JP2019013994A - High lift remote inspection device - Google Patents

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JP2019013994A JP2017131566A JP2017131566A JP2019013994A JP 2019013994 A JP2019013994 A JP 2019013994A JP 2017131566 A JP2017131566 A JP 2017131566A JP 2017131566 A JP2017131566 A JP 2017131566A JP 2019013994 A JP2019013994 A JP 2019013994A
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Abstract

To easily, efficiently and visually inspect a wall penetrating part of a pipe existing at an elevated spot or a spot inaccessible to a person while securing quality.SOLUTION: A robot arm having a plurality of joints or expanding arms to be maneuvered via direct operation of an operation arm or intuitional operation on a tablet terminal is mounted at a tip of an expandable pole equipped with a holder which is fixable by absorption to a wall surface or a pipe surface by sucking inside air so as to enable inspection over the whole periphery of a pipe installed at an elevated spot. A camera is attached to a tip of the robot arm, and adaptability to requirements for a visual inspection test is checked with a camera image on a tablet terminal at hand, and an inspection object is identified. The quality of the object is determined with reference to inspection records for the last inspection prestored in the tablet terminal, and an image of the object is recorded, and an inspection record can be prepared on the spot.SELECTED DRAWING: Figure 1

Description

原子力発電所や火力発電所においては配管貫通部や支持構造物などの高所あるいは高放射線量により人が長時間立ち入れない箇所に多量にある設備を定期的に点検する必要がある。従来は高所にある設備に対しては仮設足場を設置し人が直接目視試験で点検をし、高放射線のエリアにある設備に対しては仮設の遮へいを施したり、時間制限をして人が直接目視試験で点検をしていた。またこれらの記録は現場でデジタルカメラで撮影して事務所に帰ってからメモと照合しながら撮影画像を点検記録に入力するなど、手間がかかり、正確性にも不安があった。また前回の点検記録との照合も困難で経年変化をとらえにくかった。本発明はこれら人が容易に近づきにくい箇所にある設備の外観目視点検を、長尺のロボットアームとその先端に取り付けたカメラを使用して、タブレット端末で画像により外観目視点検を行い、前回記録を参照しながら判定してその場で点検記録が作成できる高所遠隔点検装置に関するものである。 In nuclear power plants and thermal power plants, it is necessary to regularly check a large amount of equipment at high places such as pipe penetrations and support structures or places where people cannot enter for a long time due to a high radiation dose. In the past, temporary scaffolding was installed for equipment in high places, and humans directly inspected by visual tests, and equipment in high radiation areas was temporarily shielded or time-limited. Had a direct visual inspection. In addition, these records were taken with a digital camera at the site, and after returning to the office, the photographed images were input to the inspection record while collating with the memos, and there was a concern about the accuracy. In addition, it was difficult to collate with the previous inspection records, and it was difficult to grasp the secular change. In the present invention, visual inspection of the equipment in the place where these persons are not easily accessible is visually inspected with an image on a tablet terminal using a long robot arm and a camera attached to the tip thereof, and recorded last time. It is related with the high place remote inspection apparatus which can judge while referring to and can create an inspection record on the spot.

従来、高所にある構築物を近傍で撮影する装置として、垂直に立てられた伸縮できるポールの先端に略直角状に取り付けられた棒状の撮影ユニット支持部上を、遠隔操作によって下向きのカメラを有する撮影ユニットが移動し、高所にある構築物を撮影する構造の高所点検装置が知られている。（例えば、特許文献1参照。） Conventionally, as a device for photographing a structure at a high place in the vicinity, it has a camera facing downward by a remote operation on a rod-shaped photographing unit support attached to a tip of a vertically extending and retractable pole at a substantially right angle. 2. Description of the Related Art An elevation inspection apparatus having a structure in which an imaging unit moves and photographs a structure at a high location is known. (For example, see Patent Document 1.)

また、地上に立てた伸縮ポールの上端に着脱自在に取り付けられて水平方向に張り出されるアームと、電子式カメラと照明装置とが組み込まれてアームの先端に着脱自在に取り付けられているカメラボックスと、前記カメラに接続されるモニターよりなり、カメラ角度を調整しながら前記モニターに撮影画像を表示させて地上から高所の点検を行えるようにしたことを特徴とする高所点検装置が知られている。（例えば特許文献2参照。） Also, a camera box that is detachably attached to the upper end of a telescopic pole that stands on the ground and that extends horizontally, and an electronic camera and a lighting device are incorporated and detachably attached to the tip of the arm. And an altitude inspection device characterized in that it can inspect the altitude from the ground by displaying a photographed image on the monitor while adjusting the camera angle. ing. (For example, see Patent Document 2.)

また、支柱上端にカメラを備え、強風時等に転倒やカメラの揺れを防止するため、軒下等の構築物の下向きの受面と当接して押圧することにより支柱本体に作用する応力で支柱本体を保持する突っ張り具を備えた高所点検装置が知られている。（例えば特許文献3参照） In addition, a camera is installed at the upper end of the support column, and in order to prevent the camera from falling or shaking when the wind is strong, the support column body is stressed by the stress acting on the support column body by pressing against the downward receiving surface of the structure such as under the eaves. There is known an altitude inspection apparatus having a holding tool for holding. (For example, see Patent Document 3)

特開２０１６−９０７６２JP2016-90762A 特開２００２−１３１２３４JP2002-131234 特開２００２−２６２１３３JP 2002-262133 A

特許文献１の高所点検装置には構築物の上方からの撮影は可能であるが複雑な形状の配管貫通部や支持構造物の周囲全周から撮影することはできないという課題があった。 The height inspection apparatus of Patent Document 1 has a problem that it is possible to photograph from above the structure, but it is not possible to photograph from the entire circumference of the pipe penetration part or the support structure having a complicated shape.

特許文献２の高所点検装置においては、構築物の下方や側方からの撮影が可能ではあるが、高所に設置された配管の壁貫通部や支持構造物を点検する際にはその構造物の全周から撮影する必要があり、撮影角度に応じてその都度ポールの高さを調整し、ポールを一旦縮めてアームの張り出しを変更するかポールの位置を横方向に変えてカメラの位置を変更する必要があり、効率が悪い。また、配管等が密集している個所では撮影位置が確保できないケースがあり、さらに、どの部分を点検しているかを同定することが困難で、画像が目視試験の条件を満たしていることの確認も困難である。 In the high place inspection device of Patent Document 2, it is possible to photograph from below or from the side of the structure, but when checking the wall penetration part of the pipe installed in the high place or the support structure, the structure The height of the pole must be adjusted each time according to the shooting angle, and the position of the camera can be adjusted by either retracting the pole and changing the arm overhang or changing the pole position horizontally. It needs to be changed and is inefficient. Also, there are cases where the shooting position cannot be secured at places where piping etc. are dense, and it is difficult to identify which part is inspected, and confirmation that the image meets the conditions of the visual test It is also difficult.

特許文献３の高所点検装置においては、支柱を保持しカメラの揺れを防止するため構築物の下向きの受面が必要となり、必ずしも下向きの受面が存在するとは限らない原子力発電所等における壁面の貫通部の点検に適用することは困難である。 In the height inspection device of Patent Document 3, a downward receiving surface of the structure is necessary to hold the column and prevent the camera from shaking, and the downward receiving surface does not necessarily exist. It is difficult to apply to inspection of penetrations.

本発明は、以上の点に鑑みて創案されたものであって、原子力発電所等において高所や近接できない箇所に密集して配置されている配管壁貫通部や支持構造物等を効率よく、かつ、所定の基準に適合する条件で点検する高所遠隔点検装置を提供することを目的とするものである。 The present invention was invented in view of the above points, and efficiently installed the pipe wall penetrating part and the support structure that are densely arranged in a high place or a place where it cannot approach in a nuclear power plant, And it aims at providing the high place remote inspection apparatus which inspects on the conditions suitable for a predetermined standard.

上記の目的を達成するために、本発明に係る高所遠隔点検装置は、伸縮可能なポールの先端に手元の操作用アームの直接的な操作あるいはタブレット端末での単純な操作により操縦される複数の関節あるいは伸縮するアームを持ったロボットアームが装着され、その先端にカメラが取り付けられ、手元のタブレット端末の画像により、目視試験の要件への適合性を確認できるとともに点検対象の確認およびあらかじめタブレット端末内に記憶している前回点検記録を参照しながら良否判定を行い、その画像を記録し、その場で点検記録の作成ができる構造を持つ。   In order to achieve the above-mentioned object, the remote control device for high places according to the present invention is operated by direct operation of an operating arm at hand or simple operation at a tablet terminal at the tip of a telescopic pole. A robot arm with a joint or a telescopic arm is attached, a camera is attached to the tip of the robot arm, and the image of the tablet terminal at hand can confirm the conformity to the requirements of the visual test and check the inspection target and tablet in advance It has a structure that makes a pass / fail judgment while referring to the previous inspection record stored in the terminal, records the image, and creates the inspection record on the spot.

また、当該ポール先端付近に装着された保持器を壁面や配管表面等に吸着させることによって、当該ポールが揺れないように保持する構造を持つ。 In addition, by holding a cage mounted near the tip of the pole on the wall surface or piping surface, the pole is held so as not to shake.

これにより密集して配置された配管等の隙間からロボットアームをポールに沿って直線上に伸ばした状態で点検対象箇所の近傍まで差し込み、保持器を近傍の壁面や配管表面等に吸着させてポールを安定させ、その後ロボットアームを遠隔で操作して点検対象箇所にカメラを向けることができる。 As a result, the robot arm is straightly extended along the pole from the gap between the densely arranged pipes, etc., and inserted into the vicinity of the inspection target location, and the cage is adsorbed to the nearby wall surface or pipe surface, etc. After that, the robot arm can be operated remotely, and the camera can be pointed at the location to be inspected.

また、例えばスライドアームを持った３軸の伸縮式ロボットアームを操作することにより、あるいは、例えば６軸のロボットアームの各関節を操作することにより、配管の壁貫通部に施工されたシール材の状況を配管の全周にわたって撮影することができる。 Also, for example, by operating a three-axis telescopic robot arm having a slide arm, or by operating each joint of a six-axis robot arm, for example, The situation can be photographed over the entire circumference of the pipe.

また、カメラ画像で点検対象付近に貼られた銘板上の試験条件確認スリットあるいは前記スリットを兼ねたバーコードを読み取ることで、カメラ画像の解像度が発電用原子力設備規格の設計・建設規格に規定された目視試験の試験方法に適合していることが確認でき、さらに、銘板上のバーコードを読み取ることで当該観察箇所があらかじめ計画した点検対象箇所であることが確認できる。 Also, by reading the test condition confirmation slit on the nameplate attached near the inspection object in the camera image or the barcode that also serves as the slit, the resolution of the camera image is specified in the design and construction standard of the nuclear power equipment standard for power generation. In addition, it can be confirmed that the method conforms to the test method of the visual test, and further, by reading the barcode on the nameplate, it can be confirmed that the observed location is a planned inspection target location.

カメラ画像を手元のタブレット端末で確認し、間接目視試験を行い、あらかじめタブレット端末内に記憶している前回点検記録の画像と比較し、良否判定を行い、必要な部分を撮影してその場で検査記録を作成することができる。 Check the camera image on the tablet terminal at hand, conduct an indirect visual test, compare it with the image of the previous inspection record stored in advance in the tablet terminal, make a pass / fail judgment, shoot the necessary part on the spot Inspection records can be created.

手元に設置された操作用アームを操作することで、ポール先端の伸縮式ロボットアームに同じ動きをさせ、カメラを目標箇所に移動してスムーズに点検を行うことができる。 By operating the operating arm installed at hand, the telescopic robot arm at the tip of the pole can be moved in the same way, and the camera can be moved to the target location for smooth inspection.

また、タブレット端末の画像上でタップ操作等によりカメラの移動方向または移動目標場所を指示することでロボットアームの動作をコントロールし、複雑なロボットアーム操縦をすることなしにカメラを目標箇所に移動させロボットアーム操縦の熟練者でなくともスムーズに点検を行うことができる。 Also, the robot arm operation is controlled by instructing the camera movement direction or movement target location by tap operation etc. on the image of the tablet terminal, and the camera is moved to the target location without performing complicated robot arm operation. Even if you are not skilled in robot arm operation, you can check smoothly.

本発明を使用することにより、通常では近接できない高所あるいは高放射線エリアにある設備の目視点検を遠隔で正確に適正に効率よく実施することができるようになる。 By using the present invention, a visual inspection of equipment in a high place or a high radiation area that cannot normally be approached can be performed remotely, accurately, and efficiently.

本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例を説明するための全体模式図である。It is a whole schematic diagram for demonstrating an example of the high place remote inspection apparatus to which this invention is applied. 本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の保持器の模式図である。It is a schematic diagram of a holder of an example of the high place remote inspection device to which the present invention is applied. 本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の伸縮式ロボットアームの模式図である。It is a schematic diagram of the telescopic robot arm of an example of the high place remote inspection apparatus to which the present invention is applied. 本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の伸縮式ロボットアームの操作用アームの模式図である。It is a schematic diagram of the operation arm of the telescopic robot arm of an example of the high place remote inspection device to which the present invention is applied. 本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の電動ロボットアームの模式図である。It is a schematic diagram of the electric robot arm of an example of the high place remote inspection apparatus to which the present invention is applied. 本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例のタブレット画面の模式図である。It is a schematic diagram of the tablet screen of an example of the high place remote inspection apparatus to which the present invention is applied.

以下本発明を実施するための形態を説明する。なお本例では無線が使用できない環境を想定して各機器間を有線接続としているが、無線での接続も可能である。 Hereinafter, modes for carrying out the present invention will be described. In this example, the devices are connected to each other with a wire connection assuming an environment in which wireless communication is not possible, but wireless connection is also possible.

図１は本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例を説明するための全体模式図である。 FIG. 1 is an overall schematic diagram for explaining an example of a high place remote inspection device to which the present invention is applied.

伸縮ポール１の下部に三脚２が装着され、閉じた状態でも開いた状態でも使用できる。高所の場合は開いて使用したほうが安定する。伸縮ポール１の先端にロボットアーム３が装着され、その先端にカメラ６が装着されている。 A tripod 2 is attached to the lower part of the telescopic pole 1 and can be used in a closed state or an open state. In high places, it is more stable to open and use. A robot arm 3 is attached to the tip of the telescopic pole 1, and a camera 6 is attached to the tip.

ロボットアーム３はコントロールワイヤー５で操作用アーム４と繋がれ、カメラ６はカメラケーブル８でタブレット端末７に繋がれている。 The robot arm 3 is connected to the operation arm 4 by a control wire 5, and the camera 6 is connected to the tablet terminal 7 by a camera cable 8.

図１において、配管Aが壁を貫通する部分に貫通部シールBが施され、その近傍にバーコードDと試験条件確認スリットEが印刷された銘板Cが貼り付けられている。図１ではロボットアーム３を操作して配管Aをまたいで伸縮ポール１と反対側の貫通部シールBと銘板Cを観察している状況を示している。同様にロボットアーム３を操作することで、配管Aの貫通部シールBの全周を点検することができる。 In FIG. 1, a penetrating part seal B is applied to a part where a pipe A penetrates a wall, and a name plate C on which a barcode D and a test condition confirmation slit E are printed is attached in the vicinity thereof. FIG. 1 shows a situation where the robot arm 3 is operated to observe the penetrating part seal B and the nameplate C on the opposite side of the telescopic pole 1 across the pipe A. Similarly, by operating the robot arm 3, the entire circumference of the penetration portion seal B of the pipe A can be inspected.

また、伸縮ポール先端部分は保持器９により大気圧を利用して壁面に固定されており、ロボットアームが動作してもカメラの揺動が最小限に抑えられる。 Further, the extremity pole tip is fixed to the wall surface by the retainer 9 using atmospheric pressure, so that even if the robot arm operates, the camera can be kept from swinging to a minimum.

図２は本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の保持器の模式図である。固定用負圧パッド１３を壁面に押し当て、空気吸引ホース１０を通じて空気吸引機９により固定用負圧パッド内の空気を吸引することで、大気圧により固定足１４が壁面に強く押し当てられ、固定足と伸縮ポールを接続する固定サポート１２により伸縮ポール先端部分が固定された状態で保持される。 FIG. 2 is a schematic view of a cage as an example of the remote inspection device for high places to which the present invention is applied. The fixing negative pressure pad 13 is pressed against the wall surface, and the air in the fixing negative pressure pad is sucked by the air suction machine 9 through the air suction hose 10 so that the fixing foot 14 is strongly pressed against the wall surface by the atmospheric pressure, The distal end portion of the telescopic pole is held in a fixed state by a fixed support 12 that connects the fixed foot and the telescopic pole.

図３及び図４は本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の伸縮式ロボットアームとその操作用アームの模式図である。 FIG. 3 and FIG. 4 are schematic views of an extendable robot arm and an operation arm thereof as an example of the remote inspection device for high places to which the present invention is applied.

図４の操作第１段アーム２７を引き上げるとアーム首振りワイヤーa２１が引っ張られ、これに接続された図３の第１段アーム１５が引き上げられる。同様に図４の操作第１段アーム２７を押し下げるとアーム首振りワイヤーb２２が引っ張られ、これに接続された図３の第１段アーム１５が押し下げられる。 When the operation first stage arm 27 of FIG. 4 is pulled up, the arm swing wire a21 is pulled, and the first stage arm 15 of FIG. 3 connected thereto is pulled up. Similarly, when the operation first stage arm 27 in FIG. 4 is pushed down, the arm swing wire b22 is pulled, and the first stage arm 15 in FIG. 3 connected thereto is pushed down.

図４の操作第3段アーム２９を引き出すと、アーム伸縮ワイヤーa２３が引っ張られ、これに接続された図３の第3段アーム１７が引き出される。同様に図４の操作第3段アーム２９を押し込むと、アーム伸縮ワイヤーb２４が引っ張られ、これに接続された図３の第3段アーム１７が押し込まれる。 When the operation third stage arm 29 in FIG. 4 is pulled out, the arm extension wire a23 is pulled, and the third stage arm 17 in FIG. 3 connected thereto is pulled out. Similarly, when the operation third stage arm 29 of FIG. 4 is pushed, the arm expansion / contraction wire b24 is pulled, and the third stage arm 17 of FIG. 3 connected thereto is pushed.

図４の操作回転盤３０を時計方向に回すと回転アームワイヤーa２５が引っ張られ、これに接続された図３の回転盤１８が時計方向に回転する。同様に図４の操作回転盤３０を半時計方向に回転させると回転アームワイヤーb２６が引っ張られ、これに接続された図３の回転盤１８が半時計方向に回転する。 When the operation turntable 30 in FIG. 4 is rotated in the clockwise direction, the rotary arm wire a25 is pulled, and the turntable 18 in FIG. 3 connected thereto rotates in the clockwise direction. Similarly, when the operation turntable 30 in FIG. 4 is rotated in the counterclockwise direction, the rotary arm wire b26 is pulled, and the turntable 18 in FIG. 3 connected thereto rotates in the counterclockwise direction.

図４のモータースイッチ３３を操作しダミーカメラ３４に繋がった操作モーター３２を回転させると、同時にモーターケーブル３５に電流が流れて、これに接続された図３のモーター２０が同様の動きをする。 When the motor switch 33 shown in FIG. 4 is operated to rotate the operation motor 32 connected to the dummy camera 34, a current flows through the motor cable 35 at the same time, and the motor 20 shown in FIG.

図５は本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例の電動ロボットアームの模式図である。本例では６軸のロボットアームを示している。 FIG. 5 is a schematic diagram of an electric robot arm as an example of a high place remote inspection device to which the present invention is applied. In this example, a 6-axis robot arm is shown.

伸縮ポール１の先端に取り付けバンド４９によって取り付けられたベース３８に３６０度回転する回転盤３９が取り付けられている。回転盤３９と一体のショルダー４０の先端にショルダー軸４６を介して第１アーム４１が取り付けられており、その先端にエルボー軸４７を介して第２アーム４２が取り付けられている。これらは各々軸を中心に回転する。第３アーム４３は第２アーム４２の長手軸を中心に回転し、第４アーム４４はリスト軸４８を中心に回転する。先端にカメラ６が取り付けられた第５アーム４５は第４アーム４４の長手軸を中心に回転する。これらのアームを操作することで配管等の障害物の裏側にもカメラ６を位置させることができる。 A turntable 39 that rotates 360 degrees is attached to a base 38 that is attached to the tip of the telescopic pole 1 by an attachment band 49. A first arm 41 is attached to the tip of a shoulder 40 integral with the rotating disk 39 via a shoulder shaft 46, and a second arm 42 is attached to the tip of the shoulder 40 via an elbow shaft 47. Each of these rotates about an axis. The third arm 43 rotates about the longitudinal axis of the second arm 42, and the fourth arm 44 rotates about the wrist shaft 48. The fifth arm 45 with the camera 6 attached to the tip rotates about the longitudinal axis of the fourth arm 44. By operating these arms, the camera 6 can be positioned on the back side of an obstacle such as a pipe.

図６は本発明を適用した高所遠隔点検装置の一例のタブレット画面の模式図である。タブレット端末の画面の中にカメラで撮影中のカメラ画像５０が表示される。この中に写り込んだ銘板Cに印刷された試験条件確認スリットEで０．８ｍｍ以下の線が確認できれば条件適合表示５２に表示し、バーコードDを読み込んで観察箇所があらかじめ計画されていた点検対象箇所と一致する場合はその対象箇所の名称および番号を点検対象表示５１に表示する。この試験条件確認スリットとバーコードは兼用しても良い。 FIG. 6 is a schematic view of a tablet screen as an example of a high place remote inspection device to which the present invention is applied. A camera image 50 being captured by the camera is displayed on the screen of the tablet terminal. If the test condition confirmation slit E printed on the nameplate C reflected in this indicates that a line of 0.8 mm or less can be confirmed, it is displayed on the condition conformity display 52, the barcode D is read, and the inspection location is planned in advance. If it matches the target location, the name and number of the target location are displayed on the inspection target display 51. This test condition confirmation slit and bar code may be combined.

カメラ画像５０を観察し、あらかじめタブレット端末内に記憶していた当該箇所の前回点検画像５３と比較して良否判定を行うことができる。 By observing the camera image 50, it is possible to make a pass / fail judgment as compared with the previous inspection image 53 of the part stored in advance in the tablet terminal.

カメラの方向を変える場合は首振りマーク５４をタップし、カメラを平行移動させたい場合はスライドマーク５５をタップし、カメラを対象物に近づけたり遠ざけたりする場合は前進マーク５６、後退マーク５７をタップすることで簡単にカメラに位置変更ができる。またカメラ画像５０内で任意の場所をタップすればその位置がカメラ画像５０の中心になるように自動でカメラが移動する。 Tap the swing mark 54 to change the direction of the camera, tap the slide mark 55 to move the camera in parallel, and move the forward mark 56 and the backward mark 57 to move the camera closer to or away from the object. You can easily change the position of the camera by tapping. If an arbitrary place is tapped in the camera image 50, the camera automatically moves so that the position becomes the center of the camera image 50.

A配管
B貫通部シール
C銘板
Dバーコード
E試験条件確認スリット
１伸縮ポール
２三脚
３ロボットアーム
４操作用アーム
５コントロールワイヤー
６カメラ
７タブレット端末
８カメラケーブル
９保持器
１０空気吸引ホース
１１空気吸引機
１２固定サポート
１３固定用負圧パッド
１４固定足
１５第１段アーム
１６第２段アーム
１７第３段アーム
１８回転盤
１９回転アーム
２０モーター
２１アーム首振りワイヤーa
２２アーム首振りワイヤーb
２３アーム伸縮ワイヤ―a
２４アーム伸縮ワイヤb
２５回転アームワイヤーa
２６回転アームワイヤーb
２７操作第１段アーム
２８操作第２段アーム
２９操作第３段アーム
３０操作回転盤
３１操作回転アーム
３２操作モーター
３３モータースイッチ
３４ダミーカメラ
３５モーターケーブル
３６操作ポール
３７操作台
３８ベース
３９回転盤
４０ショルダー
４１第１アーム
４２第２アーム
４３第３アーム
４４第４アーム
４５第５アーム
４６ショルダー軸
４７エルボー軸
４８リスト軸
４９取り付けバンド
５０カメラ画像
５１点検対象表示
５２条件適合表示
５３前回点検画像
５４首振りマーク
５５スライドマーク
５６前進マーク
５７後退マーク A piping
B penetration part seal
C nameplate
D barcode
E test condition check slit 1 telescopic pole 2 tripod 3 robot arm 4 operation arm 5 control wire 6 camera 7 tablet terminal 8 camera cable 9 cage 10 air suction hose 11 air suction machine 12 fixing support 13 fixing negative pressure pad 14 fixing Foot 15 First stage arm 16 Second stage arm 17 Third stage arm 18 Turntable 19 Rotation arm 20 Motor 21 Arm swing wire a
22 arm swing wire b
23 arm telescopic wire-a
24 arm telescopic wire b
25 rotation arm wire a
26 rotation arm wire b
27 operation first stage arm 28 operation second stage arm 29 operation third stage arm 30 operation turntable 31 operation turnarm 32 operation motor 33 motor switch 34 dummy camera 35 motor cable 36 operation pole 37 operation table 38 base 39 turntable 40 Shoulder 41 1st arm 42 2nd arm 43 3rd arm 44 4th arm 45 5th arm 46 shoulder shaft 47 elbow shaft 48 wrist shaft 49 mounting band 50 camera image 51 inspection object display 52 condition conformity display 53 previous inspection image 54 neck Swing mark 55 Slide mark 56 Forward mark 57 Backward mark

Claims (6)

伸縮自在なポールと、その先端に複数の関節または伸縮アームを持ったロボットアームと、その先端にカメラを備え、手元のタブレット端末の画像で高所あるいは人の接近が困難な個所の目視点検ができる機能を持ち、ポール先端近傍にカメラの揺動を防止する保持器を備えた高所遠隔点検装置。   A telescopic pole, a robot arm with multiple joints or telescopic arms at its tip, a camera at its tip, and visual inspection of places where it is difficult to access high places or people with the image of the tablet terminal at hand A remote inspection device for high places that has a function that can be used and that has a cage that prevents the camera from swinging near the pole tip. 固定用負圧パッドの内部の空気を吸引することで大気圧により固定足を壁面または配管表面に押し付け、固定サポートを介してポール先端近傍を保持する構造の高所遠隔点検装置。   A remote inspection device for high places that sucks air inside the negative pressure pad for fixing, presses the fixed foot against the wall or pipe surface by atmospheric pressure, and holds the vicinity of the pole tip via the fixed support. 手元の操作用アームを手で動かすことによって、コントロールワイヤーで接続されたポール先端に取り付けられたワイヤー駆動のロボットアームに同じ動きをさせる機能を持った高所遠隔点検装置。 A remote control device for high places with the function of moving the operating arm at hand by hand so that the wire-driven robot arm attached to the tip of the pole connected with the control wire can move in the same way. タブレット端末の画面上で、カメラ画像を見ながらタップ操作等により、カメラの移動方向を指示することで電動のロボットアームの動作を制御できる機能を持った高所遠隔点検装置。   A high-altitude remote inspection device with a function that can control the operation of an electric robot arm by instructing the moving direction of the camera by tapping while looking at the camera image on the screen of the tablet terminal. カメラ画像で点検対象付近に貼られた銘板上の試験条件確認スリットおよびバーコードを読み取ることで、カメラ画像の解像度の確認と点検対象を同定する機能を持った高所遠隔点検装置。   A remote inspection system for high places that has the function of checking the resolution of the camera image and identifying the inspection object by reading the test condition confirmation slit and bar code on the nameplate affixed near the inspection object in the camera image. カメラ画像を手元のタブレットで確認し、前回記録を参照しながら判定を行い、画像を切り取って記録し、その場で検査記録が作成できる機能を持った高所遠隔点検装置。   A remote inspection device for high places that has the function of checking camera images on the tablet at hand, making a decision while referring to the previous record, cutting and recording the image, and creating an inspection record on the spot.
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