JP2019022022A - 車載通信装置および移動体通信システム - Google Patents

Abstract

【課題】受信範囲内に存在する移動体から送信される送信信号に含まれる情報を取得できないことを抑制する車載通信装置および移動体通信システムを提供する。【解決手段】車載通信装置１００は、受信期間に受信したパケットのうち、少なくとも１つの位置情報を取得できたか否かを判断する情報取得判断部２４と、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、受信範囲５０内に、移動体送信機１が多数存在すると判断する送信機多数判断部１８と、受信範囲５０内に、移動体送信機１が多数存在すると判断された場合、受信感度を所定値低下させる受信感度低下部１９と、受信感度を低下させた後に受信した位置情報から、危険移動体が存在するか否かを判断する危険移動体判断部２０と、危険移動体でない移動体に対して、送信頻度低下要求を送信部１２に送信させる送信頻度要求部２１とを備える。【選択図】図１

Description

この明細書における開示は、車載通信装置および移動体通信システムに関する。

特許文献１は、移動体で用いられる移動体送信機と送受信を行う車載通信装置を開示している。移動体送信機は、移動体の位置情報と送信機を特定する移動体ＩＤとを含む移動体情報の信号である送信信号を車載通信装置に送信する。

車載通信装置は、受信した移動体の位置情報と自車両の位置情報とから、自車両と衝突するおそれがある危険車両が存在するか否かを判断する。車載通信装置は、危険車両が存在する場合、危険車両と判断した移動体に対して、移動体送信機からの送信頻度を向上させる送信頻度向上要求を送信する。

移動体は、送信頻度向上要求を受信した場合、送信頻度向上要求に含まれる移動体ＩＤが予め記憶された移動体ＩＤと一致するか否かを判断する。移動体は、送信頻度向上要求に含まれる移動体ＩＤが予め記憶された移動体ＩＤと一致する場合、送信頻度を向上させる。

従来技術として列挙された先行技術文献の記載内容は、この明細書における技術的要素の説明として、参照により援用される。

特許第５０２７６９６号公報

特許文献１に開示されている車載通信装置は、移動体送信機からの送信信号を受信できる範囲である受信範囲内に存在する移動体と送受信を行う。受信範囲内には複数の移動体が存在することがあり、複数の移動体は、それぞれ、車載通信装置へ送信信号を送信する。したがって、車載通信装置は、複数の送信信号を受信することがある。

この場合、送信信号が送信されている時間の少なくとも一部が他の送信信号が送信されている時間と重なる状態である重複状態となるおそれがあった。重複状態となることで、送信信号は、いずれも破損した状態で受信される。車載通信装置は、破損した送信信号に含まれる移動体の位置情報を取得することができなかった。

移動体送信機は周期的に送信信号を送信するので、一度、送信信号が重複状態になったとしても、次に送信された送信信号が重複状態とならずに車載通信装置に受信されれば、送信信号に含まれている移動体の位置などの情報を、それほど長くない間隔で取得して更新できると考えることができる。

しかし、受信範囲に多数の移動体が存在している状況では、同じ移動体送信機が送信する送信信号が連続して重複状態になる恐れがあり、そうなると、移動体の位置などの情報を取得して更新する間隔が長くなってしまう。移動体の位置などの情報を取得して更新する間隔が長くなると、危険車両と判断するべき移動体を、危険車両と判断するタイミングが遅れてしまう恐れがある。したがって、送信信号が重複状態になりにくくする必要がある。

上述の観点において、または言及されていない他の観点において、車載通信装置および移動体通信システムにはさらなる改良が求められている。

開示される１つの目的は、受信範囲内に存在する移動体から送信される送信信号に含まれる情報を取得できないことを抑制する車載通信装置および移動体通信システムを提供することにある。

上記目的を達成するための車載通信装置に係る発明は、
移動体（９０）で用いられる移動体送信機（１）から送信される移動体の位置情報の信号である送信信号を受信する受信部（１４）と、
送信信号を受信する受信期間に受信部で受信した送信信号のうち、少なくとも１つの位置情報を取得できたか否かを判断する情報取得判断部（２４）と、
情報取得判断部により、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、送信信号を受信部が受信できる範囲である受信範囲（５０）内に、移動体送信機が多数存在すると判断する送信機多数判断部（１８）と、
送信機多数判断部により、受信範囲内に、移動体送信機が多数存在すると判断された場合、受信範囲を狭くさせるために、受信感度を低下させる受信感度低下部（１９）と、
受信感度低下部により受信感度を低下させた後に受信した位置情報から、自車両（９１）と衝突するおそれがある移動体である危険移動体が存在するか否かを判断する危険移動体判断部（２０）と、
危険移動体判断部の判断結果により、危険移動体でない移動体に対して、所定の期間、移動体送信機からの送信頻度を低下させる送信頻度低下要求を送信部（１２）に送信させる送信頻度要求部（２１）と、
送信部により、送信頻度低下要求が送信された後、受信感度低下部により低下させた受信感度を向上させる受信感度向上部（２２）とを備える。

ここに開示された車載通信装置によると、送信機多数判断部は、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、受信範囲内に、移動体送信機が多数存在すると判断する。そして、受信感度低下部は、送信機多数判断部により、受信範囲内に移動体送信機が多数存在すると判断された場合、受信範囲を狭くさせるために、受信感度を所定値低下させる。受信範囲を狭くさせることで、受信範囲内に存在する移動体送信機の数を減らすことができる可能性が高くなる。受信範囲内に存在する移動体送信機の数を減らすほど、受信する送信信号の数が少なくなる。受信する送信信号の数が少なくなることで、重複状態となる可能性が低くなる。重複状態となる可能性を低くすることで、受信範囲内に存在する移動体の位置情報を取得できる可能性が高くなる。位置情報が取得できれば、危険移動体判断部は、その位置情報から危険な移動体である危険移動体が存在するか否かを判断できる。

そして、危険移動体か否かが判断できるので、送信頻度要求部は、危険移動体でない移動体に対して、送信頻度低下要求を送信部に送信させる。送信頻度低下要求により、狭くされた受信範囲内に存在するが、危険移動体でないと判断された移動体から、送信信号が送信される頻度を減らすことができる。これにより、送信信号が重複状態になってしまう可能性を低くすることができる。

このように、送信信号が重複状態になってしまう可能性を低くした状態で、受信感度向上部は、受信感度低下部により低下させた受信感度を向上させる。受信感度を向上させることで、受信範囲内に存在する移動体送信機の数が増える可能性がある。しかし、受信範囲に存在する移動体送信機の数が増えたとしても、前述したように、送信頻度低下要求を受信した危険移動体でない移動体は、送信頻度が低下させられている。そのため、受信範囲を向上させることで、受信範囲に存在する移動体送信機の数が増えたとしても、重複状態となる可能性を低くできる。

これにより、受信範囲内に存在する移動体から送信される送信信号に含まれる情報を取得できないことを抑制することができる。

また、上記目的を達成するための移動体通信システムに係る発明は、上記車載通信装置（１００、２００）と、移動体に設けられた移動体送信機とを備えた移動体通信システムであって、移動体送信機は、車載通信装置が送信した送信頻度低下要求を受信する移動体受信部（３）と、移動体受信部が送信頻度低下要求を受信した場合、所定の期間、送信頻度を低下させる送信頻度可変部（９）と、移動体の位置情報を検出する位置情報検出部（７）と、位置情報検出部で検出された位置情報から、移動体の急加速および進路変更の少なくとも１つを示す危険動作を検出する危険動作検出部（４０）とを備え、送信頻度可変部は、送信頻度低下要求により、送信頻度を低下させた後、危険動作検出部により、危険動作が検出された場合、所定の期間を待たずに送信頻度を低下させる前の頻度に戻す。

この明細書における開示された複数の態様は、それぞれの目的を達成するために、互いに異なる技術的手段を採用する。請求の範囲およびこの項に記載した括弧内の符号は、後述する実施形態の部分との対応関係を例示的に示すものであって、技術的範囲を限定することを意図するものではない。この明細書に開示される目的、特徴、および効果は、後続の詳細な説明、および添付の図面を参照することによってより明確になる。

第１実施形態に係る移動体送信機を示すブロック図である。 パケットのフォーマットを示す図である。 第１実施形態に係る車載通信装置を示すブロック図である。 パケットが破損してしまう状況を示す図である。 パケットが破損してしまう状況を示す図である。 受信範囲の一例を示す図である。 受信感度を低下させた後の受信範囲の一例を示す図である。 第１実施形態に係る車載通信装置での処理を示すフローチャートである。 第１実施形態に係る移動体送信機での処理を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車載通信装置での処理を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る移動体送信機を示すブロック図である。 第３実施形態に係る移動体送信機での処理を示すフローチャートである。

図面を参照しながら、複数の実施形態を説明する。複数の実施形態において、機能的におよび／または構造的に対応する部分および／または関連付けられる部分には同一の参照符号、または百以上の位が異なる参照符号が付される場合がある。対応する部分および／または関連付けられる部分については、他の実施形態の説明を参照することができる。

（第１実施形態）
（移動体送信機）
以下、第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１は、第１実施形態に係る移動体送信機１を示している。移動体送信機１は、移動体に設けられる。移動体とは、車両または人である。第１実施形態では、移動体として、車両である自転車９０を示している。

移動体送信機１は、自転車９０の前輪側または後輪側のフレームに設けられている。移動体送信機１は、送信機ＭＣＵ（Micro Control Unit）２と、ＲＦ受信部３と、ＲＦ受信アンテナ４と、ＲＦ送信部５と、ＲＦ送信アンテナ６とを有する。

送信機ＭＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を備えている。送信機ＭＣＵ２は、メモリに記憶されたプログラムに従い、各種処理を実行する。送信機ＭＣＵ２が提供する手段および／または機能は、実体的なメモリ装置に記録されたソフトウェアおよびそれを実行するコンピュータ、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの組合せによって提供することができる。例えば、送信機ＭＣＵ２がハードウェアである電子回路によって提供される場合、それは多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路によって提供することができる。

送信機ＭＣＵ２は、位置情報検出部７と、記憶部８と、送信頻度可変部９と、パケット生成部１０とを有する。

位置情報検出部７は、移動体送信機１の位置情報を検出する。位置情報検出部７は、図示しないＧＰＳ受信機から位置情報を取得することで、移動体送信機１の位置情報を検出する。ＧＰＳ受信機は、移動体送信機１に備えられており、複数個のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。そして、受信した信号から公知の演算により、自転車９０の現在の位置を示す位置情報を取得する。ＧＰＳ受信機は取得した位置情報を位置情報検出部７へと出力する。

記憶部８は、位置情報および移動体ＩＤを記憶している。移動体ＩＤは、自転車９０を識別するための予め設定されたＩＤである。移動体ＩＤは、移動体送信機１を備える自転車９０ごとに異なったＩＤとなっている。位置情報は、位置情報検出部７が検出した位置情報である。

パケット生成部１０は、周期的にパケットを生成する。パケットのフォーマットの一例を図２に示す。図２に示すように、パケットは、プリアンブル、パケットのデータ長を示すデータ長フィールド、移動体ＩＤ、位置情報、ＣＲＣを備えている。また、パケットに、移動方位、移動速度を含ませてもよい。移動方位、移動速度は、たとえば、ＧＰＳ受信機が演算することができる。また、電子コンパスを備えておき、電子コンパスが出力する信号から移動方位を決定してもよい。移動速度は、速度センサあるいは加速度センサを備えておき、それらのセンサの出力信号をもとにして決定してもよい。パケットの生成周期は、例えば、数百ミリ秒である。パケットは、送信信号に相当する。

送信頻度可変部９は、ＲＦ送信部５からパケットを送信する頻度を変化させる。送信頻度を変化させるために、パケット生成部１０がパケットを生成する周期を変化させる。たとえば送信頻度可変部９は、パケット生成周期を、基準となる生成周期（以下、基準生成周期）の２倍に変化させる。この場合、パケット生成部１０は、パケットを生成した後、次の基準パケット生成周期の間はパケットの生成をせずに、その次のパケット生成周期でパケットを生成する。

ＲＦ送信部５は、ＲＦ帯の電波で信号を送信するためのＲＦ送信アンテナ６から、移動体情報を含むパケットを送信する。送信する電波の周波数は、例えば３１５ＭＨｚあるいは９２０ＭＨｚである。移動体情報は、少なくとも位置情報および移動体ＩＤを含む情報である。移動体情報は、例えば、自転車９０の加速度や速度の情報を含んでいてもよい。

送信制御部２５には、パケット生成部１０が生成したパケットが入力される。パケットが入力された場合、送信制御部２５は、予め決まった時間間隔毎の期間開始時刻を基準として、その期間開始時刻から開始する送信期間にパケットを送信する。例えば、送信期間は０．１秒間とする。期間開始時刻をＴ０とする。Ｔ０から０．１秒後の時刻をＴ１とする。Ｔ０からＴ１の期間が送信期間に相当する。送信制御部２５は、Ｔ０からＴ１の間のいずれかの時間にパケットを送信する。なお、この期間開始時刻はＧＰＳ時刻により判断される。したがって、複数の移動体送信機１は、同じ時点を期間開始時刻として動作することができる。

送信制御部２５は、詳しくは、以下の処理を実行する。パケットが入力された場合、キャリアセンスを実行するとともに、待ち時間Ｔｗを決定する。待ち時間Ｔｗは乱数で決定する。

キャリアセンスの結果、通信チャネルが空いていると判断できた時点を待ち時間Ｔｗの開始時刻とする。そして、その開始時刻から計測を開始した経過時間が待ち時間Ｔｗになった場合に、ＲＦ送信部５へパケットを出力することにより、パケットを電波としてＲＦ送信アンテナ６から送信させる。

ＲＦ受信アンテナ４は、車載通信装置１００から送信されてくるＲＦ帯の電波を受信するためのアンテナである。ＲＦ受信部３は、ＲＦ受信アンテナ４が受信した電波を、送信機ＭＣＵ２で処理できる信号に変換する。ＲＦ受信部３が送信頻度可変部９に出力する信号には、車載通信装置１００から送信された移動体ＩＤが含まれる。また、後述する送信頻度低下要求および後述する送信頻度向上要求のいずれかが含まれることがある。ＲＦ受信部３は、移動体受信部に相当する。

（車載通信装置）
図３は、第１実施形態に係る車載通信装置１００を示している。車載通信装置１００は、自車両９１に搭載されている。車載通信装置１００は、ＭＣＵ１１と、送信部１２と、送信アンテナ１３と、受信部１４と、受信アンテナ１５とを有する。移動体送信機１と車載通信装置１００とにより構成されるシステムを移動体通信システムとする。

送信アンテナ１３は、ＲＦ帯の電波で信号を送信するためのアンテナである。送信部１２は、送信アンテナ１３を介して後述する送信頻度低下要求および送信頻度向上要求を移動体送信機１に送信する。

受信アンテナ１５は、移動体送信機１から送信されるパケットを受信するためのアンテナである。受信部１４は、受信したパケットをＭＣＵ１１に出力する。

ＭＣＵ１１は、送信機多数判断部１８と、受信感度低下部１９と、危険移動体判断部２０と、送信頻度要求部２１と、受信感度向上部２２と、通知部２３と、情報取得判断部２４とを有する。

情報取得判断部２４は、パケットを受信したか否かの判断、および、そのパケットから位置情報を取得できたかを判断する。パケットを受信したか否かの判断は、受信信号強度（以下、ＲＳＳＩ）の値から判断する。情報取得判断部２４は、閾値よりも高いＲＳＳＩの値を持った信号を受信した場合、パケットを受信したと判断する。

さらに、情報取得判断部２４は、パケットを受信する受信期間に受信部１４で受信したパケットのうち少なくとも１つの位置情報を取得できたか否かを判断する。受信期間とは、ＲＦ送信部５により送信が行われる送信期間と同じ期間である。

情報取得判断部２４は、受信したパケットに含まれる位置情報を取得できた場合、位置情報を取得できたパケットを破損していないパケットと判断する。情報取得判断部２４は、受信したパケットに含まれる位置情報を取得できなかった場合、位置情報を取得できなかったパケットを破損したパケットと判断する。

図４は、パケットが破損してしまう状況を例示している。破線で囲んだ送信期間に送信されているパケットは、送信されている時間の少なくとも一部が他のパケットが送信されている時間と重なる状態である重複状態となっている。図４に示すように、受信したパケットがすべて重複状態となった場合、受信したパケットは、いずれも破損したパケットとなる。

図５は、情報取得判断部２４が、受信期間に受信部１４で受信したパケットのうち１つの位置情報を取得できた状況を例示している。図５の例では、重複状態となったパケットと重複状態となっていないパケットが存在する。情報取得判断部２４は、重複状態となっていないパケットに含まれる位置情報は取得できる。

送信機多数判断部１８は、情報取得判断部２４により、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、パケットを受信部１４が受信できる範囲である受信範囲５０内に、移動体送信機１が多数存在すると判断する。

重複状態は、ある送信期間に少なくとも２つ以上の移動体送信機１から送信されたパケットを受信部１４が受信したことにより起こるおそれがある。重複状態は、受信範囲５０内に存在する２つの移動体送信機１から送信されたパケットが送信されている時間が偶然重なったことで起こる。

図４に示す例では、４つのパケットが１つの送信期間内に送信されており、かつ、それら全部のパケットが重複状態になっている。このように、全部のパケットが重複状態になると、ＭＣＵ１１は、一回分の受信期間で、一つも位置情報を取得できないことになる。

受信範囲５０に多数の移動体送信機１が存在すると、各受信期間で、一つも位置情報を取得できない状態が続く場合がある。そこで、送信機多数判断部１８は、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合に、受信範囲５０内に、移動体送信機１が多数存在すると判断するのである。

閾値は、２以上の自然数であり、たとえば２あるいは３に設定される。閾値を２以上の自然数に設定することで、受信範囲５０に存在する移動体送信機１の数はそれほど多くないが、偶然に、一つも位置情報が受信できなかった受信期間があったことで、受信範囲５０に多数の移動体送信機１が存在していると判断してしまうことを抑制できる。

受信範囲５０に存在する移動体送信機１の数が少ないほど、偶然、重複状態となる場合が連続して起こることは少なくなる。換言すれば、連続して位置情報を取得できない場合、多数の移動体送信機１が受信範囲５０内に存在する可能性が高い。

本実施形態における受信範囲５０は、図６に示すように、自車両９１を中心とした円である。円の半径は、たとえば４０ｍとする。尚、受信範囲５０の大きさは適宜設定すればよい。

受信感度低下部１９は、送信機多数判断部１８により、受信範囲５０内に移動体送信機１が多数存在すると判断された場合、受信範囲５０を狭くさせるために、受信感度を低下させる。

受信感度を低下させる程度は、一定値とすることができる。また、現在の受信範囲５０が所定の割合小さくなるように、受信感度を低下させてもよい。図７に示す例は、自車両９１を中心として半径２０ｍの範囲の受信範囲５０となるように受信感度を低下させた例である。

受信部１４は、アンプのゲインを調整することで受信感度を変化させる。車載通信装置１００は、受信感度が高いほど、移動体送信機１から送信される電波を受信できる距離が長くなる。

危険移動体判断部２０は、受信した位置情報から受信範囲５０内に危険移動体が存在するか否かを判断する。危険移動体は、自車両９１と衝突するおそれのある自転車９０である。危険移動体判断部２０は、定期的に受信するパケットから自転車９０の位置情報を把握する。さらに、その位置情報の変化に基づいて、自転車９０の進行方向、または、自転車９０の進行方向および速度を検出する。

また、危険移動体判断部２０は、自車両９１が備えるＧＰＳ受信機から自車両９１の位置情報を検出し、自車両９１の位置情報の変化に基づいて、自車両９１の進行方向、または、自車両９１の進行方向および速度を検出する。

さらに、危険移動体判断部２０は、自車両９１の位置情報と自転車９０の位置情報から自車両９１と自転車９０との距離も検出する。

危険移動体判断部２０は、自車両９１の進行方向と自転車９０の進行方向とが交差する場合、自転車９０を危険移動体と判断することができる。他にも、危険移動体判断部２０は、自車両９１の進行方向と自転車９０の進行方向とが交差し、かつ、自車両９１と自転車９０の速度が、交差地点において自転車９０と自車両９１とが衝突すると推定される速度であった場合、自転車９０を危険移動体と判断してもよい。

さらに危険移動体判断部２０は、上記条件に加えて、自車両９１と自転車９０との距離の情報から危険移動体と判断してもよい。危険移動体判断部２０は、自車両９１の進行方向と自転車９０の進行方向とが交差し、かつ、自車両９１と自転車９０との距離が近い場合、自転車９０を危険移動体と判断してもよい。危険移動体判断部２０の判断方法は、適宜設定すればよい。

送信頻度要求部２１は、危険移動体判断部２０の判断結果により、危険移動体でないと判断された移動体ＩＤを持つ自転車９０に対して、送信頻度低下要求を送信部１２に送信させる。送信頻度低下要求は、所定の期間、移動体送信機１からの送信頻度を低下させる要求である。所定の期間は、例えば、１分である。送信頻度低下要求は、移動体ＩＤの情報を含んでいる。

送信頻度要求部２１は、危険移動体判断部２０の判断結果により、危険移動体であると判断された移動体ＩＤを持つ自転車９０に対して、送信頻度向上要求を送信部１２に送信させる。送信頻度向上要求は、所定の期間、移動体送信機１からの送信頻度を向上させる要求である。送信頻度向上要求は、移動体ＩＤの情報を含んでいる。

これら、送信頻度低下要求あるいは送信頻度向上要求が移動体送信機１に受信された場合、送信頻度可変部９は、送信頻度向上要求または送信頻度低下要求に含まれている移動体ＩＤが記憶部８に記憶された移動体ＩＤと一致するか否かを判断する。送信頻度可変部９は、送信頻度向上要求または送信頻度低下要求に含まれている移動体ＩＤとこの送信頻度可変部９を備えた移動体送信機１の移動体ＩＤとが一致した場合、送信頻度を、受信した送信頻度低下要求あるいは送信頻度向上要求に従い変化させる。

送信頻度可変部９は、送信頻度向上要求に含まれている移動体ＩＤと、この送信頻度可変部９を備えた移動体送信機１の移動体ＩＤとが一致した場合、送信頻度を向上させる。具体的には、送信頻度可変部９は、パケット生成部１０に対して、パケット生成周期を、それまでよりも短い所定のパケット生成周期とする指示を出すことで、送信頻度を向上させる。

送信頻度可変部９は、送信頻度低下要求に含まれている移動体ＩＤと、この送信頻度可変部９を備えた移動体送信機１の移動体ＩＤとが一致した場合、送信頻度を低下させる。具体的には、送信頻度可変部９は、パケット生成部１０に対して、パケット生成周期を、それまでよりも長い所定のパケット生成周期とする指示を出すことで、送信頻度を低下させる。

受信感度向上部２２は、送信部１２により、危険移動体でないと判断された移動体ＩＤを持つ自転車９０に対して送信頻度低下要求が送信された後、受信感度低下部１９により低下された受信感度を向上させる。向上させた後の受信感度は、たとえば、受信感度低下部１９により低下させる前の受信感度とする。ただし、向上後の受信感度を、受信感度低下部１９により低下された受信感度より向上させた受信感度としてもよい。

通知部２３は、自車両９１のユーザに対して種々の通知をする。たとえば、通知部２３は、危険移動体が存在する場合、危険移動体が存在する方向をユーザに通知する。危険移動体判断部２０は、自車両９１の進行方向に対して、危険移動体が存在する方向を判断する。危険移動体判断部２０は、判断結果を通知部２３に出力する。

（車載通信装置の機能）
図８に示すフローチャートを用いて、車載通信装置１００が実行する処理について説明する。車載通信装置１００は、自車両９１のイグニッションがオンとなっている間、常に図８に示す処理を行う。

ステップＳ１では、ＭＣＵ１１は、カウンタをリセットする。ステップＳ２は、受信期間に受信した信号のＲＳＳＩがパケットを受信したと判断できる値となったときに実行する。このステップＳ２では、ＭＣＵ１１は、１回の受信期間に、少なくとも１つの位置情報を取得できたか否かを判断する。ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できたと判断された場合、ステップＳ３へと移行する。ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できなかったと判断された場合、受信したパケットがすべて重複状態であると判断し、ステップＳ４へと移行する。ＭＣＵ１１は、ステップＳ２を実行することにより、情報取得判断部２４を提供する。

ステップＳ３では、ＭＣＵ１１は、カウンタをリセットし、ステップＳ５へと移行する。ステップＳ５では、ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在するか否かを判断する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在すると判断した場合、ステップＳ１０へと移行する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在しないと判断した場合、本フローを終了する。ＭＣＵ１１は、ステップＳ５を実行することにより、危険移動体判断部２０を提供する。

ステップＳ４では、ＭＣＵ１１は、カウンタを加算し、ステップＳ６へと移行する。

ステップＳ６では、ＭＣＵ１１は、カウンタが閾値より大きいか否かを判断する。ＭＣＵ１１は、カウンタが閾値より大きいと判断した場合、ステップＳ７へと移行する。ＭＣＵ１１は、カウンタが閾値以下と判断した場合、ステップＳ２へと戻る。

ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ６を繰り返し、ステップＳ６においてカウントが閾値を超えたことを条件としてＳ７以下を実行するようにすることで、受信範囲５０に、少数の自転車９０しか存在しない状態であるにもかかわらず、ステップＳ７以下を実行してしまうことを抑制できる。

ステップＳ６がＹＥＳになった場合、多数の自転車９０が受信範囲５０内に存在する可能性が高いと言える。ＭＣＵ１１は、ステップＳ２、ステップＳ４、ステップＳ６を実行することにより、送信機多数判断部１８を提供する。

ステップＳ７では、ＭＣＵ１１は、受信感度を低下させる。つまり、受信範囲５０を狭くする。ＭＣＵ１１は、受信範囲５０を狭くさせ、ステップＳ８へと移行する。ＭＣＵ１１は、ステップＳ７を実行することにより、受信感度低下部１９を提供する。

ステップＳ８では、ＭＣＵ１１は、再度、位置情報を取得できたか否かを判断する。このステップＳ８も、ステップＳ２と同様、受信期間に受信した信号のＲＳＳＩがパケットを受信したと判断できる値となったときに実行する。ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できなかったと判断した場合、多数の自転車９０が受信範囲５０内に存在する可能性が高いとしてステップＳ７へと戻る。

ステップＳ７を再度実行することにより、受信範囲５０がさらに狭くなる。そのため、受信範囲５０内に存在する自転車９０の数を減らすことができる可能性がある。受信範囲５０内に存在する自転車９０の数が減るほど、受信したパケットが重複状態となることが少なくなる。

ステップＳ７およびステップＳ８を繰り返すことにより、受信範囲５０内に存在する少なくとも一台の自転車９０の位置情報を取得できる。ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できたと判断した場合、ステップＳ９へと移行する。

ステップＳ９では、ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在するか否かを判断する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在すると判断した場合、ステップＳ１０へと移行する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在しないと判断した場合、ステップＳ１１へと移行する。

ステップＳ１０では、ＭＣＵ１１は、危険移動体であると判断した自転車９０の移動体ＩＤを含んだ送信頻度向上要求を送信し、ステップＳ１２へと移行する。

ステップＳ１２では、ＭＣＵ１１は、危険移動体でないと判断した自転車９０が存在する場合、その自転車９０の移動体ＩＤを含んだ送信頻度低下要求を送信し、ステップＳ１５へと移行する。

ステップＳ１１では、ＭＣＵ１１は、危険移動体でないと判断した自転車９０の移動体ＩＤを含んだ送信頻度低下要求を送信し、ステップＳ１３へと移行する。危険移動体でないと判断した自転車９０が複数存在している場合、危険移動体でないと判断した自転車９０の移動体ＩＤを一つずつ含んだ送信頻度低下要求を、危険移動体でないと判断した自転車９０の数分、送信することができる。あるいは、危険移動体でない判断した複数の自転車９０の移動体ＩＤをすべて含んだ１つの送信頻度低下要求を送信してもよい。ＭＣＵ１１は、ステップＳ１０〜ステップＳ１２を実行することにより、送信頻度要求部２１を提供する。

ステップＳ１３では、ＭＣＵ１１は、受信感度を向上させる。ＭＣＵ１１は、受信感度を低下させる前の状態にまで戻し、ステップＳ１４へと移行する。狭めた受信範囲５０に存在する自転車９０において、危険移動体でないと判断された自転車９０の送信頻度は、ステップＳ１１により、低下させている。

そのため、受信範囲５０を狭める前の状態に戻したとしても、パケットの破損により一度も位置情報を取得していない自転車９０に搭載された移動体送信機１からのパケットを破損せずに受信して、そのパケットから位置情報を読み取ることができる可能性が高くなる。ＭＣＵ１１は、ステップＳ１３を実行することにより、受信感度向上部２２を提供する。

ステップＳ１４では、ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在するか否かを判断する。このステップＳ１４も、受信期間に受信した信号のＲＳＳＩがパケットを受信したと判断できる値となったときに実行する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在すると判断した場合、ステップＳ１５へと移行する。ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在しないと判断した場合、本フローを終了する。

ステップＳ１５では、ＭＣＵ１１は、危険移動体が存在する方向をユーザに通知し、本フローを終了する。

（移動体送信機１の機能）
図９に示すフローチャートを用いて、移動体送信機１が実行する処理について説明する。移動体送信機１は、電源がオンとなっている間、常に図９に示す処理を行う。

ステップＳ２１では、送信機ＭＣＵ２は、移動体情報を含んだパケットを、パケット生成周期ごとに生成して、かつ、生成したパケットをキャリアセンスすることで送信し、ステップＳ２２へと移行する。

ステップＳ２２では、送信機ＭＣＵ２は、送信頻度向上要求または送信頻度低下要求を受信し、かつ、受信した送信頻度向上要求または送信頻度低下要求が含む移動体ＩＤが記憶部８に記憶された移動体ＩＤと一致するか否かを判断する。送信機ＭＣＵ２は、移動体ＩＤが一致すると判断した場合、ステップＳ２３へと移行する。送信機ＭＣＵ２は、移動体ＩＤが一致しないと判断した場合、本フローを終了する。また、送信頻度向上要求および送信頻度低下要求を受信していない場合にも本フローチャートを終了する。

ステップＳ２３では、送信機ＭＣＵ２は、受信した信号が送信頻度低下要求か送信頻度向上要求かを判断する。送信機ＭＣＵ２は、受信した信号が送信頻度低下要求であると判断した場合、ステップＳ２４へと移行する。送信機ＭＣＵ２は、受信した信号が送信頻度向上要求であると判断した場合、ステップＳ２５へと移行する。

ステップＳ２４では、送信機ＭＣＵ２は、送信頻度を所定の期間低下させ、本フローを終了する。

ステップＳ２５では、送信機ＭＣＵ２は、送信頻度を所定の期間向上させ、本フローを終了する。

以上に述べた実施形態によると、送信機多数判断部１８は、位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、受信範囲５０内に自転車９０が多数存在すると判断する。そして、受信感度低下部１９は、送信機多数判断部１８により、受信範囲５０内に多数の自転車９０が存在すると判断された場合、受信範囲を狭くさせるために、受信感度を所定値低下させる。

受信範囲５０を狭くさせることで、受信範囲５０内に存在する自転車９０の数を減らすことができる可能性が高くなる。受信範囲５０内に存在する自転車９０の数を減らすほど、１回の受信期間内に受信するパケットの数が少なくなる。受信するパケットの数が少なくなることで、重複状態となる可能性が低くなる。重複状態となる可能性を低くすることで、受信範囲５０内に存在する自転車９０の位置情報を、速やかに取得できる可能性が高くなる。

危険移動体判断部２０は、その位置情報から危険移動体が存在するか否かを判断する。よって、受信範囲５０を狭くすることで、自車両９１の周囲に多数の自転車９０が存在する状況でも、迅速に、自車両９１の周囲に存在している自転車９０が危険移動体であるか危険移動体ではないかを判断することができる。

送信頻度要求部２１は、危険移動体判断部２０の判断結果により、危険移動体でないと判断した自転車９０の移動体ＩＤを含んだ送信頻度低下要求を、送信部１２に送信させる。送信頻度低下要求を送信することで、その送信頻度低下要求で指定した移動体ＩＤの自転車９０は、パケットを送信する頻度が低下する。

受信感度向上部２２は、送信部１２により、送信頻度低下要求が送信された後、受信感度低下部１９により低下させた受信感度を向上させる。受信感度を向上させることで、受信範囲５０内に存在する自転車９０の数が増える可能性がある。受信範囲５０に存在する自転車９０の数が増えたとしても、送信頻度低下要求に含まれている移動体ＩＤを持つ自転車９０は、その送信頻度低下要求を受信していれば、送信頻度が低下させられている。

そのため、受信感度を向上させることで、受信範囲５０に存在する移動体送信機１の数が増えたとしても、重複状態となる可能性を低くできる。これにより、受信範囲５０内に存在する自転車９０から送信されるパケットに含まれる位置情報を読み取れないことを抑制することができる。

（第２実施形態）
第２実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。第１実施形態のステップＳ８では、ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できなかったと判断した場合、受信範囲５０を狭くしても、まだ、その受信範囲５０に多数の自転車９０が受信範囲５０内に存在する可能性が高いとしてステップＳ７へと戻る。そしてＭＣＵ１１は、再度受信感度を低下させる。

これに代えて、第２実施形態では、ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できなかったと判断した場合、ユーザに対して、自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在することを通知する。

図１０に示すフローチャートを用いて、第２実施形態に係る車載通信装置２００が実行する処理について説明する。図１０のフローチャートに示す処理は、図８に示すフローチャートに代えて実行する。第２実施形態のステップＳ８では、ＭＣＵ１１は、位置情報を取得できなかったと判断した場合、ステップＳ３０へと移行する。

ステップＳ３０では、ＭＣＵ１１は、自車両９１のユーザに対して通知する。ステップＳ３０における通知は、ステップＳ１５における通知とは異なった内容を通知する。ステップＳ３０における通知は、自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在することをユーザに伝える。

ＭＣＵ１１は、ステップＳ７により、受信範囲５０を狭めた状態において、位置情報を取得できなかったと判断した場合、自車両９１の周辺には、多数の自転車９０が存在すると判断する。受信範囲５０を狭めた状態において、多数の自転車９０が存在しているため、危険移動体となるおそれのある自転車９０が自車両９１の周辺に多数存在していると言える。

そのため、ユーザに対して即時に自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在することを伝えることが好ましい。ステップＳ３０における通知は、危険移動体が存在する方向をユーザに通知するのではなく、自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在することを通知する。ＭＣＵ１１は、ステップＳ３０を実行することにより、通知部２３を提供する。

以上に述べた実施形態によると、ＭＣＵ１１は、受信感度を低下させた後、位置情報を取得できなかったと判断した場合、自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在すると判断する。この場合、通知部２３は、自車両９１の周辺に多数の自転車９０が存在することをユーザに通知する。これにより、ユーザは自車両９１の周辺に、危険移動体となるおそれのある自転車９０が多数存在していることを把握することができる。ユーザは、自車両９１の周辺の状況を把握して運転することができ、自転車９０との衝突の可能性を抑制できる。

（第３実施形態）
第３実施形態は、先行する実施形態を基礎的形態とする変形例である。図１１は、第３実施形態に係る移動体送信機３０１を示している。第３実施形態では、送信機ＭＣＵ２は、危険動作検出部４０をさらに有する。

危険動作検出部４０は、位置情報検出部７により検出された位置情報から、自転車９０の急加速および進路変更の少なくとも１つを示す危険動作を検出する。

図１２に示すフローチャートを用いて、第３実施形態に係る移動体送信機３０１が実行する処理について説明する。図１２のフローチャートに示す処理は、図９に示すフローチャートに代えて実行する。第３実施形態のステップＳ２４では、送信機ＭＣＵ２は、送信頻度を所定の期間低下させ、ステップＳ２６へと移行する。

ステップＳ２６では、送信機ＭＣＵ２は、自転車９０の危険動作を検出したか否かを判断する。送信機ＭＣＵ２は、危険動作を検出した場合、ステップＳ２７へと移行する。送信機ＭＣＵ２は、危険動作を検出できなかった場合、本フローを終了する。なお、ステップＳ２６は、送信機ＭＣＵ２は、ステップＳ２４の実行後に移行するのではなく、ステップＳ２４の実行が終了するまでの間、周期的に実行する。

ステップＳ２７では、送信機ＭＣＵ２は、送信頻度低下要求により所定の期間低下させている送信頻度を元の状態へと戻す。元の状態とは、送信頻度低下要求により送信頻度を所定の期間低下させる前の状態である。

車載通信装置１００により、危険移動体でないと判断されたことで送信頻度を低下された自転車９０であっても、自転車９０が危険動作を行った場合、危険移動体となるおそれがある。送信機ＭＣＵ２は、送信頻度を低下された自転車９０であっても、自転車９０が危険動作を行った場合、所定の期間を待たずに送信頻度を元の頻度に戻す。

これにより、危険動作を行った自転車９０からのパケットを、車載通信装置１００は早期に受信できる可能性が高くなるので、危険動作を行った自転車９０が危険移動体であるか否かを早期に判断できる。

（他の実施形態）
この明細書における開示は、例示された実施形態に制限されない。開示は、例示された実施形態と、それらに基づく当業者による変形態様を包含する。例えば、開示は、実施形態において示された部品および／または要素の組み合わせに限定されない。開示は、多様な組み合わせによって実施可能である。開示は、実施形態に追加可能な追加的な部分をもつことができる。開示は、実施形態の部品および／または要素が省略されたものを包含する。開示は、１つの実施形態と他の実施形態との間における部品および／または要素の置き換え、または組み合わせを包含する。開示される技術的範囲は、実施形態の記載に限定されない。開示されるいくつかの技術的範囲は、請求の範囲の記載によって示され、さらに請求の範囲の記載と均等の意味及び範囲内での全ての変更を含むものと解されるべきである。

（変形例１）
上記実施形態では、送信頻度要求部２１は、危険移動体でない移動体の移動体ＩＤを含んだ送信頻度低下要求を送信部１２に送信させる。これに代えて、送信頻度要求部２１は、送信頻度低下要求ＩＤを送信部１２に送信させてもよい。送信部１２は、送信範囲に送信頻度低下要求ＩＤを一斉送信する。このときの送信範囲は、受信範囲５０が狭くなっているか否かに関わらず、受信範囲５０と同じになるようにする。受信範囲５０の外に存在する自転車９０については危険移動体か否かを判断していないので、受信範囲５０の外に存在する自転車９０は危険移動体である可能性がある。受信範囲５０の外に存在する自転車９０に搭載された移動体送信機１が、危険移動体であるにもかかわらず、送信頻度を低下してしまわないように、送信範囲を受信範囲５０と同じにするのである。

送信範囲を調整するために、この変形例１では、ＭＣＵ１１は、図示しない送信出力調整部をさらに有する。送信出力調整部は、現在の受信範囲５０と同一の送信範囲となるように送信部１２の送信出力を調整する。

送信頻度低下要求ＩＤは、送信頻度低下要求と判断できる予め設定された移動体ＩＤである。送信頻度低下要求ＩＤは、すべての移動体送信機１の移動体ＩＤとは異なるＩＤである。

移動体送信機１は、送信頻度低下要求ＩＤを受信した場合、送信頻度を所定の期間低下させる。尚、車載通信装置１００は、危険移動体に対して送信頻度向上要求を送信しており、移動体送信機１は、送信頻度向上要求に含まれる移動体ＩＤと、この送信頻度可変部９を備えた移動体送信機１の移動体ＩＤとが一致した場合、送信頻度を所定の期間向上させている。送信頻度を向上させた移動体送信機１は、送信頻度低下要求ＩＤを受信したとしても要求を無視する。送信頻度を向上させた移動体送信機１は、送信頻度低下要求ＩＤを受信したとしても送信頻度を低下させない。

このようにすることで、危険移動体でない移動体に対して、個別に移動体ＩＤを含んだ送信頻度低下要求を送信する必要がない。これにより、個別に送信頻度低下要求を送信する場合と比べ、早く移動体送信機１の送信頻度を低下させることができる。

（変形例２）
上記実施形態では、自車両９１に搭載された車載通信装置１００の説明をした。これに代えて、車載通信装置１００は、自転車９０に搭載された車載通信装置、船に搭載された船上器などの多様な形態をとることができる。

（変形例３）
上記実施形態では、送信頻度要求部２１は、危険移動体判断部２０の判断結果により、危険移動体に対して、送信頻度向上要求を送信部１２に送信させる。これに代えて、危険移動体判断部２０が危険移動体であると判断しても、送信頻度要求部２１は、危険移動体に対して、送信頻度向上要求を送信部１２に送信させないようにしてもよい。送信頻度を向上させないことで、受信感度向上部２２により受信範囲を広げたとしても送信期間に受信するパケットの数をより少なくすることができる。これにより、重複状態となる可能性を低くすることができるため、他の危険移動体を検出できる可能性が高くなる。

１ 移動体送信機、 １００ 車載通信装置、 １２ 送信部、 １４ 受信部、 １８ 送信機多数判断部、 １９ 受信感度低下部、 ２０ 危険移動体判断部、 ２００ 車載通信装置、 ２１ 送信頻度要求部、 ２２ 受信感度向上部、 ２３ 通知部、 ２４ 情報取得判断部、 ３ 移動体受信部、 ４０ 危険動作検出部、 ５０ 受信範囲、 ７ 位置情報検出部、 ９ 送信頻度可変部、 ９０ 移動体、 ９１ 自車両。

Claims (4)

1. 移動体（９０）で用いられる移動体送信機（１）から送信される前記移動体の位置情報の信号である送信信号を受信する受信部（１４）と、
   前記送信信号を受信する受信期間に、前記受信部で受信した前記送信信号のうち少なくとも１つの前記位置情報を取得できたか否かを判断する情報取得判断部（２４）と、
   前記情報取得判断部により、前記位置情報を取得できなかったと判断された回数が所定の閾値を超えた場合、前記送信信号を前記受信部が受信できる範囲である受信範囲（５０）内に、前記移動体送信機が多数存在すると判断する送信機多数判断部（１８）と、
   前記送信機多数判断部により、前記受信範囲内に、前記移動体送信機が多数存在すると判断された場合、前記受信範囲を狭くさせるために、受信感度を低下させる受信感度低下部（１９）と、
   前記受信感度低下部により前記受信感度を低下させた後に受信した前記位置情報から、自車両（９１）と衝突するおそれがある前記移動体である危険移動体が存在するか否かを判断する危険移動体判断部（２０）と、
   前記危険移動体判断部の判断結果により、前記危険移動体でない前記移動体に対して、所定の期間、前記移動体送信機からの送信頻度を低下させる送信頻度低下要求を送信部（１２）に送信させる送信頻度要求部（２１）と、
   前記送信部により、前記送信頻度低下要求が送信された後、前記受信感度低下部により低下させた前記受信感度を向上させる受信感度向上部（２２）とを備える車載通信装置。
2. 前記送信頻度要求部は、
   前記危険移動体判断部の判断結果により、前記危険移動体に対して、所定の期間、前記移動体送信機からの送信頻度を向上させる送信頻度向上要求を前記送信部に送信させる請求項１に記載の車載通信装置。
3. 前記受信感度低下部により、前記受信感度が低下された後、前記情報取得判断部により、前記移動体に関する情報を取得できなかったと判断された場合、前記自車両の周囲に多数の前記移動体が存在することを前記自車両のユーザに通知する通知部（２３）をさらに有する請求項１に記載の車載通信装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の車載通信装置（１００、２００）と、
   移動体に設けられた移動体送信機とを備えた移動体通信システムであって、
   前記移動体送信機は、
   前記車載通信装置が送信した前記送信頻度低下要求を受信する移動体受信部（３）と、
   前記移動体受信部が前記送信頻度低下要求を受信した場合、所定の期間、前記送信頻度を低下させる送信頻度可変部（９）と、
   前記移動体の位置情報を検出する位置情報検出部（７）と、
   前記位置情報検出部で検出された前記位置情報から、前記移動体の急加速および進路変更の少なくとも１つを示す危険動作を検出する危険動作検出部（４０）とを備え、
   前記送信頻度可変部は、前記送信頻度低下要求により、前記送信頻度を低下させた後、前記危険動作検出部により、前記危険動作が検出された場合、前記所定の期間を待たずに前記送信頻度を低下させる前の頻度に戻す移動体通信システム。

Images