JP2019016208A - 情報処理装置、車両、情報処理方法およびプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】実施形態に係る情報処理装置は、走行情報取得部と、交差点情報取得部と、経路特定部と、制御点検出部と、モデル生成部とを備える。走行情報取得部は、交差点へと進入する移動体の走行に関する走行情報を取得する。交差点情報取得部は、交差点の構成を示す交差点情報を取得する。経路特定部は、走行情報および交差点情報に基づき、交差点において移動体が走行すると予測される参照経路を特定する。制御点検出部は、特定された参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出する。モデル生成部は、走行情報および交差点情報に基づき、移動体の予測速度の時間変化を表す速度モデルであって、速度制御点における速度が極小となる速度モデルを生成する。
【選択図】図3
Description
x=a1X1+a2X2+a3X3+a4X4+a5…(1)
a´=b1Y1+b2Y2+b3…(2)
12 入力部
14 表示部
16 センサ部
18 通信部
20 車両制御部
30 処理部
32 処理回路
34 記憶回路
42 走行情報取得部
44 交差点情報取得部
46 方向予測部
48 経路特定部
50 制御点検出部
52 モデル生成部
54 軌跡算出部
56 提示部
62 直進モデル生成部
64 右左折モデル生成部
100 車両
Claims (18)
- 交差点へと進入する移動体の走行に関する走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記交差点の構成を示す交差点情報を取得する交差点情報取得部と、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定する経路特定部と、
特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出する制御点検出部と、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記移動体の予測速度の時間変化を表す速度モデルであって、前記速度制御点における速度が極小となる前記速度モデルを生成するモデル生成部と、
を備える情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記移動体の加速度の正負が反転する位置を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における曲率が最大となる位置を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における中心点を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記制御点検出部は、前記参照経路における横断歩道の所定距離前を前記速度制御点として検出する
請求項1に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、前記速度制御点までの前記移動体の予測速度の時間変化を表す第1速度モデルと、前記速度制御点からの前記移動体の予測速度の時間変化を表す第2速度モデルとを生成する
請求項1から5の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記走行情報取得部は、少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度の観測データを取得し、
前記モデル生成部は、
前記速度制御点における前記移動体の初期推定速度を算出し、
前記速度制御点における前記移動体の初期推定速度、並びに、前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度の観測データに対して、誤差が小さくなるように前記第1速度モデルを最適化する
請求項6に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、基準時刻における前記移動体の位置から前記速度制御点までの間の前記参照経路の経路長が、前記基準時刻から前記極小の時刻までの前記第1速度モデルの積分値と一致する拘束条件の下で、前記第1速度モデルを最適化する
請求項7に記載の情報処理装置。 - 前記第1速度モデルは、時刻を変数とする3次関数であり、
前記モデル生成部は、前記基準時刻から前記極小の時刻までに別の極を有さない拘束条件の下で、前記第1速度モデルを最適化する
請求項8に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、前記速度制御点における前記移動体の初期推定速度、並びに、前記少なくとも1つの時刻における前記移動体の速度の観測データに対して、拘束条件の下で、自乗誤差が最小となるように前記第1速度モデルを最適化する
請求項9に記載の情報処理装置。 - 前記走行情報取得部は、前記交差点への進入時の前記移動体の速度である流入速度を取得し、
前記交差点情報取得部は、前記交差点における交差角、隅角部半径および前記参照経路の歩車道境界線からの距離を取得し、
前記モデル生成部は、前記流入速度、前記交差角、前記隅角部半径および前記歩車道境界線からの距離に基づき、前記移動体の前記速度制御点での初期推定速度を算出する
請求項7から10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、最適化した前記第1速度モデルから算出される加速度が予め定められた範囲外である場合、前記速度制御点の位置を変更して、再度前記第1速度モデルを最適化する
請求項6から10の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記モデル生成部は、前記移動体の加速度が0となる安定速度と、最適化した前記第1速度モデルから算出される、前記移動体の前記速度制御点の通過時の時刻および速度とに基づき、前記第2速度モデルを生成する
請求項6から12の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 前記第2速度モデルは、時刻を変数とする3次関数であり、
前記モデル生成部は、前記安定速度および歩車道境界線からの距離に基づき、前記第2速度モデルにおける変数の3乗項の係数を算出する
請求項13に記載の情報処理装置。 - 前記速度モデルに基づき車両を駆動するための駆動機構を制御する車両制御部をさらに備える
請求項1から14の何れか1項に記載の情報処理装置。 - 請求項1から15の何れか1項に記載の情報処理装置を搭載した車両。
- 交差点へと進入する移動体の走行に関する走行情報を取得するステップと、
前記交差点の構成を示す交差点情報を取得するステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定するステップと、
特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出するステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記移動体の予測速度の時間変化を表す速度モデルであって、前記速度制御点における速度が極小となる前記速度モデルを生成するステップと、
を有する情報処理方法。 - コンピュータに、
交差点へと進入する移動体の走行に関する走行情報を取得するステップと、
前記交差点の構成を示す交差点情報を取得するステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記交差点において前記移動体が走行すると予測される参照経路を特定するステップと、
特定された前記参照経路に含まれる位置である速度制御点を検出するステップと、
前記走行情報および前記交差点情報に基づき、前記移動体の予測速度の時間変化を表す速度モデルであって、前記速度制御点における速度が極小となる前記速度モデルを生成するステップと、
を実行させるためのプログラム。
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