JP2019016053A - Outside-vehicle environment recognition device and outside-vehicle environment recognition method - Google Patents

Outside-vehicle environment recognition device and outside-vehicle environment recognition method Download PDF

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Abstract

To reduce giving discomfort to a driver by collision avoidance control.SOLUTION: A first collision determination section of an outside-vehicle environment recognition device determines whether an own vehicle can avoid an object on the basis of a relative position and a relative speed of an object with respect to an own vehicle when it is assumed that the turning own vehicle is shifted from turning to direct advance (S208). A second collision determination section determines whether the own vehicle can avoid an object on the basis of a relative position and a relative speed of an object with respect to the own vehicle when it is assumed that the turning own vehicle continues turning (S210). When both of a result by the first collision determination section and a result by the second collision determination section indicate a high possibility of collision of the own vehicle against an object, a collision avoidance control section allows a vehicle control device to perform emergent braking (S212).SELECTED DRAWING: Figure 4

Description

本発明は、車外環境に応じて車両の衝突回避制御を行う車外環境認識装置および車外環境認識方法に関する。   The present invention relates to an out-of-vehicle environment recognition device and an out-of-vehicle environment recognition method that perform collision avoidance control of a vehicle according to the out-of-vehicle environment.

自車両の前方に位置する先行車両等の対象物を検出し、対象物との衝突を回避するように自車両を制御する（衝突回避制御）技術が知られている（例えば、特許文献１）。   A technique for detecting an object such as a preceding vehicle positioned in front of the own vehicle and controlling the own vehicle so as to avoid a collision with the object (collision avoidance control) is known (for example, Patent Document 1). .

特許第５１１３６５６号公報Japanese Patent No. 5113656

衝突回避制御の一例として、自車両に対して斜め前から自車両に接近する対象物との衝突を予測し、衝突する可能性が高いと判断された場合、緊急にブレーキを作動して対象物との衝突を回避することが挙げられる。衝突を回避するために緊急に作動するブレーキのことを緊急ブレーキと称す。ここでは、自車両に対する対象物の横方向（車幅方向）の相対位置（横位置）および横方向の相対速度（横速度）が所定の条件を満たした場合に、衝突する可能性が高いと判断され、緊急ブレーキが作動することとなる。   As an example of collision avoidance control, when a collision with an object approaching the host vehicle is predicted obliquely in front of the host vehicle, and it is determined that there is a high possibility of the collision, the brake is urgently operated to Avoiding collisions with A brake that operates urgently to avoid a collision is called an emergency brake. Here, when the relative position (lateral position) in the lateral direction (vehicle width direction) and the relative speed (lateral speed) in the lateral direction of the object with respect to the host vehicle satisfy predetermined conditions, the possibility of collision is high. As a result, the emergency brake is activated.

直進する自車両の前方において人などの対象物が横方向に移動して自車両に接近するような走行シーン（例えば、交差点など）では、運転者は、その対象物が横方向に移動して自車両に接近するのを危険と感じ易い。このため、このような走行シーンでは、横位置および横速度が所定の条件を満たして緊急ブレーキが作動したとしても、運転者にとって違和感がない。   In a driving scene (for example, an intersection) where an object such as a person moves in the lateral direction and approaches the host vehicle in front of the vehicle traveling straight, the driver moves the object in the lateral direction. It is easy to feel dangerous to approach the vehicle. For this reason, in such a traveling scene, even if the emergency position is actuated while the lateral position and the lateral speed satisfy predetermined conditions, there is no sense of discomfort for the driver.

一方、カーブにおいて自車両が旋回しながら対向車両などの対象物とすれ違うような走行シーンもある。このような走行シーンでは、対象物が自車両に接近して自車両とすれ違う過程の途中までは、対象物の横位置および横速度が、直進する自車両に対象物が横方向から接近する走行シーンと似たような時間経過を示すことがある。このため、自車両が旋回して対象物とすれ違うような走行シーンにおいて、対象物の横位置および横速度が所定の条件を満たして緊急ブレーキが作動することがある。   On the other hand, there is a traveling scene in which the host vehicle passes by an object such as an oncoming vehicle while turning on a curve. In such a driving scene, until the object approaches the host vehicle and passes the host vehicle, the lateral position and the lateral speed of the target object travel closer to the host vehicle traveling straight. It may show the passage of time similar to the scene. For this reason, in a traveling scene in which the host vehicle turns and passes the object, the lateral position and the lateral speed of the object may satisfy predetermined conditions and the emergency brake may be activated.

このような、自車両が旋回して対象物とすれ違うような走行シーンでは、運転者は、その対象物と安全にすれ違うつもりでいるため、その対象物が自車両に接近するのを危険と感じることが少ない。しかし、運転者が危険と感じていないにも関わらず、緊急ブレーキが作動すると、運転者に違和感を与えるおそれがある。   In such a driving scene in which the host vehicle turns and passes the target object, the driver intends to pass the target object safely, so it is dangerous for the target object to approach the host vehicle. There are few things. However, the driver may feel uncomfortable if the emergency brake is activated even though the driver does not feel dangerous.

そこで、本発明は、衝突回避制御によって運転者に違和感を与えることを低減することが可能な車外環境認識装置および車外環境認識方法を提供することを目的とする。   Accordingly, an object of the present invention is to provide a vehicle exterior environment recognition device and a vehicle exterior environment recognition method capable of reducing the driver from feeling uncomfortable by the collision avoidance control.

上記課題を解決するために、本発明の車外環境認識装置は、コンピュータが、旋回中の自車両が旋回から直進に移行すると仮定した場合の自車両に対する対象物の第１相対位置および第１相対速度を算出する第１相対速度算出部と、旋回中の自車両が旋回を継続すると仮定した場合の自車両に対する対象物の第２相対位置および第２相対速度を算出する第２相対速度算出部と、第１相対速度算出部により算出された第１相対位置および第１相対速度に基づいて、自車両が対象物を避けることができるか否かを判定する第１衝突判定部と、第２相対速度算出部により算出された第２相対位置および第２相対速度に基づいて、自車両が対象物を避けることができるか否かを判定する第２衝突判定部と、第１衝突判定部による結果と第２衝突判定部による結果との両方が、自車両が対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合、自車両と対象物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部として機能する。   In order to solve the above-described problem, the external environment recognition device according to the present invention includes a first relative position and a first relative position of an object with respect to the own vehicle when the computer assumes that the turning own vehicle shifts from turning to straight ahead. A first relative speed calculation unit that calculates a speed, and a second relative speed calculation unit that calculates a second relative position and a second relative speed of the object with respect to the host vehicle when it is assumed that the host vehicle is making a turn. A first collision determination unit that determines whether the host vehicle can avoid the object based on the first relative position and the first relative speed calculated by the first relative speed calculation unit, and a second Based on the second relative position and the second relative speed calculated by the relative speed calculation unit, a second collision determination unit that determines whether or not the host vehicle can avoid the object, and a first collision determination unit Results and second collision determination unit When both of the results indicate that there is a high possibility that the host vehicle will collide with the target object, it functions as a collision avoidance control unit that performs collision avoidance control for avoiding a collision between the host vehicle and the target object. .

また、衝突回避制御部は、第１衝突判定部による結果と第２衝突判定部による結果との両方が、自車両が対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合に衝突回避制御を行う通常制御モードと、通常制御モードとは異なる他の制御モードであって、第１衝突判定部による結果および第２衝突判定部による結果に応じて衝突回避制御の作動可否を決める他の制御モードと、の切り替えが可能であってもよい。   Further, the collision avoidance control unit avoids the collision when both the result by the first collision determination unit and the result by the second collision determination unit indicate that the own vehicle is highly likely to collide with the target object. The normal control mode for performing control and another control mode different from the normal control mode, which determines whether or not the collision avoidance control can be operated according to the result of the first collision determination unit and the result of the second collision determination unit. Switching between control modes may be possible.

また、衝突回避制御は、衝突を回避するためにブレーキを作動させる制御であってもよい。   Further, the collision avoidance control may be control for operating a brake to avoid a collision.

また、本発明の車外環境認識方法は、旋回中の自車両が旋回から直進に移行すると仮定した場合の自車両に対する対象物の第１相対位置および第１相対速度を算出する第１相対速度算出工程と、旋回中の自車両が旋回を継続すると仮定した場合の自車両に対する対象物の第２相対位置および第２相対速度を算出する第２相対速度算出工程と、第１相対速度算出工程により算出された第１相対位置および第１相対速度に基づいて、自車両が対象物を避けることができるか否かを判定する第１衝突判定工程と、第２相対速度算出工程により算出された第２相対位置および第２相対速度に基づいて、自車両が対象物を避けることができるか否かを判定する第２衝突判定工程と、第１衝突判定工程による結果と第２衝突判定工程による結果との両方が、自車両が対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合、自車両と対象物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避工程と、を有する。   In addition, the external environment recognition method according to the present invention calculates the first relative speed for calculating the first relative position and the first relative speed of the object with respect to the own vehicle when it is assumed that the turning own vehicle shifts from turning to straight ahead. A second relative speed calculating step for calculating a second relative position and a second relative speed of an object with respect to the own vehicle when it is assumed that the turning own vehicle continues to turn, and a first relative speed calculating step Based on the calculated first relative position and the first relative speed, the first collision determination step for determining whether or not the host vehicle can avoid the object and the second relative velocity calculation step are used. The second collision determination step for determining whether or not the host vehicle can avoid the object based on the two relative positions and the second relative speed, the result of the first collision determination step, and the result of the second collision determination step And both If the vehicle is an indication that is likely to collide with the object, having a collision avoidance step of performing collision avoidance control to avoid a collision between the vehicle and the object.

本発明によれば、衝突回避制御によって運転者に違和感を与えることを低減することができる。   According to the present invention, it is possible to reduce the driver from feeling uncomfortable by the collision avoidance control.

車外環境認識システムの接続関係を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the connection relation of the external environment recognition system. 輝度画像と距離画像を説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating a luminance image and a distance image. 車外環境認識装置の概略的な機能を示した機能ブロック図である。It is the functional block diagram which showed the schematic function of the external environment recognition apparatus. 車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the flow of a vehicle exterior environment recognition process. 旋回から直進に移行すると仮定した場合の自車両に対する対象物のＸ方向の相対位置と相対速度およびＺ方向の相対位置と相対速度を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the relative position and relative speed of the X direction of the target object with respect to the own vehicle at the time of assuming that it changes from turning to a straight advance, and the relative position and relative speed of the Z direction. 対象物を撮像して生成された距離画像の例を示す概略図である。It is the schematic which shows the example of the distance image produced | generated by imaging the target object. 旋回を継続すると仮定した場合の自車両に対する対象物のＸ方向の相対位置と相対速度およびＺ方向の相対位置と相対速度を説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the relative position and relative speed of the X direction of the target object with respect to the own vehicle at the time of assuming that turning continues, and the relative position and relative speed of the Z direction.

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。かかる実施形態に示す寸法、材料、その他具体的な数値などは、発明の理解を容易とするための例示にすぎず、特に断る場合を除き、本発明を限定するものではない。なお、本明細書および図面において、実質的に同一の機能、構成を有する要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略し、また本発明に直接関係のない要素は図示を省略する。   Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The dimensions, materials, and other specific numerical values shown in the embodiment are merely examples for facilitating understanding of the invention, and do not limit the present invention unless otherwise specified. In the present specification and drawings, elements having substantially the same function and configuration are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted, and elements not directly related to the present invention are not illustrated. To do.

（車外環境認識システム１００）
図１は、車外環境認識システム１００の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム１００は、撮像装置１１０と、車外環境認識装置１２０と、車両制御装置（ＥＣＵ：Engine Control Unit）１３０とを含んで構成される。 (External vehicle environment recognition system 100)
FIG. 1 is a block diagram showing a connection relationship of the external environment recognition system 100. The vehicle exterior environment recognition system 100 includes an imaging device 110, a vehicle exterior environment recognition device 120, and a vehicle control device (ECU: Engine Control Unit) 130.

撮像装置１１０は、ＣＣＤ（Charge-Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子を含んで構成され、自車両１の前方の車外環境を撮像し、少なくとも輝度の情報が含まれる輝度画像（カラー画像やモノクロ画像）を生成することができる。また、撮像装置１１０は、自車両１の進行方向側において２つの撮像装置１１０それぞれの光軸が略平行になるように、略水平方向に離隔して配置される。撮像装置１１０は、自車両１の前方の検出領域に存在する対象物を撮像した輝度画像を、例えば１／６０秒のフレーム毎（６０ｆｐｓ）に連続して生成する。ここで、撮像装置１１０によって認識する対象物は、自転車、歩行者、車両、信号機、道路（進行路）、道路標識、ガードレール、建物といった独立して存在する物のみならず、自転車の車輪等、その一部として特定できる物も含む。   The imaging device 110 is configured to include an imaging element such as a charge-coupled device (CCD) or a complementary metal-oxide semiconductor (CMOS), captures an environment outside the host vehicle 1 and includes at least luminance information. A luminance image (color image or monochrome image) can be generated. In addition, the imaging devices 110 are arranged in a substantially horizontal direction so that the optical axes of the two imaging devices 110 are substantially parallel on the traveling direction side of the host vehicle 1. The imaging device 110 continuously generates, for example, a 1/60 second frame (60 fps), for example, a luminance image obtained by capturing an object existing in the detection area in front of the host vehicle 1. Here, the objects recognized by the imaging device 110 are not only independently existing objects such as bicycles, pedestrians, vehicles, traffic lights, roads (travel paths), road signs, guardrails, buildings, but also bicycle wheels, The thing which can be specified as a part is also included.

また、車外環境認識装置１２０は、２つの撮像装置１１０それぞれから輝度画像を取得し、一方の輝度画像から任意に抽出したブロック（例えば、水平４画素×垂直４画素の配列）に対応するブロックを他方の輝度画像から検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差、および、任意のブロックの画面内の位置を示す画面位置を含む視差情報を導出する。ここで、水平は、撮像した画像の画面横方向を示し、垂直は、撮像した画像の画面縦方向を示す。このパターンマッチングとしては、一対の画像間において、任意のブロック単位で輝度（Ｙ）を比較することが考えられる。例えば、輝度の差分をとるＳＡＤ（Sum of Absolute Difference）、差分を２乗して用いるＳＳＤ（Sum of Squared intensity Difference）や、各画素の輝度から平均値を引いた分散値の類似度をとるＮＣＣ（Normalized Cross Correlation）等の手法がある。車外環境認識装置１２０は、このようなブロック単位の視差導出処理を検出領域（例えば、６００画素×２００画素）に映し出されている全てのブロックについて行う。ここでは、ブロックを４画素×４画素としているが、ブロック内の画素数は任意に設定することができる。   In addition, the outside environment recognition device 120 acquires a luminance image from each of the two imaging devices 110 and selects a block corresponding to a block (for example, an array of 4 horizontal pixels × 4 vertical pixels) arbitrarily extracted from one luminance image. The parallax information including the parallax and the screen position indicating the position of the arbitrary block in the screen is derived using so-called pattern matching that is searched from the other luminance image. Here, the horizontal indicates the horizontal direction of the captured image, and the vertical indicates the vertical direction of the captured image. As this pattern matching, it is conceivable to compare the luminance (Y) in an arbitrary block unit between a pair of images. For example, SAD (Sum of Absolute Difference) that takes a luminance difference, SSD (Sum of Squared Intensity Difference) that uses the difference squared, or NCC that takes the similarity of a variance value obtained by subtracting an average value from the luminance of each pixel There are methods such as (Normalized Cross Correlation). The vehicle exterior environment recognition apparatus 120 performs such a block-based parallax derivation process for all blocks displayed in the detection region (for example, 600 pixels × 200 pixels). Here, the block is 4 pixels × 4 pixels, but the number of pixels in the block can be arbitrarily set.

ただし、車外環境認識装置１２０では、検出分解能単位であるブロック毎に視差を導出することはできるが、そのブロックがどのような対象物の一部であるかを認識できない。したがって、視差情報は、対象物単位ではなく、検出領域における検出分解能単位（例えば、ブロック単位）で独立して導出されることとなる。ここでは、このようにして導出された視差情報を対応付けた画像を、上述した輝度画像と区別して距離画像という。   However, the vehicle environment recognition apparatus 120 can derive the parallax for each block, which is a detection resolution unit, but cannot recognize what kind of target object the block is. Accordingly, the disparity information is derived independently not in units of objects but in units of detection resolution (for example, blocks) in the detection region. Here, the image in which the parallax information derived in this way is associated is referred to as a distance image in distinction from the above-described luminance image.

図２は、輝度画像１２６と距離画像１２８を説明するための説明図である。例えば、２つの撮像装置１１０を通じ、検出領域１２４について図２（ａ）のような輝度画像１２６が生成されたとする。ただし、ここでは、理解を容易にするため、２つの輝度画像１２６の一方のみを模式的に示している。車外環境認識装置１２０は、このような輝度画像１２６からブロック毎の視差を求め、図２（ｂ）のような距離画像１２８を形成する。距離画像１２８における各ブロックには、そのブロックの視差が関連付けられている。ここでは、説明の便宜上、視差が導出されたブロックを黒のドットで表している。   FIG. 2 is an explanatory diagram for explaining the luminance image 126 and the distance image 128. For example, it is assumed that a luminance image 126 as shown in FIG. 2A is generated for the detection region 124 through the two imaging devices 110. However, only one of the two luminance images 126 is schematically shown here for easy understanding. The vehicle environment recognition apparatus 120 obtains the parallax for each block from the luminance image 126 and forms a distance image 128 as shown in FIG. Each block in the distance image 128 is associated with the parallax of the block. Here, for convenience of description, blocks from which parallax is derived are represented by black dots.

また、車外環境認識装置１２０は、輝度画像１２６に基づく輝度値（カラー値）、および、距離画像１２８に基づいて算出された、自車両１との相対距離を含む実空間における三次元の位置情報を用い、カラー値が等しく三次元の位置情報が近いブロック同士を対象物としてグループ化して、自車両１前方の検出領域における対象物がいずれの種類の対象物（例えば、先行車両）に対応するかを特定する。なお、上記相対距離は、距離画像１２８におけるブロック毎の視差情報を、所謂ステレオ法を用いて三次元の位置情報に変換することで求められる。ここで、ステレオ法は、三角測量法を用いることで、対象物の視差からその対象物の撮像装置１１０に対する相対距離を導出する方法である。   Further, the outside environment recognition device 120 has three-dimensional position information in a real space including a luminance value (color value) based on the luminance image 126 and a relative distance from the own vehicle 1 calculated based on the distance image 128. Are used to group blocks having the same color value and similar three-dimensional position information as objects, and the object in the detection area in front of the host vehicle 1 corresponds to any kind of object (for example, a preceding vehicle). To identify. The relative distance is obtained by converting the disparity information for each block in the distance image 128 into three-dimensional position information using a so-called stereo method. Here, the stereo method is a method of deriving a relative distance of the target object from the imaging device 110 from the parallax of the target object by using a triangulation method.

また、車外環境認識装置１２０は、後に詳述するが、自車両１が旋回中の場合を対象として、第１衝突判定工程および第２衝突判定工程の２種類の衝突判定工程の結果に基づいて衝突回避判断を行う。第１衝突判定工程では、旋回中の自車両１が直後に直進に移行すると仮定した場合に、自車両１が対象物に衝突するか否かが判定される。第２衝突判定工程では、旋回中の自車両１が旋回を継続すると仮定した場合に、自車両１が対象物に衝突するか否かが判定される。車外環境認識装置１２０は、第１衝突判定工程の結果と第２衝突判定工程の結果との両方が、自車両１が対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合、自車両１と対象物との衝突を回避するための衝突回避制御（具体的には、制動制御）を行い、対象物との衝突を回避する。   Further, as will be described in detail later, the vehicle exterior environment recognition device 120 targets the case where the host vehicle 1 is turning, based on the results of two types of collision determination steps, a first collision determination step and a second collision determination step. Make collision avoidance decisions. In the first collision determination step, it is determined whether or not the own vehicle 1 collides with an object when it is assumed that the turning own vehicle 1 moves straight ahead immediately. In the second collision determination step, it is determined whether or not the own vehicle 1 collides with an object when it is assumed that the own vehicle 1 that is making a turn continues turning. When both the result of the first collision determination step and the result of the second collision determination step indicate that the own vehicle 1 is highly likely to collide with an object, the vehicle exterior environment recognition device 120 Collision avoidance control (specifically braking control) for avoiding a collision between the object 1 and the object is performed to avoid a collision with the object.

車両制御装置１３０は、図１に示すステアリングホイール１３２、アクセルペダル１３４、ブレーキペダル１３６を通じて運転手の操作入力を受け付け、操舵機構１４２、駆動機構１４４、制動機構１４６に伝達することで自車両１を制御する。また、車両制御装置１３０は、ステアリングホイール１３２の操舵角を検出する操舵角センサ１３８から出力された信号を取得する。また、車両制御装置１３０は、自車両１と対象物との衝突を回避するために、車外環境認識装置１２０の指示の下、制動機構１４６を制御して緊急ブレーキをかける（ＡＥＢ（Automatic Emergency Braking））。   The vehicle control device 130 receives a driver's operation input through the steering wheel 132, the accelerator pedal 134, and the brake pedal 136 shown in FIG. 1 and transmits them to the steering mechanism 142, the drive mechanism 144, and the brake mechanism 146, thereby Control. In addition, the vehicle control device 130 acquires a signal output from the steering angle sensor 138 that detects the steering angle of the steering wheel 132. Further, in order to avoid a collision between the host vehicle 1 and the object, the vehicle control device 130 controls the braking mechanism 146 under the instruction of the outside environment recognition device 120 to apply an emergency brake (AEB (Automatic Emergency Braking )).

（車外環境認識装置１２０）
図３は、車外環境認識装置１２０の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図３に示すように、車外環境認識装置１２０は、Ｉ／Ｆ部１５０と、データ保持部１５２と、中央制御部１５４とを含んで構成される。 (Vehicle environment recognition device 120)
FIG. 3 is a functional block diagram showing a schematic function of the outside environment recognition device 120. As shown in FIG. 3, the vehicle exterior environment recognition apparatus 120 includes an I / F unit 150, a data holding unit 152, and a central control unit 154.

Ｉ／Ｆ部１５０は、撮像装置１１０、および、車両制御装置１３０との双方向の情報交換を行うためのインターフェースである。データ保持部１５２は、ＲＡＭ、フラッシュメモリ、ＨＤＤ等で構成され、以下に示す各機能部の処理に必要な様々な情報を保持する。   The I / F unit 150 is an interface for performing bidirectional information exchange with the imaging device 110 and the vehicle control device 130. The data holding unit 152 includes a RAM, a flash memory, an HDD, and the like, and holds various pieces of information necessary for processing of each functional unit described below.

中央制御部１５４は、中央処理装置（ＣＰＵ）、プログラム等が格納されたＲＯＭ、ワークエリアとしてのＲＡＭ等を含む半導体集積回路で構成され、システムバス１５６を通じて、Ｉ／Ｆ部１５０、データ保持部１５２等を制御する。また、本実施形態において、中央制御部１５４は、対象物特定部１６０、旋回判定部１６２、第１相対速度算出部１６４、第２相対速度算出部１６６、第１衝突判定部１６８、第２衝突判定部１７０、衝突回避制御部１７２、完了確認部１７４として機能する。以下、本実施形態に特徴的な衝突を回避するための車外環境認識処理について、当該中央制御部１５４の各機能部の動作も踏まえて詳述する。   The central control unit 154 is configured by a semiconductor integrated circuit including a central processing unit (CPU), a ROM storing a program, a RAM as a work area, and the like, and through the system bus 156, an I / F unit 150, a data holding unit 152 and the like are controlled. In the present embodiment, the central control unit 154 includes the object specifying unit 160, the turning determination unit 162, the first relative speed calculation unit 164, the second relative speed calculation unit 166, the first collision determination unit 168, and the second collision. It functions as a determination unit 170, a collision avoidance control unit 172, and a completion confirmation unit 174. Hereinafter, the outside environment recognition processing for avoiding the collision characteristic of the present embodiment will be described in detail based on the operation of each functional unit of the central control unit 154.

（車外環境認識処理）
図４は、車外環境認識処理の流れを示すフローチャートである。車外環境認識処理は、対象物特定工程（Ｓ２００）と、旋回判定工程（Ｓ２０２）と、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）と、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）と、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）と、第２衝突判定工程（Ｓ２１０）と、衝突回避工程（Ｓ２１２）と、完了確認工程（Ｓ２１４）とを含む。第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）、第２衝突判定工程（Ｓ２１０）、衝突回避工程（Ｓ２１２）、完了確認工程（Ｓ２１４）は、旋回判定工程（Ｓ２０２）によって自車両１が旋回中であると判定された場合に行われる工程である。なお、旋回判定工程（Ｓ２０２）によって自車両１が旋回中ではないと判定された場合には、説明は省略するが既存の衝突回避判定が行われる。以下、各工程の具体的な動作を詳述する。 (External vehicle environment recognition processing)
FIG. 4 is a flowchart showing the flow of the external environment recognition process. The vehicle environment recognition process includes an object specifying step (S200), a turning determination step (S202), a first relative speed calculation step (S204), a second relative speed calculation step (S206), and a first collision determination step. (S208), a second collision determination step (S210), a collision avoidance step (S212), and a completion confirmation step (S214). First relative speed calculation step (S204), second relative speed calculation step (S206), first collision determination step (S208), second collision determination step (S210), collision avoidance step (S212), completion confirmation step (S214) ) Is a step performed when it is determined in the turning determination step (S202) that the host vehicle 1 is turning. If it is determined in the turn determination step (S202) that the host vehicle 1 is not turning, the existing collision avoidance determination is performed although the description is omitted. Hereinafter, the specific operation of each process will be described in detail.

（対象物特定工程Ｓ２００）
対象物特定部１６０は、上述のように、輝度画像１２６および距離画像１２８を取得し、輝度画像１２６および距離画像１２８を用いて検出領域における対象物（例えば、自車両１が衝突する可能性のある先行車両、人、自転車、家などの建物など）を特定する。 (Object specifying step S200)
The object specifying unit 160 acquires the luminance image 126 and the distance image 128 as described above, and uses the luminance image 126 and the distance image 128 to detect an object in the detection area (for example, the possibility that the host vehicle 1 may collide). A certain leading vehicle, a person, a bicycle, a building such as a house).

（旋回判定工程Ｓ２０２）
対象物が特定された後、旋回判定部１６２は、自車両１が旋回中であるか否かを判定する。具体的には、旋回判定部１６２は、操舵角センサ１３８からステアリングホイール１３２の操舵角を示す情報を取得し、取得した操舵角が所定の範囲内（例えば、左右それぞれ数度以内）にあるか否かを判定する。旋回判定部１６２は、取得した操舵角が所定の範囲内にある場合、自車両１が旋回中ではないと判定し、取得した操舵角が所定の範囲を超えた場合、自車両１が旋回中であると判定する。 (Turn determination step S202)
After the object is specified, the turning determination unit 162 determines whether or not the host vehicle 1 is turning. Specifically, the turning determination unit 162 acquires information indicating the steering angle of the steering wheel 132 from the steering angle sensor 138, and whether the acquired steering angle is within a predetermined range (for example, within a few degrees for each of left and right). Determine whether or not. The turn determination unit 162 determines that the host vehicle 1 is not turning when the acquired steering angle is within a predetermined range, and the host vehicle 1 is turning when the acquired steering angle exceeds a predetermined range. It is determined that

自車両１が旋回中ではないと判定された場合（Ｓ２０２におけるＮＯ）、車外環境認識処理が終了する。一方、自車両１が旋回中であると判定された場合（Ｓ２０２におけるＹＥＳ）、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）に処理が移る。すなわち、本実施形態では、自車両１が旋回中である場合を対象として、対象物との衝突回避判断が行われる。   If it is determined that the host vehicle 1 is not turning (NO in S202), the vehicle exterior environment recognition process ends. On the other hand, when it is determined that the host vehicle 1 is turning (YES in S202), the process proceeds to the first relative speed calculation step (S204). That is, in the present embodiment, the collision avoidance determination with the object is performed for the case where the host vehicle 1 is turning.

（第１相対速度算出工程Ｓ２０４）
第１相対速度算出部１６４は、旋回中の自車両１が、現時点の直後に旋回から直進に移行すると仮定した場合の、自車両１に対する対象物の相対位置（第１相対位置）および相対速度（第１相対速度）を算出する。ここで、自車両１を基準として、自車両１の車幅方向をＸ方向とし、鉛直方向をＹ方向とし、進行方向をＺ方向とする。第１相対速度算出部１６４は、自車両１に対する対象物の相対位置（第１相対位置）を、Ｘ成分（Ｘ方向の相対位置）とＺ成分（Ｚ方向の相対位置）とに分けて算出する。同様に、第１相対速度算出部１６４は、自車両１に対する対象物の相対速度（第１相対速度）を、Ｘ成分（Ｘ方向の相対速度）とＺ成分（Ｚ方向の相対速度）とに分けて算出する。ここで、直後とは、例えば、現時点から１秒以内であることが好ましいが、現時点から数秒後であってもよい。 (First Relative Speed Calculation Step S204)
The first relative speed calculation unit 164 assumes the relative position (first relative position) and relative speed of the object with respect to the own vehicle 1 when it is assumed that the turning own vehicle 1 shifts from turning to straight travel immediately after the current time. (First relative speed) is calculated. Here, with the own vehicle 1 as a reference, the vehicle width direction of the own vehicle 1 is the X direction, the vertical direction is the Y direction, and the traveling direction is the Z direction. The first relative speed calculation unit 164 calculates the relative position (first relative position) of the object with respect to the host vehicle 1 by dividing it into an X component (relative position in the X direction) and a Z component (relative position in the Z direction). To do. Similarly, the first relative speed calculation unit 164 converts the relative speed (first relative speed) of the object relative to the host vehicle 1 into an X component (relative speed in the X direction) and a Z component (relative speed in the Z direction). Calculate separately. Here, for example, “immediately after” is preferably within one second from the present time, but may be several seconds after the present time.

図５は、自車両１が旋回から直進に移行すると仮定した場合の自車両１に対する対象物２のＸ方向の相対位置Ｘ、Ｘ方向の相対速度Ｖｘ、Ｚ方向の相対位置ＺおよびＺ方向の相対速度Ｖｚを説明する説明図である。ここで、相対位置Ｘ、Ｚ、相対速度Ｖｘ、Ｖｚは、自車両１に対して対象物２が近づく方向を負の方向とし、自車両１に対して対象物２が遠ざかる方向を正の方向とする。なお、図５では、相対速度Ｖｘ、Ｖｚを自車両１から延びる矢印で示しているが、これは、相対速度Ｖｘ、Ｖｚの軸方向を表すために便宜的に示したものである。すなわち、相対速度Ｖｘ、Ｖｚの方向および大きさは、図５の矢印で示した方向および大きさに限らない。   FIG. 5 shows the relative position X of the object 2 with respect to the own vehicle 1 in the X direction, the relative speed Vx in the X direction, the relative position Z in the Z direction, and the Z direction when the own vehicle 1 is assumed to shift from turning to straight traveling. It is explanatory drawing explaining relative speed Vz. Here, the relative positions X, Z, and relative speeds Vx, Vz are defined as a negative direction in which the object 2 approaches the host vehicle 1 and a direction in which the object 2 moves away from the host vehicle 1 in a positive direction. And In FIG. 5, the relative speeds Vx and Vz are indicated by arrows extending from the host vehicle 1, but this is shown for convenience in order to indicate the axial directions of the relative speeds Vx and Vz. That is, the directions and magnitudes of the relative velocities Vx and Vz are not limited to the directions and magnitudes indicated by the arrows in FIG.

Ｚ方向の相対位置Ｚは、対象物２から自車両１の進行方向に沿った仮想線Ｌに至る垂線を引いた場合の当該垂線と仮想線Ｌとの交点Ｐから、自車両１までの距離に相当する。第１相対速度算出部１６４は、輝度画像１２６から対象物２の中心位置を特定し、距離画像１２８における対象物２の中心位置に対応する画素（またはブロック）の視差情報から、Ｚ方向の相対位置Ｚを特定する。   The relative position Z in the Z direction is the distance from the intersection P between the perpendicular line and the virtual line L to the own vehicle 1 when a perpendicular line extending from the object 2 to the virtual line L along the traveling direction of the own vehicle 1 is drawn. It corresponds to. The first relative velocity calculation unit 164 identifies the center position of the object 2 from the luminance image 126, and uses relative disparity information in the Z direction from the disparity information of the pixel (or block) corresponding to the center position of the object 2 in the distance image 128. The position Z is specified.

Ｚ方向の相対速度Ｖｚは、自車両１を基準とした対象物２のＺ方向の相対速度である。第１相対速度算出部１６４は、フレーム毎に輝度画像１２６および距離画像１２８上の対象物２の追跡を行い、対象物２の中心位置に対応する画素におけるフレーム毎の視差情報の変化量からＺ方向の相対速度Ｖｚを算出する。なお、視差情報の前回値がデータ保持部１５２に保持されている。   The relative speed Vz in the Z direction is a relative speed in the Z direction of the target object 2 with respect to the host vehicle 1. The first relative velocity calculation unit 164 tracks the object 2 on the luminance image 126 and the distance image 128 for each frame, and calculates Z based on the amount of change in the parallax information for each frame in the pixel corresponding to the center position of the object 2. The relative speed Vz in the direction is calculated. The previous value of the parallax information is held in the data holding unit 152.

図６は、対象物２を撮像して生成された距離画像１２８の例を示す概略図である。図６では、距離画像１２８における対象物２の中心位置に対応する画素（またはブロック）の水平位置ＸＧが示されている。   FIG. 6 is a schematic diagram illustrating an example of a distance image 128 generated by imaging the target object 2. In FIG. 6, the horizontal position XG of the pixel (or block) corresponding to the center position of the target object 2 in the distance image 128 is shown.

Ｘ方向の相対位置Ｘは、対象物２から仮想線Ｌに至る垂線を引いた場合の当該垂線の長さに相当する（図５参照）。第１相対速度算出部１６４は、水平位置ＸＧ（図６参照）とＺ方向の相対位置Ｚ（図５参照）とから、対象物２の中心位置の自車両１に対するＸ方向の相対位置Ｘを特定する。ここでは、Ｚ方向の相対位置Ｚが大きいほど、水平位置ＸＧに大きな値を乗じて相対位置Ｘを算出する。   The relative position X in the X direction corresponds to the length of the perpendicular when the perpendicular extending from the object 2 to the virtual line L is drawn (see FIG. 5). The first relative speed calculation unit 164 calculates the relative position X in the X direction with respect to the host vehicle 1 at the center position of the object 2 from the horizontal position XG (see FIG. 6) and the relative position Z in the Z direction (see FIG. 5). Identify. Here, the relative position X is calculated by multiplying the horizontal position XG by a larger value as the relative position Z in the Z direction is larger.

Ｘ方向の相対速度Ｖｘは、自車両１を基準とした対象物２のＸ方向の相対速度である。第１相対速度算出部１６４は、フレーム毎に輝度画像１２６および距離画像１２８上の対象物２の追跡を行う。第１相対速度算出部１６４は、対象物２の中心位置に対応する画素におけるフレーム毎の水平位置ＸＧおよびＺ方向の相対位置ＺとからＸ方向の相対位置Ｘをフレーム毎に算出する。第１相対速度算出部１６４は、フレーム毎のＸ方向の相対位置ＸからＸ方向の相対位置Ｘの変化量を算出し、そのＸ方向の相対位置Ｘの変化量からＸ方向の相対速度Ｖｘを算出する。   The relative speed Vx in the X direction is a relative speed in the X direction of the target object 2 with respect to the host vehicle 1. The first relative speed calculation unit 164 tracks the object 2 on the luminance image 126 and the distance image 128 for each frame. The first relative velocity calculation unit 164 calculates the relative position X in the X direction for each frame from the horizontal position XG for each frame in the pixel corresponding to the center position of the object 2 and the relative position Z in the Z direction. The first relative speed calculation unit 164 calculates the amount of change in the relative position X in the X direction from the relative position X in the X direction for each frame, and calculates the relative speed Vx in the X direction from the amount of change in the relative position X in the X direction. calculate.

（第２相対速度算出工程Ｓ２０６）
第２相対速度算出部１６６は、旋回中の自車両１が、旋回を継続すると仮定した場合の、自車両１に対する対象物２の相対位置（第２相対位置）および相対速度（第２相対速度）を算出する。第２相対速度算出部１６６は、自車両１に対する対象物２の相対位置（第２相対位置）を、Ｘ成分（Ｘ方向の相対位置）とＺ成分（Ｚ方向の相対位置）とに分けて算出する。同様に、第２相対速度算出部１６６は、自車両１に対する対象物２の相対速度（第２相対速度）を、Ｘ成分（Ｘ方向の相対速度）とＺ成分（Ｚ方向の相対速度）とに分けて算出する。 (Second relative speed calculation step S206)
The second relative speed calculation unit 166 calculates the relative position (second relative position) and the relative speed (second relative speed) of the target object 2 with respect to the own vehicle 1 when it is assumed that the own vehicle 1 is making a turn. ) Is calculated. The second relative speed calculation unit 166 divides the relative position (second relative position) of the object 2 with respect to the host vehicle 1 into an X component (relative position in the X direction) and a Z component (relative position in the Z direction). calculate. Similarly, the second relative speed calculation unit 166 determines the relative speed (second relative speed) of the object 2 with respect to the host vehicle 1 as an X component (relative speed in the X direction) and a Z component (relative speed in the Z direction). It is calculated separately.

図７は、旋回中の自車両１が旋回を継続すると仮定した場合の自車両１に対する対象物２のＸ方向の相対位置Ｘｃと相対速度ＶｘｃおよびＺ方向の相対位置Ｚｃと相対速度Ｖｚｃを説明する説明図である。図７では、旋回を継続すると仮定した場合の自車両１を実線で示し、現時点の自車両１を破線で示す。図７は、自車両１が旋回角度θだけ旋回する場合を示す。旋回角度θは、旋回後の自車両１の進行方向に沿った仮想線Ｌｃの、現時点の自車両１の進行方向に沿った仮想線Ｌに対する角度である。旋回角度θは、旋回判定工程Ｓ２０２において得られた操舵角から算出することができる。   FIG. 7 illustrates the relative position Xc and relative speed Vxc in the X direction of the target object 2 with respect to the own vehicle 1 and the relative position Zc and relative speed Vzc in the Z direction when it is assumed that the turning vehicle 1 continues to turn. It is explanatory drawing to do. In FIG. 7, the own vehicle 1 when it is assumed that the turn is continued is indicated by a solid line, and the current own vehicle 1 is indicated by a broken line. FIG. 7 shows a case where the host vehicle 1 turns by the turning angle θ. The turning angle θ is an angle of the virtual line Lc along the traveling direction of the host vehicle 1 after the turning with respect to the virtual line L along the traveling direction of the host vehicle 1 at the present time. The turning angle θ can be calculated from the steering angle obtained in the turning determination step S202.

図７に示すように、旋回を継続すると仮定した場合、直進に移行すると仮定した場合に比べ、基準となる自車両１が旋回角度θだけ回転することとなる。このため、旋回を継続すると仮定した場合、自車両１に対する対象物２のＸ方向の相対位置Ｘｃ、Ｘ方向の相対速度Ｖｘｃ、Ｚ方向の相対位置ＺｃおよびＺ方向の相対速度Ｖｚｃを、旋回角度θだけ回転した座標系で算出する。なお、図７における相対速度Ｖｘｃ、Ｖｚｃは、図５の相対速度Ｖｘ、Ｖｚと同様、軸方向を表すために便宜的に示したものである。   As shown in FIG. 7, when it is assumed that the turn is continued, the reference vehicle 1 is rotated by the turning angle θ as compared with the case where the vehicle is assumed to move straight. For this reason, when it is assumed that the turn continues, the relative position Xc in the X direction of the target object 2 with respect to the host vehicle 1, the relative speed Vxc in the X direction, the relative position Zc in the Z direction, and the relative speed Vzc in the Z direction are Calculated in a coordinate system rotated by θ. Note that the relative speeds Vxc and Vzc in FIG. 7 are shown for convenience in order to represent the axial direction, like the relative speeds Vx and Vz in FIG.

Ｚ方向の相対位置Ｚｃは、旋回角度θだけ回転した座標系において、対象物２から自車両１の進行方向に沿った仮想線Ｌｃに至る垂線を引いた場合の当該垂線と仮想線Ｌｃとの交点Ｐｃから、自車両１までの距離に相当する。第２相対速度算出部１６６は、現時点の対象物２の位置を旋回角度θだけ回転座標変換して、Ｚ方向の相対位置Ｚｃを算出する。例えば、第２相対速度算出部１６６は、旋回角度θと、自車両１に対する対象物２の中心位置の相対距離Ｄと、自車両１に対する対象物２の相対角度θ２とを用いた以下の式（１）により、Ｚ方向の相対位置Ｚｃを算出する。
Ｚｃ＝Ｄｃｏｓ（θ＋θ２） ・・・（１） The relative position Zc in the Z direction is the difference between the perpendicular line and the virtual line Lc when a perpendicular line extending from the object 2 to the virtual line Lc along the traveling direction of the host vehicle 1 is drawn in the coordinate system rotated by the turning angle θ. This corresponds to the distance from the intersection Pc to the host vehicle 1. The second relative speed calculation unit 166 calculates the relative position Zc in the Z direction by converting the current position of the object 2 by rotational coordinates by the turning angle θ. For example, the second relative speed calculation unit 166 uses the turning angle θ, the relative distance D of the center position of the target object 2 with respect to the host vehicle 1, and the following formula using the relative angle θ2 of the target object 2 with respect to the host vehicle 1. From (1), the relative position Zc in the Z direction is calculated.
Zc = Dcos (θ + θ2) (1)

相対距離Ｄは、自車両１から対象物２の中心位置に至る最短距離である。相対距離Ｄは、Ｘ方向の相対位置ＸとＺ方向の相対位置Ｚとを用いて三平方の定理から算出することができる（Ｄ＝√（Ｘ２＋Ｚ２））。相対角度θ２は、自車両１の位置と対象物２の中心位置とを結ぶ仮想線の、現時点の自車両１の進行方向に沿った仮想線Ｌに対する角度である。相対角度θ２は、Ｘ方向の相対位置ＸとＺ方向の相対位置Ｚとを用いて逆正接関数から算出することができる（θ２＝ｔａｎ−１（Ｘ／Ｚ））。 The relative distance D is the shortest distance from the host vehicle 1 to the center position of the object 2. The relative distance D can be calculated from the square theorem using the relative position X in the X direction and the relative position Z in the Z direction (D = √ (X 2 + Z 2 )). The relative angle θ2 is an angle of a virtual line connecting the position of the host vehicle 1 and the center position of the object 2 with respect to the virtual line L along the traveling direction of the host vehicle 1 at the current time. The relative angle θ2 can be calculated from an arctangent function using the relative position X in the X direction and the relative position Z in the Z direction (θ2 = tan −1 (X / Z)).

Ｚ方向の相対速度Ｖｚｃは、旋回角度θだけ回転した座標系において、自車両１を基準とした対象物２のＺ方向の相対速度である。第２相対速度算出部１６６は、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られたＺ方向の相対速度Ｖｚを回転座標変換してＺ方向の相対速度Ｖｚｃを算出する。例えば、第２相対速度算出部１６６は、Ｖｚｃ＝Ｖｚｃｏｓθの計算によって、Ｚ方向の相対速度Ｖｚｃを算出する。なお、第２相対速度算出部１６６は、対象物２の中心位置に対応する画素における視差情報の旋回角度θに基づいた補正をフレーム毎に行い、補正された視差情報の変化量からＺ方向の相対速度Ｖｚｃを算出してもよい。   The relative speed Vzc in the Z direction is a relative speed in the Z direction of the object 2 with respect to the host vehicle 1 in the coordinate system rotated by the turning angle θ. The second relative speed calculation unit 166 calculates the Z-direction relative speed Vzc by rotationally converting the Z-direction relative speed Vz obtained in the first relative speed calculation step (S204). For example, the second relative speed calculation unit 166 calculates the relative speed Vzc in the Z direction by calculating Vzc = Vzcos θ. Note that the second relative speed calculation unit 166 performs correction based on the turning angle θ of the parallax information in the pixel corresponding to the center position of the target object 2 for each frame, and uses the amount of change in the corrected parallax information in the Z direction. The relative speed Vzc may be calculated.

Ｘ方向の相対位置Ｘｃは、旋回角度θだけ回転した座標系において、対象物２から仮想線Ｌｃに至る垂線を引いた場合の当該垂線の長さに相当する。第２相対速度算出部１６６は、現時点の対象物２の位置を旋回角度θだけ回転座標変換して、Ｘ方向の相対位置を算出する。例えば、第２相対速度算出部１６６は、旋回角度θと、相対距離Ｄと、相対角度θ２とを用いた以下の式（２）により、Ｘ方向の相対位置Ｘｃを算出する。
Ｘｃ＝Ｄｓｉｎ（θ＋θ２） ・・・（２） The relative position Xc in the X direction corresponds to the length of the perpendicular line when a perpendicular line extending from the object 2 to the virtual line Lc is drawn in the coordinate system rotated by the turning angle θ. The second relative speed calculating unit 166 calculates the relative position in the X direction by converting the current position of the target object 2 by rotational coordinates by the turning angle θ. For example, the second relative speed calculation unit 166 calculates the relative position Xc in the X direction by the following equation (2) using the turning angle θ, the relative distance D, and the relative angle θ2.
Xc = Dsin (θ + θ2) (2)

Ｘ方向の相対速度Ｖｘｃは、旋回角度θだけ回転した座標系において、自車両１を基準とした対象物２のＸ方向の相対速度である。第２相対速度算出部１６６は、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られたＸ方向の相対速度Ｖｘを回転座標変換してＸ方向の相対速度Ｖｘｃを算出する。例えば、第２相対速度算出部１６６は、Ｖｘｃ＝Ｖｘｓｉｎθの計算によって、Ｘ方向の相対速度Ｖｘｃを算出する。なお、第２相対速度算出部１６６は、以下のようにしてＸ方向の相対速度Ｖｘｃを算出しても良い。例えば、第２相対速度算出部１６６は、対象物２の中心位置に対応する画素における視差情報の旋回角度θに基づいた補正と、対象物２の中心位置に対応する画素の水平位置ＸＧの旋回角度θに基づいた補正とをフレーム毎に行う。第２相対速度算出部１６６は、補正されたフレーム毎の視差情報と補正されたフレーム毎の水平位置ＸＧとから、Ｘ方向の相対位置をフレーム毎に算出する。そして、第２相対速度算出部１６６は、Ｘ方向の相対位置の変化量を算出し、そのＸ方向の相対位置の変化量からＸ方向の相対速度Ｖｘｃを算出してもよい。   The relative speed Vxc in the X direction is a relative speed in the X direction of the object 2 with respect to the host vehicle 1 in the coordinate system rotated by the turning angle θ. The second relative speed calculation unit 166 calculates the relative speed Vxc in the X direction by rotationally converting the relative speed Vx in the X direction obtained in the first relative speed calculation step (S204). For example, the second relative speed calculation unit 166 calculates the relative speed Vxc in the X direction by calculating Vxc = Vxsinθ. Note that the second relative speed calculation unit 166 may calculate the relative speed Vxc in the X direction as follows. For example, the second relative velocity calculation unit 166 corrects based on the turning angle θ of the parallax information in the pixel corresponding to the center position of the object 2 and turns the horizontal position XG of the pixel corresponding to the center position of the object 2. Correction based on the angle θ is performed for each frame. The second relative speed calculator 166 calculates the relative position in the X direction for each frame from the corrected disparity information for each frame and the corrected horizontal position XG for each frame. Then, the second relative speed calculation unit 166 may calculate the change amount of the relative position in the X direction, and calculate the relative speed Vxc in the X direction from the change amount of the relative position in the X direction.

（第１衝突判定工程Ｓ２０８）
第１相対速度算出工程Ｓ２０４および第２相対速度算出工程Ｓ２０６の後、第１衝突判定部１６８は、旋回中の自車両１が直進に移行すると仮定した場合に、自車両１が対象物２を避けることができるか否かを判定する。 (First collision determination step S208)
After the first relative speed calculation step S204 and the second relative speed calculation step S206, the first collision determination unit 168 assumes that the own vehicle 1 moves the object 2 when the turning own vehicle 1 moves straight ahead. Determine if it can be avoided.

具体的には、第１衝突判定部１６８は、以下の式（３）の条件を満たすか否かを判定する。
−Ｗ／２<Ｘ＋Ｖｘ×ＴＴＣ<Ｗ／２ ・・・（３） Specifically, the first collision determination unit 168 determines whether or not a condition of the following expression (3) is satisfied.
-W / 2 <X + Vx × TTC <W / 2 (3)

式（３）において、ＴＴＣは、Ｚ方向において自車両１と対象物２とが衝突すると仮定した場合における衝突までの時間（衝突予測時間）である。直進に移行すると仮定した場合の衝突予測時間ＴＴＣは、自車両１に対する対象物２のＺ方向の相対位置ＺおよびＺ方向の相対速度Ｖｚから算出される。具体的には、ＴＴＣ＝Ｚ／Ｖｚの計算によって算出される。また、式（３）において、Ｗは、自車両１の車幅である。   In Equation (3), TTC is the time until the collision (collision prediction time) when it is assumed that the host vehicle 1 and the object 2 collide in the Z direction. The predicted collision time TTC when it is assumed that the vehicle travels straight ahead is calculated from the relative position Z of the target object 2 in the Z direction and the relative speed Vz in the Z direction with respect to the host vehicle 1. Specifically, it is calculated by calculating TTC = Z / Vz. In Expression (3), W is the vehicle width of the host vehicle 1.

また、式（３）において、ＸはＸ方向の相対位置であり、Ｖｘは、Ｘ方向の相対速度である。第１衝突判定部１６８は、式（３）のＸに、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られたＸ方向の相対位置Ｘを代入し、式（３）のＶＸに、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られたＸ方向の相対速度Ｖｘを代入し、式（３）のＴＴＣに、衝突予測時間ＴＴＣを代入して、式（３）の条件を満たすか否かを判定する。   In Expression (3), X is a relative position in the X direction, and Vx is a relative speed in the X direction. The first collision determination unit 168 substitutes the relative position X in the X direction obtained in the first relative speed calculation step (S204) for X in the equation (3), and the first relative determination in VX in the equation (3). Substituting the relative speed Vx in the X direction obtained in the speed calculation step (S204), and substituting the predicted collision time TTC for the TTC in Expression (3), it is determined whether or not the condition in Expression (3) is satisfied. To do.

第１衝突判定部１６８は、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られた値および衝突予測時間ＴＴＣを代入して式（３）の条件を満たさなかった場合、自車両１が対象物２を避けることができると判定する。一方、第１衝突判定部１６８は、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）で得られた値および衝突予測時間ＴＴＣを代入して式（３）の条件を満たした場合、自車両１が対象物２を避けることができない可能性が高い（すなわち、衝突が発生する可能性が高い）と判定する。   When the first collision determination unit 168 does not satisfy the condition of Expression (3) by substituting the value obtained in the first relative speed calculation step (S204) and the predicted collision time TTC, the host vehicle 1 detects the object 2 It is determined that it can be avoided. On the other hand, when the first collision determination unit 168 satisfies the condition of Expression (3) by substituting the value obtained in the first relative speed calculation step (S204) and the predicted collision time TTC, the host vehicle 1 is the target object. 2 is determined to be highly likely to be unavoidable (that is, it is highly likely that a collision will occur).

対象物２を避けることができると判定された場合（Ｓ２０８におけるＹＥＳ）、完了確認工程（Ｓ２１４）に処理を移す。一方、対象物２を避けることができない可能性が高いと判定された場合（Ｓ２０８におけるＮＯ）、第２衝突判定工程（Ｓ２１０）に処理を移す。   If it is determined that the object 2 can be avoided (YES in S208), the process proceeds to the completion confirmation step (S214). On the other hand, when it is determined that there is a high possibility that the object 2 cannot be avoided (NO in S208), the process is moved to the second collision determination step (S210).

（第２衝突判定工程Ｓ２１０）
第２衝突判定部１７０は、旋回中の自車両１が旋回を継続すると仮定した場合に、自車両１が対象物２を避けることができるか否かを判定する。 (Second collision determination step S210)
The second collision determination unit 170 determines whether or not the host vehicle 1 can avoid the object 2 when it is assumed that the host vehicle 1 that is turning continues to turn.

具体的には、第２衝突判定部１７０は、以下の式（４）の条件を満たすか否かを判定する。式（４）は、旋回角度θだけ回転した座標系における衝突判定の条件式である。
−Ｗ／２<Ｘｃ＋Ｖｘｃ×ＴＴＣｃ<Ｗ／２ ・・・（４） Specifically, the second collision determination unit 170 determines whether or not the condition of the following expression (4) is satisfied. Expression (4) is a condition expression for collision determination in the coordinate system rotated by the turning angle θ.
−W / 2 <Xc + Vxc × TTCc <W / 2 (4)

式（４）において、ＴＴＣｃは、旋回を継続すると仮定した場合について、Ｚ方向において自車両１と対象物２とが衝突すると仮定した場合における衝突までの時間（衝突予測時間）である。旋回を継続すると仮定した場合の衝突予測時間ＴＴＣｃは、自車両１に対する対象物２のＺ方向の相対位置ＺｃおよびＺ方向の相対速度Ｖｚｃから算出される。具体的には、ＴＴＣｃ＝Ｚｃ／Ｖｚｃの計算によって算出される。また、式（４）において、Ｗは、自車両１の車幅である。   In Equation (4), TTCc is the time to collision (predicted collision time) when it is assumed that the host vehicle 1 and the target object 2 collide in the Z direction when it is assumed that the turn is continued. The collision prediction time TTCc when it is assumed that the turn is continued is calculated from the relative position Zc in the Z direction of the target object 2 with respect to the host vehicle 1 and the relative velocity Vzc in the Z direction. Specifically, it is calculated by calculating TTCc = Zc / Vzc. In Expression (4), W is the vehicle width of the host vehicle 1.

また、式（４）において、Ｘｃは回転座標変換後のＸ方向の相対位置であり、Ｖｘｃは、回転座標変換後のＸ方向の相対速度である。第２衝突判定部１７０は、式（４）のＸｃに、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）で得られたＸ方向の相対位置Ｘｃを代入し、式（４）のＶｘｃに、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）で得られたＸ方向の相対速度Ｖｘｃを代入し、式（４）のＴＴＣｃに、衝突予測時間ＴＴＣｃを代入して、式（４）の条件を満たすか否かを判定する。   In Expression (4), Xc is a relative position in the X direction after rotational coordinate conversion, and Vxc is a relative speed in the X direction after rotational coordinate conversion. The second collision determination unit 170 substitutes the relative position Xc in the X direction obtained in the second relative speed calculation step (S206) for Xc in equation (4), and the second relative determination in Vxc in equation (4). Substituting the relative speed Vxc in the X direction obtained in the speed calculation step (S206), and substituting the predicted collision time TTCc for TTCc in Expression (4), it is determined whether or not the condition of Expression (4) is satisfied. To do.

第２衝突判定部１７０は、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）で得られた値および衝突予測時間ＴＴＣｃを代入して式（４）の条件を満たさなかった場合、自車両１が対象物２を避けることができると判定する。一方、第２衝突判定部１７０は、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）で得られた値および衝突予測時間ＴＴＣｃを代入して式（４）の条件を満たした場合、自車両１が対象物２を避けることができない可能性が高い（すなわち、衝突が発生する可能性が高い）と判定する。   When the second collision determination unit 170 substitutes the value obtained in the second relative speed calculation step (S206) and the predicted collision time TTCc and does not satisfy the condition of Expression (4), the host vehicle 1 is the target 2 It is determined that it can be avoided. On the other hand, when the second collision determination unit 170 satisfies the condition of Expression (4) by substituting the value obtained in the second relative speed calculation step (S206) and the predicted collision time TTCc, the host vehicle 1 is the target object. 2 is determined to be highly likely to be unavoidable (that is, it is highly likely that a collision will occur).

対象物２を避けることができると判定された場合（Ｓ２１０におけるＹＥＳ）、完了確認工程（Ｓ２１４）に処理を移す。一方、対象物２を避けることができない可能性が高いと判定された場合（Ｓ２１０におけるＮＯ）、衝突回避工程（Ｓ２１２）に処理を移す。   If it is determined that the object 2 can be avoided (YES in S210), the process proceeds to the completion confirmation step (S214). On the other hand, when it is determined that there is a high possibility that the object 2 cannot be avoided (NO in S210), the process proceeds to the collision avoidance step (S212).

（衝突回避工程Ｓ２１２）
対象物２を避けることができない可能性が高い場合（Ｓ２１０におけるＮＯ）、衝突回避制御部１７２は、ＡＥＢ作動指示を示す信号を車両制御装置１３０に送信する。車両制御装置１３０は、ＡＥＢ作動指示を示す信号を受信すると、制動機構１４６を制御して緊急ブレーキをかける。これにより、自車両１は、対象物２に衝突する前に停止して衝突が回避される。 (Collision avoidance step S212)
When it is highly likely that the object 2 cannot be avoided (NO in S210), the collision avoidance control unit 172 transmits a signal indicating an AEB operation instruction to the vehicle control device 130. When receiving a signal indicating an AEB operation instruction, the vehicle control device 130 controls the braking mechanism 146 to apply an emergency brake. Thereby, the own vehicle 1 stops before colliding with the target object 2, and a collision is avoided.

（完了確認工程Ｓ２１４）
完了確認部１７４は、特定されたすべての対象物２について第１衝突判定工程（Ｓ２０８）および第２衝突判定工程（Ｓ２１０）を行ったかを確認する。すべての対象物２について第１衝突判定工程（Ｓ２０８）および第２衝突判定工程（Ｓ２１０）が完了していれば（Ｓ２１４におけるＹＥＳ）、車外環境認識処理が終了する。一方、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）および第２衝突判定工程（Ｓ２１０）が行われていない対象物２がある場合（Ｓ２１４におけるＮＯ）、まだ第１衝突判定工程（Ｓ２０８）および第２衝突判定工程（Ｓ２１０）を行っていない対象物２を対象として第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）以降を繰り返す。 (Completion confirmation step S214)
The completion confirmation unit 174 confirms whether or not the first collision determination step (S208) and the second collision determination step (S210) have been performed for all the identified objects 2. If the first collision determination step (S208) and the second collision determination step (S210) have been completed for all the objects 2 (YES in S214), the vehicle exterior environment recognition process ends. On the other hand, when there is an object 2 for which the first collision determination step (S208) and the second collision determination step (S210) are not performed (NO in S214), the first collision determination step (S208) and the second collision determination are still performed. The first relative speed calculation step (S204) and subsequent steps are repeated for the object 2 that has not been subjected to the step (S210).

車外環境認識装置１２０は、時々刻々、車外環境認識処理を繰り返し行う。そして、車外環境認識処理の都度、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）および第２衝突判定工程（Ｓ２１０）がなされ、緊急ブレーキを作動するか否かが決定される。   The vehicle environment recognition apparatus 120 repeatedly performs vehicle environment recognition processing from moment to moment. Each time the outside environment recognition process is performed, a first collision determination step (S208) and a second collision determination step (S210) are performed to determine whether or not to operate the emergency brake.

以上のように、本実施形態の車外環境認識装置１２０によれば、旋回中の自車両１が直進に移行すると仮定したときに自車両１が対象物２と衝突する可能性が高く、かつ、旋回中の自車両１が旋回を継続すると仮定したときに自車両１が対象物２と衝突する可能性が高い場合、ＡＥＢが作動し、それ以外の場合、ＡＥＢが作動しない。このため、本実施形態の車外環境認識装置１２０によれば、衝突回避制御によって運転者に違和感を与えることを低減することができる。例えば、自車両１が旋回しながら対向車両とすれ違う走行シーンにおいてＡＥＢが過度に作動しないため、運転者が危険と感じていないにも関わらずに緊急ブレーキがかかるような事態を低減することができる。   As described above, according to the outside environment recognition device 120 of the present embodiment, when it is assumed that the turning vehicle 1 moves straight ahead, the vehicle 1 is highly likely to collide with the object 2, and When it is assumed that the own vehicle 1 is making a turn and the own vehicle 1 is likely to collide with the object 2, the AEB is activated. In other cases, the AEB is not activated. For this reason, according to the outside environment recognition device 120 of the present embodiment, it is possible to reduce the driver from feeling uncomfortable by the collision avoidance control. For example, since the AEB does not operate excessively in a traveling scene in which the host vehicle 1 turns and passes the oncoming vehicle, it is possible to reduce the situation in which emergency braking is applied even though the driver does not feel dangerous. .

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明はかかる実施形態に限定されないことは言うまでもない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。   As mentioned above, although preferred embodiment of this invention was described referring an accompanying drawing, it cannot be overemphasized that this invention is not limited to this embodiment. It will be apparent to those skilled in the art that various changes and modifications can be made within the scope of the claims, and these are naturally within the technical scope of the present invention. Is done.

上記実施形態において、第１衝突判定部１６８による結果と第２衝突判定部１７０による結果との両方が、自車両１が対象物２に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合に、衝突回避制御である緊急ブレーキを作動させる制御モードを通常制御モードと呼ぶ。車外環境認識装置１２０では、通常制御モードとは異なる他の制御モードであって、第１衝突判定部１６８による結果および第２衝突判定部１７０による結果に応じて衝突回避制御の作動可否を決める他の制御モードも設定されていてもよい。そして、衝突回避制御部１７２は、通常制御モードと他の制御モードとの切り替えが可能であってもよい。   In the above embodiment, when both the result by the first collision determination unit 168 and the result by the second collision determination unit 170 indicate that the host vehicle 1 is highly likely to collide with the object 2, A control mode for operating an emergency brake, which is collision avoidance control, is called a normal control mode. The outside environment recognition device 120 is another control mode different from the normal control mode, and determines whether or not the collision avoidance control can be activated according to the result of the first collision determination unit 168 and the result of the second collision determination unit 170. These control modes may also be set. The collision avoidance control unit 172 may be able to switch between the normal control mode and another control mode.

例えば、他の制御モードとして、ＡＥＢ作動停止モード、安全運転支援モード、自動運転モードなどが挙げられる。ＡＥＢ作動停止モードは、第１衝突判定工程の結果および第２衝突判定工程の結果に関わらず、緊急ブレーキの作動を停止する制御モードである。安全運転支援モードは、第１衝突判定工程の結果に関わらず、第２衝突判定工程の結果が、旋回を継続すると仮定した場合に自車両１が対象物２と衝突する可能性が高い旨を示すものである場合に、緊急ブレーキの作動、あるいは、注意喚起の警報音の放音や、弱めの減速などを行う制御モードである。自動運転モードは、自車両１の進行方向を車外環境認識装置１２０自らが決定し、その決定に応じて第１衝突判定工程や第２衝突判定工程などの各種の判定処理を行う制御モードである。衝突回避制御部１７２は、例えば、運転者による制御モード切り替えスイッチの操作に応じて、通常制御モードおよび他の制御モードの切り替えを行う。   For example, other control modes include an AEB operation stop mode, a safe driving support mode, an automatic driving mode, and the like. The AEB operation stop mode is a control mode in which the operation of the emergency brake is stopped regardless of the result of the first collision determination step and the result of the second collision determination step. The safe driving support mode indicates that the vehicle 1 is highly likely to collide with the object 2 when the result of the second collision determination step is assumed to continue turning regardless of the result of the first collision determination step. In the control mode, the emergency brake is activated or the warning sound is emitted or the vehicle is decelerated weakly. The automatic driving mode is a control mode in which the vehicle environment recognition device 120 itself determines the traveling direction of the host vehicle 1 and performs various determination processes such as a first collision determination process and a second collision determination process according to the determination. . For example, the collision avoidance control unit 172 switches between the normal control mode and another control mode in accordance with the operation of the control mode switch by the driver.

また、上記実施形態では、衝突回避制御部１７２は、衝突回避制御として緊急ブレーキを作動させる制御を行っていた。しかし、衝突回避制御は、緊急ブレーキを作動させる制御に限らない。例えば、衝突回避制御部１７２は、衝突を回避するために操舵角を制御してもよい。   Moreover, in the said embodiment, the collision avoidance control part 172 performed control which act | operates an emergency brake as collision avoidance control. However, the collision avoidance control is not limited to the control for operating the emergency brake. For example, the collision avoidance control unit 172 may control the steering angle in order to avoid a collision.

また、上記実施形態では、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）と第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）とを行った後に、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）と第２衝突判定工程（Ｓ２１０）とを行っていた。しかし、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）、第２衝突判定工程（Ｓ２１０）の実行順序は、この例に限らない。例えば、第１相対速度算出工程（Ｓ２０４）、第１衝突判定工程（Ｓ２０８）、第２相対速度算出工程（Ｓ２０６）、第２衝突判定工程（Ｓ２１０）の順に実行してもよい。   Moreover, in the said embodiment, after performing a 1st relative speed calculation process (S204) and a 2nd relative speed calculation process (S206), a 1st collision determination process (S208) and a 2nd collision determination process (S210) Had gone. However, the execution order of the first relative speed calculation step (S204), the second relative speed calculation step (S206), the first collision determination step (S208), and the second collision determination step (S210) is not limited to this example. For example, the first relative speed calculation step (S204), the first collision determination step (S208), the second relative speed calculation step (S206), and the second collision determination step (S210) may be executed in this order.

また、コンピュータを車外環境認識装置１２０として機能させるプログラムや、当該プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能なフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ、ＤＶＤ、ＢＤ等の記憶媒体も提供される。ここで、プログラムは、任意の言語や記述方法にて記述されたデータ処理手段をいう。   Also provided are a program for causing a computer to function as the vehicle environment recognition device 120, and a computer-readable storage medium such as a flexible disk, magneto-optical disk, ROM, CD, DVD, or BD on which the program is recorded. Here, the program refers to data processing means described in an arbitrary language or description method.

なお、本明細書の車外環境認識処理の各工程は、必ずしもフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理される必要はなく、並列的あるいはサブルーチンによる処理を含んでもよい。   It should be noted that each step of the environment recognition process outside the vehicle in the present specification does not necessarily have to be processed in time series in the order described in the flowchart, and may include processing in parallel or a subroutine.

本発明は、車外環境に応じて車両の衝突回避制御を行う車外環境認識装置および車外環境認識方法に利用できる。   INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a vehicle exterior environment recognition device and vehicle exterior environment recognition method that perform vehicle collision avoidance control according to the vehicle exterior environment.

１２０ 車外環境認識装置
１３０ 車両制御装置
１６８ 第１衝突判定部
１７０ 第２衝突判定部
１７２ 衝突回避制御部 120 Outside vehicle environment recognition device 130 Vehicle control device 168 First collision determination unit 170 Second collision determination unit 172 Collision avoidance control unit

Claims (4)

コンピュータが、
旋回中の自車両が旋回から直進に移行すると仮定した場合の前記自車両に対する対象物の第１相対位置および第１相対速度を算出する第１相対速度算出部と、
旋回中の前記自車両が旋回を継続すると仮定した場合の前記自車両に対する前記対象物の第２相対位置および第２相対速度を算出する第２相対速度算出部と、
前記第１相対速度算出部により算出された前記第１相対位置および前記第１相対速度に基づいて、前記自車両が前記対象物を避けることができるか否かを判定する第１衝突判定部と、
前記第２相対速度算出部により算出された前記第２相対位置および前記第２相対速度に基づいて、前記自車両が前記対象物を避けることができるか否かを判定する第２衝突判定部と、
前記第１衝突判定部による結果と前記第２衝突判定部による結果との両方が、前記自車両が前記対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合、前記自車両と前記対象物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避制御部
として機能する車外環境認識装置。 Computer
A first relative speed calculation unit that calculates a first relative position and a first relative speed of an object with respect to the own vehicle when it is assumed that the own vehicle that is making a turn transitions from straight to straight;
A second relative speed calculation unit that calculates a second relative position and a second relative speed of the object with respect to the own vehicle when it is assumed that the own vehicle is making a turn;
A first collision determination unit that determines whether the host vehicle can avoid the object based on the first relative position and the first relative speed calculated by the first relative speed calculation unit; ,
A second collision determination unit that determines whether the host vehicle can avoid the object based on the second relative position and the second relative speed calculated by the second relative speed calculation unit; ,
When both the result by the first collision determination unit and the result by the second collision determination unit indicate that the vehicle is highly likely to collide with the object, the vehicle and the object A vehicle environment recognition device that functions as a collision avoidance control unit that performs collision avoidance control for avoiding a collision with an object. 前記衝突回避制御部は、前記第１衝突判定部による結果と前記第２衝突判定部による結果との両方が、前記自車両が前記対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合に前記衝突回避制御を行う通常制御モードと、前記通常制御モードとは異なる他の制御モードであって、前記第１衝突判定部による結果および前記第２衝突判定部による結果に応じて前記衝突回避制御の作動可否を決める他の制御モードと、の切り替えが可能である請求項１に記載の車外環境認識装置。   The collision avoidance control unit indicates that both the result of the first collision determination unit and the result of the second collision determination unit indicate that the host vehicle is likely to collide with the object. A normal control mode in which the collision avoidance control is performed, and another control mode different from the normal control mode, and the collision avoidance according to the result by the first collision determination unit and the result by the second collision determination unit The outside environment recognition device according to claim 1, wherein switching between the control mode and another control mode that determines whether control is enabled or not is possible. 前記衝突回避制御は、衝突を回避するためにブレーキを作動させる制御である請求項１または２に記載の車外環境認識装置。   The vehicle exterior environment recognition apparatus according to claim 1, wherein the collision avoidance control is control for operating a brake to avoid a collision. 旋回中の自車両が旋回から直進に移行すると仮定した場合の前記自車両に対する対象物の第１相対位置および第１相対速度を算出する第１相対速度算出工程と、
旋回中の前記自車両が旋回を継続すると仮定した場合の前記自車両に対する前記対象物の第２相対位置および第２相対速度を算出する第２相対速度算出工程と、
前記第１相対速度算出工程により算出された前記第１相対位置および前記第１相対速度に基づいて、前記自車両が前記対象物を避けることができるか否かを判定する第１衝突判定工程と、
前記第２相対速度算出工程により算出された前記第２相対位置および前記第２相対速度に基づいて、前記自車両が前記対象物を避けることができるか否かを判定する第２衝突判定工程と、
前記第１衝突判定工程による結果と前記第２衝突判定工程による結果との両方が、前記自車両が前記対象物に衝突する可能性が高い旨を示すものである場合、前記自車両と前記対象物との衝突を回避する衝突回避制御を行う衝突回避工程と、
を有する車外環境認識方法。 A first relative speed calculating step of calculating a first relative position and a first relative speed of an object with respect to the own vehicle when it is assumed that the turning own vehicle shifts from turning to straight travel;
A second relative speed calculating step of calculating a second relative position and a second relative speed of the object with respect to the own vehicle when it is assumed that the own vehicle is making a turn;
A first collision determination step of determining whether or not the host vehicle can avoid the object based on the first relative position and the first relative velocity calculated in the first relative velocity calculation step; ,
A second collision determination step for determining whether or not the host vehicle can avoid the object based on the second relative position and the second relative velocity calculated by the second relative velocity calculation step; ,
When both the result of the first collision determination step and the result of the second collision determination step indicate that the host vehicle is highly likely to collide with the object, the host vehicle and the target A collision avoidance process for performing collision avoidance control to avoid collision with an object,
A vehicle exterior environment recognition method.
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