられていない状態において、該領域Ｔｅは、足元空間１を構成する床面９と同一レベルにされており、優れた美観も確保されている。ここでの同一レベルとは、運転者が運転席から目視して実質的に同一床面高さと判断できるレベルであり、具体的には、領域Ｔｅが、該領域Ｔｅに隣接する床面に対して±１０ｍｍの範囲内である。
In a state where the region Te is not pushed up, the region Te does not cover the stroke range of the
運転者によっては、床面にかかとを付けたまま足底の腹部からつま先部だけを左右に動かしてペダルを踏替え操作する。このような運転者がかかとを付けるところも、上記の領域Ｔｅに含まれるようにしてもよいが、本実施形態では、ペダルを踏込み操作する運転者のかかとと、領域Ｔｅと、が干渉しないように押上手段８が構成されている。これにより、上記のようにペダルを踏替える運転者に対しても、共踏み時、足底を押し上げ、共踏みによる車両の誤動作を抑制しやすくなる。 Some drivers change the pedal by moving only the toe from the abdomen of the sole to the left and right with the heel on the floor. The place where the driver puts the heel may be included in the above-described region Te, but in the present embodiment, the heel of the driver who depresses the pedal does not interfere with the region Te. The push-up means 8 is configured. As a result, even when the driver changes the pedal as described above, the sole is pushed up at the time of stepping together, and it becomes easy to suppress the malfunction of the vehicle due to the stepping together.
図２（ａ）〜（ｃ）は、本実施形態に係る押上手段８の動作を示している。ここでは、運転者が範囲Ｒ２（図１（ｃ）に示す範囲Ｒ２）に達するほどブレーキペダル３を強く踏込んだ際、アクセルペダル２も共踏みしてしまったときの例を説明する。
2A to 2C show the operation of the push-up means 8 according to this embodiment. Here, an example will be described in which when the driver depresses the
図２（ａ）では、運転者によりブレーキペダル３が踏込まれる。ブレーキペダル３の踏込みは、まだ浅い範囲Ｒ１にある。領域Ｔｅは、足元空間１を構成する床面と同一レベルの第１位置にあり、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることがない上、優れた美観も確保されている。
In FIG. 2A, the
図２（ｂ）では、運転者が範囲Ｒ２に達するほどブレーキペダル３を強く踏込んで、その足底にアクセルペダル２が重なり、その結果、ブレーキペダル３だけでなくアクセルペダル２も共踏みしてしまっている。この場合、押上手段８が作動し、領域Ｔｅを押し上げる。ここで、運転者のかかとが配される部分を含まないように、領域Ｔｅの長さ（車両前後方向の長さ）が調整されている。すなわち、上記の通り、ペダルを踏込み操作する運転者のかかとと、領域Ｔｅと、が干渉しないように押上手段８が構成されている。
In FIG. 2 (b), as the driver reaches the range R2, the
運転者のかかとが配される部分が領域Ｔｅに含まれていると、共踏み検知時、運転者のかかとを乗せたまま押上手段が上昇することになる。この場合、共踏みを解除できはしても、運転者の足が押し戻される結果、運転者によるブレーキペダル３の踏力が弱まる可能性がある。従って、運転者のかかとと、領域Ｔｅと、が干渉しないように該領域Ｔｅを配置することで、共踏み検知時にはその共踏みを解除でき、しかも、運転者による咄嗟のブレーキペダル３の踏み込みを阻害することなく、車両の誤動作を抑制しやすくなる。
When the portion where the driver's heel is arranged is included in the region Te, the push-up means is raised while the driver's heel is placed at the time of joint depression detection. In this case, even if the co-stepping can be canceled, the driver's feet are pushed back, and as a result, the driver's stepping force on the
図２（ｃ）では、押上手段８が、領域Ｔｅを押し上げる。これにより、踏力に対して反力を発生させることができる。踏力に勝る反力により、足底が押し上げられ、やがて足底がアクセルペダル２から離れる。このように、共踏みが生じた場合にこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。
In FIG. 2C, the push-up means 8 pushes up the area Te. Thereby, a reaction force can be generated with respect to the pedal effort. The sole is pushed up by the reaction force that exceeds the pedaling force, and the sole is eventually separated from the
押上手段８は、領域Ｔｅを、初期状態のアクセルペダル２の踏込面６よりも高い第２位置に向かって押し上げる。その後、共踏みが解除されたとき、押上手段８は、床面９と同一レベルの第１位置に領域Ｔｅを戻すよう作動する。
The push-up means 8 pushes up the region Te toward a second position higher than the stepping
図３（ａ）〜（ｂ）は、本実施形態に係る押上手段の構成例を示している。
押上手段８は、アクセルペダル２又はブレーキペダル３の並設方向Ｘに軸芯が沿った回動軸１０を有し、上記の領域Ｔｅを構成する表面を備えたプレート１１を具備して構成されている。
3A to 3B show a configuration example of the push-up means according to the present embodiment.
The push-up means 8 includes a
回動軸１０は、プレートの一端側（運転者に近い側）に設けられており、回動軸１０を支点にして回動可能に構成されている。押上手段８がプレート１１を押し上げていないとき、その表面（足底に対する面）は、足元空間１を構成する床面９と同一レベルにされている。
The
プレート１１を回動させる機構は種々に構成可能である。例えば、図３（ａ）に示すように、公知の油圧ポンプや油圧制御弁を具備する油圧ユニット（図示せず）を設け、プレート１１の背面（足底に対する面とは反対側の面）に油圧シリンダ１２を配する。そして、油圧ポンプから送り出された高圧の油圧作動油を、油圧制御弁で圧力や流量を制御して油圧シリンダ１２に送り、流体のエネルギーを機械的エネルギーに変換させ、プレート１１を押し上げる。
Various mechanisms for rotating the
また、例えば、図３（ｂ）に示すように、プレート１１の背面にスプリング１３を配するとともに、プレート１１を床面９に係止する係止部１４をプレート１１や床面９に設ける。そして、制御により係止が外れたときに、スプリング１３の不勢力により、回動軸１０を支点としてプレート１１を押し上げる。
Further, for example, as shown in FIG. 3B, a
何れにしても、押上手段８が、上記のような回動機構のプレート１１を具備することで、足底をプレート１１の表面で安定的に押し上げることができる。これにより、共踏みが生じた場合にこれを好適に解除でき、ひいては、共踏みによる車両の誤動作を好適に抑制できる。
In any case, the push-up means 8 includes the
ちなみに、本実施形態には、押上手段８の動作量を検出するストロークセンサ（図示せず）が設けられている。ストロークセンサにより、領域Ｔｅの押し上げ量や、押し上げられた押上手段８の運転者による踏込み量（踏み返し量）等が検出できるようになっている。 Incidentally, in this embodiment, a stroke sensor (not shown) for detecting the operation amount of the push-up means 8 is provided. The stroke sensor can detect the amount by which the region Te is pushed up, the amount by which the driver of the pushed-up means 8 is pushed down (stepping-back amount), and the like.
図４は、本実施形態に係る車両制御装置２０のうち、共踏みを検知した場合にこれを解除し、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制するための部分を機能的なブロックで表した図を示している。
FIG. 4 is a functional block diagram of a portion of the
車両制御装置２０は、エンジン回転数を検出する回転数センサ２１と、アクセル操作量を検出するアクセルセンサ２２と、ブレーキ操作量を検出するブレーキセンサ２３と、ＥＣＵ３０と、を具備して構成されている。
The
回転数センサ２１は、エンジン１５に設けられており、エンジン１５の回転数に応じた信号をＥＣＵ３０に出力する。アクセルセンサ２２は、アクセルペダル２の近傍に設けられており、アクセルペダル２の踏込みの有無を含め、その踏込み量に応じた信号をＥＣＵ３０に出力する。また、ブレーキセンサ２３は、ブレーキペダル３の近傍に設けられており、ブレーキペダル３の踏込みの有無を含め、その踏込み量に応じた信号をＥＣＵ３０に出力する。
The
ＥＣＵ３０は、公知の構成からなるマイクロコンピュータを中心に構成されており、そのマイクロコンピュータによるプログラムの実行によって各部が実現されている。ＥＣＵ３０には、種々の制御プログラムやデータ情報が予め記憶されたＲＯＭ、上記の各部による制御結果や演算結果が記憶される記憶手段、タイマカウンタ等が備えられている。
The
ＥＣＵ３０は、回転数センサ２１、アクセルセンサ２２及びブレーキセンサ２３のセンサ信号をはじめとして、車速センサ、圧力センサ、温度センサ、更には、領域Ｔｅの押し上げ量や、押し上げられた押上手段８の踏み返し量を検出するストロークセンサ等、各種センサのセンサ信号を読み込み可能に構成されている。
The
ＥＣＵ３０の出力側には、エンジン１５、ブレーキ１６、押上手段８等が電気的に接続されている。
The
エンジン１５は、車両の駆動源となる中心部分である。エンジン１５で発生する駆動力は、所定の動力伝達経路を介して車輪に伝達される。ブレーキ１６は、ブレーキペダル３の踏込み量に応じたエア圧により車輪に制動力を付与するドラムブレーキ等、公知の摩擦ブレーキを利用できる。押上手段８は、上記で説明した通りである。
The
ＥＣＵ３０は、エンジン制御部３１と、共踏み検知部３２と、押上手段制御部３３と、を具備して構成されている。押上手段制御部３３は、上記の押上手段８とともに、本実施形態に係る共踏み解除制御部３６を構成する部分である。そして、共踏み検知部３２と、共踏み解除制御部３６と、を含んで、本実施形態に係る共踏み解除制御装置４０が構成されている。
The
エンジン制御部３１は、アクセルセンサ２２で検出されたアクセルペダル２の踏込み量から運転者の加速要求を算出し、この加速要求を満たすエンジン目標回転数を求める。そして、回転数センサ２１で検出される実回転数が目標回転数になるように、燃料の噴射量、噴射タイミング、スロットル開度等を制御する。
The
また、エンジン制御部３１は、第１ブレーキ制御部３４を具備して構成されている。第１ブレーキ制御部３４は、ブレーキセンサ２３で検出されたブレーキペダル３の踏込み量から運転者の減速要求を算出し、車速等も考慮してブレーキ１６のホイールシリンダ圧を決定する。そして、アクチュエータ（各ホイールシリンダの電磁弁）に信号を出力し、ブレーキ１６を作動させる。
The
共踏み検知部３２は、アクセルセンサ２２及びブレーキセンサ２３の両方からペダルが踏込まれている旨の信号を受信したとき、共踏みが生じていると検知し、押上手段制御部３３に共踏み検知信号を出力する。
The
押上手段制御部３３は、共踏み検知信号を受信したとき、押上手段８を作動させて領域Ｔｅを押し上げる。具体的には、押上手段８を作動させるためのアクチュエータに作動信号を出力する。例えば、押上手段８として図３（ａ）に示す構成を採用した場合、押上手段制御部３３は、油圧ユニットを制御して、油圧シリンダ１２を作動させる。押上手段８として図３（ｂ）に示す構成を採用した場合、プレート１１を床面９に係止する係止部１４のロックを解除させる。
When the push-up means
本実施形態に係る押上手段制御部３３は、タイマカウンタと連動しており、共踏み検知信号を継続的に受け取ったとき、すなわち、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、押上手段８を作動させて領域Ｔｅを押し上げる。
The push-up means
これによれば、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、初期状態のアクセルペダル２の踏込面６よりも高い第２位置に向かって領域Ｔｅを押し上げるので、瞬間的に共踏みが生じた場合や、車両の誤動作が引き起こされない範囲ですぐに共踏みを解除できた場合等、領域Ｔｅが不要に押し上げられることを防止できる。
According to this, when the co-stepping is continuously detected for a predetermined period, the region Te is pushed up toward the second position higher than the stepping
ここで、共踏みが生じて車両の誤動作が引き起こされた場合、多くの運転者は動転し、咄嗟にペダルを踏み込むものと予想される。ただ、足底が両ペダルにかかったままであると、運転者が咄嗟にペダルを踏み込んだとしても、車両の誤動作の効果的な抑制には繋がりにくい可能性がある。 Here, when a co-stepping occurs and a malfunction of the vehicle is caused, many drivers are expected to turn and step on the pedal. However, if the sole remains on both pedals, even if the driver steps on the pedal, it may be difficult to effectively suppress malfunction of the vehicle.
そこで、本実施形態に係るエンジン制御部３１は、上記の第１ブレーキ制御部３４とは別に第２ブレーキ制御部３５を具備して構成されている。第２ブレーキ制御部３５は、ストロークセンサで検出された押上手段８の踏み返し量から運転者の減速要求を算出し、第１ブレーキ制御部３４と同様の機構によりブレーキ１６を作動させる。
Therefore, the
第１ブレーキ制御部３４及び第２ブレーキ制御部３５は一体に構成されていても構わない。第１ブレーキ制御部３４と第２ブレーキ制御部３５で、ブレーキを作動させる機構や、作動させるブレーキの種類を異ならせてもよい。
The 1st
このように、本実施形態においては、押し上げられた領域Ｔｅを踏込む（踏返す）ことで、車両に制動力を付与するようになっている。これによれば、車両に突然の減速が求められる緊急時、運転者による咄嗟の踏み込みによって車両を減速させやすくなり、共踏みによる車両の誤動作を抑制しやすくなる。 Thus, in the present embodiment, the braking force is applied to the vehicle by stepping on (stepping back) the pushed up region Te. According to this, in an emergency in which the vehicle is required to suddenly decelerate, it becomes easy to decelerate the vehicle by stepping on the saddle by the driver, and it is easy to suppress malfunction of the vehicle due to co-stepping.
車両の制動力を付与する制御は、上記に限定されず、車両を減速又は停止、若しくはエンジン１５やモータ等の出力を低減させる制御を含む。このような制御としては、例えば、スロットル開度を小さくする制御、シフトギヤの段数を下げてエンジンブレーキをかける制御、エンジンの複数気筒中の所定気筒を停止させる制御、電気自動車のモータの出力を低下させる制御等が挙げられる。勿論、上記にも限定されない。
The control for applying the braking force of the vehicle is not limited to the above, and includes a control for decelerating or stopping the vehicle, or reducing the output of the
また、ＥＣＵ３０は、共踏みが検知されたとき、アクセルペダル２の踏込みによる車両の加速を抑制するように構成されている。これによれば、車両に突然の減速が求められる緊急時、運転者が咄嗟にペダルを踏み込んだとき、誤ってアクセルペダル２も踏込んでしまったことによる車両の加速を抑制でき、共踏みによる車両の誤動作を抑制しやすくなる。
Further, the
アクセルペダル２の踏込みによる車両の加速を抑制としては、例えば、エンジン制御部３１からの指示信号により、アクセルペダル２の踏込みに対する抵抗力を増加させる制御が挙げられる。これにより、同じ踏込み力でもアクセルペダル２が深くストロークするのを抑制できる。また、ＥＣＵ３０に出力されるアクセルセンサ２２の信号をカットする制御も挙げられる。これにより、アクセルペダル２が踏込まれたとしても、ＥＣＵ３０において加速要求が算出されなくなる。
Examples of suppressing acceleration of the vehicle due to depression of the
そして、押上手段制御部３３は、共踏み検知部３２からの共踏み検知信号の出力が停止したとき、押し上げた領域Ｔｅを床面９と同一レベルの第１位置に戻すよう、押上手段８のアクチュエータに対して信号を出力する。例えば、押上手段８として図３（ａ）に示す構成を採用した場合、押上手段制御部３３は、油圧ユニットを制御して、油圧シリンダ１２を作動させる。
When the output of the co-step detection signal from the
なお、押上手段８として図３（ｂ）に示すような機械的な構成を採用した場合、運転者自身が押し上がったプレート１１を第１位置まで踏み返し、機械的なロックにより床面にプレート１１を係止するようにしてもよい。
When the mechanical structure as shown in FIG. 3B is adopted as the push-up means 8, the driver himself steps back the pushed-up
以上説明した本実施形態に係る共踏み解除制御装置４０によれば、共踏みが検知されたとき、共踏みしている足底に対応する領域Ｔｅを押し上げ、その踏力に対して反力を発生させることができる。踏力に勝る反力により、足底が押し上げられ、やがて足底がアクセルペダル２から離れる。このように、共踏みが生じた場合にこれを解除できる。また、共踏み解除制御部３６（押上手段制御部３３及び押上手段８）は、共踏みが検知されないときには上記の領域Ｔｅを押し上げないので、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることも回避できる。
According to the co-stepping release control device 40 according to the present embodiment described above, when co-stepping is detected, the region Te corresponding to the co-stepping foot is pushed up and a reaction force is generated against the treading force. Can be made. The sole is pushed up by the reaction force that exceeds the pedaling force, and the sole is eventually separated from the
しかも、共踏み解除制御装置４０によれば、共踏み解除制御部３６が、共踏みが検知されたとき、足元空間１を構成する床面９と同一レベルの第１位置から上記の領域Ｔｅを押し上げて中間位置で維持させ、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、その共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、領域Ｔｅを中間位置から第２位置に向かって押し上げるように構成されている。
Moreover, according to the co-stepping release control device 40, when the co-stepping release control unit 36 detects co-stepping, the above-mentioned region Te is taken from the first position at the same level as the
これによれば、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、領域Ｔｅを第２位置に向かって押し上げるので、瞬間的に共踏みが生じた場合や、車両の誤動作が引き起こされない範囲ですぐに共踏みを解除できた場合等、領域が不要に押し上げられることを防止できる。 According to this, when the co-stepping is continuously detected for a predetermined period, the region Te is pushed up toward the second position, so that the case where the co-stepping occurs instantaneously or the malfunction of the vehicle is not caused. Thus, it is possible to prevent the area from being pushed up unnecessarily, for example, when the co-stepping can be canceled immediately.
そして、共踏みが検知された時点で、上記の領域Ｔｅを中間位置まで予め押し上げておくので、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるとき、床面９と同一レベルの第１位置から領域Ｔｅを押し上げる場合と比べ、足底に達するまでの時間を短縮できる。上記の通り、中間位置は、最大に踏込まれた状態のアクセルペダル２の踏込面６より低いため、領域Ｔｅを中間位置で維持させている間も、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることを回避できる。
When the co-stepping is detected, the above-described region Te is pushed up to the intermediate position in advance, so that when the reaction force is generated against the stepping force of the co-stepping sole, the same level as the
（実施形態２）
次に、実施形態２に係る共踏み解除制御装置について、実施形態１と異なる点を中心に説明する。
本実施形態に係る車両には、運転者の足元を撮影エリア（撮影領域）とする足元カメラが搭載されている。足元カメラによる画像情報は、ＥＣＵ３０ｂに出力される。
(Embodiment 2)
Next, the co-stepping release control device according to the second embodiment will be described focusing on differences from the first embodiment.
The vehicle according to the present embodiment is equipped with a foot camera having a driver's foot as a photographing area (photographing region). Image information from the foot camera is output to the
押上手段８ｂは、プレート１１を回動させる機構として、図３（ａ）で示した油圧シリンダ１２を採用して構成されている。押上手段８ｂでは、油圧ユニットの制御により、油圧シリンダ１２が所定の稼動位置で維持可能となっている。すなわち、押上手段８ｂでは、領域Ｔｅの押し上げ量（領域Ｔｅの高さ、すなわち回動角度）が調整可能に構成されている。
The push-up means 8b is configured to employ the
例えば、押上手段８ｂは、領域Ｔｅを、少なくとも、足元空間１を構成する床面９と同一レベルの第１位置と、初期状態のアクセルペダル２の踏込面６より高い第２位置と、最大に踏込まれた状態のアクセルペダル２の踏込面６より低く第１位置より高い中間位置と、で調整可能とされている。
For example, the push-up means 8b maximizes the region Te at least a first position at the same level as the
これによれば、足底に対応する領域Ｔｅの押し上げ量が所定段階で調整可能になるため、目的やタイミングに応じた高さに該領域Ｔｅを押し上げ、踏力に対して反力を発生させることができる。 According to this, since the push-up amount of the region Te corresponding to the sole can be adjusted at a predetermined stage, the region Te is pushed up to a height corresponding to the purpose and timing, and a reaction force is generated against the pedaling force. Can do.
ただし、押上手段８ｂは、油圧ユニットを採用したものに限定されない。押上手段８ｂは、本実施形態の趣旨の下、ＥＣＵ３０ｂからの信号により、領域Ｔｅを、少なくとも、第１位置と、第２位置と、中間位置と、で調整可能であればよい。
However, the push-up means 8b is not limited to one using a hydraulic unit. The push-up means 8b only needs to be able to adjust the region Te at least at the first position, the second position, and the intermediate position by a signal from the
図５は、本実施形態に係る車両制御装置２０ｂのうち、共踏みを検知した場合にこれを解除し、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制するための部分を機能的なブロックで表した図を示している。
FIG. 5 is a functional block diagram of a portion of the
このうち、ＥＣＵ３０ｂは、エンジン制御部３１と、共踏み検知部３２ｂと、押上手段制御部３３ｂと、を具備して構成されている。本実施形態でも、実施形態１と同様に、押上手段制御部３３ｂ及び押上手段８ｂにより共踏み解除制御部３６ｂが構成されている。そして、共踏み検知部３２ｂと、共踏み解除制御部３６ｂと、を含んで、共踏み解除制御装置４０ｂが構成されている。
Among these, the
共踏み検知部３２ｂは、アクセルセンサ２２及びブレーキセンサ２３の両方からペダルが踏込まれている旨の信号を受信したとき、共踏みが生じていると検知し、押上手段制御部３３ｂに共踏み検知信号を出力する。この点は、実施形態１の共踏み検知部３２と同様である。
The
加えて、共踏み検知部３２ｂは、足元カメラ２４による画像情報を利用して共踏みを検知する。すなわち、該画像情報により、運転者の足底が、アクセルペダル２の踏込面６と、ブレーキペダル３の踏込面７と、の両方に触れていることを検知し、このことが、共踏みを検知する条件の一つとなっている。これにより、共踏みを正確に検知できる。
In addition, the
ここで、共踏み検知部３２ｂは、足元カメラで取得される画像情報に基づき、共踏みが生じる蓋然性の高い共踏み予備状態を検知する。例えば、共踏み検知部３２ｂは、運転者の足が、アクセルペダル２の踏込面６と、ブレーキペダル３の踏込面７と、の両方に重なっていることを条件として、共踏み予備状態を検知する。
Here, the
ちなみに、本実施形態に係る共踏み検知部３２ｂは、運転者の足が、所定期間継続して両ペダルの両踏込面に重なっていたとき、共踏み予備状態を検知するように構成されている。これにより、運転者の足が瞬間的に両踏込面に重なっただけである場合等、共踏み予備状態が不要に検知されることを防止できる。
Incidentally, the
運転者の足が両踏込面に重なっているとは、足底が踏込面に触れていることに限定されず、足底の影が踏込面に乗っていることも含む。例えば、ブレーキペダル３の踏込面のみに足底が乗っているが、いまだ足底がアクセルペダル２の踏込面６に触れていない状態において、このままブレーキペダル３を範囲Ｒ２（図１（ｃ）参照）に達するまで踏込めば足底がアクセルペダル２の踏込面６に接触するような状態を含む。
The fact that the driver's foot overlaps both stepping surfaces is not limited to the case where the sole touches the stepping surface, and includes that the shadow of the sole is on the stepping surface. For example, when the sole is on only the stepping surface of the
共踏み検知部３２ｂは、共踏み予備状態を検知したとき、押上手段制御部３３ｂに共踏み予備信号を出力する。共踏み検知部３２ｂが共踏み予備状態を検知するための要素としては、足元カメラ２４による画像情報に限定されず、他の画像カメラによる画像情報であってもよい。可能であれば、これらのカメラによる画像情報によらず、又はこれらのカメラによる画像情報とともに、アクセルペダル２やブレーキペダル３の踏込みの有無や踏込み量を利用して、共踏み予備状態を検知するようにしてもよい。ただし、足元カメラ２４による画像情報に基づくことで、共踏み予備状態を正確に検知できる。
The
ここで、本実施形態に係る押上手段制御部３３ｂは、共踏み予備信号を受信したとき、足元空間１を構成する床面９と同一レベルの第１位置から領域Ｔｅを押し上げて中間位置で維持させ、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、上記の領域Ｔｅを前記中間位置から第２位置に向かって押し上げる。
Here, when the push-up means
これによれば、共踏み予備状態が検知された時点で、領域Ｔｅを中間位置まで予め押し上げておくので、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるとき、第１位置から領域Ｔｅを押し上げる場合と比べ、足底に達するまでの時間を短縮できる。上記の通り、中間位置は、最大に踏込まれた状態のアクセルペダル２の踏込面６より低いため、領域Ｔｅを中間位置で維持させている間も、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることを回避できる。
According to this, when the co-stepping preliminary state is detected, the region Te is pushed up to the intermediate position in advance, so that when the reaction force is generated against the treading force of the co-stepping sole, Compared with the case where the region Te is pushed up from the side, the time to reach the sole can be shortened. As described above, since the intermediate position is lower than the stepping
なお、押上手段制御部３３ｂでも、実施形態１の押上手段制御部３３と同様に、共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、領域Ｔｅを中間位置から第２位置に向かって押し上げるように構成することが可能である。
In the push-up means
図６（ａ）〜（ｄ）は、本実施形態に係る押上手段８ｂの動作の一例を示している。ここでも、実施形態１の例と同様に、運転者が範囲Ｒ２（図１（ｃ）に示す範囲Ｒ２）に達するほどブレーキペダル３を強く踏込んだ際、アクセルペダル２も共踏みしてしまったときの例を説明する。
6A to 6D show an example of the operation of the push-up means 8b according to this embodiment. Here, similarly to the example of the first embodiment, when the driver depresses the
図６（ａ）に示すように、運転者によりブレーキペダル３が踏込まれていない段階では、領域Ｔｅは、足元空間１を構成する床面９と同一レベルの第１位置にある。領域Ｔｅにより運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることがない上、優れた美観も確保されている。
As shown in FIG. 6A, in a stage where the driver does not depress the
図６（ｂ）では、運転者によりブレーキペダル３が踏込まれる。ブレーキペダル３の踏込みは、まだ浅い範囲Ｒ１にあり、共踏みは生じていない。ここで、運転者の足が、アクセルペダル２の踏込面６と、ブレーキペダル３の踏込面７と、の両方に重なっているとする。
In FIG. 6B, the
そうすると、共踏み検知部３２ｂにより、共踏みの蓋然性が高い共踏み予備状態が検知される。このとき、押上手段８ｂが領域Ｔｅを中間位置まで押し上げ、該中間位置で維持させる。ただ、中間位置は、最大に踏込まれた状態のアクセルペダル２の踏込面６より低いため、領域Ｔｅを中間位置で維持させている間も、運転者の通常運転にかかるペダル操作が阻害されることが回避される。
Then, the
図６（ｃ）では、運転者が範囲Ｒ２（図１（ｃ）参照）に達するほどブレーキペダル３を強く踏込んで、その足底にアクセルペダル２が引っかかり、その結果、ブレーキペダル３だけでなくアクセルペダル２も共踏みしてしまっている。この場合、足底に対応する領域Ｔｅを押し上げるよう、押上手段８ｂが作動する。共踏み予備状態が検知された時点で領域Ｔｅを中間位置まで予め押し上げてあるので、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるとき、第１位置から領域Ｔｅを押し上げる場合と比べ、足底に達するまでの時間を短縮できる。
In FIG. 6 (c), as the driver reaches the range R2 (see FIG. 1 (c)), the
その結果、図６（ｄ）では、踏力に勝る反力により足底が押し上げられ、やがて足底がアクセルペダル２から離れる。このように、共踏みが生じた場合にこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。
As a result, in FIG. 6 (d), the sole is pushed up by the reaction force that exceeds the pedaling force, and eventually the sole separates from the
以上説明した本実施形態に係る共踏み解除制御装置４０ｂでも、運転者の通常運転にかかるペダル操作を阻害することなく、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。
Even in the co-stepping release control device 40b according to the present embodiment described above, when the co-depression of the
そして、運転者の足元を撮影エリアとする足元カメラ２４による画像情報を利用し、共踏みを正確に検知でき、また共踏みが生じる蓋然性の高い共踏み予備状態を好適に検知できる。
Then, using the image information from the
しかも、本実施形態に係る共踏み解除制御装置４０によれば、押し上げる領域Ｔｅが、少なくとも、第１位置と、第２位置と、中間位置と、で調整可能である。これによれば、例えば、上記の共踏み予備状態の検知に基づいた所定の目的やタイミングで、それに応じた高さに領域Ｔｅを押し上げることができる。 Moreover, according to the co-stepping release control device 40 according to the present embodiment, the push-up area Te can be adjusted at least at the first position, the second position, and the intermediate position. According to this, for example, the region Te can be pushed up to a height corresponding to the predetermined purpose and timing based on the detection of the co-stepping preliminary state.
（実施形態３）
次に、実施形態３に係る共踏み解除制御装置について、実施形態１や実施形態２と異なる点を中心に説明する。
本実施形態に係る車両には、運転者を識別するための識別手段が搭載されている。識別手段としては、顔画像認証カメラや情報読取装置等が挙げられる。
(Embodiment 3)
Next, the co-stepping release control device according to the third embodiment will be described focusing on differences from the first and second embodiments.
The vehicle according to the present embodiment is equipped with identification means for identifying the driver. Examples of the identification means include a face image authentication camera and an information reading device.
顔画像認証カメラは、例えば、ハンドル軸をカバーするステアリングコラムに設置されており、運転者の顔画像を取得する。情報読取は、例えば、運転者が着席するシート前方のインストルメントパネルや、運転席と助手席との間にあるダッシュボードに設置されており、運転者によってかざされた免許証データや、運転者から入力されたパスワード情報等を受信する。これらの識別手段からの情報はＥＣＵに出力され、運転者が識別される。 The face image authentication camera is installed, for example, on a steering column that covers the handle shaft, and acquires a driver's face image. Information reading is installed, for example, on the instrument panel in front of the seat where the driver is seated, on the dashboard between the driver's seat and the passenger's seat. Receives password information etc. input from. Information from these identification means is output to the ECU to identify the driver.
そして、本実施形態に係る車両には、識別された運転者情報を表示する表示部も搭載されている。これによれば、ＥＣＵで判別された運転者情報を運転者にフィードバックでき、運転者にとって、自身が正しく判別されているかの確認が容易になる。表示部は、例えばインストルメントパネルに設けることができるが、場所は限定されず、運転者にとって確認が容易であり、運転の邪魔にならない場所であればよい。 And the display part which displays the identified driver | operator information is also mounted in the vehicle which concerns on this embodiment. According to this, the driver information determined by the ECU can be fed back to the driver, and it is easy for the driver to check whether he / she is correctly determined. Although a display part can be provided in an instrument panel, for example, a place is not limited and it should just be a place which is easy for a driver | operator to confirm and does not interfere with a driving | operation.
また、本実施形態に係る車両には、実施形態２で説明した足元カメラ２４が設けられている。足元カメラ２４による画像情報はＥＣＵに出力され、運転者の足幅、下肢長さ、足の大きさ等に関する情報が取得される。
The vehicle according to the present embodiment is provided with the
ここで、本実施形態に係る車両は、アクセルペダル２及び／又はブレーキペダル３が、両ペダルの並設方向Ｘに位置調整可能に構成されている。例えば、車両のインストルメントパネルの下方において、両ペダルの並設方向Ｘに沿って所定の軸部材が設けられている。そして、各ペダルにおけるアーム４及びアーム５の、踏込面６及び踏込面７とは反対側の一端が、軸部材に取り付けられ、各ペダルが軸部材に沿って（並設方向Ｘに沿って）移動可能となっている。
Here, the vehicle according to the present embodiment is configured such that the position of the
そして、本実施形態に係るＥＣＵは、両ペダルの位置を運転者情報に応じて変化させるペダル位置調整部を具備して構成されている。両ペダルの位置は、例えば、両ペダルの並設方向Ｘに沿った方向の位置であり、具体的には、両ペダルの間の距離（図１（ｂ）に示す距離Ｄ２）である。運転者情報としては、例えば、顔画像認証カメラの画像情報に基づいて取得される運転者、性別、年齢等である。また、足元カメラの画像情報に基づいて取得される運転者の足幅、下肢長さ、足の大きさ等もある。ただし、運転者情報はこれらに限定されない。 And ECU which concerns on this embodiment comprises the pedal position adjustment part which changes the position of both pedals according to driver | operator information. The positions of both pedals are, for example, positions in the direction along the parallel arrangement direction X of both pedals, and specifically, the distance between both pedals (distance D2 shown in FIG. 1B). The driver information includes, for example, a driver, sex, age, and the like acquired based on the image information of the face image authentication camera. In addition, there are a driver's foot width, lower limb length, foot size, and the like acquired based on image information of the foot camera. However, the driver information is not limited to these.
ペダル位置調整部は、例えば、アクセルペダル２の位置はそのままに、ブレーキペダル３の並設方向Ｘの位置を変化させる。ただし、アクセルペダル２のみを移動させるようにしてもよいし、アクセルペダル２及びブレーキペダル３を移動させつつ両ペダルの間の距離が所定値になるように調整してもよい。勿論、両ペダルの間の距離が変わらないように、更には、両ペダルの間の相対的位置が変わらないように、アクセルペダル２及びブレーキペダル３を移動させることもあり得る。
For example, the pedal position adjusting unit changes the position of the
ペダル位置調整部による両ペダルの位置調整は、アクセルペダル２及び／又はブレーキペダル３に関する構造とも関連する。アクセルペダル２及び／又はブレーキペダル３が、並設方向Ｘ以外に自在に位置調整可能な構成とされているならば、ペダル位置調整部は、両ペダルを並設方向Ｘ以外に自在に位置調整するようにしてもよい。
The position adjustment of both pedals by the pedal position adjusting unit is also related to the structure related to the
上記の通り、ＥＣＵがペダル位置調整部を具備して構成されることにより、運転者に応じたペダル位置が提供され、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の誤操作、例えば共踏みが生じ難くなり、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。
As described above, the ECU is provided with a pedal position adjustment unit, so that a pedal position corresponding to the driver is provided, and erroneous operation of the
ただし、ペダル位置調整部は、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の間に領域Ｔｅが配されるようにペダルの位置を調整する。これによれば、運転者に応じた最適なペダル位置が提供される中でも、共踏みが生じた場合にこれを解除できる。
However, the pedal position adjusting unit adjusts the position of the pedal so that the region Te is disposed between the
また、ペダル位置調整部は、領域Ｔｅが押し上げられる途中でこれらのペダルに機械的に引っかかる事態を回避できるよう、押し上げられる領域Ｔｅの軌跡上に、両ペダルが重ならないようにペダルの位置を調整する。例えば、両ペダルの並設方向Ｘにおける領域Ｔｅの幅Ｄ１が、両ペダルの間の距離Ｄ２よりも短くなるようにペダル位置を調整する。 In addition, the pedal position adjustment unit adjusts the position of the pedal so that the pedals do not overlap with each other on the locus of the pushed up region Te so as to avoid a situation where the pedals are mechanically caught while the region Te is pushed up. To do. For example, the pedal position is adjusted so that the width D1 of the region Te in the parallel arrangement direction X of both pedals is shorter than the distance D2 between the two pedals.
また、本実施形態に係るＥＣＵは、運転者情報に応じた最適なペダルを記憶し、またこの最適ペダル位置を読み出し可能に構成されている。これにより、運転者は、例えば、スマホ等に登録された認証データを情報読取装置にかざすことで、毎回の運転者情報の手動情報の煩わしさなく、最適ペダル位置を呼び出せるようになっている。 Further, the ECU according to the present embodiment is configured to store an optimal pedal according to driver information and to read out the optimal pedal position. As a result, the driver can call up the optimum pedal position without bothering the manual information of the driver information every time, for example, by holding the authentication data registered in the smartphone or the like over the information reading device.
ＥＣＵにより運転者情報は継続して取得されているので、同一の運転者であっても、前回に比べて大きさが著しく異なる靴をはいていたり、急激な体型変化等に伴い著しい足幅の変化が生じていたりする場合には、ＥＣＵは、最適ペダル位置を基本としてペダル位置を変化させ、また最適ペダル位置を更新する。 Since the driver information is continuously acquired by the ECU, even the same driver wears shoes with significantly different sizes compared to the previous time, or has a significant foot width due to a sudden change in body shape, etc. If there is a change, the ECU changes the pedal position based on the optimum pedal position, and updates the optimum pedal position.
図７は、本実施形態に係る車両制御のうち、共踏みを検知した場合にこれを解除し、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制するためのフローの一例を示している。 FIG. 7 shows an example of a flow for canceling the co-stepping in the vehicle control according to the present embodiment, and thus suppressing the malfunction of the vehicle due to the co-stepping.
ステップＳ１では、運転者を認証し、運転者情報を取得する。次いで、ステップＳ２では、その運転者の運転者情報が登録（記憶）されているか否かを判断する。ステップＳ２において、運転者情報が登録されていないと判断された場合、ステップＳ３に進んで運転者情報を登録した後、ステップＳ４に進む。ステップＳ２において、運転者情報が登録されていると判断された場合には、そのままステップＳ４に進む。 In step S1, a driver is authenticated and driver information is acquired. Next, in step S2, it is determined whether or not the driver information of the driver is registered (stored). If it is determined in step S2 that the driver information is not registered, the process proceeds to step S3 to register the driver information and then proceeds to step S4. If it is determined in step S2 that the driver information is registered, the process directly proceeds to step S4.
ステップＳ４では、ステップＳ１において取得された運転者情報に基づいて、運転者に応じた最適ペダル位置を算出し、アクセルペダル２及び／又はブレーキペダル３の位置を調整する。なお、ステップＳ１において、前回に比べて大きさが著しく異なる靴をはいていたり、急激な体型変化等に伴い著しい足幅の変化が生じていたりする場合等、特別な情報が併せて取得されていた場合には、これを考慮して、最適ペダル位置を補正したペダル位置が提供されるようにする。
In step S4, the optimal pedal position corresponding to the driver is calculated based on the driver information acquired in step S1, and the position of the
その後、ステップＳ５では、共踏みの蓋然性が高い共踏み予備動作が検知されたか否かを判断する。このステップＳ５は繰り返し行われ、ステップＳ５において共踏み予備動作が検知されたと判断されたとき、ステップＳ６に進む。 Thereafter, in step S5, it is determined whether or not a co-step preliminary operation with a high probability of co-stepping is detected. This step S5 is repeated, and when it is determined in step S5 that a preliminary stepping motion has been detected, the process proceeds to step S6.
ステップＳ６では、押上手段８を作動させて領域Ｔｅを押し上げ、中間位置で維持させる。その後、ステップＳ７では、共踏み予備状態が依然として検知されているか否かを判断する。ステップＳ７において、共踏み予備状態が既に検知されていないと判断される場合には、ステップＳ８において押上手段８を作動させ、床面９と同一レベルの第１位置に領域Ｔｅを戻し、ステップＳ５に戻る。ステップＳ７において、共踏みが依然として検知されていると判断される場合には、ステップＳ９に進む。
In step S6, the push-up means 8 is operated to push up the region Te and maintain it at the intermediate position. Thereafter, in step S7, it is determined whether or not the co-stepping preliminary state is still detected. If it is determined in step S7 that the co-stepping preliminary state has not been detected, the push-up means 8 is actuated in step S8, the region Te is returned to the first position at the same level as the
ステップＳ９では、共踏みが検知されたか否かを判断する。ステップＳ９において、共踏みが検知されていないと判断される場合には、ステップＳ７に戻り、再度フローを繰り返すことになる。ステップＳ９において、共踏みが検知されたと判断される場合には、ステップＳ１０に進み、踏力に対して反力を発生させるよう、中間位置よりも領域Ｔｅを押し上げる。踏力に勝る反力により、足底が押し上げられ、やがて足底がペダルから離れる。 In step S9, it is determined whether co-stepping is detected. In step S9, when it is determined that co-stepping is not detected, the process returns to step S7 and the flow is repeated again. If it is determined in step S9 that co-stepping has been detected, the process proceeds to step S10, where the region Te is pushed up from the intermediate position so as to generate a reaction force against the stepping force. The plantar is pushed up by the reaction force that exceeds the pedaling force, and the plantar eventually leaves the pedal.
その後、ステップＳ１１では、共踏みが検知されなくなったことを捉え、床面９と同一レベルの第１位置に領域Ｔｅを戻す。次いで、ステップＳ１２では、エンジン１５が停止したか否かを判断する。ステップＳ１２において、エンジン１５が停止していないと判断される場合には、共踏みの蓋然性が高い共踏み予備動作が検知されたか否かを判断するステップＳ５に戻る。ステップＳ１２において、エンジン１５が停止したと判断される場合には、フローを終了する。
Thereafter, in step S11, it is detected that co-stepping is not detected, and the region Te is returned to the first position at the same level as the
以上説明した本実施形態に係る共踏み解除制御装置でも、運転者に応じた最適なペダル位置を提供する制御との組み合わせでも、通常運転にかかる運転者のペダル操作を阻害することなく、共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。 Both the co-stepping release control device according to the present embodiment described above and the combination with the control that provides the optimal pedal position according to the driver do not interfere with the pedal operation of the driver for normal driving without co-stepping. If this occurs, this can be canceled, and as a result, malfunction of the vehicle due to co-stepping can be suppressed.
しかも、本実施形態に係る共踏み解除制御装置によれば、上記の通り、運転者情報を取得・登録し、これに最適なペダル位置を提供する、所謂、車載ＨＭＩシステムとも組み合わせることができる。運転者に応じた最適なペダル位置が提供される中でも領域Ｔｅが好適に確保され、共踏みが生じた場合にこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる In addition, as described above, the co-stepping release control device according to the present embodiment can be combined with a so-called in-vehicle HMI system that acquires and registers driver information and provides an optimal pedal position. Even when the optimal pedal position according to the driver is provided, the region Te is suitably secured, and can be canceled when a co-stepping occurs, and thus the malfunction of the vehicle due to the co-stepping can be suppressed.
（他の実施形態）
以上、共踏み解除制御装置の一態様について説明したが、本発明は上記の実施形態１〜３の何れかに限定されるものではない。上記の実施形態１〜３は本発明の範囲内で互いに組み合わせることが可能である。
(Other embodiments)
As mentioned above, although the one aspect | mode of the co-stepping cancellation | release control apparatus was demonstrated, this invention is not limited to either of said Embodiment 1-3. The above first to third embodiments can be combined with each other within the scope of the present invention.
上記の実施形態では、アクセルセンサ２２及びブレーキセンサ２３からのセンサ信号や、これに足元カメラ２４による画像情報を利用して共踏みを検知した。ただし、アクセルセンサ２２及びブレーキセンサ２３からのセンサ信号によらず、足元カメラ２４による画像情報のみに基づいて共踏みを検知してもよい。
In the above embodiment, the co-stepping is detected using sensor signals from the
また、例えば、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の踏込面６，７にかかる踏力を検出可能な圧力検出手段を設け、この圧力検出手段の出力を利用し、両方のペダルにおいて踏込み圧が検知されたときに共踏みを検知するようにしてもよい。
In addition, for example, pressure detection means capable of detecting the depression force applied to the depression surfaces 6 and 7 of the
また、共踏み状態や共踏み予備状態が検知されたとき、運転者が着席するシート前方のインストルメントパネルにその旨を表示したり、所定のアラーム等を発したりすることで、運転者に注意を促すこともできる。 Also, when a co-stepping state or a co-stepping preliminary state is detected, the driver is alerted by displaying that fact on the instrument panel in front of the seat where the driver is seated or by issuing a predetermined alarm. Can be encouraged.
また、押上手段は、上記の実施形態１〜３で説明した例に限定されない。押上手段は、本発明の趣旨の下、共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、アクセルペダル２及びブレーキペダル３の間の足底に対応する領域Ｔｅを押し上げることができればよい。
Further, the push-up means is not limited to the example described in the first to third embodiments. The push-up means pushes up the region Te corresponding to the sole between the
以上、本発明の共踏み解除制御装置によれば、運転者の通常運転にかかるペダル操作を阻害することなく、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みが生じた場合にはこれを解除でき、ひいては共踏みによる車両の誤動作を抑制できる。 As described above, according to the co-stepping release control device of the present invention, when the accelerator pedal and the brake pedal are co-depressed, the pedal operation for the normal operation of the driver is not obstructed. The malfunction of the vehicle due to the stepping can be suppressed.
本発明は、アクセルペダル及びブレーキペダルの共踏みが生じた場合にこれを解除し、車両の誤動作を抑制するための産業分野で利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used in the industrial field for canceling the simultaneous depression of the accelerator pedal and the brake pedal and suppressing the malfunction of the vehicle.
１ 足元空間
２ アクセルペダル
３ ブレーキペダル
４，５ アーム
６，７ 踏込面
８，８ｂ 押上手段
９ 床面
１０ 回動軸
１１ プレート
１２ 油圧シリンダ
１３ スプリング
１４ 係止部
１５ エンジン
１６ ブレーキ
２０，２０ｂ 車両制御装置
２１ 回転数センサ
２２ アクセルセンサ
２３ ブレーキセンサ
２４ 足元カメラ
３０，３０ｂ ＥＣＵ
３１ エンジン制御部
３２，３２ｂ 共踏み検知部
３３，３３ｂ 押上手段制御部
３４ 第１ブレーキ制御部
３５ 第２ブレーキ制御部
３６，３６ｂ 共踏み解除制御部
４０，４０ｂ 共踏み解除制御装置
Ｔｅ 領域
Ｄ１ 領域の幅
Ｄ２ 両ペダル間の距離
Ｒ，Ｒ１，Ｒ２ アクセルペダルのストローク範囲
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1
31
Claims (8)
前記共踏みが検知されたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記アクセルペダル及びブレーキペダルの間の足底に対応する領域を押し上げる共踏み解除制御部と、を具備する
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 A co-stepping detection unit for detecting the co-depression of the accelerator pedal and the brake pedal arranged side by side in the driver's foot space;
When the co-stepping is detected, co-stepping release control that pushes up the area corresponding to the sole between the accelerator pedal and the brake pedal so as to generate a reaction force against the treading force of the co-stepping sole. A co-stepping release control device characterized by comprising:
押し上げられた前記領域を踏込むことで、車両に制動力を付与する
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to claim 1, wherein a braking force is applied to the vehicle by stepping on the pushed-up area.
前記共踏みが検知されたとき、前記アクセルペダルの踏込みによる車両の加速を抑制する
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 A co-stepping release control device according to claim 1 or claim 2,
When the co-stepping is detected, acceleration of the vehicle due to depression of the accelerator pedal is suppressed.
前記共踏み検知部は、前記アクセルペダル及び前記ブレーキペダルの踏込みに加え、運転者の足元を撮影領域とする足元カメラで取得された画像情報に基づき、前記共踏みを検知する
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to any one of claims 1 to 3,
The co-stepping detection unit detects the co-stepping on the basis of image information acquired by a foot camera that uses a driver's foot as an imaging region in addition to depression of the accelerator pedal and the brake pedal. Co-stepping release control device.
前記共踏み解除制御部は、前記領域を、少なくとも、
前記足元空間を構成する床面と同一レベルの第１位置と、
踏込まれていない状態の前記アクセルペダルの踏込面より高い第２位置と、
最大に踏込まれた状態の前記アクセルペダルの踏込面より低く前記第１位置より高い中間位置と、で調整可能である
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to any one of claims 1 to 4,
The co-stepping release control unit has at least the area,
A first position at the same level as the floor surface constituting the foot space;
A second position higher than the stepping surface of the accelerator pedal when not depressed,
The co-stepping release control device can be adjusted at an intermediate position that is lower than the stepping surface of the accelerator pedal in the fully depressed state and higher than the first position.
前記共踏み解除制御部は、前記共踏みが検知されたとき、前記第１位置から前記領域を押し上げて前記中間位置で維持させ、
前記共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記領域を前記中間位置から前記第２位置に向かって押し上げる
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to claim 5, wherein when the co-stepping is detected, the co-stepping release control unit pushes up the region from the first position and maintains it at the intermediate position.
When the co-stepping is continuously detected for a predetermined period, the region is pushed up from the intermediate position toward the second position so as to generate a reaction force against the stepping force of the co-stepping sole. Co-stepping release control device characterized by that.
前記共踏み検知部は、共踏みが生じる蓋然性の高い共踏み予備状態を検知し、
前記共踏み解除制御部は、前記共踏み予備状態が検知されたとき、前記第１位置から前記領域を押し上げて前記中間位置で維持させ、
前記共踏みが所定期間継続して検知され続けたとき、前記共踏みしている足底の踏力に対して反力を発生させるよう、前記領域を前記中間位置から前記第２位置に向かって押し上げる
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to claim 5, wherein the co-stepping detection unit detects a co-stepping preliminary state with a high probability of co-stepping,
The co-stepping release control unit pushes up the region from the first position and maintains it at the intermediate position when the co-stepping preliminary state is detected,
When the co-stepping is continuously detected for a predetermined period, the region is pushed up from the intermediate position toward the second position so as to generate a reaction force against the stepping force of the co-stepping sole. Co-stepping release control device characterized by that.
前記共踏み解除制御部は、
前記アクセルペダル又は前記ブレーキペダルの並設方向に沿った回動軸を有し、前記領域を構成する面を備えたプレートを具備する押上手段と、
前記共踏みが検知されたとき、前記回動軸を支点とし、前記プレートを回動させる押上手段制御部と、を具備する
ことを特徴とする共踏み解除制御装置。 The co-stepping release control device according to any one of claims 1 to 7,
The co-stepping release control unit
A push-up means comprising a plate having a rotation axis along the parallel direction of the accelerator pedal or the brake pedal and having a surface constituting the region;
A co-stepping release control device, comprising: a push-up means control unit for turning the plate with the pivot shaft as a fulcrum when the co-stepping is detected.
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|---|---|---|---|---|
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| CN115946673A (en) * | 2022-12-28 | 2023-04-11 | 成都赛力斯科技有限公司 | Fault diagnosis method, system, equipment and medium for automobile braking |
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| CN115946673A (en) * | 2022-12-28 | 2023-04-11 | 成都赛力斯科技有限公司 | Fault diagnosis method, system, equipment and medium for automobile braking |
| CN115946673B (en) * | 2022-12-28 | 2024-04-19 | 重庆赛力斯凤凰智创科技有限公司 | Fault diagnosis method, system, equipment and medium for automobile brake |
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