JP2019015532A - Positioning device, server device, positioning system, and positioning program - Google Patents

Abstract

To suppress the GPS satellite information specified on the basis of information that contains an error from being fed back to a positioning device.SOLUTION: The present invention comprises a positioning information acquisition unit 101 for acquiring the signal strength of a GPS signal received by a GPS receiver 300, a satellite position information acquisition unit 102 for acquiring satellite position information that indicates the position of a GPS satellite from the GPS signal, and a position calculation unit 104 for calculating the current position of a mobile entity from the acquired signal strength of the GPS signal and the acquired satellite position information. When a multipath occurrence assumed point exists on the guidance route for the mobile entity, the position calculation unit 104 calculates, on the basis of the information received in the past by a plurality of GPS receivers, the current position of the mobile entity using the GPS signal of a GPS satellite for which it is specified that no multipath occurs at the multipath occurrence assumed point.SELECTED DRAWING: Figure 2

Description

この発明は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から受信したＧＰＳ信号を利用して移動体の測位を行う測位技術に関するものである。   The present invention relates to a positioning technique for positioning a mobile object using a GPS signal received from a GPS (Global Positioning System) satellite.

ＧＰＳ信号を利用した測位では、３つ以上のＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号の直接波を利用し、例えば自車両の測位を行う。理想的な環境下では、当該ＧＰＳ信号を利用した測位は、想定された通りの精度で測位が可能である。一方、マルチパスが発生する可能性のある環境下（例えば、ビル等の建造物が密集している道路、周囲に木々が多い道路、橋、高速道路、または送電鉄塔付近等である）では、当該ＧＰＳ信号を利用した測位は、複数の受信経路から得られたＧＰＳ信号を利用した測位となり、測位精度が劣化するという問題があった。   In positioning using GPS signals, for example, positioning of the host vehicle is performed using direct waves of GPS signals received from three or more GPS satellites. Under an ideal environment, positioning using the GPS signal can be performed with the expected accuracy. On the other hand, in environments where multipaths may occur (for example, roads with dense buildings, roads with many trees, bridges, expressways, or near transmission towers) The positioning using the GPS signal is a positioning using GPS signals obtained from a plurality of reception paths, and there is a problem that the positioning accuracy deteriorates.

この問題を解決するため、従来よりマルチパスを低減させる技術が用いられている。例えば、特許文献１に開示された測位システムは、現在位置を測位する測位装置が現在位置の仮座標を示す仮座標情報を生成し、サーバ装置が当該仮座標情報を用いて仮座標周辺の地図情報を生成する。次に、サーバ装置がＧＰＳ衛星を示す上空衛星情報を生成し、生成した上空衛星情報と、仮座標周辺の地図情報とに基づいて観測不可能なＧＰＳ衛星を示すマルチパス衛星情報を生成し、測位装置にフィードバックする。測位装置は、マルチパス衛星情報に基づいて観測不可能なＧＰＳ衛星を除外して測位を行う。   In order to solve this problem, a technique for reducing multipath is conventionally used. For example, in the positioning system disclosed in Patent Document 1, a positioning device that measures the current position generates temporary coordinate information indicating temporary coordinates of the current position, and the server device uses the temporary coordinate information to map around the temporary coordinates. Generate information. Next, the server device generates sky satellite information indicating GPS satellites, and generates multipath satellite information indicating GPS satellites that cannot be observed based on the generated sky satellite information and map information around the temporary coordinates, Feedback to the positioning device. The positioning device performs positioning by excluding GPS satellites that cannot be observed based on the multipath satellite information.

特開２００６−４７２１８号公報JP 2006-47218 A

上述した特許文献１では、測位装置がマルチパス衛星からＧＰＳ信号を受信している場合、受信信号の受信強度が低い場合、または受信したＧＰＳ信号の数が少ない場合等、当該測位装置が生成した仮座標情報に誤りが含まれている場合がある。その結果、誤りが含まれている情報に基づいて、観測不可能なＧＰＳ衛星が特定され、端末装置にフィードバックされる場合があるという課題があった。   In Patent Document 1 described above, when the positioning device receives a GPS signal from a multipath satellite, when the reception strength of the received signal is low, or when the number of received GPS signals is small, the positioning device generates the positioning signal. There may be an error in the temporary coordinate information. As a result, there is a problem that an unobservable GPS satellite is identified based on information including an error and fed back to the terminal device.

この発明は、上記のような課題を解決するためになされたもので、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することを目的とする。   The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object thereof is to suppress feedback of GPS satellite information specified based on information including errors to a positioning device. .

この発明による測位装置は、測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、測位情報取得部が取得したＧＰＳ信号の信号強度と、衛星位置情報取得部が取得した衛星位置情報から、移動体の現在位置を算出する位置算出部とを備え、位置算出部は、移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、移動体の現在位置を算出するものである。   A positioning device according to the present invention includes a positioning information acquisition unit that acquires the signal strength of a GPS signal received by a GPS receiver mounted on a mobile body that is a positioning target, and satellite position information that indicates the position of a GPS satellite from the GPS signal. A satellite position information acquisition unit to be acquired, a position calculation unit that calculates the current position of the moving object from the signal strength of the GPS signal acquired by the positioning information acquisition unit and the satellite position information acquired by the satellite position information acquisition unit The position calculation unit does not generate a multipath at the multipath generation assumed point based on information received in the past by a plurality of GPS receivers when the multipath generation assumed point exists on the guide route of the moving body. Is used to calculate the current position of the mobile object.

この発明によれば、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することができる。   According to the present invention, it is possible to suppress feedback of GPS satellite information specified based on information including an error to the positioning device.

実施の形態１に係る測位システムの概要を示す図である。It is a figure which shows the outline | summary of the positioning system which concerns on Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る測位システムの構成を示すブロック図である。1 is a block diagram showing a configuration of a positioning system according to Embodiment 1. FIG. 図３Ａおよび図３Ｂは、測位装置のハードウェア構成例を示す図である。3A and 3B are diagrams illustrating a hardware configuration example of the positioning device. 図４Ａおよび図４Ｂは、サーバ装置のハードウェア構成例を示す図である。4A and 4B are diagrams illustrating a hardware configuration example of the server apparatus. 実施の形態１に係る測位システムによる、ＧＰＳ衛星の衛星情報の平均化処理を示すシーケンス図である。6 is a sequence diagram illustrating an averaging process of satellite information of GPS satellites by the positioning system according to Embodiment 1. FIG. 実施の形態１に係る測位システムによる、各ＧＰＳ衛星の判定処理を示すシーケンス図である。FIG. 6 is a sequence diagram showing determination processing for each GPS satellite by the positioning system according to the first embodiment. 実施の形態１に係る測位装置の動作を示すフローチャートである。3 is a flowchart showing an operation of the positioning apparatus according to the first embodiment.

実施の形態１．
実施の形態１に係る測位システムの概要を、図１を参照しながら説明する。
図１は、実施の形態１に係る測位システムの概要を示す図である。
実施の形態１に係る測位システムは、自車両等の移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号を利用して、当該移動体の現在位置を測位するシステムである。図１では、測位対象である移動体、例えば車両（図示しない）が通過するポイントＡを示している。ポイントＡは、第１のビルＢと第２のビルＣとに挟まれ、マルチパスの発生が懸念される地点である。
図１では、説明の都合上、ポイントＡが、第１のビルＢと第２のビルＣとにのみ挟まれた場合を示した。しかし、実際には、ポイントＡが位置する道路の両側には、第１のビルＢおよび第２のビルＣ以外にも複数のビルが存在する。即ち、図１において、第１のビルＢの紙面の奥行き側および紙面の手前側に複数のビルが存在し、第２のビルＣの紙面の奥行き側および紙面の手前側に複数のビルが存在する。第１のビルＢ、第２のビルＣおよびその他の複数のビルの存在により、ポイントＡにおいてマルチパスの発生が懸念される。なお、以下では、ポイントＡと、第１のビルＢおよび第２のビルＣとの関係のみを考慮した場合を例に説明する。 Embodiment 1 FIG.
An overview of the positioning system according to Embodiment 1 will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a diagram showing an outline of the positioning system according to the first embodiment.
The positioning system according to Embodiment 1 is a system that measures the current position of a moving body using a GPS signal received by a GPS receiver mounted on the moving body such as the host vehicle. In FIG. 1, a point A through which a mobile object that is a positioning target, for example, a vehicle (not shown) passes is shown. Point A is a point between which the first building B and the second building C are sandwiched and the occurrence of multipath is a concern.
FIG. 1 shows a case where the point A is sandwiched only between the first building B and the second building C for convenience of explanation. However, actually, there are a plurality of buildings other than the first building B and the second building C on both sides of the road where the point A is located. That is, in FIG. 1, there are a plurality of buildings on the depth side of the first building B and on the front side of the page, and a plurality of buildings on the depth side of the second building C and the front side of the page. To do. Due to the presence of the first building B, the second building C, and other plurality of buildings, there is a concern about the occurrence of multipath at the point A. In the following, a case where only the relationship between the point A and the first building B and the second building C is considered will be described.

自車両がポイントＡを通過する場合、ＧＰＳ受信機は第１のＧＰＳ衛星Ｄからの第１の信号Ｄａを、第１のビルＢの阻まれて直接波Ｄａ１で受信することができない。第１の信号Ｄａは、第２のビルＣで反射された反射波Ｄａ２となる。ＧＰＳ受信機が当該反射波Ｄａ２を受信し、測位システムが反射波Ｄａ２を測位演算に使用すると、測位結果の位置ずれの要因となる。一方、ＧＰＳ受信機は、第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇからの第２の信号Ｅａ、第３の信号Ｆａおよび第４の信号Ｇａを直接波で受信することができる。   When the host vehicle passes through the point A, the GPS receiver cannot receive the first signal Da from the first GPS satellite D by the direct wave Da1 because the first building B is blocked. The first signal Da becomes the reflected wave Da2 reflected by the second building C. If the GPS receiver receives the reflected wave Da2 and the positioning system uses the reflected wave Da2 for the positioning calculation, it causes a positional shift of the positioning result. On the other hand, the GPS receiver directly transmits the second signal Ea, the third signal Fa, and the fourth signal Ga from the second GPS satellite E, the third GPS satellite F, and the fourth GPS satellite G with a direct wave. Can be received.

ＧＰＳ衛星は常に地球の周りを公転しているため、第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇは、時間の経過に伴って、例えば図１で示した矢印Ｘ方向に移動する。これにより、ポイントＡにおいて、ＧＰＳ受信器は、例えば第１のＧＰＳ衛星Ｄから第１の信号Ｄａを直接波で受信可能となり、第４のＧＰＳ衛星Ｇの第４の信号Ｇａは第１のビルＢで反射された反射波で受信すると予測される。
このようなＧＰＳ衛星の動き、およびＧＰＳ受信機が受信するＧＰＳ信号の特性を利用し、この実施の形態１に係る測位システムでは、ポイントＡを通過する多数の車両に搭載された測位装置がＧＰＳ衛星の情報を収集してサーバ装置に送信する。サーバ装置は、送信されたＧＰＳ衛星の情報を用いて、ポイントＡにおいてマルチパスが発生しないＧＰＳ衛星を特定して測位装置に提供する。ポイントＡをこれから通過する車両の測位装置は、マルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ信号を用いて、車両の現在位置を測位する。 Since the GPS satellites always revolve around the earth, the first GPS satellite D to the fourth GPS satellite G move, for example, in the direction of arrow X shown in FIG. 1 as time elapses. Thereby, at the point A, the GPS receiver can receive the first signal Da from the first GPS satellite D by a direct wave, for example, and the fourth signal Ga of the fourth GPS satellite G is the first building. It is predicted to receive with the reflected wave reflected by B.
In the positioning system according to the first embodiment using such a movement of the GPS satellite and the characteristics of the GPS signal received by the GPS receiver, positioning devices mounted on many vehicles passing through the point A are GPS. The satellite information is collected and transmitted to the server device. The server device uses the transmitted GPS satellite information to identify a GPS satellite that does not generate a multipath at point A and provides it to the positioning device. A positioning device for a vehicle that will pass the point A from now on uses the GPS signal received from a GPS satellite that has been identified as not generating multipath, to determine the current position of the vehicle.

次に、測位システムの構成について説明する。
図２は、実施の形態１に係る測位システムの構成を示すブロック図である。
測位システムは、測位装置１００およびサーバ装置２００で構成される。
測位装置１００は、ＧＰＳ受信機１００Ａ、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４、経路情報蓄積部１０５、出力制御部１０６および第１の通信部１０７を備える。
サーバ装置２００は、第２の通信部２０１、情報取得部２０２、演算部２０３および記憶領域２０４を備える。また、演算部２０３は、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄを備える。また、記憶領域２０４は、衛星情報記憶部２０４ａ、地図情報記憶部２０４ｂおよび平均化情報記憶部２０４ｃを備える。サーバ装置２００には、複数の測位装置１００，１１０，１２０・・・が接続される。なお、接続される測位装置の数は、適宜設定可能である。 Next, the configuration of the positioning system will be described.
FIG. 2 is a block diagram illustrating a configuration of the positioning system according to the first embodiment.
The positioning system includes a positioning device 100 and a server device 200.
The positioning device 100 includes a GPS receiver 100A, a positioning information acquisition unit 101, a satellite position information acquisition unit 102, an initial position information acquisition unit 103, a position calculation unit 104, a route information storage unit 105, an output control unit 106, and a first communication. Part 107 is provided.
The server device 200 includes a second communication unit 201, an information acquisition unit 202, a calculation unit 203, and a storage area 204. The calculation unit 203 includes a satellite position calculation unit 203a, a satellite position collation unit 203b, a multipath satellite determination unit 203c, and a satellite information averaging unit 203d. The storage area 204 includes a satellite information storage unit 204a, a map information storage unit 204b, and an averaged information storage unit 204c. A plurality of positioning devices 100, 110, 120... Are connected to the server device 200. Note that the number of connected positioning devices can be set as appropriate.

また、測位装置１００は、表示装置４００と接続されている。表示装置４００は、測位装置１００の測位結果を表示するディスプレイ等である。   The positioning device 100 is connected to the display device 400. The display device 400 is a display or the like that displays the positioning result of the positioning device 100.

測位装置１００の各構成について説明する。
ＧＰＳ受信機１００Ａは、初期位置情報記憶部１００ＢおよびＧＰＳアンテナ１００Ｃを備える。測位装置１００がＧＰＳ信号を利用して自車両の現在位置を測位するためには、初期情報として、各衛星の軌道情報（エフェメリスデータ）および衛星群の情報（アルマナックデータ）等が必要である。ＧＰＳ受信機１００Ａの初期位置情報記憶部１００Ｂは、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを記憶している。ＧＰＳ受信機１００Ａは、初期位置情報記憶部１００Ｂに記憶されたアルマナックデータを用いて、各ＧＰＳ衛星の位置を探索して捕捉し、ＧＰＳアンテナ１００Ｃを介してＧＰＳ信号を受信する。 Each configuration of the positioning device 100 will be described.
The GPS receiver 100A includes an initial position information storage unit 100B and a GPS antenna 100C. In order for the positioning device 100 to determine the current position of the host vehicle using the GPS signal, orbit information (ephemeris data) of each satellite, information on the satellite group (almanac data), and the like are necessary as initial information. The initial position information storage unit 100B of the GPS receiver 100A stores almanac data and ephemeris data. The GPS receiver 100A searches and captures the position of each GPS satellite using the almanac data stored in the initial position information storage unit 100B, and receives a GPS signal via the GPS antenna 100C.

測位情報取得部１０１は、ＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する。ＧＰＳ信号の信号強度はＣＮ値（Carrier to noise Ratio）で表される。測位情報取得部１０１は、取得したＧＰＳ信号の信号強度を位置算出部１０４に出力する。衛星位置情報取得部１０２は、ＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の衛星識別データから、ＧＰＳ衛星の緯度、経度、および高度を示す情報を取得する。衛星位置情報取得部１０２は、取得したＧＰＳ衛星の緯度、経度、および高度を示す情報を、衛星位置情報として位置算出部１０４に出力する。   The positioning information acquisition unit 101 acquires the signal strength of the GPS signal received by the GPS receiver 100A. The signal strength of the GPS signal is represented by a CN value (Carrier to noise Ratio). The positioning information acquisition unit 101 outputs the signal strength of the acquired GPS signal to the position calculation unit 104. The satellite position information acquisition unit 102 acquires information indicating the latitude, longitude, and altitude of the GPS satellite from the satellite identification data of the GPS signal received by the GPS receiver 100A. The satellite position information acquisition unit 102 outputs information indicating the acquired latitude, longitude, and altitude of the GPS satellite to the position calculation unit 104 as satellite position information.

初期位置情報取得部１０３は、ＧＰＳ受信機１００Ａの初期位置情報記憶部１００Ｂに記憶された、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを取得する。初期位置情報取得部１０３は、アルマナックデータおよびエフェメリスデータを、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。
初期位置情報取得部１０３がＧＰＳ受信機１００Ａからアルマナックデータおよびエフェメリスデータを取得するタイミングは、各情報の有効期間を考慮して決定される。例えば、初期位置情報取得部１０３は、測位装置１００の立ち上げ時にアルマナックデータを取得し、サーバ装置２００に送信する。一方、初期位置情報取得部１０３は、常時エフェメリスデータを取得し、サーバ装置２００に送信する。 The initial position information acquisition unit 103 acquires almanac data and ephemeris data stored in the initial position information storage unit 100B of the GPS receiver 100A. The initial position information acquisition unit 103 transmits almanac data and ephemeris data to the server device 200 via the first communication unit 107.
The timing at which the initial position information acquisition unit 103 acquires almanac data and ephemeris data from the GPS receiver 100A is determined in consideration of the validity period of each information. For example, the initial position information acquisition unit 103 acquires almanac data when the positioning apparatus 100 is started up and transmits the almanac data to the server apparatus 200. On the other hand, the initial position information acquisition unit 103 always acquires ephemeris data and transmits it to the server device 200.

位置算出部１０４は、測位情報取得部１０１から入力された信号強度、および衛星位置情報取得部１０２から入力された衛星位置情報から、自車両の現在位置を算出する。位置算出部１０４には、全てのＧＰＳ衛星の信号強度および衛星位置情報が入力されるが、予め指定されたＧＰＳ衛星の信号強度および衛星位置情報を用いて、自車両の現在位置を算出する。なお、いずれのＧＰＳ衛星の情報を用いるかを指定する情報は、サーバ装置２００から送信され、位置算出部１０４に設定される。サーバ装置２００が、いずれのＧＰＳ衛星の情報を用いるかを決定する処理については、後述する。位置算出部１０４は、算出した自車両の現在位置の情報を出力制御部１０６に出力する。   The position calculation unit 104 calculates the current position of the host vehicle from the signal intensity input from the positioning information acquisition unit 101 and the satellite position information input from the satellite position information acquisition unit 102. The position calculation unit 104 receives the signal strength and satellite position information of all GPS satellites, and calculates the current position of the host vehicle using the signal strength and satellite position information of GPS satellites designated in advance. Information specifying which GPS satellite information to use is transmitted from the server device 200 and set in the position calculation unit 104. The process in which the server apparatus 200 determines which GPS satellite information is used will be described later. The position calculation unit 104 outputs information on the calculated current position of the host vehicle to the output control unit 106.

また、位置算出部１０４は、経路情報蓄積部１０５を参照し、案内経路上にマルチパスが発生すると想定されるポイント（以下、マルチパス発生想定ポイントという）が存在する場合に、自車両がマルチパス発生想定ポイントを通過する予定の時刻を算出する。位置算出部１０４は、算出した通過予定時刻を、自車両の現在位置の情報およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報と合わせて、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。
また、自車両が実際にマルチパス発生想定ポイントを通過すると、位置算出部１０４は、当該マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の座標位置、信号強度およびＧＰＳ信号を受信した日時を第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する。 In addition, the position calculation unit 104 refers to the route information storage unit 105, and when there is a point where a multipath is assumed to occur on the guidance route (hereinafter referred to as a multipath generation assumed point), Calculate the time that is expected to pass the path generation expected point. The position calculation unit 104 transmits the calculated estimated passage time together with the current position information of the host vehicle and the position information of the assumed multipath occurrence point to the server device 200 via the first communication unit 107.
When the host vehicle actually passes the multipath occurrence assumption point, the position calculation unit 104 indicates the GPS satellite coordinate position, the signal strength, and the date and time when the GPS signal is received at the multipath occurrence assumption point as the first communication unit. Then, the data is transmitted to the server apparatus 200 via 107.

経路情報蓄積部１０５は、自車両に設定された案内経路の経路情報を蓄積する。また、経路情報蓄積部１０５は、案内経路上に存在するマルチパス発生想定ポイントの位置情報を蓄積する。出力制御部１０６は、位置算出部１０４から入力された自車両の現在位置を、表示装置４００に表示するための制御を行う。出力制御部１０６は、制御情報を表示装置４００に出力する。第１の通信部１０７は、サーバ装置２００との無線通信を確立する。   The route information accumulation unit 105 accumulates route information of the guide route set for the host vehicle. In addition, the route information accumulation unit 105 accumulates position information of multipath occurrence assumed points existing on the guidance route. The output control unit 106 performs control for displaying the current position of the host vehicle input from the position calculation unit 104 on the display device 400. The output control unit 106 outputs control information to the display device 400. The first communication unit 107 establishes wireless communication with the server device 200.

次に、サーバ装置２００の各構成について説明する。
第２の通信部２０１は、測位装置１００との無線通信を確立する。情報取得部２０２は、測位装置１００側から予め設定されたタイミングで送信されたアルマナックデータおよびエフェメリスデータを、第２の通信部２０１を介して取得し、記憶領域２０４内の衛星情報記憶部２０４ａに各ＧＰＳ衛星の識別と共に記憶させる。情報取得部２０２は、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から送信された、座標位置および信号強度等を取得し、衛星情報平均化部２０３ｄに出力する。情報取得部２０２は、自車両の測位装置１００から送信された、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を取得し、衛星位置演算部２０３ａに出力する。 Next, each configuration of the server device 200 will be described.
The second communication unit 201 establishes wireless communication with the positioning device 100. The information acquisition unit 202 acquires the almanac data and the ephemeris data transmitted from the positioning device 100 at a preset timing via the second communication unit 201 and stores them in the satellite information storage unit 204a in the storage area 204. It is stored together with the identification of each GPS satellite. The information acquisition unit 202 acquires coordinate positions, signal strengths, and the like transmitted from the plurality of positioning devices 100, 110, 120,... And outputs them to the satellite information averaging unit 203d. The information acquisition unit 202 acquires the scheduled passage time of the multipath occurrence assumed point and the position information of the assumed multipath occurrence point transmitted from the positioning device 100 of the host vehicle, and outputs them to the satellite position calculation unit 203a.

演算部２０３は、マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の情報の平均化処理を行う。ここで、平均化処理とは、マルチパス発生ポイントにおいて複数のＧＰＳ受信機が受信した複数のＧＰＳ衛星の座標位置（位置情報）および信号強度を平均化する処理である。
また、演算部２０３は、マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生するＧＰＳ衛星（以下、マルチパス衛星という）を判定する処理を行う。ここで、マルチパス衛星の判定処理とは、平均化処理を行った過去のデータから、同一のマルチパス発生想定ポイントにおける、ＧＰＳ衛星の信号強度の平均値が閾値以下のＧＰＳ衛星は、マルチパス衛星であると判定する。マルチパス発生想定ポイントでは、マルチパス衛星を除いたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号のみで自車両の現在位置を算出させる。 The calculation unit 203 performs an averaging process on the GPS satellite information at the multipath occurrence assumed point. Here, the averaging process is a process of averaging the coordinate positions (position information) and signal strengths of a plurality of GPS satellites received by a plurality of GPS receivers at a multipath generation point.
In addition, the arithmetic unit 203 performs a process of determining a GPS satellite (hereinafter referred to as a multipath satellite) in which a multipath is generated at a multipath generation assumed point. Here, the determination process of the multipath satellite is based on the past data subjected to the averaging process, and GPS satellites having an average signal intensity of GPS satellites at the same multipath generation assumed point or less are equal to or less than a threshold value. Determined to be a satellite. At the multipath generation assumed point, the current position of the host vehicle is calculated only from the GPS signals of the GPS satellites excluding the multipath satellite.

マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の情報の平均化処理について説明する。
衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から過去に受信したＧＰＳ衛星の情報の平均化処理を行う。具体的に、衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントにおけるＧＰＳ衛星の座標位置の平均化を行い、平均化された座標位置に基づいて信号強度を平均化する。ここで、ＧＰＳ衛星の座標位置の平均化とは、所定の範囲内に位置する、隣接するＧＰＳ衛星の座標位置の平均値を算出する処理を言う。また、ＧＰＳ衛星の信号情報の平均化とは、算出された座標位置の平均値毎に、信号強度の平均値を算出する処理を言う。衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイント毎に、各ＧＰＳ衛星の平均化した座標位置および信号強度を平均化情報記憶部２０４ｃに記憶する。衛星情報平均化部２０３ｄは、マルチパス発生想定ポイントを通過した車両に搭載された測位装置１００，１１０，１２０，・・・のいずれかから、ＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を取得する度に平均化処理を行い、平均化情報記憶部２０４ｃに記憶された情報を更新する。 The averaging process of the GPS satellite information at the multipath generation assumed point will be described.
The satellite information averaging unit 203d averages GPS satellite information received in the past from a plurality of positioning devices 100, 110, 120,. Specifically, the satellite information averaging unit 203d averages the coordinate positions of the GPS satellites at the multipath occurrence assumed point, and averages the signal intensity based on the averaged coordinate positions. Here, the averaging of the coordinate positions of GPS satellites refers to a process of calculating the average value of the coordinate positions of adjacent GPS satellites located within a predetermined range. The averaging of GPS satellite signal information refers to a process of calculating an average value of signal strength for each average value of calculated coordinate positions. The satellite information averaging unit 203d stores the averaged coordinate position and signal strength of each GPS satellite in the averaged information storage unit 204c for each multipath occurrence assumed point. Each time the satellite information averaging unit 203d acquires the coordinate position and signal strength of the GPS satellite from any of the positioning devices 100, 110, 120,... Mounted on the vehicle that has passed the assumed multipath occurrence point. An averaging process is performed to update the information stored in the average information storage unit 204c.

次に、マルチパスが発生するＧＰＳ衛星を判定する処理について説明する。
衛星位置演算部２０３ａは、情報取得部２０２から入力された自車両のマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻、およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を取得する。衛星位置演算部２０３ａは、衛星情報記憶部２０４ａに記憶された複数のＧＰＳ衛星のアルマナックデータおよびエフェメリスデータを用いて、マルチパス発生想定ポイントを自車両が通過する際の、各ＧＰＳ衛星の位置を予測する。ここで、ＧＰＳ衛星の位置とは、ＧＰＳ衛星の緯度、経路および高度である。衛星位置演算部２０３ａは、予測した各ＧＰＳ衛星の位置に基づいて、平均化情報記憶部２０４ｃから平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。 Next, processing for determining a GPS satellite in which multipath occurs will be described.
The satellite position calculation unit 203a acquires the scheduled passage time of the multipath occurrence assumed point and the position information of the multipath occurrence assumed point of the host vehicle input from the information acquisition unit 202. The satellite position calculation unit 203a uses the almanac data and ephemeris data of a plurality of GPS satellites stored in the satellite information storage unit 204a to determine the position of each GPS satellite when the host vehicle passes through the multipath generation assumed point. Predict. Here, the position of the GPS satellite is the latitude, route, and altitude of the GPS satellite. The satellite position calculation unit 203a acquires the signal strength of the averaged GPS signal from the averaged information storage unit 204c based on the predicted position of each GPS satellite.

衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報から、情報取得部２０２から入力されたマルチパス発生想定ポイントの構造物情報を取得する。衛星位置照合部２０３ｂは、取得した構造物情報と、衛星位置演算部２０３ａが予測したＧＰＳ衛星の位置との照合を行う。   The satellite position matching unit 203b acquires the structure information of the assumed multipath occurrence point input from the information acquisition unit 202 from the map information stored in the map information storage unit 204b. The satellite position collation unit 203b collates the acquired structure information with the position of the GPS satellite predicted by the satellite position calculation unit 203a.

マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。ここで、閾値は、例えばＣＮ比（Carrier to Noise ratio）で３５ｄＢと設定される。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下である場合に、マルチパスが発生すると判定する。また、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置照合部２０３ｂの照合結果を参照し、マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、マルチパス発生想定ポイントと各ＧＰＳ衛星との位置関係とに基づいて、マルチパスが発生するか否か判定を行う。   The multipath satellite determination unit 203c determines whether the signal strength of the averaged GPS signal acquired by the satellite position calculation unit 203a is equal to or less than a threshold value. Here, the threshold is set to 35 dB, for example, as a CN ratio (Carrier to Noise ratio). The multipath satellite determination unit 203c determines that multipath occurs when the signal strength of the averaged GPS signal is equal to or less than a threshold value. Further, the multipath satellite determination unit 203c refers to the collation result of the satellite position collation unit 203b, and based on the structure information at the multipath generation assumed point and the positional relationship between the multipath generation assumption point and each GPS satellite. It is determined whether or not multipath occurs.

マルチパス衛星判定部２０３ｃは、マルチパスが発生すると判定したＧＰＳ衛星を除外し、マルチパス発生想定ポイントで、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を特定する。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、マルチパス発生想定ポイントにおいてＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星の情報を、第２の通信部２０１を介して測位装置１００に送信する。測位装置１００は、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能であると特定したＧＰＳ衛星の情報を、位置算出部１０４に設定する。   The multipath satellite determination unit 203c excludes GPS satellites that have been determined to generate multipath, and identifies GPS satellites that can receive direct waves of GPS signals at multipath generation assumed points. The multipath satellite determination unit 203c transmits information of GPS satellites that can receive a direct wave of a GPS signal at the multipath occurrence assumed point to the positioning device 100 via the second communication unit 201. The positioning device 100 sets information of GPS satellites that have been identified as being capable of receiving direct waves of GPS signals in the position calculation unit 104.

衛星情報記憶部２０４ａは、複数のＧＰＳ衛星のアルマナックデータおよびエフェメリスデータを、ＧＰＳ衛星の識別と共に記憶する。
地図情報記憶部２０４ｂは、地図情報を記憶する。地図情報には、道路情報、経路情報および構造物情報が含まれる。構造物情報は、構造物の高さ情報、構造物の密集度を示す密度情報、構造物の縦幅および横幅を示す情報である。また、構造物とは、建物、木、山、信号機または看板等である。
平均化情報記憶部２０４ｃは、衛星情報平均化部２０３ｄが平均化処理を行ったＧＰＳ信号の信号強度を記憶する。 The satellite information storage unit 204a stores almanac data and ephemeris data of a plurality of GPS satellites together with the identification of the GPS satellites.
The map information storage unit 204b stores map information. The map information includes road information, route information, and structure information. The structure information is height information of the structure, density information indicating the density of the structure, and information indicating the vertical width and the horizontal width of the structure. The structure is a building, a tree, a mountain, a traffic light, a signboard, or the like.
The averaged information storage unit 204c stores the signal strength of the GPS signal that has been subjected to the averaging process by the satellite information averaging unit 203d.

衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂおよびマルチパス衛星判定部２０３ｃの処理を、図１を参照しながら説明する。
上述のように、ポイントＡはマルチパス発生想定ポイントである。衛星位置演算部２０３ａは、測位装置１００を搭載した自車両（図示しない）がポイントＡを通過する際の、第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇの位置を予測する。また、衛星位置演算部２０３ａは、平均化情報記憶部２０４ｃを参照し、予測した第１のＧＰＳ衛星Ｄの位置と、同一または近接する座標位置の平均値に対応付けられた、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。同様に、衛星位置演算部２０３ａは、予測した第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇと、それぞれ同一または近接する座標位置の平均値に対応付けられた、平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する。 Processing of the satellite position calculation unit 203a, the satellite position collation unit 203b, and the multipath satellite determination unit 203c will be described with reference to FIG.
As described above, the point A is a multipath occurrence assumed point. The satellite position calculation unit 203a predicts the position of the fourth GPS satellite G from the first GPS satellite D when the host vehicle (not shown) on which the positioning device 100 is mounted passes the point A. In addition, the satellite position calculation unit 203a refers to the averaged information storage unit 204c, and performs an averaged process that is associated with an average value of coordinate positions that are the same as or close to the predicted position of the first GPS satellite D. Get the signal strength of the GPS signal. Similarly, the satellite position calculation unit 203a is associated with an average value of coordinate positions that are the same as or close to the predicted second GPS satellite E, third GPS satellite F, and fourth GPS satellite G, respectively. Obtain the signal strength of the averaged GPS signal.

衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報から第１のビルＢおよび第２のビルＣの構造物情報を取得する。構造物情報から第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報が取得される。衛星位置照合部２０３ｂは、衛星位置演算部２０３ａが予測した第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇの位置と、第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報との照合を行う。   The satellite position matching unit 203b acquires the structure information of the first building B and the second building C from the map information stored in the map information storage unit 204b. Information such as the height and width of the first building B and the second building C is acquired from the structure information. The satellite position verification unit 203b is configured to determine the positions of the first GPS satellite D to the fourth GPS satellite G predicted by the satellite position calculation unit 203a, and the height and width of the first building B and the second building C. Check against information.

マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した、ポイントＡにおける、第１の信号Ｄａの平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。同様に、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、衛星位置演算部２０３ａが取得した、ポイントＡにおける、第２のＧＰＳ衛星Ｅ、第３のＧＰＳ衛星Ｆおよび第４のＧＰＳ衛星Ｇの平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が、閾値以下であるか否か判定を行う。
図１の例では、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、測位装置１００が第１の信号Ｄａの直接波Ｄａ１を受信することができず、信号強度が弱い反射波Ｄａ２のみの受信となる。よって、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、第１の信号Ｄａの信号強度が閾値以下であると判定する。また、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ポイントＡにおける第１のビルＢおよび第２のビルＣの高さおよび幅等の情報と、ポイントＡと第１のＧＰＳ衛星Ｄから第４のＧＰＳ衛星Ｇとの位置関係から、第１の信号Ｄａから第４の信号Ｇａにマルチパスが発生するか否か判定を行う。図１の例では、マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ポイントＡに対して第１のビルＢが第１のＧＰＳ衛星Ｄからの直接波Ｄａ１を遮蔽するので、第１の信号Ｄａにマルチパスが発生すると判定する。 The multipath satellite determination unit 203c determines whether the signal strength of the GPS signal obtained by averaging the first signals Da at the point A acquired by the satellite position calculation unit 203a is equal to or less than a threshold value. Similarly, the multipath satellite determination unit 203c averages the GPS of the second GPS satellite E, the third GPS satellite F, and the fourth GPS satellite G at the point A acquired by the satellite position calculation unit 203a. It is determined whether the signal strength of the signal is equal to or less than a threshold value.
In the example of FIG. 1, the multipath satellite determination unit 203c cannot receive the direct wave Da1 of the first signal Da by the positioning device 100, and only receives the reflected wave Da2 having a low signal intensity. Therefore, the multipath satellite determination unit 203c determines that the signal strength of the first signal Da is equal to or less than the threshold value. In addition, the multipath satellite determination unit 203c includes information such as the height and width of the first building B and the second building C at the point A, and the fourth GPS satellite G from the point A and the first GPS satellite D. From the positional relationship, it is determined whether or not multipath occurs from the first signal Da to the fourth signal Ga. In the example of FIG. 1, since the first building B blocks the direct wave Da1 from the first GPS satellite D with respect to the point A, the multipath satellite determination unit 203c has a multipath in the first signal Da. Determine that it occurs.

次に、測位装置１００のハードウェア構成例を説明する。
図３Ａおよび図３Ｂは、測位装置１００のハードウェア構成例を示す図である。
測位装置１００における経路情報蓄積部１０５は、ストレージ１００ａにより実現される。測位装置１００における第１の通信部１０７は、サーバ装置２００との間で通信を行う送受信装置１００ｂにより実現される。また、測位装置１００における測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能は、処理回路により実現される。即ち、測位装置１００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。当該処理回路は、図３Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路１００ｃであってもよいし、図３Ｂに示すようにメモリ１００ｅに格納されているプログラムを実行するプロセッサ１００ｄであってもよい。 Next, a hardware configuration example of the positioning device 100 will be described.
3A and 3B are diagrams illustrating a hardware configuration example of the positioning device 100. FIG.
The route information accumulation unit 105 in the positioning device 100 is realized by the storage 100a. The first communication unit 107 in the positioning device 100 is realized by the transmission / reception device 100 b that performs communication with the server device 200. The functions of the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 in the positioning device 100 are realized by a processing circuit. That is, the positioning device 100 includes a processing circuit for realizing the above functions. The processing circuit may be a processing circuit 100c that is dedicated hardware as shown in FIG. 3A or a processor 100d that executes a program stored in the memory 100e as shown in FIG. 3B. Good.

図３Ａに示すように、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６が専用のハードウェアである場合、処理回路１００ｃは、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各部の機能それぞれを処理回路で実現してもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現してもよい。   As illustrated in FIG. 3A, when the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 are dedicated hardware, the processing circuit 100c includes: For example, a single circuit, a composite circuit, a programmed processor, a parallel programmed processor, an application specific integrated circuit (ASIC), a field-programmable gate array (FPGA), or a combination thereof is applicable. The functions of the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 may be realized by a processing circuit. May be realized by one processing circuit.

図３Ｂに示すように、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６がプロセッサ１００ｄである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ１００ｅに格納される。プロセッサ１００ｄは、メモリ１００ｅに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能を実現する。即ち、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６は、プロセッサ１００ｄにより実行されるときに、後述する図５から図７に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ１００ｅを備える。また、これらのプログラムは、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の手順または方法をコンピュータに実行させるものであるとも言える。   As shown in FIG. 3B, when the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 are a processor 100d, the function of each unit is software, It is realized by firmware or a combination of software and firmware. Software or firmware is described as a program and stored in the memory 100e. The processor 100d reads out and executes the program stored in the memory 100e, whereby the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 Realize the function. That is, the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 are executed by the processor 100d as shown in FIGS. A memory 100e is provided for storing a program in which each step shown is executed as a result. These programs can also be said to cause a computer to execute the procedures or methods of the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106. .

ここで、プロセッサ１００ｄとは、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、またはＤＳＰ（Digital Signal Processor）などのことである。
メモリ１００ｅは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically EPROM）等の不揮発性または揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク、フレキシブルディスク等の磁気ディスクであってもよいし、ミニディスク、ＣＤ（Compact Disc）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）等の光ディスクであってもよい。 Here, the processor 100d is, for example, a CPU (Central Processing Unit), a processing device, an arithmetic device, a processor, a microprocessor, a microcomputer, or a DSP (Digital Signal Processor).
The memory 100e may be, for example, a nonvolatile or volatile semiconductor memory such as a RAM (Random Access Memory), a ROM (Read Only Memory), a flash memory, an EPROM (Erasable Programmable ROM), or an EEPROM (Electrically EPROM). Further, it may be a magnetic disk such as a hard disk or a flexible disk, or an optical disk such as a mini disk, CD (Compact Disc), or DVD (Digital Versatile Disc).

なお、測位情報取得部１０１、衛星位置情報取得部１０２、初期位置情報取得部１０３、位置算出部１０４および出力制御部１０６の各機能について、一部を専用のハードウェアで実現し、一部をソフトウェアまたはファームウェアで実現するようにしてもよい。このように、測位装置１００における処理回路１００ｃは、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。   Note that some of the functions of the positioning information acquisition unit 101, the satellite position information acquisition unit 102, the initial position information acquisition unit 103, the position calculation unit 104, and the output control unit 106 are realized by dedicated hardware, and part of them. It may be realized by software or firmware. As described above, the processing circuit 100c in the positioning device 100 can realize the above-described functions by hardware, software, firmware, or a combination thereof.

図４は、サーバ装置２００のハードウェア構成例を示す図である。
図４に示すように、サーバ装置２００における記憶領域２０４は、ストレージ２００ａにより実現される。サーバ装置２００における第２の通信部２０１は、測位装置１００の間で通信を行う送受信装置２００ｂにより実現される。
また、サーバ装置２００における情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの各機能は、処理回路により実現される。即ち、サーバ装置２００は、上記各機能を実現するための処理回路を備える。当該処理回路は、図４Ａに示すように専用のハードウェアである処理回路２００ｃであってもよいし、図４Ｂに示すようにメモリ２００ｅに格納されているプログラムを実行するプロセッサ２００ｄであってもよい。 FIG. 4 is a diagram illustrating a hardware configuration example of the server device 200.
As shown in FIG. 4, the storage area 204 in the server device 200 is realized by a storage 200a. The second communication unit 201 in the server device 200 is realized by the transmission / reception device 200b that performs communication between the positioning devices 100.
The functions of the information acquisition unit 202, the satellite position calculation unit 203a, the satellite position collation unit 203b, the multipath satellite determination unit 203c, and the satellite information averaging unit 203d in the server device 200 are realized by a processing circuit. That is, the server device 200 includes a processing circuit for realizing the above functions. The processing circuit may be a processing circuit 200c that is dedicated hardware as shown in FIG. 4A, or a processor 200d that executes a program stored in the memory 200e as shown in FIG. 4B. Good.

図４Ｂに示すように、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄがプロセッサ２００ｄである場合、各部の機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアまたはファームウェアはプログラムとして記述され、メモリ２００ｅに格納される。プロセッサ２００ｄは、メモリ２００ｅに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの各機能を実現する。即ち、情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄは、プロセッサ２００ｄにより実行されるときに、後述する図５および図６に示す各ステップが結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ２００ｅを備える。また、これらのプログラムは情報取得部２０２、衛星位置演算部２０３ａ、衛星位置照合部２０３ｂ、マルチパス衛星判定部２０３ｃおよび衛星情報平均化部２０３ｄの手順または方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。   As shown in FIG. 4B, when the information acquisition unit 202, the satellite position calculation unit 203a, the satellite position verification unit 203b, the multipath satellite determination unit 203c, and the satellite information averaging unit 203d are a processor 200d, , Firmware, or a combination of software and firmware. Software or firmware is described as a program and stored in the memory 200e. The processor 200d reads out and executes the program stored in the memory 200e, whereby the information acquisition unit 202, the satellite position calculation unit 203a, the satellite position verification unit 203b, the multipath satellite determination unit 203c, and the satellite information averaging unit 203d. Implement each function. That is, when the information acquisition unit 202, satellite position calculation unit 203a, satellite position collation unit 203b, multipath satellite determination unit 203c, and satellite information averaging unit 203d are executed by the processor 200d, FIG. 5 and FIG. A memory 200e is provided for storing a program in which each step shown in FIG. These programs can be said to cause the computer to execute the procedures or methods of the information acquisition unit 202, the satellite position calculation unit 203a, the satellite position collation unit 203b, the multipath satellite determination unit 203c, and the satellite information averaging unit 203d. .

次に、測位システムの動作について説明する。
まず、測位システムが衛星情報の平均化を行う際の処理について、図５を参照しながら説明する。
図５は、実施の形態１に係る測位システムによる、ＧＰＳ衛星の衛星情報の平均化処理を示すシーケンス図である。
道路を走行する車両がマルチパス発生想定ポイントを通過すると（ステップＳＴ１）、当該マルチパス発生想定ポイントを通過した車両に搭載された測位装置１００，１１０，１２０，・・・の測位情報取得部１０１がＧＰＳ衛星の信号強度を取得し、衛星位置情報取得部１０２が衛星位置情報を取得する（ステップＳＴ２）。測位装置１００，１１０，１２０，・・・は、ステップＳＴ２で取得した情報を位置算出部１０４および第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ３）。 Next, the operation of the positioning system will be described.
First, processing when the positioning system averages satellite information will be described with reference to FIG.
FIG. 5 is a sequence diagram showing the averaging process of the satellite information of the GPS satellites by the positioning system according to the first embodiment.
When the vehicle traveling on the road passes the assumed multipath occurrence point (step ST1), the positioning information acquisition unit 101 of the positioning devices 100, 110, 120,... Mounted on the vehicle that has passed the assumed multipath occurrence point. Acquires the signal strength of the GPS satellite, and the satellite position information acquisition unit 102 acquires the satellite position information (step ST2). The positioning devices 100, 110, 120,... Transmit the information acquired in step ST2 to the server device 200 via the position calculation unit 104 and the first communication unit 107 (step ST3).

サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、マルチパス発生想定ポイントにおける各ＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を受信する（ステップＳＴ４）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、ステップＳＴ４で受信した座標位置および信号強度を、情報取得部２０２を介して衛星情報平均化部２０３ｄに出力する（ステップＳＴ５）。サーバ装置２００の衛星情報平均化部２０３ｄは、ステップＳＴ５で入力された座標位置および信号強度を用いて、同一のマルチパス発生想定ポイントにおいて、同一または近接する座標位置を平均化し、平均化した座標位置に基づいて信号強度の平均化を行う（ステップＳＴ６）。ステップＳＴ６の処理は、例えば衛星情報平均化部２０３ｄが、ステップＳＴ５で入力された情報を、平均化情報記憶部２０４ｃに一時記憶しておき、同一のマルチパス発生想定ポイントで、同一または近接する座標位置の情報がさらに入力された場合に行う。衛星情報平均化部２０３ｄは、平均化した座標位置および信号強度の平均値を平均化情報記憶部２０４ｃに記憶させ（ステップＳＴ７）、処理を終了する。   The second communication unit 201 of the server device 200 receives the coordinate position and signal strength of each GPS satellite at the multipath generation assumed point (step ST4). The second communication unit 201 of the server device 200 outputs the coordinate position and signal strength received in step ST4 to the satellite information averaging unit 203d via the information acquisition unit 202 (step ST5). The satellite information averaging unit 203d of the server device 200 uses the coordinate position and the signal intensity input in step ST5 to average the coordinate positions that are the same or close to each other at the same multipath generation assumed point and average the coordinates. Based on the position, the signal intensity is averaged (step ST6). In the process of step ST6, for example, the satellite information averaging unit 203d temporarily stores the information input in step ST5 in the averaged information storage unit 204c, and is the same or close at the same multipath occurrence assumed point. This process is performed when coordinate position information is further input. The satellite information averaging unit 203d stores the averaged coordinate position and average value of the signal intensity in the averaged information storage unit 204c (step ST7), and ends the process.

次に、測位システムが、マルチパス発生想定ポイントにおける各ＧＰＳ衛星の判定処理について説明する。
図６は、実施の形態１に係る測位システムによる、各ＧＰＳ衛星の判定処理を示すシーケンス図である。
自車両の測位装置１００の位置算出部１０４が、測位情報取得部１０１から入力された信号強度、および衛星位置情報取得部１０２から入力された衛星位置情報から、自車両の現在位置を算出する（ステップＳＴ１１）。また、位置算出部１０４が、経路情報蓄積部１０５に蓄積された経路情報およびマルチパス発生想定ポイントの情報を参照し、案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合、位置算出部１０４は、ステップＳＴ１１で算出した自車両の現在位置と、経路情報とに基づいて、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻を算出する（ステップＳＴ１２）。 Next, a description will be given of a determination process of each GPS satellite at the multipath occurrence assumed point by the positioning system.
FIG. 6 is a sequence diagram showing determination processing for each GPS satellite by the positioning system according to the first embodiment.
The position calculation unit 104 of the positioning device 100 of the host vehicle calculates the current position of the host vehicle from the signal intensity input from the positioning information acquisition unit 101 and the satellite position information input from the satellite position information acquisition unit 102 ( Step ST11). In addition, when the position calculation unit 104 refers to the route information stored in the route information storage unit 105 and the information on the assumed multipath occurrence point, and the multipath occurrence assumed point exists on the guidance route, the position calculation unit 104 Based on the current position of the host vehicle calculated in step ST11 and the route information, the estimated passing time of the multipath occurrence assumed point is calculated (step ST12).

位置算出部１０４は、ステップＳＴ１２で算出したマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を、第１の通信部１０７を介してサーバ装置２００に送信する（ステップＳＴ１３）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を受信する（ステップＳＴ１４）。サーバ装置２００の第２の通信部２０１は、情報取得部２０２を介して、ステップＳＴ１４で受信したマルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報を、衛星位置演算部２０３ａに出力する（ステップＳＴ１５）。   The position calculation unit 104 transmits the scheduled passage time of the multipath occurrence assumed point and the position information of the assumed multipath occurrence point calculated in step ST12 to the server apparatus 200 via the first communication unit 107 (step ST13). . The second communication unit 201 of the server device 200 receives the scheduled passage time of the multipath occurrence assumed point and the position information of the assumed multipath occurrence point (step ST14). The second communication unit 201 of the server apparatus 200 uses the information acquisition unit 202 to transmit the estimated multipath occurrence point passing time and the position information of the assumed multipath occurrence point received in step ST14 to the satellite position calculation unit 203a. (Step ST15).

サーバ装置２００の衛星位置演算部２０３ａは、衛星情報記憶部２０４ａに記憶されたアルマナックデータから得られる各ＧＰＳ衛星の軌道情報と、エフェメリスデータから得られる、マルチパス発生想定ポイントの通過予定時刻における各ＧＰＳ衛星の位置情報を取得する（ステップＳＴ１６）。衛星位置演算部２０３ａは、ステップＳＴ１６で取得した各ＧＰＳ衛星の軌道情報と、各ＧＰＳ衛星の位置情報とから、自車両がマルチパス発生想定ポイントを通過する際の各ＧＰＳ衛星の位置を予測する（ステップＳＴ１７）。衛星位置演算部２０３ａは、平均化情報記憶部２０４ｃに記憶された平均化情報を用いて、ステップＳＴ１７で予測した各ＧＰＳ衛星の位置における、各ＧＰＳ信号の信号強度の平均化情報を取得する（ステップＳＴ１８）。   The satellite position calculation unit 203a of the server device 200 includes each GPS satellite orbit information obtained from the almanac data stored in the satellite information storage unit 204a and each estimated time of passage of the assumed multipath point obtained from the ephemeris data. GPS satellite position information is acquired (step ST16). The satellite position calculation unit 203a predicts the position of each GPS satellite when the host vehicle passes the multipath generation assumed point from the orbit information of each GPS satellite acquired in step ST16 and the position information of each GPS satellite. (Step ST17). The satellite position calculation unit 203a uses the averaged information stored in the averaged information storage unit 204c to obtain the average information of the signal strength of each GPS signal at the position of each GPS satellite predicted in step ST17 ( Step ST18).

衛星位置照合部２０３ｂは、地図情報記憶部２０４ｂに記憶された地図情報と、ステップＳＴ１７で予測された各ＧＰＳ衛星の予測位置情報とを照合する（ステップＳＴ１９）。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ１８で取得された信号強度の平均化情報、衛星位置演算部２０３ａの演算結果および照合結果に基づいて、各ＧＰＳ衛星についてマルチパスが発生するか否かの判断する（ステップＳＴ２０）。ステップＳＴ２０の処理は、詳細には、マルチパス衛星判定部２０３ｃが、ステップＳＴ１８で取得されたＧＰＳ信号の信号強度の平均化情報が閾値（例えば、ＣＮ値の場合、３５ｄＢ）以下であると判定する場合には、マルチパスが発生すると判断する。さらに、ステップＳＴ２０の処理では、マルチパス衛星判定部２０３ｃが、ステップＳＴ１９の照合結果として得られた、マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、マルチパス発生想定ポイントとＧＰＳ衛星との位置関係とから、ＧＰＳ衛星からの直接波が遮蔽されるかに基づいてマルチパスが発生するか判断する。   The satellite position collation unit 203b collates the map information stored in the map information storage unit 204b with the predicted position information of each GPS satellite predicted in step ST17 (step ST19). The multipath satellite determination unit 203c determines whether a multipath is generated for each GPS satellite based on the signal strength averaging information acquired in step ST18, the calculation result of the satellite position calculation unit 203a, and the collation result. (Step ST20). Specifically, in the process of step ST20, the multipath satellite determination unit 203c determines that the average signal strength information of the GPS signal acquired in step ST18 is equal to or less than a threshold value (for example, 35 dB in the case of a CN value). If so, it is determined that multipath occurs. Further, in the process of step ST20, the multipath satellite determination unit 203c obtains the structure information at the multipath generation assumption point and the positional relationship between the multipath generation assumption point and the GPS satellite obtained as the collation result of step ST19. From this, it is determined whether multipath occurs based on whether the direct wave from the GPS satellite is blocked.

マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ２０の判断結果に基づいて、マルチパス発生想定ポイントで、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を特定する（ステップＳＴ２１）。マルチパス衛星判定部２０３ｃは、ステップＳＴ２１で特定したＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星を、第２の通信部２０１を介して測位装置１００に送信する（ステップＳＴ２２）。測位装置１００の第１の通信部１０７は、ＧＰＳ信号の直接波を受信可能なＧＰＳ衛星の情報を受信する（ステップＳＴ２３）。位置算出部１０４は、ステップＳＴ２３で受信されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いる設定を行う（ステップＳＴ２４）。その後、測位システムは処理を終了する。   Based on the determination result of step ST20, the multipath satellite determination unit 203c identifies a GPS satellite that can receive a direct wave of a GPS signal at a multipath generation assumed point (step ST21). The multipath satellite determination unit 203c transmits a GPS satellite that can receive the direct wave of the GPS signal specified in step ST21 to the positioning device 100 via the second communication unit 201 (step ST22). The first communication unit 107 of the positioning device 100 receives information on GPS satellites that can receive direct waves of GPS signals (step ST23). The position calculation unit 104 performs setting using the GPS signal of the GPS satellite received in step ST23 (step ST24). Thereafter, the positioning system ends the process.

次に、図７のフローチャートに沿って設定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、測位装置１００が自車両の現在位置を算出する処理について説明する。
図７は、実施の形態１に係る測位装置１００の動作を示すフローチャートである。
測位情報取得部１０１は、現在位置を測位するタイミングで、各ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度を取得し（ステップＳＴ３１）、位置算出部１０４に出力する。衛星位置情報取得部１０２は、現在位置を測位するタイミングで、各ＧＰＳ衛星の衛星位置情報を取得し（ステップＳＴ３２）、位置算出部１０４に出力する。位置算出部１０４は、図６のシーケンス図のステップＳＴ２４で設定したＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度、および衛星位置情報等の必要な情報を用いて、自車両の現在位置を算出し（ステップＳＴ３３）、出力制御部１０６に出力する。出力制御部１０６は、入力された自車両の現在位置を表示装置４００に表示するための制御を行う（ステップＳＴ３４）。その後、フローチャートは処理を終了する。 Next, a description will be given of processing in which the positioning device 100 calculates the current position of the host vehicle using the GPS signals of the GPS satellites set according to the flowchart of FIG.
FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the positioning apparatus 100 according to the first embodiment.
The positioning information acquisition unit 101 acquires the signal strength of the GPS signal of each GPS satellite at the timing of positioning the current position (step ST31) and outputs it to the position calculation unit 104. The satellite position information acquisition unit 102 acquires the satellite position information of each GPS satellite at the timing of positioning the current position (step ST32) and outputs it to the position calculation unit 104. The position calculation unit 104 calculates the current position of the host vehicle using necessary information such as the signal strength of the GPS satellite GPS signal set in step ST24 of the sequence diagram of FIG. 6 and satellite position information (step ST33). And output to the output control unit 106. The output control unit 106 performs control for displaying the input current position of the host vehicle on the display device 400 (step ST34). Thereafter, the flowchart ends the process.

以上のように、この実施の形態１によれば、測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機１００Ａが受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部１０１と、ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部１０２と、取得されたＧＰＳ信号の信号強度と、取得された衛星位置情報から、移動体の現在位置を算出する位置算出部１０４とを備え、位置算出部１０４は、移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、移動体の現在位置を算出するように構成したので、誤りが含まれる情報に基づいて特定されたＧＰＳ衛星の情報が測位装置にフィードバックされるのを抑制することができる。   As described above, according to the first embodiment, the positioning information acquisition unit 101 that acquires the signal strength of the GPS signal received by the GPS receiver 100A mounted on the mobile body that is the positioning target, and the GPS signal based on the GPS signal. A satellite position information acquisition unit 102 that acquires satellite position information indicating the position of the satellite, a position calculation unit 104 that calculates the current position of the moving object from the signal strength of the acquired GPS signal, and the acquired satellite position information; The position calculation unit 104 includes a multipath generation assumed point based on information received in the past by a plurality of GPS receivers when a multipath occurrence assumed point exists on the guide route of the mobile object. Since the current position of the moving object is calculated using the GPS signal of the GPS satellite specified that the error does not occur, Information has been GPS satellite can be prevented from being fed back to the positioning device.

また、この実施の形態１によれば、衛星情報平均化部２０３ｄが、複数の測位装置１００，１１０，１２０，・・・から過去に受信したＧＰＳ衛星の座標位置および信号強度を平均化した情報に基づいて、マルチパスが発生しないＧＰＳ衛星を特定するように構成したので、マルチパスが発生する衛星の判定処理の精度が劣化するのを抑制することができる。   Further, according to the first embodiment, the satellite information averaging unit 203d averages the coordinate positions and signal strengths of GPS satellites received in the past from the plurality of positioning devices 100, 110, 120,. Therefore, it is possible to suppress deterioration of the accuracy of determination processing of satellites in which multipaths are generated.

例えば、単一の移動体に搭載された測位装置が取得したＧＰＳ信号が仮に精度の悪い情報だった場合にも、多数の情報を用いて平均化を行うことにより、精度の悪い情報の影響を抑制することができる。ここで、精度が悪い情報とは、例えば、他の移動体の測位装置から受け取ったＧＰＳ信号に比べて明らかに受信強度が低い、ＧＰＳ衛星の位置がずれている場合である。
また、ＧＰＳ受信機の受信アンテナ周辺の配線環境、移動体の構造の差、またはケーブルの劣化具合等もＧＰＳ信号の受信に影響を与えるため、情報の平均化を行うことによりこれらの劣化要因を埋める効果が得られる。 For example, even if the GPS signal acquired by a positioning device mounted on a single mobile object is inaccurate information, the influence of inaccurate information can be reduced by averaging using a large number of information. Can be suppressed. Here, the inaccurate information is, for example, a case where the position of the GPS satellite is shifted, which is clearly lower in reception intensity than the GPS signal received from the positioning device of another moving body.
In addition, the wiring environment around the receiving antenna of the GPS receiver, the difference in the structure of the moving body, or the deterioration of the cable affects the reception of GPS signals. The effect of filling is obtained.

また、この実施の形態１によれば、予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置１００，１１０，１２０・・・から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部２０３ｄと、マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、およびマルチパス発生想定ポイントの位置情報から、移動体がマルチパス発生想定ポイントを通過する際の各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した各ＧＰＳ衛星の位置における平均化されたＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部２０３ａと、マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、衛星位置演算部が予測した各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部２０３ｂと、取得された平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、照合結果とに基づいて、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部２０３ｃとを備えるように構成したので、測位装置の処理負荷を低減し、記憶領域の容量を低減させることができる。
また、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定処理を高速で行うことが可能になり、当該判定処理が完了する前に測位対象である移動体がマルチパス発生想定ポイントを通過してしまうというタイムラグの発生を抑制することができる。また、測位対象の移動体の案内経路にマルチパス発生想定ポイントが存在すると判断した段階で、マルチパス発生想定ポイントにおいて、各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定処理を開始することができ、上述したタイムラグの発生を抑制することができる。これにより、マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生する衛星を除外した測位処理を実現できないという不具合の発生を抑制することができる。 Further, according to the first embodiment, the position information of GPS satellites and the signal strength of GPS signals input from a plurality of positioning devices 100, 110, 120. The mobile object is assumed to be multipath from the satellite information averaging unit 203d that acquires and averages, the scheduled time when the mobile object to be positioned passes through the multipath occurrence assumption point, and the position information of the multipath occurrence assumption point. A satellite position calculation unit 203a that predicts the position of each GPS satellite when passing through the point, and obtains the signal strength of the averaged GPS signal at the predicted position of each GPS satellite, and a multipath generation assumed point structure The satellite position collation unit 203b for collating the information with the position of each GPS satellite predicted by the satellite position calculation unit, and the obtained averaging And a multipath satellite determination unit 203c that determines whether or not a multipath is generated in each GPS satellite at a multipath generation assumed point based on the signal strength of the received GPS signal and the collation result. Therefore, the processing load of the positioning device can be reduced, and the capacity of the storage area can be reduced.
In addition, it is possible to determine at a high speed whether or not a multipath occurs at each GPS satellite at a multipath generation assumed point, and before the determination process is completed, the mobile object to be positioned becomes a multipath. It is possible to suppress the occurrence of a time lag that passes through the estimated occurrence point. In addition, when it is determined that there is a multipath occurrence assumed point in the guidance route of the positioning target mobile body, it is possible to start a process for determining whether a multipath is generated in each GPS satellite at the multipath occurrence assumed point. And the occurrence of the time lag described above can be suppressed. As a result, it is possible to suppress the occurrence of a problem that the positioning process excluding the satellite where the multipath is generated cannot be realized at the multipath generation assumed point.

また、この実施の形態１によれば、衛星位置演算部２０３ａが、各ＧＰＳ衛星の位置を予測する際にアルマナックデータおよびエフェメリスデータを参照し、当該アルマナックデータおよび当該エフェメリスデータは、予め設定されたタイミングで更新されるように構成したので、新しい情報を用いて、マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生する衛星を判定することができる。また、アルマナックデータは、常時取得しない構成としたので、サーバ装置の記憶領域の容量を低減させることも可能となる。   Further, according to the first embodiment, the satellite position calculation unit 203a refers to the almanac data and the ephemeris data when predicting the position of each GPS satellite, and the almanac data and the ephemeris data are set in advance. Since it is configured to be updated at the timing, it is possible to determine a satellite where a multipath is generated at a multipath generation assumed point using new information. In addition, since the almanac data is not always acquired, the capacity of the storage area of the server device can be reduced.

上述した実施の形態１では、マルチパス発生想定ポイントが経路情報蓄積部１０５に蓄積されている場合を例に示した。この場合、測位装置１００は、例えばマルチパス発生想定ポイントを示す情報を外部からダウンロードし、経路情報蓄積部１０５に蓄積する。
また、マルチパス発生想定ポイントを予めサーバ装置２００に設定しておき、車両が当該マルチパス発生想定ポイントを通過する度に、通過した車両に対応した測位装置１００からサーバ装置２００にＧＰＳ信号の信号強度および前記ＧＰＳ衛星の位置情報が送信されるように構成してもよい。 In the first embodiment described above, the case where the multipath occurrence assumed points are accumulated in the route information accumulation unit 105 is shown as an example. In this case, the positioning apparatus 100 downloads, for example, information indicating a multipath occurrence assumed point from the outside and stores the information in the route information storage unit 105.
In addition, a multipath occurrence assumption point is set in the server device 200 in advance, and a GPS signal is sent from the positioning device 100 corresponding to the passed vehicle to the server device 200 each time the vehicle passes the multipath occurrence assumption point. You may comprise so that an intensity | strength and the positional infomation on the said GPS satellite may be transmitted.

上述した実施の形態１では、移動体として車両を例に説明を行ったが、移動体は車両に限定されるものではない。   In Embodiment 1 described above, the vehicle is described as an example of the moving body, but the moving body is not limited to the vehicle.

なお、本願発明はその発明の範囲内において、実施の形態の任意の構成要素の変形、もしくは実施の形態の任意の構成要素の省略が可能である。   In the present invention, any constituent element of the embodiment can be modified or any constituent element of the embodiment can be omitted within the scope of the invention.

１００，１１０，１２０ 測位装置、１００Ａ ＧＰＳ受信機、１００Ｂ 初期位置情報記憶部、１００Ｃ ＧＰＳアンテナ、１０１ 測位情報取得部、１０２ 衛星位置情報取得部、１０３ 初期位置情報取得部、１０４ 位置算出部、１０５ 経路情報蓄積部、１０６ 出力制御部、１０７ 第１の通信部、２００ サーバ装置、２０１ 第２の通信部、２０２ 情報取得部、２０３ 演算部、２０３ａ 衛星位置演算部、２０３ｂ 衛星位置照合部、２０３ｃ マルチパス衛星判定部、２０３ｄ 衛星情報平均化部、２０４ 記憶領域、２０４ａ 衛星情報記憶部、２０４ｂ 地図情報記憶部、２０４ｃ 平均化情報記憶部。   100, 110, 120 Positioning device, 100A GPS receiver, 100B Initial position information storage unit, 100C GPS antenna, 101 Positioning information acquisition unit, 102 Satellite position information acquisition unit, 103 Initial position information acquisition unit, 104 Position calculation unit, 105 Route information storage unit, 106 output control unit, 107 first communication unit, 200 server device, 201 second communication unit, 202 information acquisition unit, 203 calculation unit, 203a satellite position calculation unit, 203b satellite position verification unit, 203c Multipath satellite determination unit, 203d satellite information averaging unit, 204 storage area, 204a satellite information storage unit, 204b map information storage unit, 204c averaged information storage unit.

Claims (8)

測位対象である移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、
前記ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、
前記測位情報取得部が取得した前記ＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報取得部が取得した前記衛星位置情報から、前記移動体の現在位置を算出する位置算出部とを備え、
前記位置算出部は、前記移動体の案内経路上にマルチパス発生想定ポイントが存在する場合に、複数のＧＰＳ受信機が過去に受信した情報に基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいてマルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、前記移動体の現在位置を算出する測位装置。 A positioning information acquisition unit for acquiring the signal strength of a GPS signal received by a GPS receiver mounted on a mobile object to be positioned;
A satellite position information acquisition unit for acquiring satellite position information indicating the position of a GPS satellite from the GPS signal;
A position calculation unit that calculates the current position of the mobile body from the signal strength of the GPS signal acquired by the positioning information acquisition unit and the satellite position information acquired by the satellite position information acquisition unit;
The position calculation unit, when there is a multipath occurrence assumption point on the guide route of the mobile body, based on information received in the past by a plurality of GPS receivers, A positioning device that calculates a current position of the moving body using a GPS signal of a GPS satellite that is specified not to be generated. 前記マルチパスが発生しないと特定されたＧＰＳ衛星は、前記複数のＧＰＳ受信機が前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、過去に受信した各ＧＰＳ衛星の位置情報および前記各ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度を平均化した情報に基づいて決定されたことを特徴とする請求項１記載の測位装置。   The GPS satellites identified as not generating the multipath include the positional information of the GPS satellites received in the past and the signal strength of the GPS signals of the GPS satellites at the multipath generation assumed point by the GPS receivers. The positioning device according to claim 1, wherein the positioning device is determined based on information obtained by averaging. 前記位置算出部は、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する予定時刻を算出し、当該算出した予定時刻に、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記マルチパスが発生しないと特定された前記ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号を用いて、前記移動体の現在位置を算出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の測位装置。   The position calculating unit calculates a scheduled time when the moving body passes the assumed multipath occurrence point, and is specified that the multipath does not occur at the estimated multipath occurrence point at the calculated estimated time. The positioning device according to claim 1, wherein a current position of the moving body is calculated using a GPS signal of the GPS satellite. 予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記衛星位置演算部が予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部と、
前記衛星位置演算部が取得した前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置照合部の照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部とを備えたサーバ装置。 A satellite information averaging unit that acquires and averages GPS satellite position information and GPS signal signal strength input from a plurality of positioning devices at a preset multipath occurrence assumption point;
Each GPS satellite at the time when the mobile body passes the multipath generation assumption point from the scheduled time when the mobile object to be positioned passes through the multipath generation assumption point and the position information of the multipath generation assumption point. A satellite position calculator that obtains the signal strength of the GPS signal averaged at the predicted position of each GPS satellite;
A satellite position matching unit that compares the structure information of the assumed multipath occurrence point with the position of each GPS satellite predicted by the satellite position calculation unit;
Based on the signal strength of the averaged GPS signal acquired by the satellite position calculation unit and the result of collation by the satellite position collation unit, a multipath is generated in each GPS satellite at the multipath generation assumed point. The server apparatus provided with the multipath satellite determination part which determines whether it generate | occur | produces. 前記マルチパス衛星判定部は、前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度が閾値以下であるか否か、および前記マルチパス発生想定ポイントにおける構造物情報と、前記マルチパス発生想定ポイントと前記各ＧＰＳ衛星との位置関係とに基づいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うことを特徴とする請求項４記載のサーバ装置。   The multipath satellite determination unit is configured to determine whether or not the signal strength of the averaged GPS signal is equal to or lower than a threshold value, structure information at the multipath occurrence assumption point, the multipath occurrence assumption point, and each GPS 5. The server apparatus according to claim 4, wherein it is determined whether or not a multipath is generated in each of the GPS satellites based on a positional relationship with the satellite. 前記衛星位置演算部は、前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測する際にアルマナックデータおよびエフェメリスデータを参照し、当該アルマナックデータおよび当該エフェメリスデータは、予め設定されたタイミングで更新されることを特徴とする請求項４または請求項５記載のサーバ装置。   The satellite position calculation unit refers to the almanac data and the ephemeris data when predicting the position of each GPS satellite, and the almanac data and the ephemeris data are updated at a preset timing. The server device according to claim 4 or 5. 予め設定されたマルチパス発生想定ポイントを通過した際に、複数のＧＰＳ受信機が、各ＧＰＳ衛星から受信した位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する衛星情報平均化部と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する衛星位置演算部と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記衛星位置演算部が予測した前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う衛星位置照合部と、
前記衛星位置演算部が取得した前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置照合部の照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行うマルチパス衛星判定部と、
前記マルチパス衛星判定部が、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、マルチパスが発生しないと判定した前記ＧＰＳ衛星の情報を送信する第２の通信部とを有するサーバ装置と、
前記サーバ装置の前記第２の通信部から送信された前記ＧＰＳ衛星の情報を受信する第１の通信部と、
前記移動体に搭載されたＧＰＳ受信機が受信したＧＰＳ信号の信号強度を取得する測位情報取得部と、
前記ＧＰＳ信号からＧＰＳ衛星の位置を示す衛星位置情報を取得する衛星位置情報取得部と、
前記測位情報取得部が取得した前記ＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報取得部が取得した前記衛星位置情報とのうち、前記第１の通信部が受信した情報に示された前記ＧＰＳ衛星のＧＰＳ信号の信号強度と、前記衛星位置情報とを用いて、前記移動体の現在位置を算出する位置算出部とを有する測位装置とを備えた測位システム。 A satellite information averaging unit that obtains and averages the position information received from each GPS satellite and the signal strength of the GPS signal when passing through a preset multipath occurrence assumption point;
Each GPS satellite at the time when the mobile body passes the multipath generation assumption point from the scheduled time when the mobile object to be positioned passes through the multipath generation assumption point and the position information of the multipath generation assumption point. A satellite position calculator that obtains the signal strength of the GPS signal averaged at the predicted position of each GPS satellite;
A satellite position matching unit that compares the structure information of the assumed multipath occurrence point with the position of each GPS satellite predicted by the satellite position calculation unit;
Based on the signal strength of the averaged GPS signal acquired by the satellite position calculation unit and the result of collation by the satellite position collation unit, a multipath is generated in each GPS satellite at the multipath generation assumed point. A multipath satellite determination unit for determining whether or not to occur,
A server device comprising: a second communication unit that transmits information on the GPS satellites that the multipath satellite determination unit determines that multipath does not occur at the multipath generation assumed point;
A first communication unit that receives information of the GPS satellites transmitted from the second communication unit of the server device;
A positioning information acquisition unit for acquiring a signal strength of a GPS signal received by a GPS receiver mounted on the mobile body;
A satellite position information acquisition unit for acquiring satellite position information indicating the position of a GPS satellite from the GPS signal;
The GPS satellite indicated in the information received by the first communication unit among the signal strength of the GPS signal acquired by the positioning information acquisition unit and the satellite position information acquired by the satellite position information acquisition unit A positioning system comprising: a positioning device having a position calculation unit that calculates the current position of the moving body using the signal strength of the GPS signal and the satellite position information. 予め設定されたマルチパス発生想定ポイントにおいて、複数の測位装置から入力されたＧＰＳ衛星の位置情報およびＧＰＳ信号の信号強度を取得し、平均化する手順と、
前記マルチパス発生想定ポイントを測位対象である移動体が通過する予定時刻、および前記マルチパス発生想定ポイントの位置情報から、前記移動体が前記マルチパス発生想定ポイントを通過する際の前記各ＧＰＳ衛星の位置を予測し、前記予測した各ＧＰＳ衛星の位置における平均化された前記ＧＰＳ信号の信号強度を取得する手順と、
前記マルチパス発生想定ポイントの構造物情報と、前記予測された前記各ＧＰＳ衛星の位置との照合を行う手順と、
前記取得された前記平均化されたＧＰＳ信号の信号強度と、前記照合の結果とに基づいて、前記マルチパス発生想定ポイントにおいて、前記各ＧＰＳ衛星にマルチパスが発生するか否か判定を行う手順とをコンピュータに実行させるための測位プログラム。 A procedure for acquiring and averaging the position information of GPS satellites and the signal strength of GPS signals input from a plurality of positioning devices at a preset multipath occurrence assumption point;
Each GPS satellite at the time when the mobile body passes the multipath generation assumption point from the scheduled time when the mobile object to be positioned passes through the multipath generation assumption point and the position information of the multipath generation assumption point. Obtaining a signal strength of the GPS signal averaged at the predicted position of each GPS satellite;
A procedure for collating the structure information of the multipath occurrence assumed point with the predicted position of each GPS satellite;
A procedure for determining whether or not a multipath is generated in each GPS satellite at the multipath generation assumed point based on the obtained signal strength of the averaged GPS signal and the result of the collation Positioning program to make computer execute.

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