JP2019021271A - 搬送車システム - Google Patents

Abstract

【課題】搬送車の走行時における設定値を容易かつ適切に決定することが可能になる、搬送車システムを提供する。【解決手段】搬送車システムは、予め定められた搬送経路を走行する搬送車３と、を備える搬送車システムであって、搬送車は、走行時の異常を検出する異常検出部３４Ｂを有し、地上コントローラ７は、異常検出部によって検出された異常と搬送経路上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する取得部７１Ａと、異常位置情報と、異常の発生頻度及び発生回数の少なくとも一方とに基づいて設定値を決定する設定値決定部７１Ｂと、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、搬送車システムに関する。

例えば、半導体や液晶パネルの製造工場等には、搬送車システムが設置されている（例えば、特許文献１参照）。搬送車システムは、工場に敷設された搬送経路に沿って自動走行すると共に荷物を積載することが可能な搬送車が用いられる。このような搬送車システムでは、例えば、作業者等と接触（衝突）の危険性が高い箇所を走行する際には相対的に走行速度を遅くしたり、また、搬送車に非接触式センサを取り付け、搬送車の前方に存在する障害物を検出した場合には、搬送車を減速又は停止させたりするといった安全対策が講じられている。

特開２０１３−２０５９５４号公報

しかしながら、このような安全対策は、人手によって走行速度及び物体検出範囲等の設定値が決定されるため、経験が少ない者にとっては難しい作業であり、また、適切に決定できない場合がある。

そこで、本発明の目的は、搬送車の走行時における設定値を容易かつ適切に決定することが可能になる、搬送車システムを提供することにある。

本発明の搬送車システムは、予め定められた搬送経路を走行する搬送車と、搬送車の動作を管理するコントローラと、を備える搬送車システムであって、搬送車は、走行時の異常を検出する異常検出部を有し、コントローラは、異常検出部によって検出された異常と搬送経路上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する取得部と、異常位置情報と、異常の発生頻度及び発生回数の少なくとも一方と、に基づいて搬送車の動作を規定する設定値を決定する設定値決定部と、を有する。

この構成の搬送車システムでは、搬送車に備えられた異常検出部によって検出される異常と、異常が検出された位置とに基づいて異常位置情報を取得する。これにより、搬送経路において搬送車と作業者等とが接触（衝突）する危険性が高い箇所が正確に抽出される。更に、この構成の搬送車システムでは、当該異常位置情報に基づいて、搬送車と作業者等との接触を回避するためには、どのように搬送車を動作させればよいかという設定値が自動的に決定される。これにより、上記設定値を決定するにあたり人手を介さなくなるので、設定値が一律に決定されることになる。この結果、搬送車の走行時における設定を容易かつ適切に決定することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値決定部は、異常の発生頻度及び発生回数の少なくとも一方に加え異常の種類に基づいて設定値を決定してもよい。この構成の搬送車システムによれば、取得された異常位置情報に基づいて、異常が発生しないような設定値、すなわち搬送車と作業者等との接触を回避するための設定値をより適切に決定することができる。

本発明の搬送車システムでは、異常検出部は、搬送車周辺の物体を検出するセンサであってもよい。この構成の搬送車システムによれば、搬送車の異常を簡易に構成することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値決定部は、搬送車を第一速度で走行させた場合の異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値を超えた場合に、設定値を第一速度よりも遅い第二速度に決定してもよい。この場合、適切に設定値が決定されるので、作業者等と接触（衝突）をより確実に抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値は、搬送車の走行速度であり、設定値決定部は、搬送車を第一速度で走行させた場合の異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値を超えた場合に、設定値を第一速度よりも遅い第二速度に決定してもよい。この場合、適切に設定値が決定されるので、作業者等と接触（衝突）をより確実に抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値決定部は、走行速度を第二速度に決定した後、第二速度で走行する搬送車において異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値よりも小さな第二閾値を下回った場合、第二速度よりも高速の第三速度に再決定してもよい。なお、第三速度は、第一速度と同じであってもよい。これにより、設定値を変更した後の異常位置情報に基づいて適時設定値が再決定（更新）され、この場合、搬送能力の低下を抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値は、センサの物体検出範囲であり、設定値決定部は、搬送車を第一範囲で走行させた場合の異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値を超えた場合に、設定値を第一範囲よりも広い第二範囲に決定してもよい。この場合、異常位置情報に基づいて、搬送車と作業者等との接触の可能性が高い箇所でのセンサの物体検出範囲が広げられるので、搬送車と作業者等とが接触し難いように搬送車が制御される。この結果、作業者等と接触（衝突）を抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値決定部は、物体検出範囲を第二範囲に決定した後、第二範囲で走行する搬送車において異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値よりも小さな第二閾値を下回った場合、第二範囲よりも狭い第三範囲に再決定してもよい。なお、第三範囲は、第一範囲と同等の物体検出範囲であってもよい。これにより、設定値を変更した後の異常位置情報に基づいて適時設定値が再決定（更新）され、この場合、搬送能力の低下を抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、設定値決定部は、決定された搬送車の走行速度又はセンサの物体検出範囲に基づいて、搬送車を制御してもよい。この場合、異常分布情報に基づいて、搬送車と作業者等との接触の可能性が高い箇所の走行速度を低速にする等、搬送車と作業者等とが接触し難いように搬送車が自動的に制御される。この結果、作業者等と接触（衝突）を抑制することができる。

本発明の搬送車システムでは、コントローラは、設定値決定部によって決定された設定値に基づいて搬送車を制御する第一モードと、設定値決定部によって決定された設定値によらず、搬送車による搬送処理能力が最大となるように予め定められた初期設定値に基づいて搬送車を制御する第二モードとの間を切り替え可能な切替部を更に有していてもよい。これにより、例えば、搬送車が走行する領域に作業者が誰もいない場合には、手動又は自動で第二モードに切り替え、搬送車による搬送処理能力を最大とすることができる。

本発明の搬送車システムでは、搬送車が走行する領域の作業者の存在の有無を検知する検知部を更に備え、切替部は、検知部によって作業者の存在が検知されないとき、第二モードに切り替えてもよい。この場合には、搬送車が走行する領域に作業者が誰もいない場合には、自動で第二モードに切り替え、搬送車による搬送処理能力を最大とすることができる。

本発明の搬送車システムでは、コントローラは、設定値決定部によって決定された設定値を出力する出力部を更に有していてもよい。例えば、出力部から出力される設定値を、例えば搬送経路のマップに関連付けられて出力することで、設定値決定部によって決定される設定値を視覚的にわかりやすい状態で提供することができる。

本発明によれば、搬送車の走行時における設定値を容易かつ適切に決定することが可能になる。

一実施形態に係る搬送車システムの全体構成を示す構成図である。 図１の搬送車システムに含まれる搬送車の斜視図である。 図１の搬送車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。 初期走行速度設定値の一例を示した図である。 初期走行速度設定値に従って搬送車を制御したときの異常位置情報を示した図である。 更新走行速度設定値の一例を示した図である。 一実施形態に係る搬送車システムにおいてレイアウト変更した場合の全体構成を示す構成図である。 更新走行速度設定値に従って搬送車を制御したときの異常位置情報を示した図である。 再更新走行速度設定値の一例を示した図である。 変形例に係る異常位置情報を示した図である。 変形例に係る搬送車システムの機能構成を示す機能ブロック図である。

以下、図面を参照して、本発明の好適な一実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において、同一要素には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

図１に示されるように、搬送車システム１は、例えば、工場内の作業領域２に設置されており、自動制御される搬送車３によって所定のステーション２Ｂ，２Ｂ間の荷物の移動を行うシステムである。搬送車システム１は、予め定められた搬送経路Ｐを走行する搬送車３と、後段にて詳述する走行速度設定値（設定値）に従って搬送車３の動作を制御する地上コントローラ７と、を備える。予め定められた搬送経路Ｐ沿いには、作業者が出入りするトイレ又は部品倉庫等の設備２Ａが設けられている。

搬送車３は、搬送経路Ｐに貼り付けられた磁気テープ４に沿って所定方向に走行する、磁気誘導方式の無人搬送車である。図２に示されるように、搬送車３は、複数の車輪（図示せず）と、複数の車輪を駆動するための電動モータ等の駆動源（図示せず）と、第一センサ３１と、第二センサ３２と、車体コントローラ３３と、を備えている。搬送車３は、駆動源によって複数の車輪が駆動されることにより走行する。搬送車３の上部には、荷物Ｂ（図２参照）が搭載可能な積載部が形成されている。

第一センサ３１は、搬送車３の前方において所定距離内にある物体を検出する。第一センサ３１は、赤外線、超音波、又は可視光等が用いられる公知のセンサである。また、第一センサ３１は、物体との距離を計測する距離センサであってもよい。第一センサ３１は、物体を検出すると、その検出信号を後述する車体コントローラ３３に出力する。

第二センサ３２は、搬送車３のバンパに配置されており、搬送車３への物体の接触を検出する。第二センサ３２は、公知の接触式の変位センサ等が用いられる。第二センサ３２は、搬送車３への物体の接触を検出すると、その検出信号を後述する車体コントローラ３３に出力する。

図３に示されるように、車体コントローラ３３は、制御部３４と、記憶部３５と、通信部３６と、を有している。制御部３４は、搬送車３における各部を制御して搬送車３の動作を制御したり、通信部３６と地上コントローラ７との通信を制御したりする。制御部３４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）及びＲＯＭ（Read Only Memory）等を有している。制御部３４では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示す搬送車制御部３４Ａ及び異常検出部３４Ｂが形成される。

搬送車制御部３４Ａは、搬送車３の動作を制御する。地上コントローラ７から送信されてくる搬送命令にしたがって、ステーション間２Ｂ，２Ｂの荷物Ｂの搬送を行う。本実施形態では、搬送車制御部３４Ａは、記憶部３５に記憶された走行速度設定値に基づいて、駆動源の回転数等を調整して、搬送車３の走行動作を制御する。なお、記憶部３５に記憶された走行速度設定値とは、例えば、最高速度である。言い換えれば、最高速度が設定された走行モードを規定するための設定値である。また、走行速度設定値は、荷物の搬送命令がない状態、すなわちステーション２Ｂに停止する必要がない場合における搬送経路Ｐの位置ごと（ポイント座標又はルート座標）の搬送車３の走行速度を規定した情報であってもよい。言い換えれば、走行速度設定値とは、搬送車３が搬送経路Ｐ上のどの位置でどれくらいの速度で走行するかを規定した情報であってもよい。搬送車３は、当該走行速度設定値に基づいて走行速度が制御される。

搬送経路Ｐにおいて速度Ｖ０を最高速度として搬送車３を走行させることを規定する走行速度設定値が設定されている例を挙げて説明する。搬送車３と作業者とが接触する可能性の高い領域では、速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として搬送車３を走行させたい場合がある。この場合には、オペレータの経験等に基づいて、搬送車３と作業者とが接触する可能性の高い領域として抽出される領域に対し、速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として搬送車３を走行させることを規定する走行速度設定値を設定する。具体的には、図４に示されるように、搬送車３と作業者とが接触する可能性の高い領域Ａ１，Ａ２，Ａ３以外の領域Ａ０において搬送車３を速度Ｖ０を最高速度として走行させ、領域Ａ１，Ａ２，Ａ３において搬送車３を速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として走行させることを規定する走行速度設定値を設定する。以下、図４に示される走行速度設定値（以後、「初期走行速度設定値」と称する。）が記憶部３５に初期値として記憶されているとして説明する。

また、搬送車制御部３４Ａは、第一センサ３１及び第二センサ３２が出力する検出信号に基づいて、駆動源の回転数等を調整して、搬送車３の走行動作を制御する。本実施形態では、搬送車制御部３４Ａは、例えば、第二センサ３２が接触を検出した場合（すなわち、搬送車３が作業者等に接触した場合）に搬送車３を緊急停止させたり、第一センサ３１が物体を検出した場合（すなわち、搬送車３が作業者等に近接した場合）に搬送車３の走行速度を低下させたりする。

異常検出部３４Ｂは、搬送車３の走行時における異常を検出する。異常検出部３４Ｂは、当初想定されていなかった動作（以後、「異常動作」と称する。）を検出する。具体的には、異常検出部３４Ｂは、第一センサ３１又は第二センサ３２の検出結果に基づいて異常動作を検出する。本実施形態の異常動作には、例えば、第二センサ３２の検出に伴って搬送車３が緊急停止したり、第一センサ３１の検出に伴って搬送車３の走行速度が低下したりする走行動作が含まれる。

記憶部３５には、搬送車３を走行制御するための走行速度設定値（初期走行速度設定値、更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値等）が記憶されている。初期走行速度設定値の例は、上述したとおりである。更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値については、後段にて詳述する。また、記憶部３５には、上記の搬送経路Ｐに関するマップ情報が記憶されている。

通信部３６は、車体コントローラ３３と地上コントローラ７との間の通信を可能にする、公知の通信手段である。通信部３６は、例えば、搬送車３の現在位置に関する現在位置情報、搬送指令の実行状況に関する情報、及び異常検出部３４Ｂによって取得された異常動作に関する情報等を地上コントローラ７に送信する。なお、搬送車３の現在位置情報は、記憶部３５に記憶された搬送経路Ｐに関するマップ情報に基づいて取得される。

地上コントローラ７は、搬送車３の走行動作を管理する。地上コントローラ７は、制御部７１と、通信部７５と、表示部７６と、を有している。制御部７１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等を有している。制御部７１では、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ等のハードウェアと、プログラム等のソフトウェアとが協働することによって、下記に示す取得部７１Ａ、設定値決定部７１Ｂ、出力部７１Ｃ及び切替部７１Ｄが形成される。

取得部７１Ａは、異常検出部３４Ｂによって検出された異常と搬送経路Ｐ上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する。搬送経路Ｐ上の位置は、ピンポイントとして定義される点情報であってもよいし、一定の領域として定義される面情報であってもよい。本実施形態では、取得部７１Ａは、異常検出部３４Ｂによって取得された異常動作を取得する。取得部７１Ａは、例えば、第二センサ３２の検出に伴って搬送車３が緊急停止したり（図５に示される×）、第一センサ３１の検出に伴って搬送車３の走行速度が低速化したり（図５に示される▲）した動作を取得する。なお、本実施形態では、作業領域２には通路Ｒが設定されており、通路Ｒと搬送経路Ｐとの交点において異常動作が多発している。次に、取得部７１Ａは、図５に示されるような、異常動作の種類と、異常動作の検出位置とを、搬送経路Ｐを図示したマップ上に示した異常位置情報を取得する。なお、異常位置情報は、図５に示されるようなマップと関連付けたデータ形式だけでなく、異常動作の種類と、搬送経路Ｐ上において異常動作が検出された位置と、を関連付けたテキストデータであってもよい。

設定値決定部７１Ｂは、異常位置情報に基づいて走行速度設定値を決定する。設定値決定部７１Ｂは、異常位置情報と発生頻度及び発生回数の少なくとも一つとに基づいて走行速度設定値を決定する。例えば、設定値決定部７１Ｂは、第二センサ３２の検出に従って搬送車３が緊急停止する動作の発生回数が第一閾値を超える領域、及び、第一センサ３１の検出に従って搬送車３の速度が低速になる（減速する）動作の発生回数が第一閾値を超える領域を抽出する。このような異常動作の状況に基づいて、設定値決定部７１Ｂは、上記異常動作が発生した箇所を含む区間を走行する搬送車３の最高速度が、速度Ｖ０よりも遅い速度（第一速度）Ｖ１となるように走行速度設定値に決定したり、速度Ｖ１よりも遅い速度（第二速度）Ｖ２となるような走行速度設定値に決定する。また、例えば、設定値決定部７１Ｂは、第二センサ３２の検出に従って搬送車３が緊急停止する動作の発生回数が第一閾値よりも小さな第二閾値以下の領域、及び、第一センサ３１の検出に従って搬送車３の速度が低速になる（減速する）動作の発生回数が上記第二閾値以下の領域を抽出する。このような異常動作の状況に基づいて、設定値決定部７１Ｂは、上記異常動作が発生した箇所を含む区間を走行する搬送車３の最高速度が、速度Ｖ１よりも速い速度（例えば速度Ｖ０）となるような走行速度設定値に決定する。

図６に示される更新走行速度設定値は、領域Ａ２，Ａ２１，Ａ３，Ａ３１，Ａ４１以外の領域Ａ０において搬送車３を速度Ｖ０を最高速度として走行させ、領域Ａ２１，Ａ３１，Ａ４１において搬送車３を速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として走行させ、領域Ａ２，Ａ３において搬送車３を速度Ｖ１よりも低速の速度Ｖ２を最高速度として走行させることを規定する。設定値決定部７１Ｂは、このように決定された更新走行速度設定値を車体コントローラ３３に送信し、記憶部３５に記憶させる。車体コントローラ３３は、このようにして記憶部３５に記憶（更新）された、更新走行速度設定値に基づいて、搬送車３の走行動作を制御する。

更新走行速度設定値について説明する。更新走行速度設定値は、初期走行速度設定値に従って搬送車３が制御された場合に生じる異常動作に基づいて、作業者等との接触（衝突）をより確実に抑制することができるような修正が図られている。具体的には、図６に示される更新走行速度設定値では、図５に示されるように領域Ａ２及び領域Ａ３において異常動作が多発（異常動作の発生回数が第一閾値を超えた）することを受け、領域Ａ２及び領域Ａ３において走行する搬送車３の最高速度が速度Ｖ１から速度Ｖ２に引き下げられている。このような変更により、搬送車３が作業者等と接触する可能性を低減することができる。更に、更新走行速度設定値では、図５に示されるように領域Ａ１において異常動作が想定よりも少ない（異常動作の発生回数が第二閾値以下）ことを受け、領域Ａ１において走行する搬送車３の最高速度が速度Ｖ１から速度Ｖ０に引き上げられている。

また、作業者が出入りするトイレ又は部品倉庫等の設備２Ａに面する箇所で異常動作が多発（異常動作の発生回数が第一閾値を超えた）することを受け、更新走行速度設定値では、初期走行速度設定値では定められていなかった領域Ａ４１が新たに設定されている。領域Ａ４１は、搬送車３を速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として走行させることが規定されている領域である。これにより、作業者が出入りするトイレ又は部品倉庫等の設備２Ａに面する箇所において搬送車３が低速（徐行）に制御され、搬送車３が作業者等と接触する可能性を低減することができる。同様に、図６に示される更新走行速度設定値では、領域Ａ２の上流側の領域Ａ２１（図６の矢印参照）が新設され、領域Ａ３の上流側の領域Ａ３１の範囲（図６の矢印参照）が新設されている。

次に、走行速度設定値が更新された後（本実施形態では、更に、搬送車３が走行する搬送経路Ｐ沿いのレイアウトが変更された場合）の、搬送車システム１における動作について説明する。例えば、図７に示されるように、高さ方向に寸法がある処理装置２Ｄが追加配置された場合について説明する。

取得部７１Ａは、更新走行速度設定値に従って搬送車３が制御された場合に、異常検出部３４Ｂによって取得される異常動作を取得する。上述したように、例えば、第二センサ３２の検出に従って搬送車３が緊急停止したり（図８に示される×）、第一センサ３１の検出に従って搬送車３の走行速度が低速化したり（図８に示される▲）する動作が取得される。次に、取得部７１Ａは、図８に示されるような、異常動作の種類と、異常動作の検出位置とを、搬送経路Ｐを図示したマップ上に示した異常位置情報を取得する。

図８に示される異常位置情報では、新たに配置された処理装置が配置された周辺で異常動作が目立っている。これは、更新走行速度設定値では、処理装置への対応がなされていないことに起因している。一方、処理装置が配置された周辺以外の箇所においては、異常動作の発生が少ない。これは、更新走行速度設定値は、処理装置が配置された周辺以外の箇所への対応が既になされていることに起因している。これらのことから、異常位置情報は、更新走行速度設定値の妥当性の検証が可能な情報であると言える。

図９は、図８に示される異常位置情報に基づいて決定される走行速度設定値（以後、「再更新走行速度設定値」と称する。）を示している。図９に示される更新走行速度設定値は、領域Ａ２，Ａ２１，Ａ３，Ａ３１，Ａ３２，Ａ４１以外の領域Ａ０において搬送車３を速度Ｖ０を最高速度として走行させ、領域Ａ２１，Ａ２２，Ａ３１，Ａ３２において搬送車３を速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として走行させ、領域Ａ３において搬送車３を速度Ｖ１よりも低速の速度Ｖ２を最高速度として走行させることを規定する。

再更新走行速度設定値について説明する。再更新走行速度設定値は、更新走行速度設定値に従って搬送車３が制御された場合に生じる異常動作に基づいて、作業者等との接触（衝突）をより確実に抑制することができるような修正が図られている。具体的には、図８に示されるように新たに配置された処理装置が配置された周辺で異常動作が多発（異常動作の発生回数が第一閾値を超えた）することを受け、再更新走行速度設定値では、更新走行速度設定値では定められていなかった領域Ａ３２が新たに設定されている。領域Ａ３２は、搬送車３を速度Ｖ０よりも低速の速度Ｖ１を最高速度として走行させることが規定されている領域である。これにより、新たに配置された処理装置が配置された周辺において搬送車３が低速（徐行）に制御され、搬送車３が作業者等と接触する可能性を低減することができる。

更に、再更新走行速度設定値では、図８に示されるように領域Ａ２において異常動作が想定よりも少ないことを受け、領域Ａ２において走行する搬送車３の最高速度が速度Ｖ２から速度Ｖ１に引き上げられている。具体的には、設定値決定部７１Ｂは、領域Ａ２１において搬送車３を速度Ｖ２を最高速度として走行させることを規定する更新走行速度設定値に決定した後、当該更新走行速度設定値に従って搬送車３を制御した際の異常動作の検出頻度が第一閾値よりも小さな第二閾値を下回ったことを検知して、搬送車３を速度Ｖ２よりも速い速度（第三速度）Ｖ１を最高速度として走行させるような走行速度設定値に再決定している。なお、速度Ｖ２よりも速い速度（第三速度）として速度Ｖ１を例に挙げて説明したが、速度Ｖ１でなくてもよい。

出力部７１Ｃは、設定値決定部７１Ｂによって決定された走行速度設定値（更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値）を表示部７６に出力する。出力部７１Ｃは、例えば、例えば搬送経路Ｐのマップに関連付けたデータ（例えば、図６又は図９参照）として出力することで、設定値決定部７１Ｂによって決定される走行速度設定値を視覚的にわかりやすい状態で提供することができる。また、出力部７１Ｃは、図１０に示されるように、異常動作の発生箇所及び内容と、その対処状況とを関連付けて示してもよい。このような走行速度設定値を出力すれば、作業者は、どのような経緯で現在の走行速度設定値となったのかを一見で把握することが可能になる。

通信部７５は、車体コントローラ３３との間で各種の情報を無線通信する。通信部７５は、例えば、搬送指令又は走行速度設定値に関する情報を車体コントローラ３３に送信する。表示部７６は、設定値決定部７１Ｂによって決定され、出力部７１Ｃによって出力される走行速度設定値（更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値）を表示する。表示部７６の例は、液晶表示モニタである。

次に、上記実施形態の搬送車システム１の作用効果について説明する。搬送車システム１では、搬送車３に備えられた異常検出部３４Ｂによって検出される異常動作と、異常動作が検出された位置とに基づいて、例えば、図５に示されるような異常位置情報が取得される。これにより、搬送経路Ｐにおいて搬送車３と作業者等とが接触（衝突）する危険性が高い箇所又は領域が正確に抽出される。更に、上記搬送車システム１では、当該異常位置情報に基づいて、搬送車３と作業者等との接触を回避するためには、どのように搬送車３を動作させればよいかという走行速度設定値が自動的に決定される。これにより、上記走行速度設定値を決定するにあたり人手を介さなくなるので、走行速度設定値が客観的に決定されることになる。この結果、搬送車３の走行時における設定を容易かつ適切に決定することができる。

上記実施形態の搬送車システム１では、設定値決定部７１Ｂによって決定された走行速度設定値を搬送経路Ｐのマップに関連付けられて表示部７６に出力している。これにより、設定値決定部７１Ｂによって決定される走行速度設定値を視覚的にわかりやすい状態で提供することができる。

上記実施形態の搬送車システム１では、異常位置情報に基づいて、搬送車３と作業者等との接触の可能性が高い箇所の最高速度を低速にする等、搬送車３と作業者等とが接触し難いように搬送車３が制御される。この結果、作業者等と接触（衝突）を抑制することができる。

以上、一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限られるものではなく、発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

上記実施形態においては、設定値として、搬送車３の搬送経路Ｐの位置ごとの走行速度を規定した走行速度設定値を例に挙げて説明したが、これに限定されない。例えば、設定値は、第一センサ３１の感度（物体検出範囲）を規定する情報であってもよい。この場合には、例えば、異常動作が多発する箇所は、第一センサ３１の感度を高める等して、搬送車３から相対的に遠い位置で作業者等を検出すればよい。これにより、作業者等を検出してから接触（衝突）するまでの時間が確保されるようになるので、作業者等と接触（衝突）を抑制することができる。

また、例えば、設定値は、第一センサ３１の有効エリアの範囲（物体検出範囲）を規定する情報であってもよい。なお、センサの有効エリアは、搬送車の前方だけでなく、斜め前方及び側方も含んでもよい。この場合には、設定値決定部７１Ｂは、例えば、異常動作が多発する箇所は、第一センサ３１の有効エリアの範囲を、初期値としての第一範囲から、第一範囲よりも広い第二範囲に広げるような制御をしてもよい。これにより、当初検出できなかった作業者等を検出できるようになるので、作業者等と接触（衝突）を抑制することができる。また、この場合も、上記実施形態と同様に、設定値決定部７１Ｂは、物体検出範囲を第二範囲に決定した後、第二範囲で走行する搬送車３において異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値よりも小さな第二閾値を下回った場合、第二範囲よりも狭い第三範囲（第一範囲であってもよい）に再決定してもよい。

更なる設定値の例（すなわち搬送車３の動作の例）として、ハザードエリア（上述の領域Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ２１，Ａ３１，Ａ３２）において、メロディ又は電子音等における警告を規定するような設定値を設定してもよい。

上記実施形態又は変形例では、異常検出部３４Ｂによって検出された異常と搬送経路Ｐ上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する取得部７１Ａと、異常位置情報に基づいて走行速度設定値を決定する設定値決定部７１Ｂと、設定値決定部によって決定された走行速度設定値（更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値）を出力する出力部７１Ｃと、出力部７１Ｃから出力される走行速度設定値を表示する表示部７６とが地上コントローラ７に設けられている構成を例に挙げて説明したが、これに限定されない。

例えば、上記地上コントローラ７に代えて又は加えて、図１１に示されるような、異常検出部３４Ｂによって検出された異常と搬送経路Ｐ上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する取得部９１Ａと、異常位置情報に基づいて走行速度設定値を決定する設定値決定部９１Ｂと、設定値決定部によって決定された走行速度設定値（更新走行速度設定値又は再更新走行速度設定値）を出力する出力部９１Ｃと、出力部９１Ｃから出力される走行速度設定値を表示する表示部９６と、を有し、搬送車３又は地上コントローラ７と通信可能に設けられたサーバ装置９０を備える構成の搬送車システムであってもよい。

このようなサーバ装置９０を利用したクラウドシステムとして本発明を実現した場合であっても、上記実施形態の搬送車システムと同様の効果が得られる。更に、当該変形例に係る搬送車システム１では、複数の搬送車システムにおいて走行速度設定値を共有して利用することが容易になる。すなわち、上記の工場以外の拠点又は他の工場からも、サーバ装置９０にアクセスすることで、ハザードエリアの特定又は対策方法を随時共有することができる。また、当該変形例に係る搬送車システム１では、自動化された工場においてハザードエリアを設定した際の稼働率への影響も、上記の工場以外の拠点又は他の工場間で共有することができる。

また、上記実施形態又は変形例の構成に加えて、図１に示されるような、地上コントローラ７又はサーバ装置９０は、設定値決定部７１Ｂ，９１Ｂによって決定された走行速度設定値に基づいて搬送車３を制御する第一モードと、設定値決定部７１Ｂ，９１Ｂによって決定された走行速度設定値によらず、搬送車３による搬送処理能力が最大となるように予め定められた初期設定値に基づいて搬送車３を制御する第二モードとの間を切り替え可能な切替部７１Ｄ，９１Ｄを更に有していてもよい。なお、切替部７１Ｄ，９１Ｄは、作業者によるスイッチの操作又はタッチパネルの操作等によって受け付け可能に構成されている。当該変形例に係る搬送車システム１では、例えば、搬送車３が走行する作業領域２に作業者が誰もいない場合には、作業者が、第一モードから第二モードに切り替えることにより、搬送車３による搬送処理能力を最大とすることができる。

更に、第一モード及び第二モードを備える構成に加え、搬送車３が走行する作業領域２の作業者の存在の有無を検知する検知部８（図１参照）を備えてもよい。この場合、切替部７１Ｄ，９１Ｄは、検知部８によって作業者の存在が検知されないとき、第二モードに自動的に切り替えてもよい。この場合には、搬送車３が走行する領域に作業者が誰もいない場合には、自動的に第二モードに切り替え、搬送車３による搬送処理能力を最大とすることができる。また、タイマーを利用して搬送車３が走行する領域に作業者が誰もいなくなる夜間に、自動的に第二モードに切り替えてもよい。

上記実施形態又は変形例では、設定値決定部７１Ｂが走行速度設定値を決定した後、車体コントローラ３３の記憶部３５にその情報を記憶させ、自動的に当該走行速度設定値によって搬送車３を制御する例を挙げて説明したが、本発明において当該走行速度設定値を車体コントローラ３３に送信する工程は必須ではない。なお、設定値決定部７１Ｂによって決定される走行速度設定値を出力又は記憶することにより、他の搬送車システムで利用することが可能になる。

上記実施形態又は変形例では、設定値決定部７１Ｂは、第二センサ３２の検出に従って搬送車３が緊急停止する動作の発生回数が第一閾値を超える場合、第一センサ３１の検出に従って搬送車３の速度が低速になる（減速する）動作の発生回数が第一閾値を超える場合に、搬送車３の最高速度を低速化する例を挙げて説明したが、例えば、緊急停止する動作の場合は、搬送車３の速度が低速になる動作に比べて発生回数(発生頻度)が小さくても最高速度の低速化を図る等、異常の種類ごとに閾値を変えてもよい。言い換えれば、異常の種類ごとに重み付けを設定してもよい。また、上記実施形態又は変形例では、緊急停止する動作及び速度が低速になる動作を単純な発生回数としてカウントする例を挙げて説明したが、当該発生回数を定期的にリセットする運用とし、リセット以降の発生回数に基づいて最高速度の低速化等を図ってもよい。

上記実施形態又は変形例では、地上コントローラ７に設定値決定部７１Ｂが形成される例又はサーバ装置９０に設定値決定部９１Ｂが形成される例を挙げて説明したが、車体コントローラ３３に設定値決定部７１Ｂが形成されてもよい。

上記実施形態又は変形例では、磁気テープ４に沿って所定方向に走行する、磁気誘導方式の無人搬送車を例に挙げて説明したが、例えば、天井に敷設されたレールに沿って移動可能に設けられた天井搬送車、又は地面に敷設されたレールに沿って移動可能に設けられた有軌道搬送車等にも、本発明を適用することができる。

１…搬送車システム、２Ａ…設備、２Ｂ…ステーション、２Ｄ…処理装置、３…搬送車、４…磁気テープ、７…地上コントローラ、８…検知部、３１…第一センサ、３２…第二センサ、３３…車体コントローラ、３４…制御部、３４Ａ…搬送車制御部、３４Ｂ…異常検出部、３５…記憶部、７１…制御部、７１Ａ…取得部、７１Ｂ…設定値決定部、７１Ｃ…出力部、７１Ｄ…切替部、７６…表示部、９０…サーバ装置、９１Ａ…取得部、９１Ｂ…設定値決定部、９１Ｃ…出力部、９１Ｄ…切替部、９６…表示部。

Claims (11)

1. 予め定められた搬送経路を走行する搬送車と、前記搬送車の動作を管理するコントローラと、を備える搬送車システムであって、
   前記搬送車は、
   走行時の異常を検出する異常検出部を有し、
   前記コントローラは、
   前記異常検出部によって検出された前記異常と前記搬送経路上の位置とを関連付けた異常位置情報を取得する取得部と、
   前記異常位置情報と、前記異常の発生頻度及び発生回数の少なくとも一方と、に基づいて前記搬送車の動作を規定する設定値を決定する設定値決定部と、を有する、搬送車システム。
2. 前記設定値決定部は、前記異常の発生頻度及び発生回数の少なくとも一方に加え前記異常の種類に基づいて前記設定値を決定する、請求項１記載の搬送車システム。
3. 前記異常検出部は、前記搬送車周辺の物体を検出するセンサである、請求項１又は２記載の搬送車システム。
4. 前記設定値は、前記搬送車の走行速度であり、
   前記設定値決定部は、前記搬送車を第一速度で走行させた場合の前記異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値を超えた場合に、前記設定値を前記第一速度よりも遅い第二速度に決定する、請求項１〜３の何れか一項記載の搬送車システム。
5. 前記設定値決定部は、前記走行速度を前記第二速度に決定した後、前記第二速度で走行する前記搬送車において前記異常の検出頻度又は発生回数が前記第一閾値よりも小さな第二閾値を下回った場合、前記第二速度よりも高速の第三速度に再決定する、請求項４記載の搬送車システム。
6. 前記設定値は、前記センサの物体検出範囲であり、
   前記設定値決定部は、前記搬送車を第一範囲で走行させた場合の前記異常の検出頻度又は発生回数が第一閾値を超えた場合に、前記設定値を前記第一範囲よりも広い第二範囲に決定する、請求項３記載の搬送車システム。
7. 前記設定値決定部は、前記物体検出範囲を前記第二範囲に決定した後、前記第二範囲で走行する前記搬送車において前記異常の検出頻度又は発生回数が前記第一閾値よりも小さな第二閾値を下回った場合、前記第二範囲よりも狭い第三範囲に再決定する、請求項６記載の搬送車システム。
8. 前記設定値決定部は、決定された前記設定値に基づいて、前記搬送車を制御する、請求項４〜７の何れか一項記載の搬送車システム。
9. 前記コントローラは、前記設定値決定部によって決定された前記設定値に基づいて前記搬送車を制御する第一モードと、前記設定値決定部によって決定された前記設定値によらず、前記搬送車による搬送処理能力が最大となるように予め定められた初期設定値に基づいて前記搬送車を制御する第二モードとの間を切り替え可能な切替部を更に有する、請求項１〜８の何れか一項記載の搬送車システム。
10. 前記搬送車が走行する領域の作業者の存在の有無を検知する検知部を更に備え、
    前記切替部は、前記検知部によって前記作業者の存在が検知されないとき、前記第二モードに切り替える、請求項９記載の搬送車システム。
11. 前記コントローラは、前記設定値決定部によって決定された前記設定値を出力する出力部を更に有する、請求項１〜１０の何れか一項記載の搬送車システム。

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